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Twido
Gua de referencia de software
31004123 00
Versin 1.0
Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Captulo 1
Captulo 2
Captulo 3
23
24
25
28
31
32
33
35
36
37
40
42
Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Estructura de la memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Captulo 4
47
48
51
54
56
3
Captulo 5
Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Vista general de las comunicaciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
TwidoSoft a comunicaciones del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Comunicaciones de conexin remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Comunicaciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Comunicaciones Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Solicitudes Modbus estndar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Captulo 6
Captulo 7
Captulo 8
Captulo 9
Captulo 10
Captulo 11
165
168
169
174
176
178
181
182
184
185
189
191
Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin de las instrucciones Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripcin de la estructura del programa Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acciones asociadas a pasos Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
193
194
198
202
Captulo 12
12.1
12.2
207
208
208
209
212
214
216
218
220
222
224
225
225
226
228
230
232
233
234
235
238
5
12.3
12.4
Captulo 13
13.1
13.2
Captulo 14
Glosario
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
ndice
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365
Informacin de seguridad
Informacin importante
AVISO
PELIGRO
PELIGRO indica una situacin inminente de peligro que, si no se evita, puede
provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.
ADVERTENCIA
ADVERTENCIA indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede
provocar daos en el equipo, lesiones graves o incluso la muerte.
AVISO
AVISO indica una posible situacin de peligro que, si no se evita, puede provocar
lesiones o daos en el equipo.
Informacin de seguridad
TENGA EN
CUENTA
Informacin de
seguridad
adicional
10
Informacin de seguridad
Advertencias y
avisos generales
ADVERTENCIA
PELIGRO DE EXPLOSIN
ADVERTENCIA
OPERACIN INVOLUNTARIA DEL EQUIPO
l
l
l
l
l
11
Informacin de seguridad
12
Presentacin
Objeto
Campo de
aplicacin
Advertencia
13
Acerca de este
14
I
Presentacin
Vista general
Contenido
Pgina
17
23
Memoria de usuario
43
47
15
16
1
Presentacin
Vista general
Contenido:
Pgina
Introduccin a TwidoSoft
18
19
17
Introduccin a TwidoSoft
Introduccin
TwidoSoft
18
Lenguajes de
programacin de
Twido
Para crear programas de control Twido se pueden utilizar los siguientes lenguajes
de programacin:
l Lenguaje de lista de instrucciones
Un programa de lista de instrucciones se compone de una serie de expresiones
lgicas escritas como una secuencia de instrucciones boolearias.
l Diagramas Ladder Logic
Un diagrama Ladder Logic es una forma grfica de mostrar una expresin lgica.
l Grafcet
Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet grfico.
Puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control
Twido mediante estos lenguajes de programacin.
La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de
Lista a Ladder Logic y viceversa, segn convenga.
Lenguaje de lista
de instrucciones
BLK %C8
LDF %I0.1
R
LD
%I0.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
19
Diagramas
Ladder Logic
Los diagramas Ladder Logic son similares a los diagramas de lgica de rel que se
utilizan para representar los circuitos de control de rel. Los elementos grficos,
como bobinas, contactos y bloques, representan las instrucciones. A continuacin
aparece un ejemplo de diagrama Ladder Logic.
%I0.1
%C8
R
E
%M1
%I0.2
%M0
%Q0.4
S ADJ Y
D
%C8.P 777
CU
CD
20
Lenguaje Grafcet
-*LD
#
#
-*LD
#
-*LD
#
...
3
%M10
4
5
4
%I0.7
6
5
%M15
7
*3
%M10
4
#
5
#
*4
%I0.7
6
#
*5
%M15
7
#
21
22
2
Presentacin
Vista general
Contenido:
Pgina
24
Objetos de bit
25
Objetos de palabra
28
31
32
Direccionamiento de entradas/salidas
33
Direccionamiento de red
35
36
Objetos estructurados
37
Palabras indexadas
40
Simbolizacin de objetos
42
23
Ejemplo
El rango de objetos vlidos oscila entre cero y la referencia mxima para ese tipo
de objeto. Por ejemplo, si la referencia mxima de su aplicacin para palabras de
memoria es %MW9, entonces est asignado el espacio de %MW0 a %MW9. En
este ejemplo, %MW10 no es vlido y no se puede acceder a l ni interna ni
externamente.
24
Objetos de bit
Introduccin
Los objetos de bit son bits de variables de software, es decir, bits simples de datos
que se pueden utilizar como operandos y verificar mediante instrucciones
booleanas. A continuacin se ofrece una lista de objetos de bit.
l Bits de E/S
l Bits internos (bits de memoria)
l Bits de sistema
l Bits de pasos
l Bits extrados de palabras
25
Lista de bits de
operandos
26
Descripcin
Direccin o
valor
Nmero
mximo
Acceso de
escritura1
Valores
inmediatos
0 1 (False o True)
01
Entradas
Salidas
%Ix.y.z2
Nota4
No
S
Interna
(memoria)
%Mi
Los bits internos son reas de
memoria internas utilizadas
para almacenar valores
intermedios durante la
ejecucin de un programa.
Nota: Los bits de E/S no
utilizados no se pueden emplear
como bits internos.
128
TWDLCAA10
DRF,
TWDLCAA16
DRF
256 Todos los
controladores
restantes
Sistema
%Si
128
Segn i
Bloques de
funcin
%TMi.Q,
%Ci.P, etc.
Nota4
No3
Bloques de
funcin
reversibles
Bloques de funcin
programados mediante las
instrucciones de programacin
reversibles BLK, OUT_BLK y
END_BLK.
E, D, F, Q,
TH0, TH1
Nota4
No
Extractos de
palabras
Vara
Uno de los 16 bits de algunas
palabras se puede extraer como
bit de operando.
Vara
Vara
%Qx.y.z2
Tipo
Pasos
Grafcet
Descripcin
Direccin o
valor
%X21
Los bits %X1 a %Xi estn
asociados a pasos Grafcet. El
bit de pasos Xi se pone a 1
cuando el paso correspondiente
est activo. Se pone a 0 cuando
el paso se desactiva.
Nmero
mximo
Acceso de
62
TWDLCAA10
DRF,
TWDLCAA16
DRF
94
TWDLCAA24
DRF,
Controladores
modulares
escritura1
Notas:
1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin.
2. Consulte el direccionamiento de E/S.
3. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se pueden leer y escribir.
4. El nmero est determinado por el modelo del controlador.
27
Objetos de palabra
Objetos de palabra enviados en forma de palabras de 16 bits almacenados en la
memoria de datos y que pueden contener un valor entero entre -32768 y 32767
(excepto para el bloque de funcin de contador rpido, que est entre 0 y 65535).
Ejemplos de objetos de palabras:
l Valores inmediatos
l Palabras internas (%MWi) (palabras de memoria)
l Palabras constantes (%KWi)
l Palabras de intercambio de E/S (%IWi, %QWi)
l Palabras de sistema (%SWi)
l Bloques de funcin (datos de ejecucin o configuracin)
Formatos de
palabra
Estado de bit
|+
16348
8192
4096
2048
1024
512
256
128
64
32
16
8
4
2
1
Introduccin
Valor de bit
En la notacin binaria con signo, el bit 15 se asigna por convencin al signo del valor
codificado:
l Si el bit 15 es 0: el contenido de la palabra es un valor positivo.
l Si el bit 15 es 1: el contenido de la palabra es un valor negativo (los valores
negativos se expresan en lgica de complemento de dos).
Las palabras y los valores inmediatos se pueden introducir o recuperar en el
siguiente formato:
l Decimal
Mn.: -32768. Mx: 32767 (por ejemplo, 1579)
l Hexadecimal
Mn.: 16#0000. Mx: 16#FFFF (por ejemplo, 16#A536)
Sintaxis alternativa: #A536
28
Descripcin de
los objetos de
palabra
Descripcin
Direccin o
valor
Nmero
mximo
Acceso de
No
1500
escritura1
Base 10
de -32768 a
32767
Base 16
de 16#0000
a 16#FFFF
Interna
(memoria)
%MWi
Constantes
%KWi
Almacenan mensajes
alfanumricos o constantes. Su
contenido slo se puede escribir o
modificar utilizando TwidoSoft
durante la configuracin. Las
palabras constantes %KW0 a
%KW63 tienen acceso de slo
lectura para el programa.
64
S
(slo
utilizando
TwidoSoft)
Sistema
128
Segn i
Bloques de
funcin
%SWi
29
Palabras
Palabras de
intercambio
de E/S
Bits
extrados
Descripcin
Direccin o
valor
Nmero
mximo
Acceso de
Entradas
%IWi.j
Nota2
No
Salidas
%QWi.j
Nota2
escritura1
Asignadas a controladores
conectados como conexiones
remotas. Estas palabras se
utilizan para la comunicacin
entre controladores.
%MWi:Xk
1500
Sistema
%SWi:Xk
128
Depende de i
Constantes
%KWi:Xk
64
Entrada
%IWi.j:Xk
Nota
No
Salida
%QWi.j:Xk
Nota2
No
2
Nota:
1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin.
2. El nmero est determinado por el modelo del controlador.
30
Descripcin
M, S, o X
Tipo de objeto
i
Nmero
Elemento
Descripcin
Smbolo
Tipo de
objeto
Nmero
TwidoSoft se utiliza para extraer uno de los 16 bits de las palabras. La direccin de
la palabra se completa mediante la fila de bit extrada de acuerdo con la sintaxis
siguiente.
WORD
:X
Direccin de palabra
k
Posicin k = rango de bits 0 - 15
en la direccin de palabra.
Ejemplos:
l %MW5:X6 = bit nmero 6 de la palabra interna %MW5
l %QW5.1:X10 = bit nmero 10 de la palabra de salida %QW5.1
31
Formato
Descripcin
M, K o S
Tipo de objeto
Formato
Nmero
Elemento
Descripcin
Smbolo
Tipo de objeto
Formato
Palabra de 16 bits.
Nmero
32
Direccionamiento de entradas/salidas
Introduccin
Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una nica
direccin: por ejemplo, una entrada especfica de un controlador recibe la
asignacin de la direccin de "%I0.0.4".
Las direcciones de E/S pueden asignarse para el siguiente hardware:
l Controlador configurado como master de conexin remota
l Controlador configurado como E/S remota
l Mdulos de ampliacin de E/S
Varias
referencias a una
salida o bobina
En un programa, puede tener varias referencias a una sola salida o bobina. Slo se
actualiza el resultado de la ltima resuelta en las salidas de hardware. Por ejemplo,
puede utilizarse %Q0.0.0 ms de una vez en un programa y no aparecer un
mensaje de advertencia para varias apariciones. De este modo, es importante
confirmar cul va a ser la salida en la operacin deseada.
AVISO
Operacin involuntaria
No se proporciona ninguna advertencia o comprobacin de salida
duplicada. Compruebe el uso de las salidas o bobinas antes de realizar
cambios en las mismas dentro de la aplicacin.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse daos
corporales y/o materiales
Formato
I, Q
z
Nmero de canal
33
Descripcin
Ejemplos
34
Elemento
Valor
Descripcin
Smbolo
Tipo de objeto
Posicin del
controlador
0
1-7
Tipo de E/S
0
1-7
Nmero de
canal
Descripcin
%I0.0.5
%Q0.3.4
%I0.0.3
%I3.0.1
%I0.3.2
Direccionamiento de red
Introduccin
Formato
Descripcin de
formato
Ejemplos
IN, QN
Elemento
Valor
Descripcin
Smbolo
Tipo de objeto
IN
QN
Formato
Palabra de 16 bits.
Posicin del
controlador
0
1-7
Palabra
0-3
Descripcin
%INW3.1
%QNW0.3
35
Los bloques de funcin proporcionan objetos de bit y palabras especficas a las que
puede acceder el programa.
Ejemplo de un
bloque de
funcin
E
ADJ Y
%Ci.P 9999
Objetos de bit
Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. A estos bits pueden
acceder las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos
siguientes:
l Directamente (por ejemplo, LD E) si estn cableados al bloque en programacin
reversible (consulte "Principios para programar bloques de funcin, p. 228").
l Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).
Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.
Objetos de
palabra
Objetos
accesibles a
travs del
programa
Consulte las secciones siguientes para obtener una lista de los objetos accesibles
a travs del programa.
l Para los bloques de funcin bsicos, consulte "Bloques de funcin bsicos,
p. 226".
l Para los bloques de funcin avanzados, consulte Objetos de palabra y de bit
asociados a bloques de funcin avanzados, p. 277.
36
Objetos estructurados
Introduccin
Los objetos estructurados son combinaciones de objetos simples. Twido admite los
siguientes tipos de objetos estructurados:
l Cadenas de bits
l Tablas de palabras
Cadenas de bits
Las cadenas de bits son series de bits de objetos adyacentes del mismo tipo y con
una longitud definida (L).
Ejemplo: Cadena de bits %M8:6
%M8
%M9
%M10
%M11
%M12
%M13
37
Tipos de bits
disponibles
Direccin
Tamao mximo
Acceso de
escritura
Bits de entrada
binaria
%I0.0:L o %I1.0:L1
0<L<17
No
0<L<17
Bits de sistema
%Si:L
con i mltiplo de 8
0<L<17 e i+L-128
En funcin de i
Bits de pasos
Grafcet
%Xi:L
con i mltiplo de 8
0<L<17 e i+L-95
S (por el
programa)
Bits internos
%Mi:L
con i mltiplo de 8
0<L<17 e i+L-256
Nota: (1) Slo se pueden enviar los bits 0...L-1. No todas las E/S se pueden enviar
en cadenas de bits.
Tablas de
palabras
Las tablas de palabras son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una
longitud definida (L).
Ejemplo: Tabla de palabras %KW10:7
%KW10
16 bits
%KW16
Las tablas de palabras se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte
"Instrucciones de asignacin, p. 252").
38
Tipos de
palabras
disponibles
Direccin
Tamao mximo
Acceso de
escritura
Palabras internas
%MWi:L
Palabras
constantes
%KWi:L
0<L e i+L-64
No
Palabras de
sistema
%SWi:L
0<L e i+L-128
En funcin de i
39
Palabras indexadas
Introduccin
Una palabra indexada es una palabra interna o constante con una direccin de
objeto indexada. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos:
l Direccionamiento directo
l Direccionamiento indexado
Direccionamiento directo
Direccionamiento
indexado
Palabras
disponibles para
el direccionamiento
indexado
Direccin
Tamao mximo
Acceso de
escritura
Palabras internas
%MWi[MWi]
0-i< o = %MWj<1500
Palabras constantes
%KWi[%MWj]
0-i< o = %MWj<64
No
40
Bit de sistema de
desborde de
ndice %S20
41
Simbolizacin de objetos
Introduccin
Ejemplo
Directrices para
definir smbolos
Edicin de
smbolos
42
Memoria de usuario
3
Estructura de la memoria de usuario
Introduccin
Memoria de bits
Funcin de la
memoria de
palabras
43
Memoria de usuario
Tipos de
memoria
Estructura sin
cartucho de
memoria externa
Datos
Programa
Constantes
EEPROM
interna
Guardar
programa y
constantes
Guardar
%MW
44
Memoria de usuario
Estructura con
cartucho de
memoria externa
Datos
EEPROM
interna
El campo
no se puede
utilizar.
Guardar
%MW
Cartucho de
EEPROM
externa
Programa
Constantes
45
Memoria de usuario
Configuraciones
de la memoria
Controladores modulares
Tipo de memoria
10DRF
16DRF
24DRF
20DUK
20DTK
20DRT
40DUK
40DTK
RAM interna
10 KB
32 KB
32 KB
32 KB
32 KB
32 KB
64 KB
64 KB
Memoria ampliada
disponible*
Tamao mximo de
aplicacin
10 KB
32 KB
32 KB
32 KB
32 KB o
64 KB*
32 KB o
64 KB*
Copia de seguridad
externa mxima
32 KB
32 KB
32 KB
64 KB
32 KB o
64 KB
32 KB o
64 KB
46
Presentacin
Vista general
Contenido:
Pgina
Exploracin cclica
48
Exploracin peridica
51
54
Modos de funcionamiento
56
58
61
64
67
47
Exploracin cclica
Introduccin
La exploracin cclica une los ciclos de tarea de master uno detrs de otro sin
esperar por nada excepto el procesamiento inevitable del sistema. Despus de
efectuar la actualizacin de las salidas (tercera fase del ciclo de tarea), el sistema
ejecuta cierto nmero de sus propias tareas e inmediatamente dispara otro ciclo de
tarea.
Nota: El temporizador watchdog del controlador supervisa el tiempo de ciclo del
programa del usuario. ste no debe exceder los 150 ms, ya que de lo contrario se
producir un fallo que provoque la detencin inmediata del controlador en modo
de parada. Las salidas en este modo se fuerzan a su estado de retorno
predeterminado.
Operacin
El siguiente dibujo muestra las fases de ejecucin del tiempo de ciclo cclico.
Procesamiento
del
programa
I.P.
%I
%Q
Tiempo de ciclo n
48
Procesamiento
del
programa
I.P.
%I
%Q
Descripcin de
las fases de
operacin
Modo de
funcionamiento
Fase
Descripcin
I.P.
%I
Adquisicin
de entradas
%Q
Actualizacin
de salidas
49
Ilustracin
Procesamiento interno
Adquisicin de entradas
RUN
STOP
Procesamiento del
programa
Actualizacin de salidas
Ciclo de
comprobacin
50
Exploracin peridica
Introduccin
Operacin
El siguiente dibujo muestra las fases de ejecucin del tiempo de ciclo peridico.
Procesamiento
del
programa
%I
Procesamiento
del
programa
%Q
Tiempo de ciclo n
I.P.
Periodo
%I
de
espera
%Q
I.P.
Periodo
de
espera
51
Descripcin de
las fases de
operacin
Modo de
funcionamiento
52
Descripcin
I.P.
Procesamient
o interno
%I
Procesamient
o del
programa
%Q
Actualizacin
de salidas
Ilustracin
Inicio del
periodo
Procesamiento interno
Adquisicin de entradas
RUN
STOP
Procesamiento del
programa
Actualizacin de
salidas
Procesamiento interno
Finalizacin del
periodo
Ciclo de
comprobacin
53
WatchDog del
software
(operacin
peridica o
cclica)
Comprobacin
de la operacin
peridica
54
Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer informacin sobre el
tiempo de ciclo de exploracin del controlador:
l %SW11 Se inicializa con el tiempo de vigilancia mximo de watchdog (10 a 500
ms).
l %SW30 contiene el tiempo de ejecucin para el ltimo ciclo de exploracin del
controlador.
l %SW31 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del
controlador ms largo.
l %SW32 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del
controlador ms corto.
Nota: Tambin puede accederse a esta informacin diferente desde el editor de
configuracin.
55
Modos de funcionamiento
Introduccin
TwidoSoft se utiliza para tener en cuenta los tres grupos de modo de funcionamiento principales:
l Comprobacin
l Ejecucin o produccin
l Detencin
Nota: Estos modos de funcionamiento se definen en la gua "Design Guide for
Operating and Stopping Modes" elaborada por la Applied Industrial Automation
Development Agency.
Inicio mediante
Grafcet
56
El uso de los bits %S21, %S22 y %S23 se reserva slo para el procesamiento
preliminar. El sistema restablece automticamente estos bits. Slo se pueden
escribir mediante la instruccin Establecer S.
