Sistemi Vibranti 1

1
SISTEMI VIBRANTI

2
Indice

1 Introduzione: i sistemi vibranti ......................................................................................... 3
2 Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libert.................................................................... 5
2.1 Sistema non smorzato e non forzato................................................................................... 6
2.2 Sistema smorzato non forzato............................................................................................. 9
2.2.1 Smorzamento adimensionale <1 ................................................................................................... 10
2.2.2 Smorzamento adimensionale =1 ................................................................................................... 11
2.2.3 Smorzamento adimensionale >1 ................................................................................................... 11
2.2.4 Riepilogo....................................................................................................................................... 11
2.3 Sistema forzato................................................................................................................... 14
2.3.1 Forzante statica.............................................................................................................................. 14
2.3.2 Forzante armonica......................................................................................................................... 16
2.4 Funzione di trasferimento armonica................................................................................ 20
2.4.1 Approfondimento .......................................................................................................................... 25
3 Sistemi non lineari ad 1 gdl ............................................................................................ 28
3.1 Equazione di moto di un sistema non lineare.................................................................. 29
3.1.1 Scrittura dellenergia cinetica........................................................................................................ 30
3.1.2 Scrittura della funzione di dissipazione......................................................................................... 32
3.1.3 Scrittura dellenergia potenziale.................................................................................................... 33
3.1.4 Scrittura dellequazione di moto ................................................................................................... 34
3.2 Linearizzazione dellequazione non lineare di moto....................................................... 35
3.2.1 Ricerca della posizione di equilibrio statico.................................................................................. 36
3.2.2 Linearizzazione dellequazione di moto........................................................................................ 36
3.3 Analisi della stabilit nellintorno dellequilibrio statico ............................................... 37
3.3.1 Caso generale ................................................................................................................................ 38
3.3.2 Sistema linearizzato nellintorno di =0 ....................................................................................... 39
3.3.3 Sistema linearizzato nellintorno di = ....................................................................................... 40
3.4 Limite di validit dellequazione linearizzata ................................................................. 40
4 Sistemi lineari a 2-n gradi di libert............................................................................... 42
4.1 Scrittura dellequazione di moto ...................................................................................... 42
4.2 Moto libero non smorzato ................................................................................................. 45
4.2.1 Frequenze proprie e modi di vibrare ............................................................................................. 45
4.2.2 Soluzione analitica del moto libero non smorzato......................................................................... 49
4.3 Moto libero smorzato......................................................................................................... 51
4.4 Sistema forzato................................................................................................................... 51
4.4.1 Forzamento statico ........................................................................................................................ 52
4.4.2 Forzamento armonico.................................................................................................................... 53
4.4.3 Matrice delle funzioni di trasferimento armoniche ....................................................................... 57
4.5 Sistemi a n-gdl .................................................................................................................... 58

0BIntroduzione: i sistemi vibranti

3
1 Introduzione: i sistemi vibranti

Nella tecnica si presentano diversi problemi nei quali non possibile trascurare la
deformabilit dei corpi; in alcuni casi la deformabilit viene introdotta intenzionalmente
inserendo nel sistema meccanico delle cedevolezze, caratterizzate da una rigidezza nota con
differenti finalit.
La sospensione (Figura 1.1a) costituisce un elemento cedevole tra la cassa di un veicolo (detta
appunto massa sospesa) e le ruote (che insieme a agli elementi della sospensione
costituiscono le masse non sospese) impiegato per isolare la cassa dalle vibrazioni trasmesse
dalle irregolarit stradali o anche per consentire alla ruota di variare la sua posizione rispetto
alla cassa e mantenere unimpronta a terra ottimale ad esempio nelle fasi di appoggio in
curva.

(a)

(b)

Figura 1.1: sospensione per autovettura da competizione (a), movimentazione di una valvola a fungo
attraverso una camma (b).

Nel dispositivo di Figura 1.1b, viene introdotta una molla precaricata per consentire alla
valvola di seguire il profilo dalla camma, realizzando quindi la legge di alzata desiderata, e
per evitare che la valvola stessa si distacchi dalla camma durante la fase di risalita..
Pensando ancora ad applicazioni veicolistiche, il motore di un autoveicolo viene montato su
supporti elastici (tasselli in elastomero) in modo da filtrare le vibrazioni del motore indotte
dalle forze dinerzia variabili che nascono sugli organi in moto alternativo, in modo che
vengano trasmesse solo in modo attenuato al telaio del veicolo stesso.

(a)

(b)

Figura 1.2: respingente ferroviario (a), pantografo su cui montato lo strisciante per la captazione di
potenza elettrica (b).

0BIntroduzione: i sistemi vibranti

4

Un aspetto caratteristico dellambito ferroviario dato dallimpiego dei respingenti (Figura
1.2a): questi dispositivi vengono montati tra due vagoni contigui sia per mantenere le distanze
che per assorbire eventuali urti tra gli stessi: di fatto una molla, reagendo in modo
proporzionale alla sua deformazione, consente uno scambio di forze molto pi graduale
rispetto a quanto avviene nel caso di un impatto. Sempre in ambito ferroviario, il
trasferimento di potenza elettrica dalla linea aerea al veicolo avviene tramite uno strisciante
(in rame o in carbonio) montato sopra un dispositivo denominato pantografo (Figura 1.2b); il
pantografo dotato di un elemento di richiamo elastico pre-caricato che consente di premere
lo strisciante contro la linea aerea per evitarne il distacco.
Accanto alle cedevolezze volute, i sistemi meccanici presentano anche cedevolezze legate
allelasticit dei materiali impiegati; nel caso di Figura 1.3 ad esempio, lalbero di
trasmissione che collega il cambio al differenziale potrebbe torcersi per effetto della coppia
trasmessa e quindi comportarsi come una molla torsionale di rigidezza k
t
(stimabile a partire
dalla geometria della sezione, dalla lunghezza dellalbero e dalle caratteristiche del materiale)
e non come corpo rigido. Tornando al caso dellinterazione tra pantografo e linea aerea,
questultima presenta una cedevolezza non trascurabile sotto effetto delle forze scambiate con
lo strisciante; in particolare la rigidezza verticale della linea massima in corrispondenza di
un palo di sospensione e minima invece a centro campata.
Analogamente le forze che un telaio di un veicolo scambia attraverso le sospensioni possono
indurre deformazioni elastiche di torsione non trascurabili; gli stessi braccetti delle
sospensioni possono flettersi per effetto dei carichi esterni, divenendo cos delle molle in serie
rispetto alle molle vere e proprie delle sospensioni.

Cambio
Ponte
L
L
GJ
k
p
t
=

Figura 1.3: deformabilit di un albero di trasmissione (b).

Nel momento in cui si introduce una capacit di richiamo elastico in un sistema dotato di
inerzia, la risposta del sistema stesso viene caratterizzata da vibrazioni; in una vibrazione il
sistema continua a trasformare lenergia potenziale accumulata negli elementi elastici (per
compressione o estensione) in energia cinetica e viceversa. Lapplicazione di forze o coppie
sul sistema vibrante comporta linnesco di transitori in cui il sistema risponde con moti
oscillatori definiti da frequenze caratteristiche del sistema stesso, dette frequenze proprie.
Lapplicazione di forzanti periodiche su sistemi vibranti pu produrre sollecitazioni molto
gravose su un sistema meccanico qualora la frequenza della forzante (o una delle frequenze
che compongono la forzante, se scomponibile in serie di Fourier) coincida con una delle
frequenze proprie del sistema.
Nei capitoli seguenti verranno mostrati dei modelli per schematizzare e descrivere il moto di
sistemi vibranti ad uno o pi gradi di libert.

Capitolo 2: 1BSistemi vibranti lineari ad 1 grado di libert
5
2 Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libert
La Figura 2.1 riporta la schematizzazione pi semplice di un sistema vibrante ad un grado di
libert (gdl); il sistema dotato dei due elementi caratteristici di un sistema vibrante:
uninerzia, rappresentata dalla massa m del carrello e una forza di richiamo, fornita dalla
molla di caratteristica k. Lunica possibilit di movimento del carrello la traslazione
sullasse orizzontale, pertanto la coordinata x mostrata in figura costituisce il grado di libert
del sistema.

m
F(t)
k
r
x

Figura 2.1: Sistema vibrante lineare ad 1 gdl.

Sempre riferendosi alla Figura 2.1 si osserva come il carrello sia collegato alla parete verticale
anche tramite un elemento dissipativo, uno smorzatore viscoso di costante caratteristica r; sul
carrello inoltre applicata una forza genericamente dipendente dal tempo F(t).
Lequazione di moto del sistema pu essere ottenuta facilmente ricorrendo agli equilibri
dinamici; isolando la massa m e mettendo in evidenza le forze agenti sulla stessa includendo
la forza dinerzia si ottiene la situazione mostrata in Figura 2.2.

m kx
x r&
x m& &
) (t F

Figura 2.2: Forze agenti sulla massa m in direzione orizzontale.

Si ricorda che la forza esercitata dalla molla proporzionale alla sua deformazione x mentre
quella dello smorzatore viscoso risulta proporzionale alla velocit di deformazione attraverso
la costante caratteristica r; lo spostamento del carrello assunto positivo verso destra (Figura
2.1) e quindi la molla esercita una forza di richiamo kx diretta in direzione opposta.
Analogamente lo smorzatore viscoso agisce in direzione opposta rispetto al verso positivo
della velocit.
Scrivendo lequilibrio dinamico in direzione orizzontale si deriva lequazione di moto (1.1):

( ) t F kx x r x m = + + & & & (2.1)

La (2.1) rappresenta lequazione di moto di un sistema vibrante lineare a coefficienti costanti
ad 1 gdl forzato con una forzante dipendente dal tempo; analizziamo nel seguito la soluzione
dellequazione in alcuni casi particolari.

6
2.1 Sistema non smorzato e non forzato
Eliminando il forzamento dipendente dal tempo ed eliminando lo smorzatore viscoso
1
si
ottiene lequazione (2.2):

0 = + kx x m& & (2.2)

Si tratta di unequazione di moto libero (ossia non forzato) e non smorzato; il sistema
descritto dallequazione 1.2 un sistema conservativo. Cerchiamo ora di risolvere lequazione
di moto in forma chiusa; la soluzione dellequazione (2.2) del tipo:

=
, ; A Ae x
t
C
(2.3)

Assumendo quindi una soluzione nella forma della (2.3) e sostituendola nellequazione di
moto (2.2) si ha:

( ) 0 ; 0
2 2
= + = +
t t t
Ae k m kAe Ae m

(2.4)

La (2.4) pu essere soddisfatta solo dalla soluzione banale A=0, oppure dallannullamento del
termine tra parentesi (lesponenziale ovviamente non pu annullarsi); seguendo questa
seconda ipotesi si ottiene:

0 2 , 1
2 2
; ; 0 i
m
k
i
m
k
k m == = = = + (2.5)

Il parametro pu dunque assumere due valori complessi coniugati
0
i . Avendo ottenuto
due valori di ammissibili, la soluzione dellequazione di moto (2.2) diviene:

( )
t i t i
e A e A t x
0 0
2 1

+ = (2.6)

Dato che x(t) una quantit reale, anche il secondo membro della (2.6) deve essere un numero
reale; questo possibile solo se le costanti A
1
e A
2
sono complesse coniugate ovvero se:

ib a A ib a A = + =
2 1
; (2.7)

Infatti, utilizzando la formula di Eulero e sostituendo la (2.7) nella (2.6) si ottiene:

( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )( ) ( )( )
( ) ( )
t b t a
b ia b ia t ib a ib a t
t i t ib a t i t ib a
t i t ib a t i t ib a t x
0 0
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
sin 2 cos 2
sin cos
sin cos sin cos
sin cos sin cos

= + + +
= + + +
= + + + + =

(2.8)

1
Nei sistemi reali sempre presente un meccanismo di dissipazione di energia; anche in assenza di un
componente espressamente introdotto per dissipare energia, come un ammortizzatore vero e proprio, attriti
interni e non idealit dei vincoli (ad esempio: le rotelle del carrello presentano resistenza al rotolamento e attrito
nei cuscinetti) portano sempre a sistemi non conservativi.

7
In altri termini la soluzione dellequazione di moto libero non smorzato (2.2) risulta essere del
tipo:

( ) t B t A t x
0 0
sin cos + =
(2.9)

La (2.9) pu essere riscritta nella forma equivalente (2.10):

( ) ( ) + = t C t x
0
cos
(2.10)

Dove:

=
+ =
A
B
B A C
arctan
2 2

(2.11)

La soluzione dellequazione di moto di un sistema ad 1 gdl non smorzato e non forzato
dunque quella di un moto armonico di pulsazione
0
, caratterizzato da due costanti
(rispettivamente A e B oppure C e per le due formulazioni) che si possono ottenere dalle
condizioni iniziali.
La quantit m k =
0
[rad/s] viene definita come pulsazione propria del sistema non
smorzato, mentre 2
0 0
= f [Hz] rappresenta la frequenza propria dello stesso. I due
termini contengono esattamente la stessa informazione (di fatto sono spesso utilizzati in modo
equivalente nella pratica), ovvero la rapidit con la quale si compiono le oscillazioni del
sistema libero. Il termine propria deriva dal fatto che una propriet del sistema,
indipendente dal tipo di forzamento applicato.
Considerata la definizione di
0,
la frequenza delloscillazione crescer se il rapporto tra la
capacit di richiamo elastico e linerzia del sistema sale; in altri termini abbinare molle ad
elevata rigidezza con inerzie contenute porta in genere ad ottenere frequenze di oscillazione
elevate. Viceversa, impiegando molle lasche abbinate ad inerzie importanti, si ottengono
frequenze di oscillazione basse.

Esempio: supponiamo di allontanare il carrello di Figura 2.1 dalla posizione di molla
indeformata e di mantenerlo fermo in una posizione spostata verso destra di una quantit x
0
,
come mostrato in Figura 2.3.

k
x
0

Figura 2.3: sistema lineare non smorzato non forzato con spostamento iniziale x0

In questa configurazione la molla viene deformata di una quantit pari ad x
0
, pertanto per
mantenere il carrello in questa posizione necessario esercitare sul corpo una forza esterna
pari a kx
0
diretta verso destra. Se il corpo viene rilasciato, quindi se la forza esterna cessa di
essere applicata, la forza della molla richiamer verso sinistra il corpo innescando quindi il
moto libero dello stesso (nessuna forza esterna applicata ad eccezione di quella di richiamo

8
elastico). possibile utilizzare lequazione (2.9) per descrivere il moto del sistema una volta
che la forza esterna stata rilasciata.
Le condizioni iniziali del moto sono:

( )
( )
=
=
0 0
0
0
x
x x
&

(2.12)

Con queste possibile ottenere le costanti A e B della (2.9):

= + =
= + =
B B A
A B A x
0 cos 0 sin 0
0 sin 0 cos
0 0
0

(2.13)

Landamento della coordinata libera del sistema (grado di libert x) in funzione del tempo
quindi espresso dalla seguente relazione:

( ) t x t x
0 0
cos =
(2.14)

La Figura 2.4 mostra landamento nel tempo della posizione della massa m con i dati riportati
nella didascalia:

Figura 2.4: risposta nel tempo del sistema non smorzato e non forzato: m=1 kg, k=100 N/m,
0
x =0.1 m,
0
x& =0 m/s.

la posizione iniziale coincide ovviamente con x
0
e la pendenza della curva nulla nellistante
iniziale, ovvero nella posizione iniziale la massa ha velocit nulla. Il moto della massa
armonico nellintorno della posizione di zero con un periodo T pari a:

0
2
= T
(2.15)

Il periodo inversamente proporzionale alla pulsazione propria del sistema non smorzato.

