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DINMICA DE ROTACIN

INTRODUCCIN:
Las variables dinmicas que describen el proceso de rotacin de un objeto sometido a la accin
de una fuerza externa son el torque que ejerce la fuerza externa y la aceleracin angular
resultante de la aplicacin del torque.
El torque esta dado por la expresin


Donde

es la fuerza que acta sobre el objeto y es el brazo de aplicacin de la fuerza,


medido desde el eje de rotacin.
En estas condiciones, la Segunda Ley de Newton se escribe como


Donde es la aceleracin angular en torno al eje de rotacin e es el momento de inercia del
objeto respecto deleje de rotacin. La aceleracin angular esta dada por la expresin


Donde es el ngulo de rotacin, es la velocidad angular y la direccin del vector es la de la
normal al plano de rotacin.
En forma ms general, la Segunda Ley de Newton puede escribirse como


Donde

es el momento angular. En este caso tanto

como

estn medidos respecto del


mismo punto.
El momento angular de una masa puntual respecto de un cierto punto P est dado por la
expresin


Donde es el momentum lineal y es el vector posicin de la masa respecto de P.
En el caso de un objeto slido que rota en torno a su eje de simetra con velocidad angular ,
el momento angular est dado por


Donde es el momento de inercia respecto del eje de rotacin y el vector apunta a lo largo del
eje.
Un objeto puede experimentar rotacin en torno a su centro de masa en situacin que el
centro de masa se encuentra en reposo. En este caso la rotacin tiene asociada energa
cintica, que esta dada por la expresin


En un sistema que incluya rotacin, la ecuacin para la energa mecnica del sistema debe
incluir tanto los trminos de energa potencial, como los de energa cintica de traslacin y
rotacin.
En este laboratorio se estudiar la evolucin de las variables dinmicas en proceso de rotacin
de objetos con simetra cilndrica, en que el eje de rotacin coincide con el eje de simetra.


MARCO TERICO:
MOMENTO ANGULAR DE UNA PARTCULA

Se define momento angular de una
partcula respecto de del punto O,
como el producto vectorial del vector
posicin r por el vector momento lineal
mv
L=rmv

MOMENTO ANGULAR DE UN SLIDO RGIDO
Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al radio
de la circunferencia que describen v
i
=w r
i


En la figura, se muestra el vector momento angular L
i
de una
partcula de masa m
i
cuya posicin est dada por el vector r
i

y que describe una circunferencia de radio R
i
con velocidad
v
i
.
El mdulo del vector momento angular vale L
i
=r
i
m
i
v
i
Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es
L
iz
=m
i
v
i
r
i
cos(90-q
i
) , es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccin L
z
del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia


En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del eje
de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide con su
proyeccin L
z
a lo largo del eje de rotacin. Cuando coinciden se dice
que el eje de rotacin es un eje principal de inercia.
Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento angular y
la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma direccin, la del
eje de rotacin
L=Iw
El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el volumen,
sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de inercia es mnimo
cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.
Cuerpo Momento de inercia I
c

Varilla delgada de
longitud L

Disco y cilindro de
radio R

Esfera de radio R

Aro de radio R mR
2


TEOREMA DE STEINER
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia
de un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando
conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el
centro de masas.
El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar I
O
e I
C
hay que relacionar r
i
y R
i
.

En la figura, tenemos que


El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin x
C
del
centro de masa desde el centro de masa.
Ejemplo

Sea una varilla de masa M y longitud L, que tiene
dos esferas de masa m y radio r simtricamente
dispuestas a una distancia d del eje de rotacin que
es perpendicular a la varilla y pasa por el punto
medio de la misma.


Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja de
forma cilndrica de masa m y radio r. El pndulo puede oscilar alrededor de un
eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O


ENERGA CINTICA DE ROTACIN
Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con
una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen v
i
=w R
i
. La
energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las partculas. Esta
suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de inercia y la velocidad
angular de rotacin


ECUACIN DE LA DINMICA DE ROTACIN
Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas
exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema.
Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza
exterior F
1
y la fuerza que ejerce la partcula 2, F
12
. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior
F
2
y la fuerza que ejerce la partcula 1, F
21
.
Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas
exteriores seran las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna.
Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la
variacin del momento angular con el tiempo es
igual al momento de la resultante de las fuerzas que
actan sobre la partcula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y
teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F
12
=-F
21
, tenemos que

Como los vectores r
1
-r
2
y F
12
son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es
igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=Iw, la ecuacin
anterior la escribimos

MOMENTO ANGULAR DE UN SISTEMA DE PARTCULAS
Consideremos el sistema de dos partculas de la figura anterior. El momento angular
total del sistema respecto del origen es
L=r
1


m
1
v
1
+r
2


m
2
v
2

Calculamos el momento angular respecto del centro de masas
r
1cm
=r
1
-r
cm

r
2cm
=r
2
-r
cm

v
1cm
=v
1
-v
cm

v
2cm
=v
2
-v
cm

El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:
L=(r
1cm
+r
cm
) m
1
(v
1cm
+v
cm
)+ (r
2cm
+r
cm
) m
2
(v
2cm
+v
cm
)=
(r
1cm
m
1
v
1cm
)+ (r
2cm
m
2
v
2cm
)+ r
cm


(m
1
v
1cm
+ m
2
v
2cm
)+ (m
1
r
1cm
+ m
2
r
2cm
) v
cm

De la definicin de posicin y velocidad del centro de masas, tenemos que
m
1
v
1cm
+ m
2
v
2cm
=0,
m
1
r
1cm
+ m
2
r
2cm
=(m
1
+m
2
)r
cm

L=L
cm
+(m
1
+m
2
)r
cm
v
cm

En general, para un sistema de partculas de masa total m
L=L
cm
+mr
cm
v
cm

El primer trmino, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el ltimo trmino,
el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la masa estuviera
concentrada en el centro de masa.
RELACIN ENTRE EL MOMENTO DE LAS FUERZAS EXTERIORES M
EXT
Y EL
MOMENTO ANGULAR INTERNO L
CM
.
El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos
contribuciones
M
ext
= r
1
F
1
+r
2
F
2
=(r
1cm
+r
cm
) F
1
+(r
2cm
+r
cm
) F
2
= r
1cm
F
1
+r
2cm
F
2
+ r
cm
(F
1
+F
2
)=
M
cm
+ r
cm
(F
1
+F
2
).
M
ext
= M
cm
+ r
cm
F
ext
.
El primer trmino es el momento de las fuerzas exteriores relativo al C.M. y el segundo es el
momento de la fuerza resultante F
1
+F
2
como si estuviera aplicada en el centro de masas.
Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos

Teniendo en cuenta que el segundo trmino es el producto vectorial de dos vectores paralelos
y que la ecuacin del movimiento del C.M. es

resulta

Como hemos demostrado en el apartado anterior que

Se obtiene la relacin

Estas dos relaciones son idnticas pero existen diferencias en su interpretacin. En la primera
se evala el momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores M
ext
respecto de un
punto fijo O (origen del sistema de coordenadas) en un sistema de referencia inercial. La
segunda se evala el momento angular L
cm
y el momento de las fuerzas M
cm
respecto al
sistema de referencias del centro de masas incluso si no est en reposo con relacin al sistema
inercial de referencia O.
Esta ltima relacin, es la que emplearemos para describir el movimiento del C.M.de un slido
rgido.
Vamos a estudiar con ms detalle la validez de la relacin

Siendo A un punto arbitrario, L
A
el momento angular del sistema de partculas respecto de A y
M
A
el momento total de las fuerzas externas respecto del mismo punto.

