Apostila de Automa o 2012

Escola Tcnica Rezende Rammel
SENSORES
Um transdutor um dispositivo que recebe um sinal de entrada na forma de uma grandeza
fsica e fornece um sinal de sada da mesma espcie ou diferente. Em geral, os transdutores
transformam a informao da grandeza fsica, que corresponde ao sinal de entrada, em um sinal
eltrico de sada. Por exemplo, um transdutor de presso transforma a fora exercida pela presso
numa tenso eltrica proporcional a presso.
sensor a parte sensitiva do transdutor a qual, na maioria das vezes, se completa com um circuito
eletr!nico para a gerao do sinal eltrico que depende do nvel de energia da grandeza fsica que
afeta o sensor. "inda com relao ao exemplo do transdutor de presso, o sensor seria apenas a
membrana #diafragma$ sobre a qual exercida a presso que se est% monitorando.
&as, o termo 'ensor usado como sendo o mesmo que (ransdutor. "ssim, adotaremos tambm esta
postura no texto que se segue.
)e acordo com o exposto, os sensores so como os *rgos dos sentidos dos sistemas de automao.
)ispositivos de Entrada #'ensores e (ransdutores$
'o dispositivos utilizados para realizar o interfaceamento entre o sistema fsico e o sistema de
controle eletr!nico, levando informa+es do campo para o controlador.
Podem ser classificados da seguinte forma,
-. 'ensores, )ispositivos pro.etados para detectarem algum evento no campo e emitirem um
sinal em resposta a este evento. Exemplo. 'ensor de proximidade. /uando algum ob.eto
atinge seu campo de visualizao ele ativa um sinal em resposta a presena deste ob.eto.
--. (ransdutores, )ispositivos que convertem uma grandeza fsica em outra. 0o nosso caso nos
interessam os transdutores eltricos que convertem grandeza fsica #temperatura, presso,
etc..$ em sinal eltrico #normalmente tenso$. Podem ser de dois tipos, direto e indireto.
a$ )ireto, s do tipo direto convertem a grandeza fsica em sinal eltrico diretamente. 1
o caso dos termopares que convertem temperatura em tenso.
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b$ -ndireto, s do tipo indireto modificam algum par2metro interno, como resist3ncia,
por exemplo, de forma proporcional 4 grandeza fsica. 1 o caso das termoresist3ncias
que aumentam sua resist3ncia com o aumento da temperatura. Para fazer a converso
deve5se inseri5la num divisor resistivo e medir a tenso sobre a termoresist3ncia, que
ser% proporcional ao valor da resist3ncia e por conseq63ncia, proporcional 4
temperatura.
Entretanto, sensores, mas principalmente transdutores possuem alcance limitado poucas dezenas de
metros. -sto porque o comprimento do fio que liga o sensor ou transdutor, que possui alguma
resist3ncia e indut2ncia, pode interferir no valor da medida. "lm disso, pode captar rudos e afetar a
preciso da informao. 0esses casos faz5se necess%rio um equipamento especfico para enviar
informa+es a dist2ncias maiores, que o (ransmissor. (ransmissor um equipamento que recebe o
sinal de um transdutor ou sensor e 7modula8 um sinal de refer3ncia #95:;m", ;5<=, etc..$ de forma
proporcional ao sinal do transdutor ou sensor. "baixo vemos uma ilustrao desta modulao.
Par2metros >undamentais de 'ensores,
s sensores so caracterizados por diversos par2metros, mas alguns so mais freq6entemente usados,
pois so praticamente indispens%veis. "nalisaremos alguns destes,
?.$ )ist2ncia 'ensora, 1 a distancia perpendicular da face sensora at o ponto onde o sensor atua.
(ipicamente simbolizada pelo smbolo 'n@
:.$ Aisterese, 1 a diferena entre a dist2ncia onde o sensor ativado quando ob.eto se aproxima
dele e a dist2ncia na qual o sensor desativado quando o ob.eto se afasta dele. 0ormalmente
dada de forma percentual. " figura abaixo ilustra bem estas propriedades,
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B.$ Cona Dega, Eegio dentro da dist2ncia sensora, que o sensor, por quest+es tecnol*gicas ou de
montagem, no consegue detectar o ob.eto. 0o se trata de uma falFa do sensor, mas sim de
caracterstica do mesmo que deve ser levada em conta.
9.$ Cona de sensibilidade, Eegio da zona detect%vel, onde o dispositivo efetivamente
sensibilizado.
<.$ Eepetibilidade, Pequena variao na dist2ncia sensora quando se procede duas ou mais
tentativas de deteco. 0ormalmente indicada de forma percentual. 0o deve ser
confundida com a Fisterese.
G.$ >req63ncia de perao, 0H m%ximo de comuta+es por segundo que um sensor consegue
realizar. 1 medida em Aertz@
I.$ Dorrente de Donsumo, =alor da corrente necess%ria ao funcionamento do sensor@
J.$ Dorrente de Darga, 1 a m%xima corrente possvel na sada de um sensor@
K.$ Dorrente de Pico, 1 o valor m%ximo de corrente consumido pelo sensor no momento da
ativao@
?;.$(enso de Eipple, &%xima oscilao da tenso DD de alimentao permitida@
??.$(empo de Estabilizao, (empo que se deve aguardar logo ap*s a energizao do sensor, para
que as leituras se.am confi%veis@
?:.$Proteo -ntrnseca ou -P, Lrau de proteo do sensor a penetrao de s*lidos e lquidos. M
indicado por : digitos #Ex. -P GG$. ?H refere5se 4 s*lidos e o :H 4 lquidos. )eve5se consultar
a tabela de graus de proteo para verificar o significado de cada c*digo.
