Anlise da Resposta no Tempo de Sistemas de 1

a
Ordem. Solues Analtica e Numrica
1
1 INTRODUO
At agora, apresentamos mtodos para formular o modelo matemtico de vrios tipos de
sistemas fsicos importantes em engenharia. Tambm j estudamos os sinais de teste mais
utilizados na anlise. Nesta apostila, mostraremos a maneira clssica para encontrar a resposta
de um sistema de primeira ordem, ou seja, a resposta de um sistema cujo modelo matemtico
descrito por uma EDOL de primeira ordem, quando submetido a uma condio inicial ou a um sinal
de teste conhecido. Paralelamente, ilustraremos a soluo numrica correspondente que pode ser
obtida no VisSim.
Os sistemas mecnicos de 1
a
ordem so raros, porque implicam na inexistncia de massas. Eles
tm, entretanto, um certo interesse matemtico, pois sistemas mais complexos podem ser
formulados em termos de sistemas de 1
a
ordem. J vrios sistemas eltricos, hidrulicos,
pneumticos e trmicos podem ser modelados por EDOLs de primeira ordem.
2 RESPOSTA LIVRE DE SISTEMAS DE 1
a
ORDEM
A resposta livre (ou natural) de um sistema definida como a resposta que o mesmo apresenta
quando solicitado apenas por uma condio inicial imposta ao sistema. No caso de um sistema
mecnico de 1
a
ordem, por exemplo, a condio inicial seria um deslocamento inicial x(o) = x
0
.
Consideremos, inicialmente, o modelo matemtico de um sistema mecnico de 1
a
ordem, conforme
foi estudado anteriormente:
(1) ) t ( f ) t ( kx ) t ( x c
.
= +
Como agora no h excitao, f(t) = 0. Alm disso, vamos definir a constante de tempo do
sistema como
(2)
k
c
=
a qual um parmetro do sistema, cuja unidade SI s. Dividindo toda a eq. (1) por c, e levando
em conta a eq. (2), obtemos:
(3) ) t ( f
c
1
) t ( x
1
) t ( x
.
=

+
Para encontrar a resposta livre do sistema, devemos resolver a eq. (3) considerando f(t) = 0.
Usando o mtodo da Transformada de Laplace:
14
Anlise da Resposta no Tempo de
Sistemas de 1
a
Ordem
Solues Analtica e Numrica
Anlise da Resposta no Tempo de Sistemas de 1
a
Ordem. Solues Analtica e Numrica
2
0 ) s ( X
1
) 0 ( x ) s ( sX =

+
=
1
s
1
x ) s ( X
0
Voltando ao domnio do tempo, chegamos resposta livre do sistema de 1
a
ordem:
(4) x(t) = x
0
e
-t/
cujo grfico ilustrado pela fig. 1, para alguns valores de :
Examinando a fig. 1, vemos que a constante de tempo uma medida da capacidade de reao do
sistema a um deslocamento inicial, ou seja, quanto maior a constante de tempo, mais lentamente
reage o sistema condio inicial imposta. Isso facilmente compreensvel, do ponto de vista
fsico, se levarmos em conta que, de acordo com a eq. (2), o amortecedor c mais forte do que
a mola k.
Obs.: embora tenhamos utilizado acima um sistema mecnico de primeira ordem, existem vrios
outros sistemas fsicos de natureza diferente que so modelados pela mesma EDOL (3), a menos,
claro dos smbolos utilizados. So os chamados sistemas anlogos, os quais apresentam
comportamentos totalmente semelhantes.
Estabilidade
Se x(t) tende a zero medida que t , dizemos que o sistema de 1
a
ordem estvel. Se, ao
contrrio, x(t) cresce sem limite quando t , o sistema dito instvel. Finalmente, se x(t)
permanece igual a um valor constante x
0
quando t , o sistema chamado marginalmente
estvel. As figs. 2 (a), (b) e (c), respectivamente, ilustram esses trs casos.
Fig. 1
Fig. 2
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3
Simulao no VisSim
Para resolver numericamente no VisSim uma EDOL de primeira ordem, inicialmente isolamos a
derivada de ordem mais alta do modelo matemtico (eq. (3), para f(t) = 0):
(5) ) t ( x
1
) t ( x
.

