COMO CALCULAR LAS

PROPIEDADES DE LA MASA.
(Gua prctica del ingeniero.)
por
Richard Boynton, Presidente de
Space Electronics, Inc.
y
Kurt Wiener, Ingeniero jefe de
Space Electronics, Inc.

Extracto
Este documento es un tutorial de clculo de las propiedades de la masa (momento
de inercia, centro de gravedad, producto de inercia). Existen numerosos libros de texto
sobre dinmica que dedican unas pocas pginas a la teoria de estas propiedades. No
obstante, estos libros de texto saltan rpidamente de una breve descripcin de dichas
magnitudes, a algunas frmulas matemticas generales, sin dar ejemplos adecuados o
explicar con el suficiente detalle cmo usar esas frmulas.
El propsito de este documento es el de proporcionar un procedimiento detallado para el
clculo de las propiedades de la masa, para un ingeniero sin experiencia en este tipo de
clculos. Se espera tambin que este documento sea una referencia conveniente para
aquellos que ya estan familiarizados con el tema.
Este documento contiene varios ejemplos especficos, enfatizando en las
unidades de medida. Los ejemplos utilizados, se basan en cohetes y vehculos
de reentrada. El documento, describe las tcnicas para combinar las
propiedades de la masa de sub-estructuras, para lograr las propiedades de la
masa del vehculo en su totalidad. Los errores debidos al desalineamiento de
las etapas de un cohete, se evaluan numericamente. Se describen tambin
mtodos para calcular correciones de las propiedades de la masa.
Masa vs Peso
Muchos de los errores que ocurren en los clculos de las propiedades de la masa,
son el resultado de la confunsin en las unidades utilizadas, y, en particular, de los
conceptos de masa y peso. MASA es la CANTIDAD DE MATERIA presente en un
objeto (su inercia), mientras que PESO es la FUERZA que empuja al objeto hacia
abajo, en una escala funcin de la aceleracin de la gravedad. La masa de un objeto es
una cantidad fija; su peso varia en funcin de la aceleracin de la gravedad. Las
propiedades de la masa de un objeto, estan relacionadas con la masa, no con el peso.
Las propiedades de la masa no cambian cuando un vehculo espacial abandona la
atraccin de la tierra y entra en el espacio exterior.
La masa est relacionada con el peso mediante la segunda ley de Newton:
W = Mg

Donde
W = el peso del objeto (fuerza de la gravedad)
M = la masa del objeto
g = la aceleracin de la gravedad en la tierra
Si se usan diferentes palabras para designar peso y masa, el problema de
distinguirlos se minimiza. El nuevo Sistema Mtrico Internacional (SI),
utiliza la palabra "Newton" para el peso y la palabra "Kilogram" para la masa.
El Newton est definido como la fuerza requerida para acelerar 1 Kilogramo
de masa, 1 metro por segundo. La industria aeroespacial, ha creado una
unidad de masa llamada "Slug". Se requiere una fuerza de 1 libra para acelerar
1 Slug de masa a 1 ft/sec. Si un objeto pesa 32.174 libras en la tierra, su masa
es de 1 Slug.
Por desgracia, no todos los sistemas de unidades diferencian
adecuadamente entre masa y peso. En los EE.UU., la palabra "libra", se utiliza
comunmente para medir peso y masa, resultando esto en confusin y errores
al calcular la propiedades de la masa y la respuesta dinmica. La unidad de
masa "libra", es dimensionalmente incorrecta. La LIBRA es SIEMPRE
FUERZA o PESO. Si el trmino "libra" es utilizado para describir una masa
cuyo peso es una libra, esta cantidad DEBE ser dividida por la aceleracin de
la gravedad, en las unidades apropiadas, para convertirla en dimensiones de
masa apropiadas, si se va utilizar el clculos de las propiedades de la masa.
Para evitar confusiones e incertezas, un anlisis de dimensiones
fundamentales, confirmarn si se estn usando las unidades de medida
correctas, y si los factores de conversin se estn aplicando correctamente
para alcanzar los resultados deseados.
