Turzi MR

Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
Lezione 21
Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)
In questa e nella successiva lezione presentiamo alcuni esempi (la maggior parte dei quali risolti) di
cinematica dei sistemi di CR. Non cè una sostanziale separazione tra la lezione e le sessioni di studio.
Cercate di capire bene le soluzioni. Una buona padronanza degli esercizi è fondamentale per arontare
lo scritto!
Esercizio 21.1. Il sistema di gura si compone di unasta C di lunghezza / e di un disco di centro
C e raggio 1. Il disco rotola senza strisciare su di una guida ssa orizzontale. Un estremo dellasta
è incernierato al centro del disco, mentre laltro estremo è vincolato ad un asse verticale mediante un
carrello. Si chiede di
(1.) determinare i gradi di libertà, il legame cinematico tra r
C
e ;
(2.) scrivere le velocità dei punti C, e del baricentro dellasta;
(3.) calcolare il CIR dellasta C.
y
x
l
O
A
C
R
x
C
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 1 grado di libertà. Scegliamo come coordinata libera. Il legame tra le coordinate si
trova imponendo la relazione
r
C
= | sin ,
che derivata fornisce
r
C
= |

cos . (21.1)
(2.) Lequazione (21.1) fornisce immediatamente la velocità del punto C in termini della variabile libera
:
v
C
= r
C
i = |

cos i .
Per quanto riguarda il punto osserviamo che
j
A
= 1 + | cos ,
e quindi
j
A
= |

sin . (21.2)
c 2010 S. Turzi. Questi appunti sono coperti da diritto dautore; pertanto, essi non possono
essere sfruttati a fini commerciali o di pubblicazione editoriale. Ogni abuso sar` a perseguito
a termini di legge dal titolare del diritto.
1o8
Si osservi che il segno negativo in questa espressione è corretto. Per vericare ciò direttamente,
e quindi controllare i conti, possiamo ragionare come segue. Se aumenta, nella direzione scelta
(arbitraria), la

0 per denizione stessa di derivata. Si vede immediatamente dalla gura che
quando aumenta il disco procede nella direzione delle r positive e quindi il punto si sposta in
basso, nella direzione delle j negative. La condizione j
A
decrescente si traduce in j
A
< 0. Abbiamo
quindi ottenuto che

e j
A
devono avere segno opposto, da qui la presenza del segno meno nella
(21.2).
La velocità del punto è
v
A
= j
A
j = |

sin j .
Per ricavare la velocità del baricentro scriviamo
(GO) =r
G
i + j
G
j = (r
C

|
2
sin ) i + (1 +
|
2
cos ) j
=
|
2
sin i + (1 +
|
2
cos ) j .
La velocità si ottiene derivando la precedente espressione:
v
G
=
|
2
cos i
|
2
sin j .
(3.) Lasciato come esercizio
21.1 Vincolo di contatto

Esercizio 21.2. Il sistema di gura si compone da una lamina quadrata e da una lamina triangolare.
La lamina quadrata è appoggiata sullasse delle j e trasla verticalmente e la lamina triangolare trasla
lungo lasse delle r. Inoltre un vertice del quadrato è appoggiato senza attrito sullipotenusa del triangolo
rettangolo. Si supponga che durante il moto i punti , 1 e C, 1 siano sempre in contatto con gli assi e
che le lamine siano sempre in contatto tra di loro. Si scriva il legame tra le coordinate r
A
e j
C
.
y
x
O
A B
a
b
C
D
l
H
n
x
A
y
C
Soluzione. Il sistema ha ovviamente 1 grado di libertà. Ci deve quindi essere un legame tra le co-
ordinate indicate, in quanto non sono indipendenti.
Per risolvere il problema sfruttiamo la condizione di non distaccamento dei CR. Questa impone che, in
1o
ogni istante considerato, la componente della velocità normale al vincolo dei punti a contatto sia uguale.
Fissiamo un istante di tempo e supponiamo che in quellistante il vertice del quadrato, che chiamiamo 1,
sia a contatto con un punto della lamina, chiamato H (vedi gura). La condizione di non distaccamento
richiede quindi che sia
v
E
n = v
H
n. (21.3)
Non rimane che tradurre questa relazione in termine delle coordinate adottate. Il quadrato ha velocità
solo verticale: v
E
= j
C
j; la lamina triangolare ha componente della velocità solo lungo r: v
H
= r
A
i. Il
versore n si scompone come segue:
n = sin i + cos j .
La condizione (21.3) diventa allora
j
C
cos = r
A
sin , (21.4)
che fornisce la relazione cercata. La relazione nita tra le coordinate si ottiene integrando la (21.4)
j
C
+ r
A
tan = costante .
Esercizio 21.3. Il sistema rappresentato in gura è costituto da una lamina quadrata, da un disco con
centro C di raggio 1 che rotola senza strisciare sulla lamina quadrata e da un punto materiale 1. Un
lo inestensibile di massa trascurabile si avvolge senza strisciare sulla circonferenza del disco, si appoggia
senza attrito su un piolo solidale alla lamina e reca allaltra estremità il contrappeso 1. La lamina scorre
lungo la guida appoggiandosi senza attrito in e 1.
Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
, j
P
e indicate in gura e scrivere le espressioni
della velocità angolare del disco e delle velocità del punto e del punto 1 in termini delle coordinate
libere adottate.
y
x
A B
O
C
P
K
D
x
A y
P
Soluzione. Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti, il sistema è completamente fermo solo quando sono bloc-
cate due coordinate, per esempio r
A
e . La coordinata j
P
può essere scritta allora in funzione di r
A
e
.
La velocità di traslazione della lamina quadrata è semplicemente data da v
A
= r
A
i.
Scriviamo la velocità del punto C. Si osservi che in questo caso 1 non è centro di istantanea rotazione
del disco. La condizione di puro rotolamento richiede infatti che nel punto di contatto 1, lamina e disco
11o
abbiano la stessa velocità. Detto 1
il punto del disco che nellistante considerato è a contatto con la

lamina, la condizione di puro rotolamento si traduce nellequazione
v
K
= v
K
= v
A
= r
A
i .
La velocità del centro del disco è data da
v
C
= v
K

k (C 1
) = r
A
i

k 1j = ( r
A
+ 1

) i .
Per calcolare la velocità del punto 1 usiamo la composizione dellatto di moto. Ovvero, muoviamo prima
solo r
A
e poi solo . La velocità di 1 è la somma dei due contributi
v
P
= v
P
x
A
+v
P
.
Quando varia solo r
A
e rimane bloccato, il punto 1 trasla solidalmente con la lamina quadrata e allora
è
v
P
x
A
= r
A
i .
Supponiamo ora che vari solo e r
A
rimanga bloccato, la velocità di 1 ha solo componente verticale
v
P
= j
P
j .
Si tratta quindi di esprimere j
P
in funzione delle coordinate libere r
A
e . Osserviamo che la quota di
1, j
P
, varia solamente quando varia (e indipendentemente da r
A
). Infatti, 1 scende di quanto avanza
il punto 1 estremo del disco, e quindi
j
P
= 21

,
dove il segno negativo è dovuto al fatto che quando cresce, nel verso indicato in gura, j
P
diminuisce.
Allo stesso risultato si può arrivare in modo pi` u rigoroso imponendo la condizione di inestensibilità
v
D
t
D
= v
P
t
P
,
scritta nel caso in esame in cui r
A
=costante. Il versore tangente in 1 è t
D
= i, mentre in 1 è t
P
= j
e quindi abbiamo
v
D
i = v
P
j .
La relazione precedente fornisce il legame cercato tra e j
P
:
21

= j
P
.
In denitiva, la velocità di 1 si ottiene sommando i due contributi trovati
v
P
= v
P
x
A
+v
P
= r
A
i 21

j.
Esercizio 21.4. Il sistema di gura è composto da unasta O di lunghezza / e da due aste saldate a
forma di T. Lasta O ruota attorno ad una cerniera ssa posta in O. Lasta a T scorre senza attrito
su di un muro verticale. La parete verticale è posta ad una distanza d da O. Sullestremo dellasta O
è montato un carrello che scorre sulla parte orizzontale dellasta a T. Si chiede di calcolare, in funzione
di , le velocità dei punti e C.
111
y
x
O
A
B
C
l
Esercizio 21.5. Il sistema di gura si compone di due dischi uguali di raggio 1. Il primo disco è libero
di ruotare e ha il centro C
1
che può traslare in verticale. Il secondo disco ruota attorno al proprio centro
sso C
2
. Sui due dischi si avvolge senza strisciare un lo inestensibile di massa trascurabile, come indicato
in gura. Unestremità del lo è vincolata a terra, mentre laltra reca un contrappeso 1. Si chiede di
(1.) determinare i gradi di libertà del sistema;
(2.) scrivere i legami cinematici tra le coordinate
1
,
2
e j
P
;
(3.) scrivere la velocità del centro C
1
e del punto 1.
x
O
C
1
C
2
P
A B
D E
y
Soluzione.
(1.) Il sistema ha un grado di libertà. Infatti bloccare la rotazione del disco 2 impedisce a tutto il
sistema di muoversi (il lo non può strisciare sui dischi).
2. e 3. Il primo disco si srotola come uno yo-yo sul lo ancorato a terra in O. La condizione di non
strisciamento del lo impone che nel punto il punto del disco e il punto del lo che si trovano a
contatto abbiano la stessa velocità. Poiche i punti del lo nel tratto O sono fermi, la velocità del
punto del disco che si trova in ha velocità nulla
v
A
= 0,
11:
e quindi è il centro di istantanea rotazione del disco 1.
La velocità angolare del disco 1 è =

1
k (si osservi come sono stati scelti gli assi r e j). La
formula dellatto di moto rigido fornisce allora
v
C
1
= (C
1
) =

1
k 1i = 1

1
j ,
v
B
= (1 ) =

1
k 21i = 21

1
j .
Analogamente, per linestensibilità del lo, i punti del lo nel tratto 11 hanno tutti la stessa
velocit` a e quindi
v
D
= v
B
= 21

1
j .
Il disco 2 ruota attorno a C
2
e quindi ovviamente deve anche essere
v
D
= 1

2
j ,
dove il segno meno è dovuto a come abbiamo scelto lasse delle j.
Le due espressioni che abbiamo ottenuto per v
D
forniscono il legame tra
1
e
2
21

1
= 1

2
2

1
=

2
.
Quindi la velocità angolare del disco 2 sarà, in modulo, doppia di quella del disco 1.
Rimane da calcolare la velocità del punto 1.
11
Lezione 22: Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Lezione 22
Esercizi di cinematica del corpo rigido (II)
Esercizio 22.1. Un disco di raggio 1
1
è vincolato a ruotare attorno al suo centro O, scelto come origine
degli assi. Un secondo disco, di raggio 1
2
rotola senza strisciare sulla circonferenza del primo disco, come
disegnato in gura. Unasta OC di massa trascurabile unisce i centri dei due dischi. Sia langolo di
rotazione dellasta rispetto allasse delle r e siano
1
e
2
gli angoli di rotazione dei due dischi, nei versi
indicati in gura.
Si chiede di trovare:
(1.) i gradi di libertà del sistema;
(2.) la relazione tra le coordinate ,
1
e
2
.
y
x
O
C
H
R
1
R
2
t
n
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 2 g.d.l. Infatti bloccando solo i due dischi sono ancora in grado di ruotare. Bisogna
bloccare 2 coordinate per avere tutto il sistema congelato.
(2.) Introduciamo i versori t e n solidali allasta, come disegnato in gura. Il punto C è un estremo
dellasta, possiamo quindi scrivere
v
C
=

k (C O) =

k (1
1
+ 1
2
) t = (1
1
+ 1
2
)

n. (22.1)
Daltra parte C è anche il centro del secondo disco, e quindi deve valere
v
C
= v
H

2
k (C H) , (22.2)
essendo
2
=
2
k la velocità angolare del secondo disco.
La condizione di non-strisciamento dei due dischi richiede che la velocità dei due punti a contatto
sia in ogni istante la stessa e quindi deve essere
v
H
=
1
k (H O) =
1
k 1
1
t = 1
1

1
n.
La (22.2) diventa allora
v
C
= 1
1

1
n
2
k 1
2
t = 1
1

1
n 1
2

2
n. (22.3)
11
Confrontando (22.1) con (22.3) abbiamo quindi
(1
1
+ 1
2
)

= 1
1

1
1
2

2
,
che fornisce il legame cercato.
Esercizio 22.2. Il sistema di gura si compone di due aste, di ugual lunghezza /. Lasta 1C scivola
senza attrito su di un piolo sso 1, posto ad altezza / dal suolo. Lestremo 1 è vincolato a scorrere
lungo una guida orizzontale, mediante un carrello. La seconda asta, C, ha lestremo C incernierato alla
prima asta e lestremo vincolato alla guida orizzontale mediante un carrello. Si ipotizzi che durante il
moto lasta 1C non si stacchi mai dal piolo.
Si chiede di:
(1.) calcolare le velocità dei punti , 1 e C;
(2.) trovare gracamente il CIR dellasta C1;
(3.) trovare gracamente il CIR dellasta C.
x
A B
C
D
O
y

h
Soluzione.
(1.) Il problema è simile allEs 19.4.
Innanzitutto è immediato vericare che il sistema ha 1 grado di libertà.
Calcoliamo i vettori posizione dei punti e 1. Ragionando sul triangolo O11, si ha
/ = r
B
tan r
B
=
/
tan
.
Quindi il vettore posizione sarà
(1 O) = r
B
i =
/
tan
i ,
e la velocità
v
B
=
d
dt
/
tan (t)
i .
Ricordando che
d
dr
1
tan r
=
d
dr
cos r
sin r
=
sin r
sin r

cos
2
r
sin
2
r
=
1
sin
2
r
,
si arriva inne a
v
B
=
/

sin
2
i . (22.4)
11
Analogamente si ricava la posizione di ,
(O) = (1) + (1 O) = 2| cos i +
/
tan
i .
Il segno negativo nel primo termine è dovuto al fatto che il vettore (1) è diretto nel verso delle
r negative. La velocità di è allora
v
A
=
_
2|

sin
/

sin
2
_
i . (22.5)
Lasciamo per esercizio il calcolo della velocità del punto C.
2. e 3. Troviamo prima il CIR dellasta 1C. Come già visto nellEs 19.4, il CIR deve essere il punto di
intersezione della retta ortogonale a 1C condotta per 1 con la verticale condotta per 1. Chiamiamo
H
1
il CIR di 1C.
x
A B
O
y

H
1
H
2
v
C
La velocità del punto C è allora data (formula dellatto di moto rigido) da
v
C
=
k (C H
1
) ,
e quindi, per le note proprietà del prodotto vettoriale, deve essere ortogonale al vettore (C H
1
).
In gura abbiamo disegnato un possibile vettore velocità v
C
.
Anche dellasta C conosciamo quindi le direzioni delle velocità, non parallele, di due punti: e
C. Possiamo applicare il teorema di Chalses per calcolare il CIR dellasta C. Questo si troverà
sulla verticale condotta per . Inoltre abbiamo visto che la velocità di C è ortogonale a (C H
1
).
Quindi tracciare la retta ortogonale a v
C
vuol dire tracciare il prolungamento del segmento H
1
C.
Il disegno è fatto in gura. Lintersezione di queste due rette individua il punto H
2
, CIR di C.
Esercizio 22.3. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1 e
centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 appoggiato su una guida orizzontale e angolo in
pari ad . La lamina trasla senza attrito lungo la lamina orizzontale. Il disco è libero di ruotare e il suo
centro C può traslare solo in direzione verticale. Il contatto tra disco e lamina è di puro rotolamento. Si
chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate r
A
, j
C
e indicate in gura, essendo r
A
la
distanza di da un punto sso del piano misurata lungo lorizzontale, j
C
la quota del centro del
disco C e langolo di rotazione del disco, misurata in senso orario;
116
(2.) trovare il CIR del disco.
y
x
O
A B
a
b
C
H
x
A
y
C
Soluzione.
(1.) Per lipotesi di puro rotolamento, la velocità del punto del disco, H, a contatto con la lamina è
uguale alla velocità di traslazione della lamina: v
H
= r
A
i. Il centro C ha quindi velocità data da
v
C
= v
H

k (C H) = r
A
i

k 1n = r
A
i + 1

t , (22.6)
dove abbiamo introdotto i versori t e n solidali allipotenusa della lamina:
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j .
y
x
O
A B
H
t
n
Siccome il centro del disco può traslare solo in verticale, la componente di v
C
lungo le r deve essere
nulla. Imponiamo allora la condizione
v
C
i = 0 ,
usando la (22.6) otteniamo
r
A
+ 1

t i = r
A
+ 1

cos = 0 r
A
= 1

cos ,
che fornisce il legame cercato tra r
A
e .
La componente verticale della (22.6) fornisce allora il legame tra j
C
e . Infatti la v
C
è anche
uguale a v
C
= j
C
j. Confrontando con la componente verticale della (22.6) si ha
j
C
= 1

