ESPEL CONTROL DIGITAL

1
ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO
CARRERA ELECTRNICA E INSTRUMENTACIN

CONTROL DIGITAL

MODELAMIENTO DINMICO DE UNA PLANTA DE NIVEL PARA LA AUTOMATIZACIN DE
UN TANQUE DE FLUIDOS.

Eddy Corrales Xavier Surez David Villamarn
eddyco23@hotmail.com xavi-666-666-666@hotmail.com villamarindavid@gmail.com

RESUMEN:

El propsito de este artculo es obtener el modelo dinmico de un sistema de control y su simulacin
mediante Matlab. Un sistema es una entidad material formada por partes organizadas (o sus
"componentes") que interactan entre s de manera. Los sistemas reales intercambian con su entorno
energa, informacin y, en la mayor parte de los casos, tambin materia. En este caso consideramos
el proceso de nivel de un tanque de fluidos. En este proceso se desea obtener un modelo dinmico
del nivel en el tanque, en donde el modelo dinmico expresa como es el cambio de una variable
fsica (en este caso el nivel) en funcin del tiempo. Para ello es necesario acudir al conocimiento de
las leyes fsicas que gobiernan el proceso.
[1]


ABSTRACT:

The purpose of this article is to obtain the dynamic model of a control system and simulation using
Matlab. A system is composed of a material entity organized parts (or "components") that interact
with each other so. Real systems energy exchanged with the environment, information, and in most
cases also subject. In this case, consider the process of the level of a fluid tank. This process is
desired dynamic model level in the tank, where the dynamic model is expressed as the change of a
physical variable (in this case the level) versus time. This requires going to the knowledge of the
physical laws that govern the process.

PALABRAS CLAVE: dinmico, sistema, variable fsica, leyes.

1 INTRODUCCIN

Las simples relaciones establecidas para un
componente o sistema pueden ser escritos una
a continuacin de otra como ecuaciones
simultneas y combinadas para dar la relacin
requerida. Al combinar las ecuaciones bsicas
se debe buscar de eliminar todas las variables y
seleccionar nada ms que dos, la entrada y la
salida o respuesta del sistema, y relacionarlas
en una funcin del tiempo (t) o en el dominio
de Laplace (S) y constantes de la ecuacin. En
otras palabras el mtodo es sencillo cuando el
nmero de ecuaciones simultneas no es
elevado, en primer lugar hay que convertir a
cada ecuacin integro diferencial en una
ecuacin algebraica mediante el uso del
operador t o la transformada de Laplace, y
posteriormente elegidas ya la variable de
entrada y la variable de salida, reemplazar
adecuadamente una ecuacin en otra hasta
llegar a una ltima ecuacin, funcin
nicamente de las variables de entrada y salida
seleccionadas. Esta ecuacin es el modelo
ESPEL CONTROL DIGITAL

2
matemtico buscado, y puede ser puesto en la
forma de Funcin de Transferencia.
Debe tenerse en cuenta si se trabaja con
ecuaciones transformadas en Laplace que
deben considerarse todas las condiciones
iniciales de las variables nulas, y si se utiliza el
operador t es conveniente considerar las
condiciones iniciales igualmente nulas, esto
posibilitar el reemplazo directo del operador
t por el operador S en el dominio de
Laplace en una Funcin de Transferencia dada.

[2]


2 DESARROLLO

Consideremos el siguiente caso:

A un tanque le llega un flujo Q1 y en
condiciones estacionarias le abandona un flujo
Q2=Q1.


Figura 1. Planta de Nivel de Lquidos.
En un momento dado se corta Q1 (Q1=0) y se
desea conocer el comportamiento de Q2 y la
altura del tanque durante un cierto tiempo
hasta que pueda reestablecerse Q1.

Por balance sabemos que:

Entrada Salida = acumulacin

Entonces tenemos que:

Con un:

V= volumen del tanque.
A= rea del tanque.

El caudal de salida (Q2) variar en funcin del
nivel de lquido en el tanque y la resistencia al
paso del fluido (Rh), que est determinada
principalmente por cada posicin de apertura
de la vlvula de salida.

