Trabajo para Control

U
I +D

2

CONTROL DIGITAL DE NIVEL PARA
SISTEMA DE TANQUES INTERCONECTADOS
MEDIANTE SERVO-VLVULA

John Freddy Caipa Roldn*, Juan Mauricio Salamanca*, Jos Luis Rodrguez Herrera**
Universidad Nacional de Ingenieria
Control Temporal
Juan Vicente Nuez Llalli

Resumen:
En este artculo se presenta el desarrollo e implemen-
tacin del control de nivel de un sistema de tanques
interconectados, utilizando una servo-vlvula como
elemento actuador y un medidor de nivel como elemento
sensor. La implementacin del controlador digital se
realiza utilizando Matlab, mediante una tarjeta de
adquisicin de datos de National Instruments (NI). Los
controladores implementados son PID y algebraico.

Palabras clave: nivel del agua, servo-vlvula, flujo de
agua, sensor de nivel, sensor de temperatura.

1. INTRODUCCIN

no de los procesos ms utilizados en la industria es el
control de nivel de sustancias en tanques, este proceso
tiene gran importancia en sistemas de concentracin,
tanques de mezcla, procesos de fundicin, etc. En este caso, la
variable es el nivel de uno de los tanques del sistema de tanques
interconectados por medio de la servo-vlvula, adems de
valernos de herramientas como Matlab para realizar anlisis y
simulaciones del proceso a controlar y las diversas formas de
hacerlo.

Los sistemas de nivel son muy importantes para la industria, en
donde se emplean para controlar mezclas para reacciones
qumicas y almacenamiento de sustancias en la produccin de
bebidas, entre otros usos. A nivel acadmico, se han utilizado
para el estudio y desarrollo de sistemas de control lineal y no
lineal, adems de ser el sistema ms sencillo de implementar
para realizar comprobaciones y experimentos.

Este artculo se organiza como sigue: en la segunda seccin, se
presenta la descripcin de la dinmica del sistema; en la tercera
seccin, se informa acerca de la implementacin del sistema de
tanques y la construccin de sus sensores, adems de los
Abstract:
This paper presents the development and the level control
implementation of interconnected tanks system, through
a motor-valve as actuator element and a level sensor as a
sensor element. The implementation of the digital control
is executed by using Matlab through a DAQ of NI. The
controllers implemented are PID and algebraical.

Key words: water level, servo-valve, flow of water,
level sensor, temperature sensor.

2. MODELO EN ESPACIOS DE
ESTADO DEL SISTEMA
En la figura 1 se puede observar el sistema de tanques
interconectados al que se le va a obtener el modelo matemtico
en espacios de estado ( ), donde las variables de
estado son las alturas de los tanques (h1 y h2) en las ecuaciones,
y se entrega el modelo que describe la dinmica del sistema no
lineal.

(1)

(2)

FCV

F0
debidos acondicionamientos de seal requeridos para la adqui-
sicin. En las siguientes se muestra la forma en la que se realiz
la toma de la curva de reaccin y su discretizacin, adems de
su respectivo anlisis de estabilidad, controlabilidad y obser-
vabilidad. Por ltimo, se presenta el diseo de los controladores
h1 h2
F1
tanque1 tanque2
HV HV
F2
digitales utilizados, con sus respectivas simulaciones y pruebas
en el sistema de tanques, utilizando como base Simulink de
Matlab.

55
2
Figura 1. Esquema
del sistema

Donde F0 es el flujo de entrada al tanque 1 en cm /seg, F1 es el
I +D

Control digital de nivel para sistema de tanques interconectados mediante servo-vlvula

3
flujo entre los tanques, F2 es el flujo de salida del tanque 2, Ai
son las reas de cada tanque en cm
2
y bi son las constantes de las
vlvulas.

Reemplazando los flujos, se obtienen las ecuaciones (3) y (4).

