Universidad del Quindo - Programa de Ingeniera Electrnica - Control De Procesos

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TAREA 1













TRABAJO PRESENTADO A:
FRANCISCO JAVIER IBARGUEN

TRABAJO PRESENTADO POR:
OMAR ANDRES ESQUIVEL CAICEDO - CDIGO: 1116438343
















UNIVERSIDAD DEL QUINDO
INGENIERA ELECTRNICA
ARMENIA QUINDO
2/06/2014


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Contenido

Introduccion ........................................................................................................................................ 3
Objetivos ............................................................................................................................................. 3
Anlisis .............................................................................................................................................. 10
Resultados ......................................................................................................................................... 10
Conclusiones ..................................................................................................................................... 13
Referencias ........................................................................................................................................ 13



















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Introduccion

En un modelo se representan tres tipos de conocmiento, la estructura donde se ven ecuaciones,
diagramas de bloque y conexiones de matrices, tambien se encuentran los valores de parametros y los
valores de los estados en cierto instante o como funciones de tiempo. El esquema general de una
identificacion consiste en que se tiene una entrada y una salida de cierto proceso, y que por medio de
un algoritmo de identificacion, en este caso el ToolBox System Identification se encuentra un modelo
matematico que se acerca mucho al proceso o planta real. Existen representaciones no paramtericas,
un ejemplo son repuesta al impulso, respuesta de frecuencia y respuesta escalon. Y tambien las no
parametricas como las funciones de transferencia y ecuacion diferencial

Objetivos
Aprender a realizar la identificacion de sistemas apartir de datos obtenidos por medio del toolbox
System Identifaction de MatLab, asi como las consideracion de los datos como que se debe remover
las tendencias de la seal. Si la toma de datos fue realizada a un alta rata de muestreo, hay que
considerar la posibilidad de hacer un filtrado de los datos, considerese que puede haber efectos de
solapamiento de datos. Lo mas complicado es detectar si existen seales de ruido indeseables que
deban ser filtradas en el preprocesamiento.

Punto 1 y 2.
Los datos que se ve en la imagen, son datos obtenidos de Continuous stirred-tank reactor o en espaol
Reactor continuo tipo tanque agitado (CSTR). Las columnas que se observan con nombres VarName
cada una contiene los valores de tiempo, la entrada que es un flujo que se llamo q, y las salidas
Ca que es una concentracion y la temperatura T.
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Figura 1. Cargar datos
Se importan los datos ya adquiridos a MatLab

Figura 2. Asignacin de datos a las variables.
Se puede observar que los datos han sido importados satisfactoriamente a MatLab
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Se le asigna una variable a cada columna, asi que la variable t se le asigna el vector VarName1, a
q que sera la entrada del sistema sera VarName2, y despus esta Ca y Temp.

Figura 3. Inicializacin de System Identification.

En el espacio de trabajo de MatLab se escribe ident, y esta es el comando para llamar el ToolBox de
Identificacin de Sistemas.

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Figura 4. Ventana del ToolBox
Con el Toolbox de identificacin se deben ingresar los datos guardados en las variables asignadas
anteriormente, esto se realiza desde pestaa desplegable Import Data, en donde aparece una opcin
llamada Time Domain Data, all se pedirn datos como la entradas y salidas del sistema, pero estas
ya estas asignadas a variables, en este caso q y th. Ms abajo aparece casillas de Data Information
en donde se ingresan el nombre el tiempo de inicio e intervalo de salto, estos datos son encontrados
en el archivo .txt entregado al momento de realizar este trabajo.
Al momento de importar estos datos, en la ventana del ToolBox aparece una grfica que es la los
datos obtenidos, pero para hacer una estimacin del sistema primero se debe sacar el 75% de los
datos, y el resto ser la validacin de este. Se arrastra la parte del 75% a la casilla Working Data y la
de 25% a la casilla llamada Validation Data, de all se va a la pestaa Estimate, en donde se
selecciona la opcin Polynomials Models. La ventana que se abre da sugerencia de un orden 4 4 1,
pero esta configuracin no es posible usarla ya que sera una funcin impropia, en cambio al utilizar
un orden pequeo ser ms fcil poder aplicar una ley de control a este sistema que se esta
identificando


Figura 5. Estimacin del modelo.
Modelo de estimado del sistema se obtiene una cercana del 82.18% que es la lnea roja en
comparacin con el original.
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Figura 6. Intervalo de confianza.

Adems se puede observar que al modificar
Seguido se obtiene la funcin de transferencia del sistema, o en este caso las funciones de
transferencia dando click en la mejor estimacin obtenida.
Funcin de transferencia de la concentracin dependiente del flujo.
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Figura 7. Funcin de transferencia 1, concentracin dependiendo del flujo.

