CLUB DE ELECTRNICA UPS-QUITO

SEMINARIO ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

EDWIN JARAMILLO
MAYO 2013


ROBOT SEGUIDOR DE LNEA

Son robots totalmente autnomos(es decir, no podrn disponer de ningn
tipo de conexin o comunicacin con el exterior), que cumplen una nica
misin, seguir una lnea marcada sobre una pista de madera.


Fig. Simulacin de una pista para robots seguidores de lnea destreza



Objetivo de la modalidad Velocistas
El objetivo de la modalidad velocistas es recorrer un circuito
preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una
cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco y en el menor tiempo
posible.


Objetivo de la modalidad Destreza
El objetivo de la modalidad destreza es recorrer un circuito
preestablecido, siguiendo una lnea negra (menor a 2cm, grosor de una
cinta aislante estndar) sobre un fondo blanco en el menor tiempo
posible.
En el recorrido pueden existir lneas rectas, lneas cruzadas, lneas
entrecortadas de mximo 5 cm, desvos, curvas, ngulos rectos, curvas con
peralte (pendientes), rampas, arcos circulares y otras curvas, los cuales
el robot tendr que decidir el camino correcto. La pista podr tener
ngulos en su trayectoria, ngulos cerrados no menor de 30.
En caso de existir rampas tanto de subida como de bajada tendr un ngulo
de inclinacin respecto a la horizontal mximo de 25, de existir tnel
este contar con una altura superior de 25 cm. Por lo tanto el robot
deber disearse tomando en cuenta estas caractersticas.



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El ensamblaje de un robot se divide en tres reas

1. MECNICA
Es la estructura en la que van sujeto todos los componentes que conforman
el robot.

2. CONTROL (Diseo electrnico)
Es el diseo electrnico que se le implementa al robot con el fin de que
cumpla los objetivos establecidos.

3. PROGRAMACIN
Es el algoritmo que se desarrolla para que el robot realice los objetivos
establecidos.

MECNICA

Configuraciones mecnicas:
VELOCIDAD Y DESTREZA


VENTAJAS DESVENTAJAS
SLO USA 2 MOTORES TODO EL PESO DEL ROBOT CAE EN LAS
LLANTAS Y LA RUEDA LOCA ES POR ESTO
QUE SE DEBE ESTAR EQUILIBRADO PARA
EVITAR QUE ZIG-ZAG
LOS GIROS SON MUY RAPIDOS PERDIDA DE AGARRE EN LAS CURVAS Y
SI EL ROBOT NO ESTA EQUILIBRADO
CORRECTAMENTE SE VOLCARA
DISEO DE UN ROBOT CON BAJO
PRESUPUESTO


DESTREZA


VENTAJAS DESVENTAJAS
AL NO USAR RUEDA LOCA EL CONTROL DE
ROBOT ES MS EFICIENTE
AL USAR 4 MOTORES HAY QUE PONER MS
CIRCUITOS PARA SU FUNCIONAMIENTO
LOS GIROS SON MUY RAPIDOS DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO
ALTO
TIENE MS AGARRE EN LAS CURVAS



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VELOCIDAD




VENTAJAS DESVENTAJAS
ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS
ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR
A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL
PWM
AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO
CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER
ALTAS VELOCIDADES
DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO
ALTO
USO DE 2 MOTORES UNO PAR EL HACER
GIRAR EL EJE DE LOS SENSORES Y OTRO
PARA LA TRACCIN DELANTERA

ES MUY EFICIENTE PARA TODO TIPO DE
GULOS SI EL DISEO MECANICO ES EL
CORRECTO


VELOCIDAD


VENTAJAS DESVENTAJAS
ALTAS VELOCIDADES EN CURVAS EL ALGORTMO ES COMPLEJO POR LAS
ALTAS VELOCIDADES QUE PUEDE LLEGAR
A ALCANZAR EL ROBOT POR LO GENERAL
CONTROL DERIVATIVO PD
AL ESTAR EL PUNTO DE EQUILIBRIO
CERCA AL PISO PUEDE LLEGAR A TENER
ALTAS VELOCIDADES
DISEO DE UN ROBOT CON PRESUPUESTO
ALTO
EN NGULOS RECTOS PUEDE PEDER PISTA
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DISEO MECNICO DE UN ROBOT

MOTORES: ENCARGADOS DE CONVERTIR LA ENERGA ELECTRICA EN ENERGA
MECNICA.