t j = 1

sin j
C
= 1sin + costante .
11
(2.) Il CIR del disco si trova agevolmente mediante il Teorema di Chasles. Infatti la velocità del punto
H del disco ha direzione orizzontale (v
H
= r
A
i) e il punto C ha velocità verticale (v
C
= j
C
j). Il
CIR si troverà allintersezione della retta verticale condotta per H con la retta orizzontale condotta
per C e avrà quindi coordinate
r
CIR
= r
H
= r
C
+ 1sin , j
CIR
= j
C
.
Esercizio 22.4. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di unasta omogenea
1 di lunghezza / e di un disco con centro C di raggio 1. Lasta è vincolata a scorrere in direzione
verticale tramite un manicotto ed il suo estremo 1 è incernierato alla circonferenza del disco. Il disco è
libero di strisciare senza attrito sulla guida orizzontale. Sia H il punto di contatto tra disco e guida. Si
chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate r
C
, j
B
e indicate in gura, essendo r
C
la
distanza di C da un punto sso del piano misurata lungo lorizzontale, j
B
la distanza di 1 da un
punto sso del piano misurata lungo la verticale e langolo formato dal raggio 1C con la direzione
orizzontale;
(2.) scrivere le velocità del punto C e del punto H;
(3.) trovare il CIR del disco.
y
x
O
B
C
H
R
y
B x
C
d
Soluzione.
1. e 2. Il sistema ha 1 grado di libertà. Scriviamo il legame tra le coordinate indicate in gura, r
C
, j
B
e
.
In questo caso, il modo pi` u veloce per risolvere il problema è mediante luso delle coordinate. La
quota del punto 1 vale
j
B
= 1 + 1sin ,
quindi, la velocità del punto 1, solo verticale è data da
v
B
= j
B
j = 1

cos j . (22.7)
La velocità del punto C è ovviamente v
C
= r
C
i, ma anche (applicando la formula dellatto di moto
rigido al disco)
v
C
=v
B
+

k (C 1) = v
B
+

k (1cos i 1sin j)
=1

cos j + 1

(1cos j + sin i) = 1

sin i .
118
Confrontando le due espressioni troviamo
r
C
= 1

sin ,
che integrata fornisce
r
C
= 1cos + costante .
Pi` u direttamente la relazione sopra scritta si poteva ottenere (guardando la gura) da
r
C
= d 1cos .
Calcoliamo la velocità, nellistante considerato, del punto di contatto tra disco e guida. Il dis-
co scivola sulla guida orizzontale, infatti non cè in questo caso puro rotolamento. Possiamo
immediatamente ricavare la v
H
tramite
v
H
= v
C
+

k (H C) = v
C
+

k (1j) = 1

(1 + sin ) i .
3. Applichiamo il teorema di Chasles. Il CIR, che indichiamo con 1, si trova nel punto di intersezione
tra le verticale condotta per C e lorizzontale condotta per 1.
y
x
O
B
C
K
Le sue coordinate sono quindi
r
K
= r
C
= d 1cos , j
K
= j
B
= 1 + 1sin .
Il luogo dei punti descritto dal CIR (detto base) è una circonferenza di raggio 1 ed è riportato
in gura.
Esercizio 22.5. Il sistema di gura si compone di una lamina triangolare 1C con angolo alla base
,4 e di unasta 11 di lunghezza /. La lamina triangolare è vincolata a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Lestremo 1 dellasta 11 è vincolato tramite un pattino ad una guida verticale mentre
lestremo 1 poggia sul lato C della lamina. Lasta può quindi solo traslare verticalmente, mantenendosi
orizzontale. Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico tra le coordinate r
A
e j
D
indicate in gura;
(2.) scrivere le espressioni delle velocità dei punti ed 1 in termini delle coordinate libere adottate.
11
y
x
O
A B
l
D E
4 x
A
y
D
Esercizio 22.6. Determinare la velocità angolare e la velocità del centro C di un disco di raggio 1, che
rotola senza strisciare su unasta rettilinea mobile, incernierata nellestremo O.
y
x
O
H
C
t
n
s
Soluzione. Sia langolo di rotazione relativo del disco, ovvero langolo che un raggio solidale con
il disco forma con una direzione parallela allasta. Sia inoltre langolo di rotazione dellasta e : la co-
ordinata che individua la proiezione del centro C sullasta. Introduciamo i versori t e n solidali allasta.
Il sistema ha 2 g.d.l. abbiamo dunque da trovare un legame tra le tre coordinate introdotte: , e :.
Notiamo innanzitutto che la velocità angolare del disco NON è
k come a prima vista si potrebbe

pensare. Infatti la velocità angolare è la derivata di un angolo assoluto che misura langolo di un raggio
solidale al disco con una direzione ssa. Nel nostro caso misura invece langolo rispetto ad una direzione
mobile e precisamente la direzione dellasta. Rimane invece vero che
asta
= k.
Nellistante considerato in gura, sia H il punto dellasta a contatto con il disco e sia H
un punto geo-
metrico (immaginario) che individua la proiezione del centro C sullasta. I due punti sono, nellistante
considerato, sovrapposti. Ciò non vuol dire però che abbiano la stessa velocità, infatti H
è libero di
traslare lungo lasta e ha una componente della velocità anche lungo t. Non è cos` per H che, essendo un
punto solidale allasta, non può muoversi lungo lasta. In formule possiamo quindi scrivere
v
H
=
asta
(H O) = k : t = : n, (22.8)
in quanto per H vale la formula fondamentale dellatto di moto rigido (H appartiene al CR asta). Per
calcolare la velocità di H
non possiamo usare invece la formula dellatto di moto (H
non appartiene al
CR), ma dobbiamo ricorrere al metodo delle coordinate
(H
O) = : t v
H
= : t + : n, (22.9)
1:o
dove abbiamo fatto uso della solita formula per la derivata di un versore mobile:

t = n. Notiamo che,
come ci aspettavamo, la (22.8) e la (22.9) dieriscono solo per una componente lungo t. La velocità di
C può ora essere calcolata in due modi diversi. Come primo metodo applichiamo la formula dellatto di
moto rigido
v
C
=v
H
+
disco
k (C H) = : n +
disco
k 1n
=: n 1
disco
t .
Il secondo metodo consiste nel derivare il vettore posizione
(C O) = (C H
) + (H
O) (22.10)
e quindi
v
C
=
d
dt
(1n) +v
H
= 1 t + : t + : n
=( : 1 ) t + : n.
Confrontando le due espressioni per v
C
si ottiene la velocità angolare del disco in funzione di : e :
disco
=
:
1
. (22.11)
Rimane da valutare il legame tra , : e .
`
E chiaro che questo legame è indipendente da . Infatti
se immaginiamo di bloccare :, il disco non ruota relativamente allasta e quindi anche è bloccato,
indipendentemente da . Se allora studiamo il legame nel caso =costante, ci riconduciamo a studiare
il legame tra angolo di rotazione e coordinata del centro di un disco che rotola senza strisciare su una
guida ssa. Si ottiene quindi immediatamente
: = 1

.
La relazione (22.11) si può allora scrivere anche come
disco
=

. (22.12)
La (22.12) ha una interessante interpretazione: la velocità angolare del disco
disco
è data dalla
somma vettoriale della velocità angolare dellasta (
asta
= k) con la velocità angolare relativa del
disco rispetto allasta (
(r)
disco
=
k).
disco
=
asta
+
(r)
disco
.
E questa la legge di composizione delle velocit` a angolari che vedremo come approfondimento del capitolo
della Cinematica relativa.
1:1
Lezione 45: Caso piano. Esempi di reazioni vincolari
E
q
u
a
z
i
o
n
e
Q
u
a
n
t
i
t
à
m
e
c
c
a
n
i
c
a
(
A
:
p
o
l
o
g
e
n
e
r
i
c
o
)
Q
u
a
n
t
i
t
à
m
e
c
c
a
n
i
c
a
(
A
:
p
u
n
t
o
s
s
o
d
e
l
C
R
o
c
e
n
t
r
o
d
i
i
s
t
.
r
o
t
a
z
i
o
n
e
)
d
Q
d
t
=
R
(
e
)
Q
=
`
v
G
d
A
d
t
=
M
(
e
)
A
A
=
`
(
G
v
G
+
1
G
z
A
=
1
A
z
k
d
A
d
t
=
M
(
e
)
A
S
e
:
s
s
o
,
o
p
p
u
r
e
G
,
o
p
p
u
r
e
v
G
d
T
d
t
=
T
=
12
`
2G
+
12
1
G
z
2
T
=
12
1
A
z
2
I
l
T
e
o
r
e
m
a
d
e
l
l
e
n
e
r
g
i
a
c
i
n
e
t
i
c
a
p
e
r
u
n
C
R
è
c
o
m
b
i
n
a
z
i
o
n
e
l
i
n
e
a
r
e
d
e
l
l
e
e
q
u
a
z
i
o
n
i
c
a
r
d
i
n
a
l
i
,
i
n
f
a
t
t
i
T
=
`
v
G
v
G
+
1
G
z
v
G
+
=
R
(
e
)
v
G
+
M
(
e
)
G
(
e
)
=
.
:
Lezione 46: Esercizi di dinamica del CR (I)
Lezione 46
Esercizi di dinamica del CR (I)
Esercizio 46.1. Il sistema di gura si compone di un disco omogeneo di raggio 1 e massa : e di un
contrappeso 1 di massa : ed è posto in un piano verticale. Il disco rotola senza strisciare su una guida
orizzontale. Il punto 1 è ssato ad un estremo di un lo inestensibile e massa trascurabile che si avvolge
senza strisciare sulla circonferenza del disco e si appoggia senza attrito su un piolo sso posto ad altezza
21 dal suolo.
Si chiede di:
(1.) trovare i legami cinematici tra le coordinate , r
C
e j
P
, indicate in gura;
(2.) scrivere lenergia cinetica del sistema;
(3.) trovare il moto del sistema;
(4.) calcolare le reazioni vincolari che la guida esercita sul disco.
y
x
C
H
A
P, m
m, R
y
P
x
C
Soluzione.
(1.) La velocità del centro C è legata alla variabile angolare da
v
C
= r
C
i =
k (C H) = 1

i .
Il legame con la j
P
si trova imponendo linestensibilità del lo. La velocità del punto e del punto
1 sono
v
A
= 21

i , v
P
= j
P
j .
La condizione di inestensibilità richiede che sia
v
A
t
A
= v
P
t
P
. (46.1)
Essendo i versori tangenti al lo t
A
= i e t
P
= j, la (46.1) diventa
21

= j
P
, (46.2)
che fornisce il legame cinematico cercato.
(2.)
T =
1
2
1
Hz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
P
. .
asta
(46.2)
=
3
4
:1
2

2
+ 2:1
2

2
=
11
4
:1
2

2
.
:
(3.) Possiamo applicare il Teorema dellenergia cinetica:

T = .
Nei sistemi ad un solo grado di libertà il moto è determinato da una sola equazione scalare. In
questo caso lo studio del moto può essere facilmente risolto usando il Teorema dellenergia cinetica
(scritta per tutto il sistema). Ciò è particolarmente conveniente, in quanto

T = rappresenta
unequazione pura di moto, in cui cioè non compaiono le reazioni vincolari (se i vincoli sono lisci o
di puro rotolamento).
Le forze che agiscono sul sistema sono: le reazioni vincolari in H, il peso del disco e il peso del
punto 1. Come già ci aspettiamo la potenza delle reazioni vincolari in H è nulla in quanto v
H
= 0,
cioè H è il centro di istantanea rotazione del disco (abbiamo detto infatti che

T = è unequazione
pura, e le reazioni vincolari quindi non devono rientrare in questa equazione). Inoltre anche la forza
peso del disco ha potenza nulla in quanto la forza peso e la velocità del punto C sono ortogonali (il
loro prodotto scalare sarà quindi nullo).
Lunica forza che ha potenza non nulla è la forza peso del punto 1. Calcoliamone allora la potenza
= :p j v
P
= :p j j
P
j = :p j
P
(46.2)
= 2:p1

.
Il Teorema dellenergia cinetica fornisce quindi
T =
11
2
:1
2

= 2:p1

=
4p
111
. (46.3)
Lequazione di moto (46.3) si integra facilmente
(t) =
2p
111
t
2
+

(0)t + (0) .
Il moto è completamente determinato una volta che vengono assegnate (nel testo) le condizioni
iniziali, indicate con (0) e

(0).
(4.) Evidenziamo le forze che agiscono sul disco e sul punto materiale
y
x
C
A
P, m
V
H
H
H

mg
mg
Con riferimento alla gura, osserviamo che
(a) La tensione del lo viene tradotta con una reazione vincolare che ha ugual modulo lungo
tutto il lo ed ha direzioni opposte allestremità;
(b) nel punto H abbiamo introdotto due reazioni vincolari, una verticale \
H
che bilancia il peso
del disco e una orizzontale H
H
che è dovuta allattrito ed è conseguenza del vincolo di puro
rotolamento.
La tensione nel lo si trova immediatamente scrivendo lequazione F = :a per il solo punto
materiale:
: j
P
j = j :p j = : j
P
+ :p
(46.2)
= 2:1
+ :p . (46.4)
:
Le reazioni vincolari in H si trovano allora immediatamente scrivendo la I equazione cardinale per
il solo disco, e proiettandola lungo r e lungo j
Q
(disco)
= :v
C
= :1

i

Q
(disco)
= :1
i
R
(e)
= ( + H
H
) i + (\
H
:p) j
da cui otteniamo
_
_
_
:1
= + H
H
(46.4)
= :p 2:1
+ H
H
0 = \
H
:p
_
_
_
H
H
= 3:1
:p
\
H
= :p
La reazione orizzontale può essere ulteriormente semplicata usando la (46.3):
H
H
=
1
11
:p .
Esercizio 46.2. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di una lamina rettangolare
omogenea di massa : e di unasta omogenea 1 di massa : e lunghezza /. La lamina è vincolata, tramite
appoggi lisci, ad una guida orizzontale. Lestremo dellasta è vincolato, tramite un carrello, ad una
guida verticale mentre lestremo 1 è incernierato alla lamina.
Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico fra le coordinate r
B
e indicate in gura;
(2.) determinare la forza orizzontale F = 1(t) i da applicare al carrello perche lasta ruoti con velocità
angolare costante =
0
k;
(3.) in tale situazione, calcolare la reazione vincolare in .
m, l
x
y
O
F(t)
A
B
C
x
B
Soluzione.
(1.) Il metodo pi` u ovvio in questo caso è usare le coordinate del punto 1:
r
B
= | sin r
B
= |

cos . (46.5)
(2.) Il sistema ha un grado di libertà.

E molto conveniente in questo caso usare il Teorema dellenergia
cinetica, che rappresenta unequazione pura di moto e lunica di cui cè bisogno per studiare il moto.
Il problema qua studiato assegna il moto (velocità angolare dellasta costante) e chiede di deter-
minare la forza 1(t), funzione del tempo, che realizza il moto assegnato. Questo tipo di problemi
:6
si dicono inversi. Un problema diretto richiede invece di ricavare il moto del sistema, supponendo
note le forze agenti sul sistema.
Osserviamo preliminarmente che il centro di istantanea rotazione dellasta, indicato con H, si trova
per il Teorema di Chasles allintersezione della retta verticale condotta per 1 con la retta orizzontale
condotta per .
x
y
O
H
G
l
/
2
A
B
C
x
B
Sia G il baricentro dellasta, per calcolare lenergia cinetica dellasta potremmo usare la formula
generale
T
(asta)
=
1
2
:
2
G
+
1
2
1
(asta)
Gz
2
.
In questo caso però, poiche conosciamo il CIR dellasta, è pi` u comodo usare la formula
T
(asta)
=
1
2
1
(asta)
Hz
2
.
Ricaviamo dunque lenergia cinetica del sistema:
T =
1
2
: r
2
B
. .
lamina
+
1
2
1
(asta)
Hz
2
. .
asta
(46.5)
=
1
2
:/
2

2
cos
2
+
1
2
_
1
12
:|
2
+ :
|
2
4
_

2
=
1
2
:|
2

2
_
1
3
+ cos
2
_
, (46.6)
dove abbiamo usato il Teorema di Huygens-Steiner per calcolare 1
(asta)
Hz
(d = HG = |,2).
(3.) La forza 1(t) può essere determinata mediante il Teorema dellenergia cinetica. Per calcolare la
potenza della forza peso dellasta dobbiamo conoscere la velocità del baricentro G (indichiamo con
/ laltezza della lamina rettangolare)
(GO) =
|
2
sin i +
_
/ +
|
2
cos
_
j v
G
=
|
2
(cos i sin j) .
La potenza delle forze attive risulta
= 1(t) i r
B
i
. .
forza F(t)
+(:p j) v
G
. .
paso asta
= 1|

cos + :p
|
2
sin . (46.7)
Il Teorema dellenergia cinetica,

T = , fornisce
:|
2

_
1
3
+ cos
2
_
:|
2

3
cos sin
= :p
|
2
sin 1|

cos . (46.8)
:
In ipotesi di velocità angolare costante deve essere:

= 0,

=
0
e (t) =
0
t. Sostituendo queste
espressioni nella (46.8) otteniamo il valore della 1(t)
1(t) =
1
2
:p tan(
0
t) + :/
2
0
sin(
0
t) . (46.9)
(4.) Evidenziamo le forze esterne che agiscono sul sistema
x
y
O
G
B
C
F(t)
H
A
V
B
V
C
mg
mg
La reazione H
A
si ricava scrivendo la I equazione cardinale in direzione r per tutto il sistema
Q = :v
G
+ :v
B
= :
|
2
(cos i sin j) + :/

cos i
= :
|
2
(3 cos i sin j)
Q
x
=
3
2
:|

cos .
R
(e)
= (H
A
1) i + (\
B
+ \
C
2:p) j
1
(e)
x
= H
A
1
In ipotesi di velocità angolare costante abbiamo (
= 0,