En principio podemos adoptar la siguiente
relacin:

Si reemplazamos (2) en (1),

Si se cierra el caudal de entrada, el tanque se
vaciar y considerando t=0 al tiempo que
Q1=0 la ecuacin 4 nos quedar:

Si Rh no es funcin de h, se trata de una
ecuacin diferencial lineal y si adems es
constante su integracin es sencilla. Podemos
decir que el modelo de anlisis adoptado es
slo una aproximacin. Sin embargo, se
pueden definir una zona estrecha de altura del
tanque donde Rh sea lineal y constante sin
introducir error significativo al clculo. Para
cubrir otra zona se encuentra otro valor de Rh
y as se ir puede resolviendo el valor que ir
tomado h para todo el tanque. Integramos en el
entorno de linealizacin en el cual Rh se
mantiene constante.

ESPEL CONTROL DIGITAL

3

Si damos valores a la ecuacin (2) y la
representamos grficamente:


Figura 2. Curvas de Salida.
Evidentemente el modelo matemtico
(Q2=h/R) no tiene validez fsica en toda la
extensin (hasta h=0) pero s es lo
suficientemente aproximada para pequeos
valores de variacin de h que es lo que
interesa al problema del control que trata que
las variables no se alejen del punto de
operacin fijado.

3 ANLISIS DE RESULTADOS

Despus de tomar en cuenta los parmetros
necesarios para el diseo de la planta de nivel
procederemos a continuacin a establecer un
modelo matemtico que determine su
comportamiento.

Primero tomamos los valores
necesarios para los clculos pertinentes
para la funcin de transferencia.

Datos

Dimetro: 14cm
Radio: 7cm
Resistencia Hidrulica, Rh (Depende
del giro de la llave):
Altura Tanque: 60cm
Altura (ho): 49cm

Despus de tomar los datos
correspondientes procedemos a tomar
valores de nivel tiempo, y lo anotaos
en la Tabla 1.













Tabla 1. Valores Medidos Nivel Tiempo
Calculamos el rea, en este caso el
diseo original de la planta es
cilndrica.

A partir de la ecuacin (8) creamos una
nueva tabla donde comprobaremos con
los tiempos medidos cuanto nivel
obtendremos, y lo anotaremos en la
Tabla 2.

Nivel ho [cm] Tiempo t [seg]
49 45 2,44
45 40 2
40 35 1,15
35 30 1,5
30 25 1,45
25 20 1,81
20 15 2,86
15 10 2,63
10 5 4,74
5 0 2,9 (No exacto)
Tiempo t [seg]
Nivel Calculado
[cm]
2,44 45,98
2 40,09
1,15 34,59
1,5 29,11
1,45 24,02
1,81 19,10
2,86 14,18
2,63 9,93
4,74 5,85
2,9 2,71 (No exacto)
ESPEL CONTROL DIGITAL

4
Tabla 2. Valores Calculados Nivel Tiempo.
Finalmente pasamos al dominio S para
poder simular en Matlab.

4. TRABAJOS FUTUROS

Futuros proyectos pueden estar relacionados
con la prueba de otras plantas de nivel que
contengan fluidos altamente dainos para el
hombre, mediante sensores que sean capaz de
tomar medidas exactas evitando a su vez
errores en las mediciones y el llenado
respectivo del tanque. Adems se pueden
realizar simulaciones en otras interfaces
usando por ejemplo Labview para ver el
comportamiento de la planta ante una entrada
deseada o set point constante o variable.

5.-CONCLUSIONES

Matlab es un software de clculo
numrico que posee herramientas
variadas que facilitan la simulacin de
sistemas dinmicos.

El proyecto realizado y analizado
cumple con los objetivos planteados
como son la parte real y fsica del
sistema; su operacin es sencilla y fcil
de entender de manera que el usuario
pueda realizar la prctica del control de
nivel de lquidos de una manera
provechosa.

El modelo de la planta corresponde a
un modelo de primer orden, razn por
la que un control on/off con histresis,
que a fin de cuentas equivale a un
control proporcional, da buenos
resultados ya que los errores estn por
debajo del 2% como lo demuestran las
pruebas de funcionamiento.
Este sistema de control ejecuta de
manera correcta y segura la secuencia
de llenado y vaciado del tanque,
permitiendo que el tanque no se rebose
y se aprovecha el agua en procesos de
lavado y/o teido textil. As mismo,
permite una mejor utilizacin de la
energa trmica y mejora en la
eficiencia de la caldera. Adems puede
ahorrar los productos qumicos en el
tratamiento del agua.

6. BIBLIOGRAFA


[1]
Gaviria C. (2007) Modelado y
Simulacin de un Proceso de Nivel.


[2]
Prez M., Hidalgo A., Prez E. (2008).
Introduccin a los Sistemas de Control y
Modelo Matemtico para sistemas Lineales
Invariantes en el Tiempo. Departamento de
Electrnica y Automtica