Los diferentes sistemas mtricos son, fundamentalmente, sistemas de
MASA, LONGITUD y TIEMPO, con la FUERZA definida o derivada a partir
de ellas. Los sistemas de los EE.UU. son sistemas de FUERZA, LONGITUD
y TIEMPO, con la masa definida o derivada a partir de ellas. No existe un
sistema de medida, dimensionalmente correcto, que reconozca la libra de
masa. La Tabla 1 muestra los tres sistemas de medida ms extendidos y
utilizados. El tiempo est en segundos.
SISTEMAS DE MEDIDA DIMENSIONALMENTE CORRECTOS
MASA LONGITUD PESO g
SI (mtrico) Kg Metro (m) Newton 9.81 m/s
U.S. (pulgada) (lb-s)/386.09 in Pulgada ('', in) Libra 386.088 in/s
U.S. (pie) Slug Pie (ft) Libra 32.174 ft/s
TABLA 1
El sistema U.S. de pulgadas, no tiene nombre para la masa cuyo peso es una
libra. No obstante, la aplicacin de W = Mg, demuestra que el sistema es
dimensionalmente correcto.
La aceleracin de la gravedad, utilizada para convertir el peso en masa,
es una cantidad fija que ha sido establecida como estndard internacional. No
se debe usar la aceleracin local (que varia de 32.09 a 32.26 ft/s, a menos que
se utilice una masa conocida para medir la confianza, o en alguna otra
aplicacin especfica.
Ejes de referencia
Las propiedades de la masa que no son el peso,
no tienen sentido a menos que los datos incluyan
los ejes de referencia utilizados en los clculos de
las mismas. Establecer que la coordenada de un
centro de gravedad (CG) es "3.950 in", no significa
nada a menos que el eje de referencia de ese valor
est tambin definido. Se puede escojer cualquier
eje de referencia. Los valores numricos para las
propiedades de la masa, dependeran de la
localizacin de los ejes de referencia. Por ejemplo,
el centro de gravedad de un cilindro puede estar a
4.050 in de un extremo, a 0.050 in del centro, y a 3.950 in del otro extremo.
Adems, cada extremo del cilindro puede no ser perpendicular al eje central,
de manera que el "extremo" del cilindro deberia estar definido.
Tres ejes de referencia mutuamente perpendiculares, son necesarios para
definir la localizacin del centro de gravedad de una objeto. Estos ejes se
seleccionan, habitualmente, para coincidir con los bordes del objeto, con
detalles localizados, o con el centro geomtrico del objeto.
El momento de inercia, es una cantidad rotacional y requiere slo un eje
para su referencia. Aunque puede ser, teoricamente, un eje en las
inmediaciones del objeto, este eje es, habitualmente, el centro geomtrico, el
centro rotacional (si el objeto gira sobre soportes), o un eje principal (ejes que
pasan por el centro de gravedad escogidos as para que los productos de
inercia sean cero).
El producto de inercia requiere tres ejes mutuamente perpendiculares.
Uno de esos ejes debe ser un eje rotacional o una lnea geomtrica central.
Para obetener la mxima precisin, es important
utilizar ejes de referencia que puedan ser localizados
con un alto grado de precisin. Si el objeto es un
elemento aeroespacial, recomendamos que sea
diseado con dos anillos de referencia por seccin que
definen los ejes de referencia. Estos anillos pueden ser
puntos de acoplamiento del objeto con otros elementos
o secciones de la nave espacial o el cohete, o pueden
ser anillos proporcionados nicamente para el alineado
y / o la medida de propiedades de la masa. En el caso
particular del centro de gravedad y el producto de
inercia, la precisin del clculo (y la consiguiente precisin de la medida del
objeto) es tan buena como la precisin de la forma de localizar los ejes de
referencia. Hemos descubierto que la principal fuente simple de error en los
clculos de las propiedades de la masa es la incerteza de la referencia. Los
datos dimensionales proporcionados al ingeniero de las propiedades de la
masa, deben ser lo suficientemente precisos para permitir que las tolerancias
de las propiedades de la masa sean respetadas.
Por ejemplo, si se le pide hacer clculos precisos de propiedades de la
masa de un projectil, lo primero que debe hacer, es determinar el error debido
a desalinemientos de referencia. Si se le pide calcular el CG con una precisin
de 0.001 in el eje de referencia no esta redondeado por debajo de 0.003 in, no
puede realizar el clculo. No tiene sentido realizar un anlisis detallado de los
componentes de un objeto cuando el error de referencia afecta a la precisin
de los clculos. La localizacin de los ejes de referencia, debe ser de la ms
alta precisin.