?B.$=erso de &ontagem, Eefere5se a forma como o sensor deve ser montado e as dist2ncias que
devem ser respeitadas para assegurar o bom funcionamento do sensor. " figura abaixo ilustra
isto,
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'E0'EE' )E PEE'E0N"
1 comum, em sistemas autom%ticos, a necessidade de se saber a presena ou no de uma pea, de um
componente de uma m%quina, de uma parte de um rob! manipulador em determinada posio.
Podem ser,
#"$ &EDO0-D' U )E D0("( >P'-D,
'o os mais simples e so acionados por bot+es, alavancas, pinos, roletes e etc..
s acionados por bot+es ou pedais so empregados geralmente para iniciar ou terminar o
funcionamento.
s sensores mec2nicos necessitam do contato fsico com a pea ou componente para funcionar. Domo
.% vimos anteriormente, a maioria dos sensores #transdutores$ enviam um sinal eltrico de sada.
sensor mec2nico que possui esta caracterstica o microinterruptor ou microsQitcF. 0a verdade, so
pequenas cFaves eltricas que so acionadas por pinos, alavancas eRou roletes. /uando usados para
detectar a posio limite de um componente so cFamados de fim de curso.
CHAVES FIM-DE-CURSO
"s cFaves fim5de5curso, como o pr*prio nome sugere, so aplicadas para detectar o fim do
movimento de eixos #figura 23$.
'eu princpio de funcionamento muito simples, e trata5se apenas de uma cFave eletromec2nica
convencional. " cFave fim5de5curso pode ser normalmente aberta #0"$ ou normalmente fecFada
#0>$. =ide figura 24.
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#S$ )E PET-&-)")E U 'E& D0("( >P'-D,
s sensores de proximidade possuem as seguintes vantagens em relao aos sensores mec2nicos,
U 0o necessitam de energia mec2nica para operar@
U "tuam por aproximao, sem contato fsico com a pea@
U 'o totalmente vedados@
U >uncionam com altas velocidades de comutao@
U 'o imunes a vibra+es e cFoques mec2nicos.
Por no possurem peas m*veis estes sensores t3m a grande vantagem de no sofrer desgaste
mec2nico.
'E0'E &"L01(-D U 7EEE) 5'V-(DA8
s sensores magnticos so compostos por um contato feito de material ferro magntico #ferro,
nquel, etc.$ que acionado na presena de um campo magntico #m permanente, por exemplo$.
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'eu princpio de funcionamento simples, quando um m aproxima5se do sensor, o campo
magntico atrai as cFapas de metal, fazendo com que o contato eltrico se fecFe. smbolo desse
sensor pode ser visto na figura :. Esses sensores so muito utilizados para detectar fim5de5curso em
sistemas autom%ticos.
'E0'E D"P"D-(-=
"ntes de explorarmos o sensor capacitivo, vamos relembrar alguns conceitos b%sicos sobre o
capacitor. capacitor um componente eletr!nico capaz de armazenar cargas eltricas. Por essa
razo, ele se op+e as varia+es de tenso, e muito utilizado como filtro em circuitos eletr!nicos.
Esse componente composto por duas placas met%licas isoladas eletricamente. material isolante
cFamado 7dieltrico8.
valor da capacit2ncia do capacitor diretamente proporcional a %rea das placas e da constante
dieltrica do material isolante, e inversamente proporcional 4 dist2ncia entre essas placas.
" diferena b%sica entre o capacitor convencional e o sensor capacitivo que as placas #no sensor$
so colocadas uma ao lado da outra #figura G$, e no uma sobre a outra #como no capacitor$.
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0o sensor capacitivo, portanto, o dieltrico o ar, cu.a constante igual a ?. /uando algum ob.eto,
que normalmente possui constante dieltrica maior do que ?, aproximado do sensor, aumenta sua
capacit2ncia #figura I$.
circuito de controle, ento, detecta essa variao, e processa a presena desse ob.eto. Leralmente,
esses sensores so utilizados para monitorar a presena de corpos no magnticos. " simbologia do
sensor pode ser vista na figura J, e na figura K temos alguns exemplos de aplicao.
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'E0'E -0)U(-=
"ssim como fizemos com o sensor capacitivo, vamos relembrar alguns conceitos b%sicos do indutor.
indutor um componente eletr!nico composto de um nWcleo, o qual envolto por uma bobina.
/uando circulamos uma corrente por essa bobina, um campo magntico formado no nWcleo #figura
?;$.
indutor armazena a energia gerada pela bobina no seu
nWcleo por algum tempo. 'endo assim, quando a corrente
da bobina for interrompida, ainda teremos um pouco de
corrente na carga. Essa corrente devida a contrao das
linFas de campo magntico que esto ao redor do nWcleo
#figura ??$.
sensor indutivo utiliza essa caracterstica como
princpio de funcionamento. Donforme podemos observar, o nWcleo do sensor indutivo aberto, e
denomina5se 7entreferro8.
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Dom o nWcleo aberto, o campo magntico tem que passar pelo ar. Portanto, sua intensidade menor.
/uando uma pea met%lica aproximada do nWcleo do indutor, o campo magntico passa por ela, e
sua intensidade aumenta.
" figura 13 mostra que, ao ligarmos esse indutor em um circuito EX trabalFando com corrente
alternada #D"$, poderemos verificar a variao de tenso do resistor de acordo com a dist2ncia da
pea. 0ormalmente, os sensores comerciais possuem um circuito oscilador internamente. Essa tcnica
permite sua utilizao com tens+es contnuas #:9 =cc, por exemplo$.
" figura 15 ilustra sua simbologia, e apar3ncia.
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0a figura 16 temos tr3s exemplos pr%ticos de aplicao na indWstria.
SENSOR PTICO
Um sensor *ptico formado por um emissor de luz e um receptor de luz #figura 1$. emissor de luz
*ptico pode ser um led #diodo emissor de luz$ ou uma l2mpada. receptor um componente foto5
sensvel #fototransistores, fotodiodos, ou X)Es$.
