APORTE TRABAJO COLABORATIVO 1

Ejercicio 2:
Un actuador comn en los sistemas de control es el motor DC. Este provee
directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y cables,
puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico equivalente de
la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la siguiente figura:

A. FUNCION DE TRANSFERENCIA



Modelamos el sistema elctrico y el rotacional de forma independiente:

Para el sistema elctrico se tiene:





Para el sistema rotacional se tiene:


Para relacionar los sistemas tenemos en cuenta que el sistema en conjunto puede
funcionar tanto como un sistema rotor como un generador, es decir, puede haber
una transferencia elctrica a mecnica, como de mecnica a elctrica.
Para la transferencia elctrica a mecnica, tenemos que, el torque generado por
el sistema es directamente proporcional a la corriente que circula por el circuito,
entonces:

Para la transferencia mecnica a elctrica, tenemos que, el potencial que podra
generar el sistema si funcionara como una bobina es directamente proporcional a la
velocidad angular con el rotor del sistema, entonces:

Reemplazamos (3) en (2) y (4) en (1)


Despejando i en la ecuacin (6) se obtiene:











Reemplazamos i en la ecuacin (5), y se obtiene la ecuacin diferencial:

Para la funcin de transferencia aplicamos transformada de Laplace antes de
reemplazar, teniendo en cuenta que


Agrupando trminos y la funcin de transferencia G(s) que relaciona el voltaje de
entrada (ei)t y la velocidad angular de salida Wm(f) es:

Funcin de Transferencia:













B. ECUACION DE ESPACIO ESTADO

La descripcin del sistema de estados en el dominio temporal puede obtenerse
definiendo las variables fsicas velocidad de rotacin X(t) y corriente de armadura
i(t), como variables de estado, la tensin de armadura v(t) como entrada y la
velocidad de rotacin como salida:

1. Realizamos la funcin de transferencia en MATLAB






2. Realizamos el espacio de estados en MATLAB