La siguiente tabla contiene bits del sistema relacionados con Grafcet:
Bit
Funcin
Descripcin
%S21
%S22
RESTABLECIMIENTO
GRAFCET
%S23
Preajustar y congelar
GRAFCET
57
Fallo de alimentacin
Alimentacin en standby
Recuperacin de
alimentacin
ESPERA
Corte de
corriente
Prueba automtica
No
Guardado
del contexto
correcto
No
Tarjeta de
memoria
No
S
Ejecucin normal del
programa
Inicio en caliente
Inicio en fro
Nota: El contexto se guarda en una memoria RAM mantenida con batera. Durante
el arranque, el sistema comprueba el estado de la batera y el contexto guardado,
y decide si puede producirse un arranque en caliente.
58
Bit Ejecutar/
detener frente a
Ejecucin
automtica
Estado resultante
Cero
Cero
Detenido
Cero
Uno
Detenido
Flanco ascendente
Desconocido
En ejecucin
Uno
Desconocido
En ejecucin
Cero
Detenido
Uno
En ejecucin
59
Operacin
60
Descripcin
Ajusta todas las salidas a estado de retorno como una funcin de los parmetros
de seguridad (%S9).
61
Ilustracin
EJECUCIN
Adquisicin de
entradas
Detiene el contexto
de la aplicacin de la
operacin Guardar
del procesador
Deteccin
del corte de
alimentacin
>Micro corte de
corriente
Restauracin de la
alimentacin
Pruebas automticas de
configuracin parcial
S
Establecer el bit %S1
a 1 para un solo ciclo
No
INFERIOR
Actualizar salidas
62
Reinicio de la
ejecucin del
programa
Descripcin
Procesamiento
de un inicio en
caliente
Salidas despus
de un fallo de
alimentacin
63
64
Ilustracin
ESPERA
Adquisicin de
entradas
Ejecucin del programa
SUPERIOR
Detiene el contexto
de la aplicacin de la
operacin Guardar
del procesador
Si el bit %S0=1,
posible proceso con
reinicio en fro
Restauracin de la
alimentacin
PRUEBAS AUTOMTICAS
Deteccin
del corte de
alimentacin
>Micro corte de
corriente
No
Realizacin de las
pruebas automticas
de configuracin
Inicializacin de la
aplicacin
INFERIOR
Establecer el bit %S0
a0
Actualizar salidas
65
Operacin
Descripcin
Durante el arranque, el controlador est en modo de ejecucin.
Durante un reinicio en fro tras una detencin debida a un ERROR, el sistema
fuerza un reinicio en fro.
La ejecucin del programa se reinicia al comienzo del ciclo.
El sistema:
Restablece las palabras y los bits internos y las imgenes de E/S a 0
Inicializa las palabras y los bits de sistema.
Inicializa los bloques de funcin de los datos de configuracin.
l
l
l
Procesamiento
de un inicio en
fro
Salidas despus
de un fallo de
alimentacin
66
Inicializacin de
inicio en fro
Para realizar una inicializacin de inicio en fro, el bit de sistema %S0 se debe
ajustar a 1.
Inicializacin de
inicio en caliente
mediante %S0 y
%S1
Para realizar una inicializacin de inicio en caliente, los bits de sistema %S1 y %S0
se deben ajustar a 1.
En el siguiente ejemplo se explica cmo programar una inicializacin de reinicio en
caliente mediante los bits de sistema.
%S1
%S0
LD %S1
Inicializacin de
inicio en caliente
mediante el
comando INIT
67
68
Funciones especiales
II
Presentacin
Vista general
Contenido
Pgina
Comunicaciones
71
125
129
137
69
Funciones especiales
70
Comunicaciones
5
Presentacin
Vista general
Contenido:
72
74
76
Comunicaciones ASCII
Pgina
89
Comunicaciones Modbus
101
119
71
Comunicaciones
Conexin remota
ASCII
72
Comunicaciones
Modbus
73
Comunicaciones
Conexin de los
cables
TSXPCX1031
2
3
1
0
74
Comunicaciones
Clavijas de
conectores
macho y hembra
6 7 8
3 4 5
1 2
RS-485
A (+)
B (-)
NC
/DE
DPT
NC
0V
5V
Clavijas
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RS-232
DCD
RX
TX
DTR
SG
NC
RTS
CTS
NC
75
Comunicaciones
AVISO
FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO
Nota: La conexin remota requiere una conexin EIA RS-485 y slo puede
ejecutarse en un puerto de comunicaciones cada vez.
76
Comunicaciones
Configuracin de
hardware
Dispositivo
Puerto Caractersticas
TWDCAA10/16/24DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
TWDNOZ232D
TWDNOZ485D
TWDNOZ485T
TWDNAC232D
TWDNAC485D
77
Comunicaciones
Dispositivo
Puerto Caractersticas
TWDNAC485T
TWDXCPODM
78
Comunicaciones
Conexin del
cable a cada
dispositivo
Nota: La seal DPT en el pin 5 debe estar conectada a tierra en el pin 7 para
destacar el uso de comunicaciones de conexin remota. Cuando esta seal no
est conectada a tierra, el controlador Twido (como master o slave) pasar de
forma predeterminada a un modo de intentar establecer comunicaciones con
TwidoSoft.
Las conexiones de cable a cada dispositivo se muestran a continuacin.
Controlador
master
A(+) B(-) GND DPT
Controlador
Controlador
...
remoto
remoto
A(+) B(-) GND DPT
A(+) B(-) GND DPT
Configuracin de
software
Configuracin
del controlador
master
79
Comunicaciones
Configuracin
del controlador
remoto
Es posible utilizar cada uno de los controladores remotos como E/S remotas o en
un controlador peer. Se configuran utilizando TwidoSoft para que se asignen las
direcciones 1 a 7 (observe que 0 est reservado para el master de conexin
remota).
La tabla que aparece a continuacin resume las diferencias y restricciones de cada
uno de estos tipos de configuraciones del controlador remoto.
Tipo
Programa de aplicacin
Acceso de datos
E/S remotas
No
%I y %Q
%INW y %QNW
Controlador peer
80
Comunicaciones
Sincronizacin
del ciclo del
controlador
remoto
Estado Indicacin
%S100
0
1
%S110
%S112
%S113
%S111
81
Comunicaciones
Reinicio del
controlador
master
Reinicio del
controlador
slave
Acceso de datos
de E/S remotas
El controlador remoto configurado para ser una E/S remota no tiene ningn
programa de aplicacin o ejecuta el suyo propio. Las entradas digitales base del
controlador remoto son una sola ampliacin del controlador master. La aplicacin
slo debe utilizar el mecanismo de direccionamiento de tres dgitos completo
suministrado.
Nota: El nmero de mdulo es siempre cero para las E/S remotas.
82
Comunicaciones
Conexin remota
Controlador master
Direccin 0
E/S remotas
Direccin 2
%I2.0.0
...
%I2.0.x
%I0.0.0
...
%I0.0.x
%Q2.0.0
...
%Q2.0.x
%Q0.0.0
...
%Q0.0.x
E/S remotas
Direccin 4
%I4.0.0
...
%I4.0.x
%I0.0.0
...
%I0.0.x
%Q4.0.0
...
%Q4.0.x
%Q0.0.0
...
%Q0.0.x
83
Comunicaciones
Acceso de datos
del controlador
peer
Para comunicarse con los controladores peer, el master utiliza palabras de red
%INW y %QNW para intercambiar datos. Debe accederse a cada peer de la red
mediante su direccin remota "j" utilizando las palabras %INWj.k y %QNWj.k. Cada
controlador peer de la red utiliza %INW0.0 a %INW0.3 y %QNW0.0 a %QNW0.3
para acceder a los datos del master. Las palabras de red se actualizan de forma
automtica cuando el controlador est en modo de ejecucin o detenido.
El ejemplo que aparece a continuacin ilustra el intercambio de un master con dos
controladores peer configurados.
Conexin remota
Controlador master
Direccin 0
Controlador peer
Direccin 1
%INW1.0
...
%INW1.x
%QNW0.0
...
%QNW0.x
%QNW1.0
...
%QNW1.X
%INW0.0
...
%IWN0.x
%INW3.0
...
%INW3.X
%INW3.0
...
%INW3.X
Controlador peer
Direccin 3
%QNW0.0
...
%QNW0.x
%INW0.0
...
%INW0.X
84
Comunicaciones
Informacin de
estado
Estado de conexin remota: dos bits para cada controlador remoto (slo
master)
x0-5
x6
%SW112
%SW113
x6
85
Comunicaciones
Ejemplo de
conexin remota
E/S
remotas
I0.1
Controlador
peer
Q0.0
Q0.1
Controlador
master
A(+) B(-) GND DPT
Direccin 1 del
Direccin 2 del
controlador remoto . . . controlador peer
A(+) B(-) GND DPT
A(+) B(-) GND DPT
Conectar los cables de seal D(+) y D(-) juntos. En cada controlador, la seal DPT
est puesta a tierra. Aunque no es necesario, es recomendable poner a tierra la
seal para utilizarla con una conexin remota en el puerto 2 (el cartucho opcional o
el mdulo de comunicacin).
Paso 3: Conectar el cable de comunicaciones entre el PC y los controladores:
Controlador
master
E/S remotas
Controlador
peer
TSXPCX1031
2
1
0
86
Comunicaciones
Configuracin de com.
del controlador
Tipo: Conexin remota
Direccin: 2
Cada uno de los tres controladores utiliza TwidoSoft para crear una configuracin
y, si fuera pertinente, el programa de aplicacin. Para el controlador master, edite
la configuracin de comunicaciones del controlador para establecer el protocolo
como "conexin remota" y la direccin como "0 (Master)".
Nota: Slo puede haber un controlador configurado como master en una conexin
remota.
En TwidoSoft, agregue una "E/S remota" en la direccin "1" y un "controlador peer"
en la direccin "2".
Para el controlador configurado como una E/S remota, compruebe que la
configuracin de comunicaciones del controlador est establecida como "conexin
remota" y la direccin como "1". Para el controlador configurado como peer,
compruebe que la configuracin de comunicaciones del controlador est
establecida como "conexin remota" y la direccin como "2".
87
Comunicaciones
LD 1
[%QNW0.0 := %INW0.0]
88
Comunicaciones
Comunicaciones ASCII
Introduccin
89
Comunicaciones
Configuracin de
hardware
90
Una conexin ASCII se puede establecer en el puerto EIA RS-232 o EIA RS-485 y
se puede ejecutar hasta en dos puertos de comunicaciones al mismo tiempo.
La tabla que aparece a continuacin enumera los dispositivos que se pueden
utilizar.
Dispositivo
Puerto Caractersticas
TWDCAA10/16/24DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
TWDNOZ232D
TWDNOZ485D
TWDNOZ485T
TWDNAC232D
TWDNAC485D
TWDNAC485T
Comunicaciones
Dispositivo
Puerto Caractersticas
TWDXCPODM
91
Comunicaciones
Cableado
nominal
A continuacin, se ilustran las conexiones de cableado nominal para los tipos EIA
RS-232 y EIA RS-485.
Nota: Si se utiliza el puerto 1 en el controlador Twido, la seal DPT deber estar
conectada a tierra. Esto indica al controlador Twido que la comunicacin a travs
del puerto 1 es ASCII y no el protocolo utilizado para comunicarse con el software
TwidoSoft. El dispositivo remoto especfico puede requerir la utilizacin de seales
adicionales (DTR, DSR, etc.).
Las conexiones de cable a cada dispositivo se muestran a continuacin.
Cable EIA RS-232
Controlador
Twido
TXD RXD GND
Dispositivo
remoto
TXD RXD GND
Dispositivo
Dispositivo
remoto
remoto
...
A(+) B(-) GND
A(+) B(-) GND
Configuracin de
software
Para configurar el controlador con el fin de utilizar una conexin serie para enviar y
recibir caracteres utilizando el protocolo ASCII, deber seguir estos pasos.
Etapa
92
Descripcin
Comunicaciones
Configuracin
del puerto
Configuracin
del bfer de
transmisin/
recepcin para
ASCII
Accin
Palabras de control
Tabla de transmisin
Comando
Longitud (Tx/Rx)
Reservado (0)
Reservado (0)
Byte 1 transmitido
Byte 2 transmitido
...
...
...
Byte n transmitido
Byte 1 recibido
Byte 2 recibido
...
...
...
Byte p recibido
Parmetros de
control
93
Comunicaciones
Tablas de
transmisin/
recepcin
Cuando est activo el modo Slo transmisin, las tablas de transmisin y control se
completan antes de ejecutar la instruccin EXCHx, y pueden ser del tipo %KW o
%MW. No se requiere ningn espacio para la recepcin de caracteres en el modo
Slo transmisin. Una vez transmitidos todos los bytes, el estado de %MSGx.D se
pone a 1 y se puede ejecutar una instruccin EXCHx nueva.
Cuando est activo el modo Transmisin/Recepcin, las tablas de transmisin y
control se completan antes de ejecutar la instruccin EXCHx, y deben ser del tipo
%MW. Se requiere espacio para hasta 128 bytes de recepcin al final de la tabla de
transmisin. Una vez transmitidos todos los bytes, el controlador Twido cambia a
modo de recepcin y espera a recibir los bytes.
Cuando est activo el modo Slo recepcin, la tabla de control se completa antes
de ejecutar la instruccin EXCHx y debe ser del tipo %MW. Se requiere espacio
para hasta 128 bytes de recepcin al final de la tabla de control. El controlador
Twido cambia inmediatamente a modo de recepcin y espera a recibir los bytes.
La recepcin concluye cuando se recibe el byte de final de trama o cuando la tabla
de recepcin est llena. Si se configura un timeout que no sea cero, la recepcin
concluye cuando el timeout se completa. Si se selecciona un valor de timeout cero,
no hay timeout de recepcin. Por lo tanto, para detener la recepcin hay que activar
la entrada %MSGx.R.
No hay direccionamiento inherente asociado con el protocolo ASCII a menos que el
dispositivo simple lo tenga incorporado en el protocolo. No obstante, el controlador
Twido no lo admite.
Intercambio de
mensajes
94
Comunicaciones
Instruccin
EXCHx
95
Comunicaciones
Bloque de
funcin %MSGx
96
El uso del bloque de funcin %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar
los intercambios de datos. El bloque de funcin %MSGx tiene tres propsitos.
l Comprobacin de errores de comunicacin
La comprobacin de errores verifica que la longitud del bloque (tabla de
palabras) programada con la instruccin EXCHx es lo suficientemente grande
para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. Esto se compara con
la longitud programada en el byte de menor valor de la primera palabra de la
tabla de palabras.
l Coordinacin de varios mensajes
Para asegurar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de
funcin %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar cundo
est completo un mensaje anterior.
l Transmisin de mensajes prioritarios
El bloque de funcin %MSGx permite la detencin de la transmisin del mensaje
actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente.
El bloque de funcin %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas.
Entrada/salida
Definicin
Descripcin
Restablecer entrada
%MSGx.D
Comunicacin
completa
0: solicitud en curso.
1: comunicacin realizada si se produce el
final de la transmisin, se recibe el carcter
final, se produce un error o se restablece el
bloque.
%MSGx.E
Error
Comunicaciones
Limitaciones
Condiciones de
modo de
funcionamiento
y error
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D
y %MSGx.E se ponen a 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de
error para el puerto 1, y %SW64 contiene el cdigo de error para el puerto 2.
Palabras de sistema
Uso
%SW63
%SW64
97
Comunicaciones
Reinicio del
controlador
master/slave
Ejemplo de
conexin ASCII
Puerto 2
EIA RS-232
Ordenador
personal
TXD RXD GND
Comunicaciones
Emulador terminal en un PC
Puerto:
COM2
Velocidad de transmisin: 19200
Datos:
8 bits
Paridad:
Ninguna
Detener:
1 bit
Control de flujo: Ninguno
Utilice TwidoSoft para crear un programa de aplicacin con tres partes principales.
Primero, inicialice el bfer de transferencia y control para utilizarlo con la instruccin
EXCH. En este ejemplo, se ajusta un comando tanto para enviar como para recibir
datos. La cantidad de datos que se va a enviar se pone a 4 bytes y se inicializa con
los caracteres: "O", "K", CR y LF.
A continuacin, compruebe el bit de finalizacin asociado a %MSG2 y ejecute la
instruccin EXCH2 slo si el puerto est listo. Para la instruccin EXCH2 se
especifica un valor de 8 caracteres. Hay dos palabras de control (%MW10 y
%MW11), dos palabras utilizadas para transmitir informacin (%MW12 y %MW13)
y cuatro palabras para recibir datos (de %MW14 a %MW17).
99
Comunicaciones
100
Comunicaciones
Comunicaciones Modbus
Introduccin
101
Comunicaciones
Configuracin de
hardware
102
Una conexin Modbus puede establecerse en el puerto EIA RS-232 o EIA RS-485
y puede ejecutarse hasta en dos puertos de comunicaciones al mismo tiempo.
La tabla que aparece a continuacin enumera los dispositivos que se pueden
utilizar.
Dispositivo
Puerto
Caractersticas
TWDCAA10/16/24DRF,
TWDLMDA20/40DUK,
TWDLMDA20/40DTK,
TWDLMDA20DRT
TWDNOZ232D
TWDNOZ485D
TWDNOZ485T
TWDNAC232D
TWDNAC485D
TWDNAC485T
Comunicaciones
Dispositivo
Puerto
Caractersticas
TWDXCPODM
103
Comunicaciones
Cableado
nominal
A continuacin, se ilustran las conexiones de cableado nominal para los tipos EIA
RS-232 y EIA RS-485.
Nota: Si se utiliza el puerto 1 en el controlador Twido, la seal DPT deber estar
conectada a tierra. Esto indica al controlador Twido que la comunicacin a travs
del puerto 1 es Modbus y no el protocolo utilizado para comunicarse con el
software TwidoSoft. El dispositivo remoto especfico puede requerir la utilizacin
de seales adicionales (DTR, DSR, etc.).
Las conexiones de cable a cada dispositivo se muestran a continuacin.
Cable EIA RS-232
Controlador
Twido
TXD RXD GND
Dispositivo
remoto
TXD RXD GND
Dispositivo
Dispositivo
remoto
remoto
...
A(+) B(-) GND
A(+) B(-) GND
Configuracin de
software
Para configurar el controlador con el fin de utilizar una conexin serie para enviar y
recibir caracteres utilizando el protocolo Modbus, deber:
Etapa
104
Descripcin
Comunicaciones
Configuracin
del puerto
Master Modbus
Accin
Palabras de control
Tabla de transmisin
Comando
Longitud (Tx/Rx)
Rx Offset
Tx Offset
Byte 1 transmitido
Byte 2 transmitido
...
...
...
Byte n transmitido
Byte 1 recibido
Byte 2 recibido
...
...
...
Byte p recibido
105
Comunicaciones
Parmetros de
control
106
Comunicaciones
Tablas de
transmisin/
recepcin
107
Comunicaciones
Slave Modbus
Intercambio de
mensajes
108
Comunicaciones
Instruccin
EXCHx
109
Comunicaciones
Bloque de
funcin %MSGx
110
El uso del bloque de funcin %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar
los intercambios de datos. El bloque de funcin %MSGx tiene tres propsitos:
l Comprobacin de errores de comunicacin
La comprobacin de errores verifica que la longitud del bloque (tabla de
palabras) programada con la instruccin EXCHx es lo suficientemente grande
para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. Esto se compara con
la longitud programada en el byte de menor valor de la primera palabra de la
tabla de palabras.
l Coordinacin de varios mensajes
Para asegurar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de
funcin %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar cundo
est completo un mensaje anterior.
l Transmisin de mensajes prioritarios
El bloque de funcin %MSGx permite la detencin de la transmisin del mensaje
actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente.