Figura 8. Funcin de transferencia 2, Temperatura dependiendo del flujo.
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Figura 9. Funcin de transferencia 3. Temperatura dependiendo del flujo.




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Figura 10. Funcin de transferencia, concentracin dependiendo del flujo.

Anlisis

Se entiende por identificacin de sistemas a la obtencin de forma experimental de un modelo que
reproduzca con suficiente exactitud, para los fines deseados, las caractersticas dinmicas del proceso
objeto de estudio. Esto es importante conocerlo ya que si se desea realizar una ley de control es de
suma importancia saber obtener la estimacin del sistema.

Resultados

En el resultado obtenido en el punto 2 con el modelo de CSTR es aceptable ya que se observa
que la estimacin del modelo es de un 82% que es bueno, y en donde el intervalo de confianza
tambin es aceptable ya que se cumple con la condicin que se encuentra en el intervalo de
confianza, no todo, pero si la mayor parte de l, y la funcin de transferencia es pequea ya
que asi es ms fcil proponer una ley de control.



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3. Comparacin entre ARX y Variable incremental
Estima un modelo ARX polinomio, sistemas, utilizando el mtodo de cuatro etapas de variables
instrumentales, para los objetos de datos de datos. [na nb nk] especifica las rdenes estructura ARX
de la A y B polinomios y la entrada a la demora de salida. El algoritmo de estimacin es insensible
al color del trmino de ruido


Figura 11. Comparacin entre ARX y IV.
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Figura 12. Intervalo de confianza.

En la figuras 11 y 12, se observa los modelos obtenidos por medio de ARX y IV, verde y gris,
respectivamente, se observa que son muy similares, los cambios son pocos entre ellas, esto se observa
en el intervalo de confianza, pero se debe tener en cuenta que la sensibilidad en el ruido puede alterar
la obtencin de los modelos.


Mtodo de mnimos cuadrados


El mtodo de mnimos cuadrados es sin dudas un enfoque bsico y ms utilizado en la teora
y prctica de la identificacin de procesos. A veces las ecuaciones matemticas del sistema
son conocidas y lo que hay que determinar son los coeficientes de dichas ecuaciones. En este
caso el mtodo de mnimos cuadrados es el adecuado. Los parmetros desconocidos de un
modelo se deben elegir de modo que la suma de los cuadrados de las diferencias entre los valores
observados realmente y los estimados, multiplicada por nmeros que midan el grado de precisin sea
un mnimo.


4. Identificacin No-paramtrica
Los mtodos de identificacin no paramtricos permiten obtener modelos o representaciones
no paramtricas de la planta bajo estudio.

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Mediante esta tcnica de identificacin se pretende obtener la respuesta al impulso del
sistema, o bien la respuesta al escaln del mismo (pudiendo obtenerse esta ltima mediante
una integracin de la primera). Para ello, debe registrarse la evolucin temporal de la salida
del sistema tras la aplicacin de una seal impulso o escaln. Obviamente, la imposibilidad
de conseguir este tipo de seales en la prctica lleva a utilizar un mtodo indirecto para
obtener la respuesta impulsiva, conocido como anlisis de la correlacin. Si la entrada al
sistema no es un ruido blanco puro, puede considerarse como el resultado de la aplicacin de
un filtro L(q-1) a un ruido blanco. Aplicando dicho filtro a los datos de salida del sistema
puede realizarse la misma operacin indicada anteriormente para obtener los coeficientes de
g(k).


Conclusiones

Para realizar un diseo de un controlador de algn sistema, se requiere del modelo de la
planta que caracterice el comportamiento dinmico del sistema. Este modelo obtenido
permite al ingeniero realizar y validad mediante la simulacin el ajuste de los parmetros del
controlador con el objetivo de obtener una respuesta que fuera capaz de satisfacer las
especificaciones de diseo. El toolbox de MatLab es de gran utilidad ya que facilita la
obtencin de los modelos, por medio del mtodo de ARX es una forma que tiene un amplio
rango de configuracin del orden para obtencin de las funciones de transferencia. En la
comparacin a partir de los intervalos de confianza se reconoce que los modelos son muy
aproximados y tiene gran precisin respecto al modelo original del sistema. Y algo que se
debe reconocer es que el modelo se puede decir que es confiable ya que esta dentro del
intervalo de confianza.




Referencias

http://www.mathworks.com/help/ident/ref/iv4.html
Tema Xii.- Identificacin De Sistemas Pdf
Grupo De Investigacin En Control Industrial - Lnea De Investigacin En Control De
Procesos - Edinson Franco Meja Y Jess A. Gonzlez
Identificacin de Sistemas: Aplicacin al modelado de un motor de continua M Elena
Lpez Guilln