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Um circuito oscilador gera uma onda que ser% convertida em luz pelo emissor. /uando um ob.eto
aproximado do sensor *ptico, ele reflete a luz do emissor para o receptor. Um circuito eletr!nico
identifica essa variao e emite um sinal ao sistema de controle.
s sensores *pticos so capazes de detectar v%rios tipos de ob.etos. s ob.etos transparentes,
entretanto, no podem ser detectados por eles. Daso esse sensor funcione por reflexo, ob.etos
totalmente escuros tambm no sero detectados.
Existem tr3s formas de um sensor *ptico operar,
a! R"f#"$%&' a luz refletida no ob.eto e o sensor acionado #figura 1($.
)! *arr"ira' o ob.eto bloqueia a passagem da luz, e a sada do sensor acionada #figura 1+$.
,! E-i..&r-r","/0&r, neste caso, o emissor e o receptor esto montados separadamente. /uando
o raio de luz interrompido pelo ob.eto, a sada ativada #figura 21$.
smbolo desse sensor pode ser visto na figura 21, e na figura 22 mostrado um exemplo de
aplicao.
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/uando trabalFamos em ambientes com partculas em suspenso #poeira$, devemos tomar cuidado na
utilizao dos sensores *pticos. Daso ele no possa ser substitudo por outro tipo #magntico,
capacitivo, etc.$ deve5se contemplar um plano de limpeza peri*dica das lentes a fim de se evitar um
mau funcionamento.
'E0'EE' )E P'-DY
E0D)EE'
)entre os sensores que atuam por transmisso de luz, alm dos .% vistos, F% os encoders
#codificadores$, que determinam a posio atravs de um disco #encoder rotativo$ ou trilFo #encoder
linear$ marcado.
0os encoders rotativos, tem5se uma fonte de luz, um receptor e um disco perfurado, que ir% modular a
recepo da luz. 0os lineares, o disco substitudo por uma rgua ou fita.
disco preso a um eixo, de forma a criar um movimento rotacional, enquanto que a fonte de luz e o
receptor esto fixos. " rotao do disco cria uma srie de pulsos pela interrupo ou no da luz
emitida ao detector. Estes pulsos de luz so transformados pelo detector em uma srie de pulsos
eltricos.
" freq63ncia do pulso diretamente proporcional ao nWmero de rota+es no intervalo de tempo, e ao
nWmero de furos ao longo do disco.
)ividem5se em,
U I2,r"-"20ai. 3&u r"#a0i4&.!' " posio demarcada por contagem de pulsos transmitidos,
acumulados ao longo do tempo.
s encoders *ticos incrementais no fornecem informao sobre a localizao absoluta do eixo de
movimento no espao. &ais precisamente, eles fornecem a quantidade de movimento executada pelo
eixo, comeando do momento em que o computador ativado e o movimento comea. 'e o sistema
desligado ou ocorre uma queda de energia, a informao da localizao do eixo de movimento
perdida. /uando o sistema for religado, a posio inicial do eixo de ser fixada.
5 A).&#u0&.'
s encoders *ticos absolutos fornecem informa+es mais rigorosas que os encoders *ticos
incrementais. Encoders absolutos fornecem um valor numrico especfico #valor codificado$ para
cada posio angular.
Possuem a capacidade de informar a posio fsica do eixo assim que ele ativado, sem a necessidade
de fixao da posio inicial. -sto possvel porque o encoder transmite, para o controlador, um sinal
diferente para cada posio do eixo. s encoders absolutos rotativos podem ser,
Z Liro simples, >ornecem a posio angular de apenas uma volta.
Z Liro mWltiplo, Podem fornecer a posio ap*s v%rias voltas #9;KG$
'E0'EE' )E (E&PEE"(UE",
(EE&-'(EE'
s termistores so componentes eletr!nicos sensveis 4 temperatura, ou se.a, variam a sua
resistividade com a temperatura. Existem dois tipos o P(D #Positive (emperature Doefficient$ e o
0(D #0egative (emperature Doefficient$.
0(D diminui sua resist3ncia com o aumento da temperatura e o P(D aumenta sua resist3ncia com o
aumento da temperatura. 'o construdos com misturas de cer2micas de *xidos semicondutores como
o (itanato de S%rio.
s termistores apresentam baixo custo e alta sensibilidade, mas sua preciso baixa e trabalFa com
temperatura m%xima em torno de B;;[D. P(D usado quando mudanas dr%sticas de temperatura
devem ser detectadas tais como,
U Proteo de sobrecarga@
U proteo contra superaquecimento@
0(D usado quando se necessita de detectar varia+es contnuas de temperatura, tais como,
U &edida de temperatura@
U =ariao de temperatura #em torno de ;,;;?HD$@
U Dontrole de temperatura.
(EE&5EE'-'(EE' #E()$
E() #Eesistance (emperature )etectors$, assim como os termistores, variam sua resist3ncia com a
variao de temperatura. 'o construdos de fio enrolado revestido de uma pelcula. (rabalFam em
uma larga escala de temperatura, 5 :;;oD a J<;oD, com elevada preciso#;, ?[D a ;, ;?[D$. metal
mais utilizado a Platina.
(EE&P"EE'
s termopares baseiam5se no princpio que quando dois metais encostados so submetidos a uma
temperatura, surge nos extremos deles uma tenso proporcional \a temperatura. Este o efeito
'eebec].
= ^ _.(
_ uma constante para cada par de metais, que utiliz%vel at seu limite trmico.
custo dos termopares elevado, e so empregados em aplica+es profissionais, onde se requer alta
confiabilidade e preciso.
S"2.&r". 6" /r"..%& a ."-i,&26u0&r
Utilizam a propriedade piezoeltrica do silcio.
Presso 5 resist3ncia eltrica 5 voltagem.
0o F% partes m*veis.
Press+es nas faixas de ;5?,< psi a ;5<;;; psi.
'ensor comercial '(:;;; da '`m -nc.
Pode ser utilizado para medir presso de fluidos e gases.
