Automatizacin I Automatizacin I

Introduccin al control de procesos

Introduccin
Objetivos de los sistemas de control
Revisin histrica
Conceptos y defniciones
Fases de un proyecto de automatizacin
Ventajas de la automatizacin
Introduccin Control de Procesos 1
Introduccin
Ingeniera
! "rata del conocimiento y control de los materiales y
#uerzas de la naturaleza en benefcio de la humanidad
Ingeniera de sistemas de control
! $e centra en el conocimiento y contro l de una parte del medio
%sistema& para conseguir un producto econmico y 'til
para la sociedad
Conocimiento y control (")rminos complementarios
! *ara controlar el sistema de #orma e#ectiva+ )ste
debe ser entendido y modelado
! Clasifcacin seg'n nivel de conocimiento
, - ien conocidos *rocesos .ec/nicos01l)ctricos
, * oco conocidos *rocesos 2umicos
, * r/cticamente desconocidos *rocesos biolgicos+ sociales+ polticos
Introduccin Control de Procesos 2
1
Introduccin
-ases de la Ingeniera de Control
! Fsica+ ingeniera mec/nica+ el)ctrica+ aeron/utica+
2umica+ electrnica+ comunicaciones+ in#orm/tica+
etc3
$istema de control
! Intercone4in de componentes 2ue #orman una
confguracin para obtener una respuesta deseada del
sistema
5n/lisis de un sistema de control mediante la
teora de los sistemas lineales
! supone una relacin causa(e#ecto para sus componentes
! modelos basados en ecuaciones di#erenciales
lineales de par/metros constantes
Entrada
Proceso
Salida
Introduccin Control de Procesos 3
Introduccin
$istema de control en lazo abierto
! utiliza un regulador o actuador de control para
obtener la respuesta deseada
Salida
deseada
Actuador
Proceso
de control
Salida
! 1jemplo6 Control en lazo abierto de nivel de un depsito
Caudal
Depsito
entrada
Nivel en
depsito
PERTURBACIONES
Nivel
deseado
Actuador
de control
Depsito
Salida
Introduccin Control de Procesos 4
2
Introduccin
1jemplo6 Control en lazo abierto de nivel de un depsito
! 5ctuador de control
, v/lvulas+ bombas+333 con capacidad de modifcar una
variable del proceso %Caudal&
, Incorpora un elemento %Regulador+ Controlador+ etc&
encargado de defnir o determinar el valor de esta variable
de proceso
! *roblema 2ue se presenta6 *1R"7R-5CIO81$
, 9ue modifcan el comportamiento del proceso
: Caudal de entrada adicional en el depsito
: Variaciones en el caudal de salida %1vaporacin+
variaciones en la demanda&
, 9ue modifcan el comportamiento de los actuadores
: Variacin en la presin de entrada del ;uido
: Variaciones en la alimentacin %el)ctrica+ neum/tica& del
dispositivo de actuacin
Introduccin Control de Procesos 5
Introduccin
1jemplo6 Control en lazo abierto de nivel de un depsito
! $oluciones b/sicas
, Incorporar actuadores inmunes a la accin de las perturbaciones
: Inconveniente6 elevacin del coste de la instalacin
, Variar de #orma manual la salida deseada
: Inconveniente6 mayor coste en personal+ #allos de actuacin
! $oluciones alternativa
, 1s2uema de control con realimentacin %lazo cerrado&
Introduccin Control de Procesos 6