El bloque de funcin %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas.
Entrada/salida
Definicin
Descripcin
Restablecer entrada
%MSGx.D
Comunicacin
completa
0: solicitud en curso.
1: comunicacin realizada si se produce el
final de la transmisin, se recibe el carcter
final, se produce un error o se restablece el
bloque.
%MSGx.E
Error
Comunicaciones
Limitaciones
Condiciones de
modo de
funcionamiento
y error
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D
y %MSGx.E se ponen a 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de
error para el puerto 1, y %SW64 contiene el cdigo de error para el puerto 2.
Palabras de sistema
Uso
%SW63
%SW64
111
Comunicaciones
Reinicio del
controlador
master
Ejemplo 1 de
conexin
Modbus
Puerto 1
EIA RS-485
Puerto 2
EIA RS-485
Controlador 2
Slave
Modbus
Puerto 1
EIA RS-485
Puerto 2
EIA RS-485
Al puerto
serie COM 1
TSXPCX1031
2
1
3
0
La configuracin del hardware est integrada por dos controladores Twido. Uno se
configura como master de Modbus y el otro, como slave de Modbus.
Nota: En este ejemplo, cada controlador se ha configurado para utilizar EIA RS485 en el puerto 1 y un puerto 2 opcional EIA RS-485. En un controlador modular,
el puerto 2 opcional puede ser un TWDNOZ485D o un TWDNOZ485T. En un
controlador compacto, el puerto 2 opcional puede ser un TWDNAC485D o un
TWDNAC485T.
Para configurar cada controlador, conecte el cable TSXPCX1031 al puerto 1 del
primer controlador.
Nota: El cable TSXPCX1031 no se puede conectar a ms de un controlador al
mismo tiempo y slo en el puerto 1 EIA RS-485.
A continuacin, conecte el cable al puerto COM 1 del PC. Asegrese de que el
conmutador est en posicin 2. Descargue y compruebe cada aplicacin. Repita el
procedimiento con el segundo controlador.
112
Comunicaciones
Modbus slave
Twido
A(+) B(-) GND
El cableado de este ejemplo muestra una conexin punto a punto sencilla. Las tres
seales A(+), B(-) y GND estn cableadas de acuerdo con el diagrama.
Si se utiliza el puerto 1 del controlador Twido, la seal DPT se debe poner a tierra.
Este condicionamiento de DPT determina si TwidoSoft est conectado. Si est
puesto a tierra, el controlador utilizar la configuracin de puerto ajustada en la
aplicacin para determinar el tipo de comunicacin.
Paso 3: Configurar el puerto
Hardware -> Agregar opcin
TWDNOZ485-
En las aplicaciones master y slave, estn configurados los puertos opcionales EIA
RS-485. Asegrese de cambiar las comunicaciones del controlador para inicializar
las direcciones Modbus o el puerto 2 a dos direcciones diferentes. En este ejemplo,
el master se pone a una direccin de 1 y el slave a una direccin de 2. El nmero
de bits se pone a 8, lo que indica que se utilizar el modo RTU Modbus. Si se
ajustara a 7, se utilizara el modo ASCII Modbus. El otro cambio realizado es
incrementar el valor predeterminado de timeout de respuesta a 1 segundo.
Nota: Puesto que se ha seleccionado el modo RTU Modbus, no se tiene en cuenta
el parmetro "Fin de trama".
113
Comunicaciones
LD 1
[%MW0 := 16#6566 ]
[%MW1 := 16#6768 ]
[%MW2 := 16#6970 ]
[%MW3 := 16#7172 ]
END
114
Comunicaciones
Despus de descargar y ajustar cada controlador para que se ejecute, abra una
tabla de animacin en el master. Examine la seccin de respuesta de la tabla para
comprobar que el cdigo de respuesta sea 3 y asegurarse de que se haya ledo el
nmero de bytes correcto. En este ejemplo tambin se aprecia que las palabras
ledas del slave (comenzando por %MW7) estn correctamente alineadas con los
lmites de palabras del master.
115
Comunicaciones
Ejemplo 2 de
conexin
Modbus
El diagrama que aparece a continuacin ilustra el uso del cdigo de funcin Modbus
16 para escribir las palabras de salida en un slave. En este ejemplo se utilizan dos
controladores Twido.
Paso 1: Configurar el hardware
Controlador 1
Master
Modbus
Puerto 1
EIA RS-485
Puerto 2
EIA RS-485
Controlador 2
Slave
Modbus
Puerto 1
EIA RS-485
Puerto 2
EIA RS-485
Al puerto
serie COM 1
TSXPCX1031
2
1
3
0
Modbus slave
Twido
A(+) B(-) GND
116
Comunicaciones
LD 1
[%MW18 := 16#FFFF ]
END
117
Comunicaciones
Despus de descargar y ajustar cada controlador para que se ejecute, abra una
tabla de animacin. Los dos valores de %MW16 y %MW17 se escriben en el slave.
En el master, la tabla de animacin se puede utilizar para examinar la parte de la
tabla de recepcin de los datos de intercambio. Estos datos indican la direccin del
slave, el cdigo de respuesta, la primera palabra escrita y el nmero de palabras
escritas comenzando por %MW8 en el ejemplo anterior.
118
Comunicaciones
Puede utilizar estas solicitudes para intercambiar datos entre dispositivos con el fin
de acceder a informacin de bits y palabras. Se utiliza el mismo formato de tabla
para los modos RTU y ASCII.
Formato
Master Modbus:
Leer bits
de entrada y
salida N
Referencia
Bit
Registros %Mi, 0x 1x
Palabra
Registros %MWi, 3x 4x
Control
Tabla de
transmisin
Tabla
ndice
01 (Tx/Rx)
06 (Longitud Tx)
00 (Rx Offset)
00 (Tx Offset)
Slave@(1..247)
01 (Cdigo de solicitud)
Tabla de recepcin 5
(despus de
6
respuesta)
7
8
Slave@(1..247)
01 (Cdigo de respuesta)
...
(N/2)+6
119
Comunicaciones
Master Modbus:
Leer palabras
de entrada y
salida N
Control
Tabla de
transmisin
Tabla de recepcin
(despus de
respuesta)
Tabla
ndice
01 (Tx/Rx)
06 (Longitud Tx)
03 (Rx Offset)
00 (Tx Offset)
Slave@(1..247)
03 (Cdigo de solicitud)
Slave@(1..247)
03 (Cdigo de respuesta)
...
N+6
120
Comunicaciones
Master Modbus:
Escribir bit de
salida 1
Control
Tabla de
transmisin
Tabla de recepcin
(despus de
respuesta)
Tabla
ndice
01 (Tx/Rx)
06 (Longitud Tx)
00 (Rx Offset)
00 (Tx Offset)
Slave@(1..247)
05 (Cdigo de solicitud)
Slave@(1..247)
Valor escrito
05 (Cdigo de respuesta)
Nota:
l Esta solicitud no necesita utilizar el offset.
l Aqu la trama de respuesta es la misma que la de solicitud (en un caso normal).
l Para que un bit escriba 1, la palabra asociada en la tabla de transmisin debe
contener el valor FF00H. 0 para un valor de bit 0.
Master Modbus:
Escribir palabra
de salida 1
Control
Tabla de
transmisin
Tabla de recepcin
(despus de
respuesta)
Tabla
ndice
01 (Tx/Rx)
06 (Longitud Tx)
00 (Rx Offset)
00 (Tx Offset)
Slave@(1..247)
06 (Cdigo de solicitud)
Slave@(1..247)
Valor escrito
06 (Cdigo de respuesta)
Nota:
l Esta solicitud no necesita utilizar el offset.
l Aqu la trama de respuesta es la misma que la de solicitud (en un caso normal).
121
Comunicaciones
Master Modbus:
Escribir bits de
salida N
Control
Tabla de
transmisin
Tabla
ndice
01 (Tx/Rx)
00 (Rx Offset)
07 (Tx Offset)
Slave@(1..247)
15 (Cdigo de solicitud)
...
6+(N2/2)
Tabla de recepcin
(despus de
respuesta)
15 (Cdigo de respuesta)
Nota:
l Tx Offset=7 eliminar el sptimo byte en la trama enviada. Permitir una buena
correspondencia de los valores de palabra en la tabla de transmisin.
122
Comunicaciones
Master Modbus:
Escribir palabras
de salida N
Control
Tabla de
transmisin
Tabla
ndice
01 (Tx/Rx)
00 (Rx Offset)
07 (Tx Offset)
Slave@(1..247)
16 (Cdigo de solicitud)
...
Tabla de recepcin
(despus de
respuesta)
N+5
N+6
Slave@(1..247)
N+7
N+8
16 (Cdigo de respuesta)
123
Comunicaciones
124
Funciones analgicas
incorporadas
Presentacin
Vista general
Contenido:
Pgina
Potencimetros
126
Canal analgico
128
125
Potencimetros
Introduccin
Programacin
126
Ejemplo
10s
5s
1023
%MW0:=2*%SW112
%TM0.P:=%MW0+500
%I0.2
%TM0
IN
%Q0.0
Q
LD
1
[%MW0:=2*%SW112]
[%TM0.P:=%MW0+500]
BLK %TM0
LD
%I0.0
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.0
END_BLK
...................
END
127
Canal analgico
Introduccin
Principio
Ejemplo de
programacin
Tensin
347,5
7,72
395
350
7,77
398
352,5
7,83
401
450
10
511
%Q0.1
%IW0.0.1 <= 398
LD
ST
[%IW0.0.1 = 395]
%Q0.0
LD
ST
LD
ST
%Q0.2
%IW0.0.1 >= 401
128
7
Presentacin
Vista general
Este captulo ofrece una vista general de los mdulos analgicos de gestin para
controladores Twido.
Contenido:
Pgina
130
131
133
135
129
Funcionamiento
de mdulos
analgicos
Canales
Rango de seal
Codificado
TWDAMI2HT
2 entrada
0 a 10 V o 4 a 20 mA
12 Bit
TWDAM01HT
1 salida
0 a 10 V o 4 a 20 mA
12 Bit
TWDAMM3HT
2 entrada, 1
salida
0 a 10 V o 4 a 20 mA
12 Bit
TWDALM3LT
2 entrada, 1
salida
12 Bit
130
131
Ejemplo de
direccionamiento de E/S
analgicas
Mdulo 1
Base
Mdulo 2
Mdulo 3
La tabla que aparece a continuacin proporciona informacin acerca del direccionamiento de cada salida.
132
Descripcin
Base
Potencimetro 1
%IW0.0.0
Canal analgico
integrado
o potencimetro 2
%IW0.0.1
Mdulo 1
Mdulo 2
Mdulo 3
Canal 1 de entrada
analgica
%IW0.1.0
%IW0.3.0
Canal 2 de entrada
analgica
%IW0.1.1
%IW0.3.1
Canal 1 de salida
analgica
%QW0.1.0
%QW0.3.0
Canales de entrada
digital
%I0.2.0 - %I0.2.3
%Q0.2.0 -%Q0.2.3
Configuracin de
E/S analgicas
133
Los dos canales de entrada del modelo TWDALM3LT se pueden configurar como:
l No utilizado
l Termopar K
l Termopar J
l Termopar T
l PT 100
Cuando se configura un canal, puede elegir entre asignar unidades y asignar el
rango de entradas segn la tabla que aparece a continuacin.
Rango
Unidades
Descripcin
Normal
Ninguna
Personalizado Ninguna
134
Centgrados
0,1 C
Fahrenheit
0,1 F
Ejemplo
%IW1.0 <= 16
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
%Q0.4
%IW1.0 <= 32
%IW1.0 <= 64
135
136
Presentacin
Vista general
En este captulo se ofrece informacin detallada acerca del uso del monitor de
operacin Twido opcional.
Contenido:
Pgina
138
141
144
151
Reloj de fecha/hora
152
153
137
Monitor de operacin
Introduccin
El monitor de operacin es una opcin de Twido que proporciona una interfaz para
visualizar y controlar datos de la aplicacin y algunas funciones del controlador,
como el estado de funcionamiento y el reloj de tiempo real (RTC). Esta opcin est
disponible como un cartucho (TWDXCPODC) para los controladores compactos o
como un mdulo de ampliacin (TWDXCPODM) para los controladores modulares.
El monitor de operacin tiene dos modos de funcionamiento:
l Modo de visualizacin: slo muestra datos.
l Modo de edicin: permite modificar datos.
Nota: El monitor de operacin se actualiza en un intervalo especfico del ciclo de
exploracin del controlador. Esto puede provocar confusin al interpretar la
pantalla de salidas especializadas para pulsos %PLS o %PWM. En el momento
en que se muestran estas salidas, sus valores sern siempre cero y se mostrar
este valor. Asegrese de que la salida especializada real resulte modificada por la
configuracin del bloque de funcin.
Visualizaciones
y funciones
138
Ilustracin
T
V
1 2 3
1 2 3 4
MOD/
ENTRAR
ESC
Teclas de entrada
Zona de
visualizacin
139
Teclas de
entrada
Las funciones de los cuatro botones de comando de entrada dependen del modo
del monitor de operacin:
Tecla
En modo de visualizacin
ESC
En modo de edicin
Rechaza los cambios y regresa a la
visualizacin anterior.
Cambia el elemento de edicin actual
con el valor sucesor.
Seleccin y
navegacin por
las distintas
visualizaciones
140
Va al modo de edicin.
Ejemplo
1 2 3
Revisin del
firmware
141
Estados del
controlador
142
Visualizacin y
cambio de
estados del
controlador
Con el monitor de operacin, puede cambiar a estado INI desde el estado STP o
desde STP a RUN, o bien desde RUN a STP. Realice lo siguiente para cambiar el
estado del controlador:
Paso
Accin
Pulse la tecla
hasta que aparezca el monitor de operaciones (o pulse ESC).
Los estados del controlador actual aparecen en la esquina superior izquierda de
la zona de visualizacin.
Pulse la tecla
143
144
Objetos y
variables del
sistema
La siguiente tabla enumera los objetos y variables del sistema en el mismo orden
en que se accede a los mismos, que pueden visualizarse y modificarse mediante el
monitor de operacin.
Objeto
Variable/Atributo
Descripcin
Acceso
Entrada
%I.x.y.z
Valor
Lectura/Forzado
Salida
%Q.x.y.z
Valor
Lectura/Escritura/
Forzado
Temporizador
%TMX.V
%TMX.P
%TMX.Q
Valor actual
Valor preestablecido
Hecho
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura
Contador
%Cx.V
%Cx.P
%Cx.D
%Cx.E
%Cx.F
Valor actual
Valor preestablecido
Hecho
Vaco
Completo
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura
Lectura
Lectura
Bit de memoria
%Mx
Valor
Lectura/Escritura
Palabra de memoria
%MWx
Valor
Lectura/Escritura
Palabra constante
%KWx
Valor
Lectura
Bit de sistema
%Sx
Valor
Lectura/Escritura
Palabra de sistema
%SWx
Valor
Lectura/Escritura
Entrada analgica
%IW.x.y.z
Valor
Lectura
Salida analgica
%QW.x.y.z
Valor
Lectura/Escritura
Contador rpido
%FCx.V
%FCx.P
%FCx.D
Valor actual
Valor preestablecido
Hecho
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura
Valor actual
Valor preestablecido
Direccin de conteo
Valor rpido
Valor de umbral 0
Valor de umbral 1
Desborde
Frecuencia realizada
Base de tiempo
Salida refleja
habilitada
Entrada refleja
habilitada
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura
Lectura
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Palabra de red de
entrada
Valor
Lectura/Escritura
%INWx.z
145
Objeto
Variable/Atributo
Descripcin
Acceso
Palabra de red de
salida
%QNWx.z
Valor
Lectura/Escritura
Grafcet
%Xx
Bit de pasos
Lectura
Nmero de pulsos
Valor preestablecido
Hecho
Salida de corriente
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Lectura
Lectura
Modulador de ancho
de pulso
%PMW.R
%PMW.P
Ratio
Valor preestablecido
Lectura/Escritura
Lectura/Escritura
Controlador del
conmutador de
tambor
%DRx.S
%DRx.F
Nmero de paso
actual completo
Lectura
Lectura
Contador de pasos
%SCx.n
Lectura/Escritura
Registro
%Rx.I
%Rx.O
%Rx.E
%Rx.F
Entrada
Salida
Vaco
Completo
Lectura/Escritura
Lectura
Lectura
Lectura
Registro de bits de
desplazamiento
%SBR.x.yy
Bit de registro
Lectura/Escritura
Mensaje
%MSGx.D
%MSGx.E
Hecho
Error
Lectura
Lectura
Notas:
1. Las variables no se visualizarn si no se utilizan en una aplicacin, ya que Twido
utiliza una asignacin de memoria dinmica.
2. Si el valor de %MW es superior a +32767 o inferior a -32787, el monitor de
operacin continuar parpadeando.
3. Si el valor de %SW es superior a 65535, el monitor de operacin contina
parpadeando, excepto para %SW0 y %SW11. Si el valor introducido es superior
al lmite, volver al valor configurado.
4. Si el valor introducido para %PLS.P es superior al lmite, el valor se establecer
como saturacin.
146
Visualizacin y
modificacin de
objetos y
variables
Valores de datos
y formatos de
visualizacin
Puede accederse a cada tipo de objeto del sistema comenzando con el objeto de
entrada (%I), continuando a travs del objeto del mensaje (%MSG) y, finalmente,
realizando un bucle de prueba al objeto de entrada (%I).
Para visualizar un objeto del sistema:
Paso
Accin
Presionar la tecla
hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de datos.
El objeto de entrada ("I") aparecer en la esquina superior izquierda de la zona
de visualizacin. El carcter "I" (o nombre de objeto anterior) no parpadea.
Pulsar la tecla
objetos.
Pulsar la tecla
147
Formato de
entrada/salida
Los objetos de entrada/salida (%I, %Q, %IW, and %QW) tienen direcciones de tres
partes, como %IX.Y.Z y se visualizan del siguiente modo:
l Tipo de objeto y direccin del controlador en la esquina superior izquierda
l Direccin de ampliacin en la parte central superior
l Canal de E/S en la esquina superior derecha
En el caso de una sola entrada (%I) y salida (%Q), el rea inferior izquierda de la
visualizacin contendr un carcter que puede ser "U" para bit no forzado o "F" para
forzado. El valor forzado se muestra en la esquina inferior derecha de la pantalla.
El objeto de salida %Q0.3.11 aparece en la zona de visualizacin del siguiente
modo:
Q
F
Formato del
bloque de
funcin
1 1
1
Los bloques de funcin (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R y
%MSGj) tienen direcciones de dos partes que contienen un nmero de objeto y una
variable o nombre de atributo y se visualizan del siguiente modo:
l Nombre del bloque de funcin en la esquina superior izquierda
l Nmero de bloque de funcin (o instancia) en la esquina superior derecha
l La variable o el atributo de la esquina inferior izquierda
l Valor del atributo de la esquina inferior derecha
En el siguiente ejemplo, el valor actual del nmero de temporizador 123 se
establece a 1.234.
T
V
148
1 2 3
1 2 3 4
Formato simple
Se utiliza un solo formato para los objetos %M, %MW, %KW, %S, %SW y %X del
siguiente modo:
l Nmero de objeto en la esquina superior derecha
l Valor con signo para los objetos en la zona inferior
En el siguiente ejemplo, el nmero de palabras de memoria 67 contiene el valor
+123.
