Clase 18 - La Transformada de Laplace

Transformada de Laplace. Defnicin y propiedades.
1
Clase 18 La Transformada de Laplace
Transformada Unilateral de Laplace:
Considrese una funcin de variable continua f ( t ) nula para todo t < 0. La Transformada Fourier
de esta funcin se puede expresar como sigue

F ( ) ! f ( t ) e
"#t
dt
0
$i multiplicamos el integrando por e
"t
% con real positivo% de &ec&o estamos aplicando un factor
'ue garanti(a fuertemente la convergencia (existencia) de la integral en la ma)or*a de los casos. +n
efecto% como

| e
"t
f ( t ) e
"#t
dt | | e
"t
f ( t ) e
"#t
| . | dt | =
0 0

= | e
(t

+ #t)
f ( t ) | . | dt | = | e
"t
f ( t ) | . | dt |
0 0
esta integral converge para cual'uier funcin f ( t ) con tal 'ue la misma cumpla la condicin
| f ( t ) | < e
t
(,)
pudiendo elegirse tan grande como se 'uiera.
-un'ue por supuesto la nueva integral responde a un concepto de funcin transformada diferente
del de Fourier% su utilidad es mu) grande como se ver. . Llamando s ! / # se puede escribir

F ( s ) ! e
"st
f ( t ) d t (0)
0
funcin 'ue se conoce como la Transformada de Laplace de F ( t ) ) se simboli(a as*
F ( s ) ! L 1 F ( t ) 2
La nueva variable% s ! / # % se conoce asimismo como Variable de Laplace.
+videntemente% si somos capaces de calcular la transformada de ciertas funciones )% conocida
a'uella% encontrar la funcin primitiva o antitransformada correspondiente% la transformada de
Laplace presta una utilidad para las operaciones de c.lculo matem.tico similar a la de Fourier con la
venta#a de 'ue a'uella existe para un gran n3mero de funciones primitivas.
Transformada Laplace de la funcin escaln:
$i 'ueremos calcular la Transformada Fourier de la funcin escaln unitario% ( t )% nos
encontramos frente a una dificultad insalvable. +n efecto% debe ser

F 1 ( t ) 2 ! ( t ) e
"#t
dt ! e
"#t
dt
0 0
4or tanto% efectuando operaciones
2

F 1 ( t ) 2 =
,
e
"#t
=
#
( cos t " # sen t )
# 0 0
4ero esta ecuacin resulta indefinida por el car.cter oscilatorio de las funciones seno ) coseno. $i
en cambio pretendiramos calcular la transformada de Laplace del escaln% obtendr*amos

L 1 ( t ) 2 ! e
"st
( t ) dt ! e
"st
dt
0 0

L 1 ( t ) 2 !
,
e
"st
!
,
s 0 s
que evidentemente existe y est perfectamente definida
Transformada de Laplace de la derivada de una funcin:
$upongamos 'ue conocemos la transformada Laplace de una cierta funcin f ( t )% ) 'ueremos
conocer la transformada de su derivada primera. +s decir% si
f 5( t ) ! d f ( t ) 6 d t%

trataremos de &allar su transformada Laplace

L 1 f 5( t ) 2 ! e
"st
f 7 ( t ) d t
0
+sta integral debe calcularse por partes. 4ara ello% &agamos
f ( t ) ! u ( t ) ) e
"st
! v ( t ) v 5 ( t ) ! " s e
"st
8eempla(ando en la integral%

e
"st
f 5 ( t ) d t ! v ( t ) . u5 ( t ) d t !
0 0

! u ( t ) . v ( t ) u ( t ) . v5 ( t ) d t !
0

! f ( t ) . e
"st
/ f ( t ) . s .e
"st
d t ! f ( t ) . e
"st
/ s f ( t ) e
"st
d t
0 0 0 0
!
La 3ltima integral 'ue aparece en la frmula anterior es #ustamente la transformada de f ( t ). 4or lo
tanto% operando en la expresin anterior% ) reempla(ando la 3ltima integral por F ( s )% se obtiene la
expresin general siguiente% 'ue permite encontrar la derivada de una dada funcin
L 1 f 5 ( t ) 2 ! " f ( 0 ) / s . F ( s ) ! s . F ( s ) " f ( 0 )
8eiterando este proceso% podemos calcular la transformada de la derivada ensima de F ( t ).
+fectivamente% la transformada de la derivada segunda ser.
L 1 f 9 ( t ) 2 ! s . L 1 f 5 ( t ) 2 " f 5( 0 ) ! s [ s . F ( s ) " f ( 0 ) ] " f 5( 0 ) !
L 1 f 9 ( t ) 2 ! s
0
F ( s ) " s f ( 0 ) " f 5( 0 )
:gualmente% para la derivada tercera se obtiene
L 1 f 555 ( t ) 2 ! s
;
F ( s ) " s
0
f ( 0 ) " s f 5( 0 ) " f 55 ( 0 )
< si se extrapola este procedimiento para la transformada de la derivada ensima% se obtiene la
expresin general
n " ,
L 1 f
n
( t ) 2 ! s
n
F ( s ) "
n","=
.
=
( 0 ) (3)
= ! 0
Transformada de la "nte#ral:
Consideremos la funcin
t
( t ) ! f ( ) d (4)
0
+sto 'uiere decir 'ue ( t ) representa el .rea ba#o la funcin f ( ) entre 0 ) t. >emostraremos
previamente 'ue la derivada de ( t ) es precisamente f ( t ).
Como sabemos del c.lculo diferencial% la derivada de una funcin es igual al l*mite del cociente
incremental% cuando el incremento de la variable independiente tiende a cero. +n este caso
lim

