FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA

TEORA DE CONTROL 1

INFORME N1

TEMA:
EFECTOS DE AADIR POLOS Y CEROS A LAS FUNCIONES
DE TRANSFERENCIA

ALUMNO:
AYALA CRIOLLO CRISTIAN MAURICIO .
AYALA NELSON ANDRES .
MANCHAY CHASIPANTA DIEGO GUILLERMO
.
.

.
FECHA DE ENTREGA:
21 DE MAYO DE 2014
PERODO ELECTIVO:
ABRIL 2014- AGOSTO 2014

CALIFICACIN: .



UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA
TEORA DE CONTROL 1 INFORME N1
TEMA: EFECTOS DE AADIR POLOS Y CEROS A LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA.

TEORA DE CONTROL 1
Campus Kennedy



EFECTOS DE AADIR POLOS Y CEROS
A LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
INFORME N1
Alumno: Cristian Mauricio Ayala Ciollo
e-mail: quitianayala@hotmail.com
Alumno: Andres Nelson Ayala
e-mail: andy3a_3000@hotmail.com
Alumno: Diego Guillermo Manchay Chasipanta
e-mail: di3go_manchay@hotmail.com



1. RESUMEN:
Mediante el uso del anlisis y simplificacin matemtica en
sistemas de control, en el dominio del tiempo y dominio de la
frecuencia, se puede realizar el siguiente anlisis:
En el dominio del tiempo se debe hacer una evaluacin de las
respuestas, a) las transitorias, b) de estado estacionario o rgimen
permanente. Las mismas que deben estar aplicadas en la entrada de
seales tpicas de prueba, a modo son las funciones de impulso,
escaln unitario, rampa, y parbola.
La respuesta transitoria se refiere a la situacin en que llega el
sistema a la forma de estado estacionario (se necesita que el tiempo de
subida sea muy lento, o que tenga un sobre impulso excesivo que
oscile en relacin al valor de estado estacionario.
La repuesta en estado estacionario de rgimen permanente nos
informa la precisin de un sistema de control lo ideal es que en
rgimen permanente debe corresponder a un set-point o punto de
consigna o de referencia.

2. PALABRAS CLAVE:
Control, Polos Ceros y Funcin de Transferencia
3. ABSTRAC:
The mathematical aspects of the analysis and simplification of
control usually performed in the time domain and the frequency
domain.
In the time domain must make an assessment of the responses
in this case are two, transient and steady state or steady this by
applying at the entrance Typical test signals, as are impulse
functions, unit step, ramp, and parable.
4. KEYS WORK: Frequency, signals, control and funtions

5. OBJ ETI VO GENERAL:

Saber el como realizar e interpretar el efecto que
procuce aadir polos y ceros a la funcion de
transferencia, mediante el anlisis de la respuesta en
la variable compleja S, en un sistema de control
al que se aplica una seal de prueba tpica.

5.1 Objetivos Especficos:
Identificar cual es la funcion de transferencia.
Identificar los polos y ceros de una funcion de
tranferencia.
Saber que efecto produce tener polos y ceros
dentro de la funcin de transferencia.
Relaizar dos ejemplos explicativos en el que se
explique claramente los efectos de la funcion de
transferencia.
Utilizar un paquete informatico (MATLAB) para la
respectiva realizacion de os ejemplos.