9
Lampiezza delloscillazione risulta costante, come atteso dato che il sistema conservativo.
Di fatto nel moto armonico si realizza una continua trasformazione da energia potenziale a
cinetica e viceversa: negli istanti in cui lo spostamento raggiunge il massimo (in valore
assoluto) lenergia potenziale immagazzinata dalla molla massima; negli stessi istanti la
velocit nulla (tangente orizzontale) cos come lenergia cinetica. Negli istanti di
spostamento pari a zero la velocit invece massima (in modulo): lenergia potenziale nulla
(la molla indeformata e quindi non ha immagazzinato energia) mentre lenergia cinetica
risulta massima.
2.2 Sistema smorzato non forzato
Se si considera la presenza di uno smorzatore viscoso, lequazione (2.2) cambia come
mostrato nel seguito:

0 = + + kx x r x m & & & (2.16)

Lo smorzatore viscoso costituisce un elemento di dissipazione di energia; il sistema pertanto
cessa di essere conservativo. Anche in questo caso la soluzione della (2.16) del tipo

=
, ; A Ae x
t
C (2.17)

Quindi, sostituendo nellequazione di moto si ottiene:

( ) 0 ; 0
2 2
= + + = + +
t t t t
Ae k r m kAe rAe Ae m

(2.18)

Cercando soluzioni non banali allequazione (1.18) si pu annullare il termine tra parentesi
tonde e quindi risolvere lequazione di secondo grado in .

0 ; 0
2 2
= + + = + +
m
k
m
r
k r m (2.19)

Ponendo m r a 2 = e ricordando che abbiamo definito m k =
0
, la (2.19) si pu riscrivere
come:

0 2
2
0
2
= + + a (2.20)

Si ottengono quindi le radici dellequazione:

2
0
2
2 , 1
= a a (2.21)

Il tipo di radici dipende dal segno del radicando; in particolare se il radicando risulta minore
di zero si hanno due radici complesse coniugate con parte reale negativa. Se il radicando
risulta uguale a zero si hanno due radici reali negative coincidenti, mentre se il radicando
risulta positivo si ottengono due radici reali negative distinte. Prima di analizzare in dettaglio
le soluzioni dimostriamo come il segno del radicando sia in realt in relazione con il livello di
smorzamento del sistema. Il segno del radicando pu essere analizzato come segue:

( )( ) 0 ; 0
0 0
2
0
2
+ a a a (2.22)

10

Considerando che sia a che
0
sono quantit sempre positive, il segno del radicando
dipender solo dal primo termine tra parentesi, quindi:

( ) ; 1
2
;
2
; ; 0
0
0 0 0

m
r
m
r
a a
(2.23)

La quantit
0
2 m r un numero puro e viene denominata smorzamento adimensionale; lo
smorzamento dimensionale, nel seguito indicato con h, rappresenta sinteticamente le propriet
smorzanti del sistema nel suo complesso, ovvero consente di valutare il peso della costante di
smorzamento rispetto allinerzia ed alla rigidezza presenti. Il termine
0
2 m ha le dimensioni
di una costante di smorzamento [Ns/m] e viene denominato smorzamento critico. Si pu
esprimere h anche nel seguente modo:

km
r
m
r
h
2 2
0
= =

(2.24)

Tornando alla soluzione del sistema libero smorzato, la (2.23) dimostra come il segno del
radicando della (2.21) dipenda dal segno dello smorzamento adimensionale h; a questo punto
quindi possibile procedere con unanalisi pi dettagliata dei tre casi in cui h sia minore,
uguale o maggiore di 1.
2.2.1 Smorzamento adimensionale <1
In questo caso il segno del radicando risulta negativo; le soluzioni della (2.21) sono dunque
complesse coniugate con parte reale negativa.

2 2
0 2 , 1
; a con i a
d d
= = (2.25)

d
viene definita come pulsazione propria del sistema smorzato; dalla definizione si nota
come la pulsazione propria in presenza di smorzamento sia pi bassa rispetto a quella del
sistema non smorzato (il sistema compie quindi unoscillazione completa in un tempo pi
lungo). Se lo smorzamento adimensionale risulta basso (<20%) possibile in genere
trascurare questa differenza.
La soluzione dellequazione di moto diviene quindi:

( )
( ) ( )
( )
t i t i at t i at t i at t i a t i a
d d d d d d
e A e A e e A e e A e e A e A t x
+
+ = + = + =
2 1 2 1 2 1
(2.26)

Il termine tra parentesi nella (2.26) pu essere trattato in modo analogo a quanto fatto per
lequazione (1.6) relativa al sistema non smorzato; si ottiene quindi:

( ) ( ) t B t A e t x
d d
at
sin cos + =

(2.27)

La soluzione dellequazione di moto quindi quella di un moto oscillatorio con pulsazione
d

in cui le ampiezze di oscillazione decrescono nel tempo per effetto del termine esponenziale:
dato che il termine a positivo, lesponenziale tende a zero per t tendente ad infinito.

11
2.2.2 Smorzamento adimensionale =1
In questo caso in cui lo smorzamento coincide con lo smorzamento critico, il radicando della
(1.21) si annulla e quindi si ottengono due radici reali negative coincidenti.

a =
2 , 1

(2.28)

In questo caso la soluzione dellequazione di moto diviene:

( )
at at
te A e A t x

+ =
2 1
(2.29)

Per h=1 la soluzione non risulta pi oscillatoria ma presenta due termini entrambi moltiplicati
per esponenziali decrescenti nel tempo; indipendentemente dal valore della costante A
2
il
termine t moltiplicato per e
-at
andr a zero per t tendente ad infinito. La forma della (2.29)
quella di unesponenziale decrescente con al pi un passaggio per zero. In questo caso non ha
senso definire una frequenza propria del sistema, dato che la sua risposta non descritta da un
moto oscillatorio.
2.2.3 Smorzamento adimensionale >1
Il radicando della (2.21) presenta due radici reali negative distinte:

= = a a a
2
0
2
2 , 1
(2.30)

Il termine dato dalla radice di a
2
diminuita di una quantit positiva (
2
0
);
complessivamente quindi positivo e minore di a ed entrambe le radici (anche quella con il
segno +) sono negative. La soluzione risulta essere:

( )
t t
e A e A t x
2 1
2 1

+ = (2.31)

Quindi anche in questo caso non si ha un moto oscillatorio e non ha senso parlare di
frequenza propria del sistema smorzato.

2.2.4 Riepilogo
La Tabella 2.1 riassume le caratteristiche della risposta del sistema libero smorzato in
funzione del valore del parametro h.

h Soluzione
Risposta
oscillatoria
Frequenza
propria sistema
Andamento nel
tempo
<1 ( ) ( ) t B t A e t x
d d
at
sin cos + =

Si
2 2
0
a
d
=

t

=1 ( )
at at
te A e A t x

+ =
2 1

No: al pi un
passaggio per lo
zero
-

t

>1 ( )
t t
e A e A t x
2 1
2 1

+ =
No: nessun
passaggio per lo
zero
-

t

Tabella 2.1: riassunto delle caratteristiche della risposta libera del sistema smorzato al variare di h.

12

Esempio: ritornando allesempio precedente, esaminiamo come cambia la risposta del
sistema considerando differenti livelli di smorzamento. Ricordiamo che, a causa di attriti
interni o non idealit dei vincoli, qualsiasi sistema presenta sempre uno smorzamento
strutturale differente da zero.
La Figura 2.5 mostra un confronto tra la risposta del sistema non smorzato e quella del
sistema con h pari al 10%; si osserva come, con questo livello di smorzamento adimensionale,
le ampiezze di oscillazione gradualmente decrescano tendendo a 0 in un tempo, almeno
teoricamente, infinito. Lo smorzatore viscoso dissipa energia e, pertanto, il sistema cessa di
essere conservativo; lenergia immagazzinata inizialmente nella molla viene gradualmente
dissipata e quindi le ampiezze di oscillazione si riducono nel tempo.
La pulsazione propria passa da 10 rad/s per il sistema non smorzato a 9.95 rad/s per quello
smorzato cui corrispondono periodi di oscillazione rispettivamente di 0.628 s e 0.632 s.
La risposta analitica del sistema, considerando la condizione iniziale di
0
x =0.1 m,
0
x& =0 m/s
risulta essere:
( )

+ =

t
a x
t x e t x
d
d
d
at
sin cos
0
0

(2.32)

Figura 2.5: risposta nel tempo del sistema libero non smorzato e con h=0.1;
m=1 kg, k=100 N/m,
0
x =0.1 m,
0
x& =0 m/s.

Figura 2.6: risposta nel tempo del sistema libero con h=0.1, h=0.5 e h=1;
m=1 kg, k=100 N/m,
0
x =0.1 m,
0
x& =0 m/s.

13

Se il livello di smorzamento adimensionale viene incrementato al 50%, la risposta del sistema
cambia come mostrato nella linea tratteggiata di Figura 2.6: si osserva come lampiezza di
oscillazione si riduca molto pi rapidamente e si pu notare anche lincremento del periodo di
oscillazione che, in queste condizioni, diviene pari a 0.725 s (corrispondente ad una
pulsazione di 8.66 rad/s). Dal confronto tra le risposte del sistema con h=10% e con h=50% si
rileva come nel secondo caso la sovraelongazione, ovvero il primo punto di minimo, sia
molto pi prossima a zero; per contro in questa condizione il primo passaggio per lo zero
avviene pi tardi rispetto al sistema con h=10%;

Quando h viene portato a 1, ovvero se lo smorzamento diviene pari allo smorzamento critico,
la risposta del sistema cambia come mostrato dalla linea punteggiata in Figura 2.6: la storia
temporale dello spostamento non presenta oscillazioni e viene descritta da una legge di tipo
esponenziale che tende a zero per un tempo infinito; in questo caso quindi il sistema non
presenta un passaggio per lo zero e, di conseguenza, non mostra sovraelongazioni. La risposta
in forma analitica, con le condizioni iniziali considerate, diviene:

( )
at at
te ax e x t x

+ =
0 0
(2.33)

Ovviamente il valore di a nella (2.33) differente da quello della (2.32); infatti si ricorda che:

0
0
0
2 2

h
m
r
m
r
a = = =
(2.34)

E pertanto il valore di a cresce linearmente con h.
Di fatto il caso di smorzamento adimensionale pari a 1 rappresenta il caso limite per il quale
la risposta libera del sistema non pi caratterizzata da oscillazioni.

Figura 2.7: risposta nel tempo del sistema libero con h=1, h=2 e h=3;
m=1 kg, k=100 N/m,
0
x =0.1 m,
0
x& =0 m/s.
Se il livello di smorzamento viene incrementato ulteriormente la risposta del sistema resta non
oscillatoria e cambia come mostrato in Figura 2.7: il sistema ritorna alla posizione di zero
senza presentare oscillazioni con pendenze sempre pi basse (in valore assoluto)
allaumentare dello smorzamento. Lincremento di smorzamento nel complesso porta ad una
risposta pi morbida del sistema ma complessivamente lo rende meno reattivo; in altri
termini se convenzionalmente si fissa una soglia (es: 0.1 mm) al di sotto della quale si pu

14
ritenere che il sistema sia tornato alla posizione di zero, questa soglia viene attraversata in un
tempo sempre pi lungo con laumentare del fattore di smorzamento del sistema.
2.3 Sistema forzato
Vediamo ora di analizzare la risposta di un sistema lineare soggetto ad una forzante esterna,
ovvero risolviamo lequazione di moto completa, riportata di seguito:

( ) t F kx x r x m = + + & & & (1.1)

La soluzione dellequazione (1.1) si ottiene come somma di due termini: lintegrale
dellequazione omogenea associata, detto integrale generale, e lintegrale particolare.

( ) ( ) ( ) t x t x t x
p g
+ =
(2.35)

Lequazione omogenea associata rappresentata dalla (2.1) privata del termine di forzamento;
per quanto visto in precedenza, questa equazione coincide con quella che descrive il moto
libero del sistema, ovvero lequazione (2.16) del Paragrafo 2.2, la cui soluzione gi stata
esaminata in dettaglio. Lintegrale particolare dipende invece dal particolare tipo di
forzamento cui soggetto il sistema; due casi notevoli, che verranno descritti in dettaglio nel
seguito, sono rappresentati dalla forzante statica e da quella armonica.
Prima di procedere bene osservare che, indipendentemente dal valore di smorzamento
adimensionale, per un sistema lineare smorzato lintegrale generale tende a zero per un tempo
infinito; in altri termini il moto libero del sistema tende ad esaurirsi nel tempo, come stato
mostrato nei paragrafi precedenti. Per questa ragione, per un tempo t sufficientemente lungo,
lunico termine della (2.35) non trascurabile lintegrale particolare che, di conseguenza,
viene anche indicato come soluzione a regime, ovvero come risposta del sistema quando il
transitorio risulta esaurito.
2.3.1 Forzante statica
In questo caso il sistema risulta soggetto ad una forza esterna costante, quindi:

0
F kx x r x m = + + & & &
(2.36)

Dalla teoria delle equazioni differenziali, noto che lintegrale particolare della (2.36) nella
forma:

( ) ( ) ( ) 0 costante;
0
= = = = t x t x x t x
p p p p
& & &
(2.37)

In altri termini per una forzante costante, lintegrale particolare una costante e, di
conseguenza, la velocit e laccelerazione del solo integrale particolare sono nulle.
Sostituendo la (2.37) nella (2.36) si ottiene:

k
F
x F kx
p p
0
0 0 0
; = = (2.38)

La soluzione completa della (2.36) pu assumere forme differenti a seconda del valore di
smorzamento adimensionale h; se si ipotizza h<1 la soluzione del tipo:

15
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
k
F
t B t A e t x t x t x t x
d d
at
p g
0
sin cos + + = + = =

(2.39)

N.B. Le condizioni iniziali necessarie per determinare le costanti A e B devono essere imposte
alla soluzione complessiva dellequazione di moto quindi, in presenza di una forzante esterna
diversa da zero, alla somma di integrale generale e particolare e non al solo integrale generale.

