CONFIGURACIN DEL SISTEMA DE CONTROL Y SELECCIN DEL MODELO

UNIDAD 11 PRINCIPLES OF POWERS ELECTRONICS (J. KASSAKIAN)

ELECTRONICA DE POTENCIA II







URBINA SANABRIA RUBEN DARIO CD. 1090069
CARLOS ANDRS RENDN EC!E"ERRY CD. 109016#
OSORIO MARTINE$ EDINSON CD. 1090%9&










PRESENTADO A'

ING. GERMAN E. GALLEGO RODRIGUE$









UNI"ERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER
FACULTAD DE INGENIER(A
PLAN DE ESTUDIOS INGENIER(AELECTROMEC)NICA
SAN JOS DE C*CUTA+ NORTE DE SANTANDE

11.1 CONFIGURACIN DEL SISTEMA DE CONTROL
El control est basado, explcitamente o implcitamente, sobre un modelo que describe cmo
las acciones de control y perturbaciones estn a la espera para afectar el futuro
comportamiento del sistema. El control de un circuito de potencia implica especficamente la
condicin de operacin nominal y la regulacin del circuito que quede cerca al valor nominal
ante perturbaciones y modelizacin de errores. En el control de lazo abierto simple, no dan al
regulador ninguna informacin sobre el sistema durante la operacin, aunque el regulador de
lazo abierto puede ser construido sobre la base de la informacin previa o modelos. En el
control de lazo abierto con retroalimentacin el regulador utiliza medidas de algunas
perturbaciones que afectan el sistema. Usando retroalimentacin, el regulador puede intentar
cancelar los efectos esperados de perturbaciones moderadas. El sistema de control es por lo
general insuficiente, sin embargo, se desea obtener el funcionamiento satisfactorio en
circuitos de electrnica de potencia.

Una mejor estrategia para el regulador es tambin usar las medidas que revelan el
comportamiento presente del circuito. El regulador as puede evaluar el grado de salida del
comportamiento deseado y escoger el control, acciones apuntadas en el sistema rpidamente
y seguramente a la operacin nominal. Esta estrategia es la esencia de lazo cerrado o el control
retroalimentado. !uando el modelo que es la base de la eleccin de acciones de control se
actualiza sobre la base de medidas, nos referimos al regulador como adaptable.

El diagrama de bloques en la figura "". " representa la situacin tpica. !ada conexin entre los
bloques representa una o varias acciones, medidas, o flujos de #nformacin que afectan el
bloque en el cual la punta de flec$a se termina % y originando en el bloque otro final o salida.
!on frecuencia nos referimos al lazo de retroalimentacin de la figura ""%". &as medidas que
entran por el lazo de retroalimentacin proporcionan la informacin sobre el comportamiento
del sistema y sobre las variables que queremos controlar.

&as cantidades directamente que afectan el sistema. 'uestran las entradas de control y
perturbaciones, sobre la figura "".". Esto tambin muestra el sistema de control de aquellas
perturbaciones que pueden ser medidas. &as perturbaciones inmoderadas, as como errores
que modelan, $acen que las acciones del regulador tengan efectos inesperados. &as medidas
de salida disponibles del regulador son corrompidas por lo que es llamado el ruido de medida,
o ruido de sensor. Este ruido, con las perturbaciones inmoderadas y errores que modelan,
causa inexactitudes en la evaluacin de mediciones.


F,-./0 11.1 !onfiguracin tpica del sistema de control.
EJEMPLO 11.1
S,12340 53 6782/79 53 L0:7 0;,3/27 678 /309,438206,<8 =0/0 .8 678>3/2,57/
393>057/?/35.627/.
(e considera un convertidor elevador % reductor dc)dc *indirecto, o buc+)boost, cuyo circuito
de potencia est construido acorde al esquema del circuito de la figura "".- y opera a una
frecuencia de ./ +0z con un perodo de conmutacin de 1 2 -/ 3s. !on 4 2- 5. ! 2 --/ 36 y &
2 /.-. m0 *$ablamos de tal circuito en el !aptulo 7., nos gustara mantener el promedio del
voltaje *:u, dentro del . 8 del nominal o el valor Iief 29 v, a pesar de cambios en la entrada
del voltaje Iin con un valor nominal de dc Iin 2 "- : abajo para valores bajos como ; :. <ara
los objetivos de este ejemplo. =sume que no $ay ninguna otra perturbacin o incertidumbres
en el circuito y en particular, ese transistor y diodo funcionando como interruptores
conmutados. Usted ver que, incluso si el sistema se comporta seg>n esta idealizacin la
respuesta del circuito puede ser insatisfactoria.


