Chap3 Cinematique Du Solide Ok

Chap3: Cinmatique du solide
COURS de MECANIQUE : cinmatique

Professeur : Franck Besnard
CPGE PCSI

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CINEMATIQUE - Chapitre 3 : La Cinmatique du solide

Un solide indformable est un ensemble de points matriels dont on peut calculer, pour
chacun, la vitesse et lacclration en appliquant les dfinitions de la cinmatique du point.
Toutefois, la cinmatique dun solide en mouvement possde des particularits qui
permettent une tude simplifie du mouvement global sans avoir tudier chaque
individuellement.

1) Champ de vecteurs vitesse des points dun solide indformable

a. Relation fondamentale

Dans le robot ERICC 3, on sintresse la chaise 1 en mouvement par rapport au socle
0. Au socle est associ le repre R0(O0,x0,y0,z0). A la chaise est associ le repre
R1(O1,x1,y1,z1) tel que
01
= (x0,x1) = (y0,y1).

Soient A et B 2 points quelconques appartenant au solide 1 suppos indformable. Alors, on
montre que :

En gnral, quels que soient A et B appartenant S :

Compte tenu des proprits du produit vectoriel, on peut galement crire :

( 1 A ) et ( 1 B ) V ( 1 A /R0)= V ( 1 B /R0) + ) 0 R / 1 ( AB
( S A ) et ( S B ) V ( S A /R)= V ( S B /R) + ) R / S ( AB
( S A ) et ( S B ) V ( S A /R)= V ( S B /R) + BA ) R / S (
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b. application

On reprend lexemple de la pince mors tournant dont le schma ci-dessous rappelle la
modlisation et le paramtrage.

En utilisant la relation fondamentale entre les vecteurs vitesse des points dun mme
solide indformable, on souhaite dterminer V ( 1 D /R0), D est le point tel que CD=L
CD
x1.

Les points D et C tant des points du mme solide, le mors 1, on peut crire :

Or, au cours du mouvement, le point C appartenant 1 est immobile par rapport R0 car il
existe une liaison pivot daxe (Cz0) entre 0 et 1.

Donc :
OC = cste et (
dt
OC d
)
R0
=0 et V ( 1 C /R0)=0
Dautre part :
(1/R
0
)= 01
z0 = 01
z1= 01
z2 = 01
z3

En choississant le vecteur zi qui simplifie les calculs, cest dire z1, on obtient :

V ( 1 D /R0) = -L
CD
x1 01
z1= L
CD
01
y1

V ( 1 D /R0) = V ( 1 C /R0) + ) 0 R / 1 ( DC
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2) Appartenance cinmatique dun point un solide

Dans lexpression : V ( S A /R)= V ( S B /R) + ) R / S ( AB

Le signe est synonyme dune appartenance physique des points A et B au solide S. Avec un
petit effort dabstraction, on peut gnraliser cette relation des points qui, mme sils ne sont
pas physiquement lis S, lui sont considrs comme cinmatiquement lis un instant t
donn.

a. Point appartenant physiquement un solide

On considre un solide Sx mobile par rapport au repre R(O,x,y,z), en mouvement de tonneau
autour de laxe (Ox) avec un sens de translation et un sens de rotation positifs.

Chaque point appartenant physiquement Sx est mobile par rapport R et est dot dun
vecteur vitesse que lon peut calculer en drivant dans R son vecteur position par rapport R.

b. Point appartenant cinmatiquement un solide

Pour des raisons de simplification de calculs, il est parfois utile dtudier le
mouvement de points nappartenant pas physiquement un solide mais on considre
quils lui cinmatiquement lis. Ainsi sur la figure page suivante, le point M nappartient pas
physiquement Sx.

Nanmoins, on peut le considrer virtuellement comme nimporte quel point de Sx. Il
possde alors le mme mouvement densemble que tous les autres points de Sx et sa vitesse
peut tre dtermine, entre autres mthodes, par drivation dans R de son vecteur position
par rapport R condition toutefois de dfinir parfaitement les conditions gomtriques qui
font de lui un point cinmatiquement li Sx.

On crira de la mme manire que pour les autres points de Sx : V ( Sx M /R)

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c. Technique de calcul

Par dfinition, la vitesse dun point gomtrique M par rapport un repre R(O,x,y,z) est :
V (M/R)=(
dt
OM d
)
R

Pour calculer V (M S /R) o S est un solide en mouvement par rapport R- on doit considrer
que le point M est cinmatiquement li S.

