Trabalho Final

Identicao dos Parmetros do Motor de Induo Trifsico

Julio Cesar Evaristo Moreira Pinto
26 de abril de 2014

1 Introduo

Abstract: Identifying a system is one of

the most important steps to make an ecient control. However this is not the only
use for the information aquired through the
identication of the system. Through the
identied model it`s possible to get a lot of
important informations that can make possible
to understante better the studied system and
recover the phisical caractristics related to
the identied model. This is work makes use
of two dierent methods - Recursive Least
Squared , or RLS, and Extended Recursive Least Squared to identify the model of
a induction motor to recover its phisical parameter that are related to its dinamical model.

O modelo de um sistema uma representao,

matemtica ou no, das caractersticas do
sistema em estudo, que torna possvel um
melhor entendimento e a possiblidade de
atuao no sistema de forma a modicar seu
comportamento para obter um efeito desejado.
Tradicionalmente, a obteno do modelo
representativo do sistema realizado por 3
diferentes mtodos: modelagem caixa-preta,
modelagem caixa-branca e modelagem caixacinza.(citar Aguirre 2007)
indent A modelagem caixa-branca, tambm
chamada de modelagem pela fsica ou natureza
do processo, realizada pelo pleno conhecimento das leis fsicas que regem o processo,
pelo uso das equaes diferenciais que regem o
processo. Diferentemente, a modelagem caixapreta, realizada apenas com o conhecimento
dos sinais de entrada e sada do sistema, e
por meio de diferentes tcnicas um modelo
aproximado obtido. Este tipo de modelagem
possui grande utilidade, pois nem sempre
possvel possuir conhecimento pleno do sistema
ou o sistema possui grande complexidade,
tornando o trabalho de modelagam caixabranca invivel. A modelagem caixa-cinza
pode ser entendida como um meio termo entre
a caixa-branca e a caixa-preta, onde algumas
informaes auxiliares referentes ao modelo
so utilizadas no processo de identicao,
alm das informas dos sinais de entrada e
sada utilizados pelos mtodos utilizados. O
uso das tcnicas de modelagem caixa-preta e
caixa-cinza so chamadas de Identicao de
Sistemas. (Citar Gustavo Rios Couto)
indent As informaes obtidas por meio do
modelo identicado propiciam um melhor
conhecimento do sistema em estudo. Tradicionalmente, esses modelos so utilizados

Key-Words:Identication, Recursive Least

Squared, Extended Recursive Least Squared ,
Induction Motor, Phisical Paramenters.

Identicar um sistema um dos

passos mais importantes para realizar um controle eciente. Entretanto este no o nico
uso para a informao obtida pela identicao
do sistema. Por meio do modelo identicado
possvel obter diversas importantes informaes que podem ser utilizadas para entender
melhor o sistema o sistema estudado e para
recuperar os parmetros fsicos relacionados ao
modelo identicado. Este trabalho faz uso de
dois diferentes mtodos - Mnimos Quadrados
Recursivos (MQR) e Mnimos Quadrados Recursivos Estentdidos para identicar o modelo
do motor de induo e recuperar seus parmetros fsicos relacionados ao modelo dinmico.
Resumo:

Palavras-Chave:Identicao,
Mnimos
Quadrados Recusivos, Mnimos Quadrados
Recursivos Estendidos, Motor de Induo,
Parmetros Fsicos.

e Rc) e reatancias do modelo (X1, X'2 e

Xm), bem como de tcnicas de resoluco de
circuitos eltricos possivel obter os valores
de tenso, corrente, rotaco e conjugado
desenvolvido pela mquina. Deve-se ressaltar
que R1e X1 modelam o circuito do estator,
Rc e Xm modelam as perdas no ncleo e de
magnetizaco, respectivamente e R2 e X2
modelam o circuito do rotor.
(incluir gura do modelo do motor)
No trabalho desenvolvido, inicialemente foi
utilizado um modelo, obtido por meio da modelagem caixa-braca (citar Krasue e Azzolin),
para se obter um modelo que relacione as
tenses com as correntes estatricas em uma
funo de transferncia, conforme demonstrado
na expresso abaixo.

durante o processo de desenvolviemento de

controladores que atuam no sistema para
adequ-lo a um comportamento desejado.
No entanto, o uso destas informaes no se
restringe a apenas o controle do sistema. Tais
informaes podem tambm serem utilizadas
para a recuperao dos parmetros fscos do
modelo que anterioremente eram inacessveis,
como ser desenvolvido neste trabalho pelo uso
dos mtodo de Mnimos Quadrados Recursivos
e Mnimos Quadrados Recusivos Estendidos
para recuperao dos parmetros fsicos de um
motor de induo trifsico.

