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Red de Revistas Cientficas de Amrica Latina, el Caribe, Espaa y Portugal
Sistema de Informacin Cientfica
Daniel Alfonso Giraldo Giraldo, Dolly Santos Barbosa, Carlos Cotrino Badillo
Estrategia de control predictivo sobre un modelo matemtico de un evaporador
Ingeniera e Investigacin, vol. 26, nm. 1, abril, 2006, pp. 37-44,
Universidad Nacional de Colombia
Colombia
Cmo citar? Fascculo completo Ms informacin del artculo Pgina de la revista
Ingeniera e Investigacin,
ISSN (Versin impresa): 0120-5609
revii_bog@unal.edu.co
Universidad Nacional de Colombia
Colombia
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Proyecto acadmico sin fines de lucro, desarrollado bajo la iniciativa de acceso abierto
GIRALDO , SANTOS, COTRINO
37 REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006
REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006 (37-44)
Estrategia de control predictivo sobre un modelo Estrategia de control predictivo sobre un modelo Estrategia de control predictivo sobre un modelo Estrategia de control predictivo sobre un modelo Estrategia de control predictivo sobre un modelo
matemtico de un evaporador matemtico de un evaporador matemtico de un evaporador matemtico de un evaporador matemtico de un evaporador
Predictive control applied to an evaporator mathematical model Predictive control applied to an evaporator mathematical model Predictive control applied to an evaporator mathematical model Predictive control applied to an evaporator mathematical model Predictive control applied to an evaporator mathematical model
Daniel Alfonso Giraldo Giraldo
1
, Dolly Santos Barbosa
2
y Carlos Cotrino Badillo
3
RESUMEN
Se presenta el diseo de una estrategia de control predictivo, sobre un modelo matemtico de un evaporador de
pelcula descendente con recompresin mecnica de vapor, usado en la industria lctea. Para disear el controlador
se utiliza el programa Connoisseur ,a partir de datos recolectados de la simulacin de un modelo no lineal. Se
emplea una ley de control obtenida de la minimizacin de una funcin de costo, sujeta a restricciones del proceso,
empleando un algoritmo de programacin cuadrtico (QP). Finalmente, se ejecuta un algoritmo de programacin
lineal (LP) que encuentra un punto de operacin "subptimo" para el proceso en estado estacionario.
P PP PPalabras clave alabras clave alabras clave alabras clave alabras clave: control predictivo basado en modelos, evaporador de pelcula descendente, funciones de
costo, control ptimo, programacin lineal.
ABSTRACT
This paper outlines designing a predictive control model (PCM) applied to a mathematical model of a falling film
evaporator with mechanical steam compression like those used in the dairy industry. The controller was designed
using the Connoisseur software package and data gathered from the simulation of a non-linear mathematical
model. A control law was obtained from minimising a cost function subject to dynamic system constraints, using a
quadratic programme (QP) algorithm. A linear programming (LP) algorithm was used for finding a sub-optimal
operation point for the process in stationary state.
K KK KKeywords: eywords: eywords: eywords: eywords: predictive control model, falling film evaporator, cost function, optimal control, linear programming.
Recibido: agosto 12 de 2005
Aceptado: enero 24 de 2006
Introduccin
1
Ingeniero qumico, Universidad Nacional de Colombia, Bogot. ingeniero de procesos, Abocol, Cartagena.
2
M.Sc., Automatizacin Industrial. Ingeniera qumica, Universidad Nacional de Colombia, Bogot. Profesor asistente, Universidad Nacional de
Colombia, Bogot. dsantosb318@yahoo.com, dsantosb@unal.edu.co.
3
M.Sc., State University of New York. Ingeniero electrnico, Pontificia Universidad Javeriana, Bogot. Profesor asistente, Pontificia Universidad Javeriana, Bogot.
Los procesos qumicos se caracterizan por ser siste-
mas multivariables no lineales con interacciones fuertes
entre las variables, por lo que la aplicacin de una
estrategia de control clsico puede, en ocasiones, ser
inadecuada. Con el avance en los sistemas de com-
putacin se ha facilitado el anlisis y la simulacin de
modelos matemticos ms complejos, lo cual ha im-
pulsado el desarrollo de nuevas tcnicas de control
avanzado para procesos multivariables (Giraldo, 2002).