=
0
e (t) =
0
t)
Q
x
=
3
2
:|

2
sin =
3
2
:|
2
0
sin(
0
t)
1
(e)
x
= H
A
1
(46.9)
= H
A
1
2
:p tan(
0
t) :/
2
0
sin(
0
t) .
Ricaviamo quindi la reazione vincolare H
A
H
A
=
1
2
:p tan(
0
t) + :/
2
0
sin(
0
t)
3
2
:|
2
0
sin(
0
t)
=
1
2
:p tan(
0
t)
1
2
:/
2
0
sin(
0
t) .
Esercizio 46.3. In un piano verticale un disco di massa : e raggio 1 rotola senza strisciare lungo una
guida inclinata di un angolo rispetto allorizzontale. Si chiede di:
(1.) scrivere lenergia cinetica del disco;
:8
(2.) determinare il moto del disco, sapendo che inizialmente il disco è in quiete e il centro del disco si
trova ad unaltezza / dal suolo;
(3.) calcolare le reazioni vincolari nel punto di contatto tra il disco e la guida;
(4.) descrivere come sarebbe il moto del disco se la lamina fosse liscia (ovvero nel caso in cui ci sia
strisciamento). Il disco cadrebbe pi` u velocemente o pi` u lentamente? Perche?
Esercizio 46.4. Il sistema di gura si compone di un asta 1 di massa : e lunghezza / posta in piano
verticale. Lestremo dellasta che è vincolato mediante un carrello a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Inoltre, su agisce una molla di costante elastica /. Sullasta è applicata una coppia
concentrata incognita di momento C, come indicato in gura.
Si chiede di:
(1.) scrivere lenergia cinetica e la quantità di moto dellasta;
(2.) scrivere le equazioni di moto;
(3.) determinare il valore della coppia C in modo tale che lasta ruoti con velocità angolare costante;
y
m, l
x
O
k
x
A
C
A
B
Soluzione.
(1.) Il sistema ha 2 g.d.l. Usiamo le coordinate libere e r
A
.
Sia G il baricentro dellasta. Il vettore posizione è
(GO) =
_
r
A
+
|
2
sin
_
i +
|
2
cos j
(si faccia attenzione a come è sono stato scelto lasse j in gura). La velocità di G è
v
G
=
d
dt
(GO) =
_
r
A
+
|
2
cos
_
i
|
2
sin j . (46.10)
Il modulo quadrato della velocità è
2
G
=
_
r
A
+
|
2
cos
_
2
+
|
2
4
2
sin
2
= r
2
A
+
|
2
4
2
+ | r
A

cos . (46.11)
Le quantità meccaniche richieste sono allora
Q = :v
G
(46.10)
= :
_
r
A
+
|
2
cos
_
i :
|
2
sin j .
T =
1
2
:
2
G
+
1
2
1
Gz

2
(46.11)
=
1
2
:
_
r
2
A
+
|
2
4
2
+ | r
A

cos
_
+
1
2
1
12
:|
2

2
=
1
2
: r
2
A
+
1
6
:/
2

2
+
1
2
:| r
A

cos .
:
(2.) Poiche il sistema ha 2 g.d.l, abbiamo bisogno di due equazioni pure di moto. Una equazione è
fornita dal Teorema dellenergia cinetica:

T = .
Per calcolare la potenza della coppia C ricordiamo che la potenza in un atto di moto rigido è
= R v
O
+M
O
. Nel nostro caso allora si ha
= (C k) (
k)
. .
coppia
+(/r
A
i) r
A
i
. .
molla
+:p j v
G
. .
peso
= C
/r
A
r
A
:p
|
2
sin .
La prima equazione quindi è
: r
A
r
A
+
1
3
:/
2

+
1
2
:| r
A

cos +
1
2
:| r
A
cos
1
2
:| r
A

2
sin
= C
/r
A
r
A
:p
|
2
sin . (46.12)
La seconda equazione pura può essere ricavata dalla I equazione cardinale, proiettata in direzione
r. Infatti, la reazione vincolare in è puramente verticale e quindi non rientra nel calcolo delle
forze esterne lungo la direzione orizzontale.
Q
x
= : r
A
+ :
|
2
cos :
|
2
2
sin
1
(e)
x
= /r
A
.
La seconda equazione quindi è
: r
A
+ /r
A
= :
|
2
(

2
sin

cos ) . (46.13)
(3.) Nel caso di velocità angolare costante

= 0 e le due equazioni di moto si semplicano
r
A
(: r
A
+ /r
A
) +
1
2
:|

( r
A
cos r
A

sin )
= C
:p
|
2
sin (46.14)
: r
A
+ /r
A
= :
|
2
2
sin . (46.15)
La (46.15) fornisce il moto del punto (visto che la (t) è nota dal testo del problema), mentre
dalla (46.14) si ricava il valore cercato di C. Sostituendo la (46.15) nella (46.14) si trova
: r
A
|
2
sin +
1
2
:|( r
A
cos r
A

sin ) = C :p
|
2
sin ,
da cui si ricava
C = :p
|
2
sin +
1
2
:| r
A
cos .
:o
Lezione 47: Esercizi di dinamica del CR (II)
Lezione 47
Esercizi di dinamica del CR (II)
Esercizio 47.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di unasta omogenea 1
di lunghezza /, massa : e di un disco con centro C di raggio 1 e massa :. Lasta è vincolata a scorrere
in direzione verticale tramite un manicotto ed il suo estremo 1 è incernierato alla circonferenza del disco.
Il disco è libero di strisciare senza attrito sulla guida orizzontale. Sia H il punto di contatto tra disco e
guida. Sul centro C agisce una forza F = 1(t) i incognita.
Si chiede di:
(1.) scrivere lequazione di moto;
(2.) determinare la forza 1(t) tale che il disco si muova con velocità angolare costante =
0
k;
(3.) calcolare in tale situazione le reazioni vincolari che lasta esercita sul disco in 1.
y
x
O
B
C
H
B
m, R
y
B
x
C
d
m
F(t)
Soluzione.
(1.) Abbiamo già studiato la cinematica di questo problema in una precedente sessione di studio (Sessione
1, Lezione 22). Richiamiamo brevemente i legami cinematici tra le coordinate:
_
_
_
d = r
C
+ 1cos
j
B
= 1 + 1sin
_
_
_
r
C
= 1

sin
j
B
= 1

cos
. (47.1)
Lequazione di moto si ricava agevolmente dal Teorema dellenergia cinetica.
T =
1
2
:
2
C
+
1
2
1
Cz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
B
. .
asta
(47.1)
=
1
2
:1
2

2
sin
2
+
1
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
cos
2
=
3
4
:1
2

2
La potenza delle forze attive è
= :p j j
B
j
. .
peso asta
+1(t) i r
C
i
. .
forza F(t)
(47.1)
= :p1

cos + 11

sin .
:1
Otteniamo quindi la seguente equazione di moto
3
2
:1
2

= 11

sin :p1

cos .

=
21
3:1
sin
2p
31
cos . (47.2)
(2.) Se il disco si muove di velocità angolare costante

=
0
, allora dovrà essere

= 0 e (t) =
0
t+
0
,
essendo
0
= (0) langolo allistante t = 0 (una condizione iniziale non specicata nel testo).
Imponendo queste condizioni nella (47.2), si ricava
1(t) =
:p
tan(
0
t +
0
)
. (47.3)
(3.) Disegniamo le forze agenti sul sistema. In particolare evidenziamo le reazioni vincolari in 1,
separando il disco dallasta
y
x
O
F(t)
V
H
mg
N
B
T
B
N
B
T
B
H
D
M
D
mg
Osservazione 47.2. Osserviamo esplicitamente (solo per questa volta) i seguenti fatti, da tener
presente
(a) In H, abbiamo evidenziato solo una reazione verticale, \
H
perche siamo in ipotesi di vincolo
liscio (ovvero, il disco scivola sulla guida orizzontale).
(b) In 1 abbiamo sostituito la cerniera con due reazioni ortogonali, T
B
e
B
. Abbiamo scelto
come direzioni quella tangente e quella normale al disco. Questa scelta non è obbligatoria,
è solo conveniente. Avremmo potuto benissimo evidenziare due reazioni vincolari aventi una
orientazione diversa, per esempio una orizzontale e una verticale.
(c) In 1, dovendo valere il principio di azione e reazione, le stesse reazioni che vengono evidenziate
sul disco devono essere evidenziate anche sullestremo dellasta, ma in verso opposto, di modo
che complessivamente le forze introdotte sullintero sistema abbiamo risultante e momento
nulli.
(d) Il manicotto che vincola lasta è stato sostituito con una reazione orizzontale (H
D
) che im-
pedisce la traslazione dellasta in direzione delle r e con un momento concentrato M
D
, che
impedisce la rotazione dellasta.
(e) Il verso delle forze e dei momenti introdotti è totalmente arbitrario. Scegliere una forza in una
direzione opposta comporta semplicemente un cambiamento di segno nel risultato nale.
La reazione T
B
si calcola immediatamente scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco,
rispetto al punto C
_
_
_
Cz
= 1
(disco)
Cz
=
1
2
:1
2

`
Cz
= T
B
1
T
B
=
1
2
:1
.
::
Si noti che lunica forza che contribuisce al calcolo di `
Cz
è la reazione T
B
. Tutte le altre forze
hanno momento nullo rispetto al polo C in quanto le loro rette di applicazione passano per C (si
dice che hanno braccio nullo).
Nel caso di velocità angolare costante

= 0 e quindi risulta
T
B
= 0 .
Il modo pi` u comodo per calcolare
B
è ora scrivere la I equazione cardinale per il disco
Q = :v
C
(47.1)
= :1

sin i

Q = :(1
sin + 1

2
cos ) i
R = (1 +
B
cos T
B
sin ) i + (\
H
:p +
B
sin + T
B
cos ) j
In ipotesi di velocità angolare costante, possiamo sostituire

= 0. La I equazione cardinale,
proiettata in direzione r fornisce quindi
B
= :1

1
cos
+ T
B
tan .
Lespressione per
B
può essere ulteriormente sviluppata sostituendo lespressione precedentemente
trovata per 1 (vedi (47.3)) e T
B
= 0:
B
= :1
2
0
:p
sin(
0
t +
0
)
.
Esercizio 47.3. Due dischi omogenei e uguali, di massa : e raggio 1 sono connessi mediante unasta
omogenea di ugual massa : e lunghezza /, incernierata ai suoi estremi ai centri dei due dischi. Il sistema
appoggia su una guida orizzontale ed è posto in un piano verticale. Un motore interno trasmette una
una coppia C
1
= C k al disco posteriore, e una coppia opposta C
2
= C k allasta.
(1.) Si calcoli il legame cinematico tra gli angoli di rotazione dei due dischi, e .
(2.) Supponendo di conoscere il moto del sistema, calcolare la coppia C che garantisce tale moto.
(3.) Calcolare la reazione vincolare in 1 e studiare la condizione di distaccamento del disco anteriore
(impennata).
y

x
O
A B
H K
m, R m, R
m, l
C C
Soluzione.
(1.) Per i vincoli di puro rotolamento si ha
v
A
= 1

i , v
B
= 1 i .
Le velocità dei punti e 1 sono però legate dalla formula fondamentale dellatto di moto rigido,
scritta per lasta
v
B
= v
A
+
(asta)
(1 ) = v
A
, (47.4)
:
poiche lasta ha velocità angolare nulla:
(asta)
= 0.
La (47.4) fornisce il legame tra e :
= .
(2.) Per calcolare la coppia C non possiamo scrivere unequazione cardinale per tutto il sistema, in
quanto questa non rientra nel calcolo del risultante o del momento delle forze esterne (C
1
e C
2
si
elidono sempre).
Possiamo però usare il Teorema dellenergia cinetica, in quanto, sebbene interne, le coppie compiono
un lavoro diverso da zero. Sia G il baricentro dellasta,
T =
1
2
1
(1)
Hz
2
. .
disco 1
+
1
2
:
2
G
. .
asta
+
1
2
1
(2)
Kz
2
. .
disco 2
=
3
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+
3
4
:1
2

2
= 2:1
2

2
.
La potenza del motore interno è
= C
1

(1)
+C
2

(asta)
. .
=0
= (C k) (
k) = C
.
Otteniamo quindi la seguente equazione
T = 4:1
2

= C
, (47.5)
e quindi
C = 4:1
2
. (47.6)
(3.) Spezziamo il sistema e evidenziamo le forze che agiscono sui singoli corpi rigidi.
C C
V
H
V
K
H
H
H
K
H
A
H
A
H
B
H
B
V
A
V
A
V
B
V
B
mg mg mg
La forza H
K
si ricava scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco 2, rispetto a 1
_
_
_
(2)
Bz
=
1
2
:1
2

`
(2)
Bz
= H
K
1
H
K
=
1
2
:1
(47.6)
=
C
81
.
Eseguiamo il calcolo di \
K
in due passi e determiniamo prima \
B
. Scriviamo la II equazione
cardinale per la sola asta, rispetto ad . Sia G il baricentro dellasta:
_
_
_
(asta)
A
= :(G) v
G
+ I
G
(asta)
= 0
`
(asta)
Az
= C + \
B
| :p
l
2
\
B
=
1
2
:p
C
|
.
Il momento angolare
(asta)
A
risulta nullo perche (G) è parallelo a v
G
e
(asta)
= 0.
La prima equazione cardinale per il disco 2, in direzione j fornisce inne la reazione vincolare \
K
:
_
_
_
Q
(2)
y
= :
By
= 0
1
(2)
y
= \
K
:p \
B
\
K
= :p + \
B
=
3
2
:p
C
|
.
:
Perche non ci sia distaccamento deve essere \
K
0. La condizione limite dellimpennata è allora
raggiunta quando \
K
= 0. A ciò corrisponde una coppia limite data da
C =
3
2
:p| .
Per valori della coppia motrice superiori a questo valore limite, il disco 2 si stacca dal suolo.
Esercizio 47.4. Il sistema di gura si compone di una lamina rettangolare di massa : e di un disco di
massa : e raggio 1, posti in un piano verticale. La lamina è vincolata a scorrere senza attrito lungo una
guida orizzontale. Il disco rotola senza strisciare sul lato superiore della lamina. Una molla di costante
elastica / vincola il centro C del disco con il punto medio ` della lamina.
Si chiede di:
(1.) spiegare perche il punto di contatto H non è il centro di istantanea rotazione del disco e si calcoli
la velocità del centro C;
(2.) determinare lenergia cinetica, lenergia totale e la quantità di moto del sistema;
(3.) mostrare che lenergia totale e la quantità di moto sono degli integrali primi;
(4.) scrivere le equazioni di moto;
(5.) calcolare le reazioni vincolari che la lamina esercita sul disco nel punto di contatto H.
y

x
O
C
H
B A
M
m, R
m
x
A
Esercizio 47.5. Il sistema di gura si compone di una lamina triangolare 1C con angolo alla base
,4, massa : e di unasta 11 di lunghezza / e massa :. La lamina triangolare è vincolata a scorrere
senza attrito lungo una guida orizzontale. Lestremo 1 dellasta 11 è vincolato tramite un pattino ad
una guida verticale mentre lestremo 1 poggia sul lato C della lamina. Lasta può quindi solo traslare
verticalmente, mantenendosi orizzontale. Si chiede di:
(1.) determinare il legame cinematico tra le coordinate r
A
e j
D
indicate in gura;
(2.) determinare il moto del sistema;
(3.) calcolare le reazioni vincolari che agiscono sullasta in 1.
:
y
x
O
A B
l
D E
4 x
A
y
D
Soluzione.
(1.) Sia
n = sin

4
i + cos

4
j =
1
2
(i +j) ,
un versore ortogonale allipotenusa della lamina triangolare e siano 1 ed 1
i punti materiali a
contatto, rispettivamente appartenenti allasta e alla lamina. Le velocità di 1 ed 1
sono
v
E
= j
D
j , v
E
= r
A
i ,
per cui la condizione di non-distaccamento v
E
n = v
E
n fornisce
1
2
j
D
=
1
2
r
A
j
D
= r
A
. (47.7)
(2.) Lenergia cinetica è
T =
1
2
: r
2
A
. .
lamina
+
1
2
: j
2
D
. .
asta
(47.7)
= : r
2
A
= :p j j
D
j
(47.7)
= :p r
A
,
poiche lunico contributo non nullo deriva dal peso dellasta.
Il Teorema dellenergia cinetica fornisce la seguente equazione di moto
r
A
=
1
2
p r
A
(t) =
1
4
pt
2
+ r
A
(0)t + r
A
(0) . (47.8)
La lamina si muove dunque di moto uniformemente accelerato con accelerazione p,2. Corrispon-
dentemente lasta cade con accelerazione pari alla metà dellaccelerazione di gravità.
(3.) Evidenziamo le reazioni vincolari, esterne ed interne, che agiscono sui due corpi rigidi.
:6
y
x
O
E
H
D
M
D
V
A
V
B
mg
mg
Notiamo che nel punto 1 abbiamo evidenziato una sola reazione ortogonale al vincolo di appoggio,
in quanto il vincolo è supposto liscio (= senza attrito). Inoltre, il pattino in 1 è stato sostituito
con una forza orizzontale H
D
che blocca la traslazione orizzontale e con un momento concentrato
`
D
che blocca la rotazione dellasta.
La reazione vincolare H
D
si calcola immediatamente scrivendo la I equazione cardinale in direzione
r, per tutto il sistema. Cos` facendo, le reazioni \
A
e \
B
non rientrano nellequazione perche
verticali e la non compare perche interna allintero sistema. Abbiamo quindi
Q = : r
A
i + : j
D
j = : r
A
(i j)
R
(e)
= H
D
i + (\
A
+ \
B
2:p) j
In direzione r abbiamo quindi
_
_
_
Q
x
= : r
A

