CONTROLADOR LOGICO PROGRAMABLE

PLC
PROGRAMACION
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
INTRODUCCION
Estandarizacin
IEC: Estndar IEC 1131-3 (IEC 65) para la
programacin de PLC's (Agosto de 1992)
LENGUAJES DE PROGRAMACION
Diagrama Escalera (Ladder).
Lista de instrucciones (LDI o AWL).
Texto estructurado.
Bloque de Funciones (Diagrama de Flujo).
Grfico secuencial de funciones (grafcet).
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
CPU DE PLC
RELE PROGRMABLE
OBJETOS DE LENGUAJE
Declaracin de variables:

Los objetos no predefinidos debern tener el
nombre y el tipo declarado por el programador.

Objetos predefinidos definidos en 3 zonas (como
mnimo):

Zona memoria (%M) ;
Zona de entradas (%I) ;
Zona de salidas (%Q) ;
OBJETOS DE LENGUAJE
Los objetos en cada zona pueden ser (definicin
mnima) :

Bits (X);
Bytes (B) - 8 bits ;
Words (W) -16 bits ;
Double words (D) - 32 bits
OBJETOS DE LENGUAJE
Ejemplos de objetos standard :

Word de la zona de entradas : %IWdir
Word de la zona memoria : %MWdir
Bit de la zona memoria : %MXdir %Mdir ( la X
se puede omitir)
Doble word de la zona memoria : %MDdir
Tabla de 8 words : %MWdir:8
Bit extraido de word : %MWdir:X4
Bit de la zona de salidas : %QXdir %Qdir ( la
X se puede omitir)
LENGUAJE DE PROGRAMACIN
Elementos grficos organizados en redes
conectadas por barras de alimentacin.
Forma grfica de los elementos impuesta.
Evaluacin de la red por elementos
interconectados.
Elementos utilizados : contactos , bobinas ,
funciones , bloques funcionales.
Elementos de control de programa (salto,
return,...) .
LENGUAJE DE PROGRAMACIN
DIAGRAMA ESCALERA (LADDER).
Juego estandarizado de smbolos de programacin
Contacto normal abierto, se activa cuando hay un 1 en
el elemento que representa
Contacto normal cerrado, se activa cuando hay un 0 en
el elemento que representa
Bobina normal abierta, se activa cuando hay un 1 en su
entrada, lado izquierdo
Bobina normal cerrada, se activa cuando hay un 0 en su
entrada, lado izquierdo
LENGUAJE DE PROGRAMACIN
DIAGRAMA ESCALERA (LADDER).
Juego estandarizado de smbolos de programacin



S Se activa con un 1 y se queda en ese estado hasta que
R se active
R Se activa con un 1 y en ese estado, desactiva la
bobina
J
Se activa con un 1, permite ir a un subprograma y
retornar al final de su ejecucin
VARIABLES DEL SISTEMA
VARIABLES INTERNAS Y BITS DE SISTEMA

Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados
segn convenga sin necesidad de que representen ningn elemento
del autmata. Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen
tanto bobinas como contactos asociados a las mismas de los tipos
vistos en el punto anterior. Su nmero de identificacin suele oscilar,
en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar
informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin.

VARIABLES DEL SISTEMA
VARIABLES INTERNAS Y BITS DE SISTEMA

Los bits de sistema son contactos que el propio autmata
activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias
determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms
importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que
empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una
base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy
diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y
fabricante.
LENGUAJE DE PROGRAMACIN
BLOQUE DE FUNCIONES (FBD)

Representacin de funciones por bloques enlazados uno a otro.

Ninguna conexin entre salidas de bloques de funcin.