Introduccin
$istema de control con realimentacin %lazo cerrado)
! 7tiliza una medicin de la salida real para compararla
con la respuesta de la salida deseada
! <efnicin de sistema de control con realimentacin
, Aquel sistema que tiende a mantener una relacin
prescrita de una variable del sistema con otra, comparando
funciones de estas variables y usando las diferencias como
medio de control
Introduccin Control de Procesos 7
Objetivo de un sistema de control
7n sistema de control debe satis#acer tres necesidades
! $uprimir la in;uencia de perturbaciones e4ternas
, <enotan el e#ecto 2ue el entorno tiene sobre el proceso
, $e necesita introducir un mecanismo de control 2ue
har/ los cambios adecuados en el proceso para
cancelar el impacto negativo 2ue las perturbaciones
produzcan
! 5segurar la estabilidad del proceso
, 1n t=t0 el valor constante de x
se ve perturbado por alg'n
#actor e4terno
, $eg'n t aumenta el valor de x
vuelve a su valor inicial
, 1$"5-=1
, 8o se necesita ning'n mecanismo
de control para 2ue vuelva a su
valor inicial
Introduccin Control de Procesos 8
!
a
Objetivo de un sistema de control
! 5segurar la estabilidad del proceso
, =a variable y no vuelve a su valor
inicial despu)s de una
perturbacin e4terna
, I81$"5-=1
, 8ecesita un mecanismo de
control e4terno para estabilizar
su comportamiento
%1jemplo6bicicleta&
! Optimizar el rendimiento de un proceso
! =as condiciones en la operacin de
una planta no son siempre las
mismas
! Cambiar las operaciones para
conseguir 2ue el objetivo econmico
%benefcio& se m/4imo
! 8o es trivial y necesita
resolver un problema de
optimizacin
Introduccin Control de Procesos 9
Introduccin
Introduccin Control de Procesos 10
"
Revisin histrica
1l control de realimentacin
tiene sus orgenes en la
propia vida
! "odos los organismos vivientes
son m'ltiples sistemas de control
realimentados 2ue reaccionan
con su alrededor
Reloj de agua de >tesibios
! *rimer dispositivo %siglo III a3c3&
con realimentacin incorporada
Regulador centr#ugo de ?ames @att
! *rimer regulador %aAo BCDE& con
realimentacin autom/tica
industrial para controlar la
velocidad de una m/2uina de
vapor
Introduccin Control de Procesos 11
Revisin histrica
<esdoblamiento de un proceso en unidades b/sicas
! *ropuesto por $olvay %BFCG& para el desarrollo del
proceso amonaco(sosa
! 12uipo compuesto de un saturador de amonaco+ una
torre de carbonatacin+ torres de precipitacin y un
lavador para recuperar el amonaco
! <emuestra 2ue la operacin continua a gran escala es posible
! Crea las condiciones para un e4acto control del
proceso y una alta efcacia de operacin3
Introduccin Control de Procesos 12
#
Revisin histrica
*rimer estudio sistem/tico de estabilidad
! realizado por .a4Hell en BFDF y resuelto por Routh en BFCC
*rimer dispositivo de control electrnico %BEGC&
! amplifcador electrnico con realimentacin diseAado por
-lacI para utilizarlo en sistema tele#nico % -ell
"elephone =ab3&
*rimeros estudios de estabilidad relativa
! realizados por -ode y 8y2uist en BEJG
*rimer controlador *I<
! Calender+ Kartree y *orter en BEJD
$egunda Luerra .undial
! *ilotos autom/ticos para aviones+ sistemas de
seguimiento de radar y desarrollo de sensores
Introduccin Control de Procesos 13
Revisin histrica
1ra espacial
! <iseAar sistemas de control complejos y altamente
precisos para proyectiles y sondas espaciales
! Control ptimo para minimizar el peso de los
sat)lites y controlarlos con gran precisin
! <estacan los m)todos del domino temporal debidos a
=yapunov+ .inorsIy+ etc3
! 7tilizacin de la representacin en el espacio de estados
Control por ordenador
! proporciona gran capacidad para calcular con
rapidez y e4actitud
! =os computadores se utilizan en sistemas donde se
miden y controlan muchas variables
Introduccin Control de Procesos 14
$
Conceptos y definiciones
Variable controlada
! =a cantidad o condicin 2ue se mide y pretende controlar
! 1s la salida del sistema
Variable manipulada
! Cantidad o condicin 2ue el controlador modifca para a#ectar
el valor de la variable controlada
*unto de consigna o re#erencia %entrada&
! Valor deseado de la variable controlada
Controlar
! .edir el valor de la variable controlada y aplicar la variable manipulada
al sistema para corregir una desviacin del valor medido respect o de la
re#erencia
Variable de perturbacin %entrada&
! " iende a a#ectar negativamente el valor de la salida
Introduccin Control de Procesos 15
Conceptos y definiciones
1jemplo6 Intercambiador de calor
! Objetivo6 conseguir una determinada cantidad de agua
a una determinada temperatura
! Variables controladas6 F y "
! Variables manipuladas %tambi)n perturbaciones&6 Fe+ "e+ caudal
y presin de vapor
%e &Te
'apor
Interca()iador de calor
%& T
Introduccin Control de Procesos 16
*
Conceptos y definiciones
$ensor
! "ermopar+ termoresistencia
! *laca de orifcio
! Cromatgra#o
! *otencimetro+ encoder
! <in/mo o tacmetro
! Lalgas estensom)tricas
"ransmisor o acondicionadores de seAal
! Voltaje+ intensidad y presin neum/tica
Controlador6 O-?1"IVO <1 <I$1MO
5ctuador
! V/lvula+ bomba+ motor+ 333
Introduccin Control de Procesos 17
Conceptos y definiciones
Introduccin Control de Procesos 18
+
Conceptos y definiciones
Variables controladas
! nivel de tan2ue+
temperatura del
l2uido
Variables manipuladas
! caudal de agua
de entrada y
caudal de vapor
Introduccin Control de Procesos 19
Conceptos. Jerarqua
P,ANI%ICACION
COORDINACION
OPTI-I.ACION
Control de
Unidad 1
Control de
Unidad 2
Control de
Unidad (
SUPER'ISION
%UNCIONES BASICAS DE CONTRO,
Controlador
,ocal 1
Controlador
,ocal 2
Controlador
,ocal
Controlador
,ocal n
Proceso 1 Proceso 2 Proceso Proceso n
Introduccin Control de Procesos 20
1/
!ases de un proyecto de
automatizacin
<efnicin y an/lisis de objetivos
, <escomposicin en subsistemas y problemas de control
1laboracin de modelos
, $imulacin para validacin
<iseAo de sistemas de control
Coordinacin y optimizacin
Realizacin del diseAo
Introduccin Control de Procesos 21
"entajas de la Automatizacin
Control de calidad
Lestin energ)tica
7tilizacin mejorada de materias primas
.ejora de la productividad
Optimizacin del proceso global
$atis#acer re2uisitos de medioambiente
8ecesidad de supervisin
Introduccin Control de Procesos 22
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