Q
x
= : r
A
1
(e)
x
= H
D
H
D
= : r
A
(47.8)
=
1
2
:p
Per calcolare il momento `
D
, scriviamo la II equazione cardinale per la sola asta, con polo in 1:
(asta)
E
= M
(asta)
E

1 Q
(asta)
.
Notiamo che la scelta di questa equazione risiede nel fatto che in essa non compare la reazione ,
che rappresenterebbe unulteriore incognita (per la quale servirebbe unaltra equazione).
Calcoliamo i vari termini che compongono questa equazione (chiamiamo G il baricentro dellasta)
(asta)
E
= :(G1) v
G
+
*
= 0
I
G
= :
|
2
i j
D
j = :
|
2
r
A
k
M
(asta)
E
= (:p
|
2
+ `
D
) k
1 Q
(asta)
= j
D
j : j
D
j = 0.
Otteniamo quindi
`
D
= :
|
2
r
A
:p
|
2
(47.8)
=
1
4
:p| .
:
Lezione 48: Esercizi di dinamica del CR (III)
Lezione 48
Esercizi di dinamica del CR (III)
Esercizio 48.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1,
massa : e centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 libero di traslare senza attrito lungo
una guida verticale. Sia langolo al vertice opposto al cateto 1. La lamina si appoggia senza attrito
sulla circonferenza del disco (punto di contatto 1). Il disco ruota senza strisciare sulla guida orizzontale
(puro rotolamento in H).
Si chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate j
A
e indicate in gura
(3.) scrivere lequazione di moto del sistema;
(4.) calcolare le reazioni vincolari in H.
y
x
O
A
B
a
b
C
K
H
k
y
A
Soluzione.
(1.) Introduciamo un sistema di versori solidale con la lamina triangolare come disegnato in gura
y
x
O
C
K
t
n
La velocità del centro C è v

C
= 1

i. La velocità del punto materiale 1 appartenente al disco e
che nellistante considerato è a contatto con la lamina è
v
K
= v
C

k (1 C) = 1

i

k 1n = 1

(i +t) .
:8
Sia 1
il corrispettivo punto materiale appartenente alla lamina triangolare a contatto con il disco,
nellistante considerato. La velocità di 1
è data dalla velocità di traslazione di tutta la lamina in

direzione verticale. Deve quindi essere
v
K
= j
A
j .
La condizione di non distaccamento tra lamina e disco richiede che sia
v
K
n = v
K
n. (48.1)
Sostituendo le espressioni trovate per le velocità otteniamo
1

(i +t) n = j
A
j n. (48.2)
Decomponendo t e n rispetto alla base ssa i e j si ha
t = cos i + sin j , n = sin i + cos j . (48.3)
La (48.2) fornisce quindi il legame cinematico cercato
1

sin = j
A
cos j
A
= 1

tan . (48.4)
(2.)
T =
1
2
1
Hz

2
. .
disco
+
1
2
: j
2
A
. .
lamina
(48.4)
=
1
2
_
1
2
:1
2
+ :1
2
_

2
+
1
2
:1
2

2
tan
2
=
1
2
:1
2
_
3
2
+ tan
2
2
. (48.5)
(3.) Il sistema ha 1 g.d.l, sfruttiamo il Teorema dellenergia cinetica.
La derivata dellenergia cinetica è
T = :1
2
_
3
2
+ tan
2
. (48.6)
Le forze che hanno potenza diversa da zero sono: (1) la forza elastica e (2) la forza peso della
lamina. Calcoliamole separatamente.
Il modo pi` u comodo per calcolare la potenza della forza elastica è passare attraverso il potenziale.
Sappiamo infatti che le forze elastiche sono conservative e ne conosciamo il potenziale. Sappiamo
inoltre che la variazione innitesima del potenziale corrisponde al lavoro innitesimo compiuto
dalla forza: dl = d1. Il legame tra lavoro e potenza permette quindi di scrivere, per una forza
conservativa,
=
dl
dt
. (48.7)
Applichiamo la (48.7) nel caso della forza elastica. Il potenziale è
l
el
=
1
2
/C O
2
=
1
2
/
_
1
2
+ r
2
C
_
=
1
2
/
_
1
2
+ 1
2
2
_
, (48.8)
dove, per comodità, abbiamo scelto di misurare gli angoli a partire da r
C
= 0. Ovvero, abbiamo
imposto che la posizione del disco data da r
C
= 0 corrisponda alla coordinata angolare = 0.
La potenza allora è
el
=
dl
el
dt
= /1
2

. (48.9)
La potenza della forza peso agente sulla lamina è
p
= :p j j
A
j
(48.4)
= :p1

tan . (48.10)
:
Inne, la potenza totale delle forze attive è
=
el
+
p
= /1
2

+ :p1

tan . (48.11)
Lequazione di moto (Teorema dellenergia cinetica) è
:1
2
_
3
2
+ tan
2
= /1
2

+ :p1

tan , (48.12)
che semplicata diventa
_
3
2
+ tan
2
_

+
/
:

p
1
tan = 0 . (48.13)
Sapreste risolvere tale equazione? (La risposta è s`).
(4.) Disegniamo le forze agenti sul sistema. In particolare evidenziamo le reazioni vincolari in 1,
separando il disco dallasta
y
x
O
K
mg
mg
F
(el)
x
F
(el)
y
V
H
H
H
H
A
H
B

In 1 abbiamo evidenziato solo una forza normale al vincolo perche la lamina è appoggiata senza
attrito sul disco.
Notiamo che abbiamo esplicitamente scomposto la forza elastica in due forze, una diretta come
lasse r e laltra diretta come lasse j. Ciò è sempre lecito (ma non obbligatorio) e risulta spesso
comodo
F
(el)
= /(C O) = /(r
C
i + 1j) = /(1i + 1j) .
Per cui le componenti sono (nei versi indicati in gura)
1
(el)
x
= /1, 1
(el)
y
= /1.
La reazione H
H
si ricava immediatamente scrivendo la II equazione cardinale per il solo disco,
rispetto al centro C
_
_
_
Cz
= 1
(disco)
Cz
=
1
2
:1
2

`
Cz
= H
H
1
H
H
=
1
2
:1
.
:6o
La componente \
H
si può ricavare scrivendo la I equazione cardinale in direzione j per tutto il
sistema. In questo caso
K
è una forza interna e quindi non rientra nellequazione cardinale (per
tutto il sistema, diverso sarebbe unequazione scritta solo per il disco o solo per la lamina).
Q = :1

i + : j
A
j
(48.4)
= :1

i :1

tan j
R
(e)
= (H
A
+ H
B
1
(el)
x
H
H
) i + (\
H
2:p 1
(el)
y
) j
In direzione j otteniamo quindi
:1
tan = \
H
2:p 1
(el)
y
\
H
= 2:p + /1 :1
tan .
La dipendenza da

può essere eliminata ricavando lespressione di

in funzione di tramite
lequazione di moto (48.13).
Esercizio 48.2. Il sistema rappresentato in gura è posto in un piano verticale e si compone di unasta
omogenea di massa : e lunghezza /, e di due punti materiali e 1 di massa : posti agli estremi dellasta.
Il punto di mezzo C dellasta si muove lungo la direzione verticale ed è collegato ad un punto sso O
mediante una molla di costante elastica /.
(1.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate :, j
B
e indicate in gura e scrivere le velocità
dei punti e 1.
(2.) Calcolare il momento dinerzia 1
Cz
di tutto il sistema.
(3.) Determinare il moto del sistema sapendo che allistante iniziale la molla ha elongazione nulla, lasta
è orizzontale, la velocità di C è nulla e la velocità angolare dellasta è =
O
k.
x
O
C
A, m
B, m
k
s
y
B
Soluzione.
(1.) Scegliamo lasse j diretto verso il basso. La coordinata j
B
è legata a : e da
j
B
= : +
|
2
cos .
Per calcolare le velocità dei punti introduciamo i soliti versori, t e n, solidali con lasta.
:61
y
x
O
A
B
s
t
n
I vettori posizione dei punti sono
(O) = (C) + (C O) =
|
2
t + : j
(1 O) = (1 C) + (C O) =
|
2
t + : j
Le velocità quindi sono
v
A
=
|
2
n + : j , v
B
=
|
2
n + : j (48.14)
Risulta utile tenere presente la scomposizione della base mobile nella base ssa:
t = sin i + cos j , n = cos i sin j (48.15)
(2.) Lintero sistema può essere visto come un unico corpo rigido, composto da due punti materiali e
da unasta di massa nulla. Il momento dinerzia dellintero sistema, rispetto ad un asse parallelo
allasse . e passante per il baricentro C è
1
Cz
= :
_
|
2
_
2
+ :
_
|
2
_
2
=
1
2
:|
2
. (48.16)
(3.) Il sistema ha 2 g.d.l. Abbiamo bisogno quindi di due equazioni di moto.
Come prima equazione, scriviamo la I equazione cardinale in direzione j. Calcoliamo le quantità
meccaniche coinvolte
Q = :v
A
+ :v
B
(48.14)
= :
_
|
2
n + : j
_
+ :
_
|
2
n + : j
_
= 2: : j
R
(e)
= 2:p j /: j
La prima equazione di moto quindi è
: +
/
2:
: = p . (48.17)
La (48.17) può essere integrata e fornisce il moto del baricentro. Notiamo che il moto del baricentro
è in questo caso disaccoppiato dal moto della variabile . Questa circostanza, di variabili disaccop-
piate, non ha validità generale.
Le condizioni iniziali indicate nel teso sono: :(0) = 0 e :(0) = 0. La (48.17) è lequazione di un
oscillatore armonico con forzante costante. Lintegrale generale è
:(t) = cos
_
/
2:
t + 1 sin
_
/
2:
t +
2:p
/
.
Introducendo le condizioni iniziali ricaviamo il moto del baricentro
:(t) =
2:p
/
_
1 cos
_
/
2:
t
_
. (48.18)
:6:
Per scrivere la seconda equazione di moto possiamo ricorrere alla seconda equazione cardinale
rispetto al baricentro C
Cz
= 1
Cz

(48.16)
=
1
2
:|
2

`
Cz
= :p
|
2
sin
. .
punto B
:p
|
2
sin
. .
punto A
= 0 .
Per calcolare il momento delle forze peso abbiamo usato il metodo momento = forza braccio,
illustrato nella Lez.5. Il braccio delle forze peso è in questo caso / =
l
2
sin . Il segno positivo nel
momento del punto 1 è determinato dal fatto che il peso comporta una rotazione di verso concorde
al versore k dellasse ., mentre è discorde nel caso della forza peso agente sul punto .
A
B
C
b =
l
2
sin
b =
l
2
sin
ks
mg
mg
La II equazione cardinale è
Cz
= `
Cz

= 0

= costante , (48.19)
che dice semplicemente che la velocità angolare dellasta è una quantità conservata. Conoscendo la
velocit` a angolare allistante iniziale,

(0) =
0
, possiamo allora concludere che la velocità angolare
sarà la stessa ad ogni istante:

(t) =
0
e quindi
(t) =
0
t + C .
Sfruttando poi il fatto che (0) = ,2, come si deduce dal teso, abbiamo inne
(t) =
0
t +

2
.
Esercizio 48.3. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di raggio 1,
massa : e centro C e di una lamina triangolare, con il cateto 1 libero di traslare senza attrito lungo
una guida verticale. Sia langolo al vertice opposto al cateto 1. La lamina ruota senza strisciare
sulla circonferenza del disco (puro rotolamento in 1). Il disco è appoggiato senza attrito sulla guida
orizzontale (appoggio liscio in H).
[Attenzione! Le condizioni di vincolo nei punti H e K sono invertite rispetto allesercizio svolto a Lezione.]
Si chiede di:
(1.) determinare i legami cinematici tra le coordinate j
A
e indicate in gura
:6
(3.) scrivere lequazione di moto del sistema;
(4.) calcolare la reazioni vincolare in H.
y
x
O
A
B
a
b
C
K
H
k
y
A
omogenea 1 di massa : e di un disco omogeneo con centro C di massa : e raggio 1. Lasta è vincolata,
tramite un manicotto, a scorrere solo in direzione orizzontale. Il disco rotola senza strisciare lungo una
guida orizzontale e rimane in contatto, senza attrito, con lasta nel punto 1. La congiungente il punto di
appoggio 1 con il centro del disco forma un angolo con la direzione orizzontale. Una forza costante
F = 1 i è applicata allasta in direzione orizzontale.
(1.) Dimostrare che langolo è costante.
(2.) Determinare il legame cinematico fra le coordinate r
A
e indicate in gura.
(3.) Determinare il moto sapendo che allistante iniziale il sistema è in quiete.
(4.) Determinare la forza scambiata tra asta e disco nel punto di contatto 1.
y

x
O
C
H
A B
m, R
x
A
F
Soluzione.
(1.) Chiamiamo d la quota (ssa) a cui è posta lasta. Risulta
d = 1 + 1sin .
Essendo d e 1 quantità costanti, anche langolo dovrà essere costante.
:6
(2.) Sia / la lunghezza dellasta, scriviamo la coordinata r
B
in due modi distinti e uguagliamo il risultato
r
A
+ | = r
C
1cos ,
essendo costante otteniamo quindi
r
A
= r
C
= 1

. (48.20)
In alternativa, possiamo sfruttare la condizione di non distaccamento, imponendo che le velocità
dei punti materiali a contatto abbiano ugual componente in direzione normale al vincolo. In questo
caso, chiamati t e n i versori tangente e normale alla circonferenza nel punto di contatto 1 si
avrebbe
r
A
i n = 1

(i +t) n r
A
= 1

.
(3.) Usiamo il Teorema dellenergia cinetica
T =
1
2
: r
2
A
+
1
2
1
(disco)
Hz
2
(48.20)
=
1
2
:1
2

2
+
3
4
:1
2

2
=
5
4
:1
2

2
.
= F v
A
= 11

.
Otteniamo dunque la seguente equazione di moto
T =
5
2
:1
2

= 11

=
21
5:1
. (48.21)
La soluzione generale (48.21) è
(t) =
1
5:1
t
2
+ t + 1 ,
essendo e 1 costanti di integrazione.
Sostituendo le condizioni iniziali

(0) = 0 e (0) = 0, otteniamo inne
(t) =
1
5:1
t
2
.
(4.) Il contatto in 1 è liscio. Dunque la reazione vincolare scambiata tra asta e disco in 1 è puramente
ortogonale alla circonferenza.
B
mg
mg
V
H
H
H
V
D
M
D
La reazione
B
si ricava immediatamente scrivendo la I equazione cardinale per la sola asta, in
direzione r
Q
(asta)
x
= : r
A
= :1

Q
(asta)
x
= :1
1
(e)
x
= 1
B
cos .
Otteniamo quindi
B
=
1
cos
_
1 :1
_
(48.21)
=
31
5 cos
. (48.22)
:6
Lezione 51: Esercizi di statica (I)
Lezione 51
Esercizi di statica (I)
Esercizio 51.1. Unasta ad L è stata ottenuta saldando ad angolo retto due aste rettilinee omogenee.
La prima asta 1 è lunga 2| e ha massa 2:, la seconda asta 1C è lunga / e ha massa :. Il sistema è
posto in un piano verticale ed è incernierato nel suo estremo . Calcolare la posizione di equilibrio e le
reazioni vincolari in .
x
y
A
B
C
2m, 2l
m, l
mg
2mg
Soluzione. Sia langolo che lasta 1 forma con la direzione verticale.