=
Aps, montamos o diagrama VisSim para a eq. (5) e executamos a simulao, conforme ilustra a
fig. 3:
Observemos que h necessidade de introduzir a condio inicial x
0
= 5 m (no exemplo) no interior
do bloco de integrao 1/S.
3 RESPOSTA FORADA DE SISTEMAS DE 1
a
ORDEM
Definimos como resposta forada aquela que o sistema apresenta quando submetido a uma
excitao que permanece aps o instante inicial t = 0.
Vamos, aqui, utilizar vrias funes de teste j apresentadas na Apostila 13.
Resposta ao degrau
Consideremos o sistema trmico da fig. 4, constitudo de um termmetro de mercrio que se
encontra inicialmente temperatura ambiente
_

0
C e de um recipiente com gua temperatura
_
+
b

0
C. No instante t = 0 o termmetro imerso na gua e a temperatura do termmetro
cresce, sendo o seu valor instantneo
_
+
0
C. Achar a resposta (t) considerando que
b
se
mantm constante.
Soluo
Trata-se de um sistema de 1
a
ordem submetido a uma excitao em degrau, no caso
b
=
constante.
Fig. 3
10 20 c k c
/
l
r
k
tau
1/S
tau
dx/dt x
-X
Plot
Time (sec)
0 1 2 3 4
0
1
2
3
4
5
/
l
r
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4
O modelo matemtico dado pela EDOL
(6)
b
dt
d
RC = +

onde C a capacitncia trmica do termmetro e R a sua resistncia trmica. Definindo a

constante de tempo
(7) RC =
e substituindo na eq. (6):
(8)
b
1 1
dt
d

que a mesma eq. (3), a menos dos smbolos usados. Portanto, a simulao a seguir tambm tem o
mesmo aspecto que teria a do sistema mecnico considerado anteriormente, se o mesmo fosse
submetido a uma excitao em degrau.
Para encontrar a resposta forada do sistema, tomamos as transformadas de Laplace da eq. (8):

b b
s
1 1
) s (
1
) s (
1
) 0 ( ) s ( s

+
Como (0) = 0,
b b
1
s
1
s
1
s
1
1
s
1 1
) s (
|
|
|
|
.
|

\
|

+
=

=
Voltando ao domnio do tempo:
(9)
b
t
e 1 ) t (
|
|
.
|

\
|
=

O grfico da eq. (9) mostrado na fig. 5, a qual sugere vrias observaes importantes:
Fig. 4
Fig. 5
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5
(a) (t) inicia em zero e tende para
b
quando t ;
(b) Quando t = constante de tempo = , a resposta alcana 63,2% do valor final
b
;
(c) A inclinao da tangente curva no instante t = 0
b
/;
(d) Nos instantes t = , 2, 3, 4 e 5, a resposta alcana, respectivamente, 63,2%, 86,5%, 95%,
98,2% e 99,3% do valor final
b
; portanto, embora teoricamente o valor final s seja
alcanado quando t (conforme obs. (a)), na prtica comum aceitar-se que o valor final
obtido aps 4 (quatro constantes de tempo), com um erro menor do que 2% do valor final.
Simulao no VisSim
Inicialmente, isolamos a derivada de ordem mais alta do modelo matemtico (eq. (8)):
) (
1
dt
d
b

O diagrama VisSim, em relao ao da resposta livre, deve agora ser acrescido da entrada em
degrau
b
, conforme mostra a fig. 6, onde foram utilizadas a entrada
b
= 80
0
C, a resistncia
trmica R = 1,5
0
C/kcal/s e a capacitncia trmica C = 2,8 kcal/
0
C:
Resposta rampa
Consideremos, ainda, o mesmo sistema trmico da fig. 4. Agora, entretanto, a temperatura da
gua no se mantm constante, mas cresce linearmente com o tempo a uma taxa de r
0
C/s, ou
seja,
b
= rt. Desejamos encontrar a resposta (t) rampa.
Retornemos eq. (8), modelo matemtico do sistema:
(8)
b
1 1
dt
d

onde, agora,
(10)
b
= rt
Logo, rt
1 1
dt
d

Passando a transformada de Laplace na equao acima, considerando (0) = 0:

Fig. 6
1.5 20 R 2.8 R
C
tau
1/S
tau
dteta/dt teta
Plot
Time (sec)
0 2 4 6 8 10
0
20
40
60
80
/
l
r
*
+
-
/
l
r
tau
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6

2
s
1
r
1
) s (
1
) s ( s

+
|
.
|

\
|
+

+

=
1 s s
s
1
r
s
1
1
s
1
r
1
) s (
2 2
Voltando ao domnio do tempo:
(11)
|
|
.
|

\
|
+ =

t
e t r ) t (
A fig. 7 mostra a entrada rt e a resposta (t) correspondente:
Observando a fig. 7, conclumos que a resposta jamais atingir a entrada, mesmo quando t ,
configurando-se um erro permanente r.
Simulao no VisSim
Podemos aproveitar os mesmos dados do sistema trmico, mudando apenas a entrada(na qual foi
usada a inclinao r = 1), conforme ilustra a fig. 8:
Fig. 7
1.5 20 R 2.8 R
C
tau
1/S
tau
dteta/dt teta
Plot
Time (sec)
0 2 4 6 8 10
0
2
4
6
8
10
/
l
r
*
+
-
/
l
r
tau
Fig. 8
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7
Resposta excitao harmnica
Vamos considerar novamente o sistema de mecnico de 1
a
ordem cujo modelo matemtico dado
pela EDOL de 1
a
ordem (eq. (3)), aqui repetida
(3) ) t ( f
c
1
) t ( x
1
) t ( x
.
=

