Movimiento Relativo A Ejes Rotantes

MECNICA DINMICA Movimiento relativo a ejes rotantes
Movimiento relativo a ejes rotantes

En la cinemtica de partculas, analizamos el siguiente mecanismo:
B
O
A

r
e
r 2
r
B A
r
/
Y
X

r
MECNICA DINMICA
2
Recordemos las ecuaciones que rigen su movimiento:
Ahora vamos a inscribir este mismo mecanismo, en un sistema coordenado 3D.
MECNICA DINMICA
3
Z

Y

X

r
B
r
A
r
A/B
MECNICA DINMICA
4
Como vemos, es necesario reajustar algunos conceptos:
; velocidad de A relativa al eje
rotante AB.
Perpendicular a
; aceleracin de A relativa al
eje de rotante AB.
escalar vectorial
MECNICA DINMICA
5
Al llevar el mecanismo a un sistema X-Y-Z, podemos escribir las ecuaciones de cuerpo
rgido:
Si B es fijo:
MECNICA DINMICA
6
Ejemplo 1: El marco triangular mostrado rota con una velocidad angular de 2 rad/s en
sentido antihorario. Simultneamente el seguidor P se mueve con velocidad constante de
0.2m/s relativo al marco, determinar la aceleracin de P y su direccin en la posicin
mostrada cuando:
a) P se mueve de izquierda a derecha
b) P se mueve de derecha a izquierda
c) Cul de los dos casos anteriores es ms favorable?
d) Existe aceleracin de Coriolis? Explique con clculos
MECNICA DINMICA
7
P
2 rad/s
r

=

0
.
2
5

m

A
MECNICA DINMICA
8
P
2 rad/s
r

=

0
.
2
5

m

A
Solucin:
a) Del problema:
Podemos hallar la aceleracin relativa del seguidor:
Luego, la aceleracin total del seguidor, ser:
MECNICA DINMICA
9
P
2 rad/s
r

=

0
.
2
5

m

A
Solucin:
b) Para este caso :
La nueva aceleracin ser:
MECNICA DINMICA
10
P
2 rad/s
r

=

0
.
2
5

m

A
Solucin:
c) El primer caso resulta ms favorable desde el punto
de vista mecnico, pues la aceleracin (que en este
problema sigue una direccin normal) es menor, por
lo tanto, la fuerza de friccin ser, en consecuencia,
menor.
d) S existe, para ambos casos:
1 caso
2 caso
Ejemplo 2: El brazo AB est rotando en sentido antihorario con una velocidad angular
constante de 4 rad/s. Al mismo tiempo, el disco est rotando en sentido horario con 8
rad/s relativo a AB. Determinar:
a) La aceleracin del punto P que est en el borde del disco.
b) Existe aceleracin de Coriolis? Explique con clculos.
MECNICA DINMICA
11
30
P
B
A
4 rad/s
8 rad /s
MECNICA DINMICA
12
Solucin:
30
P
B
A
4 rad/s
8 rad /s
a) De los datos del problema:
Hallamos la velocidad de P relativa a B:
De igual modo, la aceleracin de P
relativa a B:
MECNICA DINMICA
13
Solucin:
30
P
B
A
4 rad/s
8 rad /s
Entonces, la aceleracin de P es:
b) De lo anterior tenemos que la aceleracin
de Coriolis es:
Ejemplo 3: En el sistema, determinar la velocidad y aceleracin de B, para un observador
situado en el vehculo A. La velocidades de A y de B son constantes.
MECNICA DINMICA
14
50 pies
A
B
45 mi/h
60 mi/h
O
MECNICA DINMICA
15
Solucin: Convertimos las velocidades a pies/s:
La velocidad angular del vehculo A, es:
Luego, la velocidad relativa del vehculo B, es:
MECNICA DINMICA
16
Solucin:
Hallamos la aceleracin de A:
Luego, la aceleracin relativa del vehculo B, ser:
Ejemplo 4: Una persona est de pie en el punto A sobre la plataforma circular que gira con
velocidad angular constante de 0.5 rad/s en sentido antihorario. Si camina con velocidad
constante de 0.75 m/s medida con relacin a la plataforma, determine su aceleracin
cuando alcanza el punto B, segn la trayectoria ABC. Nota: Tomar r = 3 m y d = 1m
MECNICA DINMICA
17
O
A
C
B
D
r
d
y
x
MECNICA DINMICA
18
Solucin:
Existe una componente de aceleracin relativa de la persona,
ya que se est desplazando en una trayectoria curva de modo
que:
Por lo tanto, la aceleracin de la persona en B:
Ejemplo 5: El disco mostrado se encuentra rodando. Para la posicin indicada, la velocidad
angular del disco es 5 rad/s en sentido horario y la aceleracin angular es 2 rad/s2 en
sentido antihorario, al mismo tiempo la velocidad del seguidor P con respecto a la rueda es
de 8 pies/s, respectivamente, dirigida hacia abajo. Determinar la aceleracin del punto P en
esa posicin.
MECNICA DINMICA
19
y
x
= 5 rad/s
= 2 rad/s
2