Evidenziamo le forze agenti sullasta.
x
y
mg
2mg
V
A
H
A
b
1
b
2
Le incognite sono: la di equilibrio, \

A
e H
A
. La congurazione di equilibrio si ricava immediatamente
scrivendo lequazione del momento, rispetto ad . Cos` facendo infatti otteniamo una equazione nellunica
incognita . Le incognite \
A
e H
A
non contribuiscono al momento rispetto ad in quanto hanno braccio
nullo.
Per calcolare il momento delle forze peso, è opportuno ricorrere al calcolo Forza braccio. Il braccio
di una forza rispetto ad un polo si calcola traslando la forza lungo la sua retta di applicazione no a
che la congiungente del punto di applicazione con il polo forma un angolo di 90
con la forza.
Il braccio della forza peso dellasta 1 è
/
1
= | sin ,
:6
mentre quello della forza peso di 1C è
/
2
= 2| sin
|
2
cos .
Il momento complessivo rispetto ad è dunque
`
A
= 2:p/
1
+ :p/
2
= 2:p| sin + :p|
_
2 sin
1
2
cos
_
= :p|
_
4 sin
1
2
cos
_
La seconda equazione cardinale fornisce dunque le di equilibrio:
`
A
= 0 tan =
1
8
. (51.1)
Le reazioni vincolari si ricavano immediatamente scrivendo la prima equazione cardinale
1
x
= H
A
= 0 H
A
= 0 ,
1
y
= 2:p + :p \
A
= 0 \
A
= 3:p .
Esercizio 51.2. Il triangolo isostatico di gura si compone di unasta 1 di lunghezza / e massa : e di

unasta 1C di lunghezza / e massa trascurabile. Le due aste sono incernierate nel loro estremo comune 1
e hanno laltro estremo incernierato a terra. Langolo che le aste formano con lasse r è di ,4. Sullasta
1C agisce una coppia concentrata di momento `. Sul nodo 1 agisce una forza concentrata j.
Calcolare le reazioni vincolari a terra in e in C e determinare le reazioni vincolari esercitate dallasta
1 sulla cerniera 1.
m, l
l
x
y
A
B
C
mg
M
p
Soluzione. Spezziamo il sistema.

mg
M
p
V
A
H
A
V
C
H
C
V
B
H
B
V
B
H
B
4
:
A dierenza dei casi precedenti abbiamo mantenuto esplicitamente il nodo in gura perche su di esso è
applicata una forza concentrata. La scelta di includerlo nel disegno dellasta 1C è del tutto arbitraria.
Avremmo potuto disegnare il nodo annesso allasta 1. La dierenza è che, ovviamente, le reazioni H
B
e \
B
risultano dierenti nei due casi. Poiche il teso richiede di studiare le reazioni vincolari esercitate
dallasta 1 sulla cerniera 1, risulta pi` u naturale includere il nodo, e quindi la forza j, allasta 1C.
Le equazioni cardinali per tutto il sistema sono:
_
_
1
(sist.)
x
= H
A
+ H
C
= 0
1
(sist.)
y
= \
A
+ \
C
:p j = 0
`
(sist.)
A
= :p
l
2
cos

4
j| cos

4
+ ` + \
C
2| cos

4
= 0
(51.2)
Ricordiamo che sin

4
= cos

4
=
2
2
.
Osserviamo che le reazioni H
B
e \
B
non compaiono in queste equazioni in quanto forze interne a tutto
il sistema (e quindi formano complessivamente un sistema di forze a risultante e momento nulli).
Il sistema (51.2) è composto da 3 equazioni in 4 incognite. Abbiamo bisogno di unulteriore equazione.
Possiamo per esempio scrivere lequazione del momento per la sola asta 1C rispetto al polo 1 (cos` non
introduciamo nuove incognite, H
B
e \
B
)
`
(BC)
B
= ` + H
C
| sin

4
+ \
C
| cos

4
= 0 . (51.3)
Il sistema formato da (51.2) + (51.3) si risolve e fornisce le seguenti reazioni vincolari
_
_
H
A
= H
C
=
1
4
:p +
1
2
j +
2
2
M
l
\
A
=
3
4
:p +
1
2
j +
2
2
M
l
\
C
=
1
4
:p +
1
2
j
2
2
M
l
. (51.4)
Le reazioni H
B
e \
B
si calcolano immediatamente scrivendo le equazioni del risultante sullasta 1
_
_
_
1
(AB)
x
= H
A
H
B
= 0
1
(AB)
y
= \
A
\
B
:p = 0
(51.4)
_
_
_
H
B
=
1
4
:p +
1
2
j +
2
2
M
l
\
B
=
1
2
j
1
4
:p +
2
2
M
l
. (51.5)
Esercizio 51.3. Il sistema in gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco omogeneo
di raggio : e massa :, e di una lamina quadrata omogenea di lato 2: e massa 3:, tangente al disco. Il
disco è vincolato a rotolare senza strisciare su una guida orizzontale, ed è appoggiato (senza attrito) sulla
lamina quadrata, che a sua volta scorre senza attrito sulla guida orizzontale. Sul disco è applicata una
coppia di momento `, mentre sul vertice superiore della lamina quadrata agisce una forza orizzontale
1, entrambi diretti come in gura.
Si chiede di:
(1.) determinare la relazione tra ` ed 1 che garantisce lequilibrio del sistema;
(2.) determinare, in caso di equilibrio, la reazione vincolare che la guida orizzontale esercita sul disco.
:8
Esercizio 51.4. In un piano verticale due dischi omogenei, di raggio 1 e massa :, possono rotolare
senza strisciare su una guida orizzontale, mentre e 1 sono collegati da una molla di costante elastica
/. Un terzo disco, di centro C e identico ai primi due, si appoggia senza attrito. Supposto che i tre dischi
siano in equilibrio come disegnato in gura, vale a dire con in primi due dischi a contatto senza attrito,
si chiede di:
(1.) calcolare le reazioni vincolari scambiate tra i tre dischi;
(2.) determinare la condizione su / che garantisce questa congurazione di equilibrio.
x
k
A B
C
m, R m, R
m, R
H K
Soluzione. Chiamiamo 2 langolo

C1. In assenza di attrito le azioni che ogni disco esercita sugli
altri sono rispettivamente parallele alle congiungenti i centri. Evidenziamo le reazioni vincolari agenti sui
singoli dischi.
:
x
A B
C

F
el
F
el

mg mg
mg
V
H
H
H
V
K
H
K
Tutto il sistema è simmetrico rispetto ad un asse verticale passante per C. Quindi anche le reazioni
vincolari che il disco di centro C esercita sui due dischi sottostanti devono essere simmetriche rispetto
allo stesso asse. In particolare devono essere uguali in modulo.
Gli appoggi sono garantiti ntanto che , 0.
Nella congurazione di equilibrio proposta, il triangolo
1C è equilatero e quindi =

6
. La componente
verticale della prima equazione cardinale della statica per il disco di centro C fornisce
1
(C)
y
= 2cos :p = 0 =
:p
2 cos
=
3
3
:p .
Detto H il punto di contatto del disco di centro con la guida orizzontale, la seconda equazione cardinale
della statica per il disco di centro con polo in H fornisce la reazione . Per calcolare il braccio della
forza , facciamo riferimento alla gura seguente, in cui abbiamo traslato la forza lungo la sua retta
di applicazione no al punto Q, in modo tale che QH sia ortogonale a .
6 R
A
H
Q
Lo studio del triangolo QH fornisce il braccio della forza
/ = 1sin .
Notiamo inne che la forza elastica vale 1
el
= / 1 = 2/1.
Lequazione del momento allora è
`
(A)
H
= 1sin /(21)1 + 1 = 0 = 2/1 sin = 2/1
3
6
:p .
:8o
Questa congurazione di equilibrio esiste purche 0, ovvero per
/
3
12
:p
1
.
:81
Lezione 52: Esercizi di statica (II)
Lezione 52
Esercizi di statica (II)
52.1 Biella
Ci soermiamo un momento su un caso particolare semplice, ma molto utile: il concetto di biella. Si
chiama biella unasta scarica incernierata agli estremi. Con scarica intendiamo che lasta è di massa
trascurabile e non ci sono carichi applicati in mezzo allasta. Le uniche forze che agiscono su una biella
sono le reazioni vincolari delle cerniere poste agli estremi.
Le azioni che le aste scariche incernierate agli estremi esercitano sui nodi destremità sono opposte
tra loro e dirette come la congiungente gli estremi, cos` come le reazioni esercitate dai nodi su di
esse.
Per dimostrare questo fatto, consideriamo unasta 1 di massa trascurabile che, per maggiore generalità,
possiamo considerare ricurva.
Evidenziamo le reazioni vincolari ai suoi estremi.
l
A B
V
A
V
B
H
A
H
B
Scriviamo la prima equazione cardinale in direzione parallela alla congiungente gli estremi e 1
1
= H
A
H
B
= 0 H
A
= H
B
.
In direzione ortogonale ad 1 si ha
1
= \
A
+ \
B
= 0 \
A
= \
B
.
Inne, lequazione del momento rispetto ad fornisce
`
A
= \
B
| = 0 \
B
= 0 .
In denitiva quindi otteniamo che H
A
= H
B
e \
A
= \
B
= 0. Come volevasi dimostrare le sole azioni
esercitate da una biella sono dirette come la direzione 1 e sono opposte tra loro.
Esercizio 52.1. Il sistema di gura si compone di tre aste di ugual lunghezza /. Le aste O e 1C hanno
massa :, mentre lasta 1 è di massa trascurabile. Una molla di costante elastica / collega il punto
sso O al carrello C. Sullasta O è applicata una coppia di momento `. Determinare il valore di / e
di ` in modo tale che la congurazione di equilibrio del sistema sia quella indicata in gura (asta O
inclinata di ,3 rispetto allasse r e asta 1 orizzontale).
x
y
O
A B
C
m, l
l
m, l
k
M
3
:8:
Soluzione. Come al solito è utile evidenziare le forze agenti sui singoli corpi rigidi.
A B A B
M
V
O
H
O
mg
V
C
mg
N N N N
F
el
F
el
Notiamo che lasta 1 è una biella, essendo scarica e di massa trascurabile.
`
E per questa ragione che
abbiamo evidenziato una sola reazione , diretta come lasta.
Ricordiamo che
sin

3
=
3
2
, cos

3
=
1
2
.
Lequilibrio per lasta 1C richiede che sia
_
_
1
(BC)
x
= + 1
el
= 0
1
(BC)
y
= \
C
:p = 0
`
(BC)
C
= | sin

3
+ :p
l
2
cos

3
= 0
_
=
3
6
:p
1
el
=
3
6
:p
\
C
= :p
(52.1)
Il valore della 1
el
permette quindi di calcolare la costante elastica di equilibrio
1
el
= / OC = /
_
| cos

3
+ | + | cos

3
_
(52.1)
=
3
6
:p / =
3
12
:p
|
.
Per calcolare ` scriviamo lequazione del momento per lasta O rispetto al polo O
`
(OA)
O
= ` :p
|
2
cos

3
| sin

3
= 0
(52.1)
` = 0 .
Esercizio 52.2. Studiare lEs 3, pag.5 del le allegato Biscari MR esercizi.pdf, relativamente ai punti
1,3,4 e 5.
Esercizio 52.3. Il sistema di gura si compone di due aste identiche, di massa : e lunghezza /, poste
in un piano verticale e incernierate in un estremo . Lasta O è incernierata a terra in O. Lestremo
1 dellasta è vincolato da un carrello a scorrere senza attrito lungo lasse j. I punti medi delle due aste
sono collegati da una molla di costante elastica /. Sia langolo che lasta O forma con la verticale.
Si chiede di:
(1.) determinare il valore di / perche la congurazione con = ,6 sia di equilibrio;
(2.) nella suddetta congurazione, calcolare la reazione vincolare in O e in 1.
:8
l, m
l, m
x
y
O
A
B
k
Esercizio 52.4. Il rombo articolato di gura, costituito da quattro aste omogenee, di ugual lunghezza
/ e peso j, è in equilibrio in un piano verticale, con la cerniera a terra O collegata a 1 da una molla di
costante elastica /.
Determinare il valore di / anche la congurazione di equilibrio sia un quadrato ( = ,4), con OC
verticale.
x
O
A B
C
m, l m, l
k
mg mg
mg mg
Soluzione. La forza elastica è interna al sistema. Per trovarla, e quindi per poter determinare la
costante elastica /, dobbiamo necessariamente spezzare il sistema. Isoliamo quindi lasta O e evidenzi-
amo le forze agenti sui due sotto-sistemi cos` individuati.
Indichiamo con H
O
e con \

O
le reazioni esterne che il terreno esercita sullintero sistema attraverso la
cerniera in O. Siano invece H
O
e con \
O
le reazioni vincolari interne che lasta O scambia con il resto
:8
del sistema in O.
Avendo spezzato il sistema siamo stati costretti a introdurre 4 ulteriori incognite: H
O
, \
O
, H
A
e \
A
che non sono esplicitamente richieste. Il problema è quindi quello di determinare il minimo numero di
equazioni necessarie a determinare la vera incognita, 1
el
.
B
C
mg mg
mg mg
V
O
H
O
V
O
H
O
V
O
H
O
V
A
H
A
V
A
H
A
F
el
F
el
Determiniamo come prima cosa le reazioni vincolari H
A
e \
A
scrivendo le equazioni del momento per
lasta C con polo in e per lasta O con polo in O
_
_
_
`
(CA)
C
= :p
l
2
2
2
+ \
A
|
2
2
+ H
A
|
2
2
= 0
`
(OC)
O
= :p
l
2
2
2
\
A
|
2
2
+ H
A
|
2
2
= 0
_
_
_
H
A
=
1
2
:p
\
A
= 0
(52.2)
La terza equazione, che include la 1
el
e non introduce nuove incognite, si ottiene scrivendo la seconda
equazione cardinale per il sotto-sistema formato dalle aste 1C e C, con polo in 1:
`
(BCA)
B
= :p
|
2
2
2
1
el
|
2
2
+ :p
3
2
|
2
2
+ \
A
2|
2
2
= 0 . (52.3)
Sfruttando il fatto che, per la (52.2), \
A
= 0, la (52.3) fornisce
1
el
= 2:p . (52.4)
In una congurazione di equilibrio quadrata, la forza elastica è legata alla costante / da
1
el
= /OC = / 2|
2
2
= / |
2 , (52.5)
confrontando (52.4) con (52.5) otteniamo
/ =
2:p
|
2
. (52.6)
:8
Lezione 57: Esercizi di statica analitica
Lezione 57
Esercizi di statica analitica
Esercizio 57.1. Il sistema di gura si compone di due aste uguali, 1 e 1C, di massa : e lunghezza /,
incernierate nellestremo comune 1. Lestremo è vincolato a terra tramite una cerniera ssa, mentre
lestremo C scorre senza attrito lungo lasse delle r. Il sistema è posto in un piano verticale, sullasta 1
agisce una coppia oraria costante C, sul carrello in C agisce una forza incognita F = 1 i.
Si chiede di:
(1.) calcolare la forza 1 necessaria a garantire lequilibrio del sistema con = 60
, usando il PLV;
(2.) scrivere la componente generalizzata delle forze attive Q
;
(3.) risolvere il punto (1.) applicando il Teorema di stazionarietà del potenziale. Perche possiamo
applicare tale Teorema? Le forze attive sono conservative?
y
x
m, m,
A
B
C
F
C
Soluzione.
(1.) Detti G
1
e G
2
i baricentri delle due aste il lavoro virtuale è
1 = :p j
G
1
:p j
G
2
C 1r
C
. (57.1)
Scelta come coordinata libera dobbiamo esprimere gli spostamenti virtuali j
G
1
, j
G
2
e r
C
in
funzione di . Per far ciò, basta dierenziare le coordinate j
G
1
, j
G
2
e r
C
:
_
_
j
G
1
=

2
sin
j
G
2
=

2
sin
r
C
= 2/ cos
_
_
_
j
G
1
= j
G
2
=

2
cos
r
C
= 2/ sin
(57.2)
Il lavoro virtuale (57.1) diventa
1 = 2:p
/
2
cos C + 12/ sin
=
_
:p/ cos C + 12/ sin
_
(57.3)
La 1 che garantisce lequilibrio quindi è
1 =
1
2
:p
cos
sin
+
C
2/ sin
. (57.4)
Sostituendo la congurazione di equilibrio assegnata nel testo, ovvero = 60
, sin =
3,2 e
cos = 1,2, si ottiene inne il valore richiesto per 1
1 = :p
1
2
3
+
C
/
3
. (57.5)
1o
(2.) La Q
è lespressione tra parentesi nella (57.3):

Q
= :p/ cos C + 12/ sin .

(3.) Possiamo usare il Teorema di stazionarietà del potenziale? Le ipotesi del Teorema richiedono che le
sollecitazioni attive siano conservative. Verichiamo che sia cos`. Le forze peso sono conservative,
come già pi` u volte vericato. La coppia C è conservativa in quanto costante e il suo potenziale è
l = C. Il segno negativo è dovuto al fatto che C e sono stati presi con verso discorde.
Pi` u delicata è lanalisi della forza F. Infatti, F è incognita e quindi in generale dobbiamo supporre
che sia funzione di e del tempo: 1 = 1(, t). Inoltre, non possiamo sapere a priori se sia
conservativa o meno. In mancanza di ulteriori informazioni dobbiamo quindi procedere come se
F(, t) fosse non-conservativa. Nel caso in esame però, stiamo studiando un problema di statica,
in cui tutto il sistema è, per cos` dire, congelato, bloccato. Questo implica in particolare che la
congurazione del sistema sia ssa (ovvero =costante) e che le sollecitazioni siano indipendenti dal
tempo. Non si ha quindi perdita di generalità nel supporre 1 costante e valutata nella congurazione
di equilibrio assegnata. Formalmente possiamo quindi procedere come se 1, benche incognita, sia
costante. Possiamo in questo modo denire un potenziale per F:
l
F
= F r
C
() i = 1r
C
() ,
dove abbiamo indicato esplicitamente la dipendenza di r
C
dalla variabile , ma non quella di 1 in
quanto abbiamo ipotizzato 1 costante.
In questo modo ricaviamo il potenziale delle sollecitazioni attive
l = :p j
G
1
:p j
G
2
C 1 r
C
, (57.6)
che, tenendo conto delle (57.1) diventa
l = :p/ sin C 12/ cos . (57.7)
Si verica quindi immediatamente che
Q
=
l
e che imporre la stazionarietà di l (

U
= 0) fornisce lo stesso valore di 1 trovato precedentemente.
Esercizio 57.2. Il sistema in gura è posto in un piano verticale e si compone di un disco di centro
C, massa : e raggio 1 e di un punto materiale 1 di massa :. Il punto 1 è saldato in un punto della
circonferenza del disco. Il disco rotola senza strisciare su una guida orizzontale. Una molla di costante
elastica / collega il centro del disco ad un punto sso C
posto a distanza 1 dalla guida orizzontale. Sia

langolo che il raggio C1 forma con la direzione orizzontale.
Determinare / in modo tale che si abbia equilibrio con = 0 (punto 1 alla stessa quota di C) e lunghezza
della molla pari a 1.
y
x
k
P, m
R, m
C
C
11
Soluzione. Il potenziale delle forze attive è

l =
1
2
/r
2
C
:pj
P
, (57.8)
dobbiamo quindi esplicitare r
C
e j
P
.
La quota di 1 si trova facilmente:
j
P
= 1 1sin .
Per calcolare r
C
, integriamo la velocità del centro C. Per il puro rotolamento si ha
r
C
= 1