( t )
!
d

( t )
! 5 ( t ) (?)
t 0 t
Consideremos 'ue se aplica un incremento t a la variable t. +n tal caso% ( t ) experimentar. a su
ve( un incremento ( t )% 'ue puede expresarse como sigue
t/t t t/t
( t ) ! f ( ) d " f ( ) d = f ( ) d
0 0 t
-'u*% la 3ltima integral es igual al .rea ba#o la funcin entre t ) t / t% como se muestra en la
figura siguiente
f ( )
$

0 t t/t

< por consiguiente% ( t ) expresa precisamente dic&a .rea% ra)ada en la figura% a la 'ue
llamaremos -. $i tomamos el l*mite para t 0% encontramos tambin 'ue
t / t t
) podemos reempla(ar
t d t
4ero adem.s% en este caso el .rea diferencial viene a ser d - ! f ( t ) d t. @ sea
t/t
lim f ( ) d ! f ( ) . d t
t 0 t
8eempla(ando este resultado en la ecuacin (?)% resulta
5 ( ) =
d
)
= lim
)
= f ( t ) (A)
d t t 0 t

- partir de este resultado trataremos de calcular la transformada siguiente
t
L 1 ( t ) 2 ! L 1 f ( ) d 2
0
-plicando la definicin% resulta
t
L 1 ( t ) 2 ! e
Bst
f ( ) d
0 0
$i llamamos 5 ( t ) ! e
Bst
% tendremos tambin 'ue
( t )
!
,
e
Bst

s
:ntegraremos a&ora por partes% de acuerdo con la conocida expresin
( t ) . 5 ( t ) dt ! ( t ) . ( t ) " ( t ) . 5 ( t ) d t
%
+n nuestro caso
t
e
Bst
( t ) d t =
,
e
Bst
f ( ) d +
,
e
Bst
( t ) d t
0 s 0 0 s 0
+l primer trmino de la suma 'ue aparece a'u* es nulo para t ! 0% pues tambin lo es la integral% ) es
igualmente nulo para t , por'ue la condicin para 'ue una funcin pueda ser transformable
Laplace es% seg3n se vio% 'ue el mdulo de su integral se conserve menor 'ue e
st.
< por supuesto% el
l*mite de e
Bst
para t , es tambin igual a cero.
Finalmente% la 3ltima integral es la transformada Laplace de 5 ( t ) ! f ( t ) . >e a'u*% se obtiene la
igualdad siguiente% 'ue expresa #ustamente la transformada Laplace de la integral
t
L 1 f ( ) d 2 =
,
e
Bst
( t ) d t =
,
L 1 ( t ) 2
0 s 0 s
+l resultado de los dos problemas anteriores% (transformada de la derivada ) de la integral de una
funcin)% muestra 'ue una operacin infinitesimal (diferenciacin o integracin)% en el dominio de
la variable t se reduce a una operacin algebraica (producto o cociente) en el dominio de las
funciones imagen.
&ropiedad de despla'amiento en frecuencia:
Los dos teoremas que veremos a continuacin son el correlato en el campo de la
transformacin de Laplace de las dos propiedades de despla'amiento vistas al tratar la
Transformada de (ourier
Consideremos una funcin como ) t * + e
t
f ) t * y tratemos de calcular su transformada:

L 1 ( t ) 2 ! e
Bst
. e
t
. f ( t ) d t
0
,i -acemos el cam.io de varia.le p + s / , podremos escri.ir

L 1 ( t ) 2 ! e
pt
f ( t ) d t ! F ( p ) ! F ( s / )
0
0n definitiva1
L 1 e
t
f ) t * 2 ! F ( s / )
que expresa la &ropiedad de 2espla'amiento en (recuencia1 o primer teroerema del
desplazamiento, de la transformada Laplace
3
0sta propiedad se puede enunciar de la forma si#uiente: Un despla'amiento de ma#nitud
de la varia.le de Laplace s1 se traduce en una multiplicacin de la funcin primitiva f ) t *
por una exponencial e
t
cuyo exponente es de si#no contrario al del despla'amiento 2e modo
similar1 resulta L 1 e
t
f ) t * 2 ! F ( s 4 )
&ropiedad de despla'amiento en el tiempo:
Calcularemos a&ora la transformada Laplace de una funcin despla(ada en el tiempo%
f ( t " )
$ea L 1 ( t ) 2 ! F ( s )
+n otras palabras% llamamos F ( s ) a la transformada de f ( t ). -plicando la frmula de la
transformacin% ser.

L 1 ( t ) 2 ! e
"st
f ( t ) d t
0

0 t
) por tanto% efectuando un despla(amiento de la variable t% se obtiene

L 1 ( t " ) 2 ! e
Bst
f ( t B ) d t
0
Llamemos ! t " . Como es una constante% la diferencial de ser. d ! d t
8eempla(ando en la integral% ) teniendo en cuenta 'ue los l*mites de integracin pasan a ser a&ora
e , obtenemos

L 1 ( t " ) 2 ! e
Bs(+)
f ( ) d = e
"s
e
Bs
f ( ) d

Como la funcin f ( ) es nula entre 0 ) , ver la figura% es lo mismo escribir

f ( t )
f ( t B )
5
L 1 ( t " ) 2 ! e
"s
e
Bs
f ( ) d ! e
"s
F ( s )
0
+n resumen% un despla(amiento en la variable tiempo implica 'uer la funcin imagen 'ueda
multiplicada por una exponencial e
"s
. +sta propiedad se conoce como Segundo teorema del
desplazamiento de la transformada de Laplace.
Transformada de la funcin lineal:
,ea la funcin lineal f ) t * + t 1 cuya transformada trataremos de calcular a continuacin:

L 1 2 ! e
Bst
. t . d t
0
"nte#raremos por partes: Llamemos
t + u ) t * y e
st
d t + d v + v 6 ) t * d t
&or lo que tam.i7n1 respectivamente1 ser:
d u ! d t ) v ) t * + /
1
e
st
s

L 1 2 ! t e
Bst
. d t =
,
[ t . e
Bst
e
Bst
d t ]
0 s 0 0
Cientras 'ue el primer sumando del segundo miembro es nulo% la 3ltima integral es por su parte la
transformada de la funcin escaln. 4or consiguiente% reempla(ando su valor en la ecuacin
anterior% se conclu)e 'ue

L 1 2 =
,
e
Bst
d t =
,
s 0 s
0
>e modo similar se obtiene

L 1 - . 2 ! . e
Bst
. t . d t !
-
0 s
0
Transformada de la la funcin f ) t * + t
2
:
8eiterando el mismo procedimiento del par.grafo anterior% podemos calcular la transformada de
cual'uier potencia de t. Deamos primero el caso en 'ue n ! 0

L 1
0
2 !
0
e
Bst
. d t + /
,
[
0
. e
Bst
/ 0 t e
Bst
d t ]
0 s 0 0

8
L 1
0
2 !
0
t e
Bst
d t
s 0
4ero esta 3ltima integral no es otra cosa 'ue la transformada de t. 4or tanto% aplicando el resultado
obtenido m.s arriba% se llega finalmente a
L 1
0
2 =
0

L 1 2 =
0 ,
=
0
s s s
2
s
!
Transformada de la potencia en7sima de t:
4rocediendo como en el caso anterior% es posible encontrar la transformada de t
n
% a partir del
conocimiento de la transformada de t
n",
.

L 1
n
2 !
n
e
Bst
. d t + /
,
[
n
. e
Bst
n t
n",
e
Bst
d t ]
0 s 0 0
L 1
n
2 =
n

L

1 t
n",
2
s
4or lo tanto% por reiteracin a partir del conocimiento de las transformadas de las potencias de
primer orden 'ue acabamos de calcular% se puede obtener la de cual'uier otra de orden superior1 con
lo que resulta la expresin #eneral:
L 1 t
n
2 !
n ( n " , ) ( n B 0 ) ( n B ; ) ... ,
L 1 , 2 !
n E

s
n
s
n/,
Transformada de la funcin exponencial:
$ea la funcin f ( t ) ! e
t
. La transformada de esta funcin puede calcularse por dos caminos
diferentes 4or aplicacin del teorema del despla(amiento a la funcin constante ( t ) ! ,% (< por
tanto% f ( t ) ! , . e
t
)% o bien en forma directa mediante un cambio de variable. Como el primer
procedimiento es obvio% utili(aremos el 3ltimo por resultar m.s did.ctico% ) ser aplicable al c.lculo
de otras transformadas como veremos a continuacin.

L 1 e
t
2 ! e
t
e
Bst
. d t + e
B (s B ) t
d t
0 0
$i llamamos s B ! r podemos escribir

L 1 e
t
2 ! e
B (s B ) t
d t + e
B r t
. d t
0 0
8
La 3ltima integral no es sino la transformada de f ( t ) ! , % pero expresada en funcin de la
variable r 'ue &emos adoptado. 8ecordemos una ve( m.s 'ue el resultado de una integral definida
es funcin exclusivamente de los l*mites de integracin% siendo indiferente 'u variable se use ba#o
el signo de integral. +s decir 'ue podemos escribir indistintamente
L 1 e
t
2 ! F ( r ) !
,
r
Cambiando en la ecuacin anterior r por su valor s " % se tiene finalmente
L 1 e
t
2 !
,
s "
Transformadas de las funciones tri#onom7tricas:
$e calcular. primeramente la transformada de la funcin
f ( t ) ! sen t
4or la frmula de +uler% sabemos 'ue
sen t !
,
( e
# t
" e
B # t
)
0 #
La transformada Laplace de esta funcin es

L 1 sen t 2 !
,
( e
B s t
e
# t
d t / e
B s t
e
B # t
d t )
0 # 0 0

L 1 sen t 2 !
,
( e
B ( s "

# ) t
d t / e
B ( s / # ) t
d t )
0 # 0 0
-plicando un cambio de variable ) utili(ando el resultado obtenido en el par.grafo anterior% resulta
L 1 sen t 2 !
,
(
,
,
)
0 # s B # s / #
L 1 sen t 2 !
,
(
s / #
) !
, 0 #
0 # s
0
/
0
s
0
/
0
0 # s
0
/
0
Finalmente
L1 sen t 2 !

s
0
/
0
19
La transformada de la funcin coseno puede calcularse de modo similar
f ( t ) ! cos t
4or la frmula de +uler%
cos t ! F ( e
# t
/ e
B # t
)
Cu)a transformada Laplace es

L 1 cos t 2 !
,
( e
B s t
e
# t
d t 4 e
B s t
e
B # t
d t )
0 0 0

L 1 cos t 2 !
,
( e
B (s "

# ) t
d t 4 e
B (s / # ) t
d t )
0 0 0
-plicando un cambio de variable como en el caso anterior% resulta
L 1 cos t 2 !
,
(
,
/
,
)
0 s B # s / #
L 1 cos t 2 !
,
(
s / #

/
s
) !
, 0 s
0 s
0
/
0
s
0
/
0

0 s
0
/
0
)% en definitiva
L 1 cos t 2 !
s
s
0
/
0
Transformada de las funciones -iper.licas:
4rocediendo de modo similar% es posible obtener las transformadas del seno ) coseno &iperblicos.
$ea f ( t ) ! c& t% cu)a expresin exponencial es
c& t ! F ( e
t
/ e
B t
)
La transformada Laplace ser.