M W
6 7
Formato de
entrada/salida de
red
1 2 3
1
4
149
Formato de
contador de
pasos
1 2 9
Formato del
registro de bits
de
desplazamiento
9
1
150
Visualizacin y
modificacin de
ajustes del
puerto serie
1 2 3
Los controladores Twido soportan hasta dos puertos serie. Para visualizar los
ajustes del puerto serie utilizando el monitor de operacin:
Paso
Accin
Presionar la tecla
hasta que aparezca la pantalla de comunicacin. La nica
letra del ajuste del protocolo del primer puerto serie ("M", "R" o "A") se visualizar
en la esquina superior izquierda del monitor de operacin.
Presionar la tecla
Al presionar la tecla
Contine con los pasos 3 y 4 hasta que se completen los ajustes del puerto serie.
151
Reloj de fecha/hora
Introduccin
M A R
1 4 h 2 2
Visualizacin y
modificacin del
reloj de fecha/
hora
152
Accin
Presionar la tecla
hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de
visualizacin de fecha/hora. El valor del mes ("JAN", "FEB") aparecer en la
esquina superior izquierda de la zona de visualizacin. Si no se ha inicializado
ningn mes, el valor "RTC" se visualizar en la esquina superior izquierda.
Presionar la tecla
Al presionar la tecla
Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se haya completado el valor de hora del
da.
Presionar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados o ESC para
rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.
Puede visualizar y modificar el factor de correccin del reloj de tiempo real (RTC)
utilizando el monitor de operacin. Cada mdulo opcional de reloj de tiempo real
(RTC) tiene un valor de factor de correccin de RTC que se utiliza para corregir
imprecisiones en el cristal del mdulo RTC. El factor de correccin es un entero de
3 dgitos sin signo de 0 a 127. Este valor se muestra en la esquina inferior derecha
de la pantalla.
El ejemplo que aparece a continuacin muestra un factor de correccin de 127.
R T C
C o r r
1 2 7
Visualizacin y
modificacin de
la correccin
RTC
Para visualizar y modificar el factor de correccin de tiempo real, siga estos pasos.
Paso
Accin
Presionar la tecla
hasta que aparezca la pantalla del factor RTC. Aparecer
"RTC Corr" en la lnea superior del monitor de operacin.
Presionar la tecla
Al presionar la tecla
Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se haya completado el valor de correccin
RTC.
Presionar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados o ESC para
rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.
153
154
Descripcin de lenguajes de
Twido
III
Presentacin
Vista general
Contenido
Captulo
Pgina
157
10
181
11
Grafcet
193
155
156
9
Presentacin
Vista general
Contenido:
Pgina
158
160
162
165
168
169
174
176
178
157
Los diagramas Ladder Logic son similares a los diagramas de lgica de rel que
representan circuitos de control de rel. Las principales diferencias entre los dos
son las siguientes funciones de la programacin de Ladder Logic que no aparecen
en los diagramas de lgica de rel:
l Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos (
).
l Todas las salida estn representadas por smbolos de bobinas (
).
l Las operaciones numricas estn incluidas en el conjunto de instrucciones de
Ladder Logic grfico.
Equivalentes
Ladder Logic a
los circuitos de
rel
LS1
PB1
CR1
LS2
SS1
M1
LS1
%I0.0
PB1
%I0.2
CR1
%I0.4
LS2
%I0.1
SS1
%I0.7
M1
%Q0.4
158
Escalones
Ladder Logic
Un programa escrito en lenguaje Ladder Logic est compuesto por escalones, que
son conjuntos de instrucciones grficas dibujadas entre dos barras verticales de
potencia. El controlador ejecuta los escalones secuencialmente.
El conjunto de instrucciones grficas representan las siguientes funciones:
l Entradas/salidas del controlador (*, sensores, rels, luces de pilotos...)
l Funciones del controlador (temporizadores, contadores...)
l Operaciones lgicas y matemticas (adicin, divisin, AND, XOR...)
l Operadores de comparacin y otras operaciones numricas (A<B, A=B,
desplazamiento, rotacin...)
l Variables internas del controlador(bits, palabras...)
Estas instrucciones grficas se organizan con conexiones horizontales y verticales
que eventualmente llevan a una o varias salidas o acciones. Una red no puede
admitir ms de un grupo de instrucciones vinculadas.
Ejemplo de
escalones
Ladder Logic
%M42
Escaln de ejemplo 1
%I0.3
%M42
%Q1.2
Escaln de ejemplo 2
%M22:=%MW15+%KW1
159
Cada escaln de Ladder Logic se compone de un reticulado de siete filas por once
columnas organizadas en dos reas como se muestra en la siguiente ilustracin.
1
Columnas
6
7
10
11
Filas
1
2
3
4
5
6
Barras
potenciales
Celdas
de
reticulado
rea
de
rea de actividad
reas del
reticulado
160
Introduccin de
instrucciones en
el reticulado
Cabeceras de
escaln
Adems del escaln, una cabecera de escaln aparece directamente por encima
del escaln. Utilice la cabecera de escaln para documentar el propsito lgico del
escaln. La cabecera de escaln puede contener la siguiente informacin:
l Nmero de escaln
l Etiquetas (%Li)
l Declaraciones de subrutina (SRi:)
l Ttulo de escaln
l Comentarios de escaln
Para obtener ms informacin acerca de la utilizacin de la cabecera de escaln
para documentar los programas, consulte Documentacin del programa, p. 178.
161
Los diagramas Ladder Logic estn compuestos por bloques que representan el flujo
de programas y las funciones, por ejemplo:
l Contactos
l Bobinas
l Instrucciones de flujo de programas
l Bloques de funcin
l Bloques de comparacin
l Bloques de operacin
Contactos,
bobinas y flujo
de programas
Contacto
162
Bobina
Bloques de
funcin
%C0
R
S ADJ Y
%C0.P 9999
CU
CD
Bloques de
comparacin
%MW0=%SW50
163
Bloques de
operacin
164
Contactos
Elementos de
conexin
Instruccin Funcin
Contacto normal
abierto
LD
Contacto normal
cerrado
LDN
LDR
LDF
Los elementos grficos de conexin se utilizan para conectar los elementos grficos
de accin y de prueba.
Nombre
Elemento
grfico
Elemento
grfico
Funciones
Conector horizontal
Conector inferior
165
Bobinas
Elemento
grfico
Instruccin Funciones
Bobina directa
ST
Bobina negada
STN
JMP
SR
Establecer bobina
Restablecer bobina
Llamada de salto o
subrutina
Bobina de condicin
de transicin
->>%Li
->>%SRi
RET
END
<RET>
Detener programa
<END>
166
Bloques de
funcin
Elemento
grfico
Temporizadores,
contadores,
registros, etc.
Bloques de
operacin y
comparacin
Funciones
Cada bloque de funcin utiliza entradas y salidas
que permiten conexiones a otros elementos
grficos..
Nota: Las salidas de los bloques de funcin no
pueden conectarse entre s (conexiones
verticales).
Elemento
grfico
Funciones
Bloque de
comparacin
Bloque de operacin
167
Descripcin
Instruccin de lista
OPEN
AND 0
SHORT
OR 1
%M3
%Q0.1
OPEN
%Q1.5
%I0.9
%Q1.6
LD
OR
ANDN
AND
ST
LD
OR
ST
%I0.1
%Q1.5
%M3
0
%Q0.1
%I0.9
1
%Q1.6
SHORT
168
Utilice los saltos de programa con precaucin para evitar bucles largos que
prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrs"
(una instruccin ubicada detrs aparece justo antes de un salto en un programa,
mientras que una instruccin ubicada delante aparece despus del salto).
Programacin de
salidas
Un bit de salida o un bit interno slo se pueden controlar una vez en el programa.
En el caso de los bits de salida, slo se tiene en cuenta el ltimo valor examinado
cuando se actualizan las salidas.
Utilizacin de los
sensores de
parada de
emergencia de
cableado directo
Tratamiento de
recuperacin de
la alimentacin
Gestin de los
fechadores y del
bloque de tiempo
El bit de estado del sistema %S51, que indica cualquier fallo en el fechador, debe
ser comprobado.
Comprobacin
de errores y
sintaxis
169
Notas
adicionales
sobre cmo
utilizar los
parntesis
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
LD
AND
OR(
ST
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
%I0.3
%Q0.1
%Q0.0
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.2
170
%Q0.1
%I0.3
%Q0.0
LD
MPS
AND(
OR(
AND
)
)
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.1
%I0.2
%Q0.0
Si existen varios contactos colocados en paralelo, deben estar anidados uno dentro
de otro o bien estar totalmente disociados.
%I0.0
%I0.0
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.3
%I0.6
%I0.7
%I0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
%Q0.1
171
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.5
%Q0.1
%I0.3
%I0.4
172
%I0.0
%I0.2
%I0.4
%I0.0
%I0.3
%I0.3
%I0.1
%I0.2
%I0.2
%Q0.1
%I0.1
%I0.5
%I0.3
%I0.4
%Q0.1
LD
AND(
OR(
AND
)
)
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
LD
AND(
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.3
%Q0.1
%I0.5
%I0.2
%I0.4
%Q0.1
173
Comprender la
reversibilidad
%I0.4
%Q0.4
LD
OR
ST
%I0.5
%I0.4
%Q0.4
174
Asegurar la
reversibilidad
Los programas creados en Ladder Logic siempre se pueden invertir a Lista, pero
puede darse el caso que parte de la lgica de Lista no pueda invertirse a Ladder
Logic. Para asegurar la reversibilidad de Lista a Ladder Logic, es importante seguir
una serie de directrices de programacin de Lista que aparecen en "Directrices para
la reversibilidad Ladder Logic/Lista, p. 176".
175
Instrucciones no
equivalentes que
se deben evitar
176
Operando
Descripcin
JMPCN
%Li
ninguno
Negacin (NOT)
ENDCN
ninguno
Escalones
incondicionales
%MW5 := 0
LD
1
ST
%Q0.4
LD
1
[%MW5 := 0]
JMP %L6
>>%L6
177
Ejemplo de
comentarios de
la lnea de lista
178
Inversin de
comentarios de
lista a Ladder
Logic
Ejemplo de
comentarios de
cabecera de
escaln
179
Inversin de
comentarios de
Ladder Logic a
lista
180
10
Presentacin
Vista general
Contenido:
Pgina
182
184
185
Utilizacin de parntesis
189
191
181
Ejemplo de un
programa de lista
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
LD
%I0.1
Operando(s)
Cdigo de instruccin
Nmero de lnea
Nmero de lnea
Cdigo de
instruccin
182
Operando
183
Las instrucciones de lista tienen un nico operando explcito, el otro est implcito.
El operando implcito es el valor del acumulador booleario. Por ejemplo, en la
instruccin LD %I0.1, %I0.1 es el operando explcito. El operando implcito se
almacenar en el acumulador y se sobrescribir con el valor de %I0.1.
Operacin
Instrucciones de
lista admitidas
184
Tipo de instruccin
Ejemplo
Funcin
LD %M10
IN %TM0
Instruccin de palabra
[%MW10 := %MW50+100]
Operacin de adicin
SR5
Llama a subrutina n 5
Instruccin Grafcet
-*-8
Paso n 8
Instrucciones de
prueba
Elemento
grfico
equivalente
LD
LDN
LDR
P
LDF
AND
ANDN
ANDR
P
ANDF
N
OR
Funcin
185
Nombre
Elemento
grfico
equivalente
Funcin
AND(
OR(
XOR, XORN,
XORR, XORF
XOR
OR exclusivo
XORN
XORF
XORF
MPS
MRD
MPP
186
Negacin (NOT)
Instrucciones de
accin
Elemento
grfico
equivalente
Funciones
ST
STN
->>%Li
JMP
SRn
->>%SRi
RET
<RET>
END
<END>
ENDC
<ENDC>
<ENDCN>
ENDCN
187
Instrucciones
sobre bloques de
funcin
Temporizadores,
contadores,
registros, etc.
188
Elemento
grfico
equivalente
Funciones
Utilizacin de parntesis
Introduccin
Utilice parntesis con las instrucciones lgicas AND y OR para indicar bifurcaciones
paralelas en los diagramas Ladder Logic. Los parntesis de apertura y cierre se
asocian con instrucciones tal y como se indica a continuacin:
l El parntesis de apertura se asocia con la instruccin AND u OR.
l El parntesis de cierre es una instruccin necesaria siempre que se haya abierto
un parntesis.
Ejemplo de uso
de una
instruccin AND
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%I0.0 %I0.1
%Q0.1
%I0.2
Ejemplo de uso
de una
instruccin OR
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.0
LD
AND(
OR
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%Q0.1
%I0.2 %I0.3
LD
AND
OR
ST
%Q0.0
LD
AND
OR(
AND
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%Q0.0
189
Modificadores
Funcin
Ejemplo
Negacin
AND(N u OR(N
Flanco descendente
AND(F u OR(F
Flanco ascendente
AND(R u OR(R
Comparacin
Intercalado de
parntesis
Ejemplos de
intercalado de
parntesis
%I0.2
%I0.1
%M3
%I0.2 %I0.3
%I0.5 %I0.6
%I0.7 %I0.8
190
%Q0.0
%I0.1
%I0.4
%Q0.0
LD
AND(
OR(N
AND
)
)
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.2
%M3
LD
AND(
AND
OR(
AND
)
AND
OR(
AND
)
)
ST
%I0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.5
%I0.6
%Q0.0
%I0.4
%I0.7
%I0.8
%Q0.0
Funcionamiento
de las
instrucciones de
stack
Funcin
MPS
Introducir memoria en
stack
MRD
MPP
191
Ejemplos de
instrucciones de
stack
Ejemplos de
funcionamiento
de stack
%I0.1
%Q0.0
MPS
%I0.2
%Q0.1
MRD
%I0.3
%Q0.2
MPP
%I0.4
%Q0.3
%M1
%I0.0
%M1
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%Q0.1
%I0.3
%Q0.2
%I0.4
%Q0.3
%Q0.0
%M0
%M1
%I0.4
%M10
192
LD
AND
MPS
AND
ST
MRD
AND
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%Q0.1
%Q0.2
%Q0.3
LD
MPS
AND
MPS
AND(
OR
)
ST
MPP
ANDN
ST
MRD
AND
ST
MPP
AND
ST
%I0.0
%I0.1
%I0.3
%M0
%Q0.0
%M1
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3
Grafcet
11
Presentacin
Vista general
Contenido:
Pgina
194
198
202
193
Grafcet
194
Grafcet
Instrucciones
Grafcet
Paso de
transicin
Transcripcin en
lenguaje TwidoSoft
Funcin
=*= i
#i
-*- i
#Di
=*= POST
%Xi
S %Xi
Activar paso i
R %Xi
Desactivar paso i
Xi
Xi
S
Xi
R
195
Grafcet
Ejemplos de
Grafcet
Secuencia linear:
1
=*=1
%I0.1
%I0.1
2
#
-*-2
%I0.2
%I0.2
=*=
LD
#
1
%I0.1
2
-*LD
#
2
%I0.2
3
3
No apoyado
Programa Ladder
de Twido
Programa de lista
de Twido
Secuencia alternativa:
-*-4
%I0.3
%I0.3
%I0.4
#
%I0.4
5
%I0.5
6
#
%I0.6
-*-5
%I0.5
-*LD
#
LD
#
4
%I0.3
5
%I0.4
6
-*LD
#
5
%I0.5
7
-*LD
#
6
%I0.6
7
7
-*-6
%I0.6
7
#
No apoyado
196
Programa Ladder
de Twido
Programa de lista
de Twido
Grafcet
Secuencias simultneas:
8
-*-8
%I0.7
%I0.7
9
#
10
10
9
%I0.8
%I0.9
-*-9
%I0.8
11
11
12
%M0
#
- * - 10
%I0.9
8
%I0.7
9
10
-*LD
#
9
%I0.8
11
-*LD
#
10
%I0.9
12
-*LD
AND
#D
#
11
%M0
%X12
12
13
-*LD
AND
#D
#
12
%M0
%X11
11
13
12
#
13
- * - 11
%M0
-*LD
#
#
%X12
12
#D
13
#
- * - 12
%M0
%X11
11
#D
13
#
No apoyado
Programa Ladder
de Twido
Programa de lista
de Twido
Nota: Para que un diagrama Grafcet funcione, debe haber al menos un paso
activo utilizando la instruccin *=i (paso inicial) o el diagrama debe ubicarse antes
durante el procesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la instruccin
S %Xi.
197
Grafcet
198
l Procesamiento anterior
l Procesamiento secuencial
l Procesamiento posterior
Grafcet
Procesamiento
previo
%S22
S
%M0
%I0.6
%S21
000
001
002
003
004
LDN
S
ST
LDR
S
%I0.6
%S22
%M0
%I0.6
%S21
El procesamiento previo comienza con la primera lnea del programa y finaliza con
la primera aparicin de una instruccin "= * =" o "- * -".
Existen tres bits de sistema designados al control de Grafcet: %S21, %S22 y %S23.
La aplicacin establece cada uno de estos bits de sistema en 1 (si fuera necesario),
normalmente durante el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la funcin
asociada cuando finaliza el procesamiento previo y, entonces, el sistema restaura
bit de sistema a 0.
Descripcin
%S21
Inicializacin
de Grafcet
%S22
Restablecer
Grafcet
%S23
Ubicacin
previa de
Grafcet
199
Grafcet
Procesamiento
secuencial
%I0.3
%I0.3
%I0.2
-*- 2
%I0.4
1
#
-*- 3
%I0.5
005
006
007
008
009
010
011
012
013
014
015
016
017
=*=
LD
ANDN
#
LD
ANDN
#
-*LD
#
-*LD
#
1
%I0.2
%I0.3
2
%I0.3
%I0.2
3
2
%I0.4
1
3
%I0.5
1
1
#
200
Grafcet
Procesamiento
posterior
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X2
%Q0.3
%M1
%I0.2
%I0.7
018
019
020
021
022
023
024
025
026
027
028
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
OR(
ANDN
AND
)
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%M1
%I0.2
%I0.7
%Q0.3
201
Grafcet
Asociacin de
acciones en el
procesamiento
posterior
202
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X2
%Q0.3
018
019
020
021
022
023
024
=*=
LD
ST
LD
ST
LD
ST
POST
%X1
%Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
Grafcet
Asociacin de
acciones desde
una aplicacin
Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las instrucciones de
lista o escalones de Ladder Logic. En este caso, la instruccin de lista o el escaln
de Ladder Logic no se examina a menos que est activo el paso. ste es el modo
ms eficaz, claro y sostenible de utilizar Grafcet.
Ejemplo:
-*- 3
%Q0.5
S
4
#
-*- 4
%Q0.5
020
021
022
023
024
025
026
027
028
029
-*LD
S
LD
#
-*LD
R
...
...
3
1
%Q0.5
%M10
4
4
1
%Q0.5
203
Grafcet
204
Descripcin de instrucciones y
funciones
IV
Presentacin
Vista general
Contenido
Pgina
207
13
Instrucciones avanzadas
275
14
335
205
206
Instrucciones bsicas
12
Presentacin
Vista general
Contenido:
Seccin
Apartado
12.1
Procesamiento booleario
Pgina
12.2
225
12.3
Procesamiento numrico
250
12.4
268
208
207
Instrucciones bsicas
12.1
Procesamiento booleario
Contenido
208
Pgina
Instrucciones boolearias
209
212
214
216
218
220
222
224
Instrucciones bsicas
Instrucciones boolearias
Introduccin
Instruccin
Ejemplo
Descripcin
Elementos de
prueba
La instruccin Cargar
(LD) equivale a un
contacto abierto.