Una de estas tcnicas es el control predictivo, el cual
emplea un modelo para prever el comportamiento
dinmico de las variables controladas del proceso y
poder obtener, a partir de la minimizacin de una
funcin de costo sujeta a las restricciones de las va-
riables del proceso, una ley de control (Camacho y
Bordons, 2000).
Modelo matemtico del proceso
El modelo matemtico del evaporador fue desarrollado en la
Universidad de Massey, Nueva Zelanda, con el fin de exami-
nar la interaccin y la controlabilidad de los tres lazos de
control principales: la temperatura en el efecto del evaporador
(T
e
), el porcentaje de slidos disueltos en el producto (w
p
) y
el flujo del producto (Q
p
) (Winchester y Marsh, 1999). El
modelo representa un evaporador tubular de pelcula des-
cendente de simple efecto con recompresin mecnica de
vapor (Mechanical Vapor Recompression - MVR), que con-
siste en hacer pasar a travs de un compresor centrfugo,
una fraccin del vapor retirado en el efecto e inyectarlo a la
coraza del intercambiador de calor (Figura 1). Al efecto se
alimentan 50.000 L/h de leche (Q
f
) que son concentrados
desde un 12,5% de slidos disueltos en el alimento (wf)
hasta un 32,1% de slidos disueltos en el producto (w
p
).
ESTRATEGIA DE CONTROL PREDICTIVO SOBRE UN MODELO MATEMTICO DE UN EVAPORADOR
38 REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006
El modelo, desarrollado por Winchester y Marsh, 1999,
se obtuvo a partir de los balances de masa y energa del
proceso, de las ecuaciones del compresor y de ecuaciones
hidrodinmicas:
(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
(12)
Figura 1. Diagrama de evaporador modelado.
(13)
(14)
(15)
Las variables de entrada: flujo de alimento (Q
f
), flujo de
agua en el condensador (Q
c
), velocidad de giro del compre-
sor en la unidad de recompresin mecnica de vapor (N
comp
)
y la temperatura del alimento (T
f
) tienen efecto sobre todas
las variables de salida. La variable de entrada, porcentaje de
slidos disueltos en el alimento (w
f
) slo tiene efecto sobre
la variable de salida porcentaje de slidos disueltos en el
producto (w
p
) (Winchester y Marsh, 1999).
Estrategia de control
Los objetivos de control que debe cumplir la estrategia son:
1. Mantener w
p
por debajo de 50% con el fin de evitar
el taponamiento del equipo por la cristalizacin del
producto. El modelo en estado estacionario establece
32,1%
2. T
e
puede variar entre 65,4C y 69,5C. Se debe man-
tener por debajo de 70C como lmite de seguridad
(restriccin "dura"), para evitar la degradacin trmica
del producto.
3. Mantener las fluctuaciones de w
p
por debajo de un
1%: entre 32,0% y 32,4%.
4. Garantizar que se cumplan los anteriores objetivos de
control para fluctuaciones de Q
p
entre 19.000 y 25.000
L/h (requerimiento del proceso de secado por asper-
sin que sigue al proceso de evaporacin de la leche).
Se dejar fluctuar entre 19.420 L/h y 19.900 L/h.
El proceso representado como un sistema multivariable
se aprecia en la Figura 2:
Figura 2. Variables principales para el control del proceso de
evaporacin.
Utilizando el modelo en hoja electrnica (Giraldo, et al.,
2005), se hace una recoleccin de datos del comporta-
miento dinmico del proceso (Figura 3), empleando una
secuencia binaria seudo aleatoria (Pseudo-Random Binary
Sequence - PRBS (Norton, 1986), para introducirlos al
programa Connoisseur.
En la Figura 3 se aprecia que la variable w
f
, slo tiene
efecto sobre la variable w
p
,, mientras que las dems va-
riables de entrada tienen efecto sobre todas las variables
GIRALDO , SANTOS, COTRINO
39 REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006
Figura 3. Test PRBS
de salida en diferentes magnitudes (Giraldo, 2002). La Ta-
bla 1 presenta las desviaciones mximas de las variables.
