FACULTAD DE INGENIERA

LABORATORIO DE ELECTRNICA
UNIVERSIDAD AUTNOMA DE CAMPECHE
FORMATO
PRCTICAS DE LABORATORIO

Estabilidad en un sistema de control

PRCTICA NM. [1]

MATERIA: Control Automtico
UNIDAD: Estabilidad
TIEMPO: 2 horas

OBJETIVO:
Determinar si un sistema de control de lazo cerrado, lineal y en tiempo continuo es estable o no.


MARCO TERICO:
INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO

La automatizacin es muy importante en cualquier proceso, ya que reduce costos y evita
riesgos de errores humanos. Las aplicaciones implican una gran variedad de procesos, entre las
cuales se pueden mencionar las siguientes:

1. Piloto automtico en los sistemas de control de un avin.
2. Misiles guiados.
3. Sistemas de control de temperatura.
4. Control de velocidad de motores elctricos.

Una Definicin De Control Automtico (CA).

El CA aborda el problema de obtener el comportamiento deseado de un sistema dinmico
que trabaja por s slo. Por sistema dinmico se entiende un conjunto de cantidades que
dependen del tiempo, las cuales identifican a los objetos de inters.

Primeras aplicaciones del CA

1. Regulador centrfugo de James Watt para el control de velocidad de una mquina de
vapor en el siglo XVIII.
2. Controladores Automticos de direccin en barcos realizados por Minorsky en 1922.
3. En 1932 Nyquist desarrollo la teora sobre estabilidad en sistemas de control.





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PRCTICAS DE LABORATORIO
Entrada
Salida
Retroalimentacin
1. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO





Figura 1. Sistema de lazo abierto

Ejemplo:
Una lavadora de ropa no automtica; comienza a lavar, transcurre el tiempo programado y para,
este la ropa limpia o no.


2. SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO

La caracterstica principal de un sistema de control de lazo cerrado es que tienen
retroalimentacin. La retroalimentacin permite conocer la diferencia entre la salida y la entrada.


Figura 2. Sistema de control de lazo cerrado

Una desventaja muy importante, que su puede presentar en un sistema retroalimentado (Lazo
cerrado es la inestabilidad, por lo que muchas investigaciones se han centrado en el estudio de
este tema para proponer mtodos que permitan determinar si un sistema es estable o no. Uno
de los mtodos clsicos est basadoen el Criterio de estabilidad de Routh.

Criterio de estabilidad de Routh

El criterio de estabilidad de Routh, sirve para identificar si el sistema es estable. Por ejemplo sea
el siguiente sistema:
2
1
) (

s
s G
Entonces, la respuesta en lazo abierto ente una entrada del tipo impulso es:

Controlador Proceso
Proceso
Entrada Salida



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Figura 3. Respuesta al impulso de un sistema estable

Adems, se observa del modelo, que el polo est ubicado en semiplano izquierdo del plano
complejo s
Ahora, se muestra la siguiente funcin de transferencia,
2
1
) (

s
s G . Se ve claramente que el
polo est en el lado derecho del semiplano, adems de que la respuesta crece sin llegar nunca a
la estabilidad, como se puede ver en la Figura 4.

Por lo tanto podemos concluir que:

Para polos (<0) Sistema estable.
Para polos(>0) Sistema inestable.

Esta es la idea en la que esta basad el criterio de estabilidad de Routh.

Figura 4. Respuesta al impulso de un sistema inestable

El criterio de Routh permite, adems, determinar la cantidad de polos de lazo cerrado en el



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semiplano derecho del plano complejo s, sin necesidad de factorizar el polinomio caracterstico:

n n
n n
o
m m
m m
o
a s a s a s a
b s b s b s b
s R
s C

1
1
1
1
1
1
...
...
) (
) (
(1)

El criterio de Routh nos dice si hay o no races positivas en la el polinomio caracterstico R(s):

0 ...
... ) (
1
1
1
1
1
1

n n
n n
o
n n
n n
o
a s a s a s a
a s a s a s a s R
(2)




Tabla de Routh
n
s o
a
2
a
4
a
6
a
1
3 1 3 1
2
1
2 1 2 1
1
1
4 1 7 1
3
1
3 1 5 1
2
1
2 1 3 1
1
1
7 6 1
3
1
5 4 1
2
1
3 2 1
1


c
c b b c
d
c
c b b c
d
b
b a a b
c
b
b a a b
c
b
b a a b
c
a
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a a a
b
o
o
o

1 n
s
1
a
3
a
5
a
7
a
2 n
s
1
b
2
b
3
b
4
b
3 n
s
1
c
2
c
3
c
4
c
4 n
s
1
d
2
d
3
d
4
d

2
s
1
e
2
e
1
s
1
f
o
s
1
g

El criterio establece que todos los coeficientes de la Ecuacin 2 sean positivos y que todos los



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trminos de la primera columna tengan signos positivos.

Ejemplo: 0 2 2
2 3
s s s

Aqu todos los coeficientes son positivos. Entonces:

3
s
1 1
2
s
2 2
1
s
0 2 /
1
b
o
s
2
2 /
0 2 2 /
1

c
Como todos los trminos de la primero columna, la de gris, son positivos o como en este caso uno
de ellos tiende a cero, entonces el sistema tiende a oscilar. Si todos fueran positivos y diferentes
de cero, esto indicara que todas races del polinomio caracterstico estaran ubicadas en el
semiplano izquierdo del plano complejo s, y por lo tanto indicativo de un sistema estable.

Herramientas de MATLAB para determinar la estabilidad en un sistema de control

En el anlisis de estabilidad del control clsico como es el caso que estamos tratando, MATLAB
cuenta con muchas funciones que permiten determinar si un sistema es estable o no. Una de
las funciones muy tiles es: rlocus, que presenta la ubicacin de los polos del sistema (que
queremos analizar), para diferentes valores de ganancia. As mismo se pueden obtener las
races del polinomio caracterstico con la funcin roots.




LISTA DE MATERIALES:


EQUIPO DE LABORATORIO:
Computadora Personal
MATLAB-Simulink





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DESARROLLO DE LA PRCTICA:

1. Obtener las races de: 0 2 2
2 3
s s s , utilizando MATLAB
2. Si la planta modelada por

se encuentra en un sistema de control de Lazo

cerrado, determinar si el sistema es estable o no. Utilice las herramientas de MATLAB
3. Multiplicar a G(s) por una constante igual a ocho y repetir el paso 2
4. Multiplicar a G(s) por una constante igual a nueve y repetir el paso 2


RETROALIMENTACIN:
.

RECOMENDACIONES ADICIONALES:


1. Aprenda Matlab 7.0 como
si estuviera en primero
Javier Garca de Jaln, Jos Ignacio Rodrguez y Jess Vidal
Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales, Universidad Politcnica de Madrid
http://mat21.etsii.upm.es/ayudainf/aprendainf/Matlab70/matlab70primero.pdf
2 Sistemas de Control para ingeniera
Norman S Nise
Cuarta Edicin-2010
Editorial CECSA


3 OGATA, K. DINAMICA DE SISTEMAS. Prentice-Hall Hispanoamrica.
Mxico, 1988