LD %I0.0
Elementos de
accin
La instruccin
Almacenar (ST)
equivale a una bobina.
ST %Q0.0
Comprobacin
de las entradas
del controlador
Deteccin del
flanco
ascendente
LDR %I0.0
209
Instrucciones bsicas
Deteccin del
flanco
descendente
LDF %I0.0
Temporizacin
de deteccin de
flanco
Instruccin
de prueba
Flanco
ascendente
LDR %I0.0
Diagrama
Ladder
Logic
Temporizacin
Flanco
ascendente
%I0.0
P
%I0.2
tiempo
Resultado
booleario
1 ciclo del
controlador
tiempo
Flanco
descendente
LDF %I0.0
Flanco
descendente
%I0.0
N
%I0.2
tiempo
Resultado
booleario
1 ciclo del
controlador
tiempo
210
Instrucciones bsicas
Uso de bits
internos para la
deteccin de
flanco
%M0
%M10
%M11
%M10
LD
ANDN
ST
LDN
ST
%M0
%M10
%M11
%M0
%M10
211
Instrucciones bsicas
Ejemplos
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Operandos
permitidos
212
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.1
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Instrucciones de lista
La siguiente tabla define los tipos de operandos permitidos utilizados para las
instrucciones boolerias.
Operando
Descripcin
0/1
Valor inmediato de 0 1
%I
%Q
%M
%S
%X
%BLK.x
%:Xk
Instrucciones bsicas
Cronogramas
LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
213
Instrucciones bsicas
Ejemplos
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
LD
ST
LDN
ST
LDR
ST
LDF
ST
%Q0.5
%I0.3
N
Operandos
permitidos
%I0.1
%Q0.3
%M0
%Q0.2
%I0.2
%Q0.4
%I0.3
%Q0.5
Equivalente Ladder
Logic
Operandos permitidos
LD
0/1,%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk,[
LDN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk,[
LDR
%I
P
LDF
%I
N
214
Instrucciones bsicas
Cronograma
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
215
Instrucciones bsicas
Las instrucciones de almacenamiento ST, STN, S y R corresponden respectivamente a las bobinas directa,, inversa, establecida y restablecida.
Ejemplos
%Q0.3
LD
ST
%I0.1
%Q0.3
STN
S
%Q0.2
%Q0.4
LD
R
%I0.2
%Q0.4
%Q0.2
/
%Q0.4
S
%Q0.4
%I0.2
Operandos
permitidos
Operandos permitidos
ST
%Q,%M,%S,%BLK.x,%:Xk
STN
%Q,%M,%S,%BLK.x,%:Xk
%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
S
%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
R
216
Instrucciones bsicas
Cronograma
STN
%I0.1
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.4
217
Instrucciones bsicas
Las instrucciones AND realizan una operacin lgica AND entre el operando (o su
inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleario de la
instruccin precedente.
Ejemplos
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
%I0.5
%Q0.5
%M3
Operandos
permitidos
LD
AND
ST
LD
ANDN
ST
LD
ANDR
S
LD
ANDF
S
%I0.1
%M1
%Q0.3
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4
%Q0.4
%M3
%I0.5
%Q0.5
AND
0/1,%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk, [
ANDN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk, [
ANDR
%I
P
ANDF
%I
N
218
Instrucciones bsicas
Cronograma
ANDN
ANDR
ANDF
%I0.1
%M2
%I0.3
%M3
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.5
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
219
Instrucciones bsicas
Ejemplos
%Q0.3
%M1
%M2
%I0.4
P
%I0.6
N
220
LD
ORN
ST
%M2
%I0.2
%Q0.2
LD
ORR
S
%M3
%I0.4
%Q0.4
LDF
ORF
S
%I0.5
%I0.6
%Q0.5
%Q0.4
S
%I0.5
N
%I0.1
%M1
%Q0.3
%Q0.2
%I0.2
%M3
LD
OR
ST
%Q0.5
S
Instrucciones bsicas
Operandos
permitidos
OR
0/1,%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
ORN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
ORR
%I
P
ORF
%I
Cronograma
ORN
ORR
ORF
%I0.1
%M2
%M3
%I0.5
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.6
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
221
Instrucciones bsicas
Ejemplos
%I0.1
%Q0.3
LD
XOR
ST
%Q0.3
LD
ANDN
OR(
ANDN
)
ST
XOR
Operandos
permitidos
222
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%I0.1
%M1
%Q0.3
%I0.1
%M1
%M1
%I0.1
%Q0.3
Operandos permitidos
XOR
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
XORN
%I,%Q,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
XORR
%I
XORF
%I
Instrucciones bsicas
Cronograma
%I0.1
%M1
%Q0.3
Casos
especiales
%I1.5
%Q1.10
XOR
%M10
223
Instrucciones bsicas
Ejemplo
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
Operandos
permitidos
No aplicable.
Cronograma
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
224
Instrucciones bsicas
12.2
Presentacin
Vista general
Contenido
Pgina
226
228
230
232
233
Tipo de temporizador TP
234
235
238
242
243
246
225
Instrucciones bsicas
Los bloques de funcin son los orgenes de los objetos de bit y palabras especficas
utilizados por los programas. Los bloques de funcin bsicos proporcionan
funciones simples como temporizadores o conteo progresivo/regresivo.
Ejemplo de un
bloque de
funcin
R
S
CU
CD
%Ci
E
ADJ Y
%Ci.P 9999
Objetos de bit
Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. Puede accederse a estos
bits mediante instrucciones de prueba boolerias utilizando cualquiera de los
siguientes mtodos:
l Directamente (por ejemplo, LD E) si estn cableados al bloque en programacin
reversible (consulte Principios para programar bloques de funcin, p. 228).
l Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E).
Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones.
Objetos de
palabra
226
Instrucciones bsicas
Objetos de
palabra y bit
accesibles
Rango
(i)
Tipos de
objetos
Descripcin
Direccin Acceso
de
escritura
Temporizador
0 - 127
Palabra
Valor actual
%TMi.V
no
Valor
preestablecido
%TMi.P
Bit
Salida de
temporizador
%TMi.Q
no
Palabra
Valor actual
%Ci.V
no
Valor
preestablecido
%Ci.P
Contador
progresivo/
regresivo
%TMi
%Ci
0 - 31
Bit
%Ci.E
Salida de
transgresin por
debajo de rango
(vaco)
no
Salida
%Ci.D
predeterminada
alcanzada
no
Salida de
%Ci.F
desborde (lleno)
no
227
Instrucciones bsicas
Utilice uno de los mtodos para programar bloques de funcin bsicos que
aparecen a continuacin.
l Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK %TM2): mtodo reversible
de programacin en lenguaje Ladder Logic que permite que las operaciones que
se van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un nico lugar del programa.
l Instrucciones especficas (por ejemplo, CU %Ci): mtodo no reversible que
permite que las operaciones que se van a realizar en las entradas del bloque se
lleven a cabo en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU %C1,
line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D).
Programacin
reversible
Ejemplo con
salidas
cableadas
%C8
E
%M1 %Q0.4
S
%I1.2 %M0
ADJ Y
D
CU %Ci.P 9999
CD
228
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
OUT_BLK
LD
D
AND %M1
ST
%Q0.4
END_BLK
Procesamiento de
entrada
Procesamiento de
salida
Instrucciones bsicas
Ejemplo sin
cableado de
salida
%C8
S
%I1.2
%M0
CU
CD
%C8.D %M1
ADJ Y
D
%Ci.P 9999
%Q0.4
BLK %C8
LDF %I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
AND %M1
ST
%Q0.4
Input
Processing
Output
Processing
229
Instrucciones bsicas
IN
TYPE TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9999
230
Instrucciones bsicas
Parmetros
Etiqueta
Valor
Nmero de
temporizador
%TMi
Controlador compacto 0 a 63
Controladores modulares 0 a 127
Tipo
TON
TOF
retardo a la desconexin
TP
pulso (monoestable)
Base de tiempo
TB
Valor actual
%TMi.V
Valor
preestablecido
%TMi.P
Editor de datos
Y/N
Establecimiento de IN
entrada (o
instruccin)
Salida del
temporizador
Nota: Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor ser la precisin del
temporizador.
231
Instrucciones bsicas
Cronograma
(1)
(3)
IN
(2)
(5)
Q
%TMi.P
(4)
%TMi.V
Operacin
232
Descripcin
Instrucciones bsicas
Cronograma
IN
(5)
(3)
(4)
%TMi.P
(2)
%TMi.V
Operacin
Descripcin
233
Instrucciones bsicas
Tipo de temporizador TP
Introduccin
Cronograma
IN
(2)
(6)
(4)
Q
%TMi.P
(3)
(5)
%TMi.V
Operacin
234
Descripcin
Instrucciones bsicas
Ejemplos
%Q0.3
%TMi
IN
TYPE TON
TB 1 min
ADJ Y
%TMi.P 9999
Programacin reversible
BLK
%TM1
LD
%I0.1
IN
OUT_BLK
LD
Q
ST
%Q0.3
END_BLK
Configuracin
Programacin no reversible
LD
IN
LD
ST
%I0.1
%TM1
%TM1.Q
%Q0.3
235
Instrucciones bsicas
Casos
especiales
Descripcin
Temporizadores
con un tiempo
base de 1 ms
236
Instrucciones bsicas
Ejemplo de
programacin
%I0.1
P
%SW76:=XXXX
%I0.2
%SW76:X15
%M0
%SW76=0
237
Instrucciones bsicas
Ilustracin
R
S
CU
CD
%Ci
E
D
ADJ Y
%TMi.P 9999
238
Instrucciones bsicas
Parmetros
Etiqueta
Valor
Nmero de contador
%Ci
0 a 31
Valor actual
%Ci.V
Valor preestablecido
%Ci.P
Editar utilizando el
editor de datos
S/N
Restablecer entrada
(o instruccin)
l
l
En estado 1: %Ci.V = 0.
Establecer entrada (o S
instruccin)
Entrada de conteo
progresivo (o
instruccin)
CU
Entrada de conteo
regresivo (o
instruccin)
CD
Salida de
transgresin por
debajo de rango
E (Vaco)
Salida
predeterminada
alcanzada
D (Hecho)
Salida de desborde
F (Llena)
239
Instrucciones bsicas
Operacin
Accin
Resultado
Conteo
progresivo
240
Conteo
progresivo/
regresivo
Restablecer
La entrada R se establece a
estado 1 (o la instruccin R se
activa).
Establecer
Instrucciones bsicas
Casos
especiales
Descripcin
l
l
l
241
Instrucciones bsicas
Ejemplo de
programacin
%C8
S
%I1.2 %M0
ADJ Y
D
CU %Ci.P 9999
CD
%C8.D
%Q0.0
BLK %C8
LD
%I1.1
R
LD
%I1.2
AND %M0
CU
END_BLK
LD
%C8.D
ST
%Q0.0
Programacin reversible
Configuracin
242
LD
R
LD
AND
CU
LD
ST
%I1.1
%C8
%I1.2
%M0
%C8
%C8.D
%Q0.0
Programacin no reversible
Instrucciones bsicas
Ilustracin
CU
CD
Parmetros
Etiqueta
Valor
Nmero de registro
%SBRi
0a7
Bit de registro
%SBRi.j
Restablecer entrada
(o instruccin)
Desplazar hacia la
entrada izquierda (o
instruccin)
CU
Desplazar hacia la
entrada derecha (o
instruccin)
CD
243
Instrucciones bsicas
Operacin
Bit 15
0
Bit 0
CU %SBRi realiza un
desplazamiento a la
izquierda
El bit 15 se pierde
Bit 15
Bit 0
Tambin es posible que una solicitud para desplazar un bit a la derecha (Bit 15 a Bit
0) utilizando la instruccin CD. El bit 0 se pierde.
Si un registro de 16 bits no es adecuado, es posible utilizar el programa para
mostrar en cascada varios registros.
Programacin
%SBR0.0
%SBR0
LDN %SBR0.15
ST
%SBR0.0
BLK %SBR0
LD
%S6
CU
END_BLK
R
%S6
CU
CD
244
Programacin
no reversible
LDN
ST
LD
CU
%SBR0.15
%SBR0.0
%S6
%SBR0
Instrucciones bsicas
Casos
especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin del registro de bits de desplazamiento.
Caso especial
Descripcin
Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Establece todos los bits de la palabra de registro a 0.
Efecto de un reinicio en caliente
(%S1=1)
245
Instrucciones bsicas
Un bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) proporciona una serie de pasos
a los que se pueden asignar las acciones. El desplazamiento de un paso a otro
depende de eventos internos o externos. Cada vez que un paso est activo, el bit
asociado se establecer en 1. Slo se puede activar un paso del contador de paso
a la vez.
Ilustracin
CU
CD
246
Instrucciones bsicas
Parmetros
Cronograma
Etiqueta
Valor
%SCi
0a7
%SCi.j
Restablecer entrada
(o instruccin)
Aumentar entrada (o
instruccin)
CU
Disminuir entrada (o
instruccin)
CD
N inactivo
247
Instrucciones bsicas
Programacin
%SC0.3
%SC0
%I0.3
R
%I0.2
CU
CD
%SC0.0
248
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
Programacin
no reversible
LD
OR
R
LD
CU
LD
ST
LD
ST
LD
ST
%SC0.3
%I0.3
%SC0
%I0.2
%SC0
%SC0.0
%Q0.1
%SC0.1
%Q0.2
%SC0.2
%Q0.3
Instrucciones bsicas
Casos
especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin del contador de pasos.
Caso especial
Descripcin
249
Instrucciones bsicas
12.3
Procesamiento numrico
Contenido
250
Pgina
251
Instrucciones de asignacin
252
Instrucciones de comparacin
256
Instrucciones aritmticas
258
Instrucciones de lgica
262
Instrucciones de desplazamiento
264
Instrucciones de conversin
266
Instrucciones bsicas
251
Instrucciones bsicas
Instrucciones de asignacin
Introduccin
Asignacin
[Op1:=Op2]
<=>
252
Instrucciones bsicas
Ejemplos
%Q0:8:=%MW64:8
LD
1
[%Q0:8:=%M64:8]
(Ex. 1)
%MW100:=%I0:16
LD
%I0.2
[%MW100:=%I0:16]
(Ex. 2)
%MW104:16:=%KW0
LDR %I0.3
[%M104:16:=%KW0]
(Ex. 3)
%I0.2
%I0.3
P
Normas de uso:
l Para cadena de bits -> asignacin de palabra: Los bits de la cadena se
transfieren a la palabra que comienza a la derecha (primer bit de la cadena al bit
0 de la palabra) y los bits de palabra no implicados en la transferencia
(longitud<16) se ponen a 0.
l Para palabra -> asignacin de cadena de bits: Los bits de palabra se transfieren
desde la derecha (bit de palabra 0 al primer bit de la cadena).
Asignaciones de
cadenas de bits
Sintaxis
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
:=
[Op1: = Op2 ]
%MWi,%QWi, %SWi
%MWi[MWi],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L,
%Xi:L
El operando 1 (Op1)
asume el valor del
operando 2 (Op2)
253
Instrucciones bsicas
Asignacin de
palabras
Ejemplos
%SW112:=%MW100
%I0.2
%MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]
LD
%I0.2
[%MW0[%MW10]:=]
%KW0[%MW20]
(Ex. 1)
(Ex. 2)
%I0.3
P
Sintaxis
LDR %I0.3
[%MW10:=100]
%MW10:=100
(Ex. 3)
Sintaxis
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
:=
[Op1: = Op2 ]
%BLK.x, %MWi,
%QWi, %SWi
%MWi[MWi],
%Mi:L, %Qi:L, %Si:L,
%Xi:L
El operando 1 (Op1)
asume el valor del
operando 2 (Op2)
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, R3.I) se utiliza para describir cualquier
palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin
de base de la primera cadena de bits debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
254
Instrucciones bsicas
Asignacin de
tablas de
palabras
Ejemplos
%MW0:10:=100
%I0.2
%MW0:10:=%MW11
%I0.3
P
Sintaxis
%MW10:20:=%KW30:20
LD
1
[%MW0:10:=100]
(Ex. 1)
LD
%I0.2
[%MW0:10:=%MW11]
(Ex. 2)
LDR %I0.3
[%MW10:20:=%KW30:20]
(Ex. 3)
Sintaxis
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
:=
[Op1: = Op2 ]
El operando 1 (Op1)
asume el valor del
operando 2 (Op2)
%MWi:L, %SWi:L
%MWi:L, %SWi:L,
valor inmediato, %MWi,
%KWi, %IW, %QW,
%SWi, %BLK.x
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, R3.I) se utiliza para describir cualquier
palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin
de base de la primera cadena de bits debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
255
Instrucciones bsicas
Instrucciones de comparacin
Introduccin
Estructura
Funcin
>
>=
<
<=
<>
LD
ST
%MW10>100
%M0
%Q0.2
LD %M0
AND [%MW20 < %KW35]
ST
%Q0.2
%Q0.4
LD
OR
ST
%MW20<%KW35
%I0.2
%I0.2
[%MW30>=%MW40]
%Q0.4
%MW30>=%MW40
256
Instrucciones bsicas
Sintaxis
Sintaxis
Operando 1 (Op1)
Operando 2 (Op2)
257
Instrucciones bsicas
Instrucciones aritmticas
Introduccin
Estructura
Funcin
REM
SQRT
INC
Aumentar un operando
DEC
Disminuir un operando
%I0.2
%MW0:=SQRT(%MW10)
%I0.3
P
258
INC %MW100
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 + 100]
LD
%I0.2
[%MW0:=SQRT(%MW10)]
LDR %I0.3
[INC %MW100]
Instrucciones bsicas
Sintaxis
Sintaxis
+,-,*,/,REM
SQRT (1)
INC, DEC
[Operador Op1]
259
Instrucciones bsicas
Condiciones de
desborde y error
Adicin
l Desborde durante la operacin
Si el resultado supera los lmites de -32768 +32767, el bit %S18 (desborde) se
establece en 1. De este modo, el resultado no es correcto (consulte el ejemplo 1
en la siguiente pgina). El programa de aplicacin gestiona el bit %S18.
l Desborde absoluto del resultado (aritmtica sin signo)
Durante algunos clculos, puede ser necesario interpretar un operando en
aritmtica sin signo (el bit 15 representa el valor 32768). El valor mximo de un
operando es 65535. La adicin de dos valores absolutos (sin signo) cuyo
resultado sea superior a 65535 provoca un desborde. Esto se marca cambiando
el bit del sistema %S17 (carry) a 1, lo que representa el valor 65536.
Sustraccin
l Resultado negativo
Si el resultado de una sustraccin es inferior a 0, el bit del sistema %S17 se
establece a 1.
Multiplicacin
l Desborde durante la operacin
Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18
(desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo.
Divisin/Resto
l Divisin por 0
Si el divisor es 0, la divisin es imposible y el bit del sistema %S18 se establece
a 1. El resultado es incorrecto.
l Desborde durante la operacin
Si el cociente de la divisin supera la capacidad de la palabra de resultados, el
bit %S18 se establece en 1.
Extraccin de la raz cuadrada
l Desborde durante la operacin
La extraccin de la raz cuadrada slo se realiza en valores positivos. De este
modo, el resultado siempre es positivo. Si el operando de la raz cuadrada es
negativo, el bit del sistema %S18 se establece en 1 y el resultado es incorrecto.
Nota: El programa de aplicacin es responsable de la gestin de los bits del
sistema %S17 y %S18. El controlador los establece a 1 y el programa debe
restablecerlos para que puedan volver a utilizarse (para ver un ejemplo, consulte
la pgina anterior).