,
e quindi, integrando,
r
C
= 1 + 1 , (57.9)
essendo 1 la costante di integrazione. Per calcolare la costante 1 sfruttiamo il fatto che allequilibrio
vogliamo che sia (come indicato nel testo dellesercizio) r
C
= 1 e = 0. Sostituendo questa condizione
in (57.9) ricaviamo 1 = 1. Il legame cercato tra r
C
e è quindi
r
C
= 1( + 1) . (57.10)
Osserviamo per fugare possibili equivoci, che è una quantità adimensionale ed è quindi corretto dal
punto di vista dimensionale sommare 1 a .
Tenendo conto di questi risultati, il potenziale è
l =
1
2
/1
2
( + 1)
2
:p1(1 sin ) . (57.11)
La condizione di equilibrio è
l
= /1
2
( + 1) + :p1 cos = 0 ,
che valutata in = 0, fornisce il valore di / richiesto
/1
2
+ :p1 = 0 / =
:p
1
.
Esercizio 57.3. Unasta 1, omogenea di peso j e lunghezza /, è in equilibrio in un piano verticale

(O; rj): lestremo è scorrevole lungo lasse verticale j, lasta è appoggiata su un piolo C, posto sullasse
r a distanza / da O.
Supponendo trascurabili tutti gli attriti, si chiede di determinare le congurazioni di equilibrio dellasta
(1.) mediante il PLV
(2.) usando il Teorema di stazionarietà del potenziale
p,
x
y
h
A
B
C
O
1:
Soluzione. Chiamiamo G il baricentro dellasta. Il potenziale della forza peso è

l = :p j
G
.
Dobbiamo quindi calcolare la quota del baricentro dellasta. Ragionando sul triangolo OC, si ricava la
lunghezza del cateto O, e quindi la quota del punto :
/ = Otan j
A
= O =
/
tan
.
Il baricentro si trova quindi ad una quota data da
j
G
= j
A
/
2
cos =
/
tan

/
2
cos .
Il potenziale è
l = :p j
G
= :p
_
/
2
cos
/
tan
_
. (57.12)
La stazionarietà di l fornisce lequazione di equilibrio
l
= :p
_
/
2
sin +
/
sin
2
_
= 0 sin
3
=
2/
/
. (57.13)
Questa equazione ha soluzioni accettabili soltanto se 2/,/ 1. In particolare, se 2/,/ < 1, lequazione
di equilibrio ammette due soluzioni distinte
1
= arcsin
3
_
2/
/
,
2
= arcsin
3
_
2/
/
,
simmetriche rispetto a ,2.
Esercizio 57.4. Due aste uguali di lunghezza / e massa trascurabile sono saldate assieme in modo da
formare unasta a T come disegnato in gura. Alle estremità della seconda asta, nei punti e 1,
vengono saldati due punti materiali, di masse rispettivamente 2: e :. Il sistema è posto in un piano
verticale e incernierato a terra nellestremo libero della prima asta. Detto langolo che lasta OC forma
con la verticale, si chiede di determinare le congurazioni di equilibrio usando prima il PLV e poi il
Teorema di stazionarietà del potenziale.
y
x
O
A, 2m
B, m
C
/2
/2
1
Esercizio 57.5. Il sistema in gura si compone di una lamina quadrata 1C1 di massa : e lato / e di
un punto materiale 1 di massa : ed è posto in piano verticale. Il punto medio del lato 1 è incernierato
a terra nel punto O, il punto materiale 1 scorre senza attrito sul lato C1 della lamina. Una molla di
costante elastica / lega il punto 1 ad 1, punto medio del lato C1. Detti langolo di inclinazione di 1
rispetto allorizzontale e : la coordinata di 1 rispetto ad 1, determinare le congurazioni di equilibrio.
y
x
O
A
B
C
D
E
G
P, m
m,
k
Soluzione. Il baricentro G della lamina ha quota

j
G
=
/
2
cos .
La quota del punto 1 è
j
P
= / cos : sin .
Il potenziale della forza peso è quindi
l
peso
= :pj
G
:pj
P
=
3
2
:p/ cos + :p: sin .
A questo dobbiamo aggiungere il contributo del potenziale della forza elastica che è semplicemente dato
da l
el
=
1
2
/:
2
. In conclusione il potenziale delle forze attive è
l =
3
2
:p/ cos + :p: sin
1
2
/:
2
. (57.14)
Le congurazioni di equilibrio si trovano richiedendo la stazionarietà del potenziale
l
=
3
2
:p/ sin + :p: cos = 0
l
:
= :p sin /: = 0 .
La seconda equazione lega univocamente : e sin :
: =
:p
/
sin ,
Sostituendo questo legame nella prima equazione si ottiene
3
2
:p/ sin + :p
:p
/
sin cos = 0 (57.15)
che semplicata fornisce
_
3
2
/ +
:p
/
cos
_
sin = 0 (57.16)
1
Lannullarsi di sin fornisce due posizioni di equilibrio:
1
= 0 e
2
= , che ci sono sempre.
Quando inoltre
3
2
//
:p
< 1 ,
il primo fattore della (57.16) fornisce altre due soluzioni accettabili, simmetriche rispetto a = 0:
3
2
/ +
:p
/
cos = 0 cos =
3
2
//
:p
. (57.17)
Esplicitamente queste sono
3
= arccos
3
2
//
:p
e
4
= arccos
3
2
//
:p
1
Lezione 62: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I)
Lezione 62
Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I)
Esercizio 62.1. Il sistema di gura si compone di un disco omogeneo di raggio 1 e massa : e di un
contrappeso 1 di massa : ed è posto in un piano verticale. Il disco appoggia senza attrito su una guida
orizzontale liscia (quindi, il disco può strisciare sulla guida). Il punto 1 è ssato ad un estremo di un lo
inestensibile e massa trascurabile che si avvolge senza strisciare sulla circonferenza del disco e si appoggia
senza attrito su un piolo sso posto ad altezza 21 dal suolo.
Si chiede di:
(1.) trovare il legame cinematico tra le coordinate , r
C
e j
P
, indicate in gura;
(3.) scrivere le equazioni di moto e trovare il moto del sistema.
y
x
C
H
A
P, m
m, R
y
P
x
C
Soluzione.
(1.) Poiche il disco può scivolare, il sistema ha 2 g.d.l. Scegliamo r
C
e come coordinate libere. La
velocit` a del centro C è v
C
= r
C
i. Per calcolare la velocità del punto del disco a contatto con il
lo, usiamo la formula fondamentale dellatto di moto rigido
v
A
= v
C

k (C) = r
C
i

k 1j = ( r
C
+ 1

) i .
Poiche il lo non striscia sul disco, linestensibilità del lo richiede che sia
v
A
i = v
P
(j) r
C
+ 1

= j
P
, (62.1)
che fornisce il legame cinematico cercato. Controlliamo se il segno negativo è corretto: un aumento
di r
C
(e quindi r
C
0) o un aumento della coordinata (

0) sposta il disco verso destra e fa
diminuire la quota del punto 1. Deve quindi essere j
P
< 0 e il segno negativo nella (62.1) risulta
quindi corretto.
(2.) Indichiamo, per comodità di scrittura, la coordinata r
C
semplicemente con r. Lenergia cinetica
del sistema è
T =
1
2
: j
2
P
. .
punto
+
1
2
: r
2
+
1
2
1
(disco)
Cz
2
. .
disco
(62.1)
=
1
2
:( r + 1

)
2
+
1
2
: r
2
+
1
2
:1
2
2
2
= : r
2
+
3
4
:1
2

2
+ : r1

.

(3.) Sfruttiamo le equazioni di Lagrange in forma conservativa (59.7). Il potenziale delle forze attive
è la somma del contributo elastico della molla e del contributo gravitazionale del peso del punto
materiale
l =
1
2
/(1
2
+ r
2
)
. .
elastico
+ (:pj
P
)
. .
gravitazionale
(62.2)
La j
P
si può ricavare in funzione di e r integrando la relazione (62.1):
j
P
= C (r + 1) .
dove C rappresenta la costante di integrazione. Non ci interessa calcolare espressamente C, infatti
il potenziale è denito a meno di un arbitrario termine costante. Trascurando quindi tutti i termini
costanti nel potenziale (in quanto ininuenti ai ni della scrittura delle equazioni di moto) si giunge
a
l =
1
2
/r
2
+ :p(r + 1) . (62.3)
La lagrangiana è quindi
L = T + l = : r
2
+
3
4
:1
2

2
+ : r1

1
2
/r
2
+ :p(r + 1) . (62.4)
d
dt
L
r
= 2: r + :1
,
d
dt
L
=
3
2
:1
2
+ :1 r
L
r
= /r + :p ,
L
= :p1.
Le equazioni di Lagrange (59.7) sono quindi
2: r + :1
+ /r :p = 0 (62.5)
3
2
:1
2
+ :1 r :p1 = 0 . (62.6)
Il sistema di equazioni di moto è accoppiato: ciascuna incognita (r(t) e (t)) è presente in entrambe
le equazioni. Ciò rappresenta una dicoltà pratica per la soluzione del sistema. Con un semplice
trucco si previene però immediatamente ad unequazione nella sola r(t): si prenda la (62.6), la si
moltiplichi per
2
3R
e si sottragga il risultato dalla (62.5). Cos` facendo si elimina il termine in

.
(62.5)
2
31
(62.6) = 0
4
3
: r + /r
1
3
:p = 0
r +
3/
4:
r =
1
4
p (62.7)
che ha come soluzione generale
r(t) =
:p
3/
+ cos t + 1 sin t , =
_
3/
4:
.
Le costanti di integrazione e 1 si determinano imponendo le condizioni iniziali. Sostituendo poi
la r(t) cos` trovata nella (62.5) o nella (62.6) si determina una equazione dierenziale nella sola
incognita (t) che (in questo caso) si riesce a risolvere. Noi comunque non ci addentriamo nella sua
soluzione.
Risolviamo la prima parte dell Es 46.2, pag. 246, con le equazioni di Lagrange.
Esercizio 62.2. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di una lamina ret-
tangolare omogenea di massa : e di unasta omogenea 1 di massa : e lunghezza /. La lamina è
8
vincolata, tramite appoggi lisci, ad una guida orizzontale. Lestremo dellasta è vincolato, tramite un
carrello, ad una guida verticale mentre lestremo 1 è incernierato alla lamina.
Determinare la forza orizzontale F = 1(t) i da applicare al carrello perche lasta ruoti con velocità
angolare costante =
0
k.
m, l
x
y
O
F(t)
A
B
C
x
B
Soluzione. Il legame cinematico è

r
B
= / sin r
B
= /

cos . (62.8)
Poiche il problema è inverso, ovvero la forza 1(t) è incognita mentre è noto il moto del sistema, non
possiamo ipotizzare che la forza 1 sia conservativa. Dobbiamo quindi usare le equazioni di Lagrange
nella forma non-conservativa (58.13):
d
dt
T
= Q
. (62.9)
Lenergia cinetica del sistema è già stata ricavata durante la soluzione dellEs 46.2 (vedere Eq. (46.6)).
La riscriviamo per comodità:
T =
1
2
:/
2

2
_
1
3
+ cos
2
_
. (62.10)
Rimane da calcolare la componente generalizzata delle sollecitazioni attive Q
. Per far ciò, calcoliamo il

lavoro virtuale delle forze attive: il peso dellasta e la forza 1. Indichiamo con G il baricentro dellasta e
sia / laltezza della lamina rettangolare (dato che poi in realtà non ci servirà)
j
G
= / +
/
2
cos j
G
=
/
2
sin (62.11)
Il lavoro virtuale è quindi
1 = :p j
G
1(t) r
B
(62.8),(62.11)
=
_
:p
/
2
sin 1(t)/ cos
_
.
e la componente generalizzata delle forze è
Q
= :p
/
2
sin 1(t)/ cos . (62.12)
Possiamo inne scrivere le equazioni di Lagrange
T
= :/
2

_
1
3
+ cos
2
_
d
dt
T
= :/
2
_
1
3
+ cos
2
_
2:/
2

2
cos sin
T
= :/
2

2
cos sin

quindi lequazione (62.9) si scrive
:/
2
_
1
3
+ cos
2
_
:/
2

2
cos sin = :p
/
2
sin 1(t)/ cos . (62.13)
Ricordiamo che la nostra incognita è 1: il moto è assegnato dal testo dellesercizio ed è dato da

=
0
,
= 0 ( (t) =
0
t). Sostituendo queste condizioni nelle equazioni di moto (62.13), si perviene
allequazione che determina 1:
:/
2
2
0
cos sin = :p
/
2
sin 1(t)/ cos . (62.14)
da cui si ricava
1(t) =
1
2
:p tan(
0
t) + :/
2
0
sin(
0
t) .
analoga alla (46.9).
Osservazione 62.3. Osserviamo che la sostituzione del moto

=
0
e

= 0, va fatta solo
nelle equazioni di moto. Si potrebbe essere tentati, per semplicare i conti, di sostituire il moto
direttamente nella lagrangiana (o nellenergia cinetica): ciò è sbagliato!
Risolvere, mediante luso delle equazioni di Lagrange, lEs 48.2, pag. 261.
omogenea di massa : e lunghezza /, e di due punti materiali e 1 di massa : posti agli estremi dellasta.
Il punto di mezzo C dellasta si muove lungo la direzione verticale ed è collegato ad un punto sso O
mediante una molla di costante elastica /.
(1.) Determinare la funzione di Lagrange L del sistema.
(2.) Scrivere le equazioni di moto.
(3.) Determinare il moto del sistema sapendo che allistante iniziale la molla ha elongazione nulla, lasta
è orizzontale, la velocità di C è nulla e la velocità angolare dellasta è =
O
k.
(4.) Dimostrare che si conserva il momento coniugato j
. A quale quantità meccanica corrisponde?
x
O
C
A, m
B, m
k
s
y
B
Esercizio 62.5. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di una lamina quadrata
omogenea 1C1 di massa : e lunghezza del lato /, e di un disco omogeneo con centro 1 di massa : e
o
raggio 1. La lamina poggia in e 1 su una guida orizzontale liscia ed una molla di costante elastica /
collega ad un punto sso O della guida. Il disco rotola senza strisciare sul lato 1C della lamina ed il
suo centro 1 è collegato a C tramite una molla di costante elastica /.
(1.) Determinare i legami cinematici tra le coordinate r, : e , indicate in gura, essendo r la distanza
di da O misurata lungo lorizzontale, : la distanza di 1 da C misurata lungo la verticale e
langolo che una direzione solidale con il disco forma con una direzione ssa.
(2.) Determinare il moto del sistema sapendo che allistante iniziale è in O, 1 è sullorizzontale
condotta da C ed il sistema è in quiete.
y
x
A B
C D
O
E
k
m,
m, R
x
s
Soluzione.
(1.) Il sistema ha due gradi di libertà. Le condizioni iniziali suggeriscono di adottare r e : quali
coordinate libere. Per esprimere in funzione delle coordinate libere è suciente osservare che
v
E
j = 1

v
E
j = :
da cui la relazione cinematica
= :,1. (62.15)
La velocità del centro del disco è
v
E
= ri : j .
(2.) Per determinare il moto del sistema si può ricorrere alle equazioni di Lagrange in forma conservativa
(59.7). Lenergia cinetica del sistema è
T =
1
2
: r
2
. .
lamina
+
1
2
:
2
E
+
1
2
1
(disco)
Ez
2
. .
disco
(62.15)
=
1
2
: r
2
+
1
2
:
_
r
2
+ :
2
_
+
1
2
:1
2
2
_
:
1
_
2
= : r
2
+
3
4
: :
2
.
Lenergia potenziale del sistema ha contributi elastici, l
(el)
, e gravitazionali, l
(peso)
. Il contributo
elastico è dato dalle due molle e vale
l
(el)
=
1
2
/r
2
1
2
/(1
2
+ :
2
) .
Il contributo della forza peso del disco è
l
(peso)
= :pj
E
= :p(/ :) .
1
A meno di termini costanti, il potenziale complessivo delle sollecitazioni attive risulta quindi
l =
1
2
/(r
2
+ :
2
) + :p: . (62.16)
La lagrangiana può dunque scriversi
L = T + l = : r
2
+
3
4
: :
2
1
2
/(r
2
+ :
2
) + :p: . (62.17)
Le equazioni di moto si ricavano dalle (59.7). Calcoliamone i vari termini:
d
dt
L
r
= 2: r,
d
dt
L
:
=
3
2
: :
L
r
= /r,
L
:
= /: + :p
Questi, semplicati, forniscono
2: r + /r = 0 (62.18)
3
2
: : + /: = :p . (62.19)
Le due equazioni dierenziali sono disaccoppiate e possono integrarsi separatamente. Si ottiene
_
_
r(t) = cos (
1
t) + 1 sin (
1
t) ,
1
=
_
k
2m
r(0) = 0
r(0) = 0
da cui si ricava lunica soluzione
r(t) = 0 . (62.20)
La (62.19) ha come soluzione generale
_
_
:(t) = cos (
2
t) + 1 sin (
2
t) +
mg
k
,
2
=
_
2k
3m
:(0) = 0
:(0) = 0
e quindi, sfruttando esplicitamente le condizioni iniziali,
:(t) =
:p
/
[1 cos (
2
t)] . (62.21)
:
Lezione 63: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)
Lezione 63
Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)
Esercizio 63.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale (O; rj). La lamina, di massa :, è
scorrevole senza attrito sullasse r; il disco, omogeneo di massa :, raggio 1 e centro , è vincolato alla
lamina con un vincolo di punto rotolamento; lasta 1, di lunghezza / e massa trascurabile, ha lestremo
incernierato nel centro del disco e lestremo 1 vincolato con un carrello liscio allasse verticale.
Sul disco è applicata una coppia oraria di momento C = C k, sulla lamina è applicata una forza F = 1 i.
Utilizzando come coordinate libere del sistema lascissa r e langolo indicati in gura:
(1.) esprimere la velocità angolare del disco in funzione delle coordinate libere e delle loro derivate;
(2.) calcolare lenergia cinetica del sistema e le componenti generalizzate delle forze attive;
(3.) determinate C e 1 perche il sistema si muova con r =
0
= costante e