Or : M est cinmatiquement li S ( linstant t)

Si lon dsigne par Rs(Os,xs,ys,zs) le repre li au solide S, laffirmation prcdente devient :

Le vecteur OsM est constant dans la base (xs,ys,zs)

Par consquent, le calcul de V (M S /R) peut tre mis en oeuvre par :

d. Application

On considre une roue de vhicule, numrote 1, se dplaant sur un sol plat, numrot 0,
vitesse constante. Cette roue tant assimile un solide indformable et son contact sur le
sol est suppos ponctuel en un point I.
R0(O0,x0,y0,z0) est le repre associ au sol.
R1(O1,x1,y1,z1) est le repre associ la roue.

V (M S /R)= (
dt
OsM d
)
R
avec OsM=cste1xs +cste2ys + cste3zs
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Le paramtrage de la position de la roue par rapport au sol fait apparatre 3 paramtres (2
variables et 1 constant) :
2 paramtres cartsiens : Xc et R tels que C O0 =Xcx0 + Ry0 o R est le rayon de la
roue,
un paramtre angulaire : 01 tel que 01 =(x0,x1)=(y0,y1)

En I concident les 3 points dfinis prcdemment :

Le point gomtrique I, reflet de la position du point de contact entre la roue et le sol
par rapport au repre R0(O0,x0,y0,z0) : ce point se dplace paralllement au point C et
se trouve toujours la mme ordonne.

Do OI =Xcx0 donc

Le point appartenant au sol : ce point est li au sol. Pour prendre en compte cette
proprit, il suffit dcrire que le point I0 est immobile par rapport au repre R0, cest
dire que le vecteur OI 0 est constant dans la base B0. Par consquent sa drive
temporelle dans le repre R0 est nulle :

y0
x1 y1
01

z1=z0
01

x0
C
O0
x0
y0
Xc
R
V (I/R0)= (
dt
OI d
)
R0
= c X
x0
V (I0/R0) = (
dt
OI d 0
)
R0
=0
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Le point I appartenant la roue 1 : ce point est li la roue. Le calcul de V (I1/R0)
peut tre men par la relation fondamentale :
V (I1/R0) = V (C1/R0) + IC ) 0 R / 1 (
Soit grce la dfinition :
V (I1/R0) = (
dt
OI d 1
)
R0

o la condition dappartenance du point I la roue 1 se traduit par le vecteur 1 CI est constant
dans la base 1.

Or 1 OI = OC + 1 CI donc V (I1/R0) = (
dt
OC d
)
R0
+ (
dt
CI d 1
)
R0

Le calcul spar des 2 drives vectorielles donne :

(
dt
OC d
)
R0
= (
dt
) 0 y R 0 x Xc ( d +
)
R0
= c X
x0

(
dt
CI d 1
)
R0
= (
dt
CI d 1
)
R1
+ I CI ) 0 R / 1 R ( = ) 0 y R ( 0 z 01
=R 0 x 01

On obtient : V (I1/R0) =( 01 R c X

+ )x0

Conclusion : on constate quaucun des 3 points concidents na ici la mme vitesse. Il faut
donc toujours bien spcifier quel solide appartient le point dont on calcule le vecteur vitesse,
voire le vecteur acclration.

3) Axe central du mouvement dun solide par rapport un repre

a. Caractrisation du champ de vecteurs vitesse dun solide indformable

Soit S un solide indformable en mouvement par rapport un repre R. Pour dterminer le
vecteur vitesse de tout point M de S par rapport R, V (MS/R), il suffit de connatre les 2
lments suivants :

le vecteur vitesse dun point A de S par rapport R : V (AS/R),
le vecteur vitesse instantane de rotation de S par rapport R : ) R / S (

Alors grce la relation fondamentale liant les vecteurs vitesse dun mme solide
indformable, on a :
V ( S M /R)= V ( S A /R) + ) R / S ( MA

Conclusion : pour caractriser le champ des vecteurs vitesse dun solide indformable par
rapport un repre, il suffit de connatre le vecteur vitesse dun point quelconque du solide par
rapport au repre et le vecteur vitesse instantane de rotation du solide par rapport au repre.

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b. Point central et axe central dun mouvement

On appelle point central du mouvement de S par rapport R un point C tel que
V (CS/R) est colinaire ) R / S ( .

Soit : C point central donc

Si le vecteur vitesse dun point A de S par rapport R, V (AS/R), et le vecteur vitesse
instantane de rotation de S par rapport R, ) R / S ( , sont donns, on montre que :

o est quelconque

) R / S ( et V ( S A /R) tant donns, lorsque le paramtre varie, on obtient une infinit de
points centraux C rpartis sur une droite ( ) de vecteur directeur ) R / S ( passant par le point
H tel que :
) R / S (
) R / S A ( V ) R / S (
AH

= . Cette droite est appele axe central du mouvement de S
par rapport R. Elle est dfinie chaque instant et nest pas ncessairement immobile par
rapport S et par rapport R : si ) R / S ( et V ( S A /R) varient, laxe central change chaque
instant.

c. Axodes dun mouvement

Au cours de son mouvement par rapport R, laxe central ( ) engendre une surface
rgle cest--dire dfinie par les positions successives dune droite paramtre dont
lquation peut tre dtermine par rapport R.