Esempio: consideriamo il sistema rappresentato in Figura 2.8, composto da una massa m
vincolata a traslare in direzione verticale, vincolata a terra da uno smorzatore di caratteristica
r e da una molla di rigidezza k. In questa condizione il corpo risulta soggetto anche alla forza
di gravit, ovvero ad una forzante di tipo costante.

m
k r
x
m
mg
mg
x m& & kx x r&

Figura 2.8: sistema lineare ad 1 gdl soggetto alla forza peso

Se la coordinata x, che descrive la traslazione lungo lasse verticale, viene assunta positiva
verso lalto e il suo zero coincide con la condizione di molla scarica, lequazione di moto si
pu scrivere come:

mg kx x r x m = + + & & &
(2.40)

Supponendo che il sistema abbia uno smorzamento adimensionale<1, la soluzione della (1.40)
risulta essere:

( ) ( )
k
mg
t B t A e t x
d d
at
+ =

sin cos (2.41)

Ipotizziamo che la massa sia inizialmente ferma nella posizione x
0
=0. Dato che in questa
posizione la molla indeformata, una condizione iniziale di questo tipo realizzabile solo se
al corpo viene applicata una forza esterna costante, uguale e contraria alla forza peso, in modo
da garantire lequilibrio statico; nellistante t=0 questa forza esterna viene rimossa e
lequazione (1.41) pu essere impiegata per analizzare il moto del sistema successivamente a
questo istante. Con le condizioni iniziali ipotizzate si ha:

( )
( )
= + = =
= = =
d
d
k
mg a
B B aA x
k
mg
A
k
mg
A x
; 0 0
; 0 0
&

(2.42)

16
E quindi la soluzione della (1.40) diviene:

( )

+ =

1 sin cos t
a
t e
k
mg
t x
d
d
d
at

(2.43)

Se si ipotizza di impiegare i dati dellesempio precedente (m=1 kg, k=100 N/m, h=0.1), si pu
graficare landamento della coordinata libera nel tempo, come mostrato in Figura 2.9; il
valore dellintegrale particolare risulta essere -0.0981 m e corrisponde ad una deformazione
della molla tale da equilibrare la forza peso del carrello.
Osservando la Figura 2.9 si nota come il sistema parta dalla posizione di zero nella quale la
molla indeformata; per effetto della forza peso il sistema si muove verso valori negativi
della coordinata libera (ovvero verso il basso) e oltrepassa il valore dellintegrale particolare.
Al di sotto di questa quota la molla esercita una forza di richiamo verso lalto superiore
rispetto alla forza peso e quindi la massa inizia a rallentare fino a raggiungere un punto di
minimo; oltre questo il sistema risale per effetto del richiamo elastico della molla ed inizia
una serie di oscillazioni nellintorno dellintegrale particolare. Dopo circa 5-6 secondi si pu
ritenere che il transitorio di oscillazioni sia esaurito e sia stata raggiunta la condizione di
regime data dal solo integrale particolare; nel caso esaminato la soluzione di regime coincide
con la posizione di equilibrio statico nella quale la forza peso equilibrata dalla forza di
richiamo elastico della molla.

Figura 2.9: risposta nel tempo del sistema soggetto alla sola forza peso con h=0.1;
m=1 kg, k=100 N/m,
0
x =0 m,
0
x& =0 m/s.

2.3.2 Forzante armonica
Il caso di sistema lineare soggetto a forzante armonica risulta di particolare interesse dato che
pu essere facilmente esteso al caso di una forzante periodica generica; ogni forzante
periodica pu essere infatti scomposta in una somma di armoniche tramite lo sviluppo in serie
di Fourier e, trattandosi di un sistema lineare, possibile sovrapporre gli effetti dovuti ad ogni
singola armonica in cui scomposta la forzante.
La (2.44) rappresenta lequazione di moto di un sistema lineare smorzato soggetto ad una
forzante armonica, di ampiezza F
0
costante e pulsazione .

17
( ) t F kx x r x m = + + cos
0
& & &
(2.44)

Anche in questo caso la soluzione dellequazione di moto rappresentata dallintegrale
generale sommato allintegrale particolare. Per determinare lintegrale particolare
conveniente ricorrere ad una generalizzazione della forzante armonica applicata al sistema;
supponiamo che sul sistema siano applicate in realt due forzanti, come mostrato nella (2.45).

( ) ( ) t iF t F kx x r x m + = + + sin cos
0 0
& & &
(2.45)

Il sistema viene quindi forzato con la componente reale ( ) t F cos
0
e con una forzante
immaginaria ( ) t sen iF
0
; dato che il sistema lineare e vale il principio di sovrapposizione
degli effetti si otterranno quindi due integrali particolari, ovvero lintegrale particolare sar
del tipo:

) ( ) ( ) (
1
t ix t x t x
p p ptot
+ =
(2.46)
Di cui il primo termine associato alla forzante reale, mentre il secondo alla forzante
immaginaria; dato che la risposta del sistema reale, al termine della trattazione si considera
il solo effetto prodotto dalla forzante reale.
Vediamo comunque come laggiunta di una forzante immaginaria possa facilitare la
determinazione dellintegrale particolare; ricordando la formula di Eulero, la forzante
complessiva pu essere riscritta come:

t i
e F kx x r x m

= + +
0
& & & (2.47)

Il forzamento diviene quindi di tipo esponenziale; in questo caso lintegrale particolare del
tipo:

( )
( ) ( )
t i t i
t i
ptot
e x t x e x i t x
e x t x

= =
=
0
2
0
0
;
;
& & &

(2.48)

Dove x
0
una costante complessa da determinare; sostituendo le relazioni della (2.48) nella
(2.47) si ottiene:

( )
t i t i t i t i t i
e F e x i k e x e x i r e x m

= + +
0 0 0 0 0
2
(2.49)

La (2.49) pu essere riscritta come:

[ ]
t i t i
e F e x k r i m

= + +
0 0
2
(2.50)

Semplificando lesponenziale si pu ricavare il valore di x
0
:

[ ] k r i m
F
x
+ +
=
2
0
0

(2.51)

x
0
una costante complessa e quindi caratterizzata da un modulo e da una fase:

18
( )
m k
r
r m k
F
x
x 2 0
2 2
2
2
0
0
arctan ;

=
+
=
(2.52)

Lintergrale particolare complessivo diviene quindi:

( )
( )
0 0
0 0 0
x x
t i t i i t i
ptot
e x e e x e x t x
+
= = =
(2.53)

La (2.53) si pu riscrivere come:

( ) ( ) ( ) ( )
0 0 0 0 1
sin cos ) (
x x p p ptot
t x i t x t ix t x t x + + + = + =
(2.54)

Considerando la sola componente della risposta dovuta alla forzante reale si ottiene,

( ) ( )
0 0
cos
x p
t x t x + =
(2.55)

Quindi lintegrale particolare dovuto ad una forzante armonica una funzione armonica con
la stessa pulsazione della forzante sfasata rispetto alla forzante di un angolo pari a
0 x
; lo
sfasamento angolare si riflette in un anticipo (
x0
>0) o ritardo (
x0
<0) temporale della risposta
del sistema rispetto alla forzante. Se
x0
=/2 forzante e spostamento sono in quadratura,
quindi lo spostamento pari a zero quando il modulo della forzante massimo e viceversa; se
x0
= spostamento e forzante sono in controfase, quindi quando lo spostamento massimo la
forzante minima e viceversa. Lanticipo temporale t si pu calcolare dividendo lo
sfasamento angolare per la pulsazione della forzante:

=
0 x
t

(2.56)

La soluzione dellequazione del sistema smorzato soggetto a forzante armonica si pu quindi
scrivere come (nellipotesi di h<1):

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0 0
cos sin cos
x d d
at
p g
t x t B t A e t x t x t x t x + + + = + = =

(2.57)

Esempio : a titolo desempio si pu considerare ancora il sistema ad 1 gdl mostrato in Figura
2.10.

m
F
0
cos(t)
k
r
x

Figura 2.10: sistema ad 1 gdl forzato con forzante armonica

Se si ipotizza h<1, la soluzione dellequazione di moto del sistema , come appena visto, la
(2.57) nella quale le costanti A e B devono essere determinati a partire dalle condizioni
iniziali. Se supponiamo che ( ) 0 0 = x e ( )
0
0 v x = & le costanti A e B divengono:

19
( )
( )
+ +
= + = =
= = =
d
x x
x d
x x
v x x a
B x B aA v x
x A x A x

0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
sin cos
; sin 0
cos ; cos 0 0
&

(2.58)

Se si utilizzano i dati: m=1 kg, k=100 N/m, h=5%, F
0
=1 N, =2 rad/s v
0
=0.1m/s, e si disegna
landamento temporale della risposta si ottiene il risultato mostrato in Figura 2.11. Si osserva
come nei primi istanti di moto (0-5 s) la risposta sia caratterizzata dalla presenza due
armoniche sovrapposte: una a bassa frequenza con un periodo di circa 3 s, ed una a pi alta
frequenza che compie oscillazioni complete in poco pi di mezzo secondo.
La frequenza pi bassa associabile alla forzante armonica: la pulsazione di 2 rad/s
corrisponde infatti ad un periodo di oscillazione = 2
1
T pari a 3.14 secondi; la seconda
pulsazione legata alla pulsazione propria del sistema smorzato: con i dati utilizzati
d
risulta
pari a 9.99 rad/s corrispondenti ad un periodo di oscillazione di 0.63 s.
Si nota come nel tempo le ampiezze delle oscillazioni ad alta frequenza si esauriscano, in
particolare dopo 8 s landamento nel tempo del segnale praticamente monoarmonico con
una pulsazione pari a quella della forzante. Il sistema presenta quindi un transitorio iniziale in
cui sono presenti sia lintegrale generale associato alla risposta libera del sistema che
lintegrale particolare dovuto al forzamento armonico; un volta esaurito il transitorio rimane
solo leffetto dellintegrale particolare, detto anche soluzione di regime.

Figura 2.11: risposta nel tempo del sistema soggetto a forzante armonica con h=0.05;
m=1 kg, k=100 N/m, F
0
=1 N, =2 rad/s;
0
x =0 m,
0
x& =0.1 m/s.

Per un ulteriore approfondimento si pu considerare la Figura 2.12: la Figura 2.12a mostra il
solo integrale generale, quindi la sola risposta libera del sistema: il moto libero si esaurisce
per la dissipazione dello smorzatore e diviene praticamente trascurabile a circa 8 s.
Nella Figura 2.12b si mostra la soluzione complessiva (linea tratteggiata) sovrapposta
allintegrale particolare (linea continua); si pu osservare come la fase di transitorio sia data
dallintegrale generale (Figura 2.12a) modulato dallintegrale particolare. Dopo circa 8
secondi le due curve sono praticamente sovrapposte.

20
(a)

(b)

Figura 2.12: integrale generale (a) e integrale complessivo sovrapposto allintegrale particolare (b);
h=0.05,
m=1 kg, k=100 N/m, F
0
=1 N, =2 rad/s;
0
x =0 m,
0
x& =0.1 m/s.

Analizziamo ora in dettaglio il solo integrale particolare: con i dati ipotizzati il modulo e la
fase di x
0
calcolati in accordo con la (2.52) valgono rispettivamente 0.014 m e -1.19;
lampiezza dello spostamento quindi circa 1/100 di quella della forzante, mentre i due
segnali sono praticamente in fase: il valore -1.19 indica solo un piccolo ritardo dello
spostamento rispetto alla forzante, ovvero il segnale di spostamento raggiunge i picchi di
massimo e minimo circa 1/100 di secondo dopo quelli della forzante. Se si osserva il
confronto tra la storia temporale dello spostamento (Figura 2.13a) e della forzante armonica
applicata (Figura 2.13b), si nota infatti come nella fase di regime i punti di massimo e minimo
cadano praticamente nello stesso istante per entrambe le quantit.

(a)

(b)

Figura 2.13: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a) e della forza armonica applicata (b);
h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F
0
=1 N, =2 rad/s;
0
x =0 m,
0
x& =0.1 m/s.
2.4 Funzione di trasferimento armonica
Concentriamo ora lattenzione sul solo integrale particolare della risposta a forzante armonica;
nella (2.59) viene riportato il valore della costante complessa x
0
che consente di determinare
lintegrale particolare:

[ ] k r i m
F
x
+ +
=
2
0
0

(2.59)

21

Se entrambi i membri della vengono divisi per F
0
, si ottiene il valore di x
0
per unit di forza,
ossia il valore che assume x
0
quando al sistema viene applicata una forza di 1 N.

[ ] k r i m F
x
+ +
=
2
0
0
1

(2.60)

La quantit al secondo membro della viene definita funzione di trasferimento armonica tra la
forzante applicata e lo spostamento; la funzione di trasferimento armonica, come sar
mostrato nel seguito, consente di stabilire quale sar lampiezza dello spostamento ed il suo
sfasamento rispetto ad una forzante armonica di modulo unitario (1 N) e pulsazione .
Per capire il significato fisico della funzione di trasferimento armonica utile provare a
graficarla, ovvero tracciare landamento di modulo e fase in funzione della pulsazione . Il
modulo della funzione di trasferimento si ottiene come:
( )
;
1
2 2
2
2
0
0
r m k
F
x
+
=
(2.61)

Per la funzione (2.61) valgono le seguenti relazioni:

0 lim
1
;
1
0
0
0 0
0
0
0
0
0
=
=
=

=
=
F
x
r F
x
k F
x

(2.62)

Landamento del modulo della funzione di trasferimento mostrato in Figura 2.14.

k
1

0
0

[m/N]
[rad/s]

Figura 2.14: andamento del modulo della funzione di trasferimento armonica in funzione tra forza e
spostamento della pulsazione della forzante.

Convenzionalmente si divide il grafico in figura in tre zone:

22
1. zona quasi-statica: questa zona si ha per pulsazioni prossime a zero; la pulsazione
nulla rappresenta un caso limite della forzante armonica, in particolare coincide con il
caso statico (una pulsazione nulla corrisponde ad un periodo infinito). Il modulo della
funzione di trasferimento armonica per =0 pari ad 1/k; questo significa che se si
applica una forza F
0
statica al sistema il suo spostamento sar F
0
/k, in accordo a
quanto visto nella (2.38). Se la pulsazione della forzante si mantiene vicina allo zero,
le ampiezze di oscillazione del sistema sono poco pi elevate dello spostamento
prodotto dalla forzante statica.
2. zona di risonanza: questa zona si trova nellintorno del punto di massimo in Figura
2.14; quando la pulsazione della forzante in prossimit o, al limite, coincide con la
pulsazione propria del sistema, viene massimizzata lenergia introdotta sul sistema
dalla forzante e si registrano le ampiezze di oscillazione pi elevate. Il modulo della
funzione di trasferimento armonica vale 1/(
0
r), quindi lincremento di smorzamento
riesce ad abbassare lamplificazione dinamica in risonanza; viceversa un valore di
smorzamento molto basso, comporta ampiezze di vibrazione elevata, al limite tendenti
ad infinito per r tendente a 0.
3. zona sismografica: se la pulsazione della forzante sensibilmente superiore rispetto
alla pulsazione propria del sistema (indicativamente 23 volte superiore) le ampiezze
di oscillazione tendono a zero;

Complessivamente il modulo della funzione di trasferimento armonica consente di
determinare il modulo dello spostamento dellintegrale particolare conseguente
allapplicazione di una forza unitaria ad una data pulsazione; per conoscere il modulo
spostamento dellintegrale particolare per una forzante armonica di ampiezza F
0
sufficiente
moltiplicare il valore del modulo della funzione di trasferimento armonica per F
0
.
Per quanto concerne invece la fase della funzione di trasferimento, il calcolo si pu effettuare
come mostrato di seguito:

m k
r
x 2 0
arctan

= (2.63)

In questo caso valgono le relazioni:

=
=
=

=
=
0
0
0
0
lim
2
; 0
0
x
x
x
(2.64)

Landamento della fase della funzione di trasferimento mostrato in Figura 2.15.

23

0
0

[]
[rad/s]

Figura 2.15: andamento della fase della funzione di trasferimento armonica in funzione tra forza e
spostamento della pulsazione della forzante.

1. Nella zona quasi statica la fase della funzione di trasferimento circa zero, ovvero
forza e spostamento sono sostanzialmente in fase.
2. Allontanandosi dalla zona quasi statica ed andando verso la risonanza, la fase
diminuisce assumendo valori negativi, ovvero lo spostamento in ritardo rispetto alla
forza. In corrispondenza della risonanza la fase vale /2 quindi lo spostamento in
quadratura in ritardo rispetto alla forza: il massimo (minimo) dello spostamento viene
raggiunto 90 dopo il corrispondente massimo (minimo) della forza.
3. Nella zona sismografica la fase tende a -, quindi forza e spostamento sono in
controfase: il massimo della forza corrisponde al minimo dello spostamento e
viceversa.