Si you trabajo consisten en calcular las propiedades de la masa de un
vehculo estructurado en secciones, debe darle una gran importancia a la
precisin del alineado de las secciones cuando estan montadas. A menudo,
este puede ser el mayor factor nico que limite el grado de equilibrado (si el
vehculo fue equilibrado por secciones porqu es demasiado grande para la
equilibradora). El error de alineado se amplifica para cohetes largos: una
inclinacin de 0.001 in introducida por error de alineado en un dimetro de 12
in, puede resultar en un error de 0.007 in en el CG, en un seccin larga de
cohete de 15 ft. Esto se discute en detalle en las secciones de este documento
que presentan las matemticas necesarias para combinar las propiedades de la
masa de subestructuras.
La precisin requerida para varios tipos de cculos se trata en secciones
posteriores de este documento.
Seleccin de la posicin de los ejes
El primer paso en el clculo de las propiedades de la
masa, es establecer la localizacin de los ejes X, Y y
Z. La precisin de los clculos (y la posterior
precisin en la medida para verificar los clculos),
depender enteramente de una buena seleccin de
dichos ejes. Tericamente, estos ejes pueden situarse
en cualquier lugar relativo al objeto considerado, ya
que los ejes son mutuamente perpendiculares. No
obstante, en la vida real, a menos que los ejes sean
situados en un lugar que se pueda medir e identificar
con precisin, los clculos no tienen sentido.
Los ejes de la figura 3 muestran el efecto de la inclinacin y no
constituyen una buena referencia porqu un pequeo error en la quadratura de
la parte inferior del cilindro, provoca que el objeto se incline respecto al eje
vertical. Los ejes de abajo (figura 4), constituyen una mejor eleccin.
Los ejes de referencia debe situarse en puntos fsicos
del objeto que puedan ser medidos con precisin.
Aunque la linea central de un anillo puede estar en el
aire, puede ser medida con precisin y constituye, por
tanto, una buena referencia.
Un eje debe pasar siempre a travs de una
superficie fuertemente asociada con la estructura del
objeto. En la figura 5 seria mejor localizar el origen al
final del objeto, para evitar la holgura dimensional
relativa al final del objeto,







CALCULO DE LA POSICION DEL CG

Discusin general
El centro de gravedad de un objeto es:

el tambien llamado "cetro de masas" de un objeto.
el punto donde el objeto mantiene el equilibrio si se le
pone en el filo de una navaja.
el nico punto donde los momentos de equilibrio esttico
respecto de tres ejes mtuamente perpendiculares son
todos cero.
el centroide del volumen del objeto, si el objeto es
homogneo.
el punto donde se concentra toda la masa del objeto al
realizar clculos estticos.
el punto alrededor del cual el objeto gira en el espacio.
el punto a travs del cual se considera que actua la fuerza de la gravedad.
el punto donde se debe aplicar una fuerza externa para producir traslacin pura
de un objeto en el espacio.
La localizacin del CG se expresa en unidades de longitud, a lo largo de
los tres ejes (X, Y, y Z). Estas son los tres componentes del vector distancia
desde el origen del sistema de coordenadas hasta la posicin del CG. El CG de
masa compuestas se calcula a partir de los momentos tomados alrededor del
origen. La dimensin fundamental de los momentos es, tpicamente, FUERZA
por DISTANCIA; no obstante, con el momento de masa pueden usarse
unidades de MASA por DISTANCIA. Se pueden usar los momentos de
volumen, en caso de elementos homogneos. Se debe tener cuidado en tomar
los momentos de los elementos expresados en unidades compatibles. No
obstante, esto no es muy til para combinar elementos de masa. Un tcnica
ms til es usar los "momentos de offset". En este caso, el momento offset X,
seria MX=+3W. Este momento puede ser fcilmente sumado a los momentos
offset X de otros elementos de masa, la suma total ser dividida por el peso
total, y el resultado seria la componente X de la posicin del CG de la masa
compuesta. Anlogamente, los momentos offset Y y Z (MY=-5W y
MZ=+7W), se pueden combinar con momentos offset Y y Z de otros
elementos para determinar las componentes Y y Z de la posicin del CG. Por
desgracia, el trmino "momento offset X", es frecuentemente sustituido por
"momento en X". Esto no tiene sentido matemtico, pero como en el caso del
tmino "libra de masa", es "comprendido" por muchos ingenieros.
