Analisis y Diseno de Un Estabilizador Difuso para Un Robot Bipedo

Instituto Politcnico Nacional
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Seccin de Estudios de Posgrado e Investigacin
ANLISIS Y DISEO DE UN
ESTABILIZADOR DIFUSO PARA UN ROBOT
BPEDO
T E S I S
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN INGENIERA MECNICA
PRESENTA:
ING. CRISTBAL LPEZ DE JESS
DIRECTOR DE TESIS:
DR. JESS ALBERTO MEDA CAMPAA
MXICO, D.F. 2012
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina II
RESUMEN
En este trabajo se propone el diseo de un sistema para el control de un Robot Bpedo
(Bioloid) en el plano coronal. El control permitir estabilizar el Robot cuando se presente
una perturbacin externa en el plano mencionado.
El Robot Bpedo Bioloid cuenta con 18 grados de libertad distribuidos en brazos, hombros,
piernas y cadera, de los cuales los brazos tienen una restriccin cinemtica: mantendrn una
posicin rgida de modo que no afecten significativamente la dinmica del Robot, ya que el
estudio slo considerar las piernas para la estabilizacin en el plano coronal, al presentarse
una perturbacin externa.
Para el diseo del controlador se utiliz el control lgico difuso, debido a su flexibilidad
para manejar valores intermedios en las variables de entrada y salida; Con esta forma de
control, podremos lograr que el sistema pueda ajustarse a condiciones de cambio, que en
ocasiones son imposibles de predecir, por la naturaleza del ambiente, dentro de ciertos
rangos establecidos.
Dentro de los resultados se han propuesto situaciones de inestabilidad particulares para el
Robot Bpedo, por ejemplo condiciones inciales fuera del punto de equilibrio,
perturbaciones externas y fallas en algn servomotor. Los resultados obtenidos son
comparados con el sistema de control PID, observando un resultado notable de respuesta de
estabilizacin con el control propuesto en todos los casos mencionados.
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina III
ABSTRACT
This paper proposes the design of a system for control of a Biped Robot (Bioloid) in the
coronal plane. The control will stabilize the robot where an external disturbance on the
plane mentioned.
The Bioloid Bipedal Robot has 18 degrees of freedom distributed on arms, shoulders, legs
and hips, arms of which have a kinematic constraint: maintain a rigid position so as not to
significantly affect the dynamics of the robot, since the study only considered for the
stabilization legs in the coronal plane, at the instance an external disturbance.
For the controller design was used Fuzzy Logic Control because of its flexibility to handle
intermediate values in the input and output variables; With form of control, we make the
system can adjust to changing conditions, which are sometime impossible to predict, by the
nature of the environment, within certain ranges set.
Among the results have proposed instability for Biped Robot particular, such initial
conditions out of equilibrium, external disturbances and faults in a servomotor. The results
obtained are compared to the PID control system, observing a remarkable result of
stabilization response to the proposed control in all the above case.
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina Iv
AGRADECIMIENTOS
Al CONACYT por el apoyo econmico para realizar esta maestra ya que es de vital
importancia contar con un sustento para realizar cualquier trabajo.
A la SEPI ESIME ZACATENCO del INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL por
darme la formacin acadmica para realizar este trabajo.
Al Dr. Jess Alberto Meda Campaa, por asesrame todo este tiempo.
A MIS SINODALES integrados por el Dr. Jess Alberto Meda Campaa, Dr. Valeriy
Nosov, Dr. Julio Csar Gmez Mancilla, Dr. Ivn Enrique Campos Silva y Dr. Jos ngel
Lodegario Ortega Herrera, a todos ellos por su observaciones para este trabajo.
Y a mis amigos Tonatiuh Hernndez Cortes y Jorge Blanquet Matnez.
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina v
INDICE
RESUMEN II
ABSTRACT III
AGRADECIMIENTOS IV
NDICE V
NDICE DE FIGURAS IX
NOMENCLATURA XII
OBJETIVO GENERALES XIV
JUSTIFICACIN XIV
ALCANCE XV
METODOLOGA XV
CAPTULO I.- ESTADO DEL ARTE.
1 Introduccin. 1
1.1 Robot bpedo. 2
1.2 Primeras investigaciones. 3
1.3 Proyectos comerciales. 4
1.4 Robots comerciales de bajo costo. 5
1.5 Robot Bioloid. 7
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina vI
CAPTULO II.-DISEO DEL MODELO ROBOT BIPEDO
BIOLOID.
2. Introduccin. 9
2.1 Restricciones para construir el modelo en Simulink. 10
2.2 Construccin modelo. 13
2.2.1 Dimensiones de componentes. 13
2.2.2 Dimensiones Robot Bpedo Bioloid armado. 14
2.2.3 Modelo en SolidWorks. 15
2.2.4 Modelo en Simmechanics 16
2.2.4.1 Modelado de las piernas. 17
2.3 Modelo Robot Bpedo Bioloid Simmechanics. 20
2.4 Articulaciones en el modelo Simmechanics. 21
2.5 Conexin de sensores en las articulaciones. 22
2.5.1 Bloques de articulaciones con Controlador Difuso. 23
2.5.2 Bloques de articulaciones con Controlador PID. 25
CAPULO III.-DISEO CONTROLADOR DIFUSO Y
PID.
3. Diseo de los controladores. 27
3.1 Conjuntos. 27
3.2 Control Difuso. 28
3.3 Sistemas Tipo Mamdani. 29
3.4 Caracterstica del sistema tipo Mamdani. 30
3.5 Sistemas Tipo Takagi Sugeno. 31
3.6 Caractersticas del sistema tipo Takagi Sugeno. 32
3.7 Controles Difuso y PID. 33
3.8 Diseo del control difuso. 34
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina vII
3.9 Definicin de variables. 35
3.9.1 Articulacin ID_18. 36
3.9.2 Posicin Angular. 37
3.9.3 Velocidad Angular. 37
3.9.4 Torque. 38
3.10 Articulacin ID_9. 39
3.10.1 Posicin angular. 40
3.10.2 Velocidad angular. 40
3.10.3 Torque. 41
3.11 Evaluacin de reglas. 42
3.11.1 Evaluacin de reglas bloque F8. 42
3.11.2 Evaluacin de reglas bloque F9. 44
3.12 Controlador PID. 46
3.12.1 Valores PID para la articulacin ID_18. 46
3. 12.2 Valores PID para la articulacin ID_9. 47
CAPITULO IV.-RESULTADOS.
4. Simulacin sin control. 48
4.1 Posicin de equilibrio natural del modelo sin control debido a su centro de
gravedad. 50
4.1.1 Simulacin con articulaciones ID_18 = 15 sin control e ID_9 en posicin
rgida. 51
4.2 Simulacin con control en articulacin ID_9. 53
4.2.1 Simulacin con articulaciones ID_18 = 15 sin control e ID_9 con control con una
seal de referencia de 30. 53
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina vIII
seal de referencia 50. 60
4.2.5 Simulacin con articulaciones ID_18 = 18 sin control e ID_9 con seal de
referencia 50. 63
4.3 Implementacin de control en articulacin ID_18 e ID_9. 64
4.3.1 Simulacin con articulaciones ID_18 con control e ID_9 con seal de
referencia 50. 64
referencia 50. 67
4.4 Modelo simulado con una perturbacin externa. 71
referencia 30 y perturbacin externa. 71
CAPITULO V.-ANLISIS DE RESULTADOS.
5. Resultados sin control. 75
5.1 Articulaciones ID_18 e ID_9 sin control sujetos a la fuerza de gravedad. 75
5.2 Articulaciones ID_18 sin control e ID_9 en posicin rgida sujetos a la fuerza de
gravedad. 76
5.3 Resultados con el controlador Difuso en la articulacin ID_9. 77
5.4 Resultados con control Difuso en ID_18 e ID_9. 79
5.5 Anlisis de resultados de los controladores Difuso y PID ante una perturbacin
externa. 81
CAPITULO VI.-CONCLUSIONES.
6.1 Conclusiones. 8
6.2 Trabajos futuros. 8
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina IX
REFERENCIAS 85
APNDICES
A1.- Planos anatmicos del cuerpo humano. 87
B1.- Momentos de inercia. 88
B2.- Dimensiones especificas Robot Bpedo Bioloid. 91
B3.- Dimensiones completas Ro bot Bpedo Bioloid. 92
C1.- Servomotor Dynamixel AX-12 y AX-18F. 93
C2.- CM-510. 96
D1.- Cdigo Control Difuso articulacin ID_18. 97
D2.- Cdigo Control Difuso articulacin ID_9. 97
INDICE DE FIGURAS Pg.
Figura 1. 1. Robot bpedo bioloid. 2
Figura 1. 2. Primeros modelo de robot bpedos realizados por kajita. 3
Figura 1. 3. Robots bpedos usados en los experimentos de kajita. 4
Figura 1. 4. Robot humanoide asimo de honda. 5
Figura 1. 5. Robosapien v1robot de recreacin infantil. 6
Figura 1. 6. Robosapien v2 con visin infrarroja. 6
Figura 1. 7. Robot bioloid. 7
Figura 1. 8. Servomotor AX-18F Y AX-12+. 7
Figura 1. 9. Mdulo CM-510. 8
Figura 1. 10. Modulo AX-S1. 8
Figura 2. 1. Robot bioloid, ubicacin de los grados de libertad 9
Figura 2. 2. Posicin frontal brazos extendidos. 10
Figura 2. 3. Divisin anatmica en planos del cuerpo. 11
Figura 2. 4. Plano coronal del modelo. 11
Figura 2. 5. Localizacin de servomotores 12
Figura 2. 6. Vista coronal (frontal) del modelo en 12
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina X
Figura 2. 7. Plano pieza BPF-F4, compone parte de la rodilla. 13
Figura 2. 8. Dimensiones robot bpedo bioloid. 14
Figura 2. 9. Tensor de inercia del torso con los brazos extendidos. 15
Figura 2. 10. Bloque machine enviroment. 16
Figura 2. 11. Bloque ground. 16
Figura 2. 12. Modelo robot bpedo bioloid con pierna izquierda anclada. 16
Figura 2. 13. Piernas robot bioloid. 17
Figura 2. 14. Bloque body, configuracin. 17
Figura 2. 15. Secciones del modelo robot bpedo bioloid. 18
Figura 2. 16. Articulaciones en las piernas. 18
Figura 2. 17. Bloque revolute. 19
Figura 2. 18. Bloque weld. 19
Figura 2. 19. Modelo robot bpedo bioloid. a) bloque simulink piernas, 20
Figura 2. 20. Articulaciones mviles modelo simmechanics. 21
Figura 2. 21. Bloque de articulacin ID_18. 22
Figura 2. 22. Bloque de articulacin ID_9. 22
Figura 2. 23. Modelo del servomotor de la articulacin ID_18, controlador difuso. 23
Figura 2. 24. Modelo del servomotor de la articulacin ID_9, controlador difuso. 24
Figura 2. 25. Modelo del servomotor de la articulacin ID_18, PID. 25
Figura 2. 26. Modelo del servomotor de la articulacin ID_9, PID. 26
Figura 3. 1. Funciones de membresas. 28
Figura 3. 2. Diagrama de bloques control difuso. 29
Figura 3. 3. Sistema tipo mamdani. 29
Figura 3. 4. Fusificacin velocidad de un vehculo. 30
Figura 3. 5. Sistema difuso mamdani, procesamiento detallado 31
Figura 3. 6. Sistema difuso sugeno, procesamiento general 32
Figura 3. 7. Sistema difuso sugeno, procesamiento detallado 33
Figura 3. 8. En un sistema difuso, la entrada es leda de una fuente externa y fusificada
antes de ser procesada por la lgica difusa. La salida del proceso lgico es defusificada
antes de ser mandada al dispositivo fsico bajo control. Un sistema de control pid tiene
una estructura muy similar, pero sin los elementos difusos. 34
Figura 3. 9. Variables de entrada en el bloque de control difuso. 35
Figura 3. 10. Lazo cerrado para la articulacin ID_18. 36
Figura 3. 11. Funcin triangular. 36
Figura 3. 12. Variables de entrada y salida F8. 37
Figura 3. 13. Funciones de membresa para la posicin angular. 38
Figura 3. 14. Funcin de membresa velocidad angular. 38
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina XI
Figura 3. 15. Funcin de membresa torque. 39
Figura 3. 16. Lazo cerrado para la articulacin ID_19. 39
Figura 3. 17. Variables de entrada y salida F9. 40
Figura 3. 18. Funciones de membresa posicin angular. 41
Figura 3. 19. Funciones de membresa velocidad angular. 41
Figura 3. 20. Funciones de membresa torque. 42
Figura 3. 21. Reglas 3D para el bloque F8 para articulacin ID_18. 44
Figura 3. 22. Reglas 3D para el bloque F9 para articulacin ID_9. 46
Figura 3. 23. Diagrama de bloque PID. 46
Figura 3. 24. Lazo cerrado control PID, articulacin ID_18. 47
Figura 3. 25. Lazo cerrado control PID, articulacin ID_18. 47
Figura 4. 1. Efecto de gravedad sobre modelo robot bpedo bioloid. 48
Figura 4. 2. Resultados sin control. a) posicin angular y b) torque 49
Figura 4. 3. Resultados articulacin ID_18 E ID_9, 50
Figura 4. 4. Velocidad angular ID_18 E ID_9. 51
Figura 4. 5. Resultados posicin angular id_18 = 15. a) posicin angular, 52
Figura 4. 6. Posicin angular. ID_18, control difuso v.s. PID. 53
Figura 4. 7. Resultados articulacin ID_18 sin control. a) torque y b) velocidad angular. 54
Figura 4. 8. Resultados articulacin id_9 con control a) posicin angular y b) torque. 55
Figura 4. 9. Velocidad angular ID_9. Control difuso v.s. PID. 56
Figura 4. 10. Resultados articulacin id_18 sin control con condicin a 16, 57
Figura 4. 11.velocidad angular. ID_18, control difuso v.s. PID 57
Figura 4. 12. Articulacin ID_9 con controlador. a) posicin angular y b) torque 58
Figura 4. 14. Resultados con un ID_18 = 17. a) posicin angular 59
Figura 4. 15. Articulacin ID_18 sin control. a) posicin angular y b) torque. 60
Figura 4. 16.velocidad angular. Id_18, control difuso v.s. PID. 61
Figura 4. 17. Articulacin ID_9 con control. A) posicin angular y b) torque 62
Figura 4. 19. Resultados con un ID_18 = 18. Posicin angular. 63
Figura 4. 20. Posicin angular ID_18. Control difuso v.s. PID. 64
Figura 4. 21. Articulacin ID_18 con control. a) torque y b) velocidad angular. 65
Figura 4. 22. Articulacin ID_9 con control. a) posicin angular y b) torque. 66
Figura 4. 23. Velocidad angular id_9. Control difuso v.s. PID. 67
Figura 4. 24. Articulacin ID_18 con control. Posicin angular. 68
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina XII
Figura 4. 28. Articulacin ID_18 con control. Posicin angular. 71
Figura 5. 1. Articulaciones sin control, efecto de la gravedad. a) modelo y b) resultados. 75
Figura 5. 2. Resultados sin control, cuando se trabaja regin de estabilidad del modelo. 77
Figura 5. 3. Modelo, cada libre por efecto de la gravedad. Articulacin ID_9 con control
difuso. 77
Figura 5. 4. Resultados articulacin ID_18 sin control e ID_9 con controlador difuso. 78
Figura 5. 5. Resultados, posicin angulares lmites de regin estable 79
Figura 5. 6. Modelo, con control en articulaciones ID_18 e ID_9. 80
Figura 5. 7. Resultados con en el controlador instalado en ID_18. 80
Figura 5. 8. Articulacin ID_18. Posicin angular controlador difuso y PID. 81
Figura 5. 9. Articulacin ID_18. A) torque y b) velocidad angular. 82
NOMENCLATURA
Angulo
Grados
3D Tridimensional
AC Corriente Alterna
ASIMO Advanced Step in Innovative Mobility
AX-12 Servomotor
AX-S1 Sensor
CAD Computer aided design
CDG Centro de Gravedad
CG Centro de Gravedad
cm Centmetro
CM-510 Modulo de control
DC Corriente Directa
deg Grados
e error
F Fuerza
g gravedad
I Tensor de inercia
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina XIII
ID Identificacin
Kg Kilogramo
Kd Constante derivativa
Ki Constante integrativa
Kp Constante proporcional
M Masa
m Metros
mm milmetros
N Newton
O Origen
PD Proporcional Derivativo
PID Proporcional Integral Derivativo
PWM Pulse Wide Modulation
s Segundos
t tiempo
v1 Versin 1
v2 Versin 2
x Coordenada en x
y Coordenada en y
z Coordenada en z
Torque
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina XIv
OBJETIVOS GENERALES
El objetivo principal es proponer un sistema de control difuso para un robot bpedo que
permita estabilizarlo (sin generacin de caminata bpeda) cuando se presente alguna fuerza
de perturbacin que afecte a este sistema.
