INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERA Y TECNOLOGAS AVANZADAS


PRCTICA
Controlador digital para un motor de
CD
Mquinas elctricas
Grupo: 7MM1
Altzar Gallardo Mara Estela
Del Moral Daz Rodrigo
Ocegueda Prez Luis Antonio
Snchez Vega Romina Ilean
Vera Martnez Vctor Alfonso
8 DE JUNIO DE 2012

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NDICE


Objetivo
..2

Introduccin
..2

Desarrollo
.3

Conclusiones
7







2
OBJETIVOS

a) Disear e implementar un sistema de control digital para un motor de CD
b) Reafirmar la correcta obtencin de parmetros para un motor de CD
c) Simular en computadora todo el proceso para prevenir alguna falle.

INTRODUCCION


Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la
desviacin o error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora
que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres parmetros distintos: el proporcional,
el integral, y el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del error actual. El Integral genera una
correccin proporcional a la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente,
el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo en el que el error se
produce. La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso va un elemento de control como la
posicin de una vlvula de control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo.

Ajustando estas tres variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos
de respuesta del control ante un error, el grado el cual el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin
del sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este sistema de
control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las acciones de control
respectivas. Los controladores PI son particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al
ruido, y la ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de
control














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DESARROLLO

Primeramente se procedi a realizar una simulacin en Matlab con los componentes ideales. Para poder
desarrollar una simulacin con las condiciones mas acercadas a la realidad, se procedi a agregar bobinas y
resistencias para poder asemejar la construccin interna del motor as como sus parmetros obtenidos en
prcticas pasadas. De igual forma se agreg un sensor de rotacin, un generador de inercia y un amortiguador.



Como se puede observar los bloques de control fueron sustituidos por funciones de Matlab en las cuales se
calcula la posicin inicial (referencia), el sistema de control y un muestreo en pantalla de la realidad de giro del
motor.

Como se puede observar a continuacin, el cdigo para insertar la posicin deseada o los parmetros iniciales
solo genera constantes.


function salida=inicio(u)
tetad=pi/2;
tetadp=0;
tetadpp=0;
salida=[tetad tetadp tetadpp]; %los ultimos dos son posicion velocidad



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El segundo cdigo es formalmente el controlador PID generando salidas para poder usarlas en el integrador de
errores. Cabe hacer mencin que los parmetros obtenidos en prcticas pasadas estn directamente colocados


function salida=control(u)
%in deseadas
tetad=u(1);
tetadp=u(2);
tetadpp=u(3);
%in planta
teta=u(4);
tetap=u(5);
%parametros
J=4.55e-5;
B=35.63e-6;
ki=.04388;
kb=.04388;
Ra=5.6;
%control
kp=10;
kd=10;
V=tetadpp+kd*(tetadp-tetap)+kp*(tetad-teta);
Va=Ra*J/ki*(V+B/J*tetap)+kb*tetap;

salida=Va;


Por ltimo se diseo un pequeo programa para poder graficar la posicin real del motor.


function salida=graph(u)
teta=u(1);
Lx=6*sin(teta);
Ly=6*cos(teta);
plot([0,Lx],[0,Ly]);
axis([-8 8 -8 8]);
salida=[];


Al correr la simulacin para una posicin de pi/2 obtenemos la siguiente salida.

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Para una posicin deseada de pi (180) se tiene la siguiente salida:



Y para una salida de 7/4 de pi se genera la siguiente salida:




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Para la implementacin del circuito real se utiliz un Microcontrolador 16f648A de la familia Microchip. Dicho
Microcontrolador posee un oscilador interno de 4Mhz. De igual forma se utiliz una pantalla LC de 16x2 y un
potencimetro. En la siguiente figura se puede observar el circuito conectado.






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CONCLUSIONES

Ocegueda Prez Luis Antonio

La ley de control que se utiliz result un PD ya que el sistema ya posee un integrador, por eso mismo no es
aconsejable implementar un PID.

Snchez Vega Romina Ilen

En esta prctica la dinmica fue diferente debido a que lo que se buscaba era que el sistema controlara el nivel
de voltaje administrado a un motor de dc para que de su posicin inicial diera una sola vuelta y a pesar de que la
ley de control no fue correcta al 100% se logr el objetivo.

Vera Martnez Vctor Alfonso

Para la realizacin de esta prctica ya no se us electrnica TTL sino que con circuitos integrados (en este caso
un PIC) se orden por una ley de control que de la posicin inicial se girar una vuelta, al ser digital se tuvieron
complicaciones que se deben abordar de manera distinta a la prctica anterior, para empezar, por las
programaciones.

Altzar Gallardo Mara Estela

Nuestro control digital de posicin del motor CD requiri de un encoder para mandar constantemente cdigos
digitales al microcontrolador que se utilizo indicndole una posicin a la que se quera llegar como lo fue 90 y
360 grados indicados por el profesor. Se utiliz la ley de control para poder realizar dicho control y se buscaba
que el error sea igual a 0.

Del Moral Daz Rodrigo

En esta prctica se logr un control digital de posicin al motor CD con ayuda de un microcontrolador y un
encoder a lo que llamamos retroalimentacin. Por medio de la simulacin que se realiz en Matlab Simulink
pudimos ver como se comportaba nuestro sistema dndole los valores de los parmetros del motor obtenidos
en prcticas anteriores.

REFERENCIAS

http://www.monografias.com/trabajos-pdf/sistema-control-digital/sistema-control-digital.pdf
Apuntes de clase.