MEMORIA PRACTICA 4 Y 5 LABORATORIO DE CONTROL II

ALUMNO DAVID MORENO CAMPOS

EJERCICIO 1.
Obtener la transformada z inversa de los siguientes sistemas mediante la entrada delta de
Kronecker. Presentar los resultados de forma numrica y grafica.
() =
0.4673
1
0.3393
2
11.5327
1
+0.6607
2


CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.

num=[0.4673 -0.3393]; %Introdcimos numerador
den=[1 -1.5327 0.6607]; %introducimos denominador
z=tf(num,den,1)
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y






RESULTADOS
>> Ejercicio1
z =

0.4673 z - 0.3393
----------------------
z^2 - 1.533 z + 0.6607

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 11
0.4673 0.3769 0.2690 0.1632 0.0725 0.0032 -0.0429 -0.0679 -0.0758 -0.0712 -
0.0591
Columns 12 through 22
-0.0436 -0.0277 -0.0137 -0.0027 0.0050 0.0094 0.0111 0.0108 0.0092 0.0070
0.0046
Columns 23 through 33
0.0025 0.0007 -0.0005 -0.0013 -0.0016 -0.0016 -0.0014 -0.0011 -0.0008 -0.0004 -
0.0002
Columns 34 through 44
0.0000 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 -
0.0000
Columns 45 through 51
-0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000


() =
(+2)
(1)
2


0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)
CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.

num=[1,2]; %Introdcimos numerador
den=conv([1,-1],[1,-1]); %introducimos denominador
sys=tf(num,den,1)
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -10 10]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y


RESULTADOS
>> Ejercicio2

sys =

z + 2
-------------
z^2 - 2 z + 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 18
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52
Columns 19 through 36
55 58 61 64 67 70 73 76 79 82 85 88 91 94 97 100 103 106
Columns 37 through 51
109 112 115 118 121 124 127 130 133 136 139 142 145 148 151




() =

2
1


CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.

num=[0 1]; %Introdcimos numerador
den=[1 -1 -1]; %introducimos denominador
sys=tf(num,den,1)
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
20
40
60
80
100
120
140
160
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)

RESULTADOS
>> Ejercicio3
sys =

1
-----------
z^2 - z - 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
1.0e+10 *
Columns 1 through 11
0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 12 through 22
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000
Columns 23 through 33
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0001 0.0001
0.0002
Columns 34 through 44
0.0004 0.0006 0.0009 0.0015 0.0024 0.0039 0.0063 0.0102 0.0166 0.0268
0.0433
Columns 45 through 51
0.0701 0.1135 0.1836 0.2971 0.4808 0.7779 1.2586



() =
3
(1)
4


CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.

num=[0 0 0 3]; %Introdcimos numerador
den=conv([1,-1],conv([1,-1],conv([1,-1],[1,-1]))); %introducimos
denominador
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
sys=tf(num,den,1)
y=filter(num,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
x 10
9
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)

RESULTADOS
>> Ejercicio4
sys =

3
-----------------------------
z^4 - 4 z^3 + 6 z^2 - 4 z + 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 9
0 0 0 3 12 30 60 105 168
Columns 10 through 18
252 360 495 660 858 1092 1365 1680 2040
Columns 19 through 27
2448 2907 3420 3990 4620 5313 6072 6900 7800
Columns 28 through 36
8775 9828 10962 12180 13485 14880 16368 17952 19635
Columns 37 through 45
21420 23310 25308 27417 29640 31980 34440 37023 39732
Columns 46 through 51
42570 45540 48645 51888 55272 58800



0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
1
2
3
4
5
6
x 10
4
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)
() =

4
(
4
)
2


CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.

num=[0 exp(-4)]; %Introdcimos numerador
den=conv([1,-exp(-4)],[1,-exp(-4)]); %introducimos denominador
sys=tf(num,den,1)
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y

RESULTADOS
>> Ejercicio5
sys =
0.01832
---------------------------
z^2 - 0.03663 z + 0.0003355
Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 11
0 0.0183 0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 12 through 22
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000
Columns 23 through 33
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000
Columns 34 through 44
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000
Columns 45 through 51
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000




() =
2
1
+
3

2


CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.
r=[2 3];
%Como los factores del numerador vienen multiplicados por z,
luego tendre que multiplicar
%por z el numerador de la funcion de transferencia para operar con
%la funcion real, ya que no se hacerlo directamente con el comando
%residue
p=[1 exp(-2)];
k=0;
[num,den]=residue(r,p,k); %Pasamos de fracciones parciales al num y
den de la funcion general
sys=tf(num,den,1) %Hallamos la funcion de transferencia de la la
funcion general
num1=[num(1) num(2) 0]; %Multiplicamos por z el numerador
sys1=tf(num1,den,1) %Hallamos la funcion de transferencia real
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num1,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
0.014
0.016
0.018
0.02
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y


RESULTADOS
>> Ejercicio6
sys =

5 z - 3.271
----------------------
z^2 - 1.135 z + 0.1353
Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.


sys1 =

5 z^2 - 3.271 z
----------------------
z^2 - 1.135 z + 0.1353
Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 11
5.0000 2.4060 2.0549 2.0074 2.0010 2.0001 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000
2.0000
Columns 12 through 22
2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000
2.0000
Columns 23 through 33
2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000
2.0000
Columns 34 through 44
2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000
2.0000
Columns 45 through 51
2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000 2.0000



() =

2

2
+1


CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.

num=[1]; %Introducimos numerador
den=[1 0 1]; %introducimos denominador
sys=tf(num,den,1)
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y


0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)
RESULTADOS
>> Ejercicio7

sys =

1
-------
z^2 + 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 18
1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0
Columns 19 through 36
-1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0
Columns 37 through 51
1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1 0 1 0 -1




() =
2(2)

2
2(2)+1

4[cos(3)]

2
2(3)+1


0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)
CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.
num1=[3*sin(2) 0]
den1=[1 -2*cos(2) 1]
sys1=tf(num1,den1,1) %Hallamos la funcion de transferencia de la
primera fraccion
num2=[4 -4*cos(3) 0]
den2=[1 -2*cos(3) 1]
sys2=tf(num2,den2,1) %Hallamos la funcion de transferencia de la
segunda fraccion
sys=sys1-sys2 %Resto las dos fracciones
[num,den]=tfdata(sys,'v') %Obtengo el numerador y denominador de la
funcion de transferencia
num3=[num(1),num(2),num(3),num(4)] %Desplazo el numerador para
ajustarlo a la operacion
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num3,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y


RESULTADOS
>> Ejercicio8
sys1 =

2.728 z
------------------
z^2 + 0.8323 z + 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
sys2 =

4 z^2 + 3.96 z
----------------
z^2 + 1.98 z + 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
sys =

-4 z^4 - 4.561 z^3 - 1.895 z^2 - 1.232 z
-----------------------------------------
z^4 + 2.812 z^3 + 3.648 z^2 + 2.812 z + 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 11
-4.0000 6.6879 -6.1111 2.8063 -0.4073 1.4067 -4.2510 5.1627 -2.5604 -1.0844
2.1218
Columns 12 through 22
0.0266 -2.2049 1.2211 2.4127 -5.0654 4.2149 -1.3814 0.3419 -2.7104 6.0450 -
6.6932
Columns 23 through 33
4.0517 -1.2682 1.5642 -4.4741 6.3911 -4.7831 1.1554 0.6996 0.8779 -3.4873
3.4818
Columns 34 through 44
-0.2389 -3.1001 3.2855 -0.7406 -0.9453 -0.7798 4.4383 -6.2384 4.4916 -1.5764
1.1540
Columns 45 through 51
-3.8882 6.6663 -6.2330 2.9911 -0.5338 1.4524 -4.3161



() =

1

4
1

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)

CODIGO
%---Para encontrar la transformada z inversa---

%Encontrar la transformada z inversa de G(z) es lo mismo que
%encontrar la respuesta del sistema Y(z)/X(z)=G(z) a la
%entrada delta de kronecker.

num=[1 -4]; %Introdcimos numerador
den=[1 -1]; %introducimos denominador
sys=tf(num,den,1)
x=[1 zeros(1,50)]; %Funcion que nos proporciona la Delta de Kronecker
y=filter(num,den,x) %Funcion que nos proporciona y(k)

%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 50 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
k=[0:50]; %Damos valores a la k
figure(1) %Ventana de la grafica
plot(k,y,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de k
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada delta de Kronecker') %titulo de la
grafica
xlabel('k') %Titulo del eje x
ylabel('y(k)') %Titulo del eje y


RESULTADOS
>> Ejercicio9
sys =

z - 4
-----
z - 1

Sample time: 1 seconds
Discrete-time transfer function.
y =
Columns 1 through 18
1 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3
Columns 19 through 36
-3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3
Columns 37 through 51
-3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3 -3




EJERCICIO 2.