Con estos datos se identifica un modelo lineal de tipo
ARX (Auto-Regressive with eXogenous Input) (Norton,
1986). En la Figura 4 se observan los resultados del mo-
delo lineal ARX, comparados con los del modelo no li-
neal del proceso. A pesar de las diferencias entre el mo-
delo no lineal y ARX, se emplear este ltimo procedi-
miento por ser la herramienta existente dentro del Model
Builder de Connosseiur
Tabla 1. Desviaciones mximas de las variables en el test PRBS.
Figura 4. Comparacin modelo ARX y modelo no lineal
En la recoleccin de datos se aplic la seal PRBS para
cada variable de entrada por separado
4
, lo cual puede
resultar en una excitacin pobre de las dinmicas del pro-
ceso
5
. Se plantea una ley de control a partir
de la minimizacin de una funcin de costo
J
c
, de la forma:
(16)
En la anterior ecuacin:
C es el horizonte de control.
es el vector de magnitud c que con-
tiene las desviaciones de las variables con-
troladas.
es el vector de magnitud m que con-
tiene los cambios en las variables manipuladas.
es el vector de magnitud m que contiene las desvia-
ciones de las variables manipuladas respecto de los valo-
res de las variables manipuladas en estado estacionario
(MV
ss
)
6
(Brosilow, 2002).
P es la matriz [c x c] que agrupa los factores de costo
que penalizan el vector .
Q es la matriz [m x m] que agrupa los factores de costo
que penalizan el vector .
R es la matriz [m x m] que agrupa los factores de costo
que penalizan el vector .
La ecuacin 16 se encuentra sujeta a restricciones esta-
blecidas en los objetivos de control y en cuanto a la rapi-
dez de cambio de las variables del proceso, segn la si-
guiente tabla.
Tabla 2. Rapidez mxima de cambio de las variables de entrada
4
La metodologa de prueba ms usada actualmente en la identificacin de
procesos es la de variable sencilla en malla abierta o cerrada. Mtodos de
prueba multivariable ya han sido desarrollados y probados (Zhu, 2001),
pero no estn disponibles en la versin del controlador empleado.
5
Para asegurar la mayor fidelidad del modelo, la seal de excitacin
debe ser persistente, de alta relacin seal a ruido, y no llevar el proceso
a la regin de operacin no lineal (Zhu, 2001).
6
Desde el trabajo original sobre MPC (Cutler y Ramaker, 1980) se han
incluido las variables manipuladas como parte de la funcin de costo. Los
efectos de offset en el estado estable que esto produce se deben corregir
en la estrategia completa.
ESTRATEGIA DE CONTROL PREDICTIVO SOBRE UN MODELO MATEMTICO DE UN EVAPORADOR
40 REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006
Para minimizar la ecuacin 16 se emplea un algoritmo de
programacin cuadrtico (QP) que arroja una ley de con-
trol ptima para el proceso, satisfaciendo los objetivos de
control (Predictive Control Ltd., 1998). A manera de ejem-
plo, se observan los resultados del desempeo de la es-
trategia de control introduciendo un cambio tipo paso
+5
o
C en la variable T
f
(Figura 5).
Figura 5. Comportamiento de las variables manipuladas
Q
f
, Q
c
y N
comp
.
Se aprecia cmo se modifican las variables manipuladas
Q
f
, Q
c
y N
comp
para mantener controladas las variables T
e
,
w
p
y Q
p
al ocurrir un cambio en la perturbacin T
f
y se
presenta la respuesta de un controlador con mejor des-
empeo en la manipulacin de Q
c
. Este valor se obtiene
por iteracin de los parmetros de la matriz Q (Giraldo,
2002). Luego de ajustar los parmetros de la ley de con-
trol (matrices P, Q y R,)
7
se logran los siguientes valores
de operacin:
Tabla 3 Valores de operacin logrados con la le de control
Para comparar el desempeo de la estrategia de control
se disean lazos de control PID sencillos, cuya funcin
de transferencia es de la siguiente forma:
(17)
Donde K
c
es la ganancia del controlador, es la constan-
te de tiempo integral y es la constante de tiempo
derivativa. Dado el acople existente entre las variables,
para poder seleccionar los pares [controlada-manipulada]
se realiza el anlisis de ganancias relativas (Relative Gain
Array - RGA) (Skogestad, et al., 1996; Zhu, 2001) y se
obtiene la siguiente matriz:
Esta matriz indica que los lazos sencillos de con-
trol deben ser:
w
p
se debe controlar con N
comp
. (nico valor po-
sitivo)
T
e
se debe controlar con Q
c
. (valor positivo cer-
cano a uno)
Q
p
se debe controlar con Q
f
.