260
Instrucciones bsicas
Ejemplos
LD
%M0
[%MW0:=%MW1 + %MW2]
%MW0:=%MW1+%MW2
%S18
/
LDN
%S18
[%MW10:=%MW0]
%MW10:=%MW0
%S18
LD
%S18
[%MW10:=32767]
R
%S18
%MW10:=32767
%S18
R
261
Instrucciones bsicas
Instrucciones de lgica
Introduccin
Las instrucciones de lgica se utilizan para realizar operaciones lgicas entre dos
operandos de palabra o en un operando de palabra.
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de lgica.
Instruccin
Estructura
Funcin
AND
OR
XOR
NOT
LD
%M0
[%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]
%MW0:=%KW5 OR %MW10
LD
1
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
%MW102:=NOT (%MW100)
LD
%I0.3
[%MW102:=NOT(%MW100)]
%I0.3
262
Instrucciones bsicas
Sintaxis
Sintaxis
NOT
Ejemplo
263
Instrucciones bsicas
Instrucciones de desplazamiento
Introduccin
Funcin
Desplazamiento lgico
SHL(op2,i)
desplazamiento lgico
de i posiciones hacia la
izquierda.
%S17
F
SHR(op2,i)
desplazamiento lgico
de i posiciones hacia la
derecha.
%S17
Desfase de rotacin
ROL(op2,i)
desfase de rotacin de i
posiciones hacia la
izquierda.
%S17
ROR(op2,i)
desfase de rotacin de i
posiciones hacia la
derecha.
%S17
264
Instrucciones bsicas
Estructura
%MW0:=SHL(%MW10.5)
%I0.2
P
Sintaxis
LDR %I0.2
[%MW10 :=ROR(%KW9.8)]
Sintaxis
SHL, SHR
%MWi, %QWi,
%SWi
ROL, ROR
%MW10:=ROR(%KW9.8)
LDR %I0.1
[%MW0 :=SHL(%MW10.5)]
265
Instrucciones bsicas
Instrucciones de conversin
Introduccin
Revisin del
cdigo BCD
Funcin
BTI
ITB
0000
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
1001
Ejemplos:
l La palabra %MW5 expresa el valor BCD "2450", que corresponde al valor
binario: 0010 0100 0101 0000.
l La palabra %MW12 expresa el valor decimal "2450", que corresponde al valor
binario: 0000 1001 1001 0010.
La palabra %MW5 se convierte en la palabra %MW12 mediante la instruccin BTI.
La palabra %MW12 se convierte en la palabta %MW5 mediante la instruccin ITB.
Estructura
%I0.2
%MW10:=ITB(%KW9)
266
LD
%M0
[%MW0 :=BTI(%MW10)]
LD %I0.2
[%MW10 :=ITB(%KW9)]
Instrucciones bsicas
Sintaxis
Ejemplo de
aplicacin
Sintaxis
BTI, ITB
%MWi, %QWi,
%SWi
La instruccin BTI se utiliza para procesar un valor terico en las entradas del
controlador a travs de mandos rotatorios con codificacin BCD.
La instruccin ITB se utiliza para mostrar valores numricos (por ejemplo, el
resultado de un clculo, el valor actual de un bloque de funcin) en pantallas con
codificacin BCD.
267
Instrucciones bsicas
12.4
Contenido
268
Pgina
Instrucciones END
269
Instruccin NOP
271
Instrucciones de salto
272
Instrucciones de subrutina
273
Instrucciones bsicas
Instrucciones END
Introduccin
END, ENDC y
ENDCN
269
Instrucciones bsicas
Ejemplos
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
END
END
%Q0.1
%M2
%Q0.2
LD
ST
LD
ST
%M1
%Q0.1
%M2
%Q0.2
...................
%I0.2
END
%M2
LD
%I0.2
ENDC
LD
%M2
ST
%Q0.2
%Q0.2
...................
END
270
If %I0.2 = 1, end of
program scanning
If %I0.2 = 0, continues
program scanning
until new END instruction
END
Instrucciones bsicas
Instruccin NOP
NOP
271
Instrucciones bsicas
Instrucciones de salto
Introduccin
JMP, JMPC y
JMPCN
Ejemplos
Directrices
%M15
%L8
[%MW24>%MW12]
%M15
%L12
%M12
%M13
%M12
%L12
%M11
%Q0.0
%I0.0
272
Instrucciones bsicas
Instrucciones de subrutina
Introduccin
Ejemplo
SR8:
LD
IN
LD
ST
RET
1
%TM0
[%TM0.Q]
%M15
273
Instrucciones bsicas
Directrices
%I0.0
%I0.0
%Q0.0
>>%SR0
%Q0.0
274
LD
ST
SR0
%I0.0
%Q0.0
Instrucciones avanzadas
13
Presentacin
Vista general
Contenido:
Seccin
Apartado
13.1
Pgina
276
13.2
Funciones de reloj
323
275
Instrucciones avanzadas
13.1
Presentacin
Vista general
Contenido
Pgina
276
277
279
282
Operacin LIFO
284
Operacin FIFO
285
286
289
293
296
298
300
302
306
318
319
Instrucciones avanzadas
Objetos
accesibles a
travs del
programa
La siguiente tabla contiene una vista general de las palabras y bits asociados con
los diversos bloques de funcin avanzados. Tenga en cuenta que el acceso de
escritura que figura en la tabla depende del ajuste "Ajustable" seleccionado durante
la configuracin. Con este ajuste se permite o se deniega el acceso a las palabras
o bits desde TwidoSoft o la interfase del operador.
Bloque de
Palabras y bits asociados
funcin avanzado
Direccin
Acceso de
escritura
%R
%Ri.I
%Ri.O
Bit
%Ri.F
No
Bit
%DR
%FC
%Ri.E
No
%DRi.S
Bit
%DRi.F
%FCi.V
No
%FCi.P
Bit
%FCi.D
No
Finalizacin
277
Instrucciones avanzadas
Bloque de
Palabras y bits asociados
funcin avanzado
Direccin
Acceso de
escritura
%VFC
%VFCi.V
No
%PWM
%PLS
%VFCi.P
Bit
%VFCi.U
No
%VFCi.C
No
%VFCi.SO
%VFCi.S1
Bit
%VFCi.F
No
Direccin de conteo
Desborde
Bit
Frecuencia lista
%VFCi.M
Bit
%VFCi.R
Bit
%VFCi.S
Bit
Salida de umbral 0
%VFCi.TH0
No
Bit
%VFCi.T
%PWMi.R
%PWMi.P
%PLSi.N
%PLSi.P
Bit
%PLSi.Q
No
Bit
Generacin lista
%PLSi.D
No
%SBR
Bit
Bit de registro
%SBRi.J
No
%SC
Bit
%SCi.J
%MSG
278
Bit
Finalizacin
%MSGi.D
No
Bit
Error
%MSGi.E
No
Instrucciones avanzadas
279
Instrucciones avanzadas
Entradas y
salidas
especializadas
Las funciones avanzadas contador rpido, contador muy rpido, PLS y PWM
utilizan entradas y salidas especializadas, pero estos bits no estn reservados para
el uso exclusivo por parte de ningn bloque individual. De hecho, se debe gestionar
el uso de estos recursos especializados.
Cuando utilice estas funciones avanzadas, deber gestionar la asignacin de las
entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos,
TwidoSoft muestra detalles sobre la configuracin de las entradas/salidas y avisa al
usuario si una entrada o salida especializada ya est siendo utilizada por otro
bloque de funcin configurado (consulte el Manual de funcionamiento de
TwidoSoft).
Las tablas siguientes resumen las dependencias de las entradas y salidas especializadas y las funciones especficas.
Si se utilizan con funciones de conteo:
Entradas
Uso
%I0.0.0
%I0.0.1
%I0.0.2
%I0.0.3
%I0.0.4
%I0.0.5
%I0.0.6
%I0.0.7
Uso
%Q0.0.0
%Q0.0.1
%Q0.0.2
%Q0.0.3
%Q0.0.4
%Q0.0.5
280
Instrucciones avanzadas
Utilizacin de las
entradas y
salidas
especializadas
281
Instrucciones avanzadas
Ilustracin
F
TIPO FIFO
282
Instrucciones avanzadas
Parmetros
Etiqueta
Valor
Nmero de registro
%Ri
0a3
Tipo
FIFO LIFO
Palabra de entrada
%Ri.I
Palabra de salida
%Ri.O
Entrada de
almacenamiento (o
instruccin)
I (entrada)
Entrada de
recuperacin (o
instruccin)
O (salida)
Entrada de
restablecimiento (o
instruccin)
R
(restableci
miento)
Salida vaca
E (vaca)
Salida llena
F (llena)
283
Instrucciones avanzadas
Operacin LIFO
Introduccin
En la operacin LIFO (Last In, First Out), el ltimo elemento de datos introducido es
el primero que se recupera.
Operacin
284
Descripcin
Cuando se recibe una solicitud de
almacenamiento (flanco ascendente en
la entrada I o activacin de la
instruccin I), el contenido de la palabra
de entrada %Ri.I (que ya est cargada)
se almacena en la parte superior del
stack (fig. a). Cuando el stack est lleno
(salida F=1) no es posible continuar el
almacenamiento.
Cuando se recibe una solicitud de
recuperacin (flanco ascendente en la
entrada
O o activacin de la instruccin O), la
palabra de datos superior (la ltima
palabra introducida) se carga en la
palabra %Ri.0 (fig. b). Cuando el
registro est vaco (salida E=1) no es
posible continuar la recuperacin.
La palabra de salida %Ri.O no se
modifica y conserva su ltimo valor. El
stack se puede restablecer en cualquier
momento (estado 1 en la entrada R o
activacin de la instruccin R). El
elemento sealado por el pointer ocupa
el lugar superior en el stack.
Ejemplo
Storage of the contents of %Ri.I
at the top of the stack.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
20
80
50
%Ri.O
20
(b)
80
50
Instrucciones avanzadas
Operacin FIFO
Introduccin
En la operacin FIFO (First In, First Out), el primer elemento de datos introducido
es el primero que se recupera.
Operacin
Descripcin
Cuando se recibe una solicitud de
almacenamiento (flanco ascendente
en la entrada I o activacin de la
instruccin I), el contenido de la
palabra de entrada %Ri.I (que ya est
cargada) se almacena en la parte
superior de la cola (fig. a). Cuando la
cola est llena (salida F=1) no es
posible continuar el almacenamiento.
Cuando se recibe una solicitud de
recuperacin (flanco ascendente en la
entrada O o activacin de la instruccin
O), la palabra de datos inferior de la
cola se carga en la palabra de salida
%Ri.O y el contenido del registro se
desplaza una posicin hacia abajo en
la cola (fig. b).
Cuando el registro est vaco (salida
E=1) no es posible continuar la
recuperacin.
Ejemplo
Storage of the contents of %Ri.I
at the top of the queue.
20
%Ri.I
(a)
20
80
50
20
80
50
(b)
%Ri.O
50
20
80
285
Instrucciones avanzadas
286
Instrucciones avanzadas
Ejemplo de
programacin
%R2
%M1
I
F
TIPO FIFO
%I0.3
O
%I0.3
%R2.E
%MW20:=%R2.0
%I0.2
%R2.F
%R2.1:=%MW34
%M1
Programa reversible
LD
%M1
I
%R2
LD
%I0.3
O
%R2
ANDN
%R2.E
[%MW20:=%R2.0]
LD
%I0.2
ANDN
%R2.F
[%R2.1:=%MW34]
ST
%M1
Programa no reversible
287
Instrucciones avanzadas
Configuracin
Casos
especiales
288
Caso especial
Descripcin
Instrucciones avanzadas
Ilustracin
Ancho programable
Tp
TB
%PWMi.P
Periodo fijo
configurable
T
289
Instrucciones avanzadas
Parmetros
Etiqueta
Descripcin
Base de tiempo
TB
Periodo
preestablecido
%PWMi.P
Ratio de pulsos
(ciclo de
servicio)
%PWMi.R
Entrada de
generacin de
pulsos
IN
Nota:
1. Esta base de tiempo no es aconsejable para controladores Twido con salidas
de rel.
Rango de
periodos
290
Instrucciones avanzadas
Operacin
Ratio
Salida especializada
Programacin y
configuracin
%I0.1
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=20
%PWM0.R:=50
/
%I0.0
%I0.1
%PWM0.R:=80
%I0.2
%PWM0
IN
LDN
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=20]
LD
%I0.0
ANDN %I0.1
[%PWM0.R:=50]
LD
%I0.0
AND
%I0.1
[%PWM0.R:=80]
BLK
%PWM0
LD
%I0.2
IN
END_BLK
TB
%PWMi0.P
291
Instrucciones avanzadas
Casos
especiales
292
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin PWM.
Caso especial
Descripcin
Instrucciones avanzadas
EL bloque de funcin %PWM se utiliza para generar una seal de ondas cuadradas
en los canales de una salida especializada %Q0.0.0 o %Q0.0.1. La %PWM permite
modificar el ancho de la seal, o ciclo de servicio. El controlador con salidas de rel
para estos dos canales no son compatibles con esta funcin debido a una limitacin
de frecuencia.
Hay disponibles dos bloques %PWM. %PWM0 utiliza la salida especializada
%Q0.0.0, y %PMW1 utiliza la salida especializada %Q0.0.1. Los bloques de funcin
%PLS compiten para utilizar estas mismas salidas especializadas; por lo tanto,
deber elegir entre las dos funciones.
Representacin
%PLS0
IN
Programable
Tp
TB
%PLSi.P
Ajustar
R
Periodo fijo
configurable
293
Instrucciones avanzadas
Caractersticas
La tabla que apare a continuacin contiene las caractersticas del bloque de funcin
PLS:
Funcin
Objeto
Descripcin
Base de
tiempo
TB
Periodo de
preajuste
%PLSi.P
Nmero de
pulsos
%PLSi.N
Ajustable
S/N
Entrada de
generacin
de pulsos
IN
Restablece
r entrada
Generacin %PLSi.Q
de salida de
pulsos
actuales
Salida
realizada
de
generacin
de pulsos
294
%PLSi.D
Instrucciones avanzadas
Rango de
periodos
Operacin
Cantidad de
Salida especializada
%PLSi.Q
%PLSi.D
Casos
especiales
Caso especial
Descripcin
Efecto de un reinicio en
caliente (%S1=1)
Uso de una base de tiempo de Forzando la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un equipo
0,142 ms o 0,57 ms
de programacin no se detiene la generacin de seal.
295
Instrucciones avanzadas
Ilustracin
A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del controlador del
conmutador de tambor.
%DRi
R
U
PASOS 8
296
Instrucciones avanzadas
Parmetros
Etiqueta
Valor
Nmero
%DRi
Controlador compacto 0 a 3
Controladores modulares 0 a 7
Nmero de pasos
1 a 8 (predeterminado)
Retorno a la entrada (o
instruccin) del paso 0
R
(restableci
miento)
Avance de entrada (o
instruccin)
U (arriba)
Salida
F (llena)
Bits de control
297
Instrucciones avanzadas
l Una lista de bits de control (uno por columna) correspondientes a las salidas
%Q0.i o %Q1.i o a los bits internos %Mi. Durante el paso actual, los bits de
control toman los estados binarios definidos para dicho paso.
El ejemplo de la tabla siguiente resume las principales caractersticas del
controlador del conmutador de tambor.
Columna
Bits de control
%Q0.1
%Q0.3
%Q1.5
%Q0.6
%Q0.5
%Q1.0
Paso 0
Paso 1
Paso 5
Paso 6
Paso 7
Operacin
En el ejemplo anterior, el paso 5 es el paso actual; los bits de control %Q0.1, %Q0.3
y %Q1.5 se ajustan al estado 1; los bits de control %Q0.6, %Q0.5 y %Q1.0 se
ajustan al estado 0. El nmero del paso actual se incrementa con cada flanco
ascendente en la entrada U (o con la activacin de la instruccin U). El programa
puede modificar el paso actual.
Cronograma
298
Entrada
U:
Entrada
R:
N de paso
%DRi.S
Salida
%DRi.F
L-1
Instrucciones avanzadas
Casos
especiales
La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para la operacin del
controlador del conmutador de tambor.
Caso especial
Descripcin
Efectos de un reinicio en
fro (%S0=1)
Efecto de un reinicio en
caliente (%S1=1)
299
Instrucciones avanzadas
Ejemplo de
programacin
%I0.0
%Q0.8
%DR1
R
%I0.1
U
PASOS 6
BLK
%DR1
LD
%I0.0
R
LD
%I0.1
U
OUT_BLK
LD
F
ST
%Q0.8
END_BLK
Programa reversible
300
LD
R
LD
U
LD
ST
%I0.0
%DR1
%I0.1
%DR1
%DR1.F
%Q0.8
Programa no reversible
Instrucciones avanzadas
Configuracin
10
11
12
13
14
15
Paso 1:
Paso 2:
Paso 3:
Paso 4:
Paso 5:
Paso 6:
1:
%Q0.0
4:
%Q0.1
2:
%Q0.2
5:
%Q0.3
3:
%Q0.4
6:
%Q0.5
301
Instrucciones avanzadas
Ilustracin
D
TYPE
ADJ
%FC0.P
302
Instrucciones avanzadas
Parmetros
Nota especial
Etiqueta
Descripcin
Direccin
TYPE
Valor
%FCi.P
preestablecido
Ajustable
Y/N
Valor actual
%FCi.V
Entrada de
habilitacin
IN
Restablecer
%FCi.R
Finalizacin
%FCi.D
303
Instrucciones avanzadas
Operacin
Configuracin y
programacin
I1.2
304
%Q0.0
IN
%FC0
TYPE UP
ADJY
%FC0.P 5000
%M0
BLK
%FC0
LD
%I1.1
IN
LD
%I1.2
AND
%MO
R
OUT_BLK
LD D
ST %Q0.0
END_BLK
Instrucciones avanzadas
Casos
especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin %FC.
Caso especial
Descripcin
305
Instrucciones avanzadas
306
Instrucciones avanzadas
Asignaciones de
E/S
especializadas
%VFC
Entradas auxiliares
Salidas reflejas
Entrada
rpida Ica
Primera
salida
refleja
Segunda
salida
refleja
%I0.0.2
opcional
%I0.0.3
opcional
%Q0.0.2
opcional
%Q0.0.3
opcional
%I0.0.2
opcional
%I0.0.3
opcional
%Q0.0.2
opcional
%Q0.0.3
opcional
Contador
PROGRESIVO
%I0.0.2
opcional
%I0.0.3
opcional
%Q0.0.2
opcional
%Q0.0.3
opcional
Contador
REGRESIVO
%I0.0.2
opcional
%I0.0.3
opcional
%Q0.0.2
opcional
%Q0.0.3
opcional
Frecuencmetro
Sin utilizar
Sin utilizar
Sin utilizar
Sin utilizar
Contador
PROGRESIVO/
REGRESIVO
%I0.0.5
opcional
%I0.0.4
opcional
%Q0.0.4
opcional
%Q0.0.5
opcional
Contador
PROGRESIVO/
REGRESIVO
bifsico
%I0.0.5
opcional
%I0.0.4
opcional
%Q0.0.4
opcional
%Q0.0.5
opcional
Contador
PROGRESIVO
%I0.0.5
opcional
%I0.0.4
opcional
%Q0.0.4
opcional
%Q0.0.5
opcional
Contador
REGRESIVO
%I0.0.5
opcional
%I0.0.4
opcional
%Q0.0.4
opcional
%Q0.0.5
opcional
Frecuencmetro
Sin utilizar
Sin utilizar
Sin utilizar
Sin utilizar
Uso
seleccionado
Primera
entrada
(pulsos) IA
Contador
PROGRESIVO/
REGRESIVO
Contador
PROGRESIVO/
REGRESIVO
bifsico
Segunda
Entrada
entrada (pulsos preestabl
o PRO/REG) IB ecida
Ipres
307
Instrucciones avanzadas
Entradas principales
%VFC
Uso
seleccionado
Primera
entrada
(pulsos) IA
Entradas auxiliares
Segunda
Entrada
entrada (pulsos preestabl
o PRO/REG) IB ecida
Ipres
Entrada
rpida Ica
Salidas reflejas
Primera
salida
refleja
Segunda
salida
refleja
Comentarios:
PRO/REG = PROGRESIVO/REGRESIVO
Uso opc. = Uso opcional
Si no se utiliza, la entrada o salida permanece como E/S digital normal disponible que puede
ser gestionada por la aplicacin en el ciclo principal.