Las componentes de distancia de la posicin del CG, pueden ser positivas
o negativas, y de hecho su signo depende de la seleccin hecha de los ejes de
referencia.
El CG de una forma homognea, se calcula determinando su
centroide de volumen. En la vida real, la mayoria de los objetos no
son homogeneos, asi que el CG debe ser calculado sumando los
momentos offset de cada uno de los tres ejes. Estos procesos se
describen en detalle en las siguientes secciones:
El centro de gravedad de un objeto puede situarse en el aire.
Por ejemplo, el centro de gravedad de un segmento de tuberia est
en la linea central que pasa por su centro geomtrico, incluso no
habiendo metal en el centro de la tuberia (figura 6).
El CG compuesto de un objeto, puede ser calculado si se
conocen los CGs de cada componente.
CG a lo largo de un slo eje
Considerese la barra de metal redondeada con dos pesos cilndricos, tal como se
muestra ms abajo. Por simetria, el CG del objato est sobre su linea central (ya que el
CG de una masa homognea est en su centroide de volumen). La posicin del CG a lo
largo de la longitud, se puede determinar sumando los momentos presentes alrededor
del eje de referencia, como se muestra en la parte inferior de la figura
(D=0).
Supongamos que los pesos son: Wa = 12.250 lb, Wb = 4.613 lb, Wc
= 2.553 lb.
Ma=Wa D a = 12.250 lbs 6.319 in = 77.408 lb in
Mb=Wb D b = 4.613 lbs 2.445 in = 11.279 lb in
Mc=Wc D c = 2.553 lbs 8.666 in = 22.124 lb in
Peso total = 19.416 lb
Momento total = 110.811 lb in
Posicin CG = Momento total Peso total = 110.811 19.416 = 5.707 in
Ntese que los elementos no tienen por qu ser del mismo dimetro para ser simtricos
a los largo. De hecho, los elementos se pueden superponer (como al deslizar una tuberia
dentro de otra).
CG de cuerpos 3D asimtricos
El centro de gravedad de un cuerpo asimtrico, se
puede calcular de la misma forma que en el ejemplo
anterior. Cada eje debe ser considerado por separado
(Figura 8).
Considrese un cilindro con rectngulos
acoplados. El CG de cada componente es
conocido por simetria, clculo o medicin. Se
asigna un marco de referencia conveniente, es este
caso uno tal que los CGs de cada componente
caiga sobre los ejes, y los momentos offset se
suman a lo largo de cada eje. La dimensiones
mostradas, son del CG de cada componente
respecto del origen.
Mx = Ma + Mb + Mc = .4 1.75 + 0 + 0 = .70 lb-
in
CGx = .70 lb-in 4.8 lb = .146 in
My = Ma + Mb + Mc = 0 + 0 + 1.8 -1.25 = -2.25 lb-in
CGy = -2.25 lb-in 4.8 lb = -.469 in
Mz = Ma + Mb + Mc = .4 4.25 +2.6 2.5 + 1.8 .5 = .70 lb-in
CGx = 9.1 lb-in 4.8 lb = 1.896 in
CG de una forma compleja, similar a una forma estndard
Considrese el cono hueco mostrado ms abajo. Por simetria, el CG est sobre la
linea central. La distancia del CG puede ser calculada usando herramientas de clculo.
No obstante, el CG de un cono slido viene dado en cualquier manual (p. ej. el SAWE
Handbook). Si se observa el hecho de que un cono hueco se puede crear al extraer un
cono pequeo de uno ms grande, se puede calcular el CG restando el momento del
cono pequeo, al del cono grande. Los momentos de volumen se toman alrededor del
centro de la base para encontral el centroide del cono hueco. Cuando el cono se combina
con otros elementos para encontrar el CG global, su peso actual y la posicin del
centroide calculado, se combinan con los de los otros elementos.