Esempio: riprendiamo lesempio precedente e grafichiamo la funzione di trasferimento
armonica (Figura 2.16); il sistema presenta una pulsazione propria non smorzata pari a 10
rad/s ed una smorzata pari a 9.98 rad/s (un valore di h pari al 5% non abbassa in modo
significativo la frequenza propria del sistema smorzato rispetto a quello non smorzato).
Landamento del modulo della funzione di trasferimento mostrato in Figura 2.16a mostra
quindi un picco in corrispondenza di 10 rad/s e, congruentemente, la fase (Figura 2.16b) passa
per -90 in corrispondenza di questa pulsazione.

(a)

(b)

Figura 2.16: modulo (a) e fase (b) della funzione di trasferimento armonica per il sistema con h=0.05, m=1
kg, k=100 N/m.

24

Nellesempio precedente sul sistema ad 1 gdl veniva imposta una forzante armonica pari ad 1
N con una pulsazione di 2 rad/s; la pulsazione sensibilmente al di sotto della frequenza
propria del sistema e, pertanto, questo viene sollecitato in zona quasi statica. Il modulo della
funzione di trasferimento per =0 (forzante statica) vale 0.01 m/N.
La Figura 2.17 simile alla Figura 2.13 e mostra la risposta nel tempo del sistema quando la
pulsazione della forzante vale 2 rad/s: a regime, ossia per t>8s, lampiezza dello spostamento
vale circa 0.014 m, mentre la fase pari a -1.19; lampiezza dello spostamento dunque di
poco pi elevata di quella statica e la fase prossima a zero gradi, quindi forza e spostamento
sono in fase.

(a)

(b)

Figura 2.17: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a); confronto tra andamento di
spostamento e forza armonica applicata (b); h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F
0
=1 N, =2 rad/s;
0
x =0 m,
0
x& =0.1 m/s.

(a)

(b)

0
=1 N, =2 rad/s;
0
x =0 m,
0
x& =0.1 m/s.
Se ora portiamo la pulsazione della forzante a 10 rad/s, quindi praticamente coincidente con la
risonanza, otteniamo il risultato di Figura 2.18; nella Figura 2.18a, si riporta landamento
dello spostamento nel tempo: si osserva un transitorio di circa 8 secondi nel quale compare
una sola armonica (10 rad/s) che porta ad una progressiva espansione delle oscillazioni fino

25
ad un valore di regime di circa 0.1m, coincidente con il massimo della funzione di
trasferimento mostrata in Figura 2.16a. Per quanto concerne la fase tra forza e spostamento, la
Figura 2.18b mostra un dettaglio degli andamenti forza e spostamento tra 8 e 10 secondi: si
osserva come lo spostamento sia in ritardo, ossia i massimi ed i minimi vengano raggiunti 90
dopo rispetto alla forzante; i due segnali sono quindi in quadratura e al massimo (minimo)
della forza corrisponde uno zero dello spostamento e viceversa.
Se la pulsazione della forzante viene ulteriormente incrementata, ad esempio a 30 rad/s, ci si
porta a 3 volte la pulsazione propria del sistema e si arriva in zona sismografica. Landamento
del tempo dello spostamento, mostrato in Figura 2.19a rivela la presenza di due armoniche nel
transitorio iniziale: quella a pi bassa frequenza corrisponde con la frequenza propria del
sistema e tende ad esaurirsi nel tempo. A transitorio esaurito il segnale monofrequente e
presenta oscillazioni con ampiezza di 1.25e-3 m a 30 rad/s. Il modulo della funzione di
trasferimento armonica a 30 rad/s vale 1.25 m/N, mentre la sua fase corrisponde a circa 178.
Se si confrontano gli andamenti di forza e spostamento nel tempo riportati in Figura 2.19b, si
osserva come i massimi (minimi) della forza corrispondano ai minimi (massimi) dello
spostamento, ovvero i segnali sono in controfase.

(a)

(b)

0
=1 N, =30 rad/s;
0
x =0 m,
0
x& =0.1 m/s.
2.4.1 Approfondimento

Cercando una spiegazione fisica al cambiamento della risposta del sistema soggetto a forzante
armonica in si consideri la soluzione a regime per un sistema lineare forzato con forzante
armonica di equazione ( ) t F F = cos
0
:

( ) ( )
0 0
cos
x p
t x t x + =
(2.65)

Derivando lintegrale particolare rispetto al tempo, si ottengono gli andamenti di velocit e
accelerazione del sistema a regime:

( ) ( ) ( ) ( )
0 0
2
0 0
cos ; sin
x p x p
t x t x t x t x + = + = & & &
(2.66)

Nelle condizioni di regime si pu quindi scrivere:

26

( )
( ) ( ) ( ) ( ) t F k t x r t x m t x
t F kx x r x m
x x x
= + + + +
= + +
cos cos sin cos
; cos
0 0 0 0 0 0 0
2
0

& & &

(2.67)

La (2.67) si pu riscrivere come:

[ ] ( ) ( ) ( ); cos sin cos
0 0 0 0
2
t F t x r t k m
x x
= + + +
(2.68)

Nella zona quasi statica, di risonanza e sismografica, possibile effettuare alcune
approssimazioni nella (2.68):

1. Nella zona quasi statica 0 e quindi, in prima approssimazione, i termini inerziali
e smorzanti si possono ritenere trascurabili rispetto al termine elastico; la fase tra forza
e spostamento circa nulla, quindi lequazione (2.68) diviene:

( ) ( )
k
F
x t F k t x
0
0 0 0
; cos cos (2.69)

Nella zona quasi statica quindi la forza esterna viene bilanciata quasi esclusivamente
dalla forza elastica della molla; questo avviene se lo spostamento in fase con la forza
e, di conseguenza, la deformazione della molla si oppone alla forza stessa.

2. Nella zona di risonanza
0
e quindi, per definizione di pulsazione propria (2.5),
m k
2
; in questo caso il termine tra parentesi quadre della (2.68) tende a zero e
lunico termine non trascurabile diviene quello legato alla forza smorzante; in questa
zona la fase tra forza e spostamento pari a /2, quindi la (2.68) si approssima in
questo modo:

( ) ( )
r
F
x
t F t x r t x r

0
0 0 0
; cos cos
2
sin

(2.70)

Nella zona di risonanza la forza viene quindi equilibrata dalla sola azione dello
smorzatore; in corrispondenza della pulsazione propria del sistema non smorzato, la
forza elastica e quella dinerzia si bilanciano reciprocamente: la vibrazione libera del
sistema non smorzato corrisponde infatti ad una continua trasformazione di energia
cinetica della massa in energia potenziale della molla e viceversa. In queste
condizioni, in assenza di smorzamento, la forzante pu introdurre continuamente
energia nel sistema perch non bilanciata da azioni uguali e contrarie e,
teoricamente, le ampiezze di vibrazione possono crescere allinfinito. Lo smorzatore
in grado di equilibrare la forza esterna e quindi dissipare lenergia introdotta dalla
forzante portando il sistema a vibrare con ampiezze finite. Affinch la forza dello
smorzatore sia uguale e contraria alla forza esterna, la velocit deve essere in fase con
la forza e questo accade se lo spostamento in ritardo di /2 rispetto alla stessa.

27
3. Nella zona sismografica la frequenza di eccitazione
0
>> ; con molto elevato, le
forze elastiche e smorzanti sono trascurabili rispetto alla forza dinerzia. Considerando
che la fase tra forza e spostamento vale circa , la (2.68) diviene:

( ) ( ) ( )
2 0
0 0
2
0
2
; cos cos cos
=
m
F
x
t F t x m t x m

(2.71)

In questa zona la forza viene equilibrata prevalentemente dalla forza dinerzia; in altri
termini la forza produce unaccelerazione della massa; dato il valore elevato di , lo
spostamento ottenuto dalla (2.71) ridotto. Di fatto quando si cerca di azionare un
sistema ad un grado di libert con una forzante armonica con frequenza molto elevata
rispetto a quella propria del sistema, questultimo non in grado di seguire le
variazioni di forza; la forza produce solo unaccelerazione del sistema ma non uno
spostamento. In queste condizioni laccelerazione deve trovarsi in fase con la forzante,
in modo che la forza dinerzia possa equilibrarla. Di conseguenza, dato che
accelerazione e spostamento sono in controfase in un moto armonico, lo spostamento
in controfasce rispetto alla forza.

Come ultima osservazione viene mostrato leffetto dello smorzamento sulla forma della
funzione di trasferimento armonica: la (2.71) mostra landamento del modulo (a) e della fase
(b) della funzione di trasferimento in funzione del rapporto tra pulsazione della forzante e
pulsazione propria del sistema non smorzato. Lincremento di smorzamento adimensionale
tende ad abbassare il picco di risonanza del sistema, al limite annullandolo per valori
maggiori di 0.7; nello stesso tempo lincremento di smorzamento tende ad ammorbidire il
passaggio di fase da 0 a quando W passa per la zona di risonanza.

(a)

/
0

[m/N]
h=0.7
h=0.5
h=0.2
h=0.01
h=0.1
h=0.15
(b)

/
0

[]
h=0.7
h=0.5
h=0.2
h=0.01
h=0.1
h=0.15
Figura 2.20: effetto dello smorzamento adimensionale sul modulo (a) e sulla fase (b) della funzione di
trasferimento

Capitolo 3: 2BSistemi non lineari
28
3 Sistemi non lineari ad 1 gdl
La quasi totalit dei sistemi meccanici non-lineare, ovvero non pu essere descritta
attraverso il modello esaminato nel Capitolo 1. In particolare i parametri che caratterizzano il
sistema meccanico, inerzia, smorzamento, rigidezza in generale non sono costanti ma si
possono ritenere tali solo in prima approssimazione.

Lapprossimazione pi forte relativa a considerare la forza di uno smorzatore come
direttamente proporzionale alla velocit di deformazione, mentre su un
ammortizzatore reale il parametro r (considerato costante sinora) dipende dalla
velocit stessa ed anche dalla frequenza con la quale viene sollecitato
lammortizzatore. Un ammortizzatore idraulico ad esempio tende a diminuire le sue
capacit dissipative con lincremento della frequenza di eccitazione, esibendo anche
una risposta elastica, simile a quella di una molla; in pratica un ammortizzatore
dovrebbe essere rappresentato con uno smorzatore viscoso in parallelo ad una molla i
cui parametri dovrebbero variare con la frequenza di eccitazione
2
.
Le molle non possono comprimersi o estendersi in modo indefinito; se nellintorno di
una posizione di equilibrio possibile ritenere lineare la risposta di una molla per
oscillazioni limitate, quando si considerano grandi spostamenti la molla reagisce in
modo non lineare: in una molla ad elica le spire possono entrare in contatto luna con
laltra in compressione oppure, in estensione, si pu raggiungere il limite di
snervamento del materiale. Nella pratica, inoltre, si applicano dei tamponi di fine
corsa in modo da limitare il moto dei corpi ed evitare urti tra gli stessi; per grandi
spostamenti quindi gli elementi elastici applicati ad un sistema non si possono ritenere
lineari
Alcuni materiali come gli elastomeri possono essere schematizzati come molle
lineari solo in prima approssimazione, mentre nella realt la loro risposta non-
lineare e dipende da ampiezza e frequenza delleccitazione (gli elastomeri in genere
divengono pi rigidi con lincremento della frequenza di eccitazione).

(a)

m
p

d

(b)

F
x

Figura 3.1: manovellismo ordinario centrato (a), sospensione automobilistica (b)

La cinematica del sistema pu generare delle non linearit: ad esempio linerzia di un
sistema potrebbe dipendere dalla configurazione come accade nel manovellismo di
Figura 3.1a dove il momento dinerzia visto allalbero cambia perch la distanza d del

2
Esistono modelli, denominati reologici, che consentono di riprodurre queste caratteristiche.
29
pistone dallasse di rotazione varia con la coordinata angolare. Analogamente anche se
nella sospensione di Figura 3.1b viene montata una molla lineare (con i limiti
evidenziati sopra), il cinematismo fa si che landamento della forza a terra F in
funzione dellinnalzamento del centro ruota x sia non lineare; in particolare nelle
sospensioni si tende in genere a creare con il cinematismo una caratteristica
irrigidente con lincremento di spostamento.

Accanto a questi elementi, le forze che agiscono sul sistema non sono in generale funzione
solo del tempo, ma anche di spostamento, velocit ed accelerazione del sistema stesso (forze
di campo). Un esempio di forza posizionale (dipendente dalla posizione del sistema) dato
dalla forza peso, mentre un esempio di forza dipendente dalla velocit dato dalle forze
aerodinamiche che dipendono dalla velocit relativa tra sistema e fluido.
Le tecniche di scrittura di moto di un sistema non lineare sono le stesse impiegate per un
sistema lineare, tuttavia lequazione di moto non in generale risolvibile in forma chiusa. Si
pu pervenire ad una soluzione attraverso metodi di integrazione numerica.
In molte applicazioni utile riuscire ad approssimare il moto di un sistema non lineare
attraverso un sistema lineare. Nei casi di nostro interesse questo avviene nello studio delle
oscillazioni di un sistema nellintorno della posizione di equilibrio statico (spostamento
costante) o della configurazione di regime (velocit costante); nel seguito del Capitolo
approfondiremo lanalisi del primo caso. La soluzione in forma chiusa dellequazione di
moto, ottenibile con un sistema lineare, consente di evidenziare in modo pi immediato
alcune dipendenze di analizzare la stabilit delle oscillazioni del sistema stesso.
3.1 Equazione di moto di un sistema non lineare
Consideriamo un esempio di sistema non lineare e, per evidenziarne le differenze rispetto ad
un sistema lineare, proviamo a scriverne lequazione di moto.
La Figura 3.2 mostra un disco di raggio R posto in un piano verticale che rotola senza
strisciare su un piano orizzontale; il baricentro del disco G eccentrico e si trova ad una
distanza h dal centro geometrico O. Il disco ha una massa complessiva m ed un momento
dinerzia baricentrico J. Si ammette che le resistenze al rotolamento sul disco siano
schematizzabili con uno smorzatore torsionale equivalente di caratteristica r. Dato che la
distanza del centro del disco dal piano orizzontale resta sempre pari ad R (quindi la traslazione
verticale impedita) e che rotazione e traslazione orizzontale sono legate dal vincolo di
rotolamento senza strisciamento, il sistema ha un solo grado di libert: utilizziamo ad esempio
la rotazione per descrivere il moto del sistema.

G
O

P
m, J, R
h
r
.

Figura 3.2: Esempio di sistema non lineare

30
Per la scrittura dellequazione di moto possibile ricorrere allequazione di Lagrange:

Q
V D T T
dt
d
=
& &

(3.1)

Nella (3.1) T rappresenta lenergia cinetica del sistema, D la funzione di dissipazione e V
lenergia potenziale e Q
la componente lagrangiana della sollecitazione attiva.