L 1 c& t 2 =
,
( e
B s t
e
t
d t 4 e
B s t
e
B t
d t )
0 0 0

L 1 c& t 2 =
,
( e
B ( s "

) t
d t 4 e
B ( s / ) t
d t )
11
0 0 0
-plicando un cambio de variable como en el caso anterior% se obtiene
L 1 c& t 2 =
,
(
,
+
,
)
0 s B s /
L 1 c& t 2 =
,
(
s /

/
s

)
0 s
0

0
s
0

0
L 1 c& t 2 =
s
s
0

0
-n.logamente% para el seno &iperblico f ( t ) ! s& t cu)a expresin exponencial es
s& t ! F ( e
t
" e
B t
)
) la transformada Laplace

L 1 s& t 2 =
,
( e
B s t
e
t
d t / e
B s t
e
B t
d t )
0 0 0

L 1 s& t 2 !
,
( e
B ( s "

) t
d t / e
B ( s / ) t
d t )
0 0 0
-plicando como &asta a&ora un cambio de variable% se obtiene
L 1 s& t 2 !
,
(
,

,
)
0 s B s /
L 1 s& t 2 =
,
(
s /
)
0 s
0

0
s
0

0
se llega finalmente a
L 1 s& t 2 =

s
0

0
Calculo de transformadas de Laplace por derivacin de otras conocidas:
12
>erivando las transformadas de las funciones circulares e &iperblicas con respecto a % se pueden
obtener las transformadas de otra funciones tales como t . sen t o t . cos t% etc. - modo de
e#emplo calcularemos alguna de ellas $abemos 'ue

L 1 sen t 2 ! e
B s t
sen t d t =

0 s
0
/
0
>erivando ambos miembros respecto de % se tiene

e
B s t
t . cos t d t

!
s
0
/
0
"
. 0

!
s
0

0
0 ( s
0
/
0
)
0
( s
0
/
0
)
0
4ero el primer miembro es #ustamente la transformada de la funcin f ( t ) ! t . cos t
L 1 t . cos t 2 !
s
0

0
( s
0
/
0
)
0
>e manera similar se obtiene la transformada de la funcin f ( t ) ! t . sen t

L 1 cos t 2 ! e
B s t
cos t d t

!
s
0 s
0
/
0
,
>erivando ambos miembros respecto de % se tiene

e
B s t
t . sen t d t

!

0

s

0 ( s
0
/
0
)
0
< por lo tanto%
L 1 t . sen t 2 !
0

s
( s
0
/
0
)
0
>e igual manera se obtienen las transformadas siguientes
L 1 t . s& t 2 !
0 s
) s
2

2
*
2
)
L 1 t . c& t 2 !
s
0

+
0
( s
0

0
)
0
1!
:.tencin de la funcin primitiva por clculo directo
+n muc&os casos es posible encontrar la funcin primitiva directamente a partir del conocimiento
de la transformada correspondiente. 4ara esto% se procede a aplicar las transformadas conocidas ) de
ser necesario se recurre asimismo a los teoremas de despla(amiento de la variable original o de la
variable imagen. +n ocasiones% puede ser conveniente modificar previamente la expresin de la
transformada% por e#emplo expandindola como suma de fracciones simples% de modo de poner en
evidencia formas de transformadas conocidas.
C.lculo de funciones primitivas cuando la transformada es un cociente de polinomios de la forma
L {f ( t ) 2 !
as / b
s
0
/ n s / p
+l procedimiento consiste en completar el denominador de modo de expresarlo como una suma o
diferencia de cuadrados% llevando la fraccin a la forma de una transformada o suma de
transformadas del seno o coseno% circular o &iperblico
s0 / n s / p ! s0 / 0 & s / &0 / ( p B &0 ) ! ( s / & )0 / p " &0
donde & ! n 6 0. +n el numerador% debemos separar una expresin igual a s / &
a s / b ! a ( s / & ) / b B & a
Gec&o esto% la antitransformacin es directa.
Ejemplo Gallar la funcin primitiva de la transformada
L [ f ( t ) ] =
;

s / ,0
s
0
/ H s / ,;
8esulta
L [ f ( t ) ] =
;

s / ,0
=
; ( s / 0 ) / A
s
0
/ H s / H / I ( s / 0 )
0
/ ;
0
L [ f ( t ) ] =
; ( s / 0 )
+
0 . ;
( s / 0 )
0
/ ;
0
( s / 0 )
0
/ ;
0
8ecurriendo a las transformadas del seno ) del coseno% ) por aplicacin del teorema del
despla(amiento de la variable imagen% la funcin primitiva o antitransformada resulta ser
f ( t ) ! ; e
B0t
cos ; t / 0 e
B0t
sen ; t
1$
Ejemplo: Gallar la funcin primitiva de la transformada
L [ f ( t ) ] !
; ( s / 0 )

( s
0
/ H s / J )
0
Trataremos de completar una suma o diferencia de cuadrados dentro del parntesis en el
denominador% para asimilarlo al 'ue corresponde a la transformada de la funcin seno o coseno
L [ f ( t ) ] =
; ( s / 0 )
=
;

0 . 0 ( s / 0 )

[ ( s / 0 )
0
/ H ]
0
4 [ ( s / 0 )
0
/ H ]
0
$i comparamos esta expresin con la correspondiente a la transformada de t . sen
t%
L 1 t . sen t 2 =
0

s
( s
0
/
0
)
0
con la variable s despla(ada de un valor igual a 0% )
igual a 0% se obtiene
L
1