12 in
P
O
MECNICA DINMICA
20
Solucin:
y
x
= 5 rad/s
= 2 rad/s
2

P
O
De las caractersticas del grfico, tenemos que:
Realizamos algunas conversiones:
Luego, la aceleracin de O:
Por lo tanto, la aceleracin de P:
a
rel
v
rel
Ejemplo 6: El disco D de radio R est unido por un pasador al extremo A del brazo OA de
longitud L sobre el plano del disco. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de
O a la rapidez angular constante de
1
, y el disco gira con respecto a A con una rapidez
constante
2
. En funcin de las variables citadas, determinar:
a) La velocidad total del punto P.
b) Existe aceleracin de Coriolis? Cul es su valor?
c) La aceleracin del punto P.
MECNICA DINMICA
21
2

O
D
P
R
A
L
MECNICA DINMICA
22
2

O
D
P
R
A
L
Y
Z
X
z
x
y
Solucin: a) Calculamos los trminos de la
velocidad de P:
Reemplazando:
MECNICA DINMICA
23
Solucin:
2

O
D
P
R
A
L
Y
Z
X
z
x
y
b) De los datos anteriores:
c) Luego, calculamos la aceleracin de P:
Ejemplo 7: La rueda de 200 mm de radio conectada a la barra mediante el pin P, situado a
140 mm del centro A de la rueda , gira hacia la derecha con una velocidad angular
constante de 20 rad/s . Cuando = 0 , X= 480 mm. Determinar la velocidad angular de la
barra BD y la velocidad relativa del pin con respecto a la barra BD cuando = 90.
MECNICA DINMICA
24
D
A B
x
P
MECNICA DINMICA
25
D
A
B
480
P
140
200 x /2
BD
A
Solucin:
Datos del problema:
Si utilizamos el CI de la rueda, tenemos
que la velocidad de P:
MECNICA DINMICA
26
D
A
B
480
P
140
200 x /2
BD
A
Solucin:
Si iniciamos desde B, tenemos que:
De modo que resulta un sistema de
ecuaciones:
Resolviendo:
MECNICA DINMICA
27

X
(mm)

r
P/B

(mm)
Velocidad
angular de BD
(rad/s)
Velocidad
relativa
del pin P
(mm/s)
Velocidad
absoluta del
pin P
(mm/s)
Aceleracin
relativa del
pin P
(mm/s
2
)
Aceleracin
angular de
la barra BD
(rad/s
2
)
Aceleracin
absoluta del
pin P
(mm/s
2
)
0
90
180
360
A modo de ejercicio, se deja a los alumnos la siguiente variante del problema:
Ejemplo 7*: La rueda de 200 mm de radio conectada a la barra mediante el pin P, situado a
140 mm del centro A de la rueda , gira hacia la derecha con una velocidad angular constante
de 20 rad/s . Cuando = 0 , X= 480 mm. Determinar :
Ejemplo 8: En el sistema mostrado , la aceleracin angular de AB es 1 rad/s
2
y el carro
circular tiene una aceleracin angular de 0.6 rad/s
2
y una velocidad angular de 0.5 rad/s,
ambas en sentido horario. Existe aceleracin de Coriolis? Escriba Si, el valor
correspondiente en rad/s
2
o en su defecto No, Cero
MECNICA DINMICA
28
2 pies
AB
=2 rad/s
=0.5 rad/s
x
y
30
C
60
B
A
Solucin:

MECNICA DINMICA
29
2
2 rad/s
0.5 rad/s
30
C
B
A
3
1
0

s
e
n
3
0

1 rad/s
2
0.6 rad/s
2
De los datos tenemos que:
Podemos hallar la velocidad de C
relativa al disco:
Por lo tanto, la aceleracin de Coriolis es:
Problema 9: Un disco de 400 mm de dimetro est
rgidamente unido a un eje de 600 mm de longitud, y
rueda sin deslizar sobre una superficie fijada en el plano
xy. El eje, que es perpendicular al disco, est unido a un
pin en A y es libre para pivotar alrededor de A. Adems
de que el disco y el eje rotan sobre sus propios ejes con
velocidad angular
1
, el eje tambin rota alrededor de
una eje vertical con velocidad angular
2
. Si
1
= 5rad /s
y
1
= 20 rad/s en el instante mostrado, determine:
2

x
y
A
B
C
D
z
MECNICA DINMICA
30
a) La velocidad angular total y la aceleracin
angular total del disco en ese instante.
b) La velocidad v
c
y la aceleracin a
c
del punto C
sobre el borde del disco en ese instante.
2

x
y
A
B
C
D
z
Problema 9:
MECNICA DINMICA
31
Solucin:
a) La barra AB forma una ngulo con el eje x como se muestra.
De acuerdo con la regla de la mano
derecha, la velocidad angular va del
punto B hacia A, y tiene
componentes:
z
x 18.43
1
B
A
MECNICA DINMICA
32
D
2

x
y
A
z
D
2
s
1
D
Solucin:
Sabemos que el disco gira sin deslizarse. Por lo tanto, el arco DD que describe sobre el
disco es el mismo que describe sobre el plano xy.
MECNICA DINMICA
33
MECNICA DINMICA
34
Solucin:
Derivando lo anterior respecto al tiempo, obtenemos las relaciones entre las velocidades
angulares
1
y
2
:
La aceleracin angular ser la derivada de la velocidad angular:
Donde las derivadas deben considerar los cambios en las direcciones as como los cambios
en las magnitudes de
1
y
2
.
MECNICA DINMICA
35
Por lo tanto:
Solucin:
Recordemos que: Si derivamos con respecto al tiempo:
Reemplazando:
b) La posicin del punto C relativo al punto alrededor del cual el disco gira es:
Solucin:
Entonces, la velocidad del punto C est dada por:
MECNICA DINMICA
36
La aceleracin del punto C est dada por la ecuacin:
Solucin:
MECNICA DINMICA
37
Problema 10: La escalera de un
carro de bomberos est siendo
levantada constantemente a .
Simultneamente, est rotando
alrededor del eje vertical en forma
constante a y desplegndose
constantemente con .
Determine la velocidad v
B
y la
aceleracin a
B
del final de la
escalera cuando s = 10 m y
2
= 30

MECNICA DINMICA
38
s
z
x
y
B
A
Solucin:
El sistema coordenado xyz est fijado con su origen en A, como se muestra. La rotacin del
sistema xyz est escogida de tal forma que la escalera siempre est en el plano yz.
Entonces, la velocidad relativa est dada por:
Donde:
MECNICA DINMICA
39
Solucin:
Analizando el movimiento de la escalera:
B
A
Por lo tanto:
MECNICA DINMICA
40
Solucin:
La ecuacin de la aceleracin es:
Donde:
MECNICA DINMICA
41
Solucin:
Analizando el movimiento de la escalera:
B
A
Por lo tanto:
MECNICA DINMICA
42

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