PI=3.141592654
A1 = H1 4 = 5
A2 = H2 4 = 4.55
V1 = (PI1 H1) 3 = (PI 4 20) 3
= 334.9
V2 = (PI2 H2) 3 = (PI 3.6 18)
3 = 244.2
Vnet = V1-V2 = 90.8 in
CG=(A1V1- A2V2) V net
CG=((5)(335.1)-(4.5)(244.3)) 90.8
CG de una forma compleja inusual
Tarde o temprano, uno se encuentra una forma que no est catalogada en los
manuales y que no puede crearse a partir de formas conocidas. Entonces, ser necesario
recurrir al clculo para encontrar su CG. El concepto bsico del clculo, es el mismo
que en los ejemplos previos, excepto que los momentos sumados son los
correspondientes a porciones infinitesimales del objeto, en lugar se los momentos de
objetos discretos ms pequeos. El truco para simplificar este proceso, consiste en
escoger la forma infinitesimal correcta, de manera que la integracin tripe se pueda
evitar. Nuestro elemento diferencial, no debe ser un pequeo cubo, a menos que no haya
ningun tipo de simetria. Generalmente, se puede usar una barra rectangular que cubre la
longitud completa del objeto, o un disco delgado o anillos cuyo dimetro es funcin de
su posicin.
Para ilustrar la clculo del CG, utilizaremos es mismo cono hueco del
apartado anterior.

Posicin del centroide desde el vrtice = Mt Vt = 1240.0 90.8 =13.65 in
o 20 - 13.65 = 6.35 in desde al
base
CG de un vehculo de reentrada
Cualquier aplicacin real, como localizar el CG de un vehculo de reentrada,
combina las tcnicas descritas previamente. Hace aos, este tipo de clculos se hacian a
mano. Ms tarde, se realizaron programas de computadora para manejar vehculos
comunes. Ahora, la tendencia es utilizar una hoja de clculo en un ordenador personal.
Este tipo de programa tan verstil, permite al ingeniero personalizar su solucin,
utilizando el ordenador en su propio despacho, sin estar dependiendo de un
programador o de los problemas de mantenimiento de los mainframes.
Confirmando los clculos con mediciones fsicas
El instrumeno utilizado para medir CGs de proporcionar dos funcionalidades
importantes:
1. El instrumento debe estar diseado de tal forma que se posible localizar con
precisin la posicin de la objeto bajo prueba (Unit Under Test, UUT), respecto
de la mquina. Esto suele significar que la mesa de prueba del instrumento, debe
girar, permitiendo que la UUT se pueda mover. La precisin de la medicin del
CG depende completamente de las superficies de referencia de la UUT y de su
posicin relativa al instrumento (de hecho, este es el factor que limita la
precisin).
2. El instrumento debe tener la suficiente sensibilidad para detectar pequeos
cambios en el momento esttico. Por ejemplo, si la UUT pesa 1000 lb y se desea
una precisin de 0.001 in en la medida del CG, la sensibilidad del instrumento
debe ser, al menos de 1 lb in.
Hay varios mtodos que se pueden usar para medir el CG. Se listan a
continuacin, por orden de preferencia:
1. EL MEJOR METODO. Colocar la UUT en una mesa giratoria con
pivote, y medir el momento de desequilibrio alrededor del pivote. Esto
permite medir las coordenadas X e Y del CG a la vez. Existen en el
mercado sistemas computerizados que utilizan esta tcnica (como las
familias de instrumentos CG600 y KSR de Space Electronics).
2. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en una mquina equilibradora,
y medir la fuerza centrfuga debida al desplazamiento del CG respecto
del eje de rotacin. Este mtodo es sensible a pequeos
desplazamientos del CG, pero es impracticable para objetos grandes, y
tiene una precisin limitada si el producto de inercia es grande.
3. UN BUEN METODO. Colocar la UUT en tres clulas de carga y
calcular el CG a partir de la diferencia de fuerzas. Este mtodo no
permite determiar con precisin la posicin de la UUT respecto de la
mquina. La tcnica tradicional, utilizaba tres clulas de carga
idnticas, equidistantes del CG y tenia una baja sensibilidad inherente,
debida a que el CG se calcula a partir de pequeas diferencias entre dos
nmeros grandes. Una reciente modificacin de este mtodo, utilizando
transductores de fuerza de alta resolucin y nueva geometria, tiene una
sensibilidad mucho ms alta, y es una buena eleccin para aplicaciones
de produccin. Instalaciones dedicadas, pueden determinar la posicin
de la UUT. Una de sus ventajas es que este mtodo permite medir el
CG y el peso simultneamente, y es el mtodo ms rpido. Tambin es,
posiblemente, el nico mtodo practicable para objetos muy grandes.