Possui amplificador interno.
'ada, voltagem proporcional 4 tenso absoluta
A0ua6&r". " V7#4u#a.
Este captulo descreve alguns componentes de um sistema de automao industrial utilizados para
executar movimentos mec2nicos #atuadores$ e controlar mecanicamente o fluxo de fluidos em
equipamentos #v%lvulas$.
ATUADORES
'o m%quinas capazes de fornecer energia mec2nica a um sistema de automao.
PRINC8PIO DE FUNCIONAMENTO DE ATUADORES N9O E:;TRICOS
Utilizam fluidos sob presso para produzir energia mec2nica. Leralmente, os fluidos utilizados so o
aXE e o "E. /uando utilizado o *leo, denominamos o princpio de 7Fidr%ulico8. /uando o ar, de
7pneum%tico8.
LEI DE PASCAL: 7" presso aplicada a um fluido confinado transmitida em todas as
dire+es agindo com uma fora normal de mesma intensidade para %reas iguais.8
E$"-/#& 6" a/#i,a<%& 2u-a /r"2.a =i6r7u#i,a'
C&20ra/ar0i6a "- 0"r-&. 6" -&4i-"20&'
C:ASSIFICA>9O DOS ATUADORES N9O E:;TRICOS
" classificao dos atuadores industriais noeltricos pode ser feita segundo o tipo de
fluido utilizado nos dispositivos ou segundo o tipo de movimento que realizam.
Quanto ao fluido utilizado:
b atuadores Fidr%ulicos.
b atuadores pneum%ticos.
Quanto ao movimento que realizam:
b atuadores lineares.
b atuadores rotativos angulares.
b atuadores rotativos contnuos #motores pneum%ticos ou Fidr%ulicos$.
ATUADORES :INEARES
'o conFecidos como Dilindros ou Pist+es. 'o como seringas farmac3uticas funcionando ao
contr%rio. 'e in.etarmos um fluido pela ponta, o 3mbolo vai se deslocar segundo um movimento
linear. 0este caso, estamos transformando energia de presso em energia mec2nica.
'o constitudos normalmente por um tubo de superfcie interna polida, um pisto ou 3mbolo
fixado a uma Faste e duas tampas montadas nas extremidades do tubo. Em cada tampa F% um orifcio
por onde o fluido sob presso entra no cilindro.
Existem veda+es de borracFa ou outro material sinttico para evitar vazamentos de fluido e
entrada de impurezas no cilindro. )e acordo com seu formato, localizao ou funo, podem ser
denominadas como EE(E0(EE', "01-' E"'P")EE', E-0L', etc.
" aplicao dos atuadores lineares muito variada, estando presente em quase todos os
campos da indWstria. Entre os equipamentos mais comuns, podemos citar,
b m%quinas industriais autom%ticas.
b m%quinas industriais no autom%ticas.
b equipamentos para construo civil.
b equipamentos para transporte #guindastes, caminF+es basculantes$.
" figura abaixo ilustra alguns exemplos de m%quinas que utilizam cilindros Fidr%ulicos e pneum%ticos
para realizar algumas tarefas mec2nicas.
ATUADORES ROTATIVOS
Existem dois tipos b%sicos na categoria de atuadores rotativos, os cFamados "0LUX"EE' e os
denominados D0(P0U'.
O. a0ua6&r". r&0a0i4&. a2gu#ar". so tambm conFecidos como cilindros rotativos.
Esses atuadores podem ser ainda de dois tipos, de DremalFeira e de "leta Eotativa
s atuadores rotativos angulares de DremalFeira so a unio de um cilindro pneum%tico, cu.o pisto
usinado como uma cremalFeira, a um sistema mec2nico com engrenagem, que gira um eixo.
c% os atuadores rotativos angulares de "leta fazem girar, dentro de uma c2mara, uma p% com
aletas, impulsionada pelo fluido sob presso. "coplada a esta p% fica o eixo que transmite o
movimento, como pode ser visto na figura abaixo.
O. a0ua6&r". r&0a0i4&. ,&20?2u&. so tambm cFamados de &otores Aidr%ulicos, e so
constitudos por um rotor fixado a um eixo. Leralmente, neste rotor existem palFetas que so movidas
pela presso do fluido, que entra na c2mara atravs de orifcios. (ambm podem ser baseados em
pist+es ou engrenagem ou palFeta.
"lgumas vezes, muitas bombas Fidr%ulicas podem ser usadas como motores com pequenas ou
nenFuma modificao. 0o motor tipo engrenagem, ambas as engrenagens so acionadas, mas
somente uma ligada ao eixo de sada. 0o motor tipo palFeta, todas as palFetas so acionadas pela
presso Fidr%ulica, entretanto como no F% fora centrfuga no incio de sua operao, molas ou
balancins so freq6entemente usados atr%s de cada palFeta, para este fim. 0o motor tipo pisto, o
fluido entra na metade dos furos dos pist+es, foraos para fora, causando a rotao do bloco de
cilindro e do eixo de acionamento. motor tipo pisto o mais utilizado de todos pois possui uma
inrcia relativamente baixa, sua acelerao r%pida e pode adaptar5se facilmente nas aplica+es onde
revers+es imediatas so dese.adas.
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MOTOR HIDR@U:ICO TIPO PA:HETA
MOTOR HIDR@U:ICO TIPO ENARENAAEM
MOTOR HIDR@U:ICO TIPO PIST9O
MOTORES E:;TRICOS
Um &(E EX1(E-D um componente que converte energia eltrica em energia mec2nica. 1,
portanto, um atuador eltrico, geralmente do tipo rotativo, pois a energia mec2nica utilizada atravs
de um eixo do motor.
V@:VU:AS
'o dispositivos que desempenFam o papel de cFaves, dis.untores e interruptores no circuito
Fidr%ulico ou pneum%tico. "s v%lvulas permitem controlar a direo do fluxo de fluido, sua presso e
tambm a vazo.