De mme, au cours de son mouvement par rapport S, ( ) engendre une seconde
surface dont lquation peut tre dtermine dans le repre li S.

Ces 2 surfaces constituent les axodes du mouvement de S par rapport R.

V (CS/R) ) R / S ( = 0
) R / S (
) R / S A ( V ) R / S (
AC

= + ) R / S (

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d. Proprits

Proprit 1 : le vecteur vitesse V (CS/R) est le mme en tout point de laxe central du
mouvement.

Proprit 2 : la norme ) R / S M ( V est minimale pour les points centraux du mouvement.

Proprit 3 : si V (MS/R)=0 , alors le point M appartient laxe central du mouvement de S
par rapport R.

e. Pas dun mouvement

Le vecteur vitesse dun point tant le mme en tout point de laxe central et tant de plus
colinaire ) R / S ( , il existe un scalaire p appel pas du mouvement de S par rapport
R tel que :
C : V (CS/R) = p ) R / S (
Alors :

4) Rpartition spatiale du champ des vecteurs vitesse dun solide

On considre un solide S en mouvement par rapport R, un mouvement caractris par la
donne des vecteurs V (AS/R) et ) R / S ( . On considre galement un point C de laxe central
du mouvement.

a. Cas gnral : mouvement hlicodal instantan

Les points A et C appartenant au solide S au cours de son mouvement par rapport R, on a :

V ( S A /R)= V ( S C /R) + ) R / S ( AC
V ( S C /R) est colinaire ) R / S (
) R / S ( AC est un vecteur orthogonal ) R / S ( et AC et dont la norme est proportionnelle
la distance AC.
V ( S B /R)= V ( S C /R) + ) R / S ( BC

) R / S (
) R / S A ( V ). R / S (
p

=

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Ce champ de vecteurs vitesse est semblable celui des points dune hlice davion le
segment [AB] serait cette hlice fonctionnant dans les conditions suivantes :

lhlice tourne la vitesse ) R / S ( autour de laxe ( ),
lavion translate la vitesse V ( S C /R) est colinaire ) R / S ( .

Le solide S est en mouvement hlicodal instantan autour et suivant laxe ( ).

b. Cas particulier 1 : mouvement de translation

Par dfinition, S est en mouvement de translation si et seulement si son vecteur rotation
instantane ) R / S ( est nul.

Par consquent : S M et S N on a :

Donc un instant donn, tous les points de S ont un mme vecteur vitesse par rapport R.
Mais ce vecteur nest pas forcment constant dans le temps.

Ainsi on rencontre :

La translation rectiligne : tous les points de S ont une trajectoire rectiligne et le
mme vecteur vitesse un instant donn, vecteur non constant dans le temps.

La translation rectiligne uniforme : tous les points de S ont une trajectoire rectiligne
et un mme vecteur vitesse un instant donn constant dans le temps.

V ( S M /R) = V ( S N /R)

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La translation circulaire : tous les points de S ont une trajectoire circulaire par
rapport R et ont le mme vecteur vitesse un instant donn.

c. Cas particulier 2 : mouvement de rotation instantan

Par dfinition, S est en mouvement de rotation instantan, linstant t, si et seulement si le
vecteur vitesse des points centraux du mouvement de S par rapport R est nul, linstant t.

Par consquent : C on a :

Laxe central du mouvement sappelle alors axe instantan de rotation (ou A.I.R). Il ne garde
pas ncessairement une position fixe par rapport S et par rapport R.

Mouvement de rotation autour dun axe fixe D par rapport S et R :

Alors cet axe de rotation est ncessairement laxe central du mouvement (D= ) et :
- tous les points de S ont une trajectoire circulaire autour de ( ),
- le vecteur vitesse de tout point non situ sur ( ) est tangent sa trajectoire
circulaire et a une norme proportionnelle la distance sparant le point de laxe
de rotation.

On parle alors de rpartition linaire des vitesses.

En effet, si M est un point de S et C le projet orthogonal de M sur ( ), on a :

V ( S M /R)= ) R / S ( MC et RS r ) R / S ( MC ) R / S M ( V
= =

V ( S C /R) = 0
S M et C : V ( S M /R)= ) R / S ( MC
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On vrifie ainsi bien que, pour tout point de laxe (r=0), le vecteur vitesse est nul.

- les vecteurs vitesse de points situs une mme distance de ( ) ont une mme
norme.