La Tabla 4 presenta los valores de los parmetros
de los controladores PID, calculados por
Connoisseur, para los lazos {Q
c
-T
e
}, {N
comp
-w
p
} y {Q
f
-
Q
p
}. La ganancia proporcional K
c
est en %/% y los tiem-
pos de integracin y derivacin en segundos.
Tabla 4. Parmetros de los controladores PID.
En la Tabla 5 se comparan los resultados sobre el modelo
lineal aproximado, del controlador predictivo contra la-
zos PID individuales:
Tabla 5. Resultados obtenidos con el controlador PID y con el
controlador predictivo.
Tanto el sobrepico (overshoot) como el tiempo para el
cual ocurre (peak time) se emplean como una indicacin
7
No se comparan valores correspondientes al control de T
e
, porque para
esta variable no hay valor de consigna fijo.
GIRALDO , SANTOS, COTRINO
41 REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006
de la agresividad del ajuste de la variable. El tiempo de
ascenso (rise time) para una respuesta sobreamortiguada
es el que toma el sistema para llegar a un valor cercano al
nuevo punto de ajuste (Frankiln et al., 2003). Comparan-
do las respuestas del proceso con el controlador predictivo
y con los lazos PID, se aprecia que la variable w
p
se con-
trola mejor con el lazo PID y la variable Q
p
con el contro-
lador predictivo. Hay que resaltar que el control predictivo
controla w
p
simultneamente con T
e
y Q
p
, mientras que
el anlisis de los lazos PID se realiz considerando los
lazos independientes. De acuerdo con el objetivo 2 de la
estrategia de control, solamente se define que se cum-
pla con la restriccin T
e
< 70
o
C, lo cual permite relajar la
estrategia. Si el proceso lo requiere, se puede disear
una estrategia que mejore el desempeo de w
p
, sacrifi-
cando un poco el desempeo de T
e
y Q
p
.
Optimizacin del proceso en estado
estacionario con Connoisseur
8
La herramienta Connoisseur incluye el
algoritmo de optimizacin del proceso en
estado estacionario, que no necesariamen-
te hace parte del control predictivo, y ade-
ms trae herramientas para el anlisis de sis-
temas multivariables y para la identificacin
de modelos empleando redes neuronales.
Una vez que se tiene controlado el proceso
se busca un nuevo punto de operacin en
estado estacionario que cumpla con los ob-
jetivos de control y brinde un beneficio eco-
nmico en la operacin (Predictive Control
Ltd., 1998). Para calcular dicho punto, se
ejecuta un algoritmo LP que minimiza una funcin de
costo J
o
.
(18)
Donde:
CV
i
es el vector de variables controladas.
a
i
es el vector de los factores de costo para cada varia-
ble controlada.
MV
j
es el vector de variables manipuladas.
b
j
es el vector de los factores de costo para cada varia-
ble manipulada.
Tabla 6. Punto de operacin optimizado del proceso calculado.
La Tabla 6 contiene los valores del nuevo punto de ope-
racin al ejecutarse el algoritmo LP:
Mientras que las variables controladas T
e
, w
p
y Q
p
con-
servan los valores logrados bajo la estrategia MPC, las
variables manipuladas estn por fuera de los intervalos
de l a Tabl a 3, esto si gni fi ca que el al gori tmo de
optimizacin LP calcula las variables por fuera de la
regin del modelo ARX identificado. En la Figura 7 se
aprecia la ejecucin del algoritmo LP, y comparando
los resultados con los obtenidos sin el optimizador, se
deduce que el desempeo de la estrategia no afecta
significativamente, razn por la cual se ajustan los
parmetros del modelo ARX y de la ley de control sin
volver a identificar un modelo lineal ARX. Un anlisis
ms detallado de los resultados del optimizador y la eva-
luacin de matrices de peso diferentes puede conducir a
una nueva identificacin y otro punto de operacin.