3.1.1 Scrittura dellenergia cinetica
Lenergia cinetica del sistema si pu scrivere come somma dellenergia cinetica di traslazione
del baricentro e dellenergia cinetica di rotazione attorno al baricentro, ovvero:

2 2
2
1
2
1
J mv T
G
+ = (3.2)

Per determinare lenergia cinetica dobbiamo quindi ricavare il valore della velocit del
baricentro e della velocit angolare del disco. Dato che il vettore velocit angolare unico per
un corpo rigido e che il problema piano
3
, la velocit angolare coincide con la derivata
temporale dellangolo , assunto come coordinata libera.
La scrittura della velocit del baricentro meno immediata e pu essere effettuata in diversi
modi, ad esempio sapendo la posizione del centro di istantanea rotazione (Figura 3.3a; dal
teorema di Carnot si ottiene: cos 2
2 2
Rh h R P G + = ) oppure impiegando delle terne di
trascinamento e relative; in questo caso particolare conviene impiegare una terna di
trascinamento traslante in O ed una relativa rotante attorno ad O per descrivere il moto del
baricentro Figura 3.3b.

(a)

G
O

P
v
G
=(G-P)

(b)

G
O

P
v
tra
=v
0
=R
V
rel
= h

Figura 3.3: determinazione grafica della velocit del baricentro: impiego del centro di istantanea
rotazione (a); impiego di una terna di trascinamento in O e di una terna relativa rotante attorno ad O.

3
Lenergia cinetica di rotazione attorno al baricentro assume una forma pi complessa nel caso di un moto nello
spazio; in questo caso, il vettore velocit angolare avrebbe 3 componenti non nulle e lenergia cinetica di
rotazione di un corpo rigido dovrebbe scriversi come:

{ }
z y x
z
y
x
T
rot
J
J
J
T =
= ;
0 0
0 0
0 0
2
1

dove J
x
J
y
e J
z
sono i momenti dinerzia baricentrici nella terna principale dinerzia e
x
,
y
e
z
sono le
componenti del vettore velocit angolare nella stessa terna.
31

Di seguito viene descritto in dettaglio un metodo probabilmente meno elegante ma applicabile
nella totalit dei casi, anche quando la posizione del c.i.r. non risulti particolarmente evidente
o la scelta delle terne di trascinamento e relative non sia cos ovvia.
Il metodo proposto si basa sulla scrittura della posizione del punto in coordinate cartesiane (o
polari, se il problema si adatta meglio a questa formulazione) e quindi di derivare nel tempo le
coordinate stesse per ottenere le componenti di velocit.

G
O

h
G
y
x
R

Figura 3.4: determinazione della posizione del baricentro in seguito ad una rotazione

Per la scelta del sistema di riferimento si consideri la parte di sinistra della Figura 3.4, dove
viene rappresentato il disco nella posizione =0; assumiamo come riferimento un asse x
orizzontale alla quota del piano di appoggio e un asse y verticale passante per il centro del
disco quando la rotazione nulla. Se si considera una rotazione finita 0 e si scrivono le
coordinate del baricentro si ottiene:

=
=

cos
sin
h R P
h R P
Gy
Gx

(3.3)

Per determinare la posizione lungo x si deve tenere conto che una rotazione comporta una
traslazione del centro del disco pari a R; derivando la (3.3) si ottengono le componenti del
vettore velocit del baricentro.

=
=

& &
& & &
sin
cos
h P
h R P
Gy
Gx

(3.4)

La velocit del baricentro si ottiene calcolando il modulo del vettore velocit:

cos 2
sin cos 2 cos
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
Rh h R
h Rh h R P P v
Gy Gx G
+
= + + = + =
&
& & & & & &

(3.5)

Lenergia cinetica del sistema diviene quindi:

32
( ) ( ) [ ]
2 2 2 2 2 2 2
cos 2
2
1
2
1
cos 2
2
1

& & &
J Rh h R m J Rh h R m T + + = + + = (3.6)

Il termine tra parentesi quadre della (3.6) rappresenta il momento dinerzia del disco attorno al
suo asse di rotazione istantaneo (ovvero attorno al centro di istantanea rotazione); dato che
lasse di rotazione cambia in funzione della posizione angolare la distanza del baricentro
dallasse di rotazione cambia e il sistema presenta un momento dinerzia variabile con la
posizione angolare. Per capire questa affermazione utile considerare due casi
particolarmente immediati: la Figura 3.5a mostra la configurazione in cui =0, in questo
caso il baricentro del disco dista (R-h) dal centro di istantanea rotazione; se si calcola
lenergia cinetica in corrispondenza di =0 si ottiene:

( ) [ ] ( ) [ ]
2 2 2 2 2
0
2
1
2
2
1

& &
J h R m J Rh h R m T + = + + =
=
(3.7)

Quindi il momento dinerzia attorno al centro di istantanea rotazione in questa configurazione
pari al momento dinerzia baricentrico J cui si somma il termine di trasporto pari al prodotto
della massa m per la distanza dallasse di rotazione al quadrato.

(a)

G
O
R
h

(b)

G
O
R
h

Figura 3.5: configurazione con =0 (a) e con = (b).

Se si considera ora la configurazione con =, riportata in Figura 3.5b, si ha che la distanza
del baricentro dallasse di rotazione pari a R+h. Se ora si calcola lenergia cinetica in = si
ha:

( ) [ ] ( ) [ ]
2 2 2 2 2
2
1
2
2
1

& &
J h R m J Rh h R m T + + = + + + =
=
(3.8)

In modo congruente si ottiene quindi un momento dinerzia attorno allasse di rotazione dato
dalla somma di momento dinerzia baricentrico e il termine di trasporto; in questo caso il
momento dinerzia massimo, dato che per = massima la distanza del baricentro
dallasse di rotazione.
3.1.2 Scrittura della funzione di dissipazione
Se su un sistema agiscono n smorzatori lineari e m smorzatori torsionali, la funzione di
dissipazione viene definita come:

33

= =
+ =
m
k
m
n
i
i
r l r D
1
2
1
2
2
1
2
1
& &

(3.9)

Dove r
i
la caratteristica delli-esimo smorzatore caratterizzato da una velocit di
allungamento lineare
2
l
&
mentre r
k
e la caratteristica del k-esimo smorzatore torsionale con
velocit angolare di deformazione
&
. Nel caso in esame il sistema presenta un solo
smorzatore torsionale che agisce direttamente sulla velocit angolare del disco; la funzione di
dissipazione diviene pertanto:

2
2
1
=
&
m
r D (3.10)
3.1.3 Scrittura dellenergia potenziale
Lenergia potenziale del sistema legata al campo gravitazionale; ricordiamo che, per
definizione, la variazione di energia potenziale pari al lavoro svolto dal campo conservativo
cambiato di segno; quindi, nel caso dellenergia potenziale gravitazionale, spostandosi da un
punto A ad un punto B, lenergia potenziale si calcola come:

s g d m V V
B
A
A B
=

(3.11)

Dato che il vettore g si mantiene sempre verticale e diretto verso il basso, lunica componente
di spostamento che interviene nel lavoro della forza peso quella verticale; definendo la
posizione verticale della massa m tramite una coordinata y positiva diretta verso lalto, la
(3.11) pu essere riscritta come:

A B
y
y
y
y
y
y
A B
mgy mgy dy mg dy mg d m V V
B
A
B
A
B
A
= = = =

y g
(3.12)

Il cambio di segno nellintegrale dovuto al fatto che lasse y positivo verso lalto, mentre
la forza peso diretta verso il basso; nel prodotto scalare langolo tra i vettori vale dunque .
La variazione di energia potenziale si pu quindi ottenere considerando la variazione di quota
del baricentro del corpo in esame rispetto ad una quota di riferimento nella quale si pu
attribuire allenergia potenziale un valore pari a zero. In particolare per il problema in esame
si pu assumere come quota di riferimento il punto pi basso occupato dal baricentro, ovvero
la posizione con =0.

34

G
O

P
m, J, R
h
hcos
G

Figura 3.6: quota del baricentro per una rotazione generica

Dallesame della Figura 3.6, dove si indica con G il baricentro nella posizione pi bassa e con
G la posizione nello stesso per una rotazione generica, si ottiene per differenza la quota del
baricentro rispetto al livello di zero.

cos h h y
G
=
(3.13)

Da cui possibile ricavare lenergia potenziale del sistema

( ) cos h h mg V = (3.14)

3.1.4 Scrittura dellequazione di moto
Applicando la (2.1) si ottiene lequazione di moto; calcolando i singoli termini dellequazione
di Lagrange si ha:

( ) [ ]
2 2 2
sin 2 cos 2
& & &

&
mRh J Rh h R m
T
dt
d
+ + + =

(3.15)

2
sin
&
mRh
T
=
(3.16)

&
&
r
D
=
(3.17)

sin mgh
V
=
(3.18)

Quindi, assemblando le relazioni precedenti:

( ) [ ] 0 sin sin cos 2
2 2 2
= + + + + + mgh r mRh J Rh h R m
& & & &
(3.19)

35
La (3.19) rappresenta lequazione di moto non lineare del sistema, valida per descrivere il
moto in grande, ossia con valori qualsiasi della rotazione ; lunico termine lineare presente
dato dalla coppia smorzante. La soluzione dellequazione differenziale di moto pu essere
ottenuta per via numerica.
A titolo desempio la Figura 3.7a mostra landamento nel tempo della rotazione del disco e
della velocit angolare per le condizioni iniziali =135 e velocit iniziale di 0 rad/s;
dallandamento temporale della rotazione si nota una oscillazione attorno allo zero con
ampiezze progressivamente decrescenti. Landamento delloscillazione non descritto da una
sinusoide smorzata; questo particolarmente evidente osservando il segnale di velocit
angolare, ossia la derivata prima della rotazione. Il segnale dunque periodico ma non
monoarmonico e, pertanto, non pu essere descritto da una frequenza caratteristica, ossia da
un parametro equivalente alla frequenza propria di un sistema vibrante lineare. In altre
parole unanalisi dello spettro dei segnali di rotazione e velocit di rotazione evidenzierebbe
come il segnale sia ricostruibile in serie di Fourier come somma di pi armoniche, in genere
multiple dellarmonica fondamentale. Un altro aspetto interessante, caratteristico di un
sistema non lineare, dato dalla variazione del periodo di oscillazione con lampiezza
delloscillazione stessa: lesame della Figura 3.7a mostra chiaramente come per ampiezze
maggiori il periodo sia maggiore, mentre il periodo di oscillazione si riduce (frequenze di
oscillazioni pi alte) con ampiezze ridotte.

(a) (b)
Figura 3.7: andamento nel tempo di rotazione e velocit di rotazione per ( ) ( ) 0 0 ; 4 3 0 = =
&
rad/s (a) e
per ( ) ( ) 5 . 3 0 ; 4 3 0 = =
&
rad/s (b).
La Figura 3.7b mostra il risultato dellintegrazione numerica dellequazione di moto con
rotazione iniziale di 135, quindi la stessa del caso precedente, e velocit iniziale di 3.5 rad/s.
In questo caso la velocit iniziale sufficiente per spingere il baricentro del sistema oltre i
180 e quindi innescare una rotazione del disco lungo il piano orizzontale; il sistema compie
una rotazione completa (arriva a 495), il baricentro supera di nuovo la posizione pi elevata
(540) e inizia ad oscillare attorno alla posizione con baricentro pi basso (720).
Landamento della velocit di rotazione si mantiene inizialmente positivo, ossia la rotazione
aumenta, fino a che si innesca il moto oscillatorio smorzato.
3.2 Linearizzazione dellequazione non lineare di moto
Per quanto sia possibile scrivere e risolvere numericamente unequazione di moto non lineare,
in molte applicazioni pratiche riuscire ad approssimare il moto di un sistema non lineare
attraverso un modello lineare consente di trarre utili e immediate indicazioni sui parametri che
influenzano la risposta del sistema.
36
Sotto certe condizioni possibile linearizzare unequazione di moto non lineare nellintorno
di una posizione e ricondursi ad unequazione del tipo:

( ) t F kx x r x m = + + & & & (3.20)

Nel nostro caso risulta interessante capire se sia possibile linearizzare lequazione di moto di
un sistema che oscilla nellintorno di una posizione di equilibrio statico. Questo in genere
possibile se le oscillazioni nellintorno della posizione di equilibrio sono piccole, tali da
potere ritenere trascurabili le non linearit del sistema.
3.2.1 Ricerca della posizione di equilibrio statico
La ricerca della posizione di equilibrio statico pu essere effettuata con diverse tecniche,
utilizzando il principio dei lavori virtuali, imponendo la stazionariet dellenergia potenziale
(in presenza di campi conservativi), oppure cercando una soluzione stazionaria allequazione
di moto. Tornando allesempio del paragrafo precedente, cercare una soluzione stazionaria
significa imporre:

= =
= =
0 ; 0
cos
0

& & &
t

(3.21)

Imponendo questa soluzione nellequazione di moto si ottiene:

( ) [ ] 0 sin 0 sin 0 0 cos 2
0 0
2 2
= + + + + + mgh mRh r J Rh h R m (3.22)

E quindi:

n k k mgh ... 2 , 1 ; 0 sin
0 0
= = =
(3.23)

Sebbene da un punto di vista matematico esistano infinite posizioni di equilibrio, al lato
pratico le posizioni di equilibrio sono due: 0 e , quindi con il baricentro collocato
rispettivamente nella posizione pi bassa e pi alta.

3.2.2 Linearizzazione dellequazione di moto
Una volta determinata la posizione di equilibrio statico possibile procedere alla
linearizzazione dellequazione di moto. In primo luogo comodo eseguire un cambio di
variabile, utilizzando al posto della posizione/rotazione assoluta, la posizione/rotazione
rispetto alla posizione di equilibrio statico. Nel caso di una rotazione la nuova variabile
diviene:

& &
& &
&
&
= =
=
;
0

(3.24)

A questo punto necessario approssimare i termini non lineari presenti nellequazione di
moto con il loro sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo ordine; in altre parole, con la
linearizzazione, le funzioni non lineari presenti nellequazione di moto vengono approssimate
con la loro tangente valutata in corrispondenza del punto di equilibrio statico. Nellequazione
di moto (3.19) sono presenti due funzioni non lineari: sin e cos.
37

Consideriamo la prima posizione di equilibrio statico, quella corrispondente a =0;
nellintorno di 0 le funzioni seno e coseno si approssimano come segue:

( ) 1 sin cos
cos
cos cos
0 0 0 0
0
= =
+
=

(3.25)

( )

= + =
+
=
0 0 0 0
cos sin
sin
sin sin
0

(3.26)

Lequazione di moto nellintorno della posizione =0 pu quindi essere approssimata come:

( ) [ ]
( ) [ ] 0
; 0 2
2 2
2 2 2
= + + + +
= + + + + +

mgh r mRh J h R m
mgh r mRh J Rh h R m
& & & &
& & & &

(3.27)

Lequazione (3.27) non ancora lineare per via del termine
2
&
; nellipotesi di piccole
oscillazioni nellintorno di una posizione di equilibrio statico la rotazione e le sue derivate
sono ritenute piccole appunto e sono assimilate ad infinitesimi. Il termine
2
&
dunque un
infinitesimo del secondo ordine e quindi viene trascurato rispetto agli altri. Sotto questa
ipotesi lequazione di moto linearizzata nellintorno di =0 diviene:

( ) [ ] 0
2
= + + + mgh r J h R m
& & &
(3.28)

Se si considera la posizione = invece si ha:

1 cos (3.29)

sin (3.30)

E quindi lequazione di moto si approssima come:

( ) [ ] 0
2
= + + + mgh r J h R m
& & &
(3.31)

3.3 Analisi della stabilit nellintorno dellequilibrio statico
La linearizzazione dellequazione di moto nellintorno della posizione di equilibrio statico
consente di trarre informazioni sulla stabilit del moto del sistema nellintorno della posizione
di equilibrio stessa. Prima di procedere forniamo una definizione di stabilit:

