CONTROL DIFUSO UNA ALTERNATIVA PARA APLICACIONES DE ALTA PRECISION

A. Ferreyra, R. Fuentes
1
, E. Sacristn
2
UAM-Azcapotzalco, Depto. de Electrnica: Av. San Pablo 180, Col Reynosa Tamaulipas,
Deleg. Azcapotzalco C.P. 02200, Mxico D.F. Tel. 723 59 46. Email: fra@hp9000a1.uam.mx
RESUMEN
Las ventajas principales de los controladores con lgica difusa son su habilidad para capturar
estrategias cualitativas de control y para implementar comportamiento de control altamente
flexible. Con estos podemos lograr que nuestros sistemas puedan ajustarse a condiciones
cambiantes que son muchas veces imposibles de predecir, tales como los cambios
ambientales o las condiciones de desgaste en sus componentes fsicos. En el presente trabajo,
se muestran como un control de lgica difusa puede igualar y exceder el rendimiento de un
controlador PID estndar. Se desarroll un controlador PID estndar y uno con lgica difusa,
para aplicaciones de control de temperatura de alta precisin (dentro de 0.1C ); se
implementaron y compararon. Se presenta un anlisis detallado de los resultados y se discuten
las ventajas y desventajas de cada diseo.
ABSTRACT
The primary advantages of fuzzy logic controllers are their ability to capture qualitative control
strategies and to implement highly flexible control behavior. Such controllers can easily adjust to
changing conditions that are sometimes impossible to predict, such as environmental changes
or physical wear. In this work it is shown that a fuzzy logic controller can match and exceed
standard PID controller performance. A standard PID and a fuzzy logic controller developed for
a high precision temperature control application (within 0.1C) were implemented and
compared. A detailed analysis of the results is presented and advantaged and disadvantages of
each design are discussed.
1. INTRODUCCION
La lgica difusa es considerada como una tcnica para fabricar decisiones. En muchas
aplicaciones de control de procesos, el algoritmo resultante esta gobernado por un nmero de
decisiones claves que estn implcitas en el mismo. Cuando la experiencia o comprensin del
problema no es buena o no se tiene, optimizar el algoritmo es muy difcil. Esta es la razn por
la cual la lgica difusa es utilizada. Con lgica difusa, podemos dividir el problema dentro de un
nmero discreto de posibles decisiones para asociar las funciones de membresia con cada
entrada y salida. La exactitud de la salida depende de cmo sean definidas las funciones de
memorice y de que reglas sean implementadas. En este trabajo se describe el uso de la lgica
difusa para crear un control de temperatura til para aplicaciones de alta precisin.
2. ANTECEDENTES
2.1 Control PID
2.1.1 Introduccin: Las estructuras que se conocen en el rea de control son muy variadas
[1], entre estas podemos encontrar las siguientes:
a) El control en serie o cascada, que consiste en colocar el regulador o compensador en
serie con los elementos de la cadena directa del servo.
b) El control en paralelo o por realimentacin mltiple, que consiste en colocar el
regulador en bucle interno de realimentacin. Su finalidad fundamental es la de eliminar
los efectos de las perturbaciones del sistema.

1
Centro de Instrumentos-UNAM, Apdo. Postal 70-186, Coyoacn, 04510, Mxico D.F.
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2
UAM-Iztapalapa Laboratorio de Instrumentacin: Av. Michoacn y la Pursima s/n, Col Vicentina,
Deleg. Iztapalapa. C.P. 09340, Mxico D.F. Tel. 724 46 30. Email:esr@xanum.uam.mx
c) El control por prealimentacin o predictivo, que consiste en colocar el regulador de
modo que la accin correctora se adelante a los posibles errores en la salida. Este se
utiliza cuando existen perturbaciones o variaciones de la entrada.
La eleccin de la estructura de control ms adecuada para cada caso concreto, depende de los
factores como la naturaleza de las seales actuantes, niveles de potencia, condiciones
econmicas etc. En principio puede decirse que la compensacin ms sencilla es la tipo serie.
viables fsicamente, en el sentido de poder ser materializadas en el regulador de modo simple.
De estas ltimas, las ms utilizadas en los sistemas de control existentes reciben el nombre de
"bsicas". Son los controles resultantes de la combinacin de los tipos elementales
proporcional, derivativa e integral [2].
En el control proporcional (P), la seal es proporcional a la seal de error :