; ( s / 0 )
=
;

t . e
B0 t
sen t
( s
0
/ H s / J )
0
H
Clculo de primitivas de expresiones al#e.raicas por descomposicin en fracciones simples:
+n general una transformada representada por una fraccin cu)o numerador ) denominador son
ambos polinomios de la variable imagen s puede descomponerse en una suma algebraica de
fracciones m.s sencillas cu)as primitivas sean pasibles de calcular en forma directa.
Ejemplo: $ea encontrar la primitiva de la funcin
F ( s ) !
? s / H
!
? s / H
s; / s0 " A s s ( s0 / s " A )
4rimero descompongamos esta funcin en fracciones simples% as*
F ( s ) !
? s / H
!
-
/
K
/
C
s ( s / ; ) ( s B 0 ) s s / ; s B 0
+l paso siguiente es encontrar el valor de las constantes -% K ) C. 4ara ello% igualamos los
numeradores de ambos trminos
F ( s ) !
? s / H
!
- ( s
0
/ s B A ) / K ( s
0
B 0 s ) / C ( s
0
/ ; s )
1%
s ( s / ; ) ( s B 0 ) s ( s / ; ) ( s B 0 )
@ sea
? s / H ! ( - / K / C ) s0 / ( - " 0 K / ; C ) s " A -
>e donde resulta el sistema de ecuaciones lineales siguiente
- / K / C ! 0
- " 0 K / ; C ! ?
" A - ! H
'ue% una ve( resuelto% entrega los valores
= 2 / 3 = 11 / 15 ) C ! L 6 ?
8eempla(ando en F ( s ) resulta
F ( s ) !
? s / H
=
0
,,
+
L
s ( s / ; ) ( s B 0 ) ; s ,? ( s / ; ) ? ( s B 0 )
< a&ora% antitransformando cada una de las fracciones simples% se obtiene la primitiva
correspondiente% es decir
f ( t )

=

0
,, e
B;t

+
L e
0t
; ,? ?
Teoremas del valor inicial y del valor final:
$e &a visto 'ue la transformada de la derivada primera de una funcin es
L [ f M( t ) ] ! s F ( s ) " f ( 0 )
$abemos adem.s 'ue por la condicin de convergencia (+xistencia) de la transformada de Laplace%
para 'ue sta exista es condicin necesaria 'ue se cumpla la ecuacin (,)% es decir
N e
st
N O N f ( t ) N
4or lo tanto% si &acemos
e
Bst
. f ( t ) = f ( t ) (L)
e
st
el l*mite de esta funcin para s es cero. 4or lo tanto% es evidente 'ue tambin el l*mite para
s de cual'uier transformada Laplace debe ser necesariamente igual a cero. +fectivamente

13
lim e
B s t
f ( t ) d t ! lim

f ( t ) d t ! 0
s 0 s 0 e
st
-pli'uemos esta propiedad a la transformada de la derivada $i la misma existe% deber. ser
lim
L [ f 5( t ) ] ! lim P s F ( s ) " f ( 0 ) Q ! lim s F ( s ) " f ( 0 ) ! 0
s s s
>espe#ando a&ora f ( 0 ) ) reempla(ando por la forma e'uivalente
lim f ( t ) ! f ( 0 )
t 0
$e conclu)e finalmente 'ue
lim f (t ) ! lim s . F ( s )
t 0 s
igualdad 'ue expresa el llamado Teorema del Valor Inicial.
>e manera seme#ante% si ponemos

s F ( s ) ! f ( 0 ) / e
B s t
f 5 ( t ) d t

0
ser.

lim s F ( s ) ! f ( 0 ) / lim e
B s t
f 5 ( t ) d t
s 0 s 0 0
Cambiando el orden de las operaciones de integracin ) paso al l*mite% resulta

lim s F ( s ) ! f ( 0 ) / lim e
B s t
f 5 ( t ) d t ! f ( 0 ) / f 5 ( t ) d t
s 0 0 s 0 0
Calculando esta 3ltima integral% se llega a
lim s F ( s ) ! f ( 0 ) / f ( ) f ( 0 ) = f ( ) = lim f ( t )
s 0 t
+ste teorema% inverso del anterior como se ve% se denomina Teorema del Valor Final.
;esolucin de ecuaciones diferenciales e inte#ro/diferenciales con coeficientes constantes1 por
medio de la transformada de Laplace:
15
+l uso de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones integro"diferenciales implica
trasladar el problema del campo diferencial al campo del .lgebra% es decir% reempla(ar el c.lculo de
integrales ) diferenciales por simples divisiones o multiplicaciones.
Ejemplo 1: Trataremos de resolver la ecuacin integro"diferencial
t
) ( t ) " ) ( t ) d t ! ,
0
La transformada de Laplace es

L 1 ) ( t ) } , L [ ) ( t ) ] = ,
s s
s L [ ) ( t ) ] L [ ) ( t ) ] = 1
>espe#ando
L 1 ) ( t ) 2 = ,
s " ,
La antitransformada de esta ecuacin es
) ( t ) ! e
t
'ue es la solucin buscada.
Ejemplo : Como segundo e#emplo% aplicaremos la transformacin de Laplace a la solucin de la
ecuacin de un circuito elctrico en serie
i ( t ) 8 C L
v ) t *
$eg3n la le) de @&m generali(ada% la ecuacin 'ue relaciona la corriente en este circuito con la
tensin aplicada al mismo es
t
v ( t ) ! 8 . i ( t ) / L . i7 ( t ) / ,
i ( t ) d t

C
0
$i transformamos esta expresin% llamando D ( s ) a la transformada% encontraremos 'ue
D ( s ) ! 8 . : ( s ) / L . s . : ( s ) " L . i ( 0 ) / : ( s ) . ,6 ( s C )
18
$acando factor com3n
D ( s ) ! [ 8 / s L / , 6 s C ] . : ( s ) " L . i ( 0 )
$i i ( 0 ) ! 0% ser.
D ( s ) ! [ 8 / s L / , 6 s C ] . : ( s ) (J)
$i v ( t ) ! D
0
! cte% su transformada es D ( s ) ! D
0
6 s
8eempla(ando en la ecuacin anterior ) despe#ando : ( s )% es
: ( s ) !