Si se utiliza %I0.0.2, no est disponible %FC0.
Si se utiliza %I0.0.3, no est disponible %FC2.
Si se utiliza %I0.0.4, no est disponible %FC3.
Ilustracin
F
TYPE
T_OUT0
U
T_OUT1
ADJ
%VFC0.P TH0
308
TH1
Instrucciones avanzadas
Parmetros
Funcin
Valores
Uso
de
VFC4
Acceso de
tiempo de
ejecucin
0 -> 65535
CM
Lectura
Valor
Slo se utiliza con la funcin de conteo progresivo/regresivo,
preestablecido el conteo progresivo y el conteo regresivo.
(%VFCi.P)
0 -> 65535
CM o
FM
Lectura y
Valor de
captura
0 -> 65535
CM
Lectura
Direccin de
conteo
(%VFCi.U)
CM
Lectura
Lectura y
Valor actual
(%VFCi.V)
0 (bloqueado)
1 (habilitado)
CM
0 (bloqueado)
1 (habilitado)
CM
Valor de
umbral S0
(%VFCi.S0)
0 -> 65535
CM
Valor de
umbral S1
(%VFCi.S1)
0 -> 65535
Medida de
frecuencia
vlida
(%VFCi.M)
0 (no vlido)
1 (vlido)
escritura1
escritura2
Lectura y
escritura2
Lectura y
escritura2
CM
Lectura y
escritura1
FM
Lectura y
escritura
309
Instrucciones avanzadas
Funcin
Descripcin
Valores
VFC4
Acceso de
tiempo de
ejecucin
FM
Lectura y
Base de
tiempo de
medida de
frecuencia
(%VFCi.T)
Ajustable
(Y/N)
0 (no)
Elemento configurable que, cuando est seleccionado,
permite al usuario modificar los valores de base de tiempo de 1 (s)
medida de frecuencia, de umbral y preestablecidos durante la
ejecucin.
CM o
FM
No
Habilitar
entrada
(IN)
CM o
FM
Lectura y
Establecer
entrada
(S)
01
Dependiendo de la configuracin, con estado 1:
l Conteo progresivo/regresivo o conteo regresivo: ajusta el
valor actual al valor preestablecido.
l Conteo progresivo: restablece el valor actual a cero.
Adems, inicializa la operacin de las salidas de umbral y
tiene en cuenta cualquier modificacin por parte del usuario
a los valores de umbral ajustados por el monitor de operacin
o el programa de usuario.
CM o
FM
Lectura y
escritura
Salida de
desborde
(F)
CM
Lectura
Umbral
Bit 0
(%VFCi.TH0)
01
CM
Lectura
Umbral
Bit 1
(%VFCi.TH1)
01
CM
Lectura
310
1000 100
Uso
de
escritura1
0 (no)
escritura3
Instrucciones avanzadas
Nota:
1. Slo se puede escribir si Ajustable se pone a uno.
2. El acceso slo est disponible si se ha configurado.
3. El acceso de lectura y escritura slo es posible a travs de la aplicacin, no a
travs del monitor de operacin o del editor de tablas de animacin.
4. CM = modo de conteo y FM = modo de frecuencmetro.
Descripcin de la
funcin de
conteo
La funcin de conteo muy rpido funciona a una frecuencia mxima de 20 kHz, con
un rango de 0 a 65535. Los pulsos que se van a contar se aplican del siguiente
modo.
Funcin
Descripcin
%VFC0
IA ... IB
IA ... IB
IA ... IB
Contador
progresivo/
regresivo
Contador
progresivo/
regresivo bifsico
Contador
progresivo
%I0.0.1 NA
%I0.0.7 NA
%I0.0.1 NA
%I0.0.7 NA
311
Instrucciones avanzadas
Para todas las funciones, el valor actual se compara con dos umbrales (%VFCi.S0
y % VFCi.S1). De acuerdo con el resultado de esta comparacin, dos objetos de bit
(%VFCi.TH0 y %VFCi.TH1) se ponen a 1 si el valor actual es mayor o igual que el
umbral correspondiente; de lo contrario se restablecen a 0. Las salidas reflejas (si
estn configuradas) se ajustan de acuerdo con esta comparacin. Tenga en cuenta
que se puede configurar una, dos o ninguna salida.
%VFC.U es una salida del FB. Indica la direccin de la variacin de contador
asociada (1 para PROGRESIVO, 0 para REGRESIVO).
Diagrama de
funcin de
conteo
IA = entrada de contador progresivo
(seal simple o fase 1)
&
%VFCi.U
IN %VFCi
Direccin de
conteo
Contador VFC
IB = (indicador PROGRESIVO/
REGRESIVO o fase 2)
&
%VFCi.F
Salida
de desborde
%VFCi.P
IPres = (entrada preestablecida)
%VFCi.V
>1
Valor actual
Valor
actual
S %VFCi
%ICa = Entrada rpida
VFCiC
Valor de
captura
>1
Leer instruccin
%VFCi.V
%VFCi.S0
Umbral
Valor 0
Valor
%VF Ci.S1
umbral 1
%VFCi.R
o bien
%VFCi.S
%VFCi.S
312
%VFCi.TH0
Comparacin
%VFCi.TH1
&
%Q0.0.x
Salida
refleja 0
&
%Q0.0.y
Salida
refleja 1
Instrucciones avanzadas
Operacin de
contador
progresivo
<%VFC.S0
%Q0.0.2
>= %VFC0.S1
%Q0.0.3
Grfico de tiempo
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
: La entrada activa S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el siguiente conteo.
: Se realiza una captura del valor actual de forma que %VFC0.C = 17.
313
Instrucciones avanzadas
Operacin de
contador
regresivo
<%VFC.S0
%Q0.0.2
>= %VFC0.S1
%Q0.0.3
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
1
314
: La entrada activa S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el siguiente conteo.
: Se realiza una captura del valor actual de forma que %VFC0.C = 17.
Instrucciones avanzadas
Operacin de
contador
progresivo/
regresivo
<%VFC.S0
%Q0.0.2
%VFC0.S1
%Q0.0.3
%VFC0.P = 17
%VFC0.S0 = 14
%VFC0.S1 = 20
1
IN
S
65535
20
17
14
%VFC0.V 0
F
U
TH0
TH1
Salida
refleja 0
Salida
refleja 1
1
: La entrada activa S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el siguiente conteo.
: Se realiza una captura del valor actual de forma que %VFC0.C = 17.
315
Instrucciones avanzadas
Descripcin de la
funcin de
frecuencmetro
Rango de medicin
Precisin
Actualizacin
100 ms
100 Hz a 20 kHz
1s
10 Hz a 20 kHz
IA
Seal que se
va a medir
+
&
Contador VFC
IN %VFCi
Salida
de desborde
%VFCi.F
S %VFCi
Ajustar valor
actual a 0
%VFCi.V
Valor actual
%VFCi.M
%VFCi.T
Seleccionar
base
de tiempo
316
Frecuencia
medida
(Actualizar indicador)
1000 ms
100 ms
Instrucciones avanzadas
Operacin del
frecuencmetro
IN
Base
de tiempo
%VFC0.V
f1
f2
f3
f3
f4 f5
%VFC0.M
Casos
especiales
: Cambiar %VFC0.T a 100 ms: este cambio cancela la medicin actual e inicia otra.
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque
de funcin %VFC.
Caso especial
Descripcin
317
Instrucciones avanzadas
Instruccin
EXCH
Sintaxis
318
Instrucciones avanzadas
Ilustracin
319
Instrucciones avanzadas
Parmetros
Etiqueta
Valor
Entrada de
R
restablecimiento
(o instruccin)
Salida de com.
finalizada
%MSG.D
Salida de fallo
(error)
%MSG.E
l
l
l
l
l
l
l
l
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCH, los bits %MSG.D y
%MSG.E se ponen a 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de error
para el puerto 1, y %SW64 contiene el cdigo de error para el puerto 2. Consulte
"Palabras de sistema (%SW), p. 342".
Entrada de
restablecimiento
(R)
Salida de fallo
(error) (%MSG.E)
La salida de error se pone a 1 debido a un error de programacin de comunicaciones o a un error de transmisin de mensajes. La salida de error se pone a 1 si el
nmero de bytes definido en el bloque de datos asociado a la instruccin EXCH
(palabra 1, byte de menor valor) es mayor que 128 (80 en formato hexadecimal).
La salida de error tambin se pone a 1 si existe algn problema al enviar un mensaje
Modbus a un dispositivo Modbus. En este caso, el usuario deber comprobar el
cableado y asegurarse de que el dispositivo de destino admita la comunicacin
Modbus.
320
Instrucciones avanzadas
Salida de
comunicacin
finalizada
(%MSG.D)
Transmisin de
varios mensajes
sucesivos
%MSG.D
EXCH%MW2:4
%M0
S
%MSG.D
%M0
EXCH%MW8:3
LDR %I0.0
AND %MSG.D
[EXCH %MW2:4]
S
%M0
LD
%MSG.D
AND %M0
[EXCH %MW8:3]
R
%M0
%M0
R
Reinicializacin
de intercambios
%M0
%MSG
R
BLK %MSG
LD
%M0
R
END_BLK
321
Instrucciones avanzadas
Casos
especiales
322
Descripcin
Instrucciones avanzadas
13.2
Funciones de reloj
Presentacin
Vista general
Contenido
Pgina
324
Fechadores
325
328
330
323
Instrucciones avanzadas
Funciones de reloj
Introduccin
Valor de
correccin RTC
324
Instrucciones avanzadas
Fechadores
Introduccin
Parmetros
Formato
Funcin/Rango
Nmero de
fechador
n = 0 a 15
Configurado
Casilla de
verificacin
Bit de salida
%Qx.y.z
Mes de inicio
Enero a
diciembre
Mes de
finalizacin
Enero a
diciembre
Fecha de inicio
1 - 31
Fecha de
finalizacin
1 - 31
Hora de inicio
hh:mm
Da de la semana
Lunes Domingo
325
Instrucciones avanzadas
Habilitacin de
fechadores
Salida de los
fechadores
326
Instrucciones avanzadas
Ejemplo
Valor
Descripcin
Fechador
Nmero 6 de fechador
Bit de salida
%Qx.y.z
Mes de inicio
Junio
Mes de finalizacin
Septiembre
Fecha de inicio
21
Fecha de finalizacin
21
Da de la semana
Lunes, mircoles,
viernes
Hora de inicio
21:00
Tiempo de parada
22:00
%SW114:X6
LD
ST
%I0.1
%SW114:X6
Asignacin de
fecha y hora por
parte del
programa
L M V
L M V
La fecha y la hora estn disponibles en las palabras del sistema %SW50 a %SW53
(consulte Palabras de sistema (%SW), p. 342). Por lo tanto, es posible realizar una
marca de hora y fecha en el programa controlador estableciendo comparaciones
aritmticas entre la fecha y hora actuales y los valores o palabras inmediatos %MWi
(o %KWi), que pueden contener valores tericos.
327
Instrucciones avanzadas
Las palabras del sistema %SW50 a %SW53 contienen la fecha y la hora actuales
en formato BCD (consulte Revisin del cdigo BCD, p. 266, que resulta til para
realizar visualizaciones o transmisiones a un dispositivo perifrico. Estas palabras
del sistema pueden utilizarse para almacenar la fecha y la hora de un evento
(consulte Palabras de sistema (%SW), p. 342).
Nota: La fecha y la hora pueden establecerse utilizando la visualizacin del
operador opcional (consulte Reloj de fecha/hora, p. 152).
Fechado de un
evento
Ejemplo de
programacin
%MW12:4 := %SW50:4
LDR
%I0.0
[%MW12:4 := %SW50:4]
%MW12
Segundo
Da de la semana (1)
%MW13
Hora
Minuto
%MW14
Mes
Da
%MW15
Siglo
Ao
328
Instrucciones avanzadas
Ejemplo de una
tabla de palabras
Fecha y hora de
la ltima parada
Valor (hexadecimal)
Significado
%MW12
3000
30 segundos, 00 = Lunes
%MW13
1340
13 horas, 40 minutos
%MW14
0419
04 = 19 de abril
%MW15
2002
2002
Las palabras del sistema %SW54 a %SW57 contienen la fecha y la hora de la ltima
parada y la palabra %SW58 contiene el cdigo que muestra la causa de la ltima
parada, en formato BCD (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 342).
329
Instrucciones avanzadas
330
Puede actualizar los ajustes de fecha y hora utilizando uno de los siguientes
mtodos:
l TwidoSoft
Utilice el cuadro de dilogo Establecer hora. Este dilogo est disponible en el
cuadro de dilogo Operaciones del controlador que aparece seleccionando
Operaciones del controlador en el men Controlador (consulte el Manual de
funcionamiento de TwidoSoft).
l Palabras de sistema
Utilice las palabras del sistema %SW50 a %SW53 o la palabra de sistema
%SW59.
Los ajustes de fecha y hora slo pueden actualizarse cuando est instalado el
cartucho RTC opcional (TWDXCPRTC) en el controlador.
Instrucciones avanzadas
Utilizacin de
%SW 50 a
%SW53
%S50
LD
R
%S50
%S50
%I0.1
P
LDR
%I0.1
[%SW50 := %MW10]
[%SW51 := %MW11]
[%SW52 := %MW12]
[%SW53 := %MW13]
S
%S50
%SW50 := %MW10
%SW51 := %MW11
%SW52 := %MW12
%SW53 := %MW13
%S50
S
Las palabras %MW10 a %MW13 contendrn la nueva fecha y hora en formato BCD
(consulte Revisin del cdigo BCD, p. 266) y correspondern a la siguiente
codificacin de las palabras %SW50 a 53.
La tabla de palabras debe contener la nueva fecha y hora.
Codificacin
%MW10
Segundo
Da de la semana (1)
%MW11
Hora
Minuto
%MW12
Mes
Da
%MW13
Siglo
Ao
331
Instrucciones avanzadas
Utilizacin de
%SW59
332
Valor (hexadecimal)
Significado
%MW10
3000
30 segundos, 00 = Lunes
%MW11
1340
13 horas, 40 minutos
%MW12
0419
04 = 19 de abril
%MW13
2002
2002
Otro mtodo para actualizar la fecha y la hora es utilizar el bit de sistema %S59 y la
palabra de sistema de ajuste de fecha %SW59.
El establecimiento del bit %S59 en 1 permite ajustar la fecha y la hora actuales
mediante la palabra %SW59 (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 342).
%SW59 aumenta o reduce cada uno de los componentes de fecha y hora en un
flanco ascendente.
Instrucciones avanzadas
Ejemplo de
aplicacin
El siguiente panel frontal est creado para modificar la hora, los minutos y segundos
del reloj interno.
Hora
Minuto
Segundo
13
40
30
Horas
Minutos
Segundos
%M0
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
P
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
P
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
P
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
P
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
P
%I0.4
%I0.1
LD
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
LD
ANDR
ST
%M0
%S59
%I0.2
%I0.0
%SW59:X3
%I0.2
%I0.1
%SW59:X11
%I0.3
%I0.0
%SW59:X2
%I0.3
%I0.1
%SW59:X10
%I0.4
%I0.0
%SW59:X1
%I0.4
%I0.1
%SW59:X9
(Hora)
(Minuto)
(Segundo)
%SW59:X9
333
Instrucciones avanzadas
334
14
Presentacin
Vista general
Este captulo contiene una vista general de los bits de sistema y las palabras de
sistema que se pueden utilizar para crear programas de control para controladores
Twido.
Contenido:
Pgina
336
342
335
Descripcin
detallada
La tabla siguiente contiene una vista general de los bits del sistema y del modo en
el que se controlan.
Bit de
Funcin
sistema
Descripcin
Estado
de inic.
Control
%S0
Inicio en fro
S o U->S
%S1
Inicio en caliente
S o U->S
%S4
%S5
%S6
%S7
Base de tiempo:
10 ms
Base de tiempo:
100 ms
Base de tiempo:
1s
Base de tiempo:
1 min
Los cambios de estado de estos bits se controlan mediante un reloj interno. No estn sincronizados con el ciclo del
controlador.
Ejemplo: %S4
Congelacin de
salida
%S8
336
5ms 5ms
U
Bit de
Funcin
sistema
Descripcin
Estado
de inic.
Control
%S9
Restablecer
salidas
%S10
Error de E/S
%S11
Desborde de
watchdog
%S12
Controlador en
ejecucin
%S13
Primer ciclo
%S17
0
Desborde de carga Normalmente ajustado a 0. El sistema lo pone a 1:
l En caso de desborde de carga durante una operacin
aritmtica sin signo (resto).
l Durante una operacin de desplazamiento o rotacin indica
que la salida de un bit est a 1. Se debe verificar mediante
el programa de aplicacin despus de cada operacin que
entrae un riesgo de desborde. Se debe poner a 0 si se
produce un desborde.
S->U
%S18
Error o desborde
aritmtico
S->U
%S19
Desborde de
periodo de ciclo
(ciclo peridico)
S->U
337
Bit de
Funcin
sistema
Descripcin
%S20
Desborde de
ndice
0
Normalmente ajustado a 0. Se pone a 1 cuando la direccin
del objeto indexado es inferior a 0 o mayor que el tamao
mximo de un objeto.
Se debe verificar mediante el programa de aplicacin despus
de cada operacin que entrae un riesgo de desborde. Se
debe poner a 0 si se produce un desborde.
S->U
%S21
Inicializacin
GRAFCET
U->S
%S22
RESTABLECIMIE
NTO GRAFCET
U->S
%S23
Preajustar y
congelar
GRAFCET
0
Normalmente ajustado a 0. Slo se puede poner a 1 por el
programa de aplicacin en el mdulo de procesamiento previo
del programa.
En estado 1, valida el preajuste del diagrama GRAFCET. Si se
mantiene este bit a 1 se congela GRAFCET (se congela el
diagrama). El sistema lo pone a 0 cuando se inicia la ejecucin
del procesamiento secuencial para garantizar que el diagrama
GRAFCET abandona el estado de congelacin.
U->S
%S24
Monitor de
operacin
U->S
%S50
U->S
338
Estado
de inic.
Control
Bit de
Funcin
sistema
Descripcin
Estado
de inic.
Control
%S51
U->S
%S59
Actualizacin de la
fecha y la hora
mediante la
palabra %SW59
%S69
Visualizacin del
LED STAT de
usuario
%S70
Actualizacin de
El sistema ajusta este bit a 1 al final de cada ciclo del
datos en el bus AS- controlador o al final del ciclo de exploracin del bus AS-i.
i
En el arranque, indica que todos los datos se han actualizado
al menos una vez y, por lo tanto, es significativo.