C
= K
P

E
(1)
Donde a K
P
, se le llama ganancia del regulador. En este control el regulador se comporta como
un amplificador de ganancia ajustable. Aparentemente es un control eficaz pero su concepcin
es muy pobre pues necesita la presencia del error para actuar. Es por lo tanto considerado
como un control "actual" en el sentido de que su accin depende del valor actual del error en
cada instante.
En el control derivado (D), la salida del regulador es proporcional a la derivada de la seal de
error:
C
= K
d
d
E
/ dt
C
= K
d
s
E
(2)
donde K
d
es una constante ajustable. Como la derivada de una seal representa la tendencia
de la misma, el control D es un control de "futuro" en el sentido de que se anticipa al error. Su
concepcin es pues, mejor que el control P, ya que trata de prever de antemano la variacin
del error. Sin embargo no es directamente utilizable, por que cuando el error es constante o
mximo la accin de control es nula.
En el control integral (I), la salida del regulador es proporcional a la integral de la seal de error:

C
= Ki
0
t

E
dt
C
= (Ki/s)
E
(3)
Donde Ki es una constante ajustable. Dada la interpretacin de la integral como suma continua,
el control I es un control del "pasado"; cuando mayor es el error acumulado, mayor ser la
accin de control. Tiene mejor concepcin que el control P, pero no es directamente utilizable
porque cuando el error se anula, la accin de control permanece fija.
En general, el control P es el nico utilizable directamente, pero de concepcin pobre. Los
controles D e I interesan por su filosofa, pero no son utilizables directamente. Por lo tanto para
realizar acciones de control eficientes se tiene que realizar una combinacin de ellos.
Por ejemplo si con el control P se obtiene un error estacionario no admisible, se puede reducir
o eliminar el mismo combinndolo con un control I para formar un control PI que pueda mejorar
la precisin sin alterar apenas la respuesta transitoria. Por otra parte si se realiza un control
PD, se aprovecha de la parte derivativa la anticipacin que tiene esta al error, sin embargo si
no acontece error alguno se tiene la desventaja de la amplificacin de seales de ruido que
pudieran producir saturacin en el regulador. Por lo tanto el control derivativo no se debe
utilizar en acciones de control, porque este es efectivo durante periodos transitorios solamente.
2.1.2 Acciones bsicas de control. Se llama
"accin de control" del servo a la forma en que el
regulador del mismo genera la seal de control
C
a partir de la seal de error
E
; la figura 1
representa, pues, la relacin existente entre
ambas seales.
Existen infinitas formas matemticas de accin de
control, pero de todas ellas slo unas pocas son
Realimentacin
+
-
-