Evaluacin de una red : de la salida de un bloque funcional a la
entrada de otro bloque funcional ;
TEMPORIZADORES
RETARDO AL ENCENDIDO TON





El temporizador de retardo al
encendido es un elemento que
permite programar cuentas de
tiempo con el fin de activar
bobinas pasado un cierto tiempo
desde la activacin. El esquema
bsico de un temporizador vara
de un autmata a otro, pero
siempre podemos encontrar una
serie de seales fundamentales,
aunque, eso s, con nomenclaturas
totalmente distintas.
TEMPORIZADORES
RETARDO AL ENCENDIDO TON





En la figura de la izquierda,
observamos un temporizador
TON_1, con dos entradas (IN y PT a
la izquierda) y dos salidas (Q y ET
a la derecha con las siguientes
caractersticas:
Entrada (IN): Tiene que estar
activa (a 1 lgico) en todo
momento durante el intervalo de
tiempo, ya que si se desactiva
(puesta a cero lgico) se
interrumpira la cuenta.
TEMPORIZADORES
RETARDO AL ENCENDIDO TON





Entrada (PT): En la cual se programa el
tiempo de retardo. Su sintaxis es por
ejemplo T#25s
Salida (Q): Tendr dos estados lgicos
0 y 1. Su salida ser 0 y seguir en
ese estado hasta que transcurra el
tiempo programado en PT, despus de
lo cual cambiar a 1. Retornar a 0
cuando IN se ponga en 0.
Salida ET: Es accesible en el programa
y muestra la cuenta de tiempo que ha
transcurrido desde que IN se puso en
1

TEMPORIZADORES
RETARDO AL APAGADO TOF





El temporizador de retardo al
apagado es un elemento que
permite programar cuentas de
tiempo con el fin de desactivar
bobinas pasado un cierto tiempo
desde la desactivacin. Lo mismo
que el TON, el esquema bsico
vara, pero podemos encontrar
algunas seales fundamentales,
aunque con nomenclaturas
distintas.
TEMPORIZADORES
TEMPORIZADOR AL APAGADO TOF





En la figura de la izquierda,
observamos un temporizador
TOF_1, con dos entradas (IN y PT a
la izquierda) y dos salidas (Q y ET
a la derecha con las siguientes
caractersticas:
Entrada (IN): Tiene que estar
activa (a 1 lgico) al inicio. Para
temporizar, debe cambiar a 0
durante la temporizacin, si
cambia a 1, se acaba la
temporizacin.
TEMPORIZADORES
TEMPORIZADOR AL APAGADO TOF






Entrada (PT): En la cual se programa el
tiempo de retardo. Su sintaxis es por
ejemplo T#25s
Salida (D): Tendr dos estados lgicos
0 y 1. e Su salida ser 1 y seguir en
ese estado hasta que transcurran los
25 seg. programados en PT, despus de
lo cual cambiar a 0. Retorna a a 1
cuando IN se ponga en 1.
Salida ET: Es accesible en el programa
y muestra la cuenta de tiempo que ha
transcurrido desde que IN se puso en
0

TEMPORIZADORES
DE PULSO TP





El temporizador de pulso es un
elemento que permite programar
cuentas de tiempo con el fin de
sactivar bobinas durante un
cierto tiempo desde la
activacin. Lo mismo que el TON,
el esquema bsico vara, pero
podemos encontrar algunas
seales fundamentales, aunque
con nomenclaturas distintas.
TEMPORIZADORES
DE PULSO TP





En la figura de la izquierda,
observamos un temporizador TP_1,
con dos entradas (IN y PT a la
izquierda) y dos salidas (Q y ET a
la derecha con las siguientes
caractersticas:
Entrada (IN): Tiene que recibir un
flanco (a 1 lgico) al inicio,
despus de lo cual empezar a
temporizar. No importa si camia a
0 o se queda en 1.
TEMPORIZADORES
DE PULSO TP






Entrada (PT): En la cual se programa el
tiempo de retardo. Su sintaxis es por
ejemplo T#25s
Salida (Q): Tendr dos estados lgicos
0 y 1. e Su salida ser 1 durante los
25 seg. programados en C, despus de
lo cual cambiar a 0.
Salida ET: Es accesible en el programa
y muestra la cuenta de tiempo que ha
transcurrido desde que IN se puso en
0