D
0
,
s ( 8 / s L / , 6 s C )
$i llamamos
! , 6 LC
8eempla(ando% ) multiplicando numerador ) denominador por s% se obtiene
: ( s ) =

D
0
s
s s
0
L / s 8 /
Las ra*ces de la ecuacin
s
0
L / s 8 / = 0 (9)
son
a !
8 /
8
0
" H 6 C
0 L
)
b !

8
0
" H 6 C
0 L
Factoreando a&ora la ecuacin (I)% se tiene
s
0
L / s 8 / = ( s B a ) . ( s B b )
4or lo tanto% reempla(ando en la ecuacin de : ( s )% se tendr.
: ( s )
=

D
0
,
=
D
0
-
+
K (,0)
( s " a ) . ( s B b ) ( s " a ) ( s B b )
18
-ntitransformando esta igualdad% obtenemos el resultado de la ecuacin integro"diferencial dada
i ( t ) ! D
0
( - e
a t
/ K e
b t
)
4ara obtener el valor de - ) K% igualaremos los numeradores en ambos miembros de la (,0)
- s " - b / K s " K a ! ,
>e donde conclu*mos 'ue
- / K ! 0
- b / K a ! " ,
< por lo tanto% como K ! " -% es
- b " - a ! " ,
- !
,
a " b
) K !
" ,
a " b
4ero a " b
=

8
0
" H 6 C
L
+ntonces% reempla(ando% obtenemos
- =
L
8
0
" H 6 C
) K =
" L
8
0
" H 6 C
"mpedancia operacional e impedancia el7ctrica:
+n muc&os problemas 'ue se presentan en la pr.ctica% no es necesario calcular la funcin primitiva
(antitransformada) de la expresin transformada o funcin imagen. +n efecto% si nos interesa% por
e#emplo% conocer la 8espuesta en Frecuencia de un determinado circuito elctrico% 'ue es la funcin
'ue expresa el comportamiento del mismo a una determinada frecuencia o rango de frecuencias de
operacin% la solucin del problema viene dada en el campo de la variable imagen.
$abemos 'ue la impedancia elctrica de un circuito o 9sistema9 es funcin de la frecuencia f ) por
lo tanto tambin de la frecuencia angular o pulsacin% ! 0 f
29
Como la variable de Laplace es precisamente s ! / # % si &acemos ! 0% resulta la siguiente
igualdad% de enorme importancia en la tcnica
s ! #
-provec&ando esta circunstancia% podemos expresar la respuesta elctrica de un circuito a partir del
conocimiento de su transformada Laplace% con slo reempla(ar en la misma s ! # . +s decir 'ue
se sustitu)e una operacin de antitransformar por un muc&o m.s simple paso al l!mite
F ( # ) ! l*m F ( s )
0
Dolvamos al circuito serie del par.grafo anterior% cu)a ecuacin transformada es (,J.0)
D ( s ) ! [ 8 / s L / , 6 s C ] . : ( s )
La funcin R ( s ) ! 8 / s L / , 6 s C
se conoce como la Impedancia "peracional del circuito. Cientras 'ue la impedancia elctrica del
mismo es
R ( # ) ! 8 / # L / , 6 # C
>e a'u* resulta 'ue en el dominio de la F*sica% la ecuacin (,J.0) viene expresada de la forma
siguiente
D ( # ) ! R ( # ) . : ( # )
&rocedimientos #enerales para la determinacin de la antitransformada
+xisten diferentes mtodos de aplicacin general para el c.lculo sistem.tico de la funcin primitiva
(o antitransformada). +studiaremos a continuacin los siguientes
-plicacin del teorema de Geaviside.
Frmula de 8iemman " Cellin o Ctodo de los 8esiduos.
Cabe aclarar 'ue no todos los mtodos son aplicables siempre. 4or lo tanto% se debe elegir a'uel 'ue
resulte el m.s adecuado en cada oportunidad.
Teorema de <eaviside:
Sna funcin algebraica expresada como un cociente de dos polinomios puede ser desarrollada
en fracciones parciales de modo sistem.tico% de la siguiente forma
4 ( s )
!
-
,

/
-
0

/
-
;

/ ... /
-
n
T (s) s B s
,
s B s
0
s B s
;
s " s
n
21
$i en la igualdad anterior multiplicamos ambos miembros por s B s
,
% tendremos
4 ( s )

( s "
s
,
)

=
-
,

+
-
0
( s B s
,
)
/
-
;
( s B s
,
)
+ ... +
-
n
( s B s
,
)
T (s) s B s
0
s B s
;
s " s
n
) a&ora% tomando el l*mite para s s
,
% llegamos a la igualdad
l*m

( s B s
i
)
! -
i
(,0)
s s
i
T ( s )
+ste resultado permite desarrollar la expresin algebraica en una suma de fracciones simples cu)as
antitransformadas pueden ser calculadas individualmente.
Tambin% como los l*mites de ( s " s
i
) ) de T ( s ) para s s
,
son ambos nulos% podemos
aplicar la formula de L7Gospital% para encontrar una expresin m.s general de la funcin primitiva
l*m
( s B s
i
)
4 ( s ) !

l*m
,
4 ( s )
s s
i
T (s) s s
i
T7 (s)
4ero tambin es
n
4 ( s )
!
-
i

T (s) i ! , s B s
i
8eempla(ando en esta igualdad -
i
por el valor 'ue obtuvimos en la ecuacin (,0)
n
4 ( s )
!
,
P

l*m
4 ( s )
( s B s
i
)

Q

T ( s ) i ! , s B s
i
s s
i
T ( s )
@perando a'u*
n n
4 ( s )
!
,
[

l*m
4 ( s )
]

!
,
[

4 ( s
i
)
]
T ( s ) i ! , s B s
i
s s
i
T7 ( s ) i ! , s B s
i
T7( s
i
)
-&ora podemos expresar la funcin primitiva de esta transformada Laplace como
n
L
",
{
4 ( s )
}

!
L
",
{
,
[

4 ( s
i
)
] }
T ( s ) i ! , s B s
i
T7( s
i
)
4ero 4 ( s
i
) ) T7 (s
i
) son constantes% ) pueden en cada caso ser sacados del trmino entre
corc&etes como un factor multiplicador% con lo cual% obtenemos
n
L
",
{
4 ( s )
}

!

4 ( s
i
)
L
",
{

,
}
T ( s ) i ! , T7( s
i
) s B s
i
22
) finalmente% aplicando el teorema del despla(amiento en la variable s
n
L
",
{
4 ( s )
}

!

4 ( s
i
)
e
s
i t
T ( s ) i ! , T7( s
i
)
Ejemplo 1 $ea determinar la primitiva% f ( t )% de la transformada siguiente

F ( s ) !
; ( s
;
" ; s ) " H ( s
0
" H ) " s / H
!
; s
;
" H s
0
" ,0 s / 00
s
H
" ? s
0
/ H s
H
" ? s
0
/ H
Las ra*ces del polinomio denominador son
s
,
! / ,% s
0
! " ,% s
;
! / 0 ) s
H
! " 0
< la derivada
T7 ( s ) ! H s
;
" ,0 s
8eempla(ando en esta ecuacin los valores de las ra*ces% se tiene
T7 ( , ) ! " A T7 ( ", ) ! A T7 ( 0 ) ! ,0 ) T7 ( "0 ) ! " ,0
) por su parte
4 ( , ) ! I 4 ( ", ) ! 0; 4 ( 0 ) ! J ) 4 ( "0 ) ! 0
-plicando a&ora la frmula de Geaviside% resulta
f ( t ) ! "
;
e
t
/
0;
e
"t
/
0
e
0 t

0 A ;
Ejemplo
F ( s ) !
s
0
/ H
!
s
0
/ H

s ( s " , ) ( s / 0 ) s
;
/ s
0
" 0 s
Las ra*ces del denominador son en este caso
s
,
! 0% s
0
! ,% ) s
;
! " 0
) la derivada de T ( s )
T7 ( s ) ! ; s
0
/ 0 s " 0
8eempla(ando en esta ecuacin los valores de las ra*ces% resulta
T7 ( 0 ) ! " 0 T7 ( , ) ! ; ) T7 ( "0 ) ! A
< a su ve(
4 ( 0 ) ! H 4 ( , ) ! ? ) 4 ( "0 ) ! J
2!
-plicando a&ora la frmula de Geaviside% se tiene
f ( t ) =
H
+
?
e
t
+
J
e
"0 t
= 0 +
?
e
t
+
H
e
"0 t
0 ; A ; ;
Ejemplo # +n este e#emplo% estudiaremos la ecuacin de un circuito elctrico L8 en serie% con los
siguientes
>atos +% fuer(a electromotri( de la fuente% 'ue suponemos constante.
:ntensidad de corriente inicial% i ( 0 ) ! 0
La ecuacin diferencial 'ue relaciona la intensidad de corriente i ( t ) con la fuer(a electromotri(
aplicada% +% es
+ ! L
d i ( t )
+ 8 . i ( t )
d t
donde L es el valor de la inductancia de la bobina ) 8 el valor de la resistencia. 4asando + al otro
miembro
L d i ( t )
+
8
i ( t ) ! ,
+ d ( t ) +
+cuacin cu)a transformada Laplace es
L
L
{
d i ( t )

}
+
8
L
{
i ( t )
}
=
,
+ d ( t ) + s
8eempla(ando la transformada de la derivada por su valor% con lo cual resulta
L
s . {

L i ( t ) " i ( 0 )

}

+
8

L
{
i ( t )
}
=
,
+ + s
$i por ra(ones de simplicidad utili(amos la nomenclatura usual para las funciones transformadas
Laplace%
L
{
i ( t )
} ! : ( s )
) despe#amos% nos 'ueda
(

L

s

/
8
) . : ( s )
!
,

/ i
( 0 )

L
+ + s +
2$
Como &emos supuesto 'ue la corriente inicial es nula% i ( 0 ) ! 0% se obtiene por fin
: ( s ) !
+
!
+ ,
s ( L s / 8 ) L s ( s / 8 6 L )
Las ra*ces del denominador son% respectivamente
s
,
! 0 ) s
0
! " 8 6 L
4ara aplicar la frmula de Geaviside% vemos 'ue
4 ( s ) ! , ) T ( s ) ! s
0
/ s 8 6 L
T7 ( s ) ! 0 s / 8 6 L
4or lo tanto
4 ( s
,
) ! 4 ( s
0
) ! ,
T7 ( s
,
) ! T7 ( 0 ) ! 8 6 L )
T7 ( s
0
) ! T7 ( " 8 6 L ) ! " 0 8 6 L / 8 6 L ! " 8 6 L
-plicando a&ora la frmula de Geaviside% resulta finalmente
i ( t ) !
+
(
L
e
o
"
L
e
B 8t6L
) !
+
( , " e
B8t6L
)
L 8 8 8
(rmula de ;iemman =ellin:
Gemos definido la transformada de Laplace como