E

S

REF
Figura 1.- Diagrama a bloques de
un sistema de control

C

R
Regulador Proceso
Si los efectos de accin proporcional, integral y derivativo, se combinan; aprovechamos las
ventajas de estas tres acciones de control individual, generando con esto un tipo de control
bastante confiable como sera el control PID.
metros del controlador como son: El universo de discurso de las variables, los valores de pico
de las funciones de membresia, las reglas y l traslape de los conjuntos difusos [4]; el orden
de ajuste de cada uno de estos parmetros depende de la experiencia del diseador.
Un controlador difuso trabaja de manera similar a un sistema convencional: acepta un valor de
entrada, realiza algunos clculos, y genera un valor de salida. Este proceso es llamado proceso
de inferencia difuso y emplea los tres pasos ilustrados en la figura 2:
a) Fuzzificacin, en donde una entrada real es trasladada a un valor difuso.
b) Evaluacin de reglas, en donde los valores de verdad de salida difusos son calculados, y
c) Defuzzificacin, en donde el valor de salida difuso es trasladado a un valor de salida real.
Por ejemplo durante el paso de fuzzificacin un valor de temperatura de 78 F de entrada, es
trasladado a un valor de verdad difuso. Esta temperatura es fuzzificada dentro del conjunto
difuso Caluroso con un valor de verdad de 0.6 (60%) y en el conjunto difuso Caliente con un
valor de verdad de 0.2 (20%) (figura 2).
Durante el paso de la evaluacin de reglas el conjunto de reglas es evaluado y algunas de
estas pueden ser activadas. Para 78F solo 2 de 4 reglas son disparadas. Especficamente,
usando la regla 3, la velocidad del ventilador puede ser Baja con un grado de verdad de 0.6.
Similarmente utilizando la regla 4 la velocidad del ventilador pude ser Cero con un grado de
verdad de 0.2.
2.2 Control con Lgica difusa
Uno de los pasos principales para el diseo
de controladores difusos, es la comprensin y
definicin del sistema en trminos de las
variables de entrada y salida. Una vez que las
variables son conocidas, pueden ser divididas
en funciones de membresia. Por ejemplo, si la
entrada es la temperatura, entonces los
valores lingsticos usados pueden ser fro,
fresco, caluroso y caliente. Tpicamente, son
utilizados de 3 a 5 valores, asegurando una
distribucin simtrica de los valores positivos
y negativos alrededor de la mediana. El
mtodo de estudio de la relacin
entrada/salida, define las funciones de
membresia y las reglas de control,
dependiendo del tipo de sistema a ser
modelado. En el desarrollo de un modelo, el
acercamiento ms sencillo es el estudio de
los sistemas controlados por humanos.
Debido a que el humano piensa en trminos
de las funciones de memorice y usa variables
lingsticas espontneamente, es ms fcil
actualmente empezar por la interrogacin de
la gente que con un modelo matemtico --
terminando as con el patrn de diseo de la
ingeniera practica[3].
Despus de que las reglas y las funciones de
memorice han sido definidas, el ltimo paso
es probar el sistema para la salida apropiada.
Si falla la prueba, el control tiene que ser
ajustado a travs del ajuste fino de los par-
Fro Fresco
FUZZIFICACION
Caluroso Caliente
20 40 60
F
80
1
0.6
0.2
0
Tem
EVALUACION DE REGLAS
Por la regla 3:
velocidad_ventilador es baja con
valor de verdad 0.6
Por la regla 4:
Velocidad_ventilador es cero con
valor de verdad 0.2
Figura 2. Proceso de inferencia difuso
1
0.6
0.2
0
Cero Baja Media Alta
DEFUZZIFICACION
10
20
30
Vel_Ven
(RPM)
40
13.5
Durante el paso de Defuzzificacin las etiquetas de 60% Bajo y 20% Cero son combinadas
usando un mtodo de clculo llamado Centroide de gravedad para producir de esta manera el
valor de salida real de 13.5 RPM para la velocidad del ventilador. Existen diferentes mtodos
de defuzzificacin sin embargo no todos son adecuados para la implementacin de
controladores; se recomienda la utilizacin del mtodo conocido como PRODUCTO-SUMA-
GRAVEDAD o una extensin de este como lo es el METODO DE RAZONAMIENTO DIFUSO
SIMPLIFICADO [5].
3. CONTROL DE TEMPERATURA
3.1 Descripcin de la aplicacin
3
. La aplicacin del control de temperatura consiste en
mantener un bloque de cobre a temperatura constante. El control regula la potencia del
radiador de calor de acuerdo a la temperatura de referencia. En esta aplicacin se explotan las
caractersticas de disipacin que tienen los transistores de potencia para emplearlos como
radiadores de calor.
3.2 Recursos de hardware. Para realizar el control de temperatura se utilizaron los siguientes
recursos:
a) Un bloque de cobre (13.59 cm de largo, 3.81 cm de ancho y 2.34 cm de altura).
b) Un transistor de potencia para calentar el bloque (TIP36).
c) Un sensor de temperatura (LM35).
d) Tarjeta de adquisicin A/D de 12 bits.
e) Un control PID estndar implementado con amplificadores operacionales.
f) Un control P difuso implementado en un microcontrolador PIC.
3.3. Control PID estndar. Es un control normal, implementado con amplificadores
operacionales (ver foto 1).
.
Foto 1 Foto 2
3.4. Control difuso. El control difuso es implementado bsicamente en un microcontrolador
PIC. Se utiliza una tarjeta de monitoreo que cuenta con una unidad de despliegue, un conjunto
de leds indicadores y un teclado (ver foto 2). El PIC controla va una modulacin de Ancho de
pulso (PWM), el cual es utilizado para activar y desactivar el circuito encargado del
calentamiento del bloque.

3
Cabe aclarar que en esta aplicacin nos referiremos a la diferencia de temperaturas, nunca a la
temperatura absoluta
Radiador
de
Potencia
PWM

ERROR
Temperatura del
radiador (TRAD)
Temperatura
de
referencia
(T
REF
)
Control de
Temperatura
Figura 3.-Diagrama de aplicacin.