PARMETROS CARACTERSTICAS
MODELO HS-311
MARCA HITEC
VOLTAJE 4.8v Y DESTRUNCADO RECOMENDABLE DE 9v - 12V
TORQUE 3.7 Kg-cm
VELOCIDAD 0.15 Seg-60
PESO 43 gr
DIMENSINES 40X20X37 mm

MOTORREDUCTORES





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CHASIS: ES LA PARTE DEL ROBOT QUE DEBE SOPORTAR TODOS LOS ELEMENTOS.
DE PREFERENCIA EL CHASIS DEBE SER LIBIANO.
MATERIALES: PLASTICO, ALUMINIO, ACRILICO.








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LLANTAS




RUEDA LOCA: RUEDA SIN TRACCIN QUE GIRA LIBREMENTE USADO EN ROBOTS
DIFERENCIALES.



















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DISEO ELECTRNICO DE UN ROBOT




SENSADO

ES LA MS IMPORTANTE YA QUE POR MEDIO DE LOS SENSORES VAMOS A CONTROLAR
LAS ACCIONES DE LOS ACTUADORES.
LOS SENSORES USADOS EN ESTE TIPO DE ROBOTS SON LOS PTICOS REFLECTIVOS DE
CORTO ALCANCE BASADOS EN UN FOTO DIODO EMISOR DE LUZ Y UN FOTO TRANSISTOR
RECEPTOR.

CARACTERSTICAS\MODELO CNY 70 QRD 1114 TCRT5000
DISTANCIA REFLECTORA 0mm - 0.5 mm 0.8 mm 25 mm
VOLTAJE DE ALIMENTACIN 5v 5v 5v

CNY 70







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QRD 1114


EL PIN 1 ES DONDE ESTA LA PEQUEA SEAL.

TCRT5000






















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DRIVER

L293D








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BATERIAS

POLIMERO DE LITIO

VENTAJAS

- ALTA DENSIDAD DE ENERGA. PRCTICAMENTE DOBLA A LAS NIMH
- ESCASO VOLUMEN Y EN UN FORMATO PLANO. APENAS OCUPAN ESPACIO.
- ALTA TASA DE DESCARGA, CERCANA A LAS NICD.
- ALTO VOLTAJE POR CELULA, LO QUE NOS PERMITE VOLTAJES DE 14V SIN OCUPAR VOLUMENES
EXAGERADOS.
- ESCASA RESISTENCIA INTERNA, LO CUAL PERMITE APROVECHAR CASI EL 100% DE LA ENERGIA.

DESGRACIADAMENTE TAMBIN TIENEN SUS INCONVENIENTES:

- NO ADMITEN CARGA RPIDA. TARDAREMOS UN MNIMO DE UNA HORA EN CARGARLAS.
- SE NECESITA UN CARGADOR ESPECIFICO, INCLUSO PARA CARGA LENTA. AFORTUNADAMENTE YA SON
ECONMICOS.
- NO TOLERAN CORTOCIRCUITOS, SOBRECARGAS O EXCESIVA TEMPERATURA. EN ESTOS CASOS SE HINCHAN
PUDIENDO LLEGAR A INFLAMARSE.
- NO TOLERAN ABUSOS, COMO DESCARGAS PROFUNDAS O SOBRECONSUMO. EN ESOS CASOS QUEDAN
INUTILIZADAS O SE ACORTA SU VIDA.






BETERIAS DE NIQUEL E HIDRURO METLICO
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BATERIAS DE NIQUEL CADMIO



http://www.apmmicro.com
http://foros.mexatronica.com/viewtopic.php?f=15&t=30
http://webdelcire.com/wordpress/archives/227
http://webdelcire.com/wordpress/archives/350
http://blog.bricogeek.com/noticias/robotica/robot-pololu-3pi---el-seguidor-de-lineas-
programable/
http://www.popscreen.com/v/7cCEi/Tutorial-para-hacer-un-seguidor-de-linea-Parte-2-Motores-