ROBOTICA.

APORTE AL TRABAJO COLABORATIVO UNIDAD I.

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA.
PROGRAMA DE INGENIERIA DE SISTEMAS.
PASTO 24-09- 2011.





BUILD YOUR OWN COMBAT ROBOT

a. Cules son las secciones de POWER TRANSMISSION BASICS?

R /
Fundamentos de transmisin
Reduccin simple
Reduccin doble
Torque
Fuerza
Localizacin de los componentes de locomocin
Montaje de los motores
Consideraciones trmicas de los motores
Mtodos de transmisin de potencia
Sistemas de transmisin por cadenas
Sistemas de transmisin por correas
Correas en v y correas dentadas
Correas planas
Cajas de cambios
Montaje de los engranajes
Reductores de velocidad
b. Cul es el objetivo principal de una transmisin?

R / el objetivo principal de una transmisin es la de transmitir potencia hacia
componentes encargados de la locomocin, pueden ser bandas, cadenas o
engranajes que comuniquen fuerza y movimiento en el caso de la robtica el
propsito de la transmisin de energa es la de reducir la velocidad del motor a
una velocidad que sea utilizable para el robot y transmitir movimiento a las ruedas.
Como consecuencia de esta reduccin de velocidad se ganara torque.

c. Usando la ecuacin 6.2, si cierto robot tiene ruedas de 5 pulgadas de
Dimetro y requiere moverse a una velocidad de 15 Km/H Cul debe ser la
Velocidad rotacional de las rudas del robot.

R / N = V / . D

Donde V es la velocidad del robot
Donde D es el dimetro de las ruedas motrices
Donde N es la velocidad de rotacin de la rueda

Reemplazo;

V = N (. D); convierto los 15 K / h a pulgadas por minuto, entonces,

V = 6561,67 por minuto (. 15 )

V = 37,614 km/h
V = N = 37.614 Km/h

d.En la figura 6.1 esquema de la izquierda, Es cierto que este permite
aumentar la velocidad? Qu sucede con el torque? Justifique.

R / en el esquema se muestra una manera de aumento de velocidad que depende
del nmero de dientes que tengan cada uno de los engranajes con respecto al otro
o del dimetro de la conductora y de la conducida, el torque se ve aumentado
puesto que en los sistemas de transmisiones es una constante que las rpm son
inversamente proporcionales al torque, por ejemplo si tenemos un engranaje que
gira a 100 rpm y nos entrega un torque de 10 Nm; podemos observar que el
engranaje de salida gira a 50 rpm pero nos entrega un torque de 20 Nm puesto
que sabemos que el torque es la capacidad de desarrollar un trabajo
independientemente del tiempo que se tarde en hacerlo.

e. Si el motor de cierto robot entrega 3600 rpm, y usted desea que las ruedas
de su robot giren a 18 rpm Cul esquema de transmisin usara? Justifique.

R / para tener una velocidad de salida de 18 rpm con un motor que me genere
3600 rpm tendra que hacer una relacin de 1 a 100 pero teniendo en cuenta que
en robtica los espacios son reducidos y que al tener una segunda rueda 100
veces ms grande que la primera podra tener el inconveniente de que esta rueda
se golpee con el piso; por este hecho usara una transmisin doble en la que el
primer par de poleas me reduzcan la velocidad en 10 partes as:

N2 = (D1/D2).N1

N2 = (1 / 10 ). 3600 rpm; N2 = 360 rpm

Aplico en el segundo par de poleas una relacin similar as:

N2 = (1 / 10 ). 3600 rpm ; N2 = 18 rpm
f. Para qu sirve la ecuacin 6.6? Explique detalladamente

R / la ecuacin 6.6 que es:
N4 = (D3/D4)(D1/D2)N1

Nos sirve para realizar el clculo de la reduccin de velocidad en sistemas por
poleas o por piones cuando es el caso de que hacemos varias reducciones, en
este caso tendramos en total 4 poleas esto con el fin de ganar espacio o que el
tamao de las poleas para una reduccin simple fuesen muy grandes (3).

CONCLUSIONES

En este trabajo se logr por primera vez integrar el grupo colaborativo con el fin de
realizar y estructurarlo en un trabajo final completo.
Se conoci el sistema y subsistema y la estructura del robot, se pudo entender la
importancia y funcionalidad de los robots industriales as como sus ventajas,
desventajas y limitaciones.
Se pudo entender la importancia de los sensores internos y externos as como la
transmisin de informacin, funcionamiento de poleas entre otros.