Los dos ltimos mtodos no se consideran industrialmente practicables.
1. METODO DE EQUILIBRADO DE LA HOJA DE LA
NAVAJA. Posicionar y desplazar la UUT sobre el filo de una navaja
hasta que se equilibre. Este mtodo tiene una sensibilidad razonable par
objetos largos y finos, pero no permite determinar con precisin el CG
relativo a la mquina la instalacin es generalmente inestable...
2. METODOS TEORICOS DESCRITOS EN LIBROS DE
TEXTO. Colgar el objeto de un pivote o cable flexible y medir el
ngulo con que cuelga el objeto. Este mtodo es posible en laboratorios
de Fsica, pero no en aplicaciones industriales.
Conversin de coordenadas cartesianas a polares
Cuando se calcula, los datos del CG estan expresados en coordenadas cartesianas.
A menudo, es til convertirlos a coordenadas polares. Muchos ordenadors y
calculadoras cientficas, hacen esto automticamente. No obstante, si no, se puede usar
el siguiente mtodo:
Magnitud -- Dos ejes
M = SQR(X + Y) donde "SQR" significa raiz cuadrada
Angulo
A = arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y >= 0 (1 cuadrante)
A = 180 - arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y >= 0 (2 cuadrante)
A = 180 + arcTAN (Y/X) si X < 0 e Y < 0 (3 cuadrante)
A = 360 - arcTAN (Y/X) si X >= 0 e Y < 0 (4 cuadrante)
Conversin de coordenadas polares a cartesianas
Una vez los datos han sido convertidos a forma polar, a veces es necesario
convertirlos de nuevo a forma cartesiana, utilizando un nuevo sistema de referencia.
Esto puede ocurrir si se quiere ajustar el offset del CG de un vehculo de reentrada, que
fue equilibrado en su linea central. En este caso, las posiciones de los pesos de
correccin, puede no caer sobre los ejes de referencia.
Si no se dispone de calculadora, se pueden
usar las siguientes frmulas:
X1 = M cos (A1)
Y1 = M sin (A1)
Donde X1 e Y1 son los nuevos ejes y A1 es el
ngulo entre el momento vector de
desequilibro y el eje X1.
Correccin del desequilibrio esttico
El satlite mostrado, tiene un desequilibrio esttico
de X = -4.65 lb in e Y = +12.32 lb in. Es necesario
aadir pesos al vehculo para que este desequilibrio
se reduzca a cero. Por desgracia, los nicos lugares
donde estos pesos se pueden aadir, son a 33 y
255. El radio del peso de correccin a 33 es 8.25 in
y a 255 es 7.60 in. Qu pesos se deben aadir a cada posicin para compensar el
desequilibrio?
Si los pesos se pudiesen aadir a 0 y 270, se necesitarian 4.65 lb in a 0
para compensar las -4.65 lb in de desequilibrio en el eje X, y 12.32 lb in a
270 para compensar las 12.32 lb in de desequilibrio en el eje Y. No obstante,
estas posiciones no estan disponibles. Esta es la situacin general en el
equilibrado aeroespacial. El siguiente ejemplo presenta el mtodo utilizado
para determinar los nuevos pesos en posiciones permitidas:
Primero se calcula la magnitud y el ngulo polares del momento
resultante, despues se calculan las coordenadas cartesianas de los momentos
de correccin. Dividimos los momentos de correccin por sus rdios para
obtener lo pesos de correccin.
Ecuaciones generales de correccin
Sum [C sin Ac = M sin (180 - A)]
Sum [C cos Ac = M cos (180 - A)]
donde:
C = Momentos de correccin
Ac = Angulos de correccin permitidos
M = Momento de desequilibrio esttico
A = Angulo del momento de desequilibrio
Ntese que estos clculos en que interviene el desequilibrio esttico,
conciernen al peso ms bien al peso que a la masa. En el ejemplo anterior, la
figura no mostraba a qu altura debian aadirse los pesos. En general, los
pesos deben ser aadidos a una altura lo ms cercana posible a la del CG del
vehculo, para que los pesos no produzcan desequilibrio por producto de
inercia.
