XXIV Congresso de Iniciao Cientfica

Controle de um levitador magntico utilizando lgica fuzzy.

Bruno Lemes de Oliveira, Paloma Maria Silva Rocha Rizol, Faculdade de Engenharia de
Guaratinguet, Engenharia Eltrica, bruno23051992@hotmail.com.
Palavras Chave: controlador fuzzy, levitador magntico, maglev.

Introduo
Este trabalho tem como objetivo utilizar o toolbox
fuzzy do MATLAB para realizar o controle de um
levitador magntico utilizando lgica fuzzy.
Material e Mtodos
Para realizar este trabalho foi utilizado o modelo
virtual do levitador magntico implementado no
simulink, baseado no trabalho
1
. O levitador
magntico em questo utiliza uma bola de massa
0,05Kg e dimetro de 5 cm. O eletrom se
encontrar a 30 cm do cho e a posio de
equilbrio da bola ser considerada quando o centro
de massa da bola se encontrar a 15 cm do cho. A
Figura 1 apresenta o esquema de como ser o
levitador magntico simulado.

Figura 1. Esquemtico do levitador magntico
1
.
Em seguida foi realizado o projeto do Sistema de
Inferncia fuzzy utilizando o toolbox fuzzy do
MATLAB. Neste projeto foi utilizado o sistema de
controle PD fuzzy (proporcional e derivativo). Desta
forma, as variveis utilizadas na entrada do
controlador fuzzy so erro e variao do erro. E a
sada a corrente, que inserida na entrada da
planta de controle. A corrente responsvel pela
induo magntica que faz com que a bola levite.
Com base no modelo do levitador magntico,
considerando que o ponto de equilbrio do levitador
seja a 15 cm do cho e que a bolinha tenha um
dimetro de 5 cm, a varivel de entrada erro pode
variar entre - 12,5 cm (0,125 m) e + 12,5 cm (0,125
m), uma vez que a altura da bobina de 30cm. A
segunda varivel de entrada variao do erro possui
faixa de valores que varia de -1 a 1 m/s. Estes
valores foram obtidos com base na observao do
modelo nas simulaes realizadas no simulink. A
varivel de sada corrente possui faixa de valores
que varia de 0 a 5,6A. Estes valores foram obtidos
substituindo-se os valores de entrada (x) na
seguinte equao .
Resultados e Discusso
Para realizar este trabalho foram utilizadas duas
configuraes do controlador fuzzy tipo-1 Mamdani
com 5 e 7 funes de pertinncia de entrada e 7
funes de pertinncia de sada, para poder
comparar a performance da resposta destes
sistemas. O primeiro sistema de controle fuzzy
composto por 5 funes de pertinncia por entrada,
25 regras e 7 funes de pertinncia de sada.
O controlador fuzzy foi simulado utilizando o
software simulink do MATLAB. O primeiro sistema
(Figura 2) possui um tempo de resposta de 0,6
segundos e um overshoot de 0,016m. Analizando o
grfico da corrente pode-se perceber que houve
uma alta a variao da corrente e o tempo de
resposta do controlador ainda alto.

Figura 2. Sistema de controle fuzzy 1.
O segundo sistema de controle fuzzy composto
por 7 funes de pertinncia por entrada, 49 regras
e 7 funes de pertinncia de sada. O resultado de
simulao do segundo sistema de controle
apresentado na Figura 3. Na resposta deste sistema
pode-se perceber que o sistema possui um tempo
de resposta de 0,3 segundos e um overshoot de
0,007m.

Figura 3. Sistema de controle fuzzy 2.
Concluses
Aps realizar as simulaes com os controladores
fuzzy tipo-1, pode-se concluir que o segundo
sistema melhor que o primeiro, pois possui menor
tempo de resposta e menor overshoot. Os
controladores fuzzy apresentam maior robustez no
controle de sistemas no lineares.
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1
Rodriguez, C. F. O. Controle fuzzy de um sistema de levitao
magntica utilizando MATLAB, T G, UNESP, 2010.