CONTADORES
CONTADOR UP





El contador CTU, es un elemento
capaz de llevar el cmputo de
las activaciones de su entrada
CU, por lo que memoriza
sucesos que se necesiten
realizar un determinado nmero
de veces.
CONTADORES
CONTADOR UP





En la figura de la izquierda se
puede ver el esquema del
contador UP, CTU_1, bastante
usual, donde pueden distinguirse
las siguientes entradas y salidas:

CONTADORES
CONTADOR UP





Entrada Cu: Booleano. Entrada por
la que se cuentan los cambios de
0 a 1 (saltos positivos) y que se
presentan en esta entrada.
Entrada PV: Entero. Es el valor
mximo de cuenta , siempre es un
nmero natural.
Reset: Booleano. Cuando es 0 los
saltos en Cu se cuentan. Cuando
est en 1 los saltos en Cu no se
cuentan, CV se hace 0 y Q se
pone en 0

CONTADORES
CONTADOR UP





Salida Q: Booleano. Es 0
mientras PV sea mayor que CV y
1 cuando CV = PV
Salida CV: Lleva la cuenta del
nmero de saltos que se han
hecho presentes en Cu. Llega
hasta el valor de PV.
CONTADORES
CONTADOR DOWN





El contador CTD es un elemento
capaz de llevar el cmputo de
las activaciones de su entrada
Cu, por lo que memoriza
sucesos que se necesiten
realizar un determinado nmero
de veces. Su cuenta se realiza
de mayor a menor.
CONTADORES
CONTADOR DOWN





En la figura de la izquierda se
puede ver el esquema del
contador DOWN, CTD_1, bastante
usual, donde pueden distinguirse
las siguientes entradas y salidas:

CONTADORES
CONTADOR DOWN





Entrada CD: Booleana. Entrada
por la que se cuentan los
cambios de 0 a 1 (saltos
positivos) y que se van a contar.
Entrada PV: Entero. Es el valor
mximo de cuenta, siempre es
un numero natural.
Load: Booleano. Cuando es 0 los
saltos en Cu se cuentan. Cuando
est en 1 los saltos en Cu no se
cuentan, CV se carga con el
valor de PV y Q se pone en 0

CONTADORES
CONTADOR DOWN





Salida Q: Booleano. Es 0
mientras CV sea mayor que 0 y
1 cuando CV = 0
Salida CV: Entero. Lleva la
cuenta del nmero de saltos que
se han hecho presentes en Cu.
Inicia en el valor de PV y cada
salto en Cu lo hace retroceder un
nmero hasta el valor de 0.
CONTADORES
CONTADOR UP DOWN





El contador CTUD es un
elemento capaz de llevar el
cmputo de las activaciones de
sus entradas Cu y CD, por lo
que memoriza sucesos que se
necesiten realizar un
determinado nmero de veces.
Su cuenta se realiza de mayor a
menor y de menor a mayor.
CONTADORES
CONTADOR UP DOWN





Funciona como los contadores
UP y DOWN en un solo bloque,
teniendo las entradas y salidas
de ambos contadores.
En la figura de la izquierda se
puede ver el esquema del
contador UP DOWN, CTUD_1,
donde pueden distinguirse las
siguientes entradas y salidas:

CONTADORES
CONTADOR UP DOWN





Entrada CU: Booleana, cada vez
que se presenta un cambio de 0
a 1, el valor de CV aumenta en
una unidad.

Entrada CD: Booleanas, cada vez
que se presenta un cambio de 0
a 1, el valor de CV disminuye en
una unidad.