F,-./0 11.@ Esquema del circuito de la etapa de potencia de un convertidor
elevador)reductor.

&lamado en el !aptulo 7. (i el transistor es encendido de vez en cuando con una relacin de
trabajo ? y si el convertidor est operando en modo de continua conduccin

:in = Iin

entonces

:u =
-(Iin - )
B'


a una aproximacin buena. ?onde

B
i
= 1 - B
*@otaA &a inversin de polaridad entre entrada y salida., &a relacin de trabajo es en
consecuencia un valor nominal de

B =
Iief
(Iief -Iin)
= u.4S

en orden de obtener los requerimientos bajo unas condiciones nominales.


F,-./0 11.% (0) 4espuesta ideal del circuito convertidor elevador)reductor para un escaln de
"- : a ; : en la entrada de voltaje :in. (;) 4espuesta al mismo escaln despus de la
incorporacin del sistema de control.

&a figura "".B *a, muestra la respuesta de este circuito idealizado a un escaln en el voltaje de
entrada de "- : a ; :. &a forma de onda antes de que el tiempo t/ corresponda a la operacin
en un estado cclico estable con un voltaje de entrada de "- : y una relacin de trabajo de
/.CB. @o de improviso, el circuito ideal produce el voltaje de salida promedio, bajo
condiciones nominales % antes t/. <ara t/ la entrada de voltaje cae a ; :. El circuito sufre
significativamente oscilaciones transitorias y se instala a un promedio de valor incorrecto de
voltaje de salida, es decir. %7:. <odemos explicar completamente el comportamiento fijo con el
modelo esttico que ya tenemos, pero la explicacin del comportamiento oscilatorio debe
esperar el modelado del resultado en la (eccin "".B.

Una idea natural para obtener mejores respuestas a cambios del voltaje de entrada :in es usar
un sistema de control. (i ? es $ec$a para variar conforme a variaciones moderadas en :in
ms bien que $aber fijado por el valor nominal Iin de modo que
-(vn-)
Di
sea constante para
Iief, entonces v/ lograr el valor promedio correcto fijo *v/, a pesar de variaciones de voltaje
de entrada. Este pulso con modulacin *<D',, el acercamiento requiere que nosotros
seleccionemos la B =
vrcI
(vrcI-vn)
. 'uestra la respuesta a un cambio de salida del voltaje de
entrada en la figura "".B *b,. El circuito ideal con el sistema de control a$ora se instala al
voltaje de salida correcto medio. = pesar del escaln del voltaje de entrada. &as excursiones
mximas son menos considerables, aunque todava fuera del . 8 permitido. &os transitorios,
sin embargo duran $asta extinguirse sin sistema de control.

<odemos explicar por qu los transistores en el Ejemplo ""." aparecen como ellos funcionan,
despus de que obtenemos un modelo dinmico para el convertidor elevador%reductor en la
(eccin "".B *ver especialmente el Ejemplo "".E,. (istema de control en el Ejemplo ""."
compensado para los efectos fijos de perturbaciones en el voltaje de entrada pero no $ace
nada para modificar la dinmica del transistor. En la presencia de componentes no ideales, a>n
el estado estable con exactitud no sera restaurado con el solo sistema. 's que el sistema es
necesario para obtener considerablemente mejor comportamiento. @osotros volvemos al
convertidor del Ejemplo ""." varias veces para ilustrar varios aspectos de modelado dinmico
y diseFo de control.


