El encoder es un transductor rotativo que transforma un

movimiento angular en una serie de impulsos digitales.

Estos impulsos generados pueden ser utilizados para
controlar los desplazamientos de tipo angular o de tipo
lineal, si se asocian a cremalleras o a husillos. Las seales
elctricas de rotacin pueden ser elaboradas mediante
controles numricos (CNC), contadores lgicos
programables (PLC), sistemas de control etc. Las
aplicaciones principales de estos transductores estn en
las mquinas herramienta o de elaboracin de materiales,
en los robots, en los sistemas de motores, en los aparatos
de medicin y control. En los encoders de produccin
ELTRA, la deteccin del movimiento angular se ejecuta en
base al principio de exploracin fotoelctrica. El sistema
de lectura se basa en la rotacin de un disco graduado
con un reticulado radial formado por lneas opacas,
alternadas con espacios transparentes. Este conjunto
est iluminado de modo perpendicular por una fuente de
rayos infrarrojos. El disco proyecta de este modo su
imagen sobre la superficie de varios receptores
oportunamente enmascarados por otro reticulado que
tiene el mismo paso del anterior llamado colimador. Los
receptores tienen la tarea de detectar las variaciones de
luz que se producen con el desplazamiento del disco
convirtindolas en las correspondientes variaciones
elctricas.
Disco optico
Foto emisor
Foto receptor
La seal elctrica detectada, para generar impulsos correctamente escuadrados y sin interferencias, debe ser procesada
electrnicamente. Para incrementar la calidad y estabilidad de las seales, el sistema de lectura se efecta generalmente de
manera diferencial, comparando dos seales casi idnticas, pero desfasados en 180 elctricos. Su lectura se efecta en base
a la diferencia de las dos seales, eliminando de este modo las interferencias definidas " " porque estn
superpuestas de igual manera en toda forma de onda.
de modo comn
El encoder incremental proporciona normalmente dos
formas de ondas cuadradas y desfasadas entre s en 90
elctricos, los cuales por lo general son "canal A" y
"canal B". Con la lectura de un solo canal se dispone de la
informacin correspondiente a la velocidad de rotacin,
mientras que si se capta tambin la seal "B" es posible
discriminar el sentido de rotacin en base a la secuencia
de datos que producen ambas seales. Est disponible
adems otra seal llamado canal Z o Cero, que
proporciona la posicin absoluta de cero del eje del
encoder. Esta seal se presenta bajo la forma de impulso
cuadrado con fase y amplitud centrada en el canal A.
Representacin de las seales incrementales A, B y Z en disco ptico.
A
B Z
Encoder incremental
ENCODER INCREMENTAL
DESCRIPCIN GENERAL
2
Principio de funcionamiento
UNI EN ISO 9001
La precisin de un encoder incremental depende de
factores mecnicos y elctricos entre los cuales, el error
de divisin del retculo, la excentricidad del disco, la de los
rodamientos, el error introducido por la electrnica de
lectura, imprecisiones de tipo ptico.
La unidad de medida para definir la precisin de un
encoder es el grado elctrico, ste determina la divisin
de un impulso generado por el encoder: en efecto, los
360 elctricos corresponden a la rotacin mecnica del
eje, necesaria para hacer que se realice un ciclo o
impulso completo de la seal de salida. Para saber a
cuntos grados mecnicos corresponden 360 grados
elctricos es suficiente aplicar la frmula siguiente.
360 elctricos=
N impulsos/giro
360 mecnicos
El error de divisin en un encoder, est dado por el mximo
desplazamiento expresado en grados elctricos, de dos
frentes de onda consecutivos. Este error existe en cualquier
encoder y se debe a los factores antes citados. En los
encoder ELTRA dicho error est incluido entre 25
90 35 max
Cotas expresadas en
grados elctricos
180 25 max
360
Representacin grfica de las seales incrementales A,B, y Z.
A
B
Z
Existen, adems de los encoder incrementales
tradicionales con las seales A, B y Z, que se han
descrito hasta este momento, otros encoder que
forman parte de la misma familia, pero que integran
otras seales elctricas disponibles a la salida. Es el
caso de los encoder incrementales con seales de
conmutacin integrados, los cuales por lo general se
utilizan como retroaccin a bordo del motor. Estas
seales suplementarias realizan la funcin de
simulacin de las fases de hall que generalmente se
encuentran en los motores con conmutacin tipo
brushless y por lo general se realizan con sensores
magnticos. En el encoder ELTRA, en cambio, estas
seales de conmutacin se generan pticamente y se
presentan bajo la forma de tres ondas cuadradas
desfasadas entre s en 120 elctricos. Estas seales
sirven al convertidor que gobernar el motor para
generar con fase correcta las tensiones o corrientes
para hacerlo funcionar. Estos impulsos de
conmutacin se pueden repetir varias veces dentro de
un giro mecnico del encoder porque dependen
directamente de los polos de motor que est
conectado, tendremos por lo tanto fases de
conmutacin para motores con 4, 6 o ms polos.
A
B
Z
U
V
W
360
120
90
F
A
S
E
S
D
E
C
O
N
M
U
T
A
C
I