EXEMPLO: 0o caso dos atuadores, se dese.amos que o pisto que foi acionado para a direita volte
agora para a esquerda, temos que desligar o compressor ou a bomba, inverter as mangueiras dos dois
lados do cilindro e religar o compressor ou a bomba. Estas fun+es podem ser realizadas por uma
v%lvula.
C:ASSIFICA>9O DAS V@:VU:AS
"s v%lvulas so classificadas segundo o tipo de acionamento utilizado para o controledos dispositivos
internos de entrada e sada de fluido,
b acionamento mec2nico.
b acionamento eltrico.
b acionamento pelo pr*prio fluido sob presso.
V7#4u#a. A,i&2a6a. E#"0ri,a-"20"
Entre os diversos tipos de v%lvulas existentes, as de controle eltrico, tambm so conFecidas pelo
nome de 'XE0a-)E', vem ganFando cada vez mais espao em todo tipo de aplicao, por v%rios
motivos,
U tornam os circuitos eltricos e pneum%ticos mais simples@
U no apresentam desgaste mec2nico das peas@
U podem ser controladas por computadores, facilitando o processo de automao e controle das
mesmas.
PRINC8PIO DE FUNCIONAMENTO DOS SO:ENIDES
Donstituem se num fio eltrico enrolado num carretel, formando uma bobina. "o fornecer
uma corrente ao fio, o nWcleo da bobina sofre a ao de uma fora eletromagntica e deslocar se
dentro do carretel. carretel uma pea cilndrica com v%rias ranFuras radiais.
/uando se aciona a v%lvula, o carretel desloca se em movimento linear, abrindo algumas
passagens para o fluido e fecFando outras. "ssim, dependendo da posio do carretel no interior da
v%lvula, o fluido percorre um caminFo ou outro. carretel apresenta movimento nos dois sentidos,
para a direita ou para a esquerda
DXP # D0(EX")E XaL-D PELE"&d=EX$
Donceito, 'egundo a 0E&" #0ational Eletrical &anufactures "ssociation$, o Dontrolador X*gico
program%vel #DXP$ definido como aparelFo eletr!nico digital que utiliza uma mem*ria program%vel
para o armazenamento interno de instru+es especficas, tais como l*gica, sequenciamento,
temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de m*dulos de entradas e sadas, v%rios
tipos de m%quinas e processos.
O. C:P. &f"r","- a. ."gui20". 4a20ag"2.'
5 cupam menor espao@
5 Exibem menor pot3ncia eltrica@
5 Podem ser reutilizados@
5 'o program%veis, permitindo alterar os par2metros de controle@
5 "presentam maior confiabilidade@
5 &anuteno mais f%cil e r%pida@
5 ferecem maior flexibilidade@
5 "presentam interface de comunicao com outros DXPs e computadores de controle@
5 Permitem maior rapidez na elaborao do pro.eto do sistema.
C:ASSIFICA>9O DOS C:PBS
)o ponto de vista construtivo, um DXP pode ser compacto ou modular.
C:P. ,&-/a,0&.' possuem todos os componentes em um Wnico m*dulo. 0ormalmente tem um
nWmero fixo de entradas e sadas, todas funcionando na mesma tenso. "lgumas possuem entradas e
sadas anal*gicas e certos modelos possuem m*dulos de expanso, com entradas e sadas extras, mas
normalmente o nWmero de pontos de ER' da maior configurao possvel no muito grande.
bs, Por suas caractersticas, este tipo de DXP usado onde Fa.a poucos pontos a controlar e ou com
espao reduzido. (ambm pelo seu tamanFo, o preo costuma ser menor.
C:P -&6u#ar' normalmente tem uma placa para cada elemento do sistema #UDP, entradas, sadas$.
Estas placas so montadas em rac]s. " capacidade de configurao muito alta e o nWmero de pontos
total normalmente grande.
E.0ru0ura 6& C:P Z (odos os DXPs, dos micro aos grandes, usam os mesmos componentes b%sicos e
esto estruturados de forma similar, como mostrado na figura abaixo. s sistemas DXP consistem de ,
DESCRI>9O DOS PRINCIPAIS ITENS
FONE DE ALIMENA!"O :
" >onte de "limentao tem normalmente as seguintes fun+es b%sicas ,
5 Donverter a tenso da rede eltrica # ??; ou ::; =D" $ para a tenso de alimentao dos circuitos
eletr!nicos , # e <=DD para o microprocessador , mem*rias e circuitos auxiliares e eR5 ?: =DD para a
comunicao com o programador ou computador $@
5 &anter a carga da bateria, nos sistemas que utilizam rel*gio em tempo real e &em*ria do tipo
E.".&.@
5 >ornecer tenso para alimentao das entradas e sadas # ?: ou :9 =DD $.
#NIDADE DE P$OCESSAMENO :
(ambm cFamada de D.P.U. respons%vel pela funcionamento l*gico de todos os circuitos. 0os DXPs
modulares a DPU est% em uma placa # ou m*dulo $ separada das demais.
%AE$IA :
"s baterias so usadas nos DXPs para manter o circuito do Eel*gio em (empo Eeal, reter par2metros
ou programas # em mem*rias do tipo E"& $ ,mesmo em caso de corte de energia , guardar
configura+es de equipamentos etc. 0ormalmente so utilizadas baterias recarreg%veis do tipo 0i 5 Da
ou Xi. 0este casos , incorporam se circuitos carregadores.
MEM&$IA DO P$O'$AMA MONIO$ :
Programa &onitor o respons%vel pelo funcionamento geral do DXP. Ele o respons%vel pelo
gerenciamento de todas as atividades do DXP. 0o pode ser alterado pelo usu%rio e fica armazenado
em mem*rias do tipo PE& , EPE& ou EEPE& . Ele funciona de maneira similar ao 'istema
peracional dos microcomputadores. 1 o Programa &onitor que permite a transfer3ncia de
programas entre um microcomputador ou (erminal de Programao e o DXP, ger3nciar o estado da
bateria do sistema, controlar os diversos opcionais etc.