En effet, si M est un point de S et C le projet orthogonal de M sur ( ), on a encore :
RS r ) R / S ( MC ) R / S M ( V
= =

La vitesse de rotation instantane ) R / S ( tant fixe un instant donn , le paramtre RS r

est le mme pour tous les points de S. Tous les points de S situs une mme distance r de
( ) ont des vecteurs vitesse de mme norme.

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Mouvement de rotation uniforme autour dun axe fixe D par rapport S et R :

Les remarques prcdentes restent valables et on a en plus :

) R / S ( = cste soit cste RS = =

Alors, le vecteur vitesse de tout point M de S a une norme constante au cours du temps :

r ) R / S M ( V = =cste

5) Torseur cinmatique

Soit S un solide indformable en mouvement par rapport un repre R, mouvement
caractris par :
Le vecteur vitesse dun point A de S par rapport R : V ( S A /R),
Le vecteur vitesse instantane de rotation de S par rapport R : ) R / S (

a. Dfinitions

Pour caractriser, de manire condense, le champ des vecteurs vitesse du solide
indformable S en mouvement par rapport au repre R, on dfinit le torseur cinmatique de S
par rapport R :

{Tc(S/R)}=
) R / S A ( V
) R / S (
A

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Ce torseur est constitu de :

sa rsultante dite rsultante cinmatique : ) R / S ( ,
son moment dit moment cinmatique : V ( S A /R) tel que :

S A et B : V ( S A /R)= V ( S B /R) + ) R / S ( AB

Notation : la donne condense dun vecteur cinmatique peut tre faite de 2 manires :

en colonne : en bas gauche, on indique le point en lequel le torseur est exprim. En
bas droite, on indique la base dans laquelle ) R / S ( et V ( S A /R) ont pour
composantes respectives ( z , y , x ) et (Vx,Vy,Vz) :

{Tc(S/R)}=
Vz z
Vy y
Vx x
) z , y , x (
A

en ligne :
{Tc(S/R)}=
+ +
+ +
z Vz y Vy x Vx
z z y y x x
A

b. Transport dun torseur cinmatique

Sachant que le champ de vecteur vitesse des points dun solide indformable vrifie la
relation fondamentale :
S A et B : V ( S A /R)= V ( S B /R) + ) R / S ( AB

Lexpression du torseur cinmatique {Tc(S/R)} dpend du point en lequel son moment
cinmatique est exprim.

On peut donc crire :
{Tc(S/R)}=
) R / S A ( V
) R / S (
A
=
) R / S B ( V
) R / S (
B

o V ( S B /R)= V ( S A /R) + ) R / S ( BA
) R / S ( et V ( S A /R) sont les lments de rduction en A du torseur cinmatique.

6) Torseurs cinmatiques des liaisons normalises

a. Hypothses

On considre 2 solides S1 et S2 en liaison laquelle est associ le repre local R(O,x,y,z).
Alors, il peut exister un mouvement relatif de S2 par rapport S1 caractris par le torseur
cinmatique :
{Tc(S2/S1)}=
) 1 S / 2 S O ( V
) 1 S / 2 S (
O

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Dans la base (x,y,z), on peut crire :
{Tc(S2/S1)}=
Vz z
Vy y
Vx x
) z , y , x (
O

Selon la nature de la liaison entre S1 et S2, certains mouvements relatifs de S2 par rapport
S1 sont supprims. De ce fait, certains termes du torseur sont nuls.

b. Tableau des torseurs cinmatiques des liaisons normalises

(Voir pages 15 et 16)

7) Champ des vecteurs acclration des points dun solide indformable

Dans le robot ERICC 3, on considre 2 points A et B appartenant la chaise 1 en
mouvement par rapport au socle 0. Au socle est associ le repre R0(O0,x0,y0,z0). A la
chaise est associ le repre R1(O1,x1,y1,z1) tel que
01
= (x0,x1) = (y0,y1).

Les points A et B appartenant un mme solide 1, leurs vecteurs vitesse respectifs par rapport
au repre R0 vrifie la relation :
V ( 1 A /R0)= V ( 1 B /R0) + ) 0 R / 1 ( AB
Alors, on crit :
) 0 R / 1 A ( = ) 0 R / 1 B ( + )
dt
) 0 R / 1 ( d
( AB
R0
+ ) 0 R / 1 ( ) AB ) 0 R / 1 ( (

De manire gnrale, quels que soient les points A et B appartenant un mme solide
indformable S en mouvement par rapport un repre R, leur vecteur acclration par rapport
R sont lis par la relation :

) R / S A ( = ) R / S B ( + )
dt
) R / S ( d
( AB
R
+ ) R / S ( ) AB ) R / S ( (
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