Proponer un controlador difuso para el modelo del Robot Bpedo Bioloid cuando este se
encuentre esttico y se presente una perturbacin, el controlador propuesto deber
estabilizar el modelo. Tambin se comparar el sistema de control propuesto contra el
sistema de control PID y as se obtendr una comparacin de los dos sistemas de control.
OBJETIVOS PARTICULARES
1. Disear el modelo de un Robot Bpedo en Simmechanics.
2. Disear un controlador Difuso PD y PID para el modelo del robot bpedo.
3. Comparar los resultados de los dos controladores Difuso PD y PID.
4. Obtencin de los resultados en simulacin.
JUSTIFICACIN
Este trabajo pretende demostrar la eficiencia del control Difuso PD ya que este mtodo de
control no requiere el modelo matemtico de la planta para implementar el control, como
tambin se comparar con el algoritmo de control PID y se analizaran los resultados de
cada mtodo utilizando. Para implementar y comparar los controladores antes mencionados
se pondr a prueba el modelo con perturbaciones y condiciones inciales fuera de la zona
estable.
Ciistobal Iopez Be }ess Pgina Xv
ALCANCE
Se analizarn las situaciones slo cuando el robot bpedo est esttico y no durante la
generacin de caminado bpedo, con esto se podr apreciar la perturbacin cuando el robot
bpedo este parado. Se simular el impacto de la perturbacin en un solo plano es decir
hacia los costados del robot bpedo (plano coronal). Para construir los estabilizadores se
usarn los mtodos de Control Difuso PD y PID.
METODOLOGA
Para la investigacin propuesta ser necesario seguir la siguiente metodologa.
1. Obtener las dimensiones del Robot y de cada uno de sus componentes
(servomotores, estructuras, tornillos y soportes), como tambin las masas.
2. Los momentos de inercias necesarios para el modelo en Simulink.
3. Disear y sintonizar los controladores (Fuzzy Control PD y PID) para el modelo en
Simulink.
4. Realizar las pruebas correspondientes.
5. Comparar y analizar los resultados.
Ciistobal Iopez Be }ess 1
ESTADO DEL ARTE CAPTULO I
CAPTULO I
ESTADO DEL ARTE
1 Introduccin.
Los robots son usados actualmente en distintas facetas profesionales como puede ser la
fabricacin industrial, la medicina, la seguridad y defensa o la investigacin espacial entre
otras. Dependiendo de la tarea para la que se destine el robot, puede ser de gran importancia
el tipo de movilidad que tenga, pudiendo depender el xito de dicha tarea de la eficacia con
que el robot se desenvuelva en el medio en el que trabaja.
Cuando la tarea a la que se destinan los robots requiere de movilidad, los creadores de stos
han intentado imitar las distintas formas de desplazamiento con las que la naturaleza ha
dotado a los animales, incluidos los humanos.
Al dotar de movimiento con patas a un robot, debemos tener en cuenta su posicin y
velocidad, pero tambin debemos asegurar que el robot permanezca en equilibrio y no se
caiga, usando solamente el movimiento en las articulaciones mediante motores. En robots
bpedos, el desplazamiento requiere necesariamente mantener el equilibro en una de las
patas mientras la otra se mueve, lo que conlleva una inestabilidad en cada paso.
Una posible solucin para asegurar la estabilidad al desplazarse ha sido aumentar el nmero
de patas. De esta forma, un robot de 6 patas puede sostenerse con gran estabilidad sobre 3
de sus patas mientras mueve las otras 3. Para el caso de 4 patas, el movimiento es ms lento
ya que debe sostenerse sobre 3 y mover 1 en cada paso.
Otra va que se ha llevado a cabo para intentar mejorar la estabilidad del robot, as como
mejorar su agilidad es construirlo de tal forma que su movimiento sea lo ms parecido
posible al de un humano, es decir, que sea bpedo. Para conseguir esto, los tobillos deben
ser mviles y, por tanto, estar dotados de motores que permitan al robot desplazarse y no
perder el equilibrio.
1.1 Robot bpedo.
Se define Robot Bpedo como aquel tipo de robot, el cual dispone de dos extremidades para
realizar desplazamientos Figura 1. 1. Dentro de este tipo de robots hay una segunda
clasificacin:
Estticos: los que poseen un sistema de locomocin basado en dos extremidades y
que debe interrumpir su avance al andar para asegurar que se sigan manteniendo en
equilibrio.
Dinmicos: este subtipo de robots tienen un sistema de locomocin, el cual les
permite desplazarse sin recurrir a la necesidad de interrumpir su avance, por ver
perjudicada su estabilidad en el movimiento.
Figura 1. 1. Robot Bpedo Bioloid.
Ciistobal Iopez Be }ess S
1.2 Primeras investigaciones.
Shuuji Kajita en el National Institute of Advanced Industrial Science and
Technology(AIST), dise y desarroll un modelo casi ideal en 2-D de un robot bpedo.
Kajita supuso por simplicidad que el Centro De Gravedad (CDG) del robot se mueve
horizontalmente, desarroll una ley de control para el comienzo, continuidad y finalizacin
del proceso de caminado. Figura 1. 2 muestra los primeros robots bpedos de Kajita [1].
Figura 1. 2. Primeros modelo de robot bpedos realizados por Kajita.
Zhen propuso un esquema para posibilitar al robot subir superficies inclinadas. Esto se
realiz por medio de sensores de fuerza colocados en los pies del robot; la transicin del
tipo de terreno puede ser detectada y entonces compensar la inclinacin generando los
movimientos apropiados en los motores. Usando otra propuesta, Zhen utiliza la inclinacin
de la estructura mecnica como una medida indirecta del CDG para controlar los pasos en
el caminado [1].
La interpolacin cbica es usada por muchos investigadores como generador de pasos para
el robot bpedo. Shin y Huang han usado polinomios cbicos para general la trayectoria de
la cadera y de los pies para caminar por superficies disparejas. El trabajo de Shin aborda
solamente el caminado esttico, mientras que el trabajo de Huang propone un mtodo para
el caminado dinmico [1].
Kajita y Tani usan el pndulo invertido para lograr el caminado en terrenos rugosos. Ellos
llevaron a cabo 2 experimentos: La fase de soporte en una sola pierna y el cambio de
soporte de pierna. Encontraron que para lograr cambios suaves en el soporte de pierna, es
necesario mantener una velocidad vertical, as como mantener por unos instantes la fase de
doble soporte. La Figura 1. 3, muestra ms robots bpedos usados por Kajita en sus
experimentos [1].
Figura 1. 3. Robots bpedos usados en los experimentos de Kajita.
1.3 Proyectos comerciales.
Uno de los robots bpedos ms sofisticados es ASIMO, ste fue desarrollado por la
compaa Honda Motors. Tiene 1.2 metros de alto y pesa 52 Kg. ASIMO tiene 24 grados
de libertad, 5 en cada brazo, 1 en cada mano y 6 por pierna. Los 6 grados de libertad en
cada pierna estn distribuidos de la siguiente forma: tobillo atrs-adelante, tobillo
izquierda-derecha, rodilla atrs-adelante, cadera atrs adelante, cadera izquierda-derecha y
cadera rotacin. Las uniones son impulsadas por servos. ASIMO es controlado por una
unidad de control a bordo y lleva en su espalda una unidad de poder autnoma. Cada pie
tiene un sensor de rea de 6 ejes y el torso tiene giroscopios y acelermetros. El robot es
capaz de caminar, tiene un amplio rango de ngulos de operacin con sus brazos y puede
imitar comportamiento humano para interactuar con humanos directamente. Tambin tiene
un sistema de reconocimiento de habla japonesa. Honda refiere la altura de ASIMO como
Ciistobal Iopez Be }ess S
la mnima altura la cual le posibilita manejar operaciones en el mundo de los humanos. Sin
embargo, el principal inconveniente es su costo de construccin e investigacin (una copia
cuesta cerca del milln de dlares y su investigacin 300 millones de dlares.) Figura 1. 4
[1].
Figura 1. 4. Robot humanoide ASIMO de Honda.
1.4 Robots comerciales de bajo costo.
Debido al alto costo de los robots comerciales mencionados en la seccin anterior, han
surgido compaas dedicadas a disear modelos de robots de bajo costo y que cumplan con
las necesidades bsicas para realizar investigaciones sobre el caminado en robots bpedos y
otras configuraciones. Estos robots poseen limitaciones en cuanto a los motores usados para
la propulsin o en lo referente a sensores, pero ofrecen una excelente base para el desarrollo
de estrategias de control sobre el caminado.
Un ejemplo de ellos es el Robosapien de WowWee, Figura 1. 5. Este robot est orientado al
mercado de juguetes. Es tambin usado por algunas universidades para ingresar en la
investigacin de bpedos y realizar sus primeros pasos. El robot permite slo caminado
pasivo, y la estructura es estticamente estable (tiene pies grandes). El centro de masa es
bajo, lo que hace al Robosapien estable [3].
Mide aproximadamente 34 cm. de altura y pesa cerca de 2.1 Kg. El robot tiene slo 7
grados de libertad y es propulsado por pequeos motores de DC. Un motor por pierna
mueve dos uniones en la cadera y la rodilla en el plano sagital, manteniendo al pie
ortogonal al tronco. Un motor en el tronco mueve lateralmente la parte superior del cuerpo.
Un motor en cada hombro levanta y baja los brazos; un motor en cada codo gira la parte
inferior del brazo y abre su pinza. En la versin 2 de este robot se agreg un sistema de
visin infrarroja junto con sistema de seguimiento de objetos por medio de visin, en el
cual slo acepta un objeto ver Figura 1. 6 [4].
Figura 1. 5. Robosapien v1robot de recreacin infantil.
Figura 1. 6. Robosapien v2 con visin infrarroja.
1.5 Robot Bioloid.
Otra plataforma robtica para construir humanoides viene de la compaa coreana Robotis,
la cual desarrolla el kit de robtica Bioloid Figura 1. 7. Este kit es una actualizacin de una
plataforma previa llamada Cycloid. La plataforma bioloid tiene la ventaja sobre las dems
en el tipo de servo motor que usa, ya que cada servo motor es de tipo digital, posee un
pequeo controlador integrado y tienen la capacidad de dar informacin acerca de su estado
por medio de sensores incluidos en el motor. El servo que viene en el kit es de modelo AX-
12 de Dynamixel. Tambin con el kit viene un mdulo de control modelo CM-510 adems
viene un mdulo de sensores AX-S1 [2]. Los datos tcnicos son presentados en el apndice
A y B.
Figura 1. 7. Robot Bioloid.
Figura 1. 8. Servomotor AX-18F y AX-12+.
Cada actuador Dynamixel AX-12 (Figura 1. 8) incluido en el kit permite la rotacin
continua, y tiene un microcontrolador que entiende 50 comandos, la mayora de los cuales
fijan o leen parmetros que definen su comportamiento. El tpico servo slo entiende la
orden "ngulo objetivo" (dada por una seal PWM), pero el AX-12 permite utilizarlos
como un actuador profesional con sensores. En otras palabras el AX-12 recibe
instrucciones en lugar de una seal PWM. Cada servo AX-12 posee un pequeo
controlador que se encarga de la ejecucin de las rdenes dadas, de la recoleccin de datos
de los sensores y de la comunicacin al exterior. La informacin leda de los sensores
puede ser la posicin actual, la corriente consumida, o la variacin de la temperatura del
servo con la carga aplicada en el mismo. La interfaz de cada servo es de tipo serial, siendo
este el medio por el cual se le mandan las ordenes y se obtiene la informacin de los
sensores [2].
Figura 1. 9. Mdulo CM-510.
Por su parte el CM-510 (Figura 1. 9) es el cerebro de la plataforma Bioloid y est basado en
el microcontrolador Atmel ATMEGA 2561. Para este microcontrolador existen
compiladores en C, lo que facilita la programacin. Cabe mencionar que este mdulo
cuenta con un puerto de comunicacin RS-232 por el cual es posible la comunicacin con
la computadora [2].
Por ltimo el mdulo AX-S1 (Figura 1. 10) es similar a un motor AX-12, pero no posee
movimiento slo sensores. Estos sensores son infrarrojos y capaces de medir distancia,
tambin posee un micrfono que cumple la funcin de sensor sonoro [2].
Figura 1. 10. Modulo AX-S1.
DISEO DEL MODELO ROBOT BIPEDO BIOLOID CAPTULO II
CAPTULO II
DISEO DEL MODELO ROBOT BIPEDO
BIOLOID
2. Introduccin.
El Robot Bpedo Bioloid es un robot que cuenta con 18 grados de libertad los cuales se
distribuyen de la siguiente manera. El robot bpedo Bioloid cuenta con 3 grados de libertad
en cada brazo, en la cadera cuenta con 2 grados de libertad los cuales estn colocados
simtricamente, y en cada pierna 5 grados de libertad (Figura 2. 1).
a) Vista frontal b) Vista posterior
Figura 2. 1. Robot Bioloid, ubicacin de los grados de libertad.
Ciistobal Iopez Be }ess 1u
El desafo que implica contar con esta cantidad de grados de libertad, crea un reto cuando
se desarrolla el modelo matemtico de todo el Robot Bpedo Bioloid incrementando el
tiempo del desarrollo e implementacin del control.