N
S
E

A
L
E
S
I
N
C
R
E
M
E
N
T
A
L
E
S
Representacin grfica de las seales incrementales
A,B, y Z con fases de conmutacin U,V y W.
Cotas expresadas
en grados elctricos
A
B
Z
U
V
W
Sentido de rotacin HORARIA
Sentido de rotacin HORARIA
Encoder Incremental con fases de conmutacin integradas (Fases de conmutacin).
elctricos mx. en cualquier condicin ambiental declarada, que corresponden, en porcentaje, a un desplazamiento de
7%del valor nominal. Por lo que se refiere al desfase entre dos canales, nominalmente de 90 elctricos, ste se aleja
en 35 elctricos mx. que corresponden a aproximadamente 10%.
3
E
n
c
o
d
e
r
I
n
c
r
e
m
e
n
a
l
Encoder sinusoidal
Tambin este encoder pertenece a la familia de los incrementales con una diferencia substancial, las seales
disponibles de salida no son de tipo digital, sino analgico con forma sinusoidal. Ha sido creado principalmente para
satisfacer las exigencias en el campo de los motores como sensor de retroaccin a bordo del motor. En efecto, este
encoder se emplea cuando se desean aumentar las prestaciones dinmicas con respecto a los dems sistemas
tradicionales. Para contar con buenas prestaciones de control del motor por parte del convertidor, la retroaccin desde el
encoder debe estar en condiciones de proporcionar un alto nmero de impulsos especialmente cuando la rotacin se
efecta a baja velocidad. El empleo de encoder incrementales tradicionales con altos impulsos comienza a tener
problemas desde muchos puntos de vista, no ltima la dificultad de transmitir y tratar la seal digital cuando el motor
funciona a velocidades elevadas (6000 r.p.m.). En efecto, en este caso el ancho de banda necesaria al servomotor para
tratar la seal, por ejemplo de un encoder de 10.000 impulsos por rev. debera superar tranquilamente el umbral de la
frecuencia. En cambio el uso las seales analgicas permite limitar drsticamente los citados inconvenientes y simular
eficazmente un encoder con altos impulsos. Esto puede realizarse gracias al mtodo de interpolacin de seales
analgicas de seno y coseno para el clculo del ngulo de rotacin. Se pueden obtener fcilmente multiplicaciones
elevadas de las sinusoides bsicas, obteniendo por ejemplo desde un encoder con 1024 sen/rev. ms de 100.000
imp/rev.
SIN
COS
Z
360
90
90
360
Representacin grfica de las seales sinusoidales sin, cos y Z.
Cotas expresadas
en grados mecnicos
Representacin grfica de las seales de conmutacin sin y cos
SIN
COS
El error correspondiente a la desviacin del ngulo,
medido respecto al real, generalmente es producido
por los citados factores y se mantiene dentro de los 10'
cuidando la calidad de los rodamientos y el centrado
del disco en el eje.
Simultneamente la amplitud de la banda necesaria
para recibir la seal, es suficiente que sea un poco
superior a los 100 KHz. Las seales que hay a la salida
del encoder se componen de dos sinusoides
desfasadas entre s en 90 elctricos que llamaremos
seno y coseno (2048 sen/rev. MAX) y de una seal de
cero, tambin analgica centrada entre dos canales.
Estn integradas adems otras dos seales
sinusoidales con perodo de 360 mecnicos (1
sin/rev) que cumplen la funcin de seales de
conmutacin. El dibujo que sigue a continuacin,
aclara la configuracin tpica de los desfase
correspondientes. Las salidas con resolucin de 1
imp/rev, son muy tiles porqu desde stas es posible
obtener la posicin angular absoluta del mismo modo
que un resolver. La seal de cero tambin es analgica
y presenta una forma que puede ser asimilada a una
parte de sinusoide. sta puede ser fcilmente
escuadrada para proporcionar un impulso de
referencia con ngulo de apertura variable. Los datos
fundamentales definen la precisin de este encoder,
se refieren a la linealidad de una sola sinusoide de las
2048 mximas disponibles y de la desviacin mxima
de un ngulo cualquiera de rotacin con respecto a la
posicin mecnica real. La linealidad de uno de los
ciclos de las sinusoides incrementales, en relacin con
el ciclo respectivo est incluida aproximadamente en
el 10%. Referido a R.P.M. del encoder, depende
lgicamente del nmero del sin/rev. del encoder, por
ejemplo:
2048
360 x 60 x 60
E.lin = 0.1x
= 63
E
n
c
o
d
e
r
I
n
c
r
e
m
e
n
t
a
l
ELTRA se reserva el derecho de aportar sin aviso previo las modificaciones que estime convenientes.
4
S
I
0
1
0
E
S
2
-
e
d
i
c
i

n
2
0
0
0
Cotas expresadas en
grados elctricos
Sentido de rotacin HORARIA
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