CONTADORES
CONTADOR UP DOWN





Reset: Booleana, cuando esta en
0, , las cuentas de CU y CD son
permitidas. Cuando est en 1,
las cuentas nos son permitidas,
CV se hace 0 y QU se hace 0
Load: Booleano, cuando es 0 los
saltos en CU, CD se cuentan.
Cuando est en 1 los saltos en
CD no se cuentan, CV se carga
con el valor de PV y QD se pone
en 0

CONTADORES
CONTADOR UP DOWN





Salida QU: Booleano, es 0
mientras CV sea menor que PV y
1 cuando CV = 0. Indica que la
cuenta llego al valor de PV.

Salida QD: Booleano, es 0
mientras CV sea mayor a 0 y 1
cuando CV = 0. Indica que la
cuenta partiendo del valor de PV,
llego a 0.
CONTADORES
CONTADOR UP DOWN





Salida CV: Entero. Lleva la
cuenta del nmero de saltos que
se han hecho presentes tanto en
Cu como en CD. Dependiendo si
se pone en 1 el valor de Reset o
Load, se pondr en 0 en el
valor de PV.
Cuando se presenta un salto de
0 a 1 en CU avanza una unidad
y cuando ese salto se presenta
en CD, retrocede una unidad.
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
PROGRAMACION

En este apartado se tratarn, de modo
general, los conceptos bsicos de
programacin en LADDER.

Una vez conocidos los elementos que LADDER
proporciona para su programacin, resulta
importante resaltar cmo se estructura un
programa y cul es el orden de ejecucin
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
PROGRAMACION
El siguiente esquema representa la estructura
general de la distribucin de todo programa
LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y
otros elementos a la derecha.
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
PROGRAMACION

En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos
imaginar que la lnea vertical de la izquierda
representa el terminal de alimentacin, mientras
que la lnea vertical de la derecha representa el
terminal de masa.

CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
El orden de ejecucin es generalmente de arriba a
bajo y de izquierda a derecha, primero los
contactos y luego las bobinas, de manera que al
llegar a stas ya se conoce el valor de los
contactos y se activan si procede. El orden de
ejecucin puede variar de un autmata a otro, pero
siempre se respetar el orden de introduccin del
programa, de manera que se ejecuta primero lo que
primero se introduce.
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
SISTEMAS COMBINACIONALES

Aunque en los sistemas industriales la
programacin se centra en procesos
secuenciales, no teniendo demasiado inters los
procesos combinacionales, es necesario conocer
la lgica combinacional ya que en muchas
ocasiones es necesaria en la programacin
secuencial.
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
SISTEMAS COMBINACIONALES

Una vez obtenida la funcin lgica de un
problema combinacional, el paso a LADDER o
esquema de contactos es muy sencillo.
De acuerdo con el lgebra de Boole aplicada a la
conmutacin, las sumas sern contactos en
paralelo, los productos contactos en serie y las
negaciones contactos normalmente cerrados.
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE


En la siguiente figura se muestra un ejemplo de
esquema LADDER para una determinada
ecuacin.
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
SISTEMAS COMBINACIONALES
LADDER para la funcin M = A(B'+C)D'

CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
ELEMENTOS DE MEMORIA

La conexin tradicional para realizar una funcin de
memoria en los circuitos con rels, es el circuito con
autoalimentacin. Esto se consigue mediante la conexin
de un contacto NA del rel (o contactor) en paralelo con el
pulsador de marcha. A continuacin puede observarse las
dos variantes de este circuito: con prioridad a la
desconexin (figura a) y con prioridad a la conexin (figura
b).



CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
ELEMENTOS DE MEMORIA




Circuitos con retencin con prioridad a la
desconexin (a) y a la conexin (b)
CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
ELEMENTOS DE MEMORIA
En la siguiente figura se pueden observar los
esquemas equivalente en LADDER:




CONTROL CON LOGICA PROGRAMABLE
ELEMENTOS DE MEMORIA
Con LADDER el esquema puede quedar mucho
ms sencillo si empleamos las bobinas de SET
para la marcha y RESET para paro:




Circuito de marcha y paro con bobinas SET y
RESET. En este caso la prioridad depender del
PLC utilizado, aunque usualmente la funcin
RESET tiene prioridad sobre la SET.