F ( s ) ! e
"st
f ( t ) d t
0
) la transformada de Fourier

F ( ) !

f ( t ) e
"#t
. d t (,;)
"

donde f ( t ) !
1

F ( ) e
#t
. d (14)
0 "
$i en la primera de estas tres ecuaciones se reempla(a la variable s por sus componentes real e
imaginaria s ! / # , se obtiene para la transformada de Laplace la expresin siguiente
2%

F ( / # ) ! e
"t
e
"#t
f ( t ) d t ! ( t ) . f ( t ) e
"t
e
"#t
d t
0 "
Llamando ( t ) ! ( t ) . f ( t ) e
"t
% ) reempla(ando en la integral anterior

F ( / # ) ! ( t ) e
"#t
d t ! F 1 ( t ) 2 ! ( )

>espe#ando a'u* ( t ) ) teniendo presentes las ecuaciones (,;) ) (,H)% se obtiene

( t ) ! ( t ) . f ( t ) e
"t
=
1

F ( / # ) e
#t
. d
0 "
4asando e
"t
al segundo miembro% ) tomando en cuenta 'ue la variable de integracin es % lo 'ue
nos autori(a a introducir dic&a exponencial ba#o el signo de la integral% se llega a

( t ) . f ( t ) =
1

F ( / # ) e
t
e
#t
. d
0 "
Como se debe integrar respecto de % en el integrando se puede considerar a como una constante%
) por ello% ser.
s ! / # d ( / # ) ! # d
8eempla(ando en la integral%

( t ) . f ( t ) =
1

F ( / # ) e
( +

#) t
. d ( / # )
0 # "
-l considerar a como una constante% lo 'ue se est. &aciendo es integrar a lo largo de una recta
vertical 'ue pasa por la coordenada % en el e#e real (es decir% 'ue contiene al punto de coordenadas
P % 0 Q )% como muestra la figura siguiente
# + #

23
4or lo tanto% se deben tomar los l*mites de integracin como sigue
+ #
( t ) . f ( t ) !
1

F ( s ) e
s t
. d s
0 # #
+xpresin en la 'ue se &a tambin se &a efectuado el reempla(o s ! / #
$i recordamos la definicin de ( t ) % la igualdad anterior puede expresarse igualmente de la
forma siguiente
+ # ! f ( t ) si t 0
1

F ( s ) e
s t
. d s ! ( t ) . f ( t ) !
0 # # = 0 si t < 0
4or lo tanto% si la funcin f ( t ) es nula para todo t < 0% se verifica la igualdad siguiente% 'ue se
conoce como la F$rmula de %iemman & 'ellin
+ #
f ( t ) !
1

F ( s ) e
s t
. d s (,?)
0 # #
Clculo de la funcin primitiva por el m7todo de los residuos:
Considrese un recinto como el indicado en la figura siguiente% tal 'ue encierre todos los polos s
i
de
F ( s ) ( +s decir% todos a'uellos valores de s para los 'ue F ( s ) tiende a infinito).
#
/ #8

( s, L
0
s0
sn
4or el teorema de los residuos de las funciones de variable comple#a% sabemos 'ue
n

F ( s ) e
s t
. d s /

F ( s ) e
s t
. d s ! 0 # 8es P F ( s ) e
s t
Q
C L = ! ,
$e demuestra (Der% entre otros% el libro Dariable Comple#a ) -plicaciones% de 8.D. C&urc&ill ) U.
25
Vard KroWn) 'ue para 8 tendiendo a infinito% la primer integral del miembro de la i('uierda en la
igualdad es nula% mientras 'ue la segunda% a lo largo de la recta L % no es otra 'ue la 'ue aparece en
la frmula de 8 B C% ecuacin (,J.J). Combinando ambas expresiones% se obtiene
n
f ( t ) ! 8es P F ( s ) e
s t
Q% en los polos de F ( s )
= ! ,
Xtese 'ue el polo de e
st
es exterior al recinto considerado.
Ejemplo 1: $ea
F ( s ) =
s
0
/ H

s ( s " , ) ( s / 0 )
Deremos cmo se resuelve por el mtodo de los residuos esta ecuacin% 'ue )a &emos calculado
anteriormente por el mtodo de Geaviside
Los residuos en los polos de F ( s ) son
=
,
= lim s
s
0
/ H
e
st
=
H
e
0
! " 0
s 0 s ( s " , ) ( s / 0 ) " 0
=
0
! lim ( s " , )
s
0
/ H
e
st
!
?
e
t
s , s ( s " , ) ( s / 0 ) ;
=
;
! lim ( s / 0 )
s
0
/ H
e
st
!
J
e
"0 t
s "0 s ( s " , ) ( s / 0 ) A
) por lo tanto% la funcin primitiva buscada es
f ( t ) = 0 +
?
e
t
+
H
e
"0 t
; ;
Ejemplo : $ea encontrar la primitiva de la funcin
F ( s ) =
,
s " -
Ga) un solo polo% ) por lo tanto% el 3nico residuo es
=
,
! lim
( s " - ) e
st
!

e
-t
s - ( s " - )
8esultado 'ue )a &ab*amos encontrado al estudiar el teorema del despla(amiento de la variable s.

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