6. MARCO TERI CO

6.1 Anlisis de sistemas en el dominio del tiempo y
en el plano de la variable compleja s

Los aspectos matemticos del anlisis y simplificacin
de control se efectan, habitualmente, en el dominio
del tiempo como en el dominio de la frecuencia. [1]
En el dominio del tiempo se debe hacer una
evaluacin de las respuestas en este caso son dos,
transitorias y de estado estacionario o rgimen
permanente esto aplicando en la entrada seales
tpicas de prueba, como son las funciones de impulso,
escaln unitario, rampa, y parbola. [1]
La respuesta transitoria se refiere a la situacin en
que llega el sistema a la forma de estado estacionario
(se necesita que el tiempo de subida sea muy lento, o
que tenga un sobre impulso excesivo que oscile en
relacin al valor de estado estacionario. [1]
La repuesta en estado estacionario de rgimen
permanente nos informa la precisin de un sistema
de control lo ideal es que en rgimen permanente
debe corresponder a un set-point o punto de consigna
o de referencia. [1]
En el anlisis en el dominio de la frecuencia se evala
la respuesta de rgimen permanente o de estado
estacionario, al tener una entrada con seal
sinusoidal, en un sistema lineal, la respuesta o salida
tambin ser una sinusoidal de la misma frecuencia
que la entrada pero no tendr diferente amplitud y
fase, pero en sistemas no lineales se requiere un
estudio especial con procedimientos especficos. [1]
La transformada de Laplace es un instrumento que
utilizamos en el anlisis y diseo de sistemas lineales.
En el anlisis en el dominio del tiempo, las ecuaciones
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diferenciales del sistema se transforman en
ecuaciones algebraicas de la variable compleja S [1]

Anlisis de estabilidad en el plano complejo.

Cualquier sistema fsico se volver inestable si alguno
de los polos de lazo cerrado (Races de la ecuacin
caracterstica) se encuentran en el semiplano derecho
del plano Complejo s. La estabilidad de un sistema
lineal en lazo cerrado se determina a partir de la
ubicacin de los polos de lazo cerrado en el plano s. Si
alguno de los polos se encuentra en el semiplano
derecho del plano s, entonces conforme aumenta el
tiempo, producir el modo dominante y la respuesta
transitoria aumentar en forma monotnica u oscilara
con amplitud creciente. Esto representa un sistema
inestable. Para tal sistema, tan pronto como se
conecta la alimentacin, la salida aumenta con el
tiempo. Si no ocurre una saturacin en el sistema y no
se incluye una detencin mecnica, el sistema puede
terminar por daarse y fallar, dado que la respuesta
de un sistema fsico real no puede aumentar
indefinidamente. [1]
Si todos los polos de lazo cerrado se encuentran a la
izquierda del eje jw, cualquier respuesta transitoria
termina por alcanzar el equilibrio. Esto representa un
sistema estable. [1]
El que un sistema lineal sea estable o inestable es una
propiedad del sistema mismo y no depende de la
entrada ni de la funcin de excitacin del sistema. Los
polos de la entrada, o de la funcin de excitacin, no
afectan la propiedad de estabilidad del sistema, sino
solo contribuyen a los trminos de respuesta en
estado estable en la solucin. Por lo tanto, el
problema de estabilidad absoluta se soluciona con
facilidad al no elegir polos de lazo cerrado en el
semiplano derecho del plano s, incluyendo el eje jw.
La figura 6.1.1 nos muestra el plano complejo s, con
las regiones de Estabilidad e Inestabilidad. [1]
El hecho que todos los polos de lazo cerrado se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s no
garantiza caractersticas satisfactorias de respuesta
transitoria. Si los polos dominantes complejos
conjugados de lazo cerrado se encuentran cerca del
eje jo, la respuesta transitoria exhibir oscilaciones
excesivas o ser muy lenta. [1]

Para obtener la estabilidad de un sistema de control
lineal. Es decir, bajo qu condiciones se vuelve
inestable un sistema? Si es inestable, cmo se
estabiliza? Un sistema de control es estable si y solo si
todos los polos de lazo cerrado quedan en el
semiplano izquierdo del plano s. Dado que casi todos
los sistemas lineales de lazo cerrado tienen funciones
de transferencia de lazo cerrado de la forma:

ec.(1)

En donde las a y las b son constantes y m < n, primero
debemos factorizar el polinomio A(s) para encontrar
los polos de lazo cerrado. Un criterio simple, conocido
como criterio de estabilidad de Routh, permite
determinar la cantidad de polos de lazo cerrado que
se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin
tener que factorizar el polinomio. La figura 6.1.1 nos
muestra el plano complejo s, con las regiones de
Estabilidad e Inestabilidad. Los polos que estn
cercanos al eje imaginario en el semiplano izquierdo
dan crecimiento a respuestas transitorias que
decaern relativamente despacio, los polos que estn
lejos del eje (relativos a los polos dominantes)
corresponden a una respuesta de decaimiento rpido.
[1]