=
0
= costante;
x
y
x
A
B
O
m
m, R
F
C
Soluzione.
(1.) Chiamiamo langolo di rotazione del disco, misurato in senso orario (
disco
= k). Per deter-
minare il legame di con le due coordinate libere r e , scriviamo la velocità del centro del disco
in due modi dierenti e uguagliamo i risultati.
Il punto è un estremo dellasta, quindi
r
A
= / sin v
A
= /

cos i . (63.1)
Daltra parte coincide con il centro del disco e quindi, detto H il punto di contatto del disco sulla
lamina, deve valere, per la formula fondamentale dellatto di moto rigido
v
A
= ri k (H) = ( r + 1 )i . (63.2)
Osserviamo esplicitamente che H non è centro di istantanea rotazione del disco (a questo punto
del corso questa aermazione deve essere chiara. Se non lo fosse, dovete ripassare le lezioni di
cinematica). Uguagliando (63.1) con (63.2) ricaviamo il legame cercato
/

cos = r + 1 =
/

cos r
1
. (63.3)

(2.) Poiche lasta ha massa trascurabile, il suo contributo allenergia cinetica del sistema è nullo
T =
1
2
: r
2
. .
lamina
+
1
2
:
2
A
+
1
2
1
disco
Az

2
. .
disco
(63.1),(63.3)
=
1
2
: r
2
+
1
2
:/
2

2
cos
2
+
1
4
:1
2
_
/

cos r
1
_
2
=
3
4
: r
2
1
2
:/ r

cos +
3
4
:/
2

2
cos
2
.
Per calcolare Q
x
e Q
esprimiamo il lavoro virtuale delle forze attive. Come nel caso dellener-
gia cinetica, il contributo del peso dellasta al lavoro virtuale è nullo in quanto questa ha massa
trascurabile. Le uniche forze attive sono allora 1 e C
1 = C + 1r
(63.3)
= C
/cos r
1
+ 1r =
_
1
C
1
_
r +C
/
1
cos
da cui ricaviamo
Q
x
= 1
C
1
, Q
= C
/
1
cos . (63.4)
(3.) Per risolvere questo punto scriviamo le equazioni di Lagrange in forma non conservativa
d
dt
T
r

T
r
= Q
x
,
d
dt
T
= Q
, (63.5)
e imponiamo il moto. Calcoliamo i vari termini delle equazioni:
T
r
=
3
2
: r
1
2
:/

cos
d
dt
T
r
=
3
2
: r
1
2
:/
cos +
1
2
:/

2
sin
T
r
= 0
T
=
1
2
:/ rcos +
3
2
:/
2

cos
2
d
dt
T
=
1
2
:/ rcos +
1
2
:/ r

sin +
3
2
:/
2
cos
2
3:/
2

2
cos sin
T
=
1
2
:/ r

sin
3
2
:/
2

2
cos sin .
Le equazioni di Lagrange (63.5) sono quindi
3
2
: r
1
2
:/
cos +
1
2
:/

2
sin = 1
C
1
(63.6)
1
2
:/ rcos +
3
2
:/
2
cos
2

3
2
:/
2

2
cos sin = C
/
1
cos . (63.7)
Imponendo poi il moto assegnato
_
_
_
r(t) =
0
t + 1
1
, r =
0
, r = 0
(t) =
0
t + 1
2
,

=
0
,

= 0 ,
(dove 1
1
e 1
2
sono costanti di integrazione, da determinarsi in base alla congurazione iniziale)
nelle equazioni di moto (63.6), (63.7) si perviene al seguente sistema di equazioni nelle incognite 1
e C
1
2
:/
2
0
sin = 1
C
1
3
2
:/
2
2
0
cos sin = C
/
1
cos .
Si possono cos` determinare i valori di C e 1
1 = :/
2
0
sin , C =
3
2
:/1
2
0
sin .
Esercizio 63.2. Il sistema di gura si compone di un disco di centro C, raggio 1 e massa : che rotola
senza strisciare su una guida ssa orizzontale. Un anellino 1 di dimensioni trascurabili e massa :, scivola
senza attrito lungo la circonferenza del disco. Sia langolo di rotazione orario del disco e sia langolo
che la direzione C1 forma con la verticale condotta per C.
(1.) Scrivere lenergia cinetica, il potenziale e la lagrangiana del sistema.
(2.) Determinare due integrali primi del moto. Hanno un qualche immediato signicato sico?
(3.) Si ipotizzi che allistante iniziale il sistema si trovi in quiete con lanellino 1 posto in alto sulla
verticale per C ( = 0) e che abbandoni tale congurazione con velocità iniziale trascurabile. Si
determini la velocità dellanellino e la velocità angolare del disco quando lanellino arriva a terra
( = ).
x
y
C
P, m
R, m
O
H
Soluzione. Introduciamo per comodità un sistema di versori mobile t e n solidale con lanellino 1.
x
y
C
R, m
O
t
n
Per il vincolo di puro rotolamento, il centro C del disco ha velocità v
C
= 1

i. Per integrazione abbiamo
quindi che la coordinata r del centro è data da
r
C
= 1,
dove per comodità abbiamo già posto uguale a zero la costante di integrazione.
Il vettore posizione del punto 1 è
(1 O) = (1 C) + (C O) = 1t + 1i + 1j , (63.8)
e quindi la velocità di 1 è
v
P
= 1
dt
dt
+ 1
d
dt
i = 1 n + 1

i . (63.9)

Il modulo al quadrato della velocità (necessario per calcolare lenergia cinetica) si ottiene moltiplicando
scalarmente v
P
con se stessa
2
P
= v
P
v
P
= (1 n + 1

i) (1 n + 1

i) = 1
2

2
+ 1
2

2
+ 21
2

n i . (63.10)
Dalla gura si deduce immediatamente che n i = cos e quindi
2
P
= 1
2
(
2
+

2
+ 2

cos ) . (63.11)
(1.) Possiamo ora calcolare lenergia cinetica del sistema:
T =
1
2
:
2
P
. .
anello
+
1
2
1
disco
Hz

2
. .
disco
(63.11)
=
1
2
:1
2
(
2
+

2
+ 2

cos ) +
3
4
:1
2
2
=
5
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+ :1
2

cos .
Lunico contributo non costante al potenziale è dato dal peso dellanellino, per cui
l = :pj
P
= :p1(1 + cos ) = :p1cos + costante .
Nel seguito trascureremo il termine costante.
Inne la lagrangiana è
L = T + l =
5
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+ :1
2

cos :p1cos . (63.12)
(2.) Osserviamo che la lagrangiana non dipende esplicitamente dal tempo:
L
t
= 0. Un integrale primo
si ricava quindi dalla conservazione dellenergia generalizzata (61.1). Poiche inoltre i vincoli sono
ssi, questa coincide con lenergia meccanica 1 = T l del sistema. Un primo integrale primo è
quindi fornito da
1 = T l =
5
4
:1
2

2
+
1
2
:1
2

2
+ :1
2

cos
+ :p1cos = costante (63.13)
Un secondo integrale primo si ricava osservando che la lagrangiana non dipende esplicitamente
neanche dalla variabile :
L
= 0. Si conserva quindi il momento cinetico associato a :

j
=
L
=
5
2
:1
2

+ :1
2
cos = costante . (63.14)
Osserviamo che mentre la quantità conservata (63.13) ha un immediato signicato sico (è lenergia
meccanica del sistema!), la (63.14) non si presta ad una agevole interpretazione sica. Non cor-
risponde ne alla quantità di moto ne al momento della quantità di moto. Limpostazione lagrangiana
ha permesso quindi lindividuazione di un integrale primo non banale e non immediatamente de-
ducibile con gli strumenti della Meccanica Newtoniana.
(3.) Riscriviamo gli integrali primi (63.13) e (63.14) semplicando i fattori comuni
5
4
2
+
1
2

2
+

cos +
p
1
cos = C
1
(63.15)
5
2
+ cos = C
2
. (63.16)
I valori delle costanti C
1
e C
2
si possono determinare conoscendo la congurazione e le velocità del
sistema ad un certo istante. Il testo dellesercizio dice che a t = 0 si ha
= 0 , 0 ,

= 0 .
6
Sostituendo quindi nelle (63.15), (63.16) si trova
C
1
=
p
1
, C
2
= 0 .
Giungiamo quindi a due relazioni che legano la congurazione (, ) e le velocità (

, ) e che
devono essere soddisfatte in ogni istante di tempo
5
4
2
+
1
2

2
+

cos +
p
1
cos =
p
1
(63.17)
5
2
+ cos = 0 . (63.18)
In particolare, nella congurazione richiesta dal testo del problema, quella cioè in cui lanellino
tocca terra, langolo vale = . Anche in questa congurazione gli integrali primi devono essere
soddisfatti. Valutiamo allora le equazioni (63.17) e (63.18) in = (si ricorda che cos = 1)
5
4
2
+
1
2

2

= 2
p
1
(63.19)
5
2
= 0 . (63.20)
Le equazioni (63.19) e (63.20) forniscono un sistema di due equazioni nelle due incognite

e che
risolve il quesito proposto. Esplicitamente si trovano due soluzioni (a seconda che lanellino cada
verso sinistra o verso destra)
= 4
_
p
151
, = 10
_
p
151
.
Lespressione della v
P
si ricava poi dalla (63.9) sostituendo i valori di

e appena trovati.
Esercizio 63.3. Il sistema di gura è posto in un piano verticale. Due dischi di raggio 1 e massa :
rotolano senza strisciare sullasse orizzontale r; unasta 1 ha gli estremi incernierati nei centri dei due
dischi e ha massa trascurabile; un punto materiale 1 di massa : si muove senza attrito lungo lasta. Una
molla orizzontale di costante elastica / collega il punto 1 con il punto medio dellasta, C.
Utilizzando come coordinate libere lascissa r dellestremo dellasta e la lunghezza : della molla:
(1.) scrivere la funzione di Lagrange L del sistema;
(2.) individuare due integrali primi e darne uninterpretazione sica;
(3.) determinare latto di moto del sistema in una generica congurazione (ovvero scrivere le r e

in
funzione di r e ), sapendo che a t = 0 il sistema è in quiete con la molla di lunghezza d.
x
y
A B C P, m
R, m R, m
O
s

Esercizio 63.4. Il sistema di gura è posto in un piano orizzontale e si compone di un disco omogeneo
di massa : e raggio 1 e di unasta 1 di lunghezza / = 41 e massa :. Il disco è incernierato nel suo
centro O ad un punto sso. Lungo un diametro del disco viene praticata una scanalatura lungo la quale
lasta è libera di scorrere senza attrito. Una molla di costante elastica / collega il centro C dellasta con
un punto 1 della circonferenza del disco tale che il raggio O1 sia perpendicolare alla scanalatura. Il
sistema è messo in rotazione da una coppia antioraria M, incognita, applicata sul disco. Si trascurino
tutti gli attriti e si ipotizzi che durante il moto lasta non abbandoni mai la scanalatura.
Si utilizzino come coordinate libere la distanza : di C da O e langolo di rotazione del disco .
(1.) Calcolare la velocità del punto C.
(2.) Scrivere lenergia cinetica del sistema.
(3.) Scrivere le equazioni di moto.
(4.) Determinare M in modo tale che il disco abbia velocità angolare

=
0
costante e trovare in tale
situazione il moto dellasta, sapendo che
k
m
=
5
4
2
0
.
x
y
k
A
B
O
C
D
m, 4R
m, R
s
Soluzione. Introduciamo un sistema di versori mobili, e

r
e e
, solidali con il disco, come riportato

in gura.
8
x
y
O
e
r
e
(1.) Il vettore posizione del punto C è

(C O) = : e
r
,
quindi la velocità è
v
C
= : e
r
+ :

e
. (63.21)
Si noti come la velocità angolare dellasta coincida con quella del disco (sebbene i due corpi rigidi
non siano solidali):
asta
=
disco
=

k.
Il modulo al quadrato della velocità è
2
C
= v
C
v
C
= ( : e
r
+ :

e
) ( : e
r
+ :

e
) = :
2
+ :
2

2
. (63.22)
(2.) Lenergia cinetica è
T =
1
2
1
(disco)
Oz
2
. .
disco
+
1
2
:
2
C
+
1
2
1
(asta)
Cz
2
. .
asta
=
1
4
:1
2

2
+
1
2
:( :
2
+ :
2

2
) +
1
2
1
12
:(41)
2

2
=
1
2
:( :
2
+ :
2

2
) +
11
12
:1
2

.
(3.) Calcoliamo le equazioni di moto usando le equazioni di Lagrange in forma non conservativa (58.13),
pag. 319.
Per calcolare le componenti generalizzate delle sollecitazioni attive, Q
s
e Q
, calcoliamo il lavoro
virtuale. A tal ne, risulta comoda la seguente considerazione. Le forze attive in questo caso sono:
(1) la forza elastica e (2) la coppia M. La forza elastica è conservativa, sappiamo allora che il suo
lavoro virtuale coincide con la variazione virtuale del potenziale. Il potenziale della forza elastica è
l =
1
2
/(1
2
+ :
2
) ,
avendo applicato il Teorema di Pitagora al triangolo OC1. Il lavoro virtuale della forza elastica è
quindi dato da
1
el
= l = /: : . (63.23)
Il lavoro virtuale della coppia (che non è a priori conservativa) è invece semplicemente dato da
1
coppia
= M. (63.24)
Sommando i due contributi atteniamo il lavoro virtuale totale delle sollecitazioni attive
1 = 1
el
+ 1
coppia
= /: : +M,

che confrontata con lespressione generale
1 = Q
s
: + Q
,
fornisce i valori delle componenti generalizzate
Q
s
= /: , Q
= M. (63.25)
Possiamo ora scrivere le equazioni di moto nella forma (58.13):
d
dt
T
:

T
:
= Q
s
(63.26)
d
dt
T
= Q
. (63.27)
T
:
= : :
d
dt
T
:
= : :
T
:
= ::

2
T
= ::
2

+
11
6
:1
2

d
dt
T
= ::
2
+ 2:: :

+
11
6
:1
2
= 0 .
Le equazioni di moto (63.26) e (63.27) sono quindi
: +
_
/
:

2
_
: = 0 (63.28)
::
2
+ 2:: :

+
11
6
:1
2
= M. (63.29)
(4.) Questo punto rappresenta un problema semi-inverso: parte del moto è assegnata (la rotazione del
disco) e parte incognita (il moto dellasta). Inoltre, una delle sollecitazioni attive, specicamente
la coppia M è incognita e deve essere determinata dalle equazioni di moto. Impariamo qui una
lezione molto importante, che già abbiamo incontrato nei problemi inversi: le equazioni di moto
possono anche essere usate al contrario, ovvero possono determinare le sollecitazioni attive che
garantiscono un moto assegnato. Il modo diretto di usare le equazioni di moto è invece rappresentato
dalla soluzione delle equazioni dierenziali che determinano il moto, avendo assegnato tutte le
sollecitazioni attive.
Nel nostro caso il moto del disco avviene con

=
0
=costante. Ciò implica che sia

= 0. Non
abbiamo invece informazioni su : e :. Imponendo quindi

=
0
e

= 0 nelle (63.28), (63.29)
ricaviamo
: +
_
/
:

2
0
_
: = 0 (63.30)
2:: :
0
= M. (63.31)
Lequazione (63.30) fornisce il moto cercato di :, mentre dalla (63.31) ricaviamo il valore della
coppia M necessario a mantenere il moto rotatorio uniforme del disco.
Sostituendo il valore di /,: fornito nel testo:
k
m
=
5
4
2
0
la (63.30) si semplica in
: +

2
0
4
: = 0 :(t) = cos

0
2
t + 1 sin

0
2
t ,
dove e 1 sono costanti di integrazione da determinarsi tramite le condizioni iniziali.
Una volta noto esplicitamente il moto di : è possibile calcolare la dipendenza della coppia M dal
tempo tramite la (63.31).
o
Lezione 67: Esercizi di stabilità dellequilibrio (I)
Lezione 67
Esercizi di stabilit
`
a dellequilibrio (I)
Esercizio 67.1. Un punto materiale 1 di massa : è vincolato a scorrere senza attrito lungo una guida
circolare di raggio 1. La guida è posta in un piano verticale ed è ssata a terra nel suo punto pi` u basso,
. Una molla di costante elastica / collega il punto materiale 1 con il punto della guida diametralmente
opposto ad .
(1.) Determinare le congurazioni di equilibrio;
(2.) discuterne la stabilità al variare di /.
k
P, m
A
O
B
R
Soluzione. Il sistema è chiaramente simmetrico rispetto alla verticale 1. Possiamo quindi limitar-
ci a studiare le soluzioni di equilibrio con [0, ].
I vincoli sono ideali, ssi, bilateri, olonomi e le forze attive sono conservative, le congurazioni di equi-
librio possono quindi determinarsi mediante il principio di stazionarietà del potenziale (o dellenergia
potenziale). Poiche vorremo poi studiare anche la stabilità dellequilibrio, usiamo per maggior comodità
lenergia potenziale anziche il potenziale.
(1.) Lenergia potenziale del sistema risulta pari alla somma del contributo gravitazionale ed elastico:
\ = :pj
P
. .
peso
+
1
2
/|1 1|
2
. .
elastico
dove, per calcolare lenergia potenziale della forza peso, abbiamo scelto lasse j rivolto verso lalto.
Scegliendo il punto O come origine degli assi abbiamo
j
P
= 1cos ,
mentre, per calcolare |1 1|
2
, possiamo applicare il Teorema di Carnot al triangolo O11
|1 1|
2
= 1
2
+ 1
2
21
2
cos = 21
2
(1 cos ) .
:
A meno di termini costanti lenergia potenziale è quindi
\ () = :p1cos /1
2
cos = 1(:p /1) cos . (67.1)
Lannullarsi della derivata prima \