El usuario debe restablecer este bit a 0.
S->U
%S73
Conmutacin a
modo de
proteccin en el
bus AS-i
0
Normalmente est ajustado a 0. El usuario pone este bit a 1
para conmutar al modo de proteccin en el bus AS-i. Antes de
esta operacin, el bit ya debe haber estado en 1.
Este bit slo se utiliza en una comprobacin del sistema de
cableado y no tiene ninguna aplicacin dentro del controlador.
%S74
0
Guardar la
Normalmente est ajustado a 0. El usuario pone este bit a 1
configuracin en el para guardar la configuracin actual en el bus AS-i.
bus AS-i
Este bit slo se utiliza en una comprobacin del sistema de
cableado y no tiene ninguna aplicacin dentro del controlador.
%S96
Programa de copia Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea por el
0
programa o durante el ajuste), en particular despus de un
de seguridad
inicio en fro o un reinicio en caliente.
correcto
l En estado 0, el programa de copia de seguridad no es
vlido.
l En estado 1, el programa de copia de seguridad es vlido.
339
Bit de
Funcin
sistema
Descripcin
%S97
Operacin para
guardar %MW
correcta
%S100
%S110
Intercambio de
conexin remota
S->U
%S111
Intercambio nico
de conexin
remota
l
l
l
l
%S112
%S113
Activacin de la
conexin remota
Configuracin/
funcionamiento de
conexin remota
l
l
l
l
l
Estado
de inic.
Control
S
0
En estado 0 para un master, se completa un nico
intercambio de conexin remota.
En estado 0 para un slave, se detecta un nico intercambio
de conexin remota.
En estado 1 para un master, est activo un nico
intercambio de conexin remota.
En estado 1 para un slave, se detecta un nico intercambio
de conexin remota.
S->U
%S118
Error de E/S
remotas
%S119
Error de E/S
locales
340
Tabla de
descripcin de
abreviaturas
Abreviatura
Descripcin
U->S
S->U
341
Descripcin
detallada
342
Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW0
Periodo de ciclo
del controlador
(tarea peridica)
U
Modifica el periodo de ciclo del controlador
definido en la configuracin mediante el
programa de aplicacin en el editor de tablas de
animacin.
%SW6
Estado del
controlador
Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW7
Estado del
controlador
S
Bit [0] Copia de seguridad/restauracin en
curso
Bit [1] Configuracin del controlador correcta
Bit [3..2] Bits de estado de EEPROM:
l 00 = Ningn cartucho
l 01 = Cartucho EEPROM de 32 kB
l 10 = Cartucho EEPROM de 64 kB
l 11 = Reservado para un uso futuro
Bit [4] Aplicacin de RAM diferente de
EEPROM (1 = s)
Bit [5] Aplicacin de RAM diferente del cartucho
(1 = s)
Bit [6] Algunas tareas de equipos estn en
modo de detencin
Bit [7] Controlador reservado
Bit [8] Aplicacin en modo de proteccin de
escritura
Bit [9] No utilizado
Bit [10] Segundo puerto serie instalado
Bit [11] Segundo tipo de puerto serie (0 = EIA
RS-232, 1 = EIA RS-485)
Bit [12] Aplicacin vlida en la memoria interna
(1 = s)
Bit [13] Aplicacin vlida en el cartucho (1 = s)
Bit [14] Aplicacin vlida en la memoria RAM (1
= s)
Bit [15] Listo para ejecutar
%SW11
Tiempo de
vigilancia
watchdog del
software
%SW18%SW19
Contador
temporizador
absoluto de 100
ms
SyU
Contador temporizador absoluto de 100 ms.
%SW18 representa los bytes de menor valor y
%SW19 representa los bytes de mayor valor de
la palabra doble.
%SW30
343
Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW31
Tiempo mximo
de ciclo
%SW32
Tiempo mnimo
de ciclo
Palabras
de sistema
Funcin
Descripcin
Control
%SW49
%SW50
%SW51
%SW52
%SW53
Funcin de los
fechadores
SyU
%SW49
xN Da de la semana
(N=0 para el lunes)
%SW50
00SS Segundos
%SW51
%SW52
MMDD Mes y da
%SW53
SSAA Siglo y ao
Funcin de los
fechadores
344
SS Segundos
%SW55
%SW56
MMDD Mes y da
%SW57
SSAA Siglo y ao
TWD USE 10AS 05/2002
Palabras
de sistema
Funcin
Descripcin
Control
%SW58
Cdigo de la
ltima detencin
1=
Flanco de la entrada
Ejecutar/detener
2=
3=
Comando de
detencin
4=
Corte de corriente
5=
Detencin cuando se
produce un fallo del
hardware
Palabras
Funcin
de sistema
Descripcin
Control
%SW59
Ajustar fecha
actual
Incrementar Reducir
%SW60
Valor de
correccin RTC
Parmetro
bit 0
bit 8
Da de la semana
bit 1
bit 9
Segundos
bit 2
bit 10
Minutos
bit 3
bit 11
Horas
bit 4
bit 12
Das
bit 5
bit 13
Meses
bit 6
bit 14
Aos
bit 7
bit 15
Siglos
345
346
Palabras
Funcin
de sistema
Descripcin
Control
%SW63
Cdigo de error
del bloque
EXCH1
%SW64
Cdigo de error
del bloque
EXCH2
%SW67
Palabras de
sistema
Funcin
Descripcin
Control
%SW76 a
%SW79
Contadores
regresivos 1-4
S and U
347
348
Palabras de
sistema
Funcin
Descripcin
Control
%SW96
Comando y/o
diagnmero de
%MWs
especificado
en %SW97 es
mayor que el
nmero mn y
%MW.
Palabras de
sistema
Funcin
Descripcin
Control
%SW97
Comando o
diagnsticos
para la funcin
guardar/
restaurar
Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW111
Estado de
conexin
remota
349
350
Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW112
Cdigo de error
de
configuracin/
funcionamiento
de conexin
remota
0 - operaciones correctas
1 - timeout detectado (slave)
2 - error de suma de control detectado
(slave)
3 - discrepancia de configuracin (slave)
El sistema lo establece y el usuario es quien
debe restablecerlo.
%SW113
Configuracin
de conexin
remota
%SW114
Habilitar
fechadores
(RTC)
%SW118
Palabra de
estado del
controlador
base
Tabla de
descripcin de
abreviaturas
Palabras de Funcin
sistema
Descripcin
Control
%SW120
Estado
funcional del
mdulo de E/S
de ampliacin
Abreviatura
Descripcin
351
352
Glosario
!
%
A
Administrador
de recursos
Analizar
programa
Aplicacin
Archivo de
aplicacin
353
Glosario
ASCII
Autmata
programable
B
Bloque de
funcin
Bobina
Elemento del diagrama Ladder que representa una salida del controlador.
Borrar
Bus de
ampliacin
C
Cabecera de
escaln
Panel que aparece directamente sobre un escaln Ladder y que puede utilizarse
para documentar el propsito del escaln.
Carga
automtica
354
Glosario
Cartucho de
memoria
Comentarios
Conexin remota
Bus master/slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad
de datos entre el controlador master y hasta siete controladores slave remotos. Hay
dos tipos de controladores remotos que pueden configurarse para transferir datos
a un controlador master: controlador peer que puede transferir datos de la
aplicacin o controlador remoto de E/S que puede transferir datos de E/S. Una red
de conexin remota se compone de una mezcla de ambos tipos.
Constantes
Unidad de memoria como un bit o palabra cuyo contenido no puede ser modificado
por el programa en ejecucin.
Contacto
Contador
Contadores muy
rpidos
Contadores
rpidos
Controlador
Controlador
compacto
Controlador del
conmutador de
tambor
Controlador
master
Controlador Twido configurado para ser el master en una red de conexin remota.
355
Glosario
Controlador
modular
Tipo de controlador Twido que ofrece una configuracin flexible con funciones de
ampliacin. Compacto es el otro tipo de controlador Twido.
Controlador peer
Controlador Twido configurado para ser el slave en una red de conexin remota.
Una aplicacin puede ejecutarse en la memoria del controlador peer y el programa
puede acceder a los datos de E/S locales y de ampliacin; sin embargo, los datos
de E/S no pueden pasar al controlador master. El programa que est ejecutndose
en el controlador peer pasa informacin al controlador master utilizando palabras
de red (%INW y QNW).
Controlador
remoto
Copia de
seguridad
D
Datos variables
Consulte "variable".
Detener
Direcciones
Registros internos del controlador utilizados para almacenar valores para variables
de programa, constantes, E/S, etc. Las direcciones se identifican con un prefijo con
el smbolo de porcentaje (%). Por ejemplo, %I0.1 especifica una direccin de la
memoria RAM del controlador que contiene el valor para el canal de entrada 1.
E
Editor de
configuracin
Editor de Ladder
Logic
Editor de lista
356
Glosario
Editor de tablas
de animacin
EEPROM
Memoria de slo lectura programable que se puede borrar de forma elctrica. Twido
tiene una EEPROM interna y un cartucho de memoria EEPROM externa opcional.
Entrada con
retencin
Escaln
Escaln de lista
Ladder
Estado del
monitor
Estado inicial
Estado offline
Estado online
Estados de
funcionamiento
Executive
Loader
Exploracin
357
Glosario
F
Fechadores
Bloque de funcin utilizado para programar funciones de fecha y hora con el fin de
controlar eventos. Requiere la opcin Reloj de tiempo real.
FIFO
First In, First Out. Bloque de funcin utilizado para operaciones de cola.
Firmware
Executive
Forzado
Funciones de
fecha y hora
G
Grafcet
I
Indicador de uso
de memoria
Inicio en caliente
Inicio por parte del controlador despus de una prdida de alimentacin sin
modificar la aplicacin. El controlador regresa al estado existente antes de la
prdida de alimentacin y completa la exploracin en curso. Todos los datos de la
aplicacin quedan intactos. Esta funcin slo est disponible en controladores
modulares.
358
Glosario
Inicio en fro o
reinicio
Inicio por parte del controlador con todos los datos inicializados con los valores
predeterminados y el programa iniciado desde el comienzo con todas las variables
eliminadas. Todos los parmetros de software y hardware se inicializan. Un reinicio
en fro puede producirse automticamente debido a un fallo en la alimentacin (slo
los controladores compactos) o a que se ha cargado una nueva aplicacin en la
RAM del controlador. Todos los controladores compactos o cualquier otro sin
sostn de batera siempre se inician en fro.
Init
Instancia
Instrucciones
reversibles
L
Lenguaje de lista
de instrucciones
Lenguaje Ladder
LIFO
Last In, First Out. Bloque de funcin utilizado para operaciones stack.
Lneas de
comentarios
359
Glosario
M
Modbus
Modo de
exploracin
Mdulos de
ampliacin de E/
S
N
Navegador de
aplicacin
O
Operacin offline
Operacin online
Operador
Operando
360
Glosario
P
Paso
PC
Ordenador personal.
PLS
Generacin de pulsos. Bloque de funcin que genera una onda cuadrada con un
ciclo de servicio 50% activado y 50% desactivado.
Potencimetro
analgico
Tensin aplicada que puede ajustarse y convertirse en un valor digital para ser
utilizado por una aplicacin.
Preferencias
Proteccin
PWM
Modulacin de ancho de pulsos. Bloque de funcin que genera una onda cuadrada
con un ciclo de servicio variable que puede configurar un programa.
R
RAM
Referencias
cruzadas
Registros
Reloj de tiempo
real
361
Glosario
RTC
RTU
Remote Terminal Unit (unidad de terminal remota). Protocolo que utiliza ocho bits,
empleado para establecer comunicacin entre un controlador y un PC.
Run
S
Salida refleja
En modo de conteo, el valor actual del contador rpido (%VFC.V) se compara con
sus umbrales configurados para determinar el estado de estas salidas dedicadas.
Salidas de
umbral
Bobinas controladas directamente por el contador rpido (%VFC) con arreglo a los
ajustes establecidos durante la configuracin.
Smbolo
Smbolos sin
resolver
T
Tabla de
animacin
Tabla de
smbolos
Temporizador
Twido
362
Glosario
TwidoSoft
V
Validar lnea
automtica
Variable
Visualizador de
errores de
programa
Visualizador de
referencias
cruzadas
363
Glosario
364
B
AC
ndice
Symbols
%Ci, 238
%DR, 296
%FC, 302
%INW, 35
%MSG, 319
%PLS, 293
%QNW, 35
%S, 336
%S0, 336
%S1, 336
%S10, 337
%S100, 340
%S11, 337
%S110, 340
%S111, 340
%S112, 340
%S113, 340
%S118, 340
%S119, 340
%S12, 337
%S13, 337
%S17, 337
%S18, 337
%S19, 337
%S20, 338
%S21, 57, 338
%S22, 57, 338
%S23, 57, 338
%S24, 338
%S4, 336
%S5, 336
TWD USE 10AS 05/2002
%S50, 338
%S51, 339
%S59, 339
%S6, 336
%S69, 339
%S7, 336
%S70, 339
%S73, 339
%S74, 339
%S8, 336
%S9, 337
%S96, 339
%S97, 340
%SW, 342
%SW0, 342
%SW11, 343
%SW111, 349
%SW112, 350
%SW113, 350
%SW114, 350
%SW118, 350
%SW120, 351
%SW18, 343
%SW19, 343
%SW30, 343
%SW31, 344
%SW32, 344
%SW49, 344
%SW50, 344
%SW51, 344
%SW52, 344
%SW53, 344
365
ndice
%SW54, 344
%SW55, 344
%SW56, 344
%SW57, 344
%SW58, 345
%SW59, 345
%SW6, 342
%SW60, 345
%SW63, 346
%SW64, 346
%SW67, 346
%SW7, 343
%SW76, 347
%SW77, 347
%SW78, 347
%SW79, 347
%SW96, 348
%SW97, 349
%TMi, 235
%VFC, 306
A
Acumulador, 184
Acumulador booleario, 184
Agregar, 258
rea de actividad, 160
rea de prueba, 160
ASCII
comunicaciones, 72, 89
configuracin de hardware, 90
configuracin de software, 92
configuracin del puerto, 93
Aumentar, 258
B
Bit Ejecutar/detener, 59
Bits de memoria, 25
Bits del sistema, 336
BLK, 176
Bloque de comparacin
elemento grfico, 167
Bloque de funcin de contador rpido, 302
Bloque de funcin de contadores muy
rpidos, 306
366
C
Cabecera de escaln, 161
comentarios, 179
Cadenas de bits, 37
Canal analgico, 128
Ciclo de tarea master, 54
Clavijas
Conector hembra del cable de
comunicaciones, 75
conector macho del cable de
comunicaciones, 75
Cola, 282
TWD USE 10AS 05/2002
ndice
D
Desborde, 260
ndice, 41
Desborde de ndice, 41
Deteccin de flanco
ascendente, 209
descendente, 210
Diagramas Ladder Logic
bloques, 162
elementos grficos, 165
introduccin, 158
OPEN y SHORT, 168
principios de programacin, 160
Direccionamiento
indexado, 40
Direccionamiento de E/S, 33
Direccionamiento de mdulos de E/S
analgicas, 131
Direccionamiento directo, 40
Disminuir, 258
Dividir, 258
Documentacin del programa, 178
E
E/S
direccionamiento, 33
Elementos de conexin
elementos grficos, 165
Elementos grficos
diagramas de Ladder Logic, 165
END_BLK, 176
Error, 260
Escaln de lista Ladder Logic, 177
Escalones
incondicional, 177
Escalones incondicionales, 177
Escalones Ladder Logic, 159
EXCH, 318
Exploracin
cclica, 48
peridica, 51
367
ndice
F
Factor de correccin de tiempo real, 153
FIFO
introduccin, 282
operacin, 285
Funciones de reloj
establecimiento de la fecha y la hora, 330
fechadores, 325
fijacin de la fecha y la hora, 328
vista general, 324
G
Generacin de pulsos, 293
Grafcet
acciones asociadas, 202
ejemplos, 196
instrucciones, 194
procesamiento previo, 199
procesamiento secuencial, 200
I
Inicializacin de un controlador, 67
Inicio en fro, 58, 64
Instruccin EXCH, 318
Instruccin NOP, 271
Instruccin NOT, 224
Instruccin OR, 220
Instrucciones
AND, 218
aritmticas, 258
cargar, 214
comparacin, 256
conversin, 266
END, 269
JMP, 272
lgica, 262
NOP, 271
NOT, 224
XOR, 222
instrucciones
RET, 273
SR, 273
Instrucciones AND, 218
368
J
JMP, 272
L
LD, 214
LDF, 210, 214
LDN, 214
LDR, 209, 214
Lenguaje de lista
vista general, 182
Lenguajes de programacin
vista general, 19
LIFO
introduccin, 282
operacin, 284
M
Memoria
estructura, 43
ndice
Mtodos Grafcet, 56
Modbus
comunicaciones, 73, 101
configuracin de hardware, 102
configuracin de software, 104
configuracin del puerto, 105
master, 73
slave, 73
solicitudes estndar, 119
Modos de funcionamiento, 56
Modulacin de ancho de pulsos, 289
Mdulo analgico
ejemplo, 135
funcionamiento, 130
Mdulos analgicos
Configuracin de E/S, 133
direccionamiento, 131
Monitor de operacin
ajustes del puerto serie, 151
correccin de tiempo real, 153
ID y estados del controlador, 141
objetos y variables del sistema, 144
reloj de fecha/hora, 152
vista general, 138
MPP, 191
MPS, 191
MRD, 191
Multiplicar, 258
N
NOP, 271
O
Objetos
bloques de funcin, 36
estructurados, 37
objetos de bit, 25
palabras, 28
Objetos de bit, 277
direccionamiento, 31
vista general, 25
Objetos de palabra, 277
direccionamiento, 32
Objetos de palabras
vista general, 28
OPEN, 168
Operandos, 184
OUT_BLK, 176
P
Palabras de memoria, 28
Palabras de sistema, 342
Parmetros, 231
Parmetros de control
ASCII, 93
Modbus, 106
Parntesis
intercalado, 190
modificadores, 190
utilizacin en programas, 189
Potencimetros, 126
Principios de programacin, 279
Procesamiento numrico
vista general, 251
Programa Ladder Logic
reversibilidad a Lista, 174
Programacin
documentacin del programa, 178
Programacin no reversible, 279
Programacin reversible, 279
Protocolos, 72
R
Raz cuadrada, 258
Recepcin de mensajes, 318
Recuperacin de alimentacin, 58
Red
direccionamiento, 35
Registro de bits de desplazamiento, 243
Registros
FIFO, 285
LIFO, 284
programacin y configuracin, 286
Reinicio en caliente, 58, 61
Resto, 258
RET, 273
Reticulado de programacin, 160
369
ndice
Reversibilidad
directrices, 176
introduccin, 174
S
SHORT, 168
Simbolizacin, 42
SR, 273
Stack, 282
Sustraer, 258
T
Tablas de palabras, 37
Temporizador TOF, 232
Temporizador TON, 233
Temporizador TP, 234
Temporizadores, 231
introduccin, 230
programacin y configuracin, 235
tiempo base de 1 ms, 236
tipo TOF, 232
tipo TON, 233
tipo TP, 234
Tiempo de ciclo, 54
Transmisin de mensajes, 318
TwidoSoft
introduccin, 18
V
Validacin de objetos, 24
Vista general de las comunicaciones, 72
W
Watchdog del software, 54
X
XOR, 222
370