Figura 6.1.1 Plano s mostrando las regiones de Estabilidad e
Inestabilidad


6.2 Efectos de aadir polos y ceros a la funcin de
transferencia

Al aadir un polo a un sistema de primer orden, se
obtendr un sistema de segundo orden del cual ya se
conoca la respuesta temporal. [2]
Al aadir un cero a un sistema de primer orden pasar
de crticamente-amortigado a sub-amortigado. [2]
Es por esto que no se analizar la adicin de polos y
ceros a sistemas con funcin de transferencia de
primer orden. [2]
Analizar la evolucin temporal de sistemas de orden
superior (3ro, 4to, etc.) mediante la adicin de los
polos y ceros a una FDT. [2]
Los polos o races del polinomio caracterstico
(denominador de FDT) definen la evolucin temporal
del rgimen transitorio. [2]
En la prctica, el diseo exitoso de un sistema de
control no puede depender solamente de la seleccin
de valores de los parmetros del sistema; Ya que las
races de la ecuacin caracterstica afectan la
respuesta transitoria de sistemas de control lineal e
invariante con el tiempo, es posible mejorar su
respuesta. [2]
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Lazo cerrado

Figura 6.2.1 lazo cerrado

Trayectoria directa:



Figura 6.2.2 Trayectoria Directa




Para el entendimiento de las respuestas de un sistema
de control tendremos estos parmetros. [2]

Figura 6.2.3 Respuesta tpica de un escalon unitario en un sistema
de control [3]
Los parmetros de esta imagen se hallan explicados
en el anexo A)
a) Adicin de un polo en la funcin de transferencia de
la trayectoria directa. [2]

ec.(2)


Figura 6.2.4 Accion de un polo en funcion de transferencia directa

En este caso cuando Tp es mayor a 0.667,la amplitud
de la respuesta al escalon unitario se incrementa con
el tiempo y el sistema es inestable. Mientras Tp se
incrementa el polo en -1/Tp se aproxima al origen en
el plano S. [2]

b) Adicin de un polo en la funcin de transferencia de
lazo cerrado. [2]

ec.(2)

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Figura 6.2.5
El adicionar un polo a la funcin de transferencia en
lazo cerrado tiene el efecto opuesto a aquel de
adicionar un polo a la funcin de transferencia
directa. [2]
En el caso cuando Tpse incrementa el polo en -1/Tp
se aproxima al origen en el plano S. [2]
El tiempo de subida se incrementa y el mximo
sobresalto del sistema se reduce. [2]

c) Adicin de un cero en la funcin de transferencia de
lazo cerrado.






Figura 6.2.6 [2]
d) Adicin de un cero en la funcin de transferencia
de la trayectoria directa. [2]


El cero se establece tanto en el numerador como en el
denominador de M(S) [2]

Figura 6.2.7 [2]


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Ejemplo
Suponga que se aade un cero en 1/Tz a la funcin
de transferencia de la trayectoria directa de un
sistema de tercer orden, con entrada escaln: [2]

Analice para qu valores de Tz el sistema obtiene
mayor sobre-impulso: [2]


Figura 6.2.8 [2]






7. CONCLUCI ONES Y RECOMENDACI ONES:

CONCLUCIONES:
En la adicin de polos en lazo abierto, mientras que el
valor de Tp se incrementa, el polo (-1/Tp) se aproxima
al origen en el plano s, y el sobreimpulso mximo
aumenta.
En la adicin de polos en lazo cerrado, mientras que el
polo en s = -1/Tp se mueve hacia el origen en el plano
s, el crecimiento del tiempo se incrementa y el
sobreimpulso mximo decrece.
En la adicin de ceros en lazo cerrado, disminuye el
tiempo de subida e incrementa el tiempo de
sobreimpulso mximo de la respuesta al escaln.
En la adicin de ceros para el ejemplo en lazo abierto,
el trmino (1+Tzs) en el numerador de T(s)
incrementa el sobreimpulso mximo, pero Tz en el
cociente de T(s) tiene el efecto de reducir el
sobreimpulso mximo.
Un cero prximo a un polo debilita el
comportamiento de este ltimo

