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El primer paso al analizar un sistema de control es


establecer un modelo matemtico del sistema.
Obtenido este modelo matemtico se dispone de
diversos mtodos para analizar el comportamiento
del sistema, entre los que se tiene:
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El modelo se obtiene a partir de datos
experimentales de entrada-salida del proceso
t
t
Y
U
U
Y
Proceso
Modelo
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En un sistema de control evaluamos la dinmica
mediante la relacin entre la seal de control y la
variable de proceso, llamada en algunos casos Curva
de Reaccin.

Esto incluye la dinmica de actuadores, proceso y
sensor. La dinmica frecuentemente est dominada por
el proceso.

La curva de reaccin muestra la respuesta de la
variable del proceso a un cambio de la variable
manipulada.
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El funcionamiento de diversos sistemas de control
se puede establecer especificando seales de
entrada particulares de prueba, y comparando las
respuestas de los diversos sistemas a esas seales
de entrada.

Las seales de prueba que se usan regularmente son
funciones escaln, rampa, parbola, impulso,
senoidales, etc.


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La respuesta temporal de un sistema de control
consiste en dos partes:

o Respuesta transitoria
o Respuesta estacionaria.

A continuacin se mostraran respuestas tpicas de
sistemas de control.

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Curvas de Reaccin Tpicas en Procesos
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( )
a s
k
s G
+
=
( )
) ( ) ( 2
2 1
2
2
2
2
p s p s s s
s G
n
n n
n
+ +
=
+ +
=
e
e e ,
e
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1 s
K
+ t
U(s)
Y(s)
) t ( Ku ) t ( y
dt
) t ( dy
= + t
) e 1 ( Ku ) t ( y
t
t

=
t
y(t)
Ku
t > 0 constante de tiempo
Respuesta estable, sin
retardo ni cambio de
concavidad y
sobreamortiguada
Ganancia = K = Ku/u
u
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t
y(t)
t
y(t)
Ay
t = t
0.63 Ay
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto Au en u(t) es
como la figura
sistema de primer
orden
Estimacin de
parmetros:
K = Ay/ Au
t dos mtodos
Au
u(t)
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y(t)
Si la respuesta desde
el equilibrio a un
salto Au en u(t) es
como la figura
sistema de segundo
orden con races
reales
t
y(t)
t
La respuesta puede
aproximarse por la
de uno de primer
orden ms un
retardo
1
0
+

s
Ke
s t
t
to
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K= Ay/Au
y
t
u
t
Au
Ay
to t
valor estacionario,
y se ubica el punto
de inflexin de la
curva
1
0
+

s
Ke
s t
t
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t = 1.5 (t
2
- t
1
)
to = t
2
- t

K= Ay/Au
y
t
u
t
Au
Ay
0.632Ay
0.283Ay
t
2
t
1
1
0
+

s
Ke
s t
t
Se evala la respuesta para instantes de tiempo t
1
=to+t y
t
2
=to+t/3 :
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En ocasiones se requiere hallar una funcin
polinmica en la variable s para el retardo con el
fin de facilitar el manejo matemtico, lo cual se
obtiene mediante la aproximacin de PADE.
s
t
s
t
e
s t
2
1
2
1
0
0
0
+

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Matlab cuenta con un Toolbox de Identificacin,
cuyo llamado se hace con el comando >>ident luego
genera una ventana como la mostrada a
continuacin.







1)
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En esta herramienta se pueden ingresar los valores
de la variable de entrada y la variable de salida
como un arreglo vectorial en el dominio del
tiempo, frecuencia o arreglo de datos. Para
trabajar en el dominio del tiempo se selecciona la
siguiente opcin.










2) 3)
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Luego se procede visualizar la repuesta en el tiempo
(4) y seleccionar el tipo de mtodo (5) y la
estructura de identificacin a utilizar (6).





4)





6)
5)




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Una vez estimado el modelo (7) se puede verificar
la respuesta en el tiempo con el modelo original
(8) y verificar las constantes calculadas durante
el proceso de identificacin (9).







7)


9)

8)
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Sistema de primer Orden.


Primer orden ms tiempo muerto



Segundo orden sobreamortiguado




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Segundo orden subamortiguado




Segundo orden sobreamortiguado ms tiempo muerto
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Segundo orden subamortiguado ms tiempo muerto





Integrante
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Funcin de transferencia

Ganancia esttica

Constante de tiempo

Tiempo muerto

Frecuencia Natural

Razn de amortiguamiento
Variable compleja

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Kp= y/u Kp= y/u
= y 63.2% = y 63.2%
tm = grafica
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El tiempo transcurrido
entre la aplicacin del
escaln de entrada y el
punto en que la recta
tangente corta el eje
del tiempo es el tiempo
muerto aparente del
sistema, y el tiempo
transcurrido entre este
instante y el tiempo en
que la tangente corta el
valor final de la salida
yu es la constante de
tiempo
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Kp= y/u
= y 63.2%
tm = grafica
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Mtodo de Broda


Mtodos de Ho, Hang y Cao



Modelo con polo doble
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Mtodo de Viteckov, Vitecek y Smitny



Modelo con polo doble
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OGATA, Katsuhiko. INGENIERIA CONTROL MODERNA.
Tercera Edicin.

CHEN, Chi-Tsong. ANALOG AND DIGITAL CONTROL
SYSTEM DESIGN. Tercera Edicin.

ALFARO, Victor. IDENTIFICACIN DE PROCESOS
SOBREAMORTIGUADOS UTILIZANDO TCNICAS DE LAZO
ABIERTO Y LAZO CERRADO. Ingeniera (Costa Rica),
Vol. 11 N 2, 2 001



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