Un Sistema cuya seal de entrada es u(t) y la de salida y(t) responde a la ecuacion diferencial:

4
()

4
+10

3
()

3
+30

2
()

2
+40
()

+24() = 4

3
()

3
+36
()

+32()

Se pide:

Obtener su funcin de transferencia en continuo. Mapa de polos y ceros.
Pasar dicha funcin de transferencia a discreto (T=0.1 s) usando el mtodo de
mantenedor de orden cero, orden uno, aproximacin de Tustin y aproximacin
ceros/polos/ganancias
Obtener una funcion con muestreo T=0.4 s.
Simular la salida a una entrada sinoidal u(t)=sin(5*t)+cos(2*t) con la funcin continua y
discreta con ambos periodos de muestreo.


Para ello aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin, suponiendo condiciones iniciales
iguales a 0. Nos queda:

4
() +10
3
() +30
2
() +40() +24() = 4
3
() +36() +32()

0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
Respuesta a la entrada delta de Kronecker
k
y
(
k
)
Definimos ahora la funcin de transferencia como
()
()
y realizamos la representacin de polos
y ceros mediante pzmap

CODIGO

close all
clear all
clc
num=[4 0 36 32]; %Definimos el numerador
den=[1 10 30 40 24]; %Definimos el denominador
sys=tf(num,den) %Funcion de transferencia
figure(1);
pzmap(sys); %Representamos los polos y los zeros
hold on;
pause
figure(2);
rlocus(sys); %Representamos los polos y los ceros en el lugar de las
raices
hold on;
pause
t=0:0.03:10;
u=[sin(5*t)+cos(2*t)];
figure(3)
lsim(sys,u,t) %Representamos la respuesta del sistema continuo a la
entrada u(t)
pause

%Pasamos de una seal continua a una discreta con un
%periodo de muestreo de 0.1s y por el
%metodo de mantenedor de orden cero
disp('Metodo mantenedor de orden cero')
[numDz1,denDz1]=c2dm(num,den,0.1,'zoh')

%Pasamos de una seal continua a una discreta con un
%periodo de muestreo de 0.1s y por el
%metodo de mantenedor de orden uno
disp('Metodo mantenedor de orden uno')
[numDz2,denDz2]=c2dm(num,den,0.1,'foh')

%Pasamos de una seal continua a una discreta con un
%periodo de muestreo de 0.1s y por el metodo
%de aproximacion de Tustin
disp('Metodo aproximacion de Tustin')
[numDz3,denDz3]=c2dm(num,den,0.1,'tustin')

%Pasamos de una seal continua a una discreta con un
%periodo de muestreo de 0.1s y por el
%metodo de aproximacio ceros-polos-ganancias
disp('Metodo aproximacio ceros-polos-ganancias')
[numDz4,denDz4]=c2dm(num,den,0.1,'matched')

%Obtenemos la funcion de transferencia en z con un muestreo de 0.4 s
sys1=tf(numDz1,denDz1,0.4)
sys2=tf(numDz2,denDz2,0.4)
sys3=tf(numDz3,denDz3,0.4)
sys4=tf(numDz4,denDz4,0.4)

figure(4)
subplot(2,2,1)
rlocus(sys1);
title('Root Locus Orden 0') %titulo de la grafica
subplot(2,2,2)
rlocus(sys2);
title('Root Locus Orden 1') %titulo de la grafica
subplot(2,2,3)
rlocus(sys3);
title('Root Locus Tustin') %titulo de la grafica
subplot(2,2,4)
rlocus(sys4);
title('Root Locus cero/polo/ganancia') %titulo de la grafica
pause;

y1=filter(numDz1,denDz1,u); %Funcion que nos proporciona y(k)
y2=filter(numDz2,denDz2,u);
y3=filter(numDz3,denDz3,u);
y4=filter(numDz4,denDz4,u);
%---Respuesta a la entrada delta de Kronecker---

v=[0 10 -1 1]; %Vector para escalar los ejes
axis(v); %Escalamos los ejes
figure(5) %Ventana de la grafica
subplot(2,2,1)
plot(t,y1,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de t
hold on;
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada u(t) orden 0') %titulo de la grafica
xlabel('t') %Titulo del eje x
ylabel('y(t)') %Titulo del eje y

subplot(2,2,2)
plot(t,y2,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de t
hold on;
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada u(t)orden 1') %titulo de la grafica
xlabel('t') %Titulo del eje x
ylabel('y(t)') %Titulo del eje y

subplot(2,2,3)
plot(t,y3,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de t
hold on;
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada u(t)Tustin') %titulo de la grafica
xlabel('t') %Titulo del eje x
ylabel('y(t)') %Titulo del eje y

subplot(2,2,4)
plot(t,y4,'o') %Dibujamos la funcion y en funcion de t
hold on;
grid %Activamos la rejilla
title('Respuesta a la entrada u(t) cero/polo/ganancia') %titulo de la
grafica
xlabel('t') %Titulo del eje x
ylabel('y(t)') %Titulo del eje y