ERROR
= T
REF
- T
RAD
3.4.1 Definicin de las variables del
sistema. El sistema de control difuso
toma en cuenta como entradas la
diferencia entre la temperatura de
referencia (T
REF
) y la temperatura actual
del bloque, generando con esto una
seal de error que se introduce al
controlador, el cual genera la seal de
control que permite regular la potencia
de un radiador de calor montado en el
bloque (figura 3).
3.5 Parmetros utilizados en los controladores.
a) Temperatura ambiente 29 C.
b) Temperatura de referencia 48C.
c) Disipacin de calor libre (no forzada).
Figura 4. Sistema de control
Figura 5. Variable de entrada
Figura 6. Variable de salida
Figura 7. Algoritmo del sistema
Como la T
REF
es siempre la misma, consideramos
que la diferencia entre la temperatura de referencia
y la temperatura actual es la entrada al sistema. El
error de temperatura y la amplitud del pulso son
llamadas las variables lingsticas del sistema
(figura4).
Ya que tenemos definidas las variables lingsticas,
definimos el conjunto de trminos que representan
cada variable lingstica:
g El conjunto de trminos para la variable
lingstica Error_Temp son:
Tabla 1
Valor Valor
mnimo
Valor
Tpico
Valor
mximo
Neg_Gran -25 -14.4 -2.4
Neg_Peq -5 -2.4 0
Cero -0.4 0 0.4
Pos_Peq 0 2.4 5
Pos_Gran 2.4 14.4 25
g El conjunto de trminos para la variable
lingstica Amp_Pulso son:
Tabla 2
Valor Valor
mnimo
Valor
tpico
Valor
mximo
Cero 0 0 20
Pequeo 10 35 60
Mediano 35 60 85
Grande 60 100 100
Todos estos trminos son representados por
formas lineales (tringulos) llamados Funciones de
Membresia (Figuras 5 y 6).
3.4.2 Algoritmo del sistema. Una ves que se tiene
definidas las variables lingsticas podemos
describir las reglas del sistema (ver figura 7). Se
pude observar en la figura 7 que la variable
Error_Temp tiene dos reglas para el conjunto difuso
Pos_peq; la razn es que una Amp_Pulso pequea
no es suficiente para alcanzar la temperatura de
referencia.
4. RESULTADOS.
Los resultados obtenidos de los experimentos realizados se muestran en la grfica 1 para el
control PID y en la grfica 2 para el control difuso.
Realizando algunos clculos estadsticos se obtuvieron los resultados que se muestran en la
siguiente tabla:
Parmetro Control PID Control difuso Unidades
Tiempo de muestreo 3600 3600 seg
Frecuencia de muestreo 100 100 mseg
Numero total de datos 36000 36000
Datos graficados (promedios) 7200 7200
Temperatura Inicial ( ambiente ) 28.5 28.5 C
Temperatura de referencia 48 48 C
Tiempo aproximado de estabilizacin 35 9 min
Error promedio +/- 0.18 +/- 0.08 C
5. C0NCLUSIONES
En este articulo se realiz una comparacin que demuestra que un controlador Proporcional
implementado en lgica difusa excede por mucho las caractersticas (en cuanto a tiempo de
respuesta, precisin y estabilidad) de un control PID estndar. Sin embargo en aplicaciones
que requieren una muy alta precisin, cabe aclarar que entre mayor precisin se requiera del
control difuso, se hace ms difcil el ajuste de ste. Adems una de las cosas importantes que
hay que mencionar es que an cuando se realice el ajuste del control difuso a travs de la
calibracin de: los valores de pico de las funciones de membresia, de las reglas y sobre todo
del ajuste del traslape entre las funciones de membresia (tringulos); si estos ajustes no se
realizan en conjunto con el sistema a controlar, el control no adquiere la precisin necesaria ya
que se esta ignorando por completo la dinmica propia del sistema a controlar. Esto es de
suma importancia ya que en aplicaciones de este tipo, los parmetros del control difuso tienen
que ser calibrados en conjunto con el sistema para poder capturar en la estrategia de control la
dinmica del sistema.
En cuanto al control PID podemos decir que presenta una buena precisin cuando es bien
ajustado. Debido a su sencillez y facilidad de implementacin, sigue siendo una buena
alternativa en aplicaciones donde no sea tan critico el tiempo de respuesta; en aplicaciones de
una precisin mayor, tiene problemas en el tiempo de respuesta y en estabilidad.
6. REFERENCIAS
[1] Albertos. P, Apuntes de Regulacin Automtica, Publicaciones E.T.S.I.I. Madrid.
[2] Andrs. E, "Regulacin Automtica I y II, Publicaciones E.T.S.I.I. Madrid.
[3] Andrs. F, " Controladores de Sentido Comn", UNAM. (1994).
[4] Li Zheng, A PRACTICAL GUIDE TO TUNE OF Proportional and Integral (PI) LIKE FUZZY
CONTROLLERS, YAMATAKE-HONEYWELL CO.. , I.E.E.E. Int. Coference on fuzzy system,
pp 633-640, March 1992, San Diego, California.
[5] M. Mizumoto, "REALIZATION OF PID CONTROLS BY FUZZY CONTROL METHODS". ,
I.E.E.E. Int. Conference on fuzzy system, pp 709-715, March 1992, San Diego, California.