() fornisce le posizioni di equilibrio
\

() = 1(:p /1) sin = 0
_
_
_
=
1
= 0
=
2
=
.
(2.) Per discutere la stabilità, calcoliamo la derivata seconda dellenergia potenziale
\

() = 1(:p /1) cos .
Il segno della derivata seconda, \

, calcolata nei punti di equilibrio rivela la natura dei punti di
equilibrio
_
_
_
\

(
1
) = \

(0) = 1(:p /1)
\

(
2
) = \

() = 1(:p /1)
.
Per studiare il segno delle derivate seconde al variare di /, dobbiamo distinguere i seguenti 3
sotto-casi.
(a) :p /1 0 / <
mg
R
.
`
E questo il caso di molla debole. Lintuizione suggerisce quindi che = 0 sia instabile e
= sia stabile. Controlliamo se eettivamente è cos`:
_
_
_
\

(0) < 0 equilibrio instabile
\

() 0 equilibrio stabile
.
(b) :p /1 < 0 /
mg
R
.
`
E questo il caso di molla forte, opposto alla situazione precedente. Ora lintuizione suggerisce
che = 0 sia stabile e = sia instabile, in quanto la molla è sucientemente forte da
mantenere il punto a lei vicina. Controlliamo se eettivamente è cos`:
_
_
_
\

(0) 0 equilibrio stabile
\

() < 0 equilibrio instabile
.
(c) :p /1 = 0 / =
mg
R
.
`
E questo un caso molto particolare. Infatti ponendo / =
mg
R
nella (67.1) risulta
\ () = 0 . (67.2)
Ovvero, lenergia potenziale è costante, indipendentemente dal valore della coordinata . Il
punto materiale 1 si comporta quindi come se non fosse sottoposto ad alcuna sollecitazione
attiva (si ricorda che la forza è il gradiente del potenziale). Questo caso corrisponde a quel-
lo che abbiamo chiamato equilibrio indierente, che abbiamo visto essere instabile secondo
Lyapunov. In eetti la congurazione di equilibrio non rappresenta un minimo isolato del-
lenergia potenziale e sappiamo che per i sistemi ad 1 g.d.l. la presenza del minimo isolato è
condizione necessaria e suciente per la stabilità dellequilibrio.
Riprendiamo lEs 57.3, pag. 313 e studiamo la stabilità delle congurazioni di equilibrio.
Esercizio 67.2. Unasta 1, omogenea di peso j e lunghezza /, è in equilibrio in un piano verticale
(O; rj): lestremo è scorrevole lungo lasse verticale j, lasta è appoggiata su un piolo C, posto sullasse
r a distanza / = /,(4
2) da O. Si suppongano nulli tutti gli attriti.

Determinare le congurazione di equilibrio dellasta, e studiarne la stabilità.

p,
x
y
h
A
B
C
O
Soluzione. Abbiamo già trovato le due congurazioni di equilibrio nella soluzione dellEs. 57.3:
1
= arcsin
3
_
2/
/
,
2
= arcsin
3
_
2/
/
.
In particolare, inserendo il valore di / suggerito nel testo troviamo
2/
/
=
2
/
/
4
2
=
1
2
2
=
1
(
2)
3
,
e quindi le congurazioni di equilibrio sono
1
= arcsin
1
2
=

4
,
2
= arcsin
1
2
=
3
4
.
Si tratta ora di discutere la stabilità.
Ricordiamo che il potenziale trovato era:
l = :p j
G
= :p
_
/
2
cos
/
tan
_
.
e quindi lenergia potenziale è
\ () = :p
_
/
tan

/
2
cos
_
.
Le derivate prima e seconda dellenergia potenziale sono
\

() = :p
_
/
2
sin
/
sin
2
_
(67.3)
\

() =
1
2
:p cos
_
/ +
4/
sin
3
_
. (67.4)
Sostituendo / = /,(4
2) si verica che = ,4 e = 3,4 sono posizioni di equilibrio

\

(,4) = 0 , \

(3,4) = 0 ,
e si può quindi studiarne la stabilità
_
_
_
\

(,4) =
3
2
2
:p/ 0 = ,4 equilibrio stabile
\

(3,4) =
3
2
2
:p/ < 0 = 3,4 equilibrio instabile
.
Studiate la stabilità delle posizioni di equilibrio dellEs. 56.6, pag. 308, al variare della costante
elastica /.

Esercizio 67.3. Unasta 1 di lunghezza / e massa : è posta in un piano verticale ed è libera di ruotare
attorno al suo estremo . Una molla di costante elastica / lega lestremo 1 al punto dellasse j di pari
quota (ovvero, la molla si mantiene orizzontale). Sia langolo che lasta forma con la direzione verticale.
Discutere al variare di / la stabilità delle congurazioni di equilibrio.
y
x
m, l
A
B
k
Lezione 68: Esercizi di stabilità dellequilibrio (II)

Lezione 68
Esercizi di stabilit
`
a dellequilibrio (II)
Esercizio 68.1. Il sistema di gura è posto in un piano verticale e si compone di due aste omogenee,
1 e C1, di massa : e lunghezza /. Lestremo dellasta 1 è incernierato a terra mentre lestremo 1
è vincolato a scorrere lungo lasta C1 tramite un carrello. Lasta C1 è vincolata a scorrere in direzione
verticale mantenendosi orizzontale mediante un pattino in C. Una molla di costante elastica / collega gli
estremi C e . Si assuma / = 3:p,/.
(1.) Determinare le congurazioni di equilibrio del sistema;
(2.) discuterne la stabilità.
(3.) Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema nellintorno della congurazione di equilibrio
stabile.
m,
m,
x
y
k
A
B
C
D
Soluzione. Il sistema ha un grado di libertà. Adottiamo quale coordinata libera. Sulla base di
considerazioni di natura geometrica, si ricava immediatamente la relazione cinematica
j
C
= / sin . (68.1)
(1.) Dato che i vincoli sono ideali e le forze attive sono conservative, la congurazione di equilibrio può
determinarsi mediante il principio di stazionarietà del potenziale (dellenergia potenziale). Poiche
vorremo poi studiare anche la stabilità del sistema, usiamo per maggior comodità lenergia poten-
ziale anziche il potenziale. Lenergia potenziale del sistema risulta pari alla somma del contributo
gravitazionale ed elastico. Si ricorda che abbiamo scelto lasse j rivolto verso il basso, in direzione
concorde con la forza peso. In questo caso quindi \
peso
= :pj, essendo j la quota del baricentro.
Chiamiamo G il baricentro di 1.
\ = (:pj
G
)
. .
peso AB
+(:pj
C
)
. .
peso CD
+
1
2
/

C
2
. .
elastica
= :p
/
2
sin :p/ sin +
1
2
//
2
sin
2
= / sin
_
//
2
sin
3
2
:p
_
6
La derivata prima dellenergia potenziale è
d\
d
= / cos
_
//
2
sin
3
2
:p
_
+ / sin
//
2
cos
= / cos
_
// sin
3
2
:p
_
. (68.2)
Le congurazioni di equilibrio sono quindi
d\
d
= 0
_
_
_
=
1
= ,2
=
2
= arcsin
3mg
2k
= ,6
(68.3)
dove si è tenuto conto del fatto che, per ipotesi, / = 3:p,/ e dove abbiamo indicato solo le soluzioni
[0, ,2] conformemente a quanto indicato nel testo.
(2.) Per valutare la stabilità delle congurazioni di equilibrio, è suciente appurare se tali congurazioni
sono punti di minimo, massimo o esso dellenergia potenziale. A tal scopo, si calcola la derivata
seconda dellenergia potenziale
d
2
\
d
2
=
3
2
:p/ sin + //
2
_
cos
2
sin
2
_
. (68.4)
In particolare risulta
_
_
_
\

(
1
) =
3
2
:p/ //
2
=
3
2
:p/ < 0 equilibrio instabile
\

(
2
) =
3
4
:p/ +
1
2
//
2
=
9
4
:p/ 0 equilibrio stabile
(3.) Per determinare il periodo delle piccole oscillazioni del sistema intorno alla congurazione =
2
=
,6, si determina anzitutto lenergia cinetica del sistema
T =
1
2
1
Az

2
. .
AB
+
1
2
: j
2
C
. .
CD
=
1
2
:/
2
3
2
+
1
2
:/
2

2
cos
2
=
1
2
:/
2
_
1
3
+ cos
2
2
Confrontando con la forma generale dellenergia cinetica T =
1
2
o()

2
, ricaviamo il coeciente
o(), necessario a determinare il periodo delle piccole oscillazioni
o() = :/
2
_
1
3
+ cos
2
_
.
Il periodo delle piccole oscillazioni risulta quindi
= 2
o(
2
)
\

(
2
)
= 2
13
27
/
p
. (68.5)
Esercizio 68.2. Nel riferimento ortogonale (O, r, j) di gura, lasta 1, omogenea, di lunghezza / e
massa ` = 4:, ha gli estremi e 1 scorrevoli rispettivamente lungo gli assi verticale j e orizzontale r.
Un contrappeso 1, di massa :, è scorrevole lungo lasse j, collegato allestremo da un lo inestensibile
e massa trascurabile, che passa su un piolo sso C posto sullasse j. Lestremo 1 dellasta è collegato ad
O mediante una molla di costante elastica /. Tutti i vincoli sono lisci. Si assuma come coordinata libera
del sistema langolo antiorario di gura, che lasta forma con lasse j.
(1.) Determinare / perche la congurazione con = ,3 sia di equilibrio.

(2.) Studiare la stabilità delle posizioni di equilibrio in [0, ,2].
(3.) Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio = 0.
, 4m
x
y
k
P, m
O
A
B
C
Soluzione.
(1.) Calcoliamo lenergia potenziale e imponiamo che la sua derivata calcolata in = ,3 si annulli.
Chiamiamo G il baricentro dellasta,
\ = 4:pj
G
. .
asta
+:pj
P
. .
punto P
+
1
2
/|1 O|
2
. .
molla
.
Calcoliamo quindi i vari termini dellenergia potenziale. La quota del punto G è
j
G
=
/
2
cos .
Lelongazione della molla è
|1 O|
2
= /
2
sin
2
.
Un po pi` u complicato è calcolare la quota del punto 1. A tal ne notiamo che non è necessario
conoscere la lunghezza del lo. Infatti, lipotesi di inestensibilità impone che la velocità del punto
1 sia uguale in modulo, ma opposta in verso, a quella del punto :
j
P
= j
A
,
per cui per integrazione ricaviamo
j
P
= 1 j
A
,
essendo 1 la costante di integrazione (si ricorda che non interessa determinare esplicitamente i ter-
mini costanti, infatti questi sono trascurabili in quanto ininuenti a ni della scrittura del potenziale,
o dellenergia potenziale). Poiche poi
j
A
= / cos ,
si ricava immediatamente
j
P
= 1 / cos . (68.6)
8
In denitiva, lenergia potenziale è, a meno di termini costanti,
\ = 4:p
/
2
cos
. .
asta
+(:p/ cos )
. .
punto P
+
1
2
//
2
sin
2
. .
molla
= :p/ cos +
1
2
//
2
sin
2
.
La derivata prima dellenergia potenziale è
\

() = :p/ sin + //
2
sin cos = / sin
_
// cos :p
_
. (68.7)
Il valore di / anche la congurazione con = ,3 sia di equilibrio è quindi dato da
\

(,3) = 0 // cos

3
:p = 0 / =
2:p
/
. (68.8)
Si verica poi che = 0 è sempre una congurazione di equilibrio (che appartiene allintervallo
indicato dal testo [0, ,2]), per qualsiasi valore di /, infatti (sin 0 = 0)
\

(0) = 0 .
(2.) Per studiare la stabilità, calcoliamo la derivata seconda dellenergia potenziale:
\

() = / cos
_
// cos :p
_
//
2
sin
2
(68.9)
e valutiamola nelle due congurazioni di equilibrio trovate =
1
= ,3 e =
2
= 0:
_
_
_
\

(,3) =
3
2
:p/ < 0 equilibrio instabile
\

(0) = :p/ 0 equilibrio stabile
(68.10)
dove abbiamo sfruttato la condizione / = 2:p,/ individuata al punto precedente.
La congurazione = ,3 corrisponde quindi ad un massimo (isolato) dellenergia potenziale e
quindi è instabile. Viceversa, = 0 rappresenta un minimo isolato e quindi è un equilibrio stabile.
(3.) Serve calcolare lenergia cinetica. Per far ciò è comodo individuare il centro di istantanea rotazione
dellasta (che chiamiamo H): per il Teorema di Chasles, sappiamo che il CIR si trova allintersezione
della retta orizzontale condotta da con la retta verticale condotta per 1.
, 4m
x
y
O
A
B
H
G
/2
Possiamo quindi calcolare il contributo dellasta allenergia cinetica mediante la formula: T

asta
=
1
2
1
asta
Hz
2
. Per calcolare il momento dinerzia dellasta rispetto ad H possiamo usare il Teorema del
trasporto di Huygens-Steiner
1
asta
Hz
= 1
asta
Gz
+ 4:|GH|
2
=
1
12
4:/
2
+ 4:
_
/
2
_
2
=
4
3
:/
2
. (68.11)

Lenergia cinetica risulta quindi essere
T =
1
2
1
asta
Hz

2
. .
asta
+
1
2
: j
2
P
. .
punto P
(68.6),(68.11)
=
2
3
:/
2

2
+
1
2
:/
2

2
sin
2
. (68.12)
Confrontando con lespressione generale T =
1
2
o()

2
ricaviamo il coeciente o()
o() =
4
3
:/
2
+ :/
2
sin
2
. (68.13)
Valutando questa espressione e la \

() in = 0, corrispondente alla posizione di equilibrio stabile,
ricaviamo il periodo delle piccole oscillazioni
= 2
o(0)
\

(0)
(68.10),(68.13)
= 2
4/
3p
.
Esercizio 68.3. Nel riferimento ortogonale (O, r, j) di gura, un disco omogeneo di centro C, raggio
1 e massa : rotola senza strisciare lungo una guida orizzontale. Un punto materiale 1 di massa : è
saldato sulla circonferenza del disco. Si scelga come coordinata libera langolo antiorario di gura, che
il raggio C1 forma con la verticale.
(1.) Determinare le congurazioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
(2.) Calcolare il periodo delle piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio stabile.
x
y
R, m
P, m
O
C
8o

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Lezione 21: Esercizi di cinematica del corpo rigido (I)

21.1 Vincolo di contatto

il punto del disco che nellistante considerato `e a contatto con la

k come a prima vista si potrebbe

non possiamo usare invece la formula dellatto di moto (H

La velocit`a del centro C `e v

`e data dalla velocit`a di traslazione di tutta la lamina in

Soluzione. Sia langolo che lasta 1 forma con la direzione verticale.

Le incognite sono: la di equilibrio, \

Esercizio 51.2. Il triangolo isostatico di gura si compone di unasta 1 di lunghezza / e massa : e di

Soluzione. Spezziamo il sistema.

Soluzione. Chiamiamo 2 langolo

`e lespressione tra parentesi nella (57.3):

= :p/ cos C + 12/ sin .

e che imporre la stazionariet`a di l (

= 0) fornisce lo stesso valore di 1 trovato precedentemente.

posto a distanza 1 dalla guida orizzontale. Sia

Soluzione. Il potenziale delle forze attive `e

Esercizio 57.3. Unasta 1, omogenea di peso j e lunghezza /, `e in equilibrio in un piano verticale

Soluzione. Chiamiamo G il baricentro dellasta. Il potenziale della forza peso `e

Soluzione. Il baricentro G della lamina ha quota

Lezione 62: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I)

Soluzione. Il legame cinematico `e

. Per far ci`o, calcoliamo il

Lezione 62: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (I)

. A quale quantit`a meccanica corrisponde?

Lezione 63: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)

Lezione 63: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)

Lezione 63: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)

= 0. Si conserva quindi il momento cinetico associato a :

Lezione 63: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)

Soluzione. Introduciamo un sistema di versori mobili, e

, solidali con il disco, come riportato

(1.) Il vettore posizione del punto C `e

Lezione 63: Esercizi risolti con le eq. di Lagrange (II)

2) da O. Si suppongano nulli tutti gli attriti.

Lezione 67: Esercizi di stabilit`a dellequilibrio (I)

2) si verica che = ,4 e = 3,4 sono posizioni di equilibrio

Lezione 67: Esercizi di stabilit`a dellequilibrio (I)

Lezione 68: Esercizi di stabilit`a dellequilibrio (II)

Lezione 68: Esercizi di stabilit`a dellequilibrio (II)

Possiamo quindi calcolare il contributo dellasta allenergia cinetica mediante la formula: T

Lezione 68: Esercizi di stabilit`a dellequilibrio (II)

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