El motor paso a paso es un dispositivo electromecnico que convierte una

serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que

significa que es capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de
sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera
que un conversor digital-analgico (D/A) y puede ser gobernado por impulsos
procedentes de sistemas lgicos.
Este motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetitividad en
cuanto al posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan como
motor de frecuencia variable, motor de corriente
continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente.
Existen 3 tipos fundamentales de motores paso a paso: el motor de reluctancia
variable, el motor de magnetizacin permanente, y el motor paso a paso
hbrido.
Secuencia de Funcionamiento
Obsrvese como la variacin de la direccin del campo magntico creado en el
esttor producir movimiento de seguimiento por parte del rotor
de imn permanente, el cual intentar alinearse con el campo
magntico inducido por las bobinas que excitan los electroimanes (en este caso
A y B). Vcc es la alimentacin de corriente continua (por ejemplo 5V, 12V,
24V...)














Tabla de orden de fases. En este caso concreto el motor tendr un
paso angular de 90 y un semipaso de 45 (al excitarse ms de
una bobina)
Paso
Terminal
1
Bobina A
Terminal
2
Bobina A
Terminal
1
Bobina B
Terminal
2
Bobina B
Imagen
Paso 1 +Vcc -Vcc

-Vcc

(Semi-
)Paso 2
+Vcc -Vcc +Vcc -Vcc

Paso 3

+Vcc -Vcc

(Semi-
)Paso 4
-Vcc +Vcc +Vcc -Vcc

Paso 5 -Vcc +Vcc


(Semi-
)Paso 6
-Vcc +Vcc -Vcc +Vcc

Paso 7

-Vcc +Vcc

(Semi-
)Paso 8
+Vcc -Vcc -Vcc +Vcc















Control de las bobinas
Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el
principio de "Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un
sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin activando T2 y T3,
cambiaremos el sentido de alimentacin y el sentido de la corriente.


Topologa de "puente en H" para las bobinas A y B


variacin de la alimentacin de corriente de la bobina A segn
lostransistores T1, T2, T3, T4
Velocidad de rotacin
La velocidad de rotacin viene definida por la ecuacin:


Donde:
f: frecuencia del tren de impulsos
n: n de polos que forman el motor
Si bien hay que decir que para estos motores, la mxima frecuencia
admisible suele estar alrededor de los 625 Hz, en caso de que la frecuencia
de pulsos sea demasiado elevada, el motor puede reaccionar en alguna de
las siguientes maneras:
No realizar ningn movimiento en absoluto.
Comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
Girar errticamente.
Girar en sentido opuesto.
Perder potencia
Como ayuda es recomendable que tambin se coloque a disposicin un
simulador o circuito para probar estos motores paso a paso para descartar
fallas en ello.

Tipos de motores paso a paso
El motor de paso de rotor de imn permanente: Permite mantener un
par diferente de cero cuando el motor no est energizado. Dependiendo de
la construccin del motor, es tpicamente posible obtener pasos angulares
de 7.5, 11.25, 15, 18, 45 o 90. El ngulo de rotacin se determina por el
nmero de polos en el esttor
El motor de paso de reluctancia variable (VR): Tiene un rotor
multipolar de hierro y un esttor devanado laminado, y rota cuando los
dientes del rotor son atrados a los dientes del esttor
electromagnticamente energizados. La inercia del rotor de un motor de
paso de reluctancia variable es pequea y la respuesta es muy rpida, pero
la inercia permitida de la carga es pequea. Cuando los devanados no estn
energizados, el par esttico de este tipo de motor es cero. Generalmente, el
paso angular de este motor de paso de reluctancia variable es de 15
El motor hbrido de paso: Se caracteriza por tener varios dientes en el
esttor y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado
axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una
mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de
motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para
suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8.
Motores paso a paso Bipolares: Estos tienen generalmente 4 cables de
salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren
del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la
secuencia apropiada para realizar un movimiento.
Motores paso a paso Unipolares: estos motores suelen tener 5 6
cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se
caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a
la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lneas
a tierra en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6 cables es
porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es
porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6
cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lineas del
comn al aire.

Principio de Funcionamiento
Los motores elctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas
ejercidas por un campo electromagntico y creadas al hacer circular una
corriente elctrica a travs de una o varias bobinas. Si dicha bobina,
generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una
posicin mecnica fija y en su interior, bajo la influencia del campo
electromagntico, se coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una
corriente y capaz de girar sobre su eje, esta ltima tender a buscas la posicin
de equilibrio magntico, es decir, orientar sus polos NORTE-SUR hacia los
polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor alcanza esta
posicin de equilibrio, el estator cambia la orientacin de sus polos, aquel
tratar de buscar la nueva posicin de equilibrio; manteniendo dicha situacin
de manera continuada, se conseguir un movimiento giratorio y continuo del
rotor y a la vez la transformacin de una energa elctrica en otra mecnica en
forma de movimiento circular.
An basado en el mismo fenmeno, el principio de funcionamiento de los
motores de corriente continua, los motores paso a paso son ms sencillos si
cabe, que cualquier otro tipo de motor elctrico.

PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO

Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el
significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se
definen sobre un motor paso a paso:

Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus
caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de
desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de
excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga.
Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de
arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de
pasos.
Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta,
se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una
disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como
consecuencia de todo ello, disminuye el par motor.

Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para
desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior
es estable; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el
rotor en una posicin estable dada

Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que
siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del
rotor cuando los devanados del estator estn desactivados.

Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que
se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados,
siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes:

Grados por impulso de excitacin N de pasos por vuelta
0,72 500
1,8 200
3,75 96
7,5 48
15 24

Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de
efectuar el rotor para realizar una revolucin completa; evidentemente
es donde NP es el nmero de pasos y el ngulo de paso.

Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se define
como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor
funcionando adecuadamente.

Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado
que se expresa en gramos por centmetro cuadrado.

Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos
anteriormente y expresados en miliNewton por metro.










APLICACIONES DE LOS MOTORES PASO A PASO

Taxmetros.
Disk-drive.
Impresoras.
Plotters.
Brazo y Robots completos.
Patrn mecnico de velocidad angular.
Registradores XY.
Relojes Elctricos.
Casetes Digitales.
Control Remoto.
Mquinas de escribir electrnicas.
Manipuladores.
Posicionamiento de vlvulas en controles industriales.
Posicionamiento de piezas en general.
Bombas impelentes en aplicaciones de electromedicina.
CARACTERSTICAS

Larga vida.
Velocidad de respuesta elevada (<1ms).
Posicionamiento dinmico preciso.
Reinicializacin a una posicin preestablecida.
Frecuencia de trabajo variable.
Funcionamiento sincrnico bidireccional.
Sincronismo unidireccional en rgimen de sobrevelocidad.
Carencia de escobillas.
Insensibilidad al choque en rgimen dinmico, a la regulacin de la fuente de
alimentacin.