La posicin de la partcula i respecto al origen del
sistema de referencia inercial es r
i
, la posicin de
dicha partcula respecto de A es r
iA
. En la figura, se
muestra la relacin entre estos dos vectores
r
i
=r
A
+r
iA

La velocidad de la partcula i respecto del sistema
de referencia inercial es v
i
, y del punto A es v
A
.
El momento angular del sistema de partculas respecto de A, L
A
es

Sea F
i
la fuerza exterior que acta sobre la partcula i. La segunda ley de Newton afirma que

El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es

Como la posicin del centro de masas r
cm
se define

Siendo M la masa total del sistema de partculas, llegamos a la relacin

Podemos obtener la misma relacin derivando el momento angular L
A
respecto del tiempo

Cuando el trmino M(r
cm
-r
A
)a
A
desaparece, la relacin M
A
=dL
A
/dt se cumple. Esto ocurre en
los siguientes casos:
Cuando el punto A coincide con el centro de masas r
cm
=r
A

Cuando la aceleracin de A es cero a
A
=0, es decir, A se mueve con velocidad
constante.
Cuando la aceleracin de A, a
A
es paralela al vector (r
cm
-r
A
)
En los ejemplos de la seccin Movimiento general de un slido rgido emplearemos
nicamente la relacin

El momento angular L
cm
del slido rgido y el momento de las fuerzas exteriores M
cm
se
calculan con respecto del centro de masas.

PRINCIPIO DE CONSERVACIN DEL MOMENTO ANGULAR
El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las
fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que sea un
sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece constante.


TRABAJO Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIN
En otra pgina relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre
una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar
alrededor de un eje fijo tal como se indica en la figura.
Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el
punto P. El trabajo realizado por dicha fuerza a medida
que el cuerpo gira recorriendo una distancia
infinitesimal ds=rdq en el tiempo dt es

Fsenf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del
desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es perpendicular
al desplazamiento.
El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el radio.
La expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo q es

En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de rotacin M=Ia , y la
definicin de velocidad angular y aceleracin angular.
Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El trabajo de
los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin alrededor de un eje
fijo modifica su energa cintica de rotacin.

IMPULSO ANGULAR
En la dinmica de una partcula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza
aplicada durante un tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de la partcula).

En el caso de un slido en rotacin la magnitud equivalente se denomina impulso angular.

El momento de las fuerzas que se aplican durante un
tiempo t a un slido rgido en movimiento de rotacin
alrededor de un eje fijo, modifica el momento angular
del slido en rotacin.



OBJETIVOS:
Estudiar la dinmica de objetos en movimiento rotacional.
Observar un sistema mecnico donde se conjugan los movimientos de traslacin
rotacin de un cuerpo rgido.
Analizar dicho sistema mecnico a partir de las leyes dinmicas de traslacin y rotacin
o, alternativamente, del Principio de Conservacin de la Energa Mecnica.
Afianzar el concepto de inercia rotacional.
Calcular el momento de inercia de diferentes cuerpos.
Observar el movimiento de rodadura de una rueda de Maxwell y a partir de las
mediciones efectuadas determinar el momento de inercia de la rueda con respecto al
eje perpendicular que pasa por su centro de su gravedad.

APLICACIN INDUSTRIAL:
ROTACIN DE NEUMTICOS
La rotacin de neumticos es vital para lograr un desgaste parejo y una larga vida de la
banda de rodamiento, que est en contacto con los distintos tipos de superficie. La
rotacin es necesaria por las caractersticas de desgaste disparejo de cada posicin de
rueda en el vehculo.
Un buen ejemplo son los vehculos de traccin delantera que aplican las fuerzas de
frenado, viraje y traccin en los neumticos del eje delantero. Los neumticos del eje
trasero solo reciben las fuerzas de frenado, lo que hace que los neumticos del eje
delantero se desgasten mucho ms rpido. La rotacin de neumticos para estos
vehculos es por lo tanto muy importante para una vida ptima del neumtico.

CONCLUSIONES:
Por medio de este laboratorio que abarca temas de vital importancia para la fsica
como lo es el estudio de movimiento de rotacin, la identificacin del centro de masa
que posee un cuerpo, an siendo irregular, el momento de inercia de un cuerpo
utilizando su inercia de centro de masa y la determinacin de la rapidez y velocidad
angular de un cuerpo cuando se encuentra rotando.