UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto


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Abstract This laboratory is particularly focused on the
implementation of a speed control to the plant we had
worked. I mplementing circuit voltage frequency
converters and PWM (pulse width modulator). Besides the
correct use of operational amplifiers, resistors and
capacitors in the design of each stage.


I. OBJETIVOS

Realizar el montaje de los siguientes circuitos:

Control de velocidad de un motor DC
Un conversor frecuencia voltaje
Un conversor voltaje a frecuencia (Generacin de
seal PWM)



II. INTRODUCCION

El conversor frecuencia voltaje les permitir identificar y
caracterizar el funcionamiento apropiado para la medicin
de velocidad del motor de DC; seal generada a partir del
encoder y decodificado a travs de este tipo de conversor.

El conversor voltaje a frecuencia les permitir generar una
seal tipo PWM para variar la velocidad del motor de DC.

Esta prctica permiten avanzar en el control de velocidad
del motor de corriente continua (incluida la caracterizacin
del sistema de actuacin + motor + sensor). Su adecuada
medicin les permitir obtener la curva de respuesta en lazo
abierto para caracterizar la planta para el control de
velocidad.


III. MARCO TEORICO
Una de las necesidades de un sistema impulsado por un
motor de corriente continua es que su velocidad se pueda
mantener constante, ya que en la mayora de las
aplicaciones de servomecanismos la velocidad de giro debe
ser conocida y aceptable de ser controlada desde un circuito
de control.
Como esta caracterstica no es propia de los motores de
corriente continua, que cambian su velocidad segn la carga
mecnica que tienen aplicada, se necesita utilizar un sistema
de medicin cuya salida de seal, realimentada en el
circuito de manejo de potencia, sea proporcional a la
velocidad.
Para tal efecto se utiliza un tacmetro o encoder, que es un
artefacto que debe generar una seal proporcional a la
velocidad real del motor con la mxima precisin posible.
Si se aplica una carga mecnica al eje del motor de corriente
continua y la velocidad disminuye, esta disminucin se
refleja en la seal del tacmetro. Como la seal es ingresada
al circuito de control de velocidad del motor, con la
configuracin apropiada en este circuito de realimentacin
negativa se reajusta la corriente alimentada al motor hasta
llevar la velocidad de nuevo al valor deseado.

IV. ANALISIS Y DESARROLLO


Fig. 1. Diagrama De Bloques De Un Sistema De Control de
Velocidad.


Fig. 2. Planta implementada con un Encoders y sensor

Informe de Laboratorio No.7
LABORATORIO DE CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC
Adriano J. Pea Mora
apenamor@hotmail.com


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A. Velocidad del Motor de CC : Modelado

El motor de corriente continua es una mquina que
convierte energa elctrica continua en mecnica,
provocando un movimiento rotatorio. El motor de CC
es un actuador comn en sistemas de control. Provee
movimiento rotatorio directamente y, acoplado con
ruedas dentadas o poleas y correas pueden proveer
movimiento traslacional.


Fig. 3. Circuito elctrico de la armadura y el diagrama de
cuerpo libre del rotor

Funcin de Transferencia
Usando Transformadas de Laplace, podemos obtener la
siguiente funcin de transferencia a lazo abierto, donde la
salida es la velocidad de rotacin y la entrada es el voltaje.

+ + +
2


B. Encoders
El encoder es un transductor rotativo que transforma un
movimiento angular en una serie de pulsos digitales. Estos
pulsos generados pueden ser utilizados para controlar los
desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal.

Encoder
Disco foto-barreras


N = numero de ranuras
N=16
Referencia S525



Fig. 4. Circuito elctrico de la foto-barrera S525



Fig. 5. Tren de pulsos entregados por el sensor, con w
nominal

de la planta.

1 16

1 16
1

Entonces la velocidad de la planta en funcin de la
frecuencia de la seal entregada por el sensor est dada por:

= 16 60
1

= 2 16
1

C. Convertidor frecuencia-voltaje.

Los convertidores de frecuencia a voltaje son circuitos
integrados que convierten un tren de pulsos de entrada a un
voltaje anlogo en su salida, cuya amplitud del voltaje es
proporcional a la frecuencia de entrada. La aplicacin ms
comn de los convertidores frecuenciatensin est dada en
la medicin de velocidad de motores donde una serie de
pulsos, proporcional a la velocidad del motor, es
transformada en una seal analgica para ser medida y
quizs tambin utilizada para realizar un control de la
velocidad.