2 Modelo do Motor de Induo

Trifsico
(1)
O uso dos motores de induo tem crescido
signicativamente nos ltimos anos, principalemente em aplicaes nas quais era necessrio
realizar o controle de velocidade/torque, que
devido a diculdade de reazar este controle nos
motores de induo, estes eram preteridos em
relao aos motores de corrente contnua. Com
o advento da eletrnica de potncia e o reduo
do custo dos semicondutores, o uso dos chamados inversores de frequncia tornou possvel
efetuar de forma precisa e simples o controle
de velocidade/torque dos motores de induo,
que aliados com as caractersticas fsicas que
facilitam a sua mantureno, como a ausencia
de escovas e anis coletores, popularizaram seu
uso.(citar Azzolin 2008)// Dada sua importncia no meio industrial, a obteno de um
modelo representativo do motor de indu ao
possui de fundamental importncia, uma
vez que com o modelo em regime permanente
do motor de induo possvel obter todas
as mais importantes caractersticas do motor,
tais como regime nominal de funcionamento,
caractersticas de partida, curva de torque,
potncia e fator de potncia, dentre outras
caractersticas fundamentais em um projeto.
(Citar Fitzgerald)
De forma clssica, estes parmetros so
obtidos por meio dos ensaios previstos na
literatura (Citar Chapman) e na norma NBR
ABNT 5383 1:2002. A partir da determinaco dos valores das resistncias (R1, R'2
1+1=2

1
s Lqrl
+ Lqrl
Is
r JN r
0
0


=
Vs
s2 + s (n1 JN r ) + RsqL0 r1 1r JN r

(2)

Sendo:
n1 =

Rs Lrl + Rr Lsl
taur
r =
q0
Rr

(3)

Onde:
Is : Matriz das correntes estatricas no eixo
dq0;
Vs : Matriz das tenses estatricas no eixto
dq0;
Lrl : Indutncia de disperso do rotor;
N :Nmeros de pares de plos da mquina;
r : Rotao do rotor(rad/s);
Rs : Resistncia do enrolamento do estator;
Rr : Resistncia do rotor;
Lsl : Indutncia de disperso do rotor;
J: Matriz que representa o acoplamento
entre os eixo d e q;

A expresso anterior pode ser simplicada

pelo conhecimento da rotao do rotor. Nos
passo seguintes, ser considerado que o rotor
permanece parado durante a coleta dos dados
de entrada e sada, resultando na expresso simplicada abaixo:
s Lqrl
+ Rq0r
Is
0
= 2
Vs
s + sn1 + Rrq0Rs

(4)

de forma sequencial, atualizando o vetor de parmetros a cada iterao e entrada de novos

dados.(Citar Aguirre)
Essa forma de resoluo do problema torna
esses mtodos muito teis em situaes nas
quais em sistemas monitorados on-line, onde
os parmetros do modelo podem variar lentamente em fun c o de no-linearidades, ou outros fatores que alterem os parmetros do processo, esses algoritmos tambm encontram importante aplicao quando um resoluo em batelada demasiadamente custosa.
(Citar Oliveira)

Se for feito:
b1 =

Rr
Lrl
Rs Rr
b0 =
a1 = n1 a0 =
q0
q0
q0

(5)

Ser possvel representar a equao diferencial que relacionar as correntes com as tenses
estatricas:

(6)

ids = a1 i ds a0 ids + b1 v ds + b0 vds

Desta forma, a estrutura anterior ser utilizada como informao adicional para identicao do sistema, portanto fazendo uso de um 3.1 Atualizao Recursiva
mtodo de identicao caixa-cinza. Deixando Desta forma, o modelo do sistema pode ser
a estrutura anterior na forma da equao de expresso da seguinte forma:
regresso, como descrito na expresso abaixo:
(7)

(s)
Y(k)
= C(k)

y(k) = T k (k 1)k + (k)

A estrutura do modelo a ser identicado ser:

Y(k)
= [i ds ids v ds vds ]

a1
a0
b1
b0

(10)

Onde o vetor de regressores formado

na iterao anterior com as informaes do
instante (k-1). Assim, o vetro de parmetros
expresso em funo do seu valor na iterao
(8) anterior:

Desta forma, com o uso dos mtodos de idenk = Jk k1 + Kk y(k)