Con el tiempo se han desarrollado nuevas herramientas para implementar el control y
modelar estos mecanismos de una forma eficiente y prctica, como Simulink de Matlab, as
como tambin nuevos mtodos de control que no requieren necesariamente el modelo
matemtico del sistema que se requiere simular como puede ser el Control Difuso.
2.1 Restricciones para el modelo de un Robot Bpedo en Simulink.
Antes de empezar a construir el modelo en Simulink hay que tener en cuenta cierta
informacin y restricciones necesarias para delimitar el problema ya que cierta informacin
no es requerida o simplemente tenerla en cuenta en el modelo no causar ningn efecto
sobre los resultados.
Restricciones:
a) Los brazos del robot se consideran inexistentes o que siempre poseen una postura
rgida y no influyen en la dinmica del robot de manera significativa.
b) Los brazos del robot deben de tener una postura equilibrada o se deben encontrar
cerca del centro de masa del robot, de esta manera se disminuye el efecto de las
extremidades superiores sobre el centro de masa del robot que comnmente se usa
en el algoritmos de control de equilibrio durante la accin de caminado. Figura 2. 2
Figura 2. 2. Posicin frontal brazos extendidos.
c) Para simular y aplicar la perturbacin en el modelo en Simulink se trabajar en el
plano coronal como se aprecia en la Figura 2. 3.
Plano anatmico del cuerpo Figura 2. 3 estos planos son cortes imaginarios que se
proyectan sobre la posicin anatmica ms detalles en el Apndice A.
Figura 2. 3. Divisin anatmica en planos del cuerpo.
d) Como se trabajar en el plano Coronal del modelo Figura 2. 4 se reducirn los
grados de libertad en el modelo de Simmechanics y slo se usarn los servomotores
con nmero ID_9 e ID_18 los cuales se muestran en la Figura 2. 5 [2].
Figura 2. 4. Plano Coronal del modelo.
En la Figura 2. 5 se observa la parte posterior del Robot Bpedo Bioloid donde se ubican
los servomotores ID_10, 9,18 y17. Con los cuales se estarn trabajando.
Figura 2. 5. Localizacin de servomotores parte posterior robot Bioloid.
e) La perturbacin ser aplicada en el plano x como se muestra en la Figura 2. 6. Esto
se plantea de este modo ya que se estar trabajando sobre el plano coronal.
Figura 2. 6. Vista coronal (frontal) del modelo en
Simulink con el sistema de coordenadas.
x
?
Z
Ciistobal Iopez Be }ess 1S
2.2 Construccin del modelo de un Robot Bpedo Bioloid.
Para construir el modelo del Robot Bpedo Bioloid se tomaron en cuenta las dimensiones
reales de Robot Bpedo armado con cada una de las piezas que lo componen como
Servomotores, conectores para hombros, conectores para rodillas, pies y manos. Esta
informacin es importante ya que ser necesaria para obtener los tensores de inercias y
tambin para el modelo que se crear en Simmechanics.
Es necesario comentar que despus de haber obtenido las dimensiones y masa del Robot
Bpedo Bioloid ser necesario construir un modelo completo del Robot en 3D en algn
programa de diseo CAD, se recomienda usar SolidWorks ya que este programa ofrece el
clculo del tensores de inercia para la pieza dibujada en 3D introduciendo las dimensiones
exactas y masa del la pieza.
2.2.1 Dimensiones de componentes.
Las piezas que componen al Robot Bpedo Bioloid fueron tomadas de los manuales del
fabricante lo cual facilito mucho el acceso a estas dimensiones para cada componente
Figura 2. 7 [1w].
Figura 2. 7. Plano pieza BPF-F4, compone parte de la rodilla.
Estos planos que facilita el fabricante muestran medidas detalladas de capa pieza que
componen al Robot Bpedo Bioloid los cuales estn publicados en Robotis con acceso a
descargas ilimitadas para los usuarios [1w].
2.2.2 Dimensiones Robot Bpedo Bioloid armado.
Tanto las dimensiones de cada componente individual tambin es necesario las longitudes
entre cada articulacin del Robot Bpedo Bioloid ya que son importantes en la construccin
del modelo en Simmechanics (Figura 2. 8).
Figura 2. 8. Dimensiones robot bpedo Bioloid.
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
2.2.3 Modelo en SolidWorks.
Con el modelo en SolidWorks del Robot Bpedo Bioloid completo se podrn obtener los
Momentos de inercia de cada seccin del robot el cual convenga al usuario o simplemente
del que se requiera. Los detalles de los momentos de inercia se especifican en el Apndice
B.
Centro de masa: ( metros )
X = -0.0161060
Y = 0.1834432
Z = 0.1543881
Peso: 0.964 kg
Momento de inercia: ( kilogramos * metros^2 )
(Medido desde el centro de masa y alineado con el sistema de coordenadas
resultante)
=
u.uu64426 u.uuuuu6S u.uuuuu2S
u.uuuuu6S u.uu6S7S6 -u.uuuu14S
u.uuuuu2S -u.uuuu14S u.uuuS892
Figura 2. 9. Tensor de inercia del torso con los brazos extendidos.
En la Figura 2. 9 se aprecia el torso del Robot Bpedo Bioloid esto es posible debido a que
SolidWorks permite trabajar con secciones del dibujo que se requiera. El programa calcula
y muestra los Momentos de inercia de cada seccin con la que se est trabajando
actualmente. Todos los tensores de inercia utilizados en este trabajo se muestran en el
Apndice B.
centro de moso
2.2.4 Modelo en Simmechanics
Para construir el modelo se tomaran las siguientes consideraciones:
El vector de la fuerza de gravedad que acta sobre el modelo es [0 -9.81 0] este
vector se define en Simmechanics con el bloque Machine Environment Figura 2. 10.
Figura 2. 10. Bloque Machine Enviroment.
La posicin en el plano de coordenadas del modelo es [0 0 0] el cual se especifica
con el bloque Ground Figura 2. 11.
Figura 2. 11. Bloque Ground.
Tambin se considerar la pierna izquierda anclada en el suelo, esto con el hecho de que no
se cuenta con el modelo matemtico con el cual se pude considerar la friccin que hay entre
el pie y el suelo del modelo Figura 2. 12.
Figura 2. 12. Modelo Robot Bpedo Bioloid con pierna izquierda anclada.
2.2.4.1 Modelado de las piernas.
Para modelar las piernas del Robot Bpedo Bioloid Figura 2. 13 en Simmechanics se
necesitaran las dimensiones y la masa de cada pieza tomadas anteriormente, esta
informacin se podr ver con detalle en el Apndice B.
Figura 2. 13. Piernas robot bioloid.
Para modelar las piernas se usara el bloque Body en Simmechanics este bloque cuenta con
las siguientes variables configurables Figura 2. 14 masa [kg], tensor de inercia [kg*m^2],
vector del centro de gravedad [m] y vector de posicin [m], esta informacin es importante
para construir cada seccin de la pierna, las seccin se unirn mediante una articulacin fija
o mvil de acuerdo a la configuracin deseada.
Figura 2. 14. Bloque Body, configuracin.
Con los bloque Body configurados de acuerdo a las especificaciones fsicas de cada seccin
de las piernas Figura 2. 15 se colocaran las articulaciones mviles ID_9 e ID_18. Apndice
B2.
Figura 2. 15. Secciones del modelo Robot Bpedo Bioloid.
Para poder activar las articulaciones ID_9 e ID_18 es necesario ubicar su posicin en el modelo esto
se puede observar en la Figura 2. 16 ya que tan solo en las piernas se cuenta con 10 articulaciones
mviles y cada articulacin de las piernas se encuentra tambin debidamente identificada de
acuerdo con el fabricante con un nmero que lo identifica Figura 2. 1.
Figura 2. 16. Articulaciones en las piernas.
A
1
A
2
8
1
8
2
C
1
C
2

Estas articulaciones ID_9 e ID_18 se activaran en el modelo de Simmechanics con el
bloque de articulacin Revolute con eje de rotacin [0 0 1] Figura 2. 17 con la
configuracin de rotacin lista solo ser necesario conectarlos en la posicin de ID_9 e
ID_18 con los bloques Body.
Figura 2. 17. Bloque Revolute.
El modelo est configurado de sta manera de acuerdo a que se experimentara con
perturbaciones sobre el plano coronal y las nicas articulaciones que tendrn efecto sobre
este plano sern ID_9 y ID_18 las articulaciones restantes se dejaran fijas con un bloque
Weld Figura 2. 18 este bloque Weld no requiere de alguna configuracin especial solo
conectarla con los bloques Body restantes.
Figura 2. 18. Bloque Weld.
Con todos los bloques conectados, configurados con sus propias dimensiones, centro de
gravedad, tensores de inercia, masa y articulaciones. Tenemos ya diseado la parte
mecnica del modelo Robot Bpedo Bioloid.
Los detalles y restricciones mostrados en las secciones anteriores son requeridos para la
obtener resultados aproximados al modelo real de Robot Bpedo Bioloid por eso es
importante tomar en cuenda cada una de ellas para las simulaciones y las pruebas a realizar
en este trabajo.
2.3 Modelo Robot Bpedo Bioloid Simmechanics.
En la Figura 2. 19 se puede apreciar el programa de Simulink el cual constituye el modelo
de las piernas del robot ya terminado y tambin el bloque de perturbacin externa el cual se
usar ms adelante para las pruebas con perturbacin externa para el modelo del Robot
Bpedo Bioloid.
a) Bloque Simulink piernas
b) Bloque perturbacin externa.
Figura 2. 19. Modelo Robot Bpedo Bioloid. a) Bloque Simulink piernas,
b) Bloque perturbacin externa.
2.4 Articulaciones en el modelo Simmechanics.
En la Figura 2. 20 se puede apreciar las articulaciones ID_10, 9,18 y 17. Estas
articulaciones se encuentran en la parte posterior del Robot Bpedo Bioloid como se estar
trabajando en el plano coronal estas articulaciones sern las que contaran con libertad de
movimiento debido al plano coronal y el resto de las articulaciones quedaran restringidas
por la configuracin misma del Robot Bpedo Bioloid.
Figura 2. 20. Articulaciones mviles modelo Simmechanics.
En el modelo de Simmechanics del Robot Bpedo se usaran las articulaciones ID_18 e ID_9
quedando las dems articulaciones restringida. Si observamos las posiciones son simtricas
por lo tanto los resultados para las dems articulaciones serian idnticas a los ofrecidos por
los controladores instalados en las articulaciones ID_18 e ID_9.

2.5 Conexin de sensores en las articulaciones.
Una vez que el diseo mecnico de las piernas est listas, es necesario conectar los sensores
que retroalimentarn a los bloques de control que se disearn ms adelante. Esta accin es
de suma importancia ya que al unirlos a las articulaciones se generarn las seales
requeridas para los controladores.
El Robot Bpedo Bioloid utiliza servomotores que controlan el movimiento de las
articulaciones. Utilizando un bloque Subsytem o subsistema se modelarn las articulaciones
del Robot Bpedo Bioloid. Los bloques de las articulaciones se muestran en las siguientes
Figura 2. 21 y Figura 2. 22.
Figura 2. 21. Bloque de articulacin ID_18.
Figura 2. 22. Bloque de articulacin ID_9.
Estos bloques estn conectados de la siguiente manera, los bloques de articulaciones ID_18
e ID_9 cuentan con las configuraciones mostradas en las Tablas 2.1 y 2.2 respectivamente.
Bloque articulacin ID_18
Conn1 Conector hacia las los bloques de las piernas
Conn3 Bloque condicin inicial
Out1 Salida sensor posicin angular articulacin
L11
Tabla 2.1. Bloque articulacin ID_18.
Bloque articulacin ID_9
In1 Entrada sensor posicin angular articulacin
L11
Tabla 2.2. Bloque articulacin ID_9.
Dentro de los bloque de las articulaciones se encuentra la parte ms importante del modelo,
ya que es ah donde se alojar el sistema de control. Cada bloque de articulacin ID_9 e
ID_18 cuenta internamente con un bloque de controlador difuso, as como tambin de un
actuador que recibe la seal generada por el controlador. Estos bloques de articulaciones
relativamente son similares si no fuera por un detalle, para comparar el control difuso
contra el control PID se han creado dos versiones diferentes: una con controladores difusos
y otra con controladores PID.
2.5.1 Bloques de articulaciones con Controlador Difuso PD.
Para los bloques de articulaciones con Control Difuso se puede observar que se cuentan con
dos variables de entrada necesarias para retroalimentar el controlador Difuso, esto porque el
controlador fue diseado a partir de las variables de posicin angular y velocidad angular
ya que con esto obtenemos un Control Difuso PD. Es importante mencionar para el
controlador de este bloque la seal de referencia ser cero por tal motivo no es necesario
una bloque de referencia Ref. ver Figura 2. 23.
Figura 2. 23. Modelo del servomotor de la articulacin ID_18, controlador difuso.
Para el modelo del Robot Bpedo Bioloid se identific anteriormente dos articulaciones
para trabajar en las pruebas ID_18 e ID_9 Estos bloque de articulaciones para el caso del
Control Difuso cuenta con los bloques llamados F8 y F9, para la articulacin ID_18 y F9
para la articulacin ID_9 respectivamente ver Figura 2. 23 y Figura 2. 24.
Figura 2. 24. Modelo del servomotor de la articulacin ID_9, controlador difuso.
De acuerdo a los requerimientos o a los clculos el bloque para la articulacin ID_9 cuenta
con un bloque de referencia Ref. donde se introducir el valor que tendr que seguir el
controlador Difuso.
2.5.2 Bloques de articulaciones con Controlador PID.
Para comparar y analizar los resultados del controlador Difuso PD se disea un bloque
exclusivo para el controlador PID este bloque tienes las misma configuraciones que el
controlador difuso obviamente la diferencia radica en los bloque de los mismos
controladores. Con en el bloque de la articulacin ID_18 no se cuenta con un bloque de
referencia Ref. ya que la seal de referencia siempre deber ser cero ver Figura 2. 25 y
Figura 2. 26.
Figura 2. 25. Modelo del servomotor de la articulacin ID_18, PID.
Bloque articulacin ID_18 con controlador PID con seal de referencia cero debido a la
naturaleza de la configuracin del modelo la seal de referencia siempre ser cero
obviamente si de ser necesario se podr colocar el bloque de referencia para posicionar el
modelo en el lugar requerido.
Los bloque de PID cuentan con un algoritmo de sintonizacin automtico que no requiere
del modelo matemtico del sistema a simular, esto slo es posible para versiones de Matlab
2010a en adelante.
Figura 2. 26. Modelo del servomotor de la articulacin ID_9, PID.
En estas secciones se presentaron las consideraciones y restricciones para el diseo del
modelo de un Robot Bpedo Bioloid como tambin se mostraron los bloques y
configuraciones para estas misma. Se disearon los modelos del Robot Bpedo con sus
respectivos bloques de control quedando configurados para ser programados y
sincronizados tales como el control Difuso y PID, el diseo de los controladores se presenta
en la siguiente seccin.
DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y PID CAPTULO III
CAPTULO III
DISEO DE LOS CONTROLADORES DIFUSO Y
PID
3. Diseo de los controladores.
En este captulo se disearn los controladores necesarios para controlar el modelo del
Robot Bpedo Bioloid, los controladores sern capaces de generar una seal de control
necesaria para cada tipo de perturbacin que se presente. Estos controladores sern
retroalimentados con variables medibles las cuales se obtendrn de los sensores colocados
en cada articulacin del Robot Bpedo Bioloid.
Como se ha mencionado anteriormente este trabajo se proponen dos tipos de control para
estabilizar al Robot Bpedo Bioloid, sobre todo uno muy importante el cual lleva el nombre
de este trabajo Estabilizador Difuso para un Robot Bpedo, el Control Difuso es muy
importante en este trabajo debido que no requiere un modelo matemtico para simular e
implementar el control adems su diseo es muy intuitivo. Pero tambin algo importante,
con el avance del tiempo se han refinado tambin los algoritmos de control PID en Matlab,
por eso tambin se propone en este trabajo realizar una comparacin de estos mtodos de
control. Cabe destacar que el controlador PID, ser sintonizado a travs del algoritmo
incluido en uno de los bloques de Simulink PID Controller.
3.1 Conjuntos.
Estos conjuntos pueden definirse como un conjunto bien definido de elementos o mediante
una funcin de pertenencia que toma valores de 0 1 de un universo en discurso para
todos los elementos que pueden o no pertenecer al conjunto.
Conjuntos clsicos
Un conjunto clsico se puede definir con la funcin de pertenencia mostrada en la ecuacin.
( ) = {
e
e
Conjuntos difusos
Un conjunto difuso se encuentra asociado por un valor lingstico que est definido por una
palabra, etiqueta lingstica o adjetivo. En los conjuntos difusos la funcin de pertenencia
puede tomar valores del intervalo entre 0 y 1, y la transicin del valor entre cero y uno es
gradual y no cambia de manera instantnea como pasa con los conjuntos clsicos.
Un conjunto difuso en un universo en discurso pude definirse como lo muestra la ecuacin.
Donde ( ) es la funcin de perteneca de la variable x, y U es el universo en discurso.
Cuando ms cerca este la pertenencia del conjunto A al valor de 1, mayor ser la
pertenencia de la variable x al conjunto A, esto se puede ver en la Figura 3. 1.
Figura 3. 1. Funciones de membresas.
3.2 Control Difuso.
La lgica difusa se puede aplicar en procesos demasiado complejos, cuando no existe un
modelo de solucin simple o un modelo matemtico preciso. Es til tambin cuando se
necesite usar el conocimiento de un experto que utiliza conceptos ambiguos o imprecisos.
De la misma manera se puede aplicar cuando ciertas partes de un sistema a controlar son
desconocidas y no pueden medirse de forma confiable y cuando el ajuste de una variable
puede producir el desajuste de otras. No es recomendable utilizar la lgica difusa cuando
algn modelo matemtico ya soluciona eficientemente el problema, cuando los problemas
son lineales o cuando no tienen solucin.
Mediante un diagrama de bloques podremos observar un controlador difuso Figura 3. 2. El
control difuso se compone de los siguientes elementos
1. Evaluacin de reglas, determina el valor de las variables lingsticas basado en los
datos de entrada y las reglas.
2. Mecanismo de inferencia, utiliza la informacin de la base de conocimiento para
generar las reglas mediante el uso de condiciones.
3. Fusificacin, se asignan los grados de pertenencia a cada una de las variables de
entrada con relacin a los conjuntos difuso.
4. Defusificacin, convierte las conclusiones del mecanismo de inferencia en las
entradas reales para el proceso.
Figura 3. 2. Diagrama de bloques control Difuso.
Los sistemas de lgica difusa tienen una estrecha relacin con los conceptos difusos tales
como conjuntos difusos, variables lingsticas y dems. Los ms populares sistemas de
lgica difusa que se encuentran en la literatura se encuentran en unos de los siguientes
tipos: sistemas difusos tipo Mamdani y Sistemas difusos tipo Takagi Sugeno Kang.
3.3 Sistemas Tipo Mamdani.
En la Figura 3. 3 se muestra la configuracin bsica de un sistema tipo Mamdani
Figura 3. 3. Sistema tipo Mamdani.
81: ll x es ba[o 1PLn ? es alto
82: ll x es medlo 1PLn ? es medlo
83: ll x es alto 1PLn ? es ba[o
Mecanlsmo
de lnlerencla
Fusificacin ueluslllcacln
x en u ? en v
Lntrada
dllusa en u
Sallda dllusa
en v
U(t) y(t)
luslllcacln ueluslllcacl
n
lanta
Mecanlsmo
de lnlerencla
8ase de
reglas
Control ulluso
Ciistobal Iopez Be }ess Su
3.4 Caracterstica del sistema tipo Mamdani.
Fusificacin
La entrada de un sistema de lgica difusa tipo Mamdani normalmente es un valor numrico
proveniente de un sensor, para que este valor pueda ser procesado por el sistema difuso se
hace necesario convertirlo a un lenguaje que el mecanismos de inferencia pueda procesar.
Esta es la funcin del Fusificacin, que toma los valores numricos provenientes del
exterior y los convierte en valores Difusos que pueden ser procesados por el mecanismo de
inferencia. Estos valores difusos son los niveles de pertenencia de los valores de entrada a
los diferentes conjuntos difusos en los cuales se ha dividido el universo de discurso de las
diferentes variables de entrada al sistema.
Por ejemplo la Fusificacin de la velocidad de un vehculo es de x
0
= 70 km/h Figura 3. 4.
De las funciones de membresas y de la Figura son usados para indicar la velocidad
baja y media en el conjunto difuso. La velocidad dada del valor x
0
= 70 km/h pertenece un
grado a ( ) = u.7S que es el valor del conjunto difuso de baja y con un grado tambin
de ( ) = u.2S que es el conjunto difuso de medio.
Figura 3. 4. Fusificacin velocidad de un vehculo.
Mecanismo de inferencia
Teniendo los diferentes niveles de pertenencia arrojados por la Fusificacin, los mismos
deben ser procesados para general una salida difusa. La tarea del sistema de inferencia es
tomar los niveles de pertenencia y apoyado en la base de reglas generar la salida del sistema
difuso.
Base de Reglas Difusas
La base de reglas es la manera que tiene el sistema difuso de guardar el conocimiento
lingstico que le permiten resolver el problema para el cual ha sido diseado. Estas reglas
son del tipo IF-THEN.
Ciistobal Iopez Be }ess S1
Defusificacin
La salida que genera el mecanismo de inferencia es una salida difusa, lo cual significa que
no puede ser interpretada por un elemento externo (por ejemplo un controlador) que solo
manipule informacin numrica. Para lograr que la salida del sistema difuso pueda ser
interpretada por elementos que solo procesen informacin numrica, hay que convertir la
salida difusa del mecanismos de inferencia, este proceso lo realiza la Fusificacin.
La salida del mecanismo de inferencia es un conjunto difuso resultante, para generar la
salida numrica a partir de estos conjuntos existen varias opciones como el Centro de
Gravedad, los Centros Promediados entre otros.
=
_
] ( )
_
] ( )
Centro de Gravedad
=
_ ( )
_ ( )
Centros Promediados
En la Figura 3. 5 se muestra de manera ms detallada como es el funcionamiento de un
sistema difuso Mamdani
Figura 3. 5. Sistema Difuso Mamdani, Procesamiento Detallado
3.5 Sistemas Tipo Takagi Sugeno.
Otra alternativo de procesamiento en los sistemas difusos fue la propuesta por Sugeno en
los sistemas difusos que llevan su nombre Figura 3. 6.
Figura 3. 6. Sistema Difuso Sugeno, Procesamiento General
3.6 Caractersticas del sistema tipo Takagi Sugeno.
Fusificacin y Mecanismo de inferencia.
Realiza la misma funcin que en los sistemas Mamdani explicados anteriormente
Base de Reglas Difusas
Las reglas de la base de conocimiento de un sistema Sugeno es diferente a las de los
sistemas Mamdani pues el consecuente de estas reglas ya no es una etiqueta lingstica sino
que es una funcin de la entrada que tenga el sistema en un momento dado, esto se ilustra a
continuacin:
En los sistemas difusos tipo Sugeno, los valores que arrojan los consecuentes de las
diferentes reglas que se han activado en un momento determinado ya son valores numricos
por lo que no se necesita una etapa de Defusificacin.
Para calcular la salida del sistema difuso se ponderan los diferentes consecuentes teniendo
en cuenta el valor que se activ el antecedente de cada una de las reglas, para un sistema
con dos reglas la salida del sistema difuso sera:
81: ll x es ba[o 1PLn ?
1
= l(x)
82: ll x es medlo 1PLn ?
2
= l(x)
83: ll x es alto 1PLn ?
3
= l(x)
Mecanlsmo
de lnlerencla
Fusificacin
x en u ? en v
Lntrada
dllusa en u
Ciistobal Iopez Be }ess SS
Clculo de la Salida de un Sistema Difuso Sugeno
En este caso:
Seran las funciones que permiten calcular el consecuente de cada una de las dos reglas
implicadas.
En la Figura 3. 7 se muestra de manera ms detallada como es el funcionamiento de un
sistema difuso Sugeno.
Figura 3. 7. Sistema Difuso Sugeno, Procesamiento Detallado
3.7 Controles Difuso y PID.
En el presente trabajo, se muestran como el rendimiento de un control PID puede ser
igualado y excedido por un Control Difuso en aplicaciones que requieren una muy alta
precisin y estabilidad. Trabajos previos han demostrado que los controladores difusos
permiten alcanzar precisiones muy altas, lo que en la mayora de los casos contradice la
intuicin de los ingenieros que no estn relacionados con este tipo de tcnicas [7]. Se
realiza una comparacin profunda entre estos dos tipos de control y se establecen las
ventajas y desventajas de cada uno de ellos en esta aplicacin Figura 3. 8.
a) Control Difuso. b) Control PID.
Figura 3. 8. En un sistema Difuso, la entrada es leda de una fuente externa y fusificada
antes de ser procesada por la lgica difusa. La salida del proceso lgico es defusificada
antes de ser mandada al dispositivo fsico bajo control. Un sistema de control PID tiene una
estructura muy similar, pero sin los elementos difusos.
Los componentes del control PID y Control Difusos son bastante similares, difieren
principalmente en que el sistema difuso contiene dos etapas ms, la Fusificacin y la
Defusificacin (Figura 3. 8).
En un sistema difuso, el valor de entrada real (proveniente de sensores) es convertido a un
valor difuso va el proceso de Fusificacin, este valor es enseguida introducido al proceso
lgico difuso comnmente llamado Mecanismo de inferencia, en donde es continuamente
evaluado en un conjunto de reglas (en donde est depositado el conocimiento del experto)
este proceso genera un valor de salida difuso, el cual es transformado a un valor de salida
real. A travs del proceso de Defusificacin el valor de salida real es con frecuencia
utilizado para ajustar el funcionamiento de un actuador que en realidad es el encargado de
ajustar el estado estable del sistema fsico.
Mientras el modelo PID puede parecer el ms simple y por lo tanto, la representacin ms
econmica, lo contrario es frecuentemente ms cierto. Los controles difusos son en realidad
ms fciles de implementar, ms simples para describir y verificar, y pueden ser
mantenidos y extendidos con mayor exactitud y en menos tiempo [14]
ueposlto de
conoclmlentos
8eglas y
Con[untos
dllusos
lanta
Sallda
ueluslllcacln
roceso lglco
luslllcacln
Lntrada
lanta
Sallda
roceso lglco
Lntrada
Modelo
matemtlco
3.8 Diseo del control difuso PD.
Para el controlador difuso igual que otros controladores, se toman los valores de las
variables medibles, los cuales se procesan, y generan las salidas del controlador a fin de
modificar apropiadamente la dinmica de la planta.
Como su nombre lo indica Control Difuso utiliza sistemas basados en reglas, que emplean
lgica difusa, como elemento central.
Dado su estado, y los valores de las variables de entrada, estos sistemas evalan la
veracidad de cada regla, y as toman decisiones sobre los cambios a realizar en las variables
de salida. Una vez actualizadas las mismas, estas producirn un cambio sobre la planta,
luego se vuelven a obtener los valores de las variables de entrada, comenzando un nuevo
ciclo del sistema en lazo cerrado.
La diferencia esencial es que no procesan ecuaciones, procesan reglas para decidir como
cambiar las salidas. Esto lo hace una tcnica muy accesible, ya que las reglas estn ms
cerca del sentido comn que las ecuaciones y los modelos [8].
3.9 Definicin de variables.
Las variables ms importantes para retroalimentar los bloques de Control Difuso (Figura 3.
9), se obtienen de los sensores de posicin angular y velocidad angular, con estas variables
de entradas el bloque de control difuso procesa la informacin y se obtiene una seal de
control que alimenta al servomotor de las Figura 3. 10 y Figura 3. 16. Esto cuando se
presenta alguna perturbacin o se inicia el modelo en alguna posicin inicial deseada fuera
del punto de equilibrio [6].
Figura 3. 9. Variables de entrada en el bloque de Control Difuso.
Para los controladores mostrados en este trabajo se usara el modelo de lazo cerrado
mostrado en las Figura 3. 10 y Figura 3. 16 retroalimentando al bloque del control difuso
con la seal del error y la derivada del error obteniendo control Difuso PD que controlaran
las articulaciones.
Variables de
Entrada
Variable de
Salida
Figura 3. 10. Lazo cerrado para la articulacin ID_18.
En la Figura 3. 10 se presenta el segundo bloque de control con identificacin F8 el cual
ser ajustado a partir del modelo difuso mostrado en la Figura 3. 12.
Despus de haber definido las variables de entrada se definen las en las siguientes secciones
se definirn las funciones de membresa para la representacin de estas funciones se
definieron de las funciones triangulares que son las ms comunes para la representacin de
las funciones de membresa. Las funciones triangulares demostraron ofrecer resultados
ptimos para el control en las articulaciones ID_18 e ID_9 por su simplicidad y precisin
en la seal de control.
Funcin Triangular
Definida mediante el lmite inferior a, el superior b y el valor modal m, tal que a<m<b. La
funcin no tiene porqu ser simtrica Figura 3. 11.
Figura 3. 11. Funcin Triangular.
Artlculacln
lu_18
U(t)
y(t)
e
l8
P
D
3.9.1 Articulacin ID_18 Control Difuso PD.
Para el caso del bloque de articulacin ID_18, que contiene el bloque de Control Difuso
con identificacin F8. Las variables de entrada y salida se pueden apreciar en la Figura 3.
12 [13].
Figura 3. 12. Variables de entrada y salida F8.
Los elementos que componen este modelo difuso sern descritos detalladamente a
continuacin.
En esta seccin se definen las funciones de membresa usando las funciones triangulares
obteniendo buenos resultados con este tipo de funciones cabe mencionar que el ajuste fue
preciso con estas funciones tomando en cuenta el control difuso PD.
3.9.2 Posicin Angular.
Para las funciones de membresa de posicin angular Figura 3. 13, se consideran el
universo de discurso las variables de valor lingstico ya que estos son muy importantes al
evaluar las reglas las cuales se vern cuando se defina todas las funciones de membresa.