MEM&$IA DO #S#($IO :
1 onde se armazena o programa da aplicao desenvolvido pelo usu%rio. Pode ser alterada pelo
usu%rio, .% que uma das vantagens do uso de DXPs a flexibilidade de programao. -nicialmente era
constituda de mem*rias do tipo EPE& , sendo Fo.e utilizadas mem*rias do tipo E"& # cu.o
programa mantido pelo uso de baterias $ , EEPE& e >X"'A5EPE& , sendo tambm comum o
uso de cartucFos de mem*ria, que permite a troca do programa com a troca do cartucFo de mem*ria.
" capacidade desta mem*ria varia bastante de acordo com o marcaRmodelo do DXP, sendo
normalmente dimensionadas em Passos de Programa.
MEM&$IA DE DADOS :
1 a regio de mem*ria destinada a armazenar os dados do programa do usu%rio. Estes dados so
valores de temporizadores, valores de contadores, c*digos de erro, senFas de acesso, etc. 'o
normalmente partes da mem*ria E"& do DXP. 'o valores armazenados que sero consultados e ou
alterados durante a execuo do programa do usu%rio. Em alguns DXPs , utiliza 5 se a bateria para
reter os valores desta mem*ria no caso de uma queda de energia.
MEM&$IA IMA'EM DAS EN$ADAS ) SA*DAS :
'empre que a DPU executa um ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas sadas,
ela armazena o estados da cada uma das entradas ou sadas em uma regio de mem*ria denominada
&em*ria -magem das Entradas R 'adas. Essa regio de mem*ria funciona como uma espcie de
7tabela8 onde a DPU ir% obter informa+es das entradas ou sadas para tomar as decis+es durante o
processamento do programa do usu%rio.
CI$C#IOS A#XILIA$ES :
'o circuitos respons%veis para atuar em casos de falFa do DXP. "lguns deles so ,
5 PVEE 0 EE'E( , /uando se energiza um equipamento eletr!nico digital, no
possvel prever o estado l*gico dos circuitos internos. Para que no ocorra um acionamento indevido
de uma sada , que pode causar um acidente , existe um circuito encarregado de desligar as sadas no
instante em que se energiza o equipamento. "ssim que o microprocessador assume o controle do
equipamento esse circuito desabilitado.
5 PVEE 5 )V0 , caso inverso ocorre quando um equipamento subitamente
desenergizado . conteWdo das mem*rias pode ser perdido. Existe um circuito respons%vel por
monitorar a tenso de alimentao, e em caso do valor desta cair abaixo de um limite pr 5
determinado, o circuito acionado interrompendo o processamento para avisar o microprocessador e
armazenar o conteWdo das mem*rias
em tempo F%bil.
5 V"(DA 5 )L 5 (-&EE , Para garantir no caso de falFa do microprocessador , o
programa no entre em 7 loop8 , o que seria um desastre, existe um circuito denominado 7 Do de
Luarda 7 , que deve ser acionado em intervalos de tempo pr 5 determinados . Daso no se.a
acionado , ele assume o controle do circuito sinalizando um falFa geral.
M&D#LOS O# INE$FACES DE EN$ADA :
'o circuitos utilizados para adequar eletricamente os sinais de entrada para que possa ser processado
pela DPU # ou microprocessador $ do DXP . (emos dois tipos b%sicos de entrada , as digitais e as
anal*gicas.
E0(E")"' )-L-("-' , 'o aquelas que possuem apenas dois estados possveis, ligado ou
desligado , e alguns dos exemplos de dispositivos que podem ser ligados a elas so ,
5 Sotoeiras@
5 DFaves # ou micro $ fim de curso@
5 'ensores de proximidade indutivos ou capacitivos@
5 DFaves comutadoras@
5 (ermostatos@
5 Pressostatos@
5 Dontrole de nvel # b*ia $@
5 Etc.
EN$ADAS ANAL&'ICAS :
"s -nterfaces de Entrada "nal*gica , permitem que o DXP possa manipular grandezas anal*gicas,
enviadas normalmente por sensores eletr!nicos. "s grandezas anal*gicas eltricas tratadas por estes
m*dulos so normalmente tenso e corrente. 0o caso de tenso as faixas de utilizao so , ; % ?;
=DD, ; % < =DD, ? % <=DD, 5< % e< =DD, 5?; % e?; =DD # no caso as interfaces que permitem
entradas positivas e negativas so cFamadas de Entradas )iferenciais $, e no caso de corrente, as
faixas utilizadas so , ; % :; m" , 9 % :; m".
s principais dispositivos utilizados com as entradas anal*gicas so ,
5 'ensores de presso mec2nica # strain gauges 5 utilizados em clulas de carga $@
5 (aco 5 geradores para medio rotao de eixos@
5 (ransmissores de temperatura@
5 (ransmissores de umidade relativa@
M&D#LOS O# INE$FACES DE SA*DA:
s &*dulos ou -nterfaces de 'ada adequam eletricamente os sinais vindos do microprocessador para
que possamos atuar nos circuitos controlados. Existem dois tipos b%sicos de interfaces de sada, as
digitais e as anal*gicas.
SA8DAS DIAITAIS, "s sadas digitais admitem apenas dois estados , ligado e desligado. Podemos
com elas controlar dispositivos do tipo.