EJEMPLO 11.@
C3//0857 39 L0:7 38 .8 R362,A,6057/ C782/79057 =0/0 90 6785.66,<8 53 .8 M727/ 65.
El esquema del circuito en la figura "".C *a, representa un motor cd excitado separadamente,
impulsado por un puente rectificador de control de fase suministrado para una fuente de
voltaje nominalmente sinusoidal, :oc. *0ablamos de rectificadores controlados en el !aptulo
.., El voltaje aplicado al motor es denotado por vd y la corriente de armadura por id.
&as formas de onda esperadas sobre la base del anlisis de operacin nominal en el !aptulo .
son mostradas en la figura ll.C *b,. !on las suposiciones que la corriente de armadura
permanece positiva en cada ciclo y que no $ay reactancia de conmutacin. &a figura "".C *b,
muestra el papel del ngulo de disparo del rectificador. ?enotado por G+, para el ciclo kt$, en
especificacin de la forma de onda de voltaje. &a operacin nominal del sistema de conduccin
corresponde a un estado cclico estable en que el ngulo de disparo es mantenido a un valor
constante G+2G y la corriente de armadura varia peridicamente dos veces la frecuencia de
:oc.
F,-./0 11.B (0) Esquema del diagrama de un rectificador de control de fase. (;) las 6ormas
de onda de voltaje aplicado :u y corriente id. !on un rectificador de ngulo de disparo G+ en el
ciclo kt$. (6) !ontrol de conduccin del diagrama de bloques.
@uestro objetivo es usar el control de lazo cerrado del ngulo de disparo para regular la
corriente de armadura promedio *id, para cualquier valor de referencia especfico en algunos
rangos. Este valor de referencia, #ref, es especificado por un nivel superior de velocidad o
torque para el control del motor. &a corriente promedio *id, determina el torque promedio
aplicado al eje del motor. (i la constante de tiempo mecnica del motor es considerablemente
grande que el perodo de la fuente, la velocidad del motor muestra poca ondulacin en el
estado estable y depende esencialmente sobre *id,. <ara representar el sistema
completamente por un diagrama de bloques de control % para la comparacin con la
configuracin de control general presentada en la figura ""." % podemos transformar la figura
"".C*a, a la figura "".C*c,. &a presencia de reactancia de conmutacin introducira una
conexin de retroalimentacin de id al rectificador de control de fase en este diagrama de
bloques, indicando que el voltaje aplicado vd entonces dependera de id.

1ambin $emos escogido la figura "".C *c, para representar el sistema a un nivel ms fino de
detalle que modela eso en la figura "".C *a,, con el modelo del motor cd dividido en
subsistemas correspondiente al circuito de armadura y el proceso de conversin
electromecnico. &as conexiones para y desde el subsistema electromecnico se muestran en
lneas debido a que la fem, E, com>nmente es tratado como una perturbacin externa que
vara despacio y act>a sobre el circuito de armadura. &a razn fundamental para este
tratamiento es que, generalmente, muc$os ciclos son necesarios para cambios de la corriente
promedio para causar cambios en la velocidad del motor y por eso cambios de E.

En este caso el problema se convierte de un diseFo a un control para mantener la corriente de
armadura promedio en el valor especificado, ante una perturbacin lenta E. @ota las preguntas
del modelo dinmico son atadas a las preguntas de diseFo de control, incluso antes de que
comencemos a desarrollar modelos cuantitativos o analticos.

Una solucin justa y extensamente satisfactoria de control usada para tales sistemas est
basada en un control proporcional%integral *<i,. (u corazn es la parte proporcional, cuya
accin es compatible con el razonamiento simpleA Esto cambia el valor nominal del ngulo de
disparo por una cantidad proporcional al error #ref % *id,. El ngulo de disparo es reducido
cuando el error es positivo, porque el voltaje promedio y la corriente promedio aumentan,
como disminuye el error. !uando el error es negativo. &a parte proporcional del control $ace lo
opuesto. =umenta el ngulo de disparo en proporcin a la magnitud del error. &a parte
incorporada del control act>a sobre el integral del error, y trabaja sobre una escala de tiempo
lenta para corregir los errores de estado estacionario inducidos por incertidumbres de los
parmetros y constantes perturbaciones en el modelo.

Es tambin posible usar un control proporcional integral derivativo *<#?,, que puede acelerar la
respuesta mediante la adicin del control <# una contribucin que depende del derivativo del
error o el derivativo de la salida *en este caso es llamado retroalimentacin de velocidad,. El
<#, <#?, y estructuras de control relacionadas, tales como retraso y compensadores de retraso
son ubicuos en el control. El ejemplo "".- #lustra la forma de los bloques de componentes y
seFales en la figura ""." pueden tomar en aplicaciones de electrnica de potencia. :olvemos
al sistema en este ejemplo ms tarde en este captulo.