Calculando los pesos de correccin
M = SQR (MX+My ) = 13.17 lb in
Los instrumentos de cculo del CG, disponen de rutinas software que permiten
especificar las posiciones disponibles para los pesos de correccin. El ordenador indica
al operario cuanto peso aadir, y en qu posicin.
Efectos del offset del CG durante el vuelo
Si el CG de un vehculo aeroespacial giratorio no est en su centro geomtrico
(generalmente es tambin el centro de resistencia al volar a travs de la atmsfera),
entonces el vehculo tiene tendencia a girar sobre su CG. El vehculo puede tambin
inclinarse de manera que el eje principal se alinee con el eje de rotacin (esto se discute
en detalle en la seccin dedicada al producto de inercia). Esto resulta en una alteracin
de las caractersticas de friccin y arrastre del vehculo de reentrada, cuando este entra
en la atmsfera.
Calculando los pesos de correccin
M = SQR (Mx + My) = 13.17 lb in
A = arcTAN (12.32 -4.65) = 110.7
Para encontrar los momentos de correccin C1 y C2 a 33 y 255 :
Cx = C1 cos 33 + C2 cos 255 = 4.65
Cy = C1 sin 33 + C2 sin 255 = -12.32
eq. (1): 0.84 C1 - 0.26 C2 = 4.65
eq. (2): 0.54 C1 - 0.97 C2 = -12.32
Multiplicar ambos lados de la eq. (2) por : - (0.84 0.54)
y sumar a la eq. (1)
0 C1 + 1.25 C2 = 23.81
C2 = 19.05 lb in
C1 = (4.65 + .262 ) 0.84
C1 = 11.43 lb in
Pesos a aadir:
W1 = 11.43 lb in 8.25 in = 1.39 lb
W2 = 19.05 lb in 7.60 in = 2.52 lb
Combinar los datos de CG de subestructuras
Consideremos el caso de un cohete de tres etapas. Los CGs de las etapas se han
calculado de forma que esten en la linea central. Despus de la construccin, se ha
medido el CG de cada seccin, obteniendo:
X Y Z W
Etapa 1 +0.0004" -0.012" -27.436" 167 lb.
Etapa 2 -0.0007" +0.012" +32.771" 96 lb.
Etapa 3 -0.0012" +0.012" +12.115" 43 lb.
TOTAL 306 lb.
Se presentan dos vistas del cohete. La planta muestra los ejes X e Y; el alzado, el eje Z.
Las coordenadas X e Y se miden desde la linea central de
la seccin; la coordenada Z de las etapas 1 y 3, se mide desde
su interseccin, mientras la coordenada Z de la tercera etapa se
mide desde la interseccin de las etapas 2 y 3. Para calcular la
coordenada Z del CG, primero debemos trasladar la
coordenada de la etapa 3, a la misma referencia que las etapas 1
y 2. Como la longitud de la etapa 2 es 51.125 in, la coordenada
Z es 12.115 + 51.125 = 63.240 in. Si las tres etapas estaban
perfectamente alineadas en el ensamblado, entonces, el CG
combinado de todo el cohete, se puede calcular sumando los
momentos X, Y y Z alrededor del origen:
X Y Z
Etapa 1 +0.668 lb in. -2.004 lb in. -4581.812 lb in.
Etapoa 2 -0.672 lb in. +1.152 lb in. +3146.016 lb in.
Etapa 3 -0.172 lb in. +0.516 lb in. +2719.320 lb in.
Momento total -0.176 lb in. -0.336 lb in. +1283.524 lb in.
Momento/306 lb -0.00058 in. -0.00110 in. +4.1945 in.
Si las tres etapas se ensamblan con un error de alineado, entonces:
1. Se selecciona una de las etapas como referencia. Para este ejemplo, escogemos
la etapa 2. Las coordenadas del CG para esta etapa permaneceran sin cambios.