5 Eeles@
5 Dontatores@
5 Eeles@
5 'olen*ides@
5 =%lvulas @
5 -nversores de frequ3ncia@
5 Etc.
"s sadas digitais podem ser construdas de tr3s formas b%sicas , 'ada digital 4 Eel3 , 'ada digital a
transistor e 'ada digital 4 (riac
SA*DAS ANAL&'ICAS :
s m*dulos ou interfaces de sada anal*gica converte valores numricos, em sinais de sada em
tenso ou corrente. 0o caso de tenso normalmente ; 4 ?; =DD ou ; 4 < =DD, e no caso de corrente
de ; 4 :; m" ou 9 4 :; m". Estes sinais so utilizados para controlar dispositivos atuadores do tipo ,
5 =%lvulas proporcionais@
5 &otores D.D.@
5 'ervo 5 &otores D.D@
5 -nversores de frequ3ncia@
5 Posicionadores rotativos@
CAPACIDADE + DE #M C,L,P,
Podemos ressaltar que, com a popularizao dos micro 5 controladores e a reduo dos custos de
desenvolvimento e produo Fouve uma avalancFe no mercado de tipos e modelos de D.X.P.s , os
quais podemos dividir em ,
Na2& " Mi,r& - CC:CPC. '
'o D.X.P.s de pouca capacidade de ER' # m%ximo ?G Entradas e ?G 'adas $, normalmente s* digitais,
composto de um s* m*dulo # ou placa $ , baixo custo e reduzida capacidade de mem*ria
CC:CPC . 6" MD6i& P&r0" '
'o D.X.P.s com uma capacidade de Entrada e 'ada de at :<G pontos, digitais e anal*gicas ,
podendo ser formado por um m*dulo b%sico, que pode ser expandido. Dostumam permitir at :;9J
passos de mem*ria , que poder interna ou externa # &*dulos em Dassetes de Estato 5 '*lido ,
'oquetes de &em*ria , etc $, ou podem ser totalmente modulares.
CC:CPC. 6" Ara26" P&r0" '
s D.X.P.s de grande porte se caracterizam por uma construo modular , constituda por uma >onte
de alimentao , D.P.U principal , DPUs auxiliares , DPUs )edicadas , &*dulos de ER' digitais e
"nal*gicos, &*dulos de ER' especializados, &*dulos de Eedes Xocais ou Eemotas, etc, que so
agrupados de acordo com a necessidade e complexidade da automao. Permitem a utilizao de at
9;KG pontos de ER'. 'o montados em
um Sastidor # ou Eac] $ que permite um Dabeamento Estruturado .
PRINC8PIO DE FUNCIONAMENTO DO C:P
s sinais dos sensores so aplicados na entrada do DXP e a cada ciclo #varredura do programa$ esses
sinais so lidos e transferidos para a unidade de mem*ria interna denominada de mem*ria imagem de
entrada. Esses sinais so processados pelo programa aplicativo e ao trmino de cada ciclo os
resultados so atualizados na mem*ria imagem e ento aplicados aos terminais de sada. " figura
abaixo mostra esse processo.
:INAUAAEM DE PROARAMA>9O
Um programa uma srie de instru+es ou comandos que o usu%rio desenvolve para fazer com que o
DXP execute determinadas a+es. Uma linguagem de programao estabelece regras para combinar as
instru+es de forma que gerem as a+es dese.adas.
FERRAMENTAS *@SICAS DE PROARAMA>9O
a! Dontato 0ormalmente "berto 3 NA! E
)! Dontato 0ormalmente >ecFado ^
c$ Sobina >sica de 'ada #Veg$ ^
d$ Sobina X*gica de 'ada #Ex do Veg$ ^
REVIS9O DE :AICA DIAITA:
OPERADOR AND F Para termos nvel l*gico alto na sada, todas as entradas devem ter
nvel l*gico alto.
EGui4a#H2,ia "- :a66"r
OPERADOR OR F Para termos nvel l*gico alto na sada, basta que apenas uma das entradas tenFa
nvel l*gico alto.
OPERADOR NOT F -nverte o nvel l*gico da entrada.
OPERADOR NOR F 3 a negao da porta E$ Para termos nvel l*gico alto na sada, todas as
entradas devem ter nvel baixo.
OPERADOR NAND F 3 a negao da porta "0)$ Para termos nvel l*gico alto na sada, basta que
apenas uma das entradas tenFa nvel l*gico baixo.
Prof: rogli Pgina 3
OPERADOR EIOR- E exclusiva Z Para termos nvel l*gico alto na sadas, as entradas devem ter
nvel l*gico diferentes.
PROARAMA>9O EM :ADDER
)evemos desenvolver uma l*gica que estabelea uma corrente fictcia entre o barramento da
direita e o barramento da esquerda.
CONTATOS DE ENTRADA- "s informa+es vindas do campo so coletadas por sensores
#mec2nicos ou de proximidades$ e so essas informa+es que iro a.udar no desenvolvimento da
l*gica de programao.
bs, 0o Veg utilizado a letra \\-ff para enderear as entradas.
SA8DAS F8SICAS F Domando eltrico enviado ao campo atravs dessas.
bs, 0o Veg utilizado a letra \\/ff para enderear as sadas fsicas.
SA8DAS :AICAS- 'o ferramentas que auxiliam no desenvolvimento da l*gica e s* existem
dentro da programao.
bs, 0o Veg utilizado a letra , ( para enderear a funo temporizador
E para enderear a funo registrador.
D para enderear a funo contador.
& para enderear a funo mem*ria
) para enderear a funo diferencial.

CONTATOS AUII:IARES- "s bobinas de sada podem utilizar contatos auxiliares para a.udar no
desenvolvimento da l*gica de programao. s contatos auxiliares podem ser abertos ou fecFados
isso depende da l*gica de programao.
)escrio da l*gica acima, endereo -? aciona o temporizador, ap*s contado o tempo setado, o
temporizador alterar a posio de seus contatos. 0o primeiro caso o contato (? fecFa e liga sada /?,
no segundo caso o contato (? abri e a sada /: desliga.
Exerccios
?5 )esenvolva um programa que acione o setor de servios gerais de uma empresa. 0o setor de
servios gerais existe as seguintes l2mpadas de cFamadas,
Presidente, =ice 5 presidente, )iretor, Lerente e 'ecret%ria.