&a mayor parte de nuestra atencin en la parte ## se centra en el lazo de retroalimentacin en
la figura "".". Este lazo es crtico para una solucin de control retroalimentado. &a
retroalimentacin puede acelerar la respuesta de un sistema a cambios comandados, mejorar
la recuperacin de perturbaciones inesperadas, y $acer el funcionamiento menos sensible a
variaciones del sistema. (in embargo, un sistema que es estable e insensible a perturbaciones
en el lazo abierto podra $acerse sensible, lento, o completamente inestable en el lazo
cerrado, si el control reacciona de manera poco apropiada a la seFal de retroalimentacin. &as
acciones del regulador agravan desviaciones de la operacin nominal en vez de rpidamente
restaurar la operacin. En otras palabras, para obtener las ventajas de control
retroalimentado, se diseFa y pone en prctica el lazo de retroalimentacin cuidadosamente.
11.@ SELECCIN DEL MODELO

El uso de un modelo apropiado o conjunto de modelos es central para el proceso de diseFo de
control. <ueden ser necesarios diferentes modelos para las diferentes etapas o aspectos del
diseFo del control. #ncluso para una etapa especfica del diseFo, sin embargo, $ay probabilidad
que sean varios posibles modelos, difiriendo en su claridad, complejidad, exactitud, dominio
de definicin, flexibilidad, trazabilidad, y as sucesivamente. Hbviamente, varias
compensaciones estn involucradas en la seleccin entre estos modelos.

<or ejemplo, un modelo que funciona bien en la simulacin del comportamiento de lazo
abierto de un circuito de potencia puede no ser necesariamente una buena base para el diseFo
de un controlador de lazo cerrado. Un modelo ms complejo para un circuito de potencia
puede predecir observando el comportamiento de lazo abierto con mayor exactitud, pero
puede ser menos manejable analticamente, menos >tiles en la generacin de diseFos de
control candidatos, y tal vez menos capaces de producir controladores que pueden soportar
variaciones del circuito. (in embargo, un modelo simple puede pasar por alto aspectos
cruciales del comportamiento del sistema y por lo tanto conducir a los controladores
insatisfactorios.

En la prctica, usted debe trabajar con varios modelos, comprobando las predicciones de un
modelo frente a los de otros %y frente a las observaciones experimentales. &as ideas de este
proceso se usan para afinar iterativamente los modelos y el diseFo de control. <or tanto debe
familiarizarse con una variedad de enfoques para poder modelar circuitos electrnicos de
potencia y sus controladores. !omenzaremos nuestra discusin de enfoques de modelacin en
las secciones "".B y "".C mediante la derivacin de los modelos de circuitos promediados que
son >tiles para describir el comportamiento promedio de ciertas familias de circuitos de
potencia. En los captulos "- y "B nos ocupamos de los modelos de espacio de estado, que
abarcan una variedad muc$o ms amplia de posibilidades de modelado. ?edicamos mayor
atencin al caso especial pero importante de los modelos lineales invariantes en el tiempo
*&1#,.

<orque $emos dedicado tanto esfuerzo en la <arte " de la operacin nominal en estado
estacionario, necesitamos enfatizar que, en general, tenemos que ir ms all de los modelos
estticos o de estado estacionario para desarrollar controladores para los circuitos de
potencia.

11.@.1 L0 N3631,505 53 M753971 D,8C4,671

El razonamiento elemental en el ejemplo "".- podra $abernos llevado a por lo menos la parte
proporcional del controlador <#. !on algunos ajustes, un controlador proporcional por s solo
podra permitir la operacin estable sobre un rango de puntos de operacin *aunque
probablemente con un inaceptablemente alto error de estado estacionario,. 4especto a esto,
el rectificador controlado variable es un sistema favorable, porque un controlador razonable se
puede derivar de un modelo que no es muc$o ms sofisticado que el del Ejemplo "".-.

(in embargo, puede tener problemas siguiendo el sentido com>n o el uso de modelos
analticos excesivamente simplificados cuando se diseFa un controlador de retroalimentacin.
<or ejemplo, un controlador basado slo en la comprensin de las caractersticas estticas de
funcionamiento, ignorando los efectos dinmicos, puede fallar gravemente.