(3)

(4)

Para realizar la linealizacin, es necesario encontrar un
puntode equilibrio (h1eq, h2eq), a partir de un flujo de entrada
(F0eq) constante. Esto se obtiene igualando a cero las ecuaciones
(3) y (4), en las que, despejando, se encuentra el punto de
equilibrio general dado por las ecuaciones (5) y (6).

(5)

(6)

El siguiente paso es encontrar el Jacobiano de f1 y f2 (derivadas
parciales de las ecuaciones (3) y (4), evaluadas en el punto de
equilibrio (h1eq, h2eq)), dando como resultado las siguientes
ecuaciones:

(7)

Estas derivadas son los coeficientes de la matriz A del modelo,
en espacios de estado.

(8)

Para terminar el modelo, se hallan los coeficientes del vector B
por medio de las siguientes derivadas parciales:

(9)

56
2

El modelo en espacio de estados del sistema est dado por las
ecuaciones (10) y (11).

(10)

(11)

3. DESARROLLO E IMPLEMENTACIN

Primero se realiza la construccin de los tanques, que se hace
en vidrio, para mejor visualizacin del proceso, y luego se
interconectan con una vlvula manual de pulgada, por medio
de flanches. A la salida del tanque 2 se instala una vlvula con
las mismas caractersticas. En la figura 2 se puede observar el
prototipo.

Se procede a realizar la implementacin de la servo-vlvula
(para regular el flujo de lquido), utilizando un motor con
reduccin mecnica de baja velocidad, un potencimetro
multivuelta (elemento sensor) y un registro de cortina de
pulgada. El motor se acopla directamente con el registro, y el
potencimetro se acopla con el motor por medio de un par
de piones con el mismo nmero de dientes (figura 3). Se
realiza la prueba de linealidad al potencimetro multivuelta,
dando giros de media vuelta y tomando el respectivo valor
de resistencia. En la figura 4 se puede observar que este
potencimetro es sumamente lineal y tiene un alcance de diez
vueltas. Por otro lado, el registro de cortina utilizado tiene un
alcance de cuatro vueltas.

Para obtener el rango de trabajo del sensor de la servo-vlvula,
se procede a polarizar el potencimetro multivuelta y se realiza
la medicin del voltaje cuando se encuentra en las dos posi-
ciones extremas (totalmente abierto y totalmente cerrado).
Con dichos voltajes, se realiza un acondicionamiento de seal
para una salida de 0-10V.

Para controlar el sentido de giro del motor, se utiliza un
amplificador clase B, con transistores de potencia (TIPs); la
entrada (referencia) de la servo-vlvula se estandariza de
0-10V, donde 0V indica que la servo-vlvula est comple-
tamente cerrada, y 10V, completamente abierta. En la figura 5
se puede apreciar el diagrama del control que se implementa,
utilizando una ganancia proporcional de diez.

Para medir el nivel del lquido en el tanque 2, se realiza la
construccin de un sensor de nivel, utilizando un flotador y
un potencimetro lineal, al que se le realiza la prueba de
linealidad, tomando el respectivo valor de voltaje (ya pola-
rizado con anterioridad con 5V) a medida que se incrementa el
nivel. En la figura 5 se puede apreciar la caracterstica del
sensor de nivel del tanque 2.

Como se puede apreciar, este sensor es lineal en el rango de 7
cm a 14 cm; se procede a realizar la medicin del voltaje
cuando se encuentra en las dos posiciones extremas que se
eligen (el mnimo nivel y el mximo de trabajo), y con dichos
voltajes se realiza un acondicionamiento de seal para una
salida de 0-10V.
V
o
l
t
a
l
e
[
v
]

R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
e
n
K
o
h
m
s

I +D

John Freddy Caipa Roldn, Juan Mauricio Salamanca, Jos Luis Rodrguez Herrera

3.2

3

2.8

2.6

2.4
Figura 2. Servo-vlvula.
2.2

2

1.8

4 6 8 10 12

14
Altura [cm]

Figura 5. Prueba linealidad sensor
de nivel tanque 2.