Figura 7. Ejecucin del algoritmo de optimizacin del proceso
en estado estacionario
En el nuevo punto de operacin se aumentan el flujo de
producto y la temperatura en el efecto al lmite de con-
trol (T
e
< 70C). Para lograr esto, es necesario aumentar
los flujos de alimento de agua en el condensador y la
velocidad de giro del compresor de la unidad MVR
(Giraldo, 2002). La estrategia ajusta los parmetros del
modelo ARX y la ley de control en este nuevo punto de
operacin.
Conclusiones
El control predictivo basado en modelo es una estrategia
capaz de manejar sistemas multivariables de comportamien-
to dinmico complejo con buen desempeo. Al comparar
los controladores PID diseados contra el control predictivo,
se aprecia que este control sacrifica el desempeo en al-
gunas variables para lograr un excelente desempeo en
8
La optimizacin de Connoisseur calcula un punto de operacin
suboptimo en estado estacionario.
ESTRATEGIA DE CONTROL PREDICTIVO SOBRE UN MODELO MATEMTICO DE UN EVAPORADOR
42 REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006
otras. Cabe anotar que el control predictivo es una estra-
tegia de control lineal vlida solamente en un pequeo
intervalo de operacin, por lo que se requiere identificar
nuevamente un modelo lineal en el nuevo punto de ope-
racin del proceso. En el control de un evaporador para
concentrar leche hay que tener cuidado especial con el
control del porcentaje de slidos disueltos en el produc-
to y la temperatura del efecto, ya que un ajuste errado
en la estrategia puede conducir a la violacin de los obje-
tivos de control para una de estas dos variables.
Una virtud del control predictivo aplicado a este caso y
presente en la herramienta Connoisseur es que se
puede controlar T
e
sin necesidad de definir un valor de
consigna, slo hay que definir un lmite superior de segu-
ridad a la variable T
e
.
Agradecimientos
Los autores expresan sus agradecimientos a Invensys
Systems L.A. Colombia por facilitar el uso de la licencia
del software Connoisseur , propiedad del grupo Invensys
Process Systems plc.
Nomenclatura
a
comp
: Coeficiente para las ecuaciones del compresor [m
2
/
s
2
(r/min)
2
]
A
c
: rea superficial de los tubos del condensador [m
2
]
A
d
: rea de la seccin transversal del plato de distribu-
cin [m
2
]
A
el
: rea superficial del efecto del evaporador [m
2
]
A
h
: rea de la seccin transversal de los agujeros del pla-
to de distribucin [m
2
]
a
i
: Vector de los factores de costo para cada variable con-
trolada
ARX: Auto-regressive with exogenous input
A
s
: rea superficial de los tubos del evaporador [m
2
]
A
sl
: rea superficial de la coraza del evaporador [m
2
]
b
comp
: Coeficiente para las ecuaciones del compresor [m
2
/
s
2
(r/min)
2
]
b
j
: Vector de los factores de costo para cada variable
manipulada
c: Nmero de variables controladas
C: Horizonte de control
c
comp
: Coeficiente para las ecuaciones del compresor [m-
4
]
C
d
: Coeficiente de descarga de orificio del plato de distri-
bucin
C
p
: Calor especfico de la leche [J/kg K]
C
pc
: Calor especfico del agua del condensador [J/kg K]
CV
i
: Vector de variables controladas
d
comp
: Coeficiente para las ecuaciones del compresor [m
2
/
s
2
(r/min)
2
]
d: Dimetro de los tubos del evaporador [m]
D: Perturbaciones (Disturbances)
: Vector de magnitud c que contiene las desviaciones
de las variables controladas
e
comp
: Coeficiente para las ecuaciones del compresor [(m
s (r/min))
-1
]
: Vector de magnitud m que contiene las desviaciones
de las variables manipuladas respecto de los valores de
las variables manipuladas en estado estacionario (MV
ss
)
f
comp
: Coeficiente para las ecuaciones del compresor [m
-4
]
g: Constante de gravedad [m/s
2
]
G
c
(s): Funcin de transferencia del controlador PID
h
d
(t): Altura del lquido sobre el plato de distribucin [m]
J
c
: Funcin de costo del algoritmo de control