8. BI BLOGRAFI A:
[1] JOSE GUADALUPE ROS MARTNEZ, "ESTABILIDAD
DE UN SISTEMA DE CONTROL DE LAZO
CERRADO," in PRCTICAS DE LABORATORIO DE
TEORA DE CONTROL 1. Mexico, Mxico, 2000, ch. 4.4,
pp. 66-72.
[2] B. C Kuo and F. Golnaraghi, "Transfer Function and Signal
Graphs," in Automatic Control System, Eight ed. New
Jersey, USA: Wiley, 2003, ch. 3, pp. 55-58.
[3] Benjamn Kuo, "Estabilida de sistemas de control lineales,"
in SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, Sepima ed.,
Luis Gerardo Sedeo Plascencia, Ed. Mexico, Mexico:
PRENTICE HALL, 2006, ch. 6, pp. 386-388.
[4] Flush Hand Royal. (2014, Enero) 0ptimo.wordpress.
[Online].
http://0ptimo.wordpress.com/paginas/transformadas-de-
laplace/capitulo-i/diagrama-de-polos-y-ceros/



9. BI OGRAFI A:
Cristian Mauricio Ayala Criollo, naci en
la parroquia de Gonzlez Surez del cantn
Otavalo, provincia de Imbabura en Ecuador,
el 13 de Agosto de 1984. Realiz sus
estudios primarios en la Escuela Simn
Bolvar. Realiz sus estudios secundarios en
el Instituto Tcnico Superior Otavalo donde,
se gradu como Fsico Matemtico en julio
de 2002. En abril del 2008, se gradu como
Tcnico Superior Informtico en el SECAP.
Estudi Ingeniera Electrnica y Redes de
Informacin en la Escuela Politcnica
Nacional, hasta el 6 semestre, retirndose de
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sus estudios por fuerza mayor en diciembre de 2010. Actualmente se
halla estudiando Ingeniera Elctrica en la Universidad Politcnica
Salesiana, campus Kennedy en 6 semestre. Trabaj como sub-operario
en logstica del COTRAN seccin de inteligencia de las Fuerzas
Armadas del Ecuador, as como docente de la Unidad Educativa a
distancia Eugenio Espejo, en Ibarra-Ecuador, y docente del SECAP, en
Otavalo-Ecuador.
reas de inters: diseo grfico, informtica y redes, automatizacin y
control industrial, domtica, iluminacin, Smart Home, msica
instrumental.
(cayalac@est.ups.edu.ec)


Diego Guillermo Manchay Chasipanta,
Naci en Otavalo, el 16 de Mayo de 1989.
Sus estudios secundarios los realiz en el
Colegio Experimental Jacinto Collahuazo y
obtuvo el ttulo de bachiller en ciencias:
especialidad Fsico matemtico en el ao
2008.
Los estudios universitarios los curso en la
Escuela Politcnica Nacional. Egresado de
Tecnlogo Electromecnico en el 2012.



10. ANEXOS:

A)




B)
EJ ERCI CI OS:

Una funcin dada de s siempre puede representarse por un
diagrama de polos y ceros, que es la representacin con las
pequeas cruces y crculos en el plano s que localizan los polos
y los ceros. La funcin. [4]

tiene un cero en s = -3 y polos en j2 y -j2. Por consiguiente, su
diagrama de polos y ceros es el de la figura [4]

Figura 7.1.
Recprocamente, si se da un diagrama de polos y ceros, es fcil
determinar la funcin de s correspondiente. Por ejemplo,
supngase que se da la figura 1.19. Hallando los ceros primero,
el cero s = 1 produce un factor (s -1) que ser colocado en el
numerador. El cero en s = -2 origina el factor (s + 2) que ser
otro del numerador, mientras que el polo s = j da lugar a un
factor (s j) y el polo s = -j produce otro (s + j), perteneciendo
ambos al denominador. Reuniendo los factores se tiene:

que puede expresarse como:

Los diagramas de polos y ceros son de especial importancia en
el anlisis de redes R-L-C y los usaremos constantemente
Ejemplo:
Determinar la funcin F(s) que corresponda al diagrama de
polos y ceros de la figura

Figura 7.2.

Respuesta: