LABORATORIO DE INGENIERIA DE

CONTROL II
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1) Utilizando Matlab, trazar el diagrama polar y encuentre el MG y el MF.
Mediante el mtodo calculado encuentre MG y MF. Explicar los signos de
los MG y MF.

()()

(

Resolucin

()()

( )

En Matlab trazamos el diagram polar y encontramos el MG y el MF

>> % Nombramos a G(s)H(s)
>> n=[0 0 0 0 36];
>> rd=[-2;-2;-2;-2];
>> d=poly(rd);
>> % Diagrama Polar
>> nyquist(n,d);grid
>> gtext ('A')
>> gtext ('B')


Del diagrama calculamos el MG y el MF
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 dB
-20 dB
-10 dB
-6 dB
-4 dB
-2 dB
20 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
A
B
System: sys
Real: -0.771
Imag: -0.622
Frequency (rad/sec): 1.49
System: sys
Real: -0.56
Imag: 0.00941
Frequency (rad/sec): -2
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* Margen de Ganancia, en el punto A
(

)
* Margen de Fase, en el punto B
()

)

Con el Mtodo calculado hallamos ahora MG y MF.
()()

( )

)
()() () ()
*Margen de Ganancia
()

()

)
* Margen de Fase
()

()

)


2) Considere el sistema dela figura. Mediante Matlab obtenga los
diagramas de bode de la funcin de transferencia en lazo abierto G(s).
Luego determine el margen de fase y el margen de gamancia.Mediante el
mtodo calculando determine el margen de fase y el margen de ganancia.

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SOLUCION:


G(jw) =

()()

)


G(jw) =

()(

()(

)

|() | =

)(

)

G(jw) =

)(

)
G(jw) =

)(

)
M(w) =

)(

)

(w) =

)
Calculo del margen de fase
Para que M(w) = 1
M(w) =

)(

)
= 1
(

) (

) = 2.5

)(

)= 625

+101

+100

-625 = 0
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Usando matlab
>> v=[1 0 101 0 100 0 -625];
>> roots(v)

ans =

-0.0000 + 9.9968i
-0.0000 - 9.9968i
1.4230
0.0000 + 1.7573i
0.0000 - 1.7573i
-1.4230

Entonces w= 1.42

a esta frecuencia M(w) = 1 y la fase correspondiente es

(w) =

)
(w) =

(
()

)
(w) =

()
(w) = -153.0015443
MF= = 27
Calculo del margen de ganancia
(w) =

= 0

= 0 w= ;
Reemplazando el valor de w en la magnitud
M(w) =

)(

)

M(3.16) =

()(

)

MG = 20log (

) = 12.86905
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Quiere decir que necesita aumentar en 12.86905 la ganancia para que sea
cero
Diagrama polar:

>> n=[0 0 0 25]
n =
0 0 0 25
d= [1 11 10, 0]
d=
1 10 1 10
>> n=[25];
>> d=[1 11 10 0];
>> [Gm,Pm,Wcg,Wcg]=margin(n,d)
Gm =
4.4000 margen de ganancia en decibelios ser 20log(4.4)=12.86905
Pm =
26.9973 margen de fase
Wcg =
3.1623 frecuencia de cruce de ganancia
Wcp =
1.4230 frecuencia de cruce de fase
>> nyquist(n,d);



M(w) =

= 1.10728
MF =

) = 29.366022





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Diagrama de Bode:



De la grafica se puede calcular el MG y MF
MG = 13 dB MF = 180 153 = 27

3) Considere un sistema de control con realimentacin unitaria con la
funcin de transferencia en lazo abierto.

()

)


Determine el valor de k tal que el margen de fase sea 50. Cul es el
margen de ganancia de este sistema con esta ganancia k?
()

)


()

(()

)


()

)


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()

))

Identificando los trminos de la ltima ecuacin:
()

()

)

Para obtener el margen de fase (MF), y por dato del problema (MF=50), la
ecuacin para la fase (()) debe ser igual a -130. Por tanto:

()

()

() )
Cuya solucin es:

La solucin elegida ser:


Para este valor de , por condicin de margen de fase (MF), la ecuacin M()
vale 1, por tanto:
(

(() ()

(()

Por tanto el sistema ()ser:
()

)


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()

(()

)


()

))

Para obtener el margen de ganancia (MG), la ecuacin de fase (()) debe
tener una fase de -180.

()

)

Las soluciones sern:


La solucin elegida ser:


Para este valor de , por condicin de margen de ganancia (MG), valdr:

()

En
()

(() ()

(()

()

Por tanto, el margen de ganancia ser:

(

()
)

(

)
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Ploteando en Matlab, tenemos:
bode(3.458516,[1 1 4 0])












-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
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4)Considere el sistema de control con realimentacin unitaria cuya
funcin de transferencia en lazo abierto es:

()

)


Determien el valor de la ganancia K tal que la magnitud del pico de
resonancia en la respuesta en frecuencia sea de 2 dB o Mr=2 dB.
Solucin:
Ordenando la expresin:
()

)

Lo primero que se traza es un diagrama de Bode de G() cuando K = 0,5. Es
decir, he trazar un diagrama de Bode para:

()

(()

() )

-150
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i t u
d
e
(
d
B
)
10
-1
10
0
10
1
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e
(
d
e
g
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)

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La grfica que se muestra a continuacin. Mediante la lectura de la magnitud y
los valores de ngulo de fase en cada punto de frecuencia considerado, la
curva de magnitud logartmica contra la fase se puede representar como se
muestra a continuacin el diagrama de Bode. Moviendo la curva vertical, que
puede desplazar la curva a la tangente al punto Mr = 2 dB lugar. El
desplazamiento vertical necesario es de 9.3 dB. Es decir, si bajamos la curva
en un 9.3 dB, que es tangente al lugar M = 2 dB, por lo tanto, establecemos:
2K = -9.3 dB
Resolviendo esta ecuacin para K determina el valor deseado de K como:
K =0.1714






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