J
o
: Funcin de costo del algoritmo de optimizacin
K
c
: Ganancia del controlador PID
LP: Linear Programming
m: Nmero de variables manipuladas
M
agua
: Peso molecular del agua [g/mol]
M
e
: Capacidad trmica del efecto incluyendo lquido, vapor
y metal [J/K]
MPC: Model Predictive Control
M
s
: Capacidad trmica de la coraza incluyendo lquido,
vapor y metal [J/K]
M
tubes
(t): Masa de evaporacin durante el tiempo de resi-
dencia de un efecto [kg]
MV
j
: Vector de variables manipuladas
MVR: Mechanical vapor recompression
n: Nmero de tubos del evaporador
N
comp
(t): Velocidad de giro del compresor en la unidad
MVR [r/min]
P: Matriz [c x c] que agrupa los factores de costo que
penalizan el vector
GIRALDO , SANTOS, COTRINO
43 REVISTA INGENIERA E INVESTIGACIN VOL. 26 No.1, ABRIL DE 2006
P
e
(t) = Presin en el efecto del evaporador [Pa]
PID: Proporcional-Integral-Derivativo (controlador)
PRBS: Pseudo-random binary sequence
P
s
(t) = Presin en la coraza del evaporador [Pa]
q
comp
(t) = Entalpa latente en el vapor que pasa por el
compresor [J/s]
q
cond
(t) = Flujo de calor a travs de los tubos del conden-
sador [J/s]
q
eloss
(t) = Flujo de calor debido a las prdidas a travs de
la superficie del efecto del evaporador [J/s]
q
feed
(t): Entalpa neta del alimento que entra al evaporador
[J/s]
q
sloss
(t): Flujo de calor debido a las prdidas a travs de la
superficie de la coraza del evaporador [J/s]
q
shel
l(t): Flujo de calor a travs de los tubos del evaporador
[J/s]
Q: Matriz [m x m] que agrupa los factores de costo que
penalizan el vector
Qc: Flujo de agua del condensador [L/h]
Qd(t): Flujo de alimento a travs del plato de distribucin
[L/h]
Qf: Flujo del alimento [L/h]
Qp: Flujo del producto [L/h]
R: Matriz [m x m] que agrupa los factores de costo que
penalizan el vector
T(t,x): Temperatura del agua del condensador [K]
T
1
(t): Temperatura del agua que entra al condensador [K]
T
2
(t): Temperatura del agua que sale del condensador [K]
T
a
: Temperatura de los alrededores [K]
T
e
: Temperatura del efecto [C]
T
f
: Temperatura del alimento [C]
T
s
(t): Temperatura del vapor en la coraza [K]
t: Tiempo
U
c
: Coeficiente global de transferencia de calor para el
flujo de calor en el condensador [W/m
2
K]
U
el
: Coeficiente global de transferencia de calor para las
prdidas de calor en el efecto [W/m
2
K]
U
s
: Coeficiente global de transferencia de calor para el
flujo de calor en los tubos del evaporador [W/m
2
K]
U
sl
: Coeficiente global de transferencia de calor para las
prdidas de calor en la coraza [W/m
2
K]
V
c
: Volumen interno de los tubos del evaporador [m
3
]
v
c
(t): Velocidad del agua de enfriamiento en el condensa-
dor [m/s]
v: Velocidad de cada de la pelcula descendente por los
tubos rumbo al efecto [m/s]
w
d
(t): Porcentaje de slidos disueltos en el flujo a travs
del plato de distribucin
[kg slidos/kg totales]
w
f
: Porcentaje de slidos disueltos en el alimento [% kg
slidos/kg totales]
w
p
: Porcentaje de slidos disueltos en el producto [ % kg
slidos/kg totales]
W
comp
(t): Potencia que consume el compresor [W]
Y(t): Variable de salida del proceso
Y
ss
: Variable de salida del proceso en estado estacionario
: paso de integracin [s]
: Vector de magnitud m que contiene los cambios en
las variables manipuladas
: Calor latente de vaporizacin [J/kg]
: Matriz de ganancias relativas
: Densidad de la leche [kg/m
3
]
: Densidad del agua del condensador [kg/m
3
]
ve(t): Densidad del vapor en el efecto [kg/m
3
]
: Tiempo de residencia del agua en los tubos del con-
densador [s]
: Constante de tiempo derivativa del controlador PID [s]
: Tiempo de residencia del alimento a travs de la pe-
lcula descendente [s]
: Constante de tiempo integral del controlador PID [s]
: Constante de tiempo para los tubos del condensa-
dor [s]
Bibliografa
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