+
onde, agora, consideraremos a excitao f(t) como sendo harmnica, ou seja, dada por
(12) f(t) = f
0
sent = t sen Ak t sen k
k
f
0
=
onde a freqncia com que a excitao aplicada e f
0
o valor mximo (amplitude) da
excitao. Na eq. (12), A = f
0
/k uma constante real tendo unidades de deslocamento e k a
constante de mola do sistema. Poderamos, tambm, ter usado f(t) = f
0
cost no lugar de f(t) = f
0
sent.
Levando a eq. (12) na eq. (3):
(13) t sen Ak
c
1
) t ( x
1
) t ( x
.
=

+
Podemos achar a resposta total (transiente + permanente) do sistema usando o mtodo da
Transformada de Laplace. Aplicando o mtodo eq. (13):

2 2
s
A
) s ( X )
1
s (
+

+
donde obtemos
(14)

+
+

=
1
s
1
s
A
) s ( X
2 2
Expandindo o membro da direita em fraes parciais e tomando as transformadas inversas,
chegamos, aps algumas manipulaes algbricas, resposta total do sistema:
(15)

+

+

+
+

=
t
2 2
e
) ( 1
A
) t sen
1
t cos (
) ( 1
A
) t ( x
Em sistemas excitados harmonicamente, a resposta transiente logo desaparece, de modo que nos
interessaremos apenas pela resposta permanente. Na eq. (15) podemos identificar a resposta
transiente (o ltimo termo, com a exponencial decrescente) e a resposta permanente, x
ss
(t), dada
por
(16) ) t sen
1
t cos (
) ( 1
A
) t ( x
2
ss

+
+

=
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8
Podemos expressar a eq. (16) de uma forma mais conveniente. Da Trigonometria:
A cos B sen B cos A sen ) B A sen( + = +
Associando A t e B : t cos sen cos t sen ) t sen( + = +
Multiplicando por X:
(17) t cos sen X cos t sen X ) t sen( X + = +
Comparando as eqs. (16) e (17), podemos escrever
(18) x
ss
(t) = X sen(t + )
desde que
(19) =
+
cos X
) ( 1
A
2
(20) =
+

sen X
) ( 1
A
2
onde X e so denominadas, respectivamente, de amplitude e ngulo de fase. A amplitude pode
ser obtida elevando ao quadrado as eq. (19) e (20):
( )
2
2
2
cos X
) ( 1
A
=
(
(

+
( )
2
2
2
sen X
) ( 1
A
=
(
(

+

e somando e extraindo a raiz quadrada:

( )
| |
2
2
2
2
2 2
2
2
2
2
) ( 1
) ( 1 A
) ( 1
A A
) ( 1
A
) ( 1
A
X
+
+
=
+
+
=
(
(

+
+
(
(

+

=
(21)
2
0
2
) ( 1
k
f
) ( 1
A
X
+
=
+
=
J o ngulo de fase pode ser obtido dividindo a eq. (20) pela eq. (19):
(22) ) ( arctg =
As eqs. (16) 0u (18) nos fornecem a resposta forada no tempo. Podemos ver facilmente que se
trata tambm de uma funo harmnica, com a mesma freqncia da excitao, porm atrasada
de um ngulo de fase em relao a ela (pois o ngulo de fase negativo).
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9
A fig. 9 abaixo tabula sistemas anlogos regidos pela mesma EDOL de primeira ordem, logo os
seus comportamentos so essencialmente semelhantes quando submetidos s mesmas excitaes.
Fig. 9
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EXERCCIOS
1 O circuito RC srie da figura encontra-se inicialmente em repouso quando a chave S
fechada no instante t = 0. Pedem-se:
(a) deduzir o modelo matemtico (EDOL);
(b) corrente i(t), usando o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a EDOL;
(c) resolver numericamente a EDOL no VisSim para os seguintes valores:
E = 12 v; R = 2 ; C = 0,2 F
Resp.: (a)

= + E idt
C
1
Ri
(b)
RC
t
e
R
E
) t ( i

=
2 Um sistema dinmico modelado pela EDOL t 2 cos 3 y 2
dt
dy
= + . Determinar:
(a) constante de tempo;
(b) amplitude;
(c) ngulo de fase;
(d) resposta permanente.
3 Com referncia ao Exerccio 2, plotar no VisSim a equao da resposta permanente
encontrada no item (d). Ainda no VisSim, resolver numericamente a EDOL. Deu o mesmo
resultado?
4 Um sistema hidrulico de nvel de lquido modelado pela EDOL ) t ( q h h 2
i
.
= + , onde h(t)
a altura do nvel de lquido e q
i
(t) a excitao dada por uma rampa unitria. No instante
t = 0, a altura do nvel de lquido de 1 m. Usando o mtodo da transformada de Laplace,
achar a resposta no tempo.
Resp.:
2
t
e 3 t 2 ) t ( h

+ + =