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Fig. 6. Diagrama de pines y conexiones del integrado
LM2907N

El LM2907 es un conversor de menor precisin y menos
verstil que el LM331, ya que solo realiza la conversin de
frecuencia a tensin. Pero que es muy asequible en el
mercado.

Fig. 7. Diagrama bsico de conexiones del integrado
LM2907N para que opere como tacmetro.

La relacin de voltaje de salida en funcin de la frecuencia
censada est dada por la siguiente expresin:

1

1




Fig. 8. Tensin de salida Vs frecuencia de entrada del
LM2907.
D. Error

Para tener la seal de error de la planta se implemento el
circuito de la figura 10, partiendo de que tenemos la seal
de referencia r(t) y la seal de salida de la planta
proveniente del sensor y adecuada por el conversor
Lm2907N.


Fig. 9. Circuito diferenciador para obtener la seal de error
de la planta.

E. PWM y Actuador

La modulacin por ancho de pulsos (tambin conocida
como PWM, siglas en ingls de pulse-width modulation) de
una seal o fuente de energa es una tcnica en la que se
modifica el ciclo de trabajo de una seal peridica, ya sea
para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o para controlar la cantidad de energa que
se enva a una carga.
La modulacin por ancho de pulsos es una tcnica utilizada
para regular la velocidad de giro de los motores elctricos.
Mantiene el par motor constante y no supone un
desaprovechamiento de la energa elctrica. Otros sistemas
para regular la velocidad modifican la tensin elctrica, con
lo que disminuye el par motor; o interponen una resistencia
elctrica, con lo que se pierde energa en forma de calor en
esta resistencia.


Fig. 10. Configuracin de circuito integrado NE555
utilizado como PWM (pulse-width modulation).

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Como el circuito de la figura 11 necesita una entrada de
reloj, esta lo obtenemos a partir de otro circuito integrado
NE555 operando en modo astable.


Fig. 11. Configuracin de circuito integrado NE555
operando de modo astable.


Fig. 12. PWM Configurado a partir del circuito integrado
NE555.

La salida del PWM la llevamos al siguiente bloque, el
actuador, que es el mismo que utilizamos en el control de
posicin, con la modificacin que como no estamos
interesados en invertir giro del motor, el medio puente H
que utilizamos no lo alimentamos entre 15V, sino entre
tierra y +15V.


Fig. 13. Circuito actuador, etapa de salida clase B
realimentada con transistores de potencia Bipolares.

V. OBSERVACIONES

La correcta interpretacin de las descripciones que
encontramos en los Datasheet, es muy importante, con
el LM2907N si aterrizamos a tierra el pin11 de la
figura 7, no funciona porque nuestra seal de la foto-
barrea est comprendida entre 0.3 y 4.3 V, para
superar el percance debemos ponerle un nivel de
tensin por encima de 0.3V, porque el pin 11 es la
entrada de referencia del comparador interno del
LM2907N o ponerle un offset negativo a la seal de la
foto-barrera que es ms complicado.
Ampliando la observacin anterior de la importancia
de conocer muy bien las caractersticas elctricas de
un dispositivo, no encontramos Datasheet de la foto-
barrera y nuestro caso queme una, de ah que conocer
el dispositivos muy bien y saberlo usar nos ahorra
dinero y tiempo.
Si tomamos la seal de error y la aplicamos
directamente el modulo de PWM, lo que equivaldra a
un controlador proporcional de ganancia 1. Como los
muestra en la figura 2. Nuestro sistema presenta un
error en estado estable muy alto.


VI. CONCLUSIONE

Se concluye que es necesario la implementacin de un
control ms riguroso, porque el modelo de velocidad
en funcin de la tensin de alimentacin del motor, ya
no aplica para este caso, porque ahora la velocidad del
motor se controla con la modulacin del acho de pulso
de la tensin de alimentacin de este.




VII. REFERENCIAS



[1] Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna.
Pearson Educacin. Tercera (3
a
) Edicin. 1998.

[2] Richard C. Dorf, Robert H. Bishop Sistemas de
Control Moderno Pearson / Prentice Hall. Decima
Edicion. 2005.

[3] http://www.engin.umich.edu/group/ctm/PID/PID.html

[4] DataSheet, de cada uno de los integrados utilizados.

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Anexo
Diagrama General de la planta