1 Problemas Resueltos 3

Para un sistema de control se dispone, en la Fig. 1.1, de la respuesta frecuencial del sistema a lazo
abierto. A partir de all se desea conocer ciertas caractersticas del sistema a lazo cerrado.
1)

Figura 1.1: Diagrama de Nyquist Simplicado

Es estable o no?, razone su respuesta. Indique si la estabilidad depende de la ganancia y de ser as,
cuales son sus lmites.
a)

b)

Calcule el error ante el escaln, rampa y parbola.

c)

Utilice el diagrama de bode para identicar la funcin de transferencia a lazo abierto.

Solucin
Como se puede observar del Diagrama de Bode del sistema a lazo abierto a baja frecuencia la fase
tiende a 180o y la pendiente se puede aproximar a 40 dB , en tanto que a alta frecuencia la fase
dc
tiende a 90o y la pendiente se puede aproximar a 20 dB , por lo que se puede concluir que el sistema
dc
es de fase mnima. Gracias a ello es posible utilizar el diagrama de Bode para concluir respecto a la
estabilidad.
a)

En la Fig. 1.2 se pueden observar que existen dos mrgenes de ganancia negativos y un margen de fase
positivo.

1 Problemas Resueltos 3

Figura 1.2: Margen de Fase y de Ganancia

Debido a que se tienen ms de un pareja de mrgenes se debe concluir respecto a la estabilidad utilizando
el Diagrama de Nyquist simplicado, el cual se puede obtener a partir del Diagrama de Bode disponible.
En la Fig. 1.3 se puede observar dicho diagrama, a partir del cual se puede concluir que el sistema a
lazo cerrado es estable pues no hay encierro del punto (1, 0).

Figura 1.3: Diagrama de Nyquist Simplicado

b)

Calcule el error ante el escaln, rampa y parbola.

Tal como se mencion anteriormente, el sistema a lazo abierto presenta a baja frecuencia una fase que
tiende a 180o y una pendiente se puede aproximar a 40 dB , de all que se concluye que es de Tipo
dc
II. Es por ello que el error ante el escaln y ante la rampa son iguales a cero, en tanto que el error a la
parbola es nito y se calcula tal como se muestra en la Ec. XX, en la cual el valor de Ka se obtiene
del diagrama de bode.
essparbola =

1
1
=
= 0, 07
Ka
200

c)

Utilice el diagrama de bode para identicar la funcin de transferencia a lazo abierto.

Tal como se mencion anteriormente el sistema es de Tipo II y como a alta frecuencia fase tiende
a 90o y la pendiente se puede aproximar a 20 dB se concluye que hay un polo ms que ceros.
dc
En el diagrama de amplitud se observa que para una frecuencia = 0, 01 la amplitud logartmica
es aproximadamente 185 dB , lo que indica la existencia de una ganancia mayor que uno, pues
si la gananacia fuese uno dicho valor debera encontrarse en 80 dB . De all que el valor de la
ganancia se calcula tal como se muestra en la Ec. 1.1.
20log (K) = 105 dB

K = 177,827

(1.1)

Observando el diagrama de fase a baja frecuencia hay un aumento ligero de fase desde los 180o ,
lo que indica la aparicin de un cero, luego decae importantemente cruzando los 180o , por lo
que deben haber dos polos. Finalmente vuelve a subir la fase para alcanzar los 90o , lo cual
se debe a la aparicin de dos ceros ms. De all que la forma de la funcin de tansferencia ser
entonces como se muestra en el Ec. 1.2.
G(s) =

K (T1 s + 1) (T3 s + 1)2

s2 (T2 s + 1)2

(1.2)

Los valores de las constantes de tiempo correspondientes se obtendrn ubicando las aproximaciones asintticas en el diagrama de bode, tal como se muestra en la Fig. 1.4.

Figura 1.4: Aproximaciones Asintticas

Finalmente, la funcin de transferencia para el sistema a lazo abierto podr ser aproximada a la que se
muestra en la Ec. 1.3.

1 Problemas Resueltos 3

177,827
G(s) =

1
0,9 s

s2

+1

1
10 s

+1

1
200 s
2

+1

(1.3)