4. DISEO ACONDICIONAMIENTO
DE SEAL

Para realizar el acondicionamiento de seal se utiliza un
circuito que est compuesto por un seguidor, un sumador y un
Figura 3. Prueba linealid potencimetro
multivuela.
inversor, como se observa en la figura 6, donde la funcin de
salida est dada por la ecuacin (12).

R3

R
10
9
8

Vsensor
U1
R1
R2
U2

R

U3

Vo
Vref
7
6
5
4
3
2
1
Figura 6. Circuito acondicionamiento
de seal.

(12)

El rango de voltaje que ofrece el sensor de la servo-vlvula,
polarizado con 5 V, est entre 1,6 V y 3,7 V, entonces se realiza
0
0 2 4 6 8 10
Nmero de vueltas
12
el acondicionamiento de seal para dejarlo entre 0 V y 10 V.
Se utiliza la ecuacin para encontrar los valores de Ri, tomando
Vref = -5 V, se obtiene:
Figura 4. Diagrama control
de servo-vlvula.

57
2

Vol. 10 No. 1, Julio de 2010
0.632y
4
Donde: C = [BAB] (18)


El rango de voltaje que ofrece el sensor de nivel del tanque 2,
polarizado con 5 V, est entre 2,4 V, para 7 cm de altura, y 3,17
V, para 14 cm; se realiza el acondicionamiento de seal para
dejarlo entre 0 V y 10 V. Se utiliza la ecuacin para encontrar
los valores Ri, tomando Vref = -5 V, se obtiene:

Donde:
(14)

(15)
5. CURVA DE REACCIN

Se realiza la adquisicin, al ordenador, de la seal generada por
el sensor de nivel, utilizando la tarjeta de adquisicin de datos
USB6009 de National Instruments (NI). Por medio de un canal
analgico de salida, se genera el escaln requerido y, con un
canal analgico de entrada (con un perodo de muestreo inicial
de Tm = 10 seg), se adquiere la respuesta al escaln, todo esto
implementado en Matlab. Se genera un escaln de 2 a 2,5 V
(20 a 25%), y se procede a adquirir la respuesta, cuyo resultado
de muestra en la figura 7.

Utilizando el mtodo de los dos puntos, propuesto por Smith
(Smith, 1972), se halla el modelo de primer orden, con retardo
de transporte, que representa al sistema. La funcin de
transferencia que se obtuvo est dada por la ecuacin (13).

(13)

8

7

6

Para el modelo de primer orden con retardo de transporte las
constantes del modelo discreto se entregan en la ecuacin (16).

(16)

Por medio de Matlab, se obtiene que el modelo discretizado
(con Tm = 15 seg) queda dado por la ecuacin (17).

(17)

7. ANLISIS DE ESTABILIDAD,
CONTROLABILIDAD Y
OBSERVABILIDAD

7.1 Estabilidad
5
La condicin para que el sistema sea estable se reduce a que
0.283y
3
los polos del sistema discreto estn dentro del crculo unitario
(| z |<1). Dado que el nico polo no cero est dentro del crculo
unitario, entonces se cumple la condicin de estabilidad.
2

010 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

7.2 Controlabilidad
Figura 7. Curva de reaccin obtenida
con escaln de 20 a 25%.

Para efectos de la validacin, y realizando varias pruebas
alrededor de este punto de operacin, se pudo corroborar que
las constantes del sistema no varan considerablemente,
siempre y cuando las dems variables se mantengan

El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente
controlable si:

Rank(C) = 2

Reemplazando el modelo, se obtiene:
constantes, como el flujo de entrada, la apertura de las vlvulas,
los niveles de voltaje en las fuentes (debido a que afecta los
acondicionamientos de voltaje), etc.
(19)
6. DISCRETIZACIN

Dado que el modelo tiene retardo de transporte, se utiliza el
modelo en espacios de estado, suponiendo entrada con
retenedor de orden cero, segn lo expuesto por Ogata (Ogata,
1996):


58
2
r(kTm) Controlador u(kTm)
I +D


Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado

Donde, utilizando las constantes del PID realizable, se obtiene:
totalmente controlable. Realizando un anlisis similar al
sistema en tiempo discreto, se encuentra que el sistema es
controlable.

7.3 Observabilidad
(25)
El sistema en tiempo continuo es de estado totalmente
observable si:

(20)
El la figura 8 se muestra el sistema de control discreto que se
implementa, una vez diseado el controlador digital PID.
Reemplazando el modelo, se obtiene:

(21)

Entonces el sistema de tanques interconectados es de estado
e(kTm)

u(t)
Digital
Retn

Planta

c (t)
totalmente observable. Realizando un anlisis similar al
sistema en tiempo discreto, se encuentra que el sistema es
observable.

8. DISEO DE CONTROLADORES
DIGITALES

Se implementan dos estrategias de control, la primera es el
PID (Proporcional Integral Derivativo) discreto y la segunda
se realiza utilizando mtodos algebraicos por cancelacin de
polo-cero.

8.1 PID discreto

A continuacin se describe el proceso de discretizacin del PID
realizable dado en la ecuacin (22).

(22)

La discretizacin del PID realizable (ecuacin (22)) se puede
hacer utilizando la aproximacin de Tustin. El modelo
discretizado toma la forma dada en la ecuacin (23).

(23)
Tm

Figura 8. Sistema de control discreto
en lazo cerrado.

Utilizando cualquier mtodo de sintonizacin conocido, por
ejemplo los que se describen en Alfaro (Alfaro, 2002) (Alfaro
y Marn, 2007), se procede a calcular las constantes del PID
segn la ecuacin (22), para luego reemplazar y calcular las
constantes del PID discreto, segn la ecuacin (23).

Utilizando el mtodo de sintonizacin propuesto por Ziegler y
Nichols (Ziegler y Nichols, 1942) se obtienen las siguientes
constantes, para una accin proporcional-integral:

(26)

Donde, reemplazando en la ecuacin (23), se obtiene la
siguiente funcin de transferencia discreta (con Tm = 15 seg y
N=20).

(27)

Utilizando el mtodo de Chien, Hrones y Reswick (Chien,
Hornes y Reswick, 1952), se obtienen las siguientes
constantes, para una accin proporcional-integral:
Donde:
(28)

(24)

59
2

Donde, reemplazando en la ecuacin (23), se obtiene la
siguiente funcin de transferencia discreta (con Tm = 15 seg y
N=20).

H
ZNr(Z) Np(s)
I +D


(29)

Estas funciones son implementadas en Simulink/Matlab,
para realizar pruebas y escoger la ms apropiada para esta
aplicacin.

8.2 Cancelacin Polo-Cero

Este mtodo algebraico se basa en la cancelacin de los ceros
de la planta y la solucin de la ecuacin diofntica, por medio
de un modelo propuesto que cumple con algunas condiciones.
El mtodo se resume a continuacin.

8.2.1 Seleccin del modelo:

(30)

Donde ste tiene que cumplir la condicin de que el grado
relativo del modelo debe ser mayor o igual que el grado relativo
de la planta, sto es:

(31)

(32)

Donde Np
+
(Z,Tm) presenta ceros cancelables (bien amorti-
guados) y Np
-
(Z,Tm) presenta los ceros no cancelables de la
planta.

8.2.2 Seleccin del polinomio Mnico T (Z,Tm):

(33)

8.2.5 Solucin de la ecuacin diofntica:

(38)

Con esta ltima ecuacin se hallan las constantes de los
polinomios Nf (Z,Tm) y Dc (Z,Tm), por medio de igualacin de
coeficientes.

El la figura 9 se muestra el sistema de control discreto que se
implementa, una vez diseado el controlador digital por medio
del mtodo algebraico.

R(z) U(z) Y(z)
O
Dc(Z) Dp(s)

planta

Nf(s)
Dc(s)

Figura 9. Sistema de control discreto
en lazo cerrado.

Donde la seal de control resultante est dada por la ecuacin
(39).

(39)

T (Z,Tm) debe tener sus races estables muy bien amortiguadas.
Se procede a disear el sistema, donde el modelo seleccionado
8.2.3 Clculo de Nr (Z,Tm):

8.2.4 Obtencin de Dc (Z,Tm) y Nf (Z,Tm):

Donde:

Para Nf (Z,Tm) se tiene la siguiente condicin:


(34)

(35)

(36)

(37)

60
2
es el de muerte sbita:

(40)

Debido a la siguiente condicin:

(41)

Se procede a seleccionar el polinomio (observador) mnico
T (Z,Tm), cuya condicin se entrega en la ecuacin (42).

(42)

Se propone el polinomio dado en la ecuacin (43).

(43)
A
m
p
l
i
t
u
d
(
V
)

A
m
p
l
i
t
u
d
(
V
)

A
m
p
l
i
t
u
d
(
V
)

A
m
p
l
i
t
u
d
(
V
)

I +D


Con el objetivo de estabilidad, se procede a realizar el clculo
de Nr (Z,Tm):

(44)

Obtencin de Dc (Z,Tm) y Nf (Z,Tm), donde Dc (Z,Tm) debe
cumplir la siguiente condicin de grado:

(45)

Donde:

9. SIMULACIONES Y RESULTADOS

Las simulaciones del sistema de control, utilizando PID
discreto, se realizan en Simulink de Matlab, donde con el
mtodo de sintonizacin propuesta por Ziegler y Nichols se
obtiene la simulacin de la figura 10, y con el mtodo de
sintonizacin propuesto por Chien, Hrones y Reswick se
obtiene la simulacin de la figura 11.

(46)

(47)
1.5

1

0.5
Control nivel

Para Nf (Z,Tm) se tiene la siguiente condicin:

Se propone el polinomio dado en la ecuacin (49).

(48)

0

0.4
0.3

0 20 40 60 80
Seal de control

100 120
0.2
0.1
(49)
0

0 20 40 60 80

100 120
Tiempo (seg)
Solucin de la ecuacin diofntica (38): reemplazando en dicha
ecuacin, e igualando coeficientes, se obtienen las siguientes
constantes:
Figura 10. Simulacin control PI mtodo
de Ziegler y Nichols.

(50)

1.5

1

0.5

Control nivel

Sustituyendo las constantes en sus respectivos polinomios, se
obtiene:

(51)

(52)

0

0.4
0.3
0.2

0 20 40 60 80
Seal de control

100 120
0.1

(53)
0

0 20 40 60 80
Tiempo (seg)

100 120

Por ltimo, se realiza la construccin del modelo en Matlab
para realizar las respectivas pruebas.

61
2

Figura 11. Simulacin control PI mtodo de
Chien, Hrones y Reswick.

A
m
p
l
i
t
u
d
(
V
)

A
m
p
l
i
t
u
d
(
V
)

I +D


En las simulaciones se puede apreciar que se obtienen mejores
resultados con el PI discreto usando el mtodo propuesto por
Chien, Hrones y Reswick debido a que, con ste, se presenta
una oscilacin ms corta.

La seal se control que se obtiene se muestra en la figura 14.

Las simulaciones del sistema de control, utilizando mtodos
algebraicos, se realizan en Simulink/Matlab, obteniendo la
respuesta que se muestra en la figura 15.
El sistema de control diseado con PID se implementa en
Simulink/Matlab, en el que, por medio del Toolbox de
adquisicin, se realiza la conexin con la tarjeta USB6009
de National Instruments. En una prueba inicial, utilizando el
mtodo de Ziegler y Nichols, se obtiene la respuesta de la
figura 12, para una referencia de 4V.
3.8
3.6
3.4
3.2
3
6
5
4
3
2
2.8
2.6
2.4
1
0
2.2
0 100 200 300 400 500 600 700
Tiempo (seg)
800 900 1000
-1
-2
-3
Figura 14. Seal de control PI - Mtodo de
Chien, Hrones y Reswick.
-4
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
Tiempo (seg)

Figura 12. Respuesta del control PI - Mtodo
de Ziegler y Nichols.