2. Se recalculan las coordenadas del CG para las etapas 1 y 3, para reflejar el error
de alineado. Si las etapas no se ensamblan correctamente (p.ej. hay un espacio
de 0.006 in entre las etapas 2 y 3), entonces la dimensin Z = 63.240, se
convierte en 63.246. Si el eje X se desplaza hacia un lado en la primera etapa
0.003 in, entonces la dimensin X = -0.004 in de la primera etapa, se convierte
en -0.001 in, etc. Si las etapas estan inclinadas unas respecto a las otras, el offset
debido a la inclinacin, se debe determinar a la altura del CG de la etapa. Por
ejemplo, si la etapa 3 est inclinada de forma que el error en el eje Y con Z =
24.5 in es 0.020, entonces, la correccin del eje Z de la etapa 3 es:
0.020 x (12.115 24.500) = 0.00989 in
El nuevo valor de Y para la etapa 3 ser:
Y = 0.012 + 0.00989 = 0.0219 in
3. Una vez la tabla de coordenadas de los CG de las etapas 1 y 3 se ha revisado, el
clculo se realiza de forma idntica a la del ejemplo con un alineado perfecto.














Centro de masas
El centro de masas de un sistema discreto o continuo es el punto geomtrico
que dinmicamente se comporta como si en l estuviera aplicada la resultante de
las fuerzas externas al sistema. De manera anloga, se puede decir que el sistema
formado por toda la masa concentrada en el centro de masas es un sistema equivalente al
original. Normalmente se abrevia como c.m..
ndice
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1 Otros conceptos relacionados
2 Clculo del c.m. de un sistema
o 2.1 Distribucin discreta de materia
o 2.2 Distribucin cuasidiscreta de materia
o 2.3 Distribucin continua de materia
3 Clculo de centro de masas
4 Vase tambin
5 Referencias
o 5.1 Bibliografa
o 5.2 Enlaces externos
Otros conceptos relacionados[editar]


Dos cuerpos orbitando alrededor de su centro de masas en rbitas elpticas.
En un tratamiento de sistemas de masas puntuales el centro de masas es el punto donde,
a efectos inerciales, se supone concentrada toda la masa del sistema. El concepto se
utiliza para anlisis fsicos en los que no es indispensable considerar la distribucin de
masa. Por ejemplo, en las rbitas de los planetas.
En la Fsica, el centroide, el centro de gravedad y elcentro de masas pueden, bajo ciertas
circunstancias, coincidir entre s. En estos casos se suele utilizar los trminos de manera
intercambiable, aunque designan conceptos diferentes. El centroide es un concepto
puramente geomtrico que depende de la forma del sistema; el centro de masas depende
de la distribucin de materia, mientras que el centro de gravedad depende tambin
del campo gravitatorio. As tendremos que:
el centro de masas coincide con el centroide cuando la densidad es uniforme o cuando
la distribucin de materia en el sistema tiene ciertas propiedades, tales como simetra.
el centro de masas coincide con el centro de gravedad, cuando el sistema se
encuentra en un campo gravitatorio uniforme (el mdulo y la direccin de la fuerza
de gravedad son constantes).
Clculo del c.m. de un sistema[editar]
Distribucin discreta de materia[editar]
Para un sistema de masas discreto, formado por un conjunto de masas puntuales, el
centro de masas se puede calcular como:

, masa de la partcula i-sima.
, vector de posicin de la masa i-sima respecto al sistema de referencia
supuesto.
Distribucin cuasidiscreta de materia[editar]
En el caso de un sistema de cuerpos cuasipuntuales, o cuerpos que distan entre s
mucho ms que las dimensiones de cada uno de los cuerpos, el clculo anterior
resulta bastante aproximado.
Distribucin continua de materia[editar]
Para sistemas de masas continuos o distribuciones continuas de materia debemos
recurrir al Clculo Infinitesimal e Integral, de modo que la expresin anterior se
escribe en la forma:

Distribucin de masa homognea: Si la masa est distribuida
homogneamente, la densidad ser constante por lo que se puede sacar fuera
de la integral haciendo uso de la relacin siguiente:

siendo V el volumen total.
Para cuerpos bidimensionales (superficies) o monodimensionales (lneas) se
trabajar con densidades superficiales y longitudinales respectivamente.
Para el caso de cuerpos con densidad uniforme, el c.m. coincidir con
el centroide del cuerpo.
Distribucin de masa no homognea: Los centros de masas en cuerpos de
densidad variable pueden calcularse si se conoce la funcin de
densidad . En este caso se calcula el centro de masas de la siguiente
forma.

Para calcular la integral hay que conocer la funcin de densidad.
Clculo de centro de masas[editar]
Para el clculo de slidos de revolucin resulta muy til el Teorema de
Pappus-Guldin.