Eequisitos do programa,
a$ '* pode ser acionada uma l2mpada por vez@
b$" cFamada deve respeitar a Fierarquia da empresa@
:$)esenvolva um programa que acione uma m%quina com o toque de uma cFave #selo$ e desligue
com outro toque.
B$ diagrama abaixo representa um circuito tFee5Qa`. )escreva o comportamento l*gico do circuito
atravs de uma tabela verdade e implemente um programa em Xadder que simule seu funcionamento.
9$ )esenvolva um programa que acione tr3s m%quinas atravs de um boto. " primeira deve ligar
imediatamente, a segunda B;s depois e a terceira ?min depois da segunda.
<$)esenvolva um programa que receba a informao de um sensor de barreira *ptica que tem a
funo de deteco de peas de uma esteira. programa dever% contar ?; peas, quando atingido o
valor a estira dever% parar e um atuador dever% ser acionado para empurrar o grupo de peas 4 esteira
lateral. Um sensor de fim de curso informar% que o atuador .% posicionou o grupo no lugar correto, o
atuador dever% ser desligado, a esteira dever% ser novamente ligada e a contagem novamente
Fabilitada para um novo grupo de dez peas.
G$ Um sistema para encFer garrafas de refrigerantes mostrado na figura abaixo,
Uma vez ligado o sistema, as garrafas so conduzidas por uma esteira rolante. /uando a garrafa
atinge o sensor '?, o motor da esteira rolante deve ser desligado e a v%lvula solen*ide deve ser
energizada at que o lquido atin.a o sensor ':. /uando o lquido atinge este sensor, alm da v%lvula
solen*ide ser desligada, o motor da esteira deve ser ligado novamente. Donsidere que os sensores '? e
': esto em nvel l*gico alto enquanto o feixe *ptico no for interrompido. Pro.ete o sistema em
linguagem ladder .
I$ Pro.etar um sistema que carregue cubos de madeiras para um forno. )evem ser carregados 9 cubos
de cada vez.
s cubos cFegam atravs de uma esteira rolante. Um sensor de proximidade #P$ acusa a
presena de um cubo que deve ser empurrado pelo cilindro " para o cilindro S.
/uando Fouver 9 peas alinFadas, o cilindro D deve abrir a porta do forno e o con.unto de 9 peas
empurrado pelo cilindro S para dentro do forno. Para permitir o recuo do cilindro S a porta do forno
deve ser mantida aberta durante <s. 0o painel de controle existem os bot+es para iniciar e para parar o
processo.
J$ )esenvolva um programa em ladder que controle a irrigao de uma pequena Forta onde so
cultivadas tr3s culturas diferentes, requisitos,
a$ 5 (r3s eletrov%lvulas controlam a irrigao das culturas, denominadas respectivamente, EV1
#Dultura "$, EV2 #Dultura S$ e EV3 #Dultura D$.
b$5 " Cultura A requer irrigao constante, controlada apenas por um sinal vindo de um sensor
fotoeltrico SF1 #0"$ #fecFando na presena de luz$@
c$5 " Cultura % deve ser irrigada todos os dias, 4s ;G,B; Foras, durante < min, e 4s ?J,B; Foras,
durante ?; min.
d$5 " Cultura C deve ser irrigada durante :< min, entre o For%rio das ?B,;; Foras 4s ?J,;; Foras,
desde que, o sensor fotoeltrico SF1 este.a ativado.
e$5 Daso se.a necess%rio, o sistema autom%tico poder% ser desativado por uma cFave seletora S1 #0"$.

K$ )esenvolva um programa que controle o nvel de uma caixa df%gua entre um valor m%ximo e
mnimo, requisitos,
a$ Existem para isto dois sensores de nvel, respectivamente, S1 #0"$ #nvel m%ximo$ e S2 #0>$
#nvel mnimo$@
b$ Para encFermos esta caixa, usamos uma bomba centrfuga que ser% ligada ou desligada pelo
programa g em funo do nvel da caixa@
c$ 'e o sensor S2 estiver aberto, a bomba ligada@
d$ Permanecendo assim at que o sensor S1 se.a ativado@
e$ /uando S1 ativado, a bomba desligada@
f$ Permanecendo assim at que o sensor S2 abra novamente@
g$ Este controle autom%tico pode ser desligado manualmente por um interruptor :1.
?;$ )esenvolva um programa em ladder que controle o misturador abaixo, requisitos,
5 "o ser pressionado um boto liga 7I8 #pulsador 0"$, se os sensores de nvel S:1 #0"$ e S:2 #0"$
no estiverem fecFados, as v%lvulas EV1 e EV2 devero ser ativadas@
5 " v%lvula EV1 deve permanecer acionada at que a balana *1 envie um sinal
-" v%lvula EV2 deve permanecer acionada at que a balana *2 envie um sinal
5 "ssim que EV1 e EV2 forem desativadas, deve ser contado um tempo de 3 .@
5 "p*s decorrido este tempo de B s, as v%lvulas EV3 e EV4 devem ser ativadas durante 15 ., e o
motor M1 #misturador$ deve ser acionado durante 2 -i2@
5 )ecorridos 2 . ap*s o desligamento do motor M1, a v%lvula EV5 ativada por 15 .,
terminando o ciclo de operao@
5 Este ciclo de operao ser% repetido enquanto no faltar nenFum dos dois ingredientes.
5 Daso o nvel de um dos dois reservat*rios este.a abaixo do mnimo, indicado pelos sensores de
nvel S:1 e S:2, dois sinaleiros, respectivamente, SHA #7"8 vazio$ e SH* #7S8 vazio$ devero
indicar qual dos dois reservat*rios precisa ser reabastecido@
5 " indicao dada pelos sinaleiros oscilante, ficando ? s ligado e ? s desligado@
5 Uma vez iniciado o processo, no poder% ser interrompido antes que um ciclo completo
de operao se.a executado.

Apostila de Automa o 2012

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