1.5

1

Control nivel

0.5
Utilizando el mtodo de Chien, Hrones y Reswick se obtiene la
respuesta de la figura 13, para una referencia 4V.

4.5

4
0

2
1.5
1.5
1
0 50 100 150 200
Seal de control
250 300
0.5
3.5
0
0 50 100 150 200

250 300
Tiempo (seg)
3

2.5

2
Figura 15. Simulacin sistema de control
por mtodos algebraicos.

1.5

0 100 200 300 400 500 600 700

800

900 1000
El sistema de control diseado por mtodos algebraicos se
construye en Simulink/Matlab. Los resultados obtenidos,
Tiempo (seg)

Figura 13. Respuesta del control PI - Mtodo
de Chien, Hrones y Reswick.


62
2
aplicando el sistema de control por mtodos algebraicos, se
muestran en las figuras 16 y 17, para una referencia de 3V, y en
esta se puede observar la respuesta a una pequea perturbacin
(1100 seg.).
I +D


En la tabla 1 se muestra el resumen de los resultados obtenidos
con los dos tipos de controladores digitales implementados.

Tabla 1. Resultados y comparacin de los
controladores digitales implementados.

Caracterstica PID Algebraico
Sobrepico 0.2 0.1
Offset 0 0.3
Tr (seg) 250 350

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Time offset: 0
Tiempo (seg)

Figura 16. Respuesta sistema de control

5
4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000
Tiempo (seg)

Figura 17. Seal de control sistema de control

63
2

10. CONCLUSIONES

- En el momento de hallar las curvas de reaccin, se observa que
la ganancia, el tiempo caracterstico y el retardo de transporte
cambiaban con la apertura de la vlvula de salida, adems de
cambiar con diferentes puntos de operacin, lo que se puede
demostrar linealizando el modelo dado en la seccin 2, en
diferentes puntos de equilibrio.

- Trabajar con sistemas cuyos tiempos de retardo de transporte
(tiempo muerto) y tiempos caractersticos son elevados implica
mayor manejo de los mtodos de sintonizacin de contro-
ladores digitales, puesto que el grado del denominador de la
funcin de transferencia discreta aumenta.

- El desempeo en simulacin del controlador algebraico es
mejor que el de los controladores PID digitales, ya que no
presenta un sobre pico alto y el tiempo de respuesta es menor,
adems de tener mejor respuesta a perturbaciones; sin
embargo, en la implementacin real de stos a la planta se
encontr que el controlador algebraico presentaba un pequeo
offset respecto a la referencia requerida, con un tiempo de
respuesta mayor que el obtenido con el PID, como se ilustra en
la tabla 1. sto, debido a los cambios producidos en los
parmetros del sistema, lo que hace poco fiable el modelo
utilizado de una prueba a otra.

11. REFERENCIAS

Alfaro, V. (2002). Ecuaciones para controladores PID
universales, Ingeniera, San Jos de Costa Rica, pp 11-20.
Alfaro, V., Marn L. J. (2007). Sintonizacin de controladores
por ubicacin de polos y ceros, IEEE, CONESPAN, San
Jos de Costa Rica.
Chien, Hornes, & Reswick. (1952). On the Automatic Control
of Generalized.ASME Transactions.
Ogata, K. (1996). Sistemas de Control en Tiempo Discreto.
Mxico: Pearson Education.
Salamanca, J. (2001). Apuntes de Clase. Sogamoso: Escuela de
Ingeniera Electrnica.
Smith, C. (1972). Digital Computer Process Control. Interna-
tional Texbook.
Ziegler, & Nichols. (1942). Optimun Settings for Automatic
Controllers.ASME Transactions.


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