Datos de entrada para la funciones de membresa posicin angular;
Universo de discurso: (-30 0 30) grados.
Valor lingstico:
G100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-30).
Gcero: Valor medio del universo de discurso (0).
veloc|JoJ Aoqulot
los|c|o Aoqulot
voluoc|o Je teqlos
(MooJoo|)
1otue
G100P: Valor mximo positivo del universo de discurso (30).
Figura 3. 13. Funciones de membresa para la posicin angular.
El grupo de funciones de membresa definida en la Figura 3. 13 para la posicin angular en
el universo de discurso de -30 a 30.
3.9.3 Velocidad Angular.
Para la funcin de membresa Velocidad Angular Figura 3. 14, se consideran los siguientes
datos para la configuracin.
Universo de discurso: (-60 0 60) grados/s.
Valor lingstico:
V100N; Valor mximo negativo del universo de discurso (-60 grados/s).
VCero; Valor medio del universo de discurso (0 grados/s).
V100P; Valor mximo positivo del universo de discurso (60 grados/s).
Figura 3. 14. Funcin de membresa Velocidad Angular.
Para la velocidad angular se define el grupo de funciones de membresa en la Figura 3. 14
con un universo de discurso de -60 grados/s a 60 grados/s.
0
1
0 -30 30
C100n C100 CCero
0 -60 60
v100n v100 vCero
0
1
3.9.4 Torque.
Para la funcin de membresa Torque Figura 3. 15, se consideran los siguientes datos para
la configuracin de la salida.
Universo de discurso: (-2 0 -2) N*m.
Valor lingstico:
T100N; Valor mximo negativo del universo de discurso (-2 N*m).
Cero; Valor medio del universo de discurso (0 N*m).
T100P; Valor mximo positivo del universo de discurso (2 N*m).
Figura 3. 15. Funcin de membresa Torque.
Para el torque se define en la Figura 3. 15 el grupo de funciones de membresa con un
universo de discurso de -2 N*m a 2 N*m.
3.10 Articulacin ID_9 Control Difuso PD.
Para la articulacin ID_9 se usara el modelo de lazo cerrado (Figura 3. 16) para
retroalimentar el controlador F9 usado para controlar la articulacin ID_9. Esta parte es
muy importante ya que la articulacin ID_9 se encargar de estabilizar el Robot Bpedo
Bioloid por medio de la pierna derecha.
Figura 3. 16. Lazo cerrado para la articulacin ID_19.
Artlculacln
lu_9
U(t)
y(t)
e
l9
P
D
0
1
0 -2 2
1100n 1100 Cero
El segundo bloque de control con identificacin F9 (Figura 3. 16) ser ajustado de acuerdo
al modelo difuso mostrado en la Figura 3. 17 [13].
Figura 3. 17. Variables de entrada y salida F9.
Para el controlador F9 se definirn ms funciones de membresas ya que este control
requiere mayor precisin de control, al aumentar las funciones de membresa se tendrn
ms valores lingsticos y por lo tanto ms reglas a evaluar esto aumentara ms el rango de
precisin en el universo de discurso.
3.10.1 Posicin angular.
Universo de discurso: (-60 0 60) grados.
Valor lingstico:
G100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-60).
G40N: Valor 40% del universo de discurso (-25)
GCero: Valor medio del universo de discurso (0).
G40P: Valor 40% del universo de discurso (-25)
G100P; Valor mximo positivo del universo de discurso (60).
En el bloque de control llamado F9 se han definido cinco funciones de membresa ya que el
control requerido en esta parte de la articulacin ID_9 se requiere un rango de precisin
mayor a comparacin con el bloque F8 que control a la articulacin ID_18 que solo
requera de tres funciones de membresa para realizar el control.
veloc|JoJ Aoqulot
los|c|o Aoqulot
voluoc|o Je teqlos
(MooJoo|)
1otue
Figura 3. 18. Funciones de membresa Posicin Angular.
En la Figura 3. 18 se observa el grupo de funciones de membresa para la posicin angular
definido en el universo de discurso de -60 a 60. Cubriendo una mayor seccin del
universo de discurso con las cinco funciones de membresa definidas.
3.10.2 Velocidad angular.
Universo de discurso: (-1000 0 1000) grados/s.
Valor lingstico:
V100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-1000 grados/s).
V40N: Valor 40% negativo del universo de discurso (-466.7 grados/s)
Vcero: Valor medio del universo de discurso (0 grados/s).
V40P: Valor 40% positivo del universo de discurso (466.7 grados/s)
V100P: Valor mximo positivo del universo de discurso (1000 grados/s).
Figura 3. 19. Funciones de membresa Velocidad Angular.
Para la velocidad angular se define en la llgura 3. 19 el grupo de funciones con un universo
de discurso de -1000 grados/s a 1000 grados/a.
0
1
v100n v40n
vCero
v40 v100
-1000 -466.7
0
466.7 1000
0
1
C100n C40n
CCero
C40 C100
-60 -23
0
23 60
3.10.3 Torque.
Universo de discurso: (-20 0 -20) N*m.
Valor lingstico:
T100N: Valor mximo negativo del universo de discurso (-2 N*m).
T40N: Valor 40% negativo del universo de discurso (-0.8773 N*m)
Cero: Valor medio del universo de discurso (0 N*m).
T40P: Valor 40% positivo del universo de discurso (0.8773 N*m)
F100P: Valor mximo positivo del universo de discurso (2 N*m).
Figura 3. 20. Funciones de membresa Torque.
Para el torque se define el grupo de funciones de membresa mostrada en la Figura 3. 20
con un universo de discurso de -2 N*m a 2 N*m.
3.11 Evaluacin de reglas.
Una vez realizada la fuzzification, se evalan los antecedentes de las reglas, obteniendo el
grado de verdad o peso, para cada una de ellas. Si se tiene una regla como la siguiente:
Si la posicin angular es Cero y la velocidad angular es Cero entonces el Torque es
Cero
La regla ser tan verdadera como lo sea el menos verdadero de sus antecedentes. Es decir,
se le asigna a la regla como peso, el menor de los grados de pertenencia de las variables de
los antecedentes a las respectivas etiquetas lingsticas [6].
0
1
1100n 140n Cero 140 1100
-2 -0.8773
0
0.8773 2
3.11.1 Evaluacin de reglas bloque F8.
Esta seccin describe la parte central del controlador difuso, nos referimos a la base de
conocimientos, punto de partida para la generacin del conjunto de reglas sobre las que se
rigen la inferencia. Existen dos tipos de mtodos de inferencia que pueden ser
implementados en el Fuzzy Logic Toolbox el mtodo Mamdani y Sugeno en este caso se
usara el mtodo Mandani.
El mtodo Mamdani utiliza los grados de membresa de las variables de entrada que se
generaron en la Fusificacin y se aplican sobre las reglas de la base de conocimiento para
determinar su grado de membresa en los conjuntos difuso de la variable de salida.
La Tabla 3.1 y 3.2 representan las reglas que se utilizaran en el proceso de inferencia y que
regirn el comportamiento del controlador de las articulaciones.
La tabla de inferencia (Tabla 3.1) de doble entrada (Posicin Angular y Velocidad Angular)
donde el contenido en cada celda corresponde con el conjunto difuso de la variable de
salida (Torque) que cada regla propone.
Torque Posicin Angular (Theta)
Velocidad angular
(Vel)
G100N GCero G100P
V100N T100P Cero
VCero T100P Cero T100N
V100P Cero T100N
Tabla 3.1. Tabla de inferencias difusas para articulacin ID_18, bloque F8.
Para la evaluacin de las reglas se considera las entradas con la condicin inicial Cero y su
resultado en la Salida Cero ya que el sistema se mantendr en su posicin de equilibrio y no
requerir una seal de control;
Cero
Este ejemplo solo es vlido en la condicin inicial de equilibrio ya que para otras
evaluaciones de regla requerir el conocimiento del sistema para establecer la variable de
salida dependiendo de las condiciones de entradas.
Utilizando la tabla de inferencia evaluaremos las reglas con las entradas y las salidas
especificadas en Tabla 3.1.
If(Theta is GCero) and (Vel is VCero)then (Torque is Cero)
If(Theta is GCero) and (Vel is V100P)then (Torque is T100N)
If(Theta is GCero) and (Vel is V100N)then (Torque is T100P)
If(Theta is G100N) and (Vel is VCero)then (Torque is T100P)
If(Theta is G100N) and (Vel is V100P)then (Torque is Cero)
If(Theta is G100P) and (Vel is VCero)then (Torque is T100N)
If(Theta is G100P) and (Vel is V100N)then (Torque is Cero)
Despus de incluir las reglas en Matlab dentro de la herramienta de Lgica Difusa, el
programa ofrece una grfica en 3D muy til para conocer la forma de la superficie no lineal
generada por el conjunto de reglas difusas, mostradas anteriormente, Figura 3. 21.
En la Figura 3. 21 se aprecian la relacin de las variables de entrada y salida, se podr
observar el valor de relacin de cada variable de acuerdo a la evaluacin de reglas realizada
previamente de haber algn error en la evaluacin de las reglas se podr ver alguna
incongruencia en la grafica o salvo que el sistema requiera este tipo de evaluacin.
Figura 3. 21. Reglas 3D para el bloque F8 para articulacin ID_18.
3.11.2 Evaluacin de reglas bloque F9.
Con la tabla de inferencia (Tabla 3.2) se evaluaran las reglas para la articulacin ID_9 del
centro de la tabla hacia fuera formando una espira en sentido horario, es importante
mencionar que los resultados de la evaluacin de las reglas dependen mucho del
conocimiento del sistema a evaluar.
Torque Posicin angular (Theta)
Velocidad
angular
(Vel)
G100N G40N GCero G40P G100P
V100N T100P
V40N T40P Cero
VCero T100P T40P Cero T40N T100N
V40P Cero T40N
V100P T100N
Tabla 3.2. Tabla de inferencias difusas para articulacin ID_9, bloque F9.
Usando la Tabla 3.2 de doble entrada evaluamos las reglas de la siguiente manera;
Cero
As las reglas para la articulacin ID_9 contenidas en el bloque F9 se constituyen de la
siguiente manera.
ll(1heta ls CCero)and (vel ls vCero)then (Torque ls Cero)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v40)then (Torque ls 140n)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v100)then (Torque ls 1100n)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v40n)then (Torque ls 140)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls v100n)then (Torque ls 1100)
ll(1heta ls C40n)and (vel ls vCero)then (Torque ls 140)
ll(1heta ls CCero)and (vel ls vCero)then (Torque ls Cero)
ll(1heta ls C100n)and (vel ls vCero)then (Torque ls 1100)
ll(1heta ls C40)and (vel ls vCero)then (Torque ls 140n)
ll(1heta ls C40)and (vel ls v40n)then (Torque ls Cero)
ll(1heta ls C100)and (vel ls vCero)then (Torque ls 1100n)
Pero igual forma, la superficie no lineal generada por el conjunto de reglas anteriores puede
obtenerse a travs de la utilera de Lgica Difusa de Matlab. El resultado se presenta de la
Figura 3. 22.
Figura 3. 22. Reglas 3D para el bloque F9 para articulacin ID_9.
3.12 Controlador PID.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin
que calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener,
para aplicar una accin correctora que ajuste el proceso Figura 3. 23.
El controlador PID clsico tiene la forma:
En donde e es el error, u es la salida del controlador, K
p
la ganancia proporcional, K
i
ganancia integral, y K
d
la ganancia derivativa.
Figura 3. 23. Diagrama de bloque PID.
Anteriormente para implementar un controlador PID era necesario conocer el modelo
matemtico de la planta, para ajustar manualmente los parmetros del PID, lo cual aada
complejidad al diseo del controlador y pudiera tambin aumentar el tiempo de
implementacin del control.
lanta
( )
]
( )
U(t)
y(t)
Ahora Matlab ofrece un bloque el cual utiliza el algoritmo PID para sintonizar de forma
automtica dicho controlador. Esto facilita mucho la tarea de implementar el control en el
modelo ahorrando el tiempo ya que no es necesario el modelo matemtico de la planta, y la
sintonizacin se realiza en slo unos instantes.
A continuacin se muestran los valores para cada articulacin ID_18 e ID_9, estos valores
fueron acotados dependiendo de las capacidades de los servomotores segn el fabricante al
momento que Matlab sintoniza el PID. Esta tarea tiene como finalidad evitar la ley de
control exija ms energa de la que los servos pueden proveer [12].
3.12.1 Valores PID para la articulacin ID_18.
Valores calculados por el bloque PID de Simulink Matlab para la articulacin ID_18,
Figura 3. 24.
Figura 3. 24. Lazo cerrado control PID, articulacin ID_18.
3. 12.2 Valores PID para la articulacin ID_9.
Valores calculados por el bloque PID de Simulink Matlab para la articulacin ID_19,
Figura 3. 25.
Figura 3. 25. Lazo cerrado control PID, articulacin ID_18.
-0.0229436248748062
-0.00174184220793821
-0.0170678597027443
lanta
Artlculacln
lu_18
( )
( )
U(t)
y(t)
-0.186634615278786
0.238891947645105
-0.0132980443567157
lanta
Artlculacln
lu_18
( )
( )
U(t)
y(t)
RESULTADOS CAPTULO IV
CAPTULO IV
RESULTADOS
Despus de disear los controladores Difuso y PID se realizaran las pruebas
correspondientes para evaluar los resultados de cada controlador y comparar cada resultado
estos sern analizados a detalle en el Capitulo V.
4. Simulacin sin control.
Para validar la accin de la fuerza de gravedad sobre el modelo diseado del Robot Bpedo
Bioloid se simulara el modelo sin ningn tipo de control, esto con el fin de observar el
funcionamiento de las articulaciones ID_18 e ID_9 Figura 4. 1.
Figura 4. 1. Efecto de gravedad sobre modelo Robot Bpedo Bioloid.
De acuerdo a la llgura 4. 1 el modelo deber ceder ante la fuerza de gravedad debido a la
falta de algn tipo de controlador que pueda estabilizar el modelo en su posicin vertical. El
modelo deber caer en sentido de las manecillas del reloj debido a que su centro de masa
aun se encuentra en gran parte del lado derecho por tal motivo el modelo se inicia en la
posicin inicial de ID_18 = 10 ya que rebasando el limite sealado el modelo caer en
sentido contrario de las manecillas del reloj.
ID_18
ID_9
g = 9.81 m/s^2
10
Resultados del modelo sin control en las articulaciones ID_18 e ID_9.
Condiciones inciales de la prueba:
Resultados de la simulacin sin control Difuso y PID. Las graficas mostradas son los
resultados del comportamiento del modelo ante la fuerza de gravedad Figura 4. 2
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin Angular ID_18 e ID_9, se aprecia al sistema en la posicin inicial
ID_8 a 10 y a ID_9 a 0
b) Torque ID_18 e ID_9, salida de la seal de control cero en las articulaciones
ID_18 e ID_9.