EJEMPLO 11.%
P/7;93401 678 6782/79 53 /309,438206,<8 =/7=7/6,7809 53 .8 678>3/2,57/ 393>057/?/35.627/'
El deseo de mejorar el rendimiento dinmico obtenido con el control de lazo abierto y
prealimentado del convertidor elevador)reductor en el Ejemplo ""." nos lleva a considerar una
solucin de control retroalimentado. =$ora debemos medir la desviacin de la tensin media
de salida del valor deseado de :
ref
2%9:, y el uso de la diferencia para ajustar la relacin de
trabajo con respecto al valor nominal ? a ? I d. &a correccin d depende de la polaridad y la
magnitud de la desviacin de tensin.

El examen de la caracterstica de estado estacionario *invertida, del convertidor, < :
o
>=
-:
n

i
, sugiere que cuando el error : .
0
=< :
0
> -:
c]
es negativo, indicando que < :
o
>
es demasiado negativo, debemos disminuir la relacin de trabajo. ?el mismo modo, debemos
aumentar la relacin de trabajo, cuando el error es positivo. Esta es la ley de control JnaturalJ
de la modulacin de anc$o de pulso *<D', sugerido por la caracterstica de estado
estacionario.


F,-./0 11.D (0) ?iagrama de bloques de un sistema de control proporcional
retroalimentado)prealimentado para un convertidor elevador)reductor (;) 4espuesta a un
escaln del circuito ideal para las ganancias cada vez ms negativos. (6) 4espuesta de
ganancias cada vez ms positivas.

El sistema de control proporcional retroalimentado representado en el diagrama de bloques
en la figura ""..*a, es una implementacin de esta ley de control, recibe su nombre del $ec$o
de que el orden de las perturbaciones de la relacin de trabajo son proporcionales a las
desviaciones medidas de < :
o
>. &a ganancia constante h tiene que ser negativa para
proporcionar la accin correctiva sugerida por el examen de la caracterstica de estado
estacionario. El diagrama de bloques tambin indica que la anterior compensacin
prealimentada puede ser implementada junto con la retroalimentacin.

&a 6igura ""..*b, presenta la respuesta del circuito ideal para la misma tensin de entrada
escaln como en el Ejemplo "".", para los valores cada vez ms negativos de la ganancia
proporcional y con la anterior prealimentacin en su lugar. &a respuesta del circuito se vuelve
claramente ms oscilatoria, y el circuito en realidad va a ser inestable antes de que h se vuelva
muy negativa. &a eleccin intuitiva contraria de una h positiva no conduce inmediatamente al
desastre que se podra esperar en base de la caracterstica de estado estacionario. !omo se
indica por las formas de onda en la figura ""..*c,, la respuesta puede ser estable para un rango
de h positiva. Evidentemente nuestro razonamiento basado en la caracterstica de estado
estacionario nos $a llevado bastante por mal camino.

&as formas de onda presentadas en el Ejemplo "".B resultan de someter las formas de onda
instantnea conmutada a un movimiento de corta duracin promedio o local promedio
calculado a lo largo de un intervalo igual al perodo de conmutacin del convertidor. *?amos
una definicin formal ms tarde, en *"".",, pero no es necesario estar preocupado sobre eso
todava., El efecto de $acerlo es eliminar el rizado de conmutacin de las formas de onda,
dejando slo las variaciones suaves de promedio local sobre una escala de tiempo que es ms
largo que el periodo de conmutacin. Existen dos razones para la visualizacin de las formas
de onda promediada. En primer lugar, esto enfatiza que la cantidad que se vaya a regular en el
convertidor elevador)reductor es el valor medio de la tensin de salida, no su valor
instantneoK los detalles del rizado son de poco inters, siempre que el rizado se mantenga lo
suficientemente pequeFo. En segundo lugar, las formas de onda promedio se pueden calcular
o simular ms simple que las instantneas para esta clase de circuitos utilizando los modelos
de circuito promedio en la (eccin "".B.

El Ejemplo "".B muestra que un modelo esttico puede ser inadecuado para el diseFo de un
controlador retroalimentado. Esto nos obliga a mirar los modelos que incorporan efectos
dinmicos. ?e $ec$o, una imagen ms clara de lo que est sucediendo con el convertidor
elevador)reductor en la figura "",. emerge despus de obtener un modelo dinmico para la
respuesta de la tensin de salida a las variaciones en la relacin de trabajo *vase,
especialmente, en la (eccin "".9 Ejemplo "".C y el Ejemplo ""."" en la (eccin ""..,.