Si ha stabilit asintotica se il sistema, in seguito ad una perturbazione, ritorna nella
posizione di equilibrio in un tempo infinito, con o senza oscillazioni attorno alla
posizione di equilibrio.
Si ha stabilit non asintotica se il sistema, in seguito ad una perturbazione, oscilla
nellintorno dellequilibrio statico con ampiezza di oscillazione costante.
Si ha instabilit se il sistema, in seguito ad una perturbazione, si allontana
indefinitamente dalla posizione di equilibrio.
38

Consideriamo lequazione linearizzata nellintorno di =0:

( ) [ ] 0
2
= + + + mgh r J h R m
& & &
(3.32)

Il momento dinerzia equivalente, come osservato in precedenza, corrisponde al momento
dinerzia del sistema attorno al c.i.r. nella configurazione in cui il baricentro del disco occupa
la posizione pi bassa possibile. Il termine di rigidezza equivalente rappresentato dalleffetto
di richiamo elastico del peso che, per piccole oscillazioni, si pu ritenere lineare. La (3.32)
pu essere riscritta come:

0 = + +
eq eq eq
k r J
& & &
(3.33)

La (3.33) lequazione di moto di un sistema lineare non forzato; lesempio utilizzato
volutamente semplice ed in generale comunque possibile che, linearizzando lequazione
di moto, compaia un termine di forzamento dipendente dal tempo.
3.3.1 Caso generale
Per analizzare la stabilit del sistema necessario analizzare la sua risposta libera, ovvero
senza considerare eventuali termini di forzamento, in quanto la stabilit una caratteristica
propria del sistema. Si deve quindi risolvere la (3.33) che, come noto, ammette soluzioni del
tipo

;
t
Ae x

=
(3.34)

Con A e costanti da determinare in genere complesse; come vedremo tra breve, per lanalisi
di stabilit sufficiente determinare . Assumendo quindi una soluzione nella forma della
(3.34) e sostituendola nellequazione di moto (2.2) si ha:

( ) 0 ; 0
2 2
= + + = + +
t
eq eq eq
t
eq
t
eq
t
eq
Ae k r J Ae k Ae r Ae J

(3.35)

Escludendo la soluzione banale A=0, e annullando il termine tra parentesi si ottiene:

0
2
= + +
eq eq eq
k r J
(3.36)

Le radici dellequazione caratteristica , dette autovalori, consentono di valutare la stabilit
del sistema; infatti, dato che la soluzione dellequazione di moto data dalla combinazione
lineare di soluzioni del tipo (3.34), se uno degli autovalori ha parte reale positiva,
lesponenziale della 2.31 diverge nel tempo e quindi il sistema si allontana dalla posizione di
equilibrio. Nel caso generale si ottiene:

eq
eq
eq
eq
eq
eq
J
k
J
r
J
r
=
2
2
2 , 1
4 2
(3.37)

Le soluzioni della (3.37) variano a seconda dei valori assunti dai parametri dellequazione di
moto (J
eq
, r
eq
e k
eq
). In particolare i termini r
eq
e k
eq
possono essere positivi o negativi.

39
Se tutti i parametri del sistema linearizzato sono positivi (quindi J
eq
, r
eq
e k
eq
>0) la
risposta del sistema presenta, come visto nel Capitolo 1, o due radici reali negative
distinte, o due radici reali negative coincidenti o radici complesse coniugate con parte
reale negativa. In tutti i casi le soluzioni riportano il sistema nella posizione di
equilibrio per un tempo infinito e quindi il sistema risulta stabile.

1. se la rigidezza equivalente k
eq
negativa e lo smorzamento equivalente positivo, il
sistema presenta almeno un autovalore con parte reale positiva: il termine sotto radice
della (3.37) infatti diviene reale positivo e, in modulo, maggiore del termine al di fuori
della radice stessa; la soluzione con il segno + pertanto reale positiva. Il sistema
dunque instabile (divergenza statica)

2. se la rigidezza equivalente k
eq
negativa e lo smorzamento equivalente r
eq
negativo:
il termine sotto radice della (3.37) diviene reale positivo e, in modulo, maggiore del
termine al di fuori della radice stessa; una soluzione risulta reale positiva ed il sistema
instabile (divergenza statica)

3. se lo smorzamento equivalente r
eq
negativo e rigidezza equivalente k
eq
positiva: se
il termine sotto radice positivo il sistema presenta due radici reali positive ed
dunque instabile; se il termine sotto radice negativo il sistema presenta due radici
complesse coniugate con parte reale positiva: in questo caso una soluzione espansiva
(dunque instabile) oscillante

Complessivamente se la rigidezza e/o lo smorzamento equivalenti sono negativi il sistema
risulta instabile.
Riassumendo si pu affermare che:

Se gli autovalori hanno parte reale negativa il sistema asintoticamente stabile; il
sistema torna nella posizione di equilibrio statico in un tempo t con o senza
oscillazioni
Se almeno uno degli autovalori ha parte reale positiva il sistema instabile;
linstabilit pu essere o meno caratterizzata da oscillazioni
Se uno degli autovalori del sistema ha parte reale nulla (ad esempio se non ci fosse
smorzamento) si ha stabilit non asintotica, ovvero il sistema oscilla con ampiezze
costanti nellintorno dellequilibrio statico
3.3.2 Sistema linearizzato nellintorno di =0
Quando il sistema viene linearizzato nellintorno di =0, ossia nella posizione pi bassa che
pu occupare il baricentro, si ottiene:

( ) [ ] 0
2
= + + + mgh r J h R m
& & &
(3.38)

I parametri di inerzia equivalente, smorzamento equivalente e rigidezza equivalente sono
positivi e, pertanto, dallanalisi di stabilit del sistema si otterranno autovalori con parte reale
positiva. Il sistema dunque stabile e, perturbato a partire della posizione di equilibrio
ritorner in questa posizione.
40
3.3.3 Sistema linearizzato nellintorno di =
Quando il sistema viene linearizzato nellintorno di =, ossia nella posizione pi alta che
pu occupare il baricentro, si ottiene:

( ) [ ] 0
2
= + + + mgh r J h R m
& & &
(3.39)

I parametri di inerzia equivalente, smorzamento equivalente sono positivi, mentre la rigidezza
equivalente diviene negativa e quindi il sistema instabile. In questa condizione leffetto
gravitazionale quello di una coppia negativa, quindi di una coppia che allontana il sistema
dallo zero, che cresce quanto pi il sistema si scosta dalla posizione di equilibrio. Da un punto
di vista energetico, si pu considerare che ogni sistema tende a portarsi verso il livello
minimo di energia; in questo caso lenergia potenziale gravitazionale si stazionaria ma in
punto di massimo in quanto il baricentro occupa la posizione pi alta possibile.
3.4 Limite di validit dellequazione linearizzata
Come specificato in precedenza, nella linearizzazione le funzioni non lineari presenti
nellequazione di moto vengono approssimate con la tangente nel punto corrispondente alla
posizione di equilibrio statico; ovviamente la validit di questa approssimazione dipende da
quanto il sistema si scosta dalla posizione di equilibrio statico.
Nelle figure seguenti vengono riportate le storie temporali di spostamento angolare e velocit
angolare per oscillazioni del sistema nellintorno di =0, confrontando la risposta ottenuta
dallintegrazione dellequazione non lineare di moto con quella ottenibile risolvendo in forma
chiusa lequazione lineare di moto.
Se si impone come condizione iniziale una rotazione di 5 ed una velocit angolare nulla, si
ottiene il risultato di Figura 3.8a: in questo caso loscillazione sufficiente piccola da poter
ritenere lequazione linearizzata adeguata per la descrizione del moto del sistema.

(a) (b)
Figura 3.8: confronto tra storie temporali della rotazione con ( ) ( ) 0 0 ; 32 1 0 = =
&
rad/s (a) e per
( ) ( ) 0 0 ; 8 1 0 = =
&
rad/s (b).

Se lampiezza iniziale viene portata a 10, come si osserva in Figura 3.8b iniziano a
comparire alcuni scostamenti tra gli andamenti temporali, non tanto in termini di forma
quanto in termini di sfasamento temporale; questi sono dovuti ad una variazione della
frequenza di oscillazione del sistema con lampiezza delle oscillazioni (per il sistema non
lineare).
41
Nel sistema non lineare infatti, sia il momento dinerzia che il momento di richiamo generato
dalla forza peso cambiano con la rotazione, in particolare:

Il momento dinerzia nel sistema non lineare aumenta con la rotazione perch
aumenta la distanza del baricentro dallasse di rotazione; nel sistema lineare il
momento dinerzia viene quindi sottostimato;
il braccio della forza peso per il sistema lineare vale hsin, mentre per il sistema
linearizzato questo valore semplicemente h. Nel sistema lineare la coppia di
richiamo viene quindi sovrastimata.

Complessivamente, se si considera che la frequenza di oscillazione dipende dal rapporto tra le
propriet di richiamo verso la posizione di equilibrio e linerzia complessiva, il sistema
lineare presenta una frequenza di oscillazione indipendente dallampiezza di rotazione ed, in
generale, pi elevata rispetto a quella del sistema non lineare.

Lesame della Figura 3.9 mostra le differenze nelle storie temporali quando si considerano
ampiezze di oscillazione iniziali di 45 (Figura 3.9a) e di 90 (Figura 3.9b); in questi casi
diviene ancora pi evidente la differenza nel periodo di oscillazione stimato attraverso il
modello non lineare e quello lineare e si nota, soprattutto nella Figura 3.9b, la variazione del
periodo di oscillazione con lampiezza di oscillazione stessa (i picchi si avvicinano per
rotazioni pi piccole).
Un ulteriore aspetto evidenziato nella Figura 3.9, in particolare dal segnale di velocit,
relativo alla presenza di armoniche di ordine superiore rispetto a quella fondamentale nel
sistema non lineare: loscillazione libera non pu essere descritta attraverso una sola
frequenza come nel caso del sistema lineare.

(a) (b)
Figura 3.9: confronto tra storie temporali della rotazione con ( ) ( ) 0 0 ; 4 1 0 = =
&
rad/s (a) e per
( ) ( ) 0 0 ; 2 1 0 = =
&
rad/s (b).

Capitolo 4: 3BSistemi lineari a 2-n gradi di libert
42
4 Sistemi lineari a 2-n gradi di libert

In diverse applicazioni ingegneristiche necessario schematizzare la risposta di un sistema
attraverso un numero di gradi di libert superiore ad 1; si pensi ad esempio al moto della cassa
di unautovettura nello spazio rispetto alle masse non sospese (ruote ed assi): le oscillazioni
della cassa dovute alla presenza delle sospensioni sono in genere piccole, e questo consente di
scrivere equazioni lineari, sono caratterizzate da un moto verticale del baricentro e dalle
rotazioni di beccheggio (rotazione attorno ad un asse laterale) e di rollio (rotazione attorno
allasse longitudinale). Un sistema di questo tipo descritto quindi da 3 gradi di libert. Come
ulteriore esempio possibile analizzare la dinamica longitudinale di un convoglio ferroviario
come un sistema di n corpi, pari al numero di vagoni, collegati tra loro da molle e smorzatori
che schematizzano leffetto dei respingenti e del gancio di trazione.
necessario dunque estendere la trattazione della risposta di sistemi vibranti considerando la
presenza di n coordinate libere. Nel seguito si concentrer lattenzione sui sistemi a 2 gdl,
analizzandone il moto libero e la risposta a forzamento; i risultati ottenuti potranno poi essere
facilmente estesi al caso di un sistema con un numero di gradi di libert qualsiasi.
4.1 Scrittura dellequazione di moto
La Figura 4.1a mostra un sistema vibrante a due gradi di libert: il sistema composto da due
corpi rigidi, di rispettivamente di massa m
1
e m
2
, che possono traslare in direzione verticale; il
corpo di massa m
1
vincolato a terra con una molla di rigidezza k
1
ed uno smorzatore di
caratteristica r
1
. La massa m
2
vincolata a terra da una molla di rigidezza k
3
ed uno
smorzatore di caratteristica r
3
, mentre i corpi sono collegati tra loro da una molla di rigidezza
k
2
ed uno smorzatore di caratteristica r
2
.

m
1
F(t)
k
2
x
2
m
2
r
2
r
1
k
1
k
3
r
3
x
1

m
1
x
2
m
2
x
1
F
0
e
i
(t)
1
l k
2 2
l k
2 2
l r
&
1 1
x m & &
2 2
l k
2 2
l r
&
3 3
l k
3 3
l r
&
2 2
x m & &
g m
1
g m
2

Figura 4.1: sistema vibrante lineare a 2 gdl (a); forze agenti sulle due masse (b).

Lequazione di moto pu essere ottenuta ad esempio utilizzando gli equilibri dinamici;
dallesame della Figura 4.1b, che mostra le forze agenti su entrambe le masse, possibile
scrivere le seguenti equazioni:

43
= + + +
= + + +
0
0
0 2 3 3 3 3 2 2 2 2 2 2
1 2 2 2 2 1 1 1 1 1 1
t i
e F g m l r l k l r l k x m
g m l r l k l r l k x m
& &
& &
& &
& &

(4.1)

Le forze di molle e smorzatori sono state assunte positive se conseguenti a deformazioni di
trazione delle molle ed a velocit di deformazione degli smorzatori di estensione. Per scrivere
lequazione di moto necessario esplicitare il legame tra le deformazioni/velocit di
deformazione di molle e smorzatori e le variabili indipendenti del sistema.
In particolare, assumendo molle indeformate quando il valore delle coordinate libere pari a
zero, per le convenzioni assunte si ha:

2 3
2 1 2
1 1
;
;
x l
x x l
x l
=
=
=

(4.2)

Le espressioni nella (4.2) si spiegano come segue: uno spostamento positivo della massa m
1

produce una compressione della molla di rigidezza k
1
e, di conseguenza, lallungamento della
molla negativo (compressione) e pari ad x
1
. La molla due si estende se lo spostamento della
coordinata libera x
1
maggiore di quello della coordinata x
2
; se le masse traslano della stessa
quantit (x
1
=x
2
) la molla ovviamente non si comprime.
La molla di rigidezza k
3
si estende se la massa m
2
trasla verso lalto; uno spostamento
positivo x
2
produce quindi un corrispondente allungamento della molla.
Per quanto concerne le velocit di estensione degli smorzatori, sufficiente derivare rispetto
al tempo le espressioni della (4.2).

2 3
2 1 2
1 1
;
;
x l
x x l
x l
&
&
& &
&
&
&
=
=
=
(4.3)

Sostituendo la (4.2) e la (4.3) nella (4.1) si ottiene:

( ) ( )
( ) ( )
= + + +
= + + + + +
0
0
0 2 3 3 3 3 2 1 2 2 1 2 2 2
1 2 1 2 2 1 2 1 1 1 1 1 1
t i
e F g m x r x k x x r x x k x m
g m x x r x x k x r x k x m
& & & & &
& & & & &

(4.4)

La (4.4) pu essere riscritta come:

( ) ( )
( ) ( )
+ = + + + +
= + + + +
t i
e F g m x k k x k x r r x r x m
g m x k x k k x r x r r x m
0 2 2 3 2 1 2 2 3 2 1 2 2 2
1 2 2 1 2 1 2 2 1 2 1 1 1
& & & &
& & & &

(4.5)

Nella (4.5) vengono riportate le due equazioni di moto relative ai due gradi di libert del
sistema; le stesse possono essere riscritte in forma matriciale:

+
+
+
+
+
+
t i
e F g m
g m
x
x
k k k
k k k
x
x
r r r
r r r
x
x
m
m
0 2
1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
3 2 2
2 2 1
2
1
2
1
0
0
0
&
&
& &
& &

(4.6)

Definendo il vettore dei gradi di libert come:
44

=
2
1
x
x
z

(4.7)

Lequazione di moto diviene:

[ ] [ ] [ ] ( ) t Q z z z = + + K R M
& & &
(4.8)
La (4.8) rappresenta genericamente lequazione di moto (matriciale) di un sistema lineare a 2
gdl (in realt lequazione descrive un sistema con un numero di gdl qualsisasi) e risulta
formalmente identica a quella di un sistema lineare ad un gdl; nella (4.8), riferendosi
allesempio specifico:

[ ] = M

2
1
0
0
m
m

(4.9)

definita matrice di massa del sistema;

[ ]

+
+
=
3 2 2
2 2 1
r r r
r r r
R

(4.10)

definita matrice di smorzamento del sistema, mentre

[ ]

+
+
=
3 2 2
2 2 1
k k k
k k k
K (4.11)

definita matrice di rigidezza del sistema.
In generale, la matrice di massa risulta simmetrica e definita positiva. La matrice di
smorzamento, se ottenuta a partire da soli smorzatori viscosi, risulta simmetrica e definita
positiva mentre queste propriet potrebbero non essere verificate qualora la matrice venga
ottenuta dalla linearizzazione di forze di campo dipendenti dalla velocit. La matrice di
rigidezza risulta simmetrica e definita positiva se ottenuta a partire da molle lineari; se la
matrice contiene termini derivati dalla linearizzazione di forze posizionali potrebbe non
verificare queste propriet; in particolare si pu dimostrare che una matrice di rigidezza
definita non positiva associata ad uninstabilit del sistema (in analogia al termine k
eq
<0 per
i sistemi lineari ad 1 gdl).
Sempre riferendosi alla (4.8), il termine a destra delluguale rappresenta i forzamenti agenti
sui gradi di libert del sistema; nellesempio specifico:

( )
=
t i
e F g m
g m
t Q
0 2
1
0

(4.12)

Il forzamento composto da due vettori: il primo raccoglie il forzamento statico associato alla
forza peso, mentre il secondo considera il forzamento armonico applicato alla sola coordinata
x
2
.
45
4.2 Moto libero non smorzato
In analogia a quanto fatto per i sistemi ad 1gdl, consideriamo inizialmente il caso di sistema
non forzato e non smorzato:

[ ] [ ] 0 = + z z K M
& &
(4.13)

la soluzione dellequazione (4.13) del tipo:

=
, ;
0 0
z e z z
t
C (4.14)

sostituendo la soluzione nellequazione di moto si ottiene:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 ; 0
0
2
0 0
2
= + = +
t t t
e z e z e z

K M K M
(4.15)

Considerando che lesponenziale non pu mai annullarsi, la (4.15) pu essere riscritta come:

[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] 0 ; 0
0 0
2
= = + z A z K M
(4.16)

La (4.16) lequazione di un sistema lineare con matrice dei coefficienti [A()] e termine
noto rappresentato da un vettore nullo; la soluzione del sistema data dalla soluzione banale
0
0
= z . Per avere soluzioni non banali necessario abbassare il rango della matrice dei
coefficienti, ossia imporre lannullamento del determinante della matrice dei coefficienti:

( ) [ ] 0 det = A
(4.17)

La (4.17) consente di pervenire ad unequazione di 4 grado in che rappresenta lequazione
caratteristica del sistema; gli zeri dellequazione caratteristica, detti anche autovalori
4
,
consentono di determinare i valori di che sono soluzione della (4.13). Lanalisi dei valori di
, in particolare del segno della parte reale degli stessi, consente di analizzare la stabilit del
sistema; lesistenza di un autovalore con parte reale positiva implica linstabilit del sistema.
Nel seguito ammetteremo che il sistema sia stabile; questo verificato se la matrice di massa
e di rigidezza sono simmetriche e definite positive.
4.2.1 Frequenze proprie e modi di vibrare
possibile dimostrare che, se le matrici di massa e rigidezza sono simmetriche e definite
positive, il sistema stabile; in questo caso i valori di ottenuti risolvendo la (4.17) sono del
tipo:

2 4 , 3 1 2 , 1
; i i = =
(4.18)

Questa soluzione, come visto per i sistemi ad 1 gdl, associata ad un integrale del tempo del
moto libero non smorzato di tipo oscillatorio; si tratta della risposta di un sistema stabile che,

4
In effetti la (4.16) pu essere riscritta come:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 ; 0 ; 0
0
1 2 1
0
1 2
0
2
= + = + = +

z I z I z K M M K M K M

Ovvero i valori di
2
rappresentano gli autovalori della matrice
[ ] [ ] K M
1

46
in seguito ad una perturbazione, oscilla intorno alla posizione di zero. Le costanti
1
e
2

prendono il nome di pulszioni proprie del sistema non smorzato; il sistema a due gradi di
libert dunque presenta due frequenze proprie. In generale un sistema a n gdl presenta n
frequenze proprie.
Gli autovalori del sistema consentono di ottenere soluzioni non banali dalla (4.16); per
determinare queste soluzioni, si prendano in considerazione i primi due autovalori:

2
1
2
1 2 , 1
; = = i
(4.19)

La (4.16) diviene quindi:

[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] 0 ; 0
0
2
0
2
1
1
= = + z A z K M
(4.20)

Avendo imposto lannullamento del determinante della matrice dei coefficienti, il sistema
(4.20) presenta in realt una sola equazione con due incognite; infatti la (4.20) si pu anche
scrivere come:

( ) ( )
( ) ( )

0
0
20
10
2
12
2
11
2
12
2
11
1 1
1 1
x
x
a c a c
a a

(4.21)

Ovvero la seconda riga della matrice dei coefficienti uguale alla prima a meno di una
costante c arbitraria; utilizzando solo la prima equazione (la seconda non porta nessuna
informazione aggiuntiva) si ottiene:

( ) ( ) 0
20
2
12 10
2
11
1 1
= + x a x a
(4.22)

Quindi, come anticipato, una sola equazione nelle incognite x
10
e x
20
; lunica soluzione
ottenibile la seguente:

( )
( )
20 1 20 2
11
2
12
10
1
1
x x
a
a
x
= =

(4.23)

Non possibile quindi stabilire il valore assoluto delle due coordinate libere, ma possibile
esprimere lampiezza di x
10
in funzione di quella di x
20
; in particolare la (4.23) consente di
stabilire un rapporto caratteristico tra gli spostamenti delle due coordinate libere identificando
un modo di vibrare (o autovetture) del sistema. Il modo di vibrare associato alla prima
frequenza propria viene anche descritto tramite il vettore:

=
1
1
01

Z

(4.24)

Ovvero, ricordando la (4.23), se lo spostamento della coordinata x
2
unitario (esempio: 1
metro) la coordinata x
1
si sposter di
1
metri. Il significato di modo di vibrare il seguente:
in corrispondenza di ogni frequenza propria (quindi, per un sistema a 2 gdl, per le due
frequenze proprie), il determinante della matrice dei coefficienti del sistema (4.20) si annulla
e quindi il sistema risulta sottodeterminato. La soluzione del sistema pu quindi essere
ottenuta esprimendo una coordinata in funzione dellaltra e non in termini assoluti; il risultato
47
una soluzione non banale in quanto associa ad una data frequenza propria un rapporto ben
preciso tra le ampiezze di spostamento delle coordinate libere. Ad una data frequenza il
sistema osciller con il modo di vibrare caratteristico di quella frequenza.

Ripetendo il calcolo con

2
2
2
2 4 , 3
; = = i
(4.25)

Si ottiene:
( )
( )
20 2 20 2
11
2
12
10
2
2
x x
a
a
x
= =

(4.26)

E quindi il secondo modo di vibrare, associato alla frequenza
2
diviene:

=
1
2
02

Z

(4.27)

Esempio: consideriamo il sistema di Figura 4.1 e operiamo alcune semplificazioni, in
particolare imponiamo che m
1
=m
2
=m e che k
1
=k
2
=k
3
=k; con queste sostituzioni le matrici di
massa e rigidezza divengono:

[ ] = M [ ]

k k
k k
m
m
2
2
;
0
0
K
(4.28)

Le frequenze proprie del sistema possono essere determinate considerando lequazione:

( ) [ ] [ ] [ ] [ ] 0 det ; 0 det
2
= + = K M A (4.29)

Sostituendo i valori si ottiene:

( ) 0 2 ; 0
2
2
det
2
2
2
2
2
= + =
+
+
k k m
k m k
k k m

(4.30)

Lequazione caratteristica pu essere quindi scritta come:

0 3 4
2 2 2 4
= + + k km m (4.31)

Le soluzioni dellequazione biquadratica divengono quindi:

2 2
2 2 2 2
2
2
2 4
2
12 16 4
m
km km
m
m k m k km
=

= (4.32)

Dalla (4.32) si ottiene:

48
2 4 , 3
1 2 , 1
3

i
m
k
i
m
k
= =
= =

(4.33)

Si ottengono quindi due coppie di autovalori complessi coniugati con parte reale nulla; le
pulsazioni proprie del sistema valgono:

m
k
m
k 3
;
2 1
= =
(4.34)

Per determinare gli autovettori, ovvero i modi di vibrare, si pu considerare la prima
frequenza propria e risolvere lequazione:

[ ] [ ] [ ]
m
k
z = = +
2
0
2
; 0 K M
(4.35)

Sostituendo il valore di si ottiene:

; 0 ; 0
2
2
0 0
=
+
+
z
k k
k k
z
k m
m
k
k
k k m
m
k

(4.36)

Come si nota la seconda riga della matrice dei coefficienti identica alla prima riga
moltiplicata per -1; quindi possibile considerare una sola delle due equazioni, ad esempio la
prima, ed ottenere:

02 01 02 01
; 0 x x kx kx = =
(4.37)

Nel primo modo di vibrare quindi le ampiezze dei due spostamenti sono uguali; il primo
modo di vibrare si pu quindi scrivere come:

=
1
1
01
Z

(4.38)

Se ora si considera la seconda frequenza propria si ottiene:

; 0 ; 0
2
3
2
3
0 0
=
+
+
z
k k
k k
z
k m
m
k
k
k k m
m
k

(4.39)

Da cui si pu calcolare il secondo modo di vibrare:

= = =
1
1
; ; 0
02 02 01 02 01
Z x x kx kx

(4.40)

49
Ossia nel secondo modo di vibrare lo spostamento delle due masse avviene in controfase. La
Figura 4.2a mostra landamento delle due coordinate libere nel tempo per il primo modo di
vibrare, mentre la Figura 4.2b mostra landamento delle due coordinate per il secondo modo
di vibrare.

(a)

x
2
x
1
t
t

(b)

x
2
x
1
t
t

Figura 4.2: rappresentazione del primo modo di vibrare (a) e del secondo modo di vibrare (b) per il
sistema considerato con m
1
=m
2
=m e che k
1
=k
2
=k
3
=k;
4.2.2 Soluzione analitica del moto libero non smorzato
La soluzione del moto libero non smorzato si ottiene come combinazione lineare delle
soluzioni trovate:

( )
t i t i t i t i
e Z e Z e Z e Z t z
2 2 1 1
2 4 2 3 1 2 1 1

+ + + = (4.41)

Per analogia con quanto visto per la soluzione del moto libero non smorzato di un sistema ad
1 gdl (Paragrafo 2.1), la soluzione pu essere scritta come:

( ) ( ) ( ) t B t A Z t B t A Z t z
2 2 2 2 2 1 1 1 1 1
sin cos sin cos + + + = (4.42)

Ovvero il moto del sistema rappresentato dalla sovrapposizione di due funzioni armoniche
le cui pulsazioni sono pari alle pulsazioni proprie del sistema; ogni funzione armonica
moltiplicata per il corrispettivo autovettore. La soluzione del moto libero pu quindi essere
vista come combinazione lineare dei due modi di vibrare entrambi pesati per la corrispettiva
funzione armonica. Le costanti A
1
, B
1
, A
2
, B
2
che consentono di stabilire il peso relativo tra i
modi di vibrare nel determinare la risposta del sistema si ottengono imponendo le condizioni
iniziali in posizione e velocit sui due gradi di libert (quindi 4 condizioni iniziali).

Esempio: nellesempio precedente si consideri il caso in cui si abbiano le seguenti condizioni
iniziali:

=
=
=
=
0 ) 0 (
0 ) 0 (
0 ) 0 (
) 0 (
2
1
1
0 1
x
x
x
x x
&
&

Imponendo le condizioni nella soluzione dellequazione di moto si ottiene:
50

( ) t
x
Z t
x
Z t z
2
0
2 1
0
1
cos
2
cos
2
+ = (4.43)

Ovvero, considerando le due equazioni scalari
( )
( )
=
+ =
t
x
t
x
t x
t
x
t
x
t x
2
0
1
0
2
2
0
1
0
1
cos
2
cos
2
cos
2
cos
2

(4.44)

La Figura 4.3 riporta landamento nel tempo delle due coordinate libere assumendo m=1 kg,
k=100 N/m e x
0
=0.1 m; nelle risposte sono presenti due armoniche, la prima a 10 rad/s (1.59
Hz) e la seconda a 17.3 rad/s (2.75 Hz).

Figura 4.3: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse con m=1 kg, k=100 N/m e x
0
=0.1 m.

Se nelle condizioni iniziali si considerano le masse ferme e si impongono spostamenti iniziali
x
0
=0.1 m identici, si ottiene il risultato di Figura 4.4a (la dimostrazione analitica viene lasciata
al lettore): in pratica la condizione iniziale uno spostamento in fase delle masse e, di
conseguenza, eccita solo il primo modo di vibrare del sistema. La risposta diviene
monoarmonica con pulsazione 10 rad/s, ovvero con la prima pulsazione propria del sistema.

(a) (b)
Figura 4.4: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse con m=1 kg, k=100 N/m e x
01
= x
02
=0.1
m (a) e con e x
01
= -x
02
=0.1 m (b).
51

Se nelle condizioni iniziali si impone invece uno spostamento uguale e opposto sulle due
masse (Figura 4.4b), viene eccitato solo il secondo modo di vibrare e, pertanto, nella risposta
libera del sistema le masse oscillano in controfase con una pulsazione di 17.3 rad/s.
4.3 Moto libero smorzato
Nel caso di moto libero smorzato, lequazione di moto del sistema diviene:

[ ] [ ] [ ] 0 = + + z z z K R M
& & &
(4.45)

la soluzione dellequazione del tipo:

=
, ;
0 0
z e z z
t
C (4.46)

sostituendo la soluzione nellequazione di moto si ottiene:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] 0 ; 0
0
2
0 0 0
2
= + + = + +
t t t t
e z e z e z e z

K R M K R M
(4.47)

Anche in questo caso, per ottenere soluzioni non banali si impone che:

[ ] [ ] [ ] [ ] 0 det
2
= + + K R M (4.48)

Se le matrici di massa, rigidezza e smorzamento sono simmetriche e definite positive, si
ottengono autovalori del tipo:

0 ; ;
2 , 1 , 2 , 1 2 2 4 , 3 1 1 2 , 1
> = =
d d d d
a a i a i a
(4.49)

Si ottengono quindi due coppie di autovalori complessi coniugati con parte reale negativa cui
corrispondono due moti armonici a pulsazione
1d
e
2d
le cui ampiezze decrescono nel
tempo.
1d
e
2d
rappresentano le due pulsazioni proprie del sistema smorzato, in generale
non esattamente coincidenti con quelle del sistema non smorzato.
La soluzione del sistema di equazioni (4.48) consente di determinare gli autovettori del
sistema smorzato,
d
Z
1
e
d
Z
2
, in generale differenti da quelli del sistema non smorzato.
La soluzione analitica dellequazione di moto diviene quindi:

( )
t i a
d
t i a
d
t i a
d
t i a
d
d d d d
e Z e Z e Z e Z t z
2 2 2 2 1 1 1 1
2 4 2 3 1 2 1 1

+ +
+ + + = (4.50)

Che pu essere riscritta come:

( ) ( ) ( ) t B t A e Z t B t A e Z t z
d d
t a
d d d
t a
d 2 2 2 2 2 1 1 1 1 1
sin cos sin cos
2 1
+ + + =

(4.51)

4.4 Sistema forzato
Passiamo ora allesame della risposta del sistema a forzante esterna, ovvero consideriamo
lequazione di moto completa;

[ ] [ ] [ ] ( ) t Q z z z = + + K R M
& & &
(4.52)
52

Il termine e destra delluguale comprende una componente statica dovuta alla forza peso ed
una dinamica associata invece alla forzante armonica applicata sulla seconda massa.
Esaminiamo inizialmente leffetto della forzante statica.
4.4.1 Forzamento statico
Consideriamo lequazione seguente

[ ] [ ] [ ]
s
Q
g m
g m
z z z =
= + +
2
1
K R M
& & &

(4.53)

La forza peso costituisce un forzamento di tipo statico applicato alle due masse. La soluzione
analitica dellequazione (matriciale) (4.53) si ottiene sovrapponendo la soluzione
dellequazione dellomogenea associata (detta integrale generale) e quella dellintegrale
particolare associato al tipo di forzamento applicato.

( ) ( ) ( ) t z t z t z
p g
+ =
(4.54)

La soluzione dellequazione omogenea associata stata esaminata nel Paragrafo 4.3, quindi
concentriamoci sullintegrale particolare; dato che il forzamento applicato costante,
lintegrale particolare assunto costante, ossia:

( )
= =
1
1
s
s
s p
x
x
z t z =costante ( ) ( ) 0 = = t z t z
p p
& & &

(4.55)

Imponendo la soluzione nellequazione di moto si ottiene:

[ ] ;
s s
Q z = K [ ] ;
1
s s
Q z

= K (4.56)

Ovvero si deve risolvere un sistema lineare in cui la matrice di rigidezza rappresenta la
matrice dei coefficienti, mentre il vettore di forzamento statico rappresenta il termine noto. La
soluzione dellequazione si pu ottenere premoltiplicando il primo e secondo membro
dellequazione per linversa della matrice di rigidezza.
La soluzione complessiva dellequazione di moto si ottiene quindi come:

( ) ( ) ( )
s d d
t a
d d d
t a
d
z t B t A e Z t B t A e Z t z + + + + =

2 2 2 2 2 1 1 1 1 1
sin cos sin cos
2 1
(4.57)

Esempio: torniamo ancora una volta allesempio numerico cui ci siamo riferiti in precedenza
e analizziamo la risposta del sistema soggetto alla forza peso assumendo le condizioni iniziali:

=
=
=
=
0 ) 0 (
0 ) 0 (
0 ) 0 (
1 . 0 ) 0 (
2
1
1
1
x
x
x
x
&
&

53
Lintegrale particolare consente di stabilire quale posizione occuperanno le due masse una
volta esaurito il transitorio innescato dalla caduta delle masse stesse; questa posizione si pu
calcolare come segue:

[ ]
= =

0981 . 0
0981 . 0
1
s s
Q z K

(4.58)

Data la simmetria del sistema (m
1
=m
2
=1kg e che k
1
=k
2
=k
3
=100 N/m) si ottengono due
spostamenti negativi identici pari a -0.0981 m; le masse quindi a regime risulteranno
abbassate in modo che le deformazioni degli elementi elastici siano in grado di equilibrare
leffetto della forza peso.
La Figura 4.5 riporta landamento nel tempo della posizione delle due masse assumendo
r
1
=r
2
=r
3
=1 Ns/m; come si nota, una volta esaurito il transitorio legato alla caduta dei corpi, le
posizioni si assestano sul valore ottenuto tramite lintegrale particolare, detto anche soluzione
a regime.

Figura 4.5: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse soggette alla sola forza peso con m=1
kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x
01
0.1 m e x
02
=0.

4.4.2 Forzamento armonico
Esaminiamo ora la risposta ad un forzamento armonico; nel caso in esame si assunto un
forzamento armonico, descritto dallespressione F
0
e
it
, applicato sulla massa m
2
.

[ ] [ ] [ ]
t i
t i
e Q
e F
z z z

= + +
0
0
0
K R M
& & &

(4.59)

Anche in questo caso la soluzione si ottiene sovrapponendo lintegrale generale allintegrale
particolare; per quanto concerne questultimo, se il forzamento applicato di tipo armonico,
la soluzione a regime (integrale particolare) armonica con la stessa pulsazione della
forzante. Lintegrale particolare si pu quindi scrivere in forma generale come:

( ) ;
0
t i
p
e z t z

= con
=
02
01
20
10
0
x
x
i
i
e x
e x
z

(4.60)
54

Ovvero il vettore
0
z appartiene allinsieme dei numeri complessi. Avendo ipotizzato la
soluzione (4.60) relativa agli spostamenti delle masse, i vettori velocit e accelerazione delle
stesse sono ottenuto come:

( ) ( )
t i
p
t i
p
e z t z e z i t z

= =
0
2
0
;
& & &

(4.61)

Sostituendo la (4.61) nellequazione (4.59) si ottiene:

[ ] [ ] [ ]
t i t i t i t i
e Q e z e z i e z

= + +
0 0 0 0
2
K R M
(4.62)

Che si pu riscrivere come:

[ ] [ ] [ ] [ ]
t i t i
e Q e z i

= + +
0 0
2
K R M
(4.63)

Semplificando lesponenziale possibile risolvere il sistema lineare rispetto al vettore
0
z :

[ ] [ ] [ ] [ ]
0
1
2
0
Q i z

+ + = K R M (4.64)

Lintegrale particolare diviene pertanto:

( )
( )
( )
= =
+
+
02
01
02
01
02
01
02
01
0
x
x
x
x
t i
t i
t i i
t i i
t i
p
e x
e x
e e x
e e x
e z t z

(4.65)

La risposta delle due coordinate libere risulta quindi armonica con la stessa pulsazione del
forzamento con fattori di amplificazione e sfasamenti differenti per le due coordinate libere.
Ricordando che il sistema in esame un sistema reale, per quanto detto nel Paragrafo 2.3.2,
viene trattenuta la sola componente reale della (4.65); quindi, la soluzione complessiva
dellequazione di moto risulta:

( ) ( )
( )
( )
( )
+
+
+ + +
+ + =
02 02
01 01
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
cos
cos
sin cos
sin cos
2
1
x
x
d d
t a
d
d d
t a
d
t x
t x
t B t A e Z
t B t A e Z t z

(4.66)

Esempio: riferiamoci al consueto esempio in si assume: m
1
=m
2
=1kg, k
1
=k
2
=k
3
=100 N/m e
r
1
=r
2
=r
3
=1 Ns/m. Supponiamo di forzare la seconda massa (quella in posizione pi bassa) con
una forzante armonica di ampiezza 1 N e pulsazione 13 rad/s. In questo caso la pulsazione si
trova circa a met rispetto alle due pulsazioni proprie del sistema che, per il sistema non
smorzato, sono pari a 10 rad/s (moto in fase delle due masse) e a 17.3 rad/s (moto in
controfase delle due masse).
La Figura 4.6a riporta landamento temporale dello spostamento delle due masse e della
forzante assumendo come condizione iniziale quella in cui le masse si trovano ferme nella
posizione di zero (N.B. si esamina solo la risposta a forzante armonica, quindi non si
considera la forza peso in questo caso). Si osserva come la prima parte della risposta sia
caratterizzata da un transitorio, differente per le due masse, che si esaurisce dopo circa 7 s.
Oltre questo istante la risposta per le due masse diviene monofrequente con pulsazione pari a
55
quella della forzante. La Figura 4.6b consente di esaminare con maggiore dettaglio
landamento temporale degli spostamenti delle masse nella fase di regime, riferendosi agli
istanti tra 8 e 10s. possibile notare come le ampiezze di oscillazione a regime siano
differenti per le due masse: la prima massa oscilla con ampiezze di circa 0.01 m, mentre la
seconda con ampiezze di circa 0.004 m; le due masse inoltre non sono in fase tra loro e
presentano uno sfasamento anche rispetto alla forzante. Se si eseguono i conti in accordo con
la (4.64), si ottengono i seguenti risultati:
[ ] [ ] [ ] [ ]
( )
( )
= + + =

5468 . 2
1154 . 3
0
1
2
0
0042 . 0
0105 . 0
i
i
e
e
Q i z K R M

(4.67)

Le fasi degli spostamenti rispetto alla forzante sono quindi rispettivamente di -178.5 e di -
145.9; la prima massa quindi circa in controfase con la forzante, mentre la seconda in
ritardo di circa 145.

(a)

(b)

Figura 4.6: andamento nel tempo della forzante e dello spostamento delle due masse soggette a forzante
armonica con m=1 kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x
01
= x
02
=0 m, F
0
= 1N, =13 rad/s.

Se la frequenza della forzante viene fatta coincidere con la prima frequenza propria si ottiene
il risultato di Figura 4.7; in questo caso si osserva un transitorio che porta ad un progressivo
incremento delle ampiezze di oscillazione fino al raggiungimento del regime a circa 8 s.
Unanalisi delle condizioni di regime rivela come le ampiezze di oscillazione delle due masse
siano uguali ed in fase; entrambi gli spostamenti risultano circa in quadratura rispetto alla
forzante. Dato che il forzamento ha una pulsazione pari a quella del primo modo di vibrare, la
risposta a regime ricalca la forma di questo modo, quindi le masse si muovono in fase.
Facendo i conti si ottiene:

[ ] [ ] [ ] [ ]
( )
( )
= + + =

22 . 87
82 . 92
0
1
2
0
0504 . 0
0497 . 0
i
i
e
e
Q i z K R M

(4.68)

56
Le piccole differenze in termini di ampiezza e fase sono da attribuire alla presenza dello
smorzamento che sposta leggermente le frequenze proprie del sistema rispetto al caso non
smorzato.

(a)

(b)

01
= x
02
=0 m, F
0
= 1N, =10 rad/s.

(a)

(b)

01
= x
02
=0 m, F
0
= 1N, =17.3 rad/s.

Se la pulsazione delleccitazione diviene pari a 17.3 rad/s (seconda pulsazione propria del
sistema), si ottiene il risultato cambia come mostrato in Figura 4.8: al termine del transitorio
57
iniziale le masse si muovono in controfase con la stessa ampiezza, ricalcando quindi la forma
del primo secondo modo di vibrare.
Eseguendo i conti si ottiene:

[ ] [ ] [ ] [ ]
( )
( )
= + + =

15 . 104
77 . 104
0
1
2
0
0104 . 0
0097 . 0
i
i
e
e
Q i z K R M

(4.69)

4.4.3 Matrice delle funzioni di trasferimento armoniche
In analogia a quanto fatto per i sistemi ad 1 gdl, possibile estendere il concetto di funzione
di trasferimento armonica per un sistema a 2 o n gdl. Si consideri lespressione dellintegrale
particolare ottenuto a partire da un forzamento armonico:

[ ] [ ] [ ] [ ]
0
1
2
0
Q i z

+ + = K R M (4.70)

La matrice

( ) [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1
2

+ + = K R M H i (4.71)

Rappresenta la matrice delle funzioni di trasferimento armoniche; per un sistema a 2 gdl la
matrice una 2x2 (in genere per un sistema a n gdl la matrice una nxn). Il significato fisico
della matrice delle funzioni di trasferimento il seguente: la matrice consente di stabilire
quale sar la risposta del sistema a regime per effetto di forzamenti armonici di ampiezza
unitaria sui due gradi di libert. Ossia, supponendo che il vettore di forzamenti abbia tutte le
componenti di modulo 1 si ottiene:

( ) [ ]
=
1
1
0
H z

(4.72)

Il termine 1,1 della matrice H rappresenta la funzione di trasferimento armonica tra lo
spostamento del grado di libert 1 (spostamento della massa m
1
) ed una forzante armonica
applicata sullo stesso grado di libert. Il termine 1,2 rappresenta la funzione di trasferimento
armonica tra lo spostamento del grado di libert 1 (spostamento della massa m
1
) ed una
forzante armonica applicata sul grado di libert 2. Analogamente i termini 2,1 e 2,2 sono dati
dalla funzione di trasferimento armonica tra lo spostamento del gdl 2 (spostamento della
massa m
2
) e una forzante armonica applicata rispettivamente ai gradi di libert 1 e 2.

Esempio: a titolo desempio la Figura 4.9a mostra il termine 2,1 della matrice delle funzioni
di trasferimento armoniche, mentre la Figura 4.9b mostra il termine 2,2, considerando
m
1
=m
2
=1kg, k
1
=k
2
=k
3
=100 N/m e r
1
=r
2
=r
3
=1 Ns/m. Vengono messi in evidenza i 2 picchi di
risonanza a 10 e 17.3 rad/s; lampiezza dei picchi mostra come nelle risonanze le due masse
oscillino con la stessa ampiezza, mentre dallandamento delle fasi possibile capire come per
il primo modo le masse siano in fase, mentre per il secondo modo le masse risultano in
controfase. Si pu anche osservare dalla forma dei picchi come il fattore di smorzamento
associato al secondo modo di vibrare sia pi elevato rispetto al primo modo; i due modi di
vibrare possono quindi presentare fattori di smorzamento differenti.
58
Figura 4.9: termine 2,1 (a) e termine 2,2 (b) della matrice delle funzioni di trasferimento armoniche; m=1
kg, k=100 N/m, r=1Ns/m.

4.5 Sistemi a n-gdl
Quanto esposto per i sistemi lineari a 2 gdl pu essere facilmente esteso ad un sistema con un
numero di gradi di libert qualsiasi, purch finito, pari ad n. In particolare:

Lequazione di moto sempre nella forma:

[ ] [ ] [ ] ( ) t Q z z z = + + K R M
& & &
(4.73)

Lanalisi del moto libero smorzato o non smorzato, consente di determinare le n
frequenze proprie e la forma degli n modi di vibrare del sistema.
Per il sistema ad n gdl possibile definire una matrice delle funzioni di trasferimento
armoniche il cui generico termine i,j rappresenta la funzione di trasferimento armonica
tra una forzante armonica applicata al gradi di libert j e lo spostamento (o rotazione
se la coordinata angolare) del grado di libert i.

Come ultima osservazione, per quanto la procedura possa essere complessa, limpiego
dellequazione di Lagrange consente di scrivere lequazione di moto non lineare di un sistema
ad n-gdl. possibile linearizzare lequazione di moto in modo analogo a quanto visto per i
sistemi ad 1 gdl ed approssimarla per piccole oscillazioni nellintorno della posizione di
equilibrio statico e/o nellintorno di una configurazione di regime. Lanalisi del sistema
linearizzato consente di valutare la stabilit della condizione di equilibrio statico o di regime e
di studiare in modo approssimato la risposta del sistema.

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& & &

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