Figura 4. 2. Resultados sin control. a) Posicin angular y b) Torque
En la Figura 4. 2 se puede observar las articulaciones ID_18 e ID_9 como ceden ante la
fuerza de la gravedad. Claramente se observa que el bpedo no permanece en la posicin de
equilibrio cuando el torque en ID_9 e ID_18 es cero.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
d
e
g
s
Articulacion D 18 (Tobillo)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
Articulacion D 9 (Pierna)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Posicin angular
ID 18 ID 9
10 0
Ciistobal Iopez Be }ess Su
4.1 Posicin de equilibrio natural del modelo sin control debido a su centro de
gravedad.
Por la configuracin y diseo del modelo del Robot Bpedo Bioloid se observa que el
modelo es capaz de regresar a su posicin de equilibrio natural sin necesitad de algn tipo
de control esto se puede observar cuando la articulacin ID_18 se inicia a 14 configurando
la articulacin ID_9 en una posicin rgida, esto sucede claramente si iniciamos ID_18 =
14, ya que ms de 15 el modelo ya no es capaz de realizar lo antes mencionado.
Resultados:
a) Posicin Angular ID_18 e ID_9.
b) Torque ID_18 e ID_9.
Figura 4. 3. Resultados articulacin ID_18 e ID_9,
a) Posicin Angular y b) Torque.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
Posicin angular
ID _18 ID_9
14
Rgida
Figura 4. 4. Velocidad Angular ID_18 e ID_9.
Observamos ahora que con el slo hecho de cambiar la configuracin de la articulacin
ID_9, se logr que el modelo tuviera una zona ms amplia de atraccin ya que la posicin
angular de la articulacin ID_18 fue de 14. Comparando los resultados mostrados en las
Figura 4. 2 contra los resultados de la
Figura 4. 3. y Figura 4. 4 Podemos concluir que el simple hecho de modificar las
configuraciones del modelo permite definir una mayor zona estable para el Robot Bpedo
Bioloid.
4.1.1 Simulacin con articulaciones ID_18 = 15 sin control e ID_9 en posicin
rgida.
En esta prueba se localizar la frontera de estabilidad, a partir de la cual el modelo no se
estabiliza por s misma, esto es importante debido a que despus de dicha frontera el
modelo requiera del control para alcanzar la posicin de equilibrio (vertical).
Resultados:
a) Posicin Angular ID_18 e ID 9.
0 0.5 1 1.5 2
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-250
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
Posicin angular
ID_18 ID_9
15
Rgida
b) Torque ID_18 e ID_9.
c) Velocidad angular ID_18 e ID_9.
Figura 4. 5. Resultados posicin angular ID_18 = 15. a) Posicin angular,
b) Torque y c) Velocidad angular.
De acuerdo a los resultados mostrados en la Figura 4. 5, una posicin angular inicial de 15
en ID_18, el modelo no se estabiliza por s sola esto se debe que se ha rebasado el lmite de
la zona estable para el modelo para este tipo de configuracin propuesta. De tal manera que
la frontera de estabilidad se encuentra entre 14 y 15, sin embargo la determinacin
precisa de dicho valor se omite en este trabajo.
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-400
-200
0
200
400
600
800
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
40
60
80
100
d
e
g
/
s
s
4.2 Simulacin con control en articulacin ID_9.
A partir de esta seccin se empezar a implementar Control Difuso por primera vez en el
modelo. Tambin se comparan los resultados ofrecidos por el Control Difuso contra el
control PID, con la idea de enriquecer ms los resultados y comprobar las ventajas que
ofrecen estos dos tipos de controles ante el modelo de un Robot Bpedo Bioloid. Los
resultados se analizan a detalle en el Captulo 5.
Como se demostr anteriormente (Figura 4. 5), para una posicin angular de 15 en ID_18
el modelo ya no es capaz por s solo de regresar a una posicin estable. Entonces partiendo
de la posicin angular de 15 en ID_18 se aplicar control en ID_9 para mover el centro de
gravedad y estabilizar el modelo utilizando nicamente articulacin ID_9. Al mismo
tiempo se encontrar el lmite de la posicin angular de ID_18 para este mtodo de control.
4.2.1 Simulacin con articulaciones ID_18 = 15 sin control e ID_9 con control con
una seal de referencia de 30.
A partir de esta seccin los resultados se comparan con el controlador Difuso y PID
iniciando con los resultados grficos de las articulaciones ID_18 y despus la articulacin
ID_9.
Condiciones inciales:
Control Difuso Control PID
Articulacin ID_18 (Tobillo) Articulacin ID_18 (Tobillo)
Figura 4. 6. Posicin angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
ID_18 ID_9
Sin control Con Control
15 0
En la Figura 4. 6 se observan los resultados de la articulacin ID_18, aclarando que la
articulacin ID_18 no tiene control directamente en su articulacin, al contrario de la
articulacin ID_9 que si cuenta con control.
Continuando con la articulacin ID_18 la seal de control es nula para esta prueba y por lo
tanto el torque es cero para la articulacin mencionada, tambin se aprecia una seal de la
velocidad angular esto se debe al efecto de la articulacin ID_9 sobre la articulacin ID_18.
Este resultado es cuando la pierna derecha amplia la zona de estabilidad con la ayuda de la
articulacin ID_9 y por lo tanto afecta a la pierna izquierda controlada por la articulacin
ID_18 ver Figura 4. 7.
a) Torque. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
b) Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 7. Resultados articulacin ID_18 sin control. a) Torque y b) Velocidad Angular.
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
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400
600
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g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
A continuacin se presentan los resultados de la articulacin ID_9 con Control Difuso e
PID. Se puede apreciar en las grficas el efecto de estos controles mencionados. La
articulacin ID_9 tiene una condicin inicial de 0 los controladores diseados y simulados
por separado seguirn una seal de referencia de 30 cuando el sistema se encuentren fuera
de la zona de estabilidad.
Articulacin ID_9 (Pierna) Articulacin ID_9 (Pierna)
a) Posicin angular. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
b) Torque. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 8. Resultados articulacin ID_9 con control a) Posicin angular y b) Torque.
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
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0 0.5 1 1.5 2
-10
0
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20
30
40
50
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d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
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2
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*
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0 0.5 1 1.5 2
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0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Figura 4. 9. Velocidad angular ID_9. Control Difuso V.S. PID.
Con los resultados mostrados en las Figura 4. 8 y Figura 4. 9, se puede observar que la
pierna con la articulacin ID_9 fue capaz de estabilizar el modelo. Esto es posible ya que la
articulacin se desplazo a un ngulo de 30 ampliando la zona de estabilizad del Robot.
En la seccin anterior se demostr como el modelo puede volver a regin de estabilidad
ampliando su zona estable con el hecho de mover la posicin angular de la articulacin
ID_9 y afectar a la articulacin ID_18. Ahora incrementando la posicin angular de ID_18
a 16 y para la articulacin ID_9 con una seal de referencia de 40 se obtienen los
siguientes resultados.
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
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400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
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15
20
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g
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
ID_18 ID_9
16 0
Figura 4. 10. Resultados articulacin ID_18 sin control con condicin a 16,
Posicin angular y b) Torque.
Figura 4. 11.Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID
En los resultados de la Figura 4. 10 y Figura 4. 11 se aprecia que el modelo es capaz aun
de regresar a su posicin de equilibrio a pesar de haber incrementado la posicin angular de
ID_18 a 16 ya que el modelo debera haber cado. Esto no paso as ya que al haber
incrementado la zona de estabilidad para el modelo este regresa a su posicin de equilibrio.
Esto ocurre cuando la articulacin ID_9 sigue una seal de referencia cada vez ms grande
ampliando la zona de estabilidad.
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
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-0.5
0
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1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
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g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Las siguientes grficas muestran el comportamiento de la articulacin ID_9 con control
Difuso e PID. Se puede apreciar en las grficas el efecto de los controles mencionados. La
articulacin ID_9 tiene una condicin inicial de 0, los controladores diseados y simulados
por separado tendrn que posicionar la pierna a 40 para ampliar la regin de estabilidad
hasta estabilizar el modelo y volver nuevamente a una posicin inicial de 0 mientras el
modelo es llevado a su posicin de equilibrio.
a) Posicin angular. ID_9, Control Difuso V.S. PID
e) Torque. ID_9, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 12. Articulacin ID_9 con controlador. a) Posicin angular y b) Torque
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
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0 0.5 1 1.5 2
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2
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0 0.5 1 1.5 2
-2
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-1
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0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Como se ve en la Figura 4. 12 y Figura 4. 13 el ngulo lmite para el modelo en la
articulacin ID_18 es de 16, con una seal de referencia de 40 para ID_9. En la siguiente
seccin se probara la articulacin ID_18 para un ngulo de 17.
En esta seccin se lleva al limite la posicin angular de ID_18 para la condiciones de
control trabajadas anteriores para ID_9 y observamos el efecto que esto causa sobre el
modelo.
a) Posicin angular ID_18.
Figura 4. 14. Resultados con un ID_18 = 17. a) Posicin angular
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
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600
d
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/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-5
0
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10
15
20
25
30
35
40
d
e
g
s
ID_18 ID_9
17 0
En la Figura 4. 14 se observa como para la articulacin ID_18 en una posicin angular de
17, la pierna con la articulacin ID_9 ya no es capaz de estabilizar el modelo cuando se
utiliza una seal de referencia de 40. Recordando que en todas las secciones anteriores no
se ha utilizado algn tipo de control en la articulacin ID_18.
una seal de referencia 50.
En la seccin anterior se observo que con una seal de referencia de 40 para la articulacin
ID_9 solo permiti estabilizar al modelo cuando la articulacin ID_18 se encontraba en la
posicin angular menor a 17, por esa razn a continuacin se propone un seal de
referencia de 50 con esto incrementar la regin de estabilidad para el modelo.
a) Posicin angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
b) Torque ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 15. Articulacin ID_18 sin control. a) Posicin angular y b) Torque.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
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20
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0 0.5 1 1.5 2
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-1
-0.5
0
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1
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2
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*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
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-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
ID_18 ID_9
17 0
Figura 4. 16.Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Al incrementar la seal de referencia de la articulacin ID_9, la articulacin logra llevar al
modelo a su posicin de equilibrio si necesidad de control directamente en ID_18,
recordando que anteriormente cuando se iniciaba a ID_18 en una posicin angular de 17 el
modelo no era capaz de volver a su posicin de equilibrio ya que la seal de referencia para
ID_9 es de 40 ahora al incrementarlo a 50 la regin estable del modelo se incrementa.
Enseguida se muestra la Articulacin ID_9 con control Difuso y PID, donde se puede
apreciar en las graficas el efecto de estos controles mencionados Figura 4. 17. Para la
articulacin ID_9 se introduce una seal de referencia de 50, con esto se incrementa la
regin de estabilidad en el modelo.
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
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600
d
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g
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s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
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0
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d
e
g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
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30
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s
0 0.5 1 1.5 2
-10
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20
30
40
50
60
d
e
g
s
Figura 4. 17. Articulacin ID_9 con control. a) Posicin angular y b) Torque
Observamos en los resultados mostrados Figura 4. 17 y Figura 4. 18 el efecto del ID_9
sobre la articulacin ID_8 Figura 4. 15 el efecto que causa la articulacin ID_9 sobre ID_18
ayuda al modelo a volver a su punto de equilibrio.
En la siguiente seccin se llevara nuevamente el modelo al lmite de la regin de
estabilidad incrementando la posicin angular de la articulacin ID_18, las configuraciones
del ID_9 se mantendrn igual que en la prueba anterior.
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
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0
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N
*
m
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0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
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0
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g
/
s
s
0 0.5 1 1.5 2
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
4.2.5 Simulacin con articulaciones ID_18 = 18 sin control e ID_9 con seal de
referencia 50.
Ahora llevando el modelo al lmite de la regin de estabilidad para la ID_18 en una
posicin inicial de 18 manteniendo la configuracin de ID_9 con una seal de referencia
de 50 y observaremos el efecto de este incremento de posicin angular en ID_18.
Figura 4. 19. Resultados con un ID_18 = 18. Posicin angular.
El resultado que se muestra en la Figura 4. 19, se observa que sin ningn tipo de
controlador para la articulacin ID_18 el modelo no es capaz de volver a su regin de
estabilidad aun que este cuente con la ayuda del control de la articulacin ID_9.
0 0.5 1 1.5 2
-5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
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e
g
s
ID_18 ID_9
18 0
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
4.3 Implementacin de control en articulacin ID_18 e ID_9.
En esta seccin en adelante se implementara el control en las dos articulaciones ID_18 e
ID_9 de acuerdo a las pruebas anteriores la articulacin ID_9 se retroalimentaba con una
seal de referencia de 50, esto implica usar un torque de 1.6 N*m en promedio para los
dos controladores difuso y PID, ya que el fabricante de los servomotores Dinamixel Ax-
18F especifica un torque mximo de 1.76 N*m para este modelo de servomotores. Con esta
restriccin la articulacin ID_9 no podr seguir una seal de referencia mayor a 50
considerando tambin que no se pretende usar el torque mximo de estos servomotores por
el desgate que pudiera ocasionar.
4.3.1 Simulacin con articulaciones ID_18 con control e ID_9 con seal de referencia
50.
Resultados:
Figura 4. 20. Posicin angular ID_18. Control Difuso V.S. PID
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
d
e
g
s
ID_18 ID_9
Con Control Con Control
18 0
a) Torque. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
b) Velocidad angular. ID_18, Control Difuso V.S. PID.
Figura 4. 21. Articulacin ID_18 con control. a) Torque y b) Velocidad angular.
En las Figura 4. 20 y Figura 4. 21 Se observan los resultados de los controladores Difuso y
PID instalados en la articulacin ID_18, debido a la restriccin comentada anteriormente
ahora se puede observar los resultados de una seal de control (Figura 4. 21) en la
articulacin ID_18 con la que el modelo puede volver a su punto de equilibrio,
anteriormente esto no era posible debi que el modelo dependa de la articulacin ID_9
para su estabilidad.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
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-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-600
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0
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s
s
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-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Con la restricciones planteadas anteriormente para la articulacin ID_18 en la articulacin
ID_9 se mantienen las mismas condiciones inciales para verificar el efecto de la
articulacin ID_18 sobre el modelo.
Figura 4. 22. Articulacin ID_9 con control. a) Posicin angular y b) Torque.
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
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0 1 2 3 4 5
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-1
-0.5
0
0.5
1
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2
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*
m
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0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
En la articulacin ID_9 Figura 4. 22 y Figura 4. 23 podemos observar el efecto causado por
la articulacin ID_18 cuando se implementa el control sobre esta articulacin. El tiempo
que toma el modelo en regresar a su punto de equilibrio es menor si se compara con las
simulaciones mostradas en las secciones anteriores.
50.
Despus de observar el modelo restablecer su punto de equilibrio en menor tiempo cuando
se instala un controlador en la articulacin ID_18 se propone llevar la articulacin ID_18 a
30 para comprobar el comportamiento del modelo en posiciones fueras de la regin de
estabilidad. En esta prueba la articulacin ID_9 seguir manteniendo su configuracin
actual.
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
ID_18 ID_9
Con Control Con Controlador
30 0
Resultados:
Figura 4. 24. Articulacin ID_18 con control. Posicin angular.
En estos resultados se pueden apreciar con mayor detalle los efectos cuando se inicia el
modelo en grandes posiciones angulares.
a) Torque ID_18. Control Difuso V.S. PID.
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
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s
0 1 2 3 4 5
0
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25
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e
g
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0 1 2 3 4 5
-2
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-0.5
0
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2
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*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
c) Velocidad angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Como se comento sobre los efectos de iniciar el modelo a una posicin angular
considerable los resultados mostrados Figura 4. 24 y Figura 4. 25 se pueden apreciar los
resultados ofrecidos por los controladores.
En la articulacin ID_9 se conservaron las configuraciones de los controladores para poder
apreciar los cambios ejercidos del control en la articulacin ID_18 que tambin afecta a
todo el modelo esto se observa tambin la articulacin ID_9 Figura 4. 26 y Figura 4. 27.
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
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400
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d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-10
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20
30
40
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e
g
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0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
Los efectos del control sobre la articulacin ID_18 tambin se ven reflejados en la
articulacin ID_9 sobre todo en el tiempo en que le toma al modelo volver a su punto de
equilibrio.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
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0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
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e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
4.4 Modelo simulado con una perturbacin externa.
Una de las simulaciones finales para comprobar la eficiencia de los controladores y como
un objetivo principal de este trabajo, es poner a prueba el modelo con los controladores ante
una perturbacin externa. Con esto se podr observar el tiempo de respuesta y la energa
necesaria para estabilizar el sistema ante esta situacin.
La perturbacin es aplicada con una fuerza de 4 N y durante un tiempo de 0.2 s en el
costado del Robot Bpedo y los resultados de la prueba se muestran en la siguiente seccin.
30 y perturbacin externa.
Resultados:
Figura 4. 28. Articulacin ID_18 con control. Posicin angular.
En la Figura 4. 28 se muestra el desplazamiento angular de la articulacin ID_18 debido a
la perturbacin. Con la perturbacin se observan resultados particulares para cada
controlador observemos las siguientes graficas de la articulacin ID_18.
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
ID_18 ID_9
Con Control Con Control
0 0
Las siguientes figuras muestran la energa requerida y velocidad para estabilizar el modelo
ante la perturbacin a la que fue sometido el modelo durante 0.2 s
b) Velocidad angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
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0
0.5
1
1.5
2
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-600
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0
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g
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0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Los resultados de la articulacin ID_9 ante una perturbacin son mostrados en la Figura 4.
30 y Figura 4. 31 para los cuales se mantuvieron las configuraciones en la articulacin
ID_9.
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
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e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
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*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
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*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
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*
m
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
Para concluir este captulo donde se realizaron las pruebas requeridas para comprobar el
comportamiento de los controles Difuso y PID ante situaciones particulares del modelo de
un Robot Bpedo Bioloid. Esto fue necesario para comprobar los limites de los
controladores o las ventajas que ofrecen cada controlador ante cada situacin en particular
en el siguiente captulo se analizaran esto resultados a detalle para concluir con la ventajas
de cada mtodo de control.
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
ANLISIS DE RESULTADOS CAPTULO V
CAPTULO V
ANLISIS DE RESULTADOS
5. Resultados sin control.
En esta seccin se realizara las simulaciones sin depender de ningn controlador en las
articulaciones ID_18 e ID_9, con el fin de observar el comportamiento del modelo de un
Robot Bpedo Bioloid ante la fuerza de gravedad
5.1 Articulaciones ID_18 e ID_9 sin control sujetos a la fuerza de gravedad.
En las primeras pruebas se observ al modelo del Robot Bpedo Bioloid sin ningn tipo de
control Control Difuso y PID en las articulaciones establecidas para este modelo
diseado en Simulink. Esto con el fin de observar el efecto de la fuerza de gravedad sobre
el modelo Figura 5. 1.
a) Modelo, cada libre por efecto de la gravedad.
b) Resultados, grficos de la cada libre en articulacin ID_18 e ID_9.
Figura 5. 1. Articulaciones sin control, efecto de la gravedad. a) Modelo y b) Resultados.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-90
-80
-70
-60
-50
-40
-30
-20
-10
0
10
d
e
g
s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-20
-15
-10
-5
0
5
d
e
g
s
ID_18
ID_9
g = 9.81 m/s^2
10
Para iniciar la prueba menciona es necesario iniciar el modelo en una posicin fuera de la
regin de estabilidad propia del modelo diseado, esta regin depende mucho de la
configuracin del modelo ya que si la articulacin ID_9 se elimina o se mantiene rgida esta
regin cambia y podremos apreciar diferentes resultados. Y para esta prueba en particular el
modelo ser iniciado a 10 para ID_18 y para ID_9 en su posicin inicial de 0 sin control
en las dos articulaciones. Esta configuracin tambin se podra experimentar con una
condicin inicial de 1 para ID_18 e ID_9 en 0 pero con el fin de observar un efecto mayo
en el los resultados se inicio arbitrariamente en ID_18 =10 e ID = 0.
De acuerdo a los resultados mostrados en Figura 5. 1 debido a la fuerza de gravedad sobre
el modelo, las articulaciones seden ante este efecto llevando al modelo a un punto de
equilibrio natural cuando no se cuenta con control en las articulaciones ID_18 e ID_9.
Estos resultados muestran un comportamiento esperado para el modelo pero que a la vez
era necesario comprobar el buen diseo del modelo de un Robot Bpedo Bioloid.
5.2 Articulaciones ID_18 sin control e ID_9 en posicin rgida sujetos a la fuerza de
gravedad.
Como se haba comentado anteriormente los resultados pueden variar debido a la
configuracin en las articulaciones del modelo. En esta prueba la articulacin ID_9 se
mantendr rgida y la articulacin ID_18 se iniciara en 14. La posicin para la articulacin
ID_18 no es arbitraria como en la seccin anterior esta posicin es la frontera de la regin
de estabilidad para el modelo. Mejor dicho esta posicin mantiene aun el Centro de
Gravedad CG del modelo dentro de la regin de estabilidad, exclusivamente para la
configuraron mencionada.
a) Modelo, cada libre por efecto de la gravedad.
ID_18
ID_9
14
b) Resultados, grficos de la cada libre. Articulacin ID_18. a) Modelo y b)
Resultados.
Figura 5. 2. Resultados sin Control, cuando se trabaja regin de estabilidad del modelo.
Los resultados (Figura 5. 2) son claros cuando se trabaja dentro de la regin de estabilidad
no es necesario un control para este tiempo de modelo con las configuraciones adecuadas
siempre y cuando no se presente una perturbacin que supere la regin de estabilidad.
5.3 Resultados con el controlador Difuso en la articulacin ID_9.
Partiendo del capitulo 4 se comprovo el limite de la region de estabilidad en la seccion
4.4.1 cuando se configura la articulacion ID_18 a 14 en adenlate. Esto se observa tambien
en la seccion anterior cuando se configura ID_18 en la posicion angular menor o igual a
14. Apartir de esto se incluira el controlador Difuso en la articulacion ID_9 para aumentar
la region de estabilidad y mantener el Centro de Gravedad dentro de esta region de
estabilidad.
Figura 5. 3. Modelo, cada libre por efecto de la gravedad. Articulacin ID_9 con control
Difuso.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
N
*
m
s
ID_18
ID_9
15
a) Resultados ID_18 sin control.
b) Resultados ID 9 con controlador, seal de referencial a 30.
Figura 5. 4. Resultados Articulacin ID_18 sin control e ID_9 con controlador Difuso.
a) Resultados ID_18 y b) Resultados ID_9.
Comparando los resultados de la Figura 5. 4 y Figura 5. 2 el tiempo que le toma el modelo
volver a su punto de equilibrio es menor cuando se instala el controlador en la articulacion
ID_9 ademas de ampliar la region de estabilidad del modelo, tomando en cuenta que aun no
se cuenta con algun tipo de control en la articulacion ID_18. Esta prueba es importante
debio que tambien puede simular alguna falla si se tuviera instalado algun controlador en
ID_18 quedando expuesto solamente el control en ID_9.
Para este tipo de control tambien hay limite cuando se maneja el control exclusivamente en
la articulacion ID_9, este limite se a definido entre 15 a 18 para ID_18 sin control y para
ID_9 una seal de referencia de 50.
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
a) Modelo, cada libre por efecto de la gravedad. Articulacin ID_9 con control
Difuso.
b) Resultados, limite de regin de estabilidad con articulacin ID_18 = 18.
Figura 5. 5. Resultados, posicin angulares lmites de regin estable
para ID_18 = 18.
Con lo resultados mostrados en Figura 5. 5 se observa el lmite superior de las
articulaciones ID_18 e ID_9. Esto demuestra la capacidad mxima del controlador difuso
instalado en ID_9 para el control del modelo con un solo controlador.
5.4 Resultados con control Difuso en ID_18 e ID_9.
Despues de haber controlado del modelo con un controlador instalado en la articulacion
ID_9, se requiere instalar otro controlador en la articulacion ID_18 para grandes
perturbaciones que lleven al modelo fuera de la region de estabilidad.
0 0.5 1 1.5 2
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
d
e
g
s
0 0.5 1 1.5 2
-15
-10
-5
0
5
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15
20
N
*
m
s
0 0.5 1 1.5 2
0
5
10
15
20
d
e
g
s
ID_18
ID_9
18
Figura 5. 6. Modelo, con control en articulaciones ID_18 e ID_9.
En el modelo de la
Figura 5. se aprecia el comportamiento del modelo con los dos controladores instalados
cuando se inicial al modelo a 18 en la articulacin ID_18.
a) Resultados articulacin ID_18.
b) Resultados articulacin ID_9.
Figura 5. 7. Resultados con en el controlador instalado en ID_18.
De acuerdo a los resutados que se muestran en la Figura 5. 7 el tiempo de estabilizacion del
modelo se reducen aun mas si comparamos los resultados mostrados en la Figura 5. 4, el
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-10
0
10
20
30
40
50
60
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
ID_18
ID_9
18
tiempo se reduce al instalar el controlador en la articulacion ID_18 para estas pruebas se
mantiene la configuracion de la articulacion ID_9 para poder apreciar las diferencias de
contar con este controlador en la articulacin ID_18.
5.5 Anlisis de resultados de los controladores Difuso y PID ante una perturbacin
externa.
De los resultados del Captulo IV seccin 4.4 se simulo el modelo de un Robot Bpedo
Bioloid ante una perturbacin externa con una fuerza de 8 N aplicada durante 0.2 s al
modelo. Estos resultados se analizan enseguida.
Figura 5. 8. Articulacin ID_18. Posicin angular Controlador Difuso y PID.
Para la articulacin ID_18 se probaron dos controladores un controlador Difuso y otro
controlador PID. De los cuales observaron para la posicin angular los siguientes detalles;
1. Los primeros 0.25 segundos los controladores se comportan de la misma manera
ante una perturbacin.
2. El controlador difuso presenta pequeas oscilaciones al llevar el modelo a su
punto de equilibrio.
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
d
e
g
s

En esta primera Figura 5. 8 se observa una notable diferencia entre las oscilaciones
provocadas por el controlador PID al llevar al punto de equilibrio el modelo. Mientras que
el controlador Difuso presenta casi una nula oscilacin durante este proceso.
a) Velocidad angular ID_18. Control Difuso V.S. PID.
Figura 5. 9. Articulacin ID_18. a) Torque y b) Velocidad angular.
La Figura 5. 9 correspondiente a la articulacin ID_18 se observaron;
1. Para llevar al punto de equilibrio Figura 5. 8 el torque requerido para el control
Difuso fue menor al ocupado por el controlador Difuso Figura 5. 9a.
2. La velocidad en las articulaciones fue mayor para el control PID ocasionando
oscilaciones Figura 5. 8.
La configuracin en la velocidad en el controlador PID no es tan flexible como en el
controlador Difuso. El control Difuso se puede acotar perfectamente la velocidad en las
articulaciones reduciendo las oscilaciones cuando se lleva el modelo al punto de equilibrio.
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
N
*
m
s
0 1 2 3 4 5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
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*
m
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
0 1 2 3 4 5
-600
-400
-200
0
200
400
600
d
e
g
/
s
s
Ciistobal Iopez ue }ess 8S
CONCLUSIONES CAPTULO VI
CAPTULO VI
CONCLUSIONES
6.1 Conclusiones.
De lo objetivos propuestos en el presente trabajo.
1.- Se diseo el modelo del robot bpedo para la implementacin de los controladores
Difuso y PID.
2.- Se aplicaron y simularon los controladores en situaciones particulares de regiones de
inestabilidad para el modelo diseado.
3.- Las respuestas obtenidas de los controladores fueron comparados, observando sus
rendimientos en las diferentes situaciones propuestas.
Para el control Difuso fue necesario considerar que la pare proporcional no es suficiente
para el control del modelo de un bpedo, por esta razn se toma en cuenta la parte
derivativa, obteniendo as un control Difuso PD.
La respuesta ante una perturbacin (Control Difuso). Al simular una falla en la articulacin
de la rodilla, se propuso ampliar la regin de estabilidad del Robot Bpedo utilizado la
pierna, esto antes propuesto funciona con un lmite de inclinacin de la rodilla de 18.
De la comparacin entre el control Difuso y PID, el control difuso solo se utilizaron las
seales proporcionales y derivativas para la el control, mientras tanto el PID no deja de ser
un buen controlador pero la sintonizacin. Pero se vuelve compleja en procesos de control
precisos.
Para concluir podemos observar que en casi todos los casos un controlador difuso puede
llegar a ser superior a un controlador PID, si bien es cierto esto, depende de la planta, del
mtodo de ajuste del PID y de algunas otras caractersticas de la estructura del controlador
PID. No deja de llamar la atencin que un controlador difuso puede llegar a ser una
excelente opcin para suplir un controlador PID.
Una ventaja del controlador difuso a diferencia del control PID es que no se requiere
conocer el modelo de la planta a controlar, aunque el control PID tambin puede llegar a
ser diseado sin conocer el modelo, y en este caso ambos controles pueden ser usados con
ajustes experimentales para rpidamente dejar un sistema en funcionamiento con los
requerimientos necesarios.
Ciistobal Iopez ue }ess 84
CONCLUSIONES CAPTULO VI
TRABAJOS FUTUROS
6.2 Trabajos futuros
En el presente trabajo se disearon los controladores para el modelo de un Robot Bpedo
Bioloid, los cuales fueron aplicados y simulados al modelo mencionado, se realizando
varias pruebas en condiciones particulares propuestas, los cuales simulan algn estado de
inestabilidad del modelo. Comentado esto se propone realizar simulaciones con diferentes
estados, incluyendo ahora los brazos ampliando la regin de estabilidad del modelo. Con lo
anterior propuesto se podr generar un caminado bpedo con controladores que estabilicen
el modelo ante perturbaciones externas durante la generacin de caminado bpedo,
considerando tambin los diferentes planos que componen la anatoma humana.
Tambin se propone la implementacin del control al Robot Bpedo Bioloid fsicamente
para validar el control propuesto en este trabajo bajo las condiciones propuestas en este
trabajo y experimentar con los sensores que incluye los servomotores del robot y
acelermetros en el Robot Bpedo Bioloid.
REFERENCIAS
REFERENCIAS
[1] B. Siciliano, O. Khatib, Springer handbook of robotics Springer, USA, 2008.
[2] ROBOTIS, Bioloid Premium Kit Assembly Manual, Copyrights robotis.com All
Rights Reserved.
[3] WowWee Group Limitedm,Users Manual Robosapien, All Rights Reserved
WowWee Ltd. 2004.
[4] WowWee Group Limitedm,Users Manual Robosapien V2, All Rights Reserved
WowWee Ltd. 2008.
[5]A Ferreyra, R Fuentes, control difuso una alternativa para aplicaciones de alta
precisin", SOMI XIII Congreso de Instrumentacin, pp 239-244, Octubre 1998, Ensenada
B.C.N., Mxico.
[6]J. Timothy, Fuzzy Logic with Engineering Applications, 3a edicin, Editorial John
Willey & Sons, Ltd, 2010.
[7] K. Ogata, Ingeniera de control moderna 3a edicin, Editorial Prentice Hall, Mxico,
1998.
[8] S. N. Sivanandam,S. Sumathi,S. N. Deepa, Introduction to fuzzy logic using
MATLAB, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2007.
[9] J. C. Gmez, Fuzzy Control, Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional,
Buenos aires, 2004.
[10] J. H. Park, Fuzzy logic zero-moment-point trajectory generation for reduced trunk
motions of biped robots, ELSERVIER, 2003.
[11] X. Zhao. Y. Liu, Modeling of Biped Robot, Institude of information and control
Hangzhou Dianzi University, pp 189-203.
[12] The MatWorks, Inc., SimMechanics TM 3 Users Guide, Copyrigght 2010.
[13] The MatWorks, Inc., Fuzzy Logic Toolbox - For Use with MATLAB, Copyright
1995-2001.
REFERENCIAS
[14] F. V. Ocampo, Educacin para la salud, 1er edicin, Editorial Limusa Mxico 2004.
[15] A. Ferreyra, R. Fuentes, Estudio Comparativo entre control PID y Difuso, SOMI
XV UAM-Azcapotzalco, Depto de Electrnica, Mxico D.F.
[16] K. M. Passino, S.Yurkovich, Fuzzy Control, Firth Edition, ADDISON-WESLEY,
California 1998.
[17] Li. Wang, A Course in Fuzzy Systems and Control, Firth Edition, Prentice Hall
PTR, London 1997.
[18] J. A. Meda-Campaa Member; IEEE, J.C.Gmez-Mancilla and B. Castillo-Toledo
Senior Member; IEEE. Exact output regulation for nonlinear systems described by Takagi-
Sugeno fuzzy models, IEEE Computational Intelligence Society.
Pginas de internet
[1w] http://www.robotis.com/xe/?mid=download_en&category=26096
[2w] http://world.honda.com/ASIMO/
[4w] http://www.wowwee.com
[5w] http://www.robotis.com
APNDICES
APNDICES
APNDICE A
A1.- Planos anatmicos del cuerpo humano.
Los planos anatomicos son lineas o cortes imaginarios, que se proyectan sobre la posicion
anatomica Figura A1.1.
Se describen tres planos: sagital, coronal o frontal y horizontal.
El plano sagital: divide al cuerpo humano o a cualquiera de sus partes, en posiciones
derecha e izquiera.
El plano coronal o frontal: divide al cuerpo humano o a cualquiera de sus partes, en
porciones ventral o anterior y dorsal o posterior.
El plano horizontal: divide al cuerpo humano o a cualquiera de sus partes en porciones
superior e inferior [14].
Figura A1.1. Divisin anatmica en planos del cuerpo.
APNDICES
APNDICE B
B1.- Momentos de inercia.
A1
A2
A3 A4
1orso
A3
A6
A7
Los momentos de inercia necesarios para crear el
modelo del robot bpedo en Simmechanics, se
muestran en la siguiente Tabla B1.1.
En la Figura B1.1 se muestran los bloques de cada
momento de inercia correspondientes al modelo
creado en Simmechanics
Los momentos de inercia y productos de inercia se
calculan de acuerdo con las siguientes definiciones:
La matriz de tensor de inercia se define de los
momentos de inercia:
Figura B1.1. Distribucin de los
bloques en las piernas.
APNDICES
Torso
X = -0.0161060
Y = 0.1834432
Z = 0.1543881
Peso: 0.964 kg
Momentos de inercia: ( kilogramos * metros^2 )
(Medido desde el centro de masa y alineado con el
sistema de coordenadas resultante)
0.0064426 0.0000065 0.0000023
0.0000065 0.0065736 -0.0000143
0.0000023 -0.0000143 0.0005892
A1
X = -0.0162536
Y = 0.0990778
Z = 0.1865228
Peso: 0.0151 kg
0.0000028 0.0000001 0
0.0000001 0.0000134 0
0 0 0.0000140
A2
X = -0.0119432
Y = 0.0044701
Z = 0.1862595
Peso: 0.39177 kg
0.0011356 0.0000084 -0.0000022
0.0000084 0.0001559 0
-0.0000022 0 0.0012247
A3
X = -0.0134757
Y = -0.0967430
Z = 0.1913044
Peso: 0.03736 kg
0.0000116 -0.0000008 0.0000006
-0.0000008 0.0000395 -0.0000008
0.0000006 0.0000008 0.0000337
Ciistobal Iopez ue }ess 9u
APNDICES
A4
X = -0.0162536
Y = 0.0990778
Z = 0.1205349
Peso: 0.0151 kg
0.0000028 0.0000001 0
0.0000001 0.0000134 0
0 0 0.0000140
A5
X = -0.0113311
Y = 0.0045890
Z = 0.1211255
Peso: 0.39177 kg
0.0011347 0.0000013 0.0000023
0.0000013 0.0001569 -0.0000003
0.0000023 -0.0000003 0.0012249
A6
X = -0.0125594
Y = -0.0966060
Z = 0.1161553
Peso: 0.03736 kg
0.0000116 -0.0000008 -0.0000006
-0.0000008 0.0000395 0.0000008
-0.0000006 0.0000008 0.0000337
Tabla B1.1. Tabla de momentos de inercia secciones Robot Bpedo Bioloid.
APNDICES
B2.- Dimensiones especificas Robot Bpedo Bioloid.
Dimensiones tomadas del Robot Bpedo Bioloid Figura B2.1 a) Dimensiones servomotores
desfasados de las piernas. b) Dimensiones considerando las piernas rectas.
a) Configuracin 1. b) Configuracin 2.
Figura B2.1 Dimensiones de las configuraciones requeridas.
APNDICES
B3.- Dimensiones completas Robot Bpedo Bioloid.
Dimensiones altura completa del Robot Bpedo Bioloid. Figura B3.1.
Figura B3.1. Dimensiones robot bpedo Bioloid.
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
APNDICES
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
APNDICES
Cota: mm
49.4
73.6
73
32
41.8
33
mm
23 68 100
86.73
APNDICES
APNDICE C
C1.- Servomotor Dynamixel AX-12 y AX-18F.
El servo Dynamixel AX es mucho ms que un servo digital,
es un componente robtico sofisticado. Cada servo tiene la
capacidad de controlar su velocidad, temperatura, posicin,
tensin y carga soportada. El algoritmo de control utilizado
para mantener la posicin de cada servo puede ajustarse
individualmente, permitiendo el control retroalimentado de
la velocidad y la carga que soporta cada actuador.
Cada actuador Dynamixel AX tiene un microcontrolador
que entiende 50 comandos, la mayora de los cuales fijan o
leen parmetros que definen su comportamiento. El tpico
servo de radiocontrol de Hobby slo entiende la orden "ngulo objetivo" (dada por una
seal PWM), pero los actuadores Dynamixel permiten utilizarlos como un actuador
profesional con sensores: el software que se ejecuta en el CM-5 puede reaccionar al entorno
utilizando la informacin leda de los sensores del AX.
Esta informacin leda puede ser la posicin actual, la corriente consumida, o la variacin
de la temperatura del servo con la carga aplicada en el mismo, lo que permite control
retroalimentado sofisticado controlando el par que soporta cada articulacin del robot. Esto
tiene aplicaciones por ejemplo en los robots bpedos, ya que sin necesidad de inclinmetros
o acelermetros, se pueden conseguir efectos de equilibrio.
Caractersticas Dynamixel AX-12+.
Retroalimentacin de Posicin, Temperatura (Par), velocidad angular, carga y
tensin de entrada
Radio de reduccin: 1/254
Tamao: 50 x 32 x 38 mm
Peso: 55 g
Holding Torque: 16.5kg-cm @ 10V
Velocidad max: 59 RPM
APNDICES
Red Serie (TTL) ( 7343bps ~ 1Mbps)
ngulo de operacin: 300
En modo de 360, 1024 velocidades configurables
Engranajes y cuerpo de plstico
Control con precisin. La posicin y la velocidad puede controlarse con una
resolucin de 1024 pasos.
Puede alertar al usuario cuando la operacin excede los parmetros mximo y
mnimos fijados por el usuario (temperatura, voltaje, velocidad, carga) y manejar
este tipo de circunstancias (deshabilita el torque).
Dimensiones AX-12+
Las dimensiones mostradas equivalen tambin para otras versiones de servomotores como
las versiones AX-12 y AX-12A Figura C1.1.
Figura C1.1. Dimensiones AX-12A
Caractersticas Dynamixel AX-18F:
Retroalimentacin de Posicin, Temperatura, carga y tensin de entrada.
Ratio de reduccin: 1:254
Tamao: 50 x 32 x 40 mm
APNDICES
Peso: 54,5g g
Holding Torque: 18kgf-cm (a 12V, 2,2A)
Resolucin: 0,29
Velocidad max: 97 RPM
Red Serie en daisy chain (bus TTL de Bioloid) ( 7343bps ~ 1Mbps)
ngulo de operacin: 300 o rotacin contina para ruedas.
En modo de 360, 1024 velocidades configurables
Engranajes y cuerpo de plstico
Deteccin de errores, y desconexin de la carga para proteccin. Monitorizacin de
errores con un led.
Dimensiones AX-18F
Las dimensiones de del la versin AX-18 es compatible con los servomotores AX-12+ y
AX-18A Figura C1.2.
Figura C1.2. Dimensiones AX-18A
APNDICES
C2.- CM-510.
El CM-510 es el controlador central autnomo del
sistema robtico Bioloid, y est diseado para
almacenar y ejecutar los programas que controlan
los robots que utilizan la serie AX de Dynamixel
(opera con actuadores AX-12+, sensores AX-S1,
etc.). La placa del controlador est encapsulada en
una caja de plstico resistente con espacio para la
batera recargable de 9,6V, rodeada de una slida carcasa. Est basado en el popular,
poderoso y verstil microcontrolador de Atmel, Atmega128 de 16 MHz Por lo tanto, para
programadores avanzados, es posible programar el controlador CM-510 en lenguaje C
mediante el excelente compilador freeware GNU GCC WinAVR.
El controlador CM-510 puede ampliarse para operar inalmbricamente, conectando los
mdulos inalmbricos ZIG-100 que usan el protocolo ZigBee. Conectando un mdulo ZIG-
100 en dos controladores CM-510 los robots podrn intercambiar informacin y
comunicarse ideal para aplicaciones de robtica colaborativa.
Caractersticas:
Microcontrolador Atmega128 de 16 MHz de Atmel. 128 Kbyte de memoria flash.
Fusible de proteccin.
Funcin de recarga de las bateras de 9,6V AA NiMH.
Posibilidad de operar con una batera de 9V.
Tensin de trabajo: 7V ~ 12V.
Interfaces:
4 Conectores para puertos serie Dynamixel (Serie AX)
ZIG-100 (Posibilidad de conectar el mdulo de comunicacin inalmbrica)
LED: TX, RX, AUX
Puerto serie RS-232 (Conexin al PC)
6 botones de control
3 modos de operacin: PLAY (Behavior control program), MANAGE (operacin
de Dynamixel) y PROGRAM (Motion Editor).
APNDICES
APNDICE D
D1.- Cdigo Control Difuso articulacin ID_18.
[System]
Name='F8'
Type='mamdani'
Version=2.0
NumInputs=2
NumOutputs=1
NumRules=7
AndMethod='min'
OrMethod='max'
ImpMethod='min'
AggMethod='max'
DefuzzMethod='centroid'
[Input1]
Name='error'
Range=[-30 30]
NumMFs=3
MF1='GCero':'trimf',[-30 0 30]
MF2='G100N':'trimf',[-49.99 -30 0]
MF3='G100P':'trimf',[0 30 50]
[Input2]
Name='Vel'
Range=[-60 60]
NumMFs=3
MF1='Vcero':'trimf',[-60 0 60]
MF2='v100N':'trimf',[-99.96 -60 0]
MF3='v100P':'trimf',[0 60.12 99.96]
[Output1]
Name='Torque'
Range=[-2 2]
NumMFs=3
MF1='Cero':'trimf',[-2 0 2]
MF2='T100N':'trimf',[-3.324 -2 0]
MF3='T100P':'trimf',[0 2 3.324]
[Rules]
1 1, 1 (1) : 1
1 3, 2 (1) : 1
1 2, 3 (1) : 1
2 1, 3 (1) : 1
2 3, 1 (1) : 1
3 1, 2 (1) : 1
3 2, 1 (1) : 1
D2.- Cdigo Control Difuso articulacin ID_9.
[System]
Name='F9'
APNDICES
Type='mamdani'
Version=2.0
NumInputs=2
NumOutputs=1
NumRules=11
AndMethod='min'
OrMethod='max'
ImpMethod='min'
AggMethod='max'
DefuzzMethod='centroid'
[Input1]
Name='error'
Range=[-60 60]
NumMFs=5
MF1='GCero':'trimf',[-25 0 25]
MF2='G100N':'trimf',[-100 -60 -25]
MF3='G100P':'trimf',[25 60 100]
MF4='G40N':'trimf',[-60 -25 0]
MF5='G40P':'trimf',[0 25 60]
[Input2]
Name='Vel'
Range=[-1000 1000]
NumMFs=5
MF1='Vcero':'trimf',[-466.7 0 467.3]
MF2='V100N':'trimf',[-1666 -1000 -466.7]
MF3='V100P':'trimf',[467.3 1002 1666]
MF4='V40N':'trimf',[-1000 -466.7 0]
MF5='V40P':'trimf',[0 467.3 1000]
[Output1]
Name='Torque'
Range=[-2 2]
NumMFs=5
MF1='Cero':'trimf',[-0.8773 0 0.8767]
MF2='T100N':'trimf',[-3.32 -2 -0.8773]
MF3='T100P':'trimf',[0.8767 2 3.32]
MF4='T40N':'trimf',[-2 -0.8773 0]
MF5='T40P':'trimf',[0 0.8767 2]
[Rules]
1 1, 1 (1) : 1
1 5, 4 (1) : 1
1 3, 2 (1) : 1
1 4, 5 (1) : 1
1 2, 3 (1) : 1
4 1, 5 (1) : 1
4 5, 1 (1) : 1
2 1, 3 (1) : 1
5 1, 4 (1) : 1
5 4, 1 (1) : 1
3 1, 2 (1) : 1

Analisis y Diseno de Un Estabilizador Difuso para Un Robot Bipedo

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