(11)
ticao, o vetor de parmetros , ser deterA partir das considraes de que no
minado, tornado possvel a recuperao dos padeve ser polarizado (E[k ] = 0) e de
rmetros do motor da seguinte forma:
que a covarincia (cov[k ]) deve ser mnima,

e seguindo o desenvolvimento proposto por

s = a0

Aguirre, encontr-se a expresso para k :

b

r = a1 R
s
R
b1q

aux = b1 (b0 3 a0 2 ) + b1 a1 2 b0 2 2b1 2 a1 b0 a0 b0 3 a1 + b0 2 b1 a0

k = k1 + Kk (y(k) T k k1 )

2aux

Lm =

3b1 b0 2

(9)

(12)

Desta forma, observa-se que o valor de k depender de seu valor anterior adicionado a uma
parcela de erro (neste mtodo chado de ino3 Algoritmos Recursivos
vao) que a qual aplicado um ganho K k.
Neste processo de atualizao regressiva,
A identicao de sistemas pode ser realizada
de vrias formas, uma das classicaes destes tambm calculada a matriz de covarincia dos
diversos tipos de algoritmos os divide em dois parmetros Pk = cov[k ]:
tipos: algortimos em batelada e algoritmos reT
cursivos. Os algortimos em batelada, fazem uso Pk = (IKk T k )Pk1 (I Kk T k ) + Kk RK T k
de todos os dados coletados de uma nica vez,
(13)
Sendo que R representa a covarincia do
fornecendo o vetor de parmetros ao nal do
processo. Por sua vez, os algortimos recursi- rudo (R = cov[e(k)e(k)T ]. Considerando que
vos utilizam os dados fornecidos/armazenados o problema tem por objetivo a minimizao e
3

com manipulaes algbricas, possvel obter

a expresso para o ganho:
Kk = Pk1 k ( T k Pk1 k + R)1

de outras infomaes ao modelo, tal como o sistema mecnico, e o que mais provvel a necessidade de se adaptar o algoritmo para objeto
valores referentes ao modleo equivalente monofsico do motor.
A partir desta diculdade, o modelo do motor
foi simulado diretamente a partir da funo de
transferncia, como pode ser visto na Figura 2.
(Inserir gura)
A Figura 3 representa o modelo que foi simulado para o uso do algoritmo de Mnimos Quadrados Estendidos.
(inserir gura)
O algoritmo de MQR (Mnimos Quadrados Recursivos) foi desenvolvido de acordo com o processo apresentado. Nos Anexo 1 e 2 encontamse as linhas de cdigo utilzadas nos algoritmos
desenvolvidos.

(14)

A matriz Pk pode ser entendida como a

conana que se tem nos valores estimados
do vetor de parmetros, ou seja, como os
elemento da diagonal principal representam
a covarincia do vetor de parmetros, quanto
maior a conana do valor estimado, menor ser
'a a correo para o prximo conjunto de dados
recebidos.
3.2

Mnimos Quadrados Recursivos

Seguindo ainda o procedimento proposto por

Aguirre e a partir das expresses anteriores, o
estimador Recursivo de Mnimos Quadrados
derivado:

Pk1 k

Kk = T Pk1 k +1

k = k1 + Kk (y(k) T k k1 )

Pk = Pk1 Kk T k Pk1

5 Resultados do Processo de
Identicao

(15)

Durante o processo de identicao diversos

3.3
Mnios
Quadrados
Recursivos problemas ocorreram, tanto devido ao relativo
desconhecimento do sistema, quanto no desenEstendidos
volvidmento do algoritmo. A verso nal do alO algoritmo de Mnimos Quadrados Recursi- goritmo MQR levou em considrao os seguinvos Estendidos, embora seja um estimador no tes aspectos mais relevantes:
polarizado, apresenta poucas diferenas com relao ao algoritmo anterior. Anica diferena 1. A estimativa das derivadas das tenses
est na insero dos termos de rudo no vetor
e correntes estatricas foram feitas utilide regressores logo aps a primeira iterao:
zano uma aproxima ao por Mnimos em
batelado, conforme mtodo proposto por

Agurre;
Pk1 k

Kk = T P +1

k1 k

k = k1 + Kk (y(k) T k k1 )
Pk = Pk1 Kk T k Pk1
(k) = y(k) T k k

2. Foram utilizados 7 termos para a aproximao das derivadas;

(16)

3. Foi necessrio considerar no clculo das derivadas o tempo de amostragem do sinal

(0,0001s);

4 Simulaes e Algoritmos
Inicialmente, a ideia inicial era a de se utilizar
o modelo da mquina de induo trifsica para
se gerar os valores de entrada e sada do sistema para serem utilizados nos algoritmos desevolvidos. Entretanto, depois de vrios testes
desenvolvidos no foi possvel obter os resultados esperados. A princpio esta dicultade pode
estar relacionada trs fatores: ao pouco conhecimento do modelo interno do bloco, a adio
4