MODELO MATEMTICO DE UN MOTOR DE CD DE IMANES PERMANENTES.

Se parte del modelo matemtico lineal para motores de corriente directa denominado
modelo electromecnico. El modelo electromecnico estndar considera el voltaje de
armadura y el par debido a la carga como variables de entrada y a la velocidad como
variable de salida.

Modelo electromecnico de un motor de corriente directa.
En este modelo, los parmetros

son la corriente, la resistencia y la

inductancia de armadura, respectivamente; es la tensin de entrada del motor;

es un voltaje generado que se produce cuando los conductores de la armadura se
mueven a travs del campo magntico establecido por los imanes permanentes de
los polos del motor; es la velocidad angular;

son el par generado, el

par debido a la friccin, el par debido a la inercia y el par de carga respectivamente;
representa el momento de inercia y el coeficiente de friccin viscosa.
Aplicando la ley de tensiones de Kirchhoff al modelo anterior.
()

()

()

()
De acuerdo a la ley de induccin de Faraday, una vuelta de bobina conductora que
gira a travs de un campo magntico constante, representa en sus extremos un
voltaje inducido.
()
()

Donde () representa los enlaces del flujo magntico en la bobina. En un motor de
corriente directa, cada bobina del rotor genera sobre ella un voltaje dado por la
ecuacin anterior, donde () es proporcional al flujo magntico y a la velocidad
angular (), es decir

() ()()
Debido a que el campo magntico es generado por imanes permanentes, el flujo del
campo es considerado constante, y la ecuacin anterior se modifica a

()

()
Donde

es la constante de velocidad del motor.

Otro efecto fundamental en la armadura es la induccin de una fuerza debido al flujo
de corriente en las bobinas conductoras en presencia de un campo magntico
perpendicular a este flujo. La magnitud de esta fuerza es proporcional a la magnitud
de la corriente que fluye en los conductores, la intensidad del campo magntico y la
longitud de los conductores, la fuerza inducida total es igual a la suma de fuerzas
individuales en cada bobina, esta fuerza opera a una distancia determinada por la
construccin del rotor y de esta manera un par electromagntico es generado.
Considerando un flujo constante, el par generado es proporcional a la corriente y
esta dado por

()

()
Donde

es la constante de par del motor.

La potencia mecnica en el motor esta dada por

()

()()
Una parte de la energa es almacenada como energa cintica en la masa del rotor,
es importante notar que no toda esta potencia generada puede ser entregada a la
carga conectada al eje del motor, ya que existen prdidas debidas a la resistencia
elctrica de los devanados y a fenmenos de friccin entre otros. Este tipo de
prdidas son consideradas en el modelo como prdidas por friccin. El par generado
debo ser en cualquier instante igual y opuesto a la suma del par necesario para
romper la friccin, la inercia y el par de carga, por lo tanto

()

()

()
El par de inercia debido al momento de inercia del rotor y a la carga sobre el eje del
motor, puede ser representado por el producto del momento de inercia total y la
aceleracin angular () . El par debido a la friccin tiene dos componentes, la
componente del par total de friccin que es una funcin lineal de la velocidad
angular, se denomina componente de friccin viscosa y es separada de otros
trminos que involucran fenmenos de friccin. Con estas consideraciones, la
ecuacin de par generado puede rescribirse de la siguiente manera.

()

()
()

()
Donde representa la friccion viscosa del motor y de la carga referida al eje del
motor y

es la suma de los elementos considerados como perdidas por friccin,

excluyendo la friccin viscosa.
Las ecuaciones fundamentales que modelan al motor de CD llevan a funciones de
transferencia (FT) para varios modos de operacin del motor. Para manejar de
manera ms sencilla este conjunto de ecuaciones, se obtiene la transformada de
Laplace de cada una de ellas, y reacomodando para una representacin en
diagrama de bloques mas intuitiva de estas expresiones, se tiene que:
()

() (

()

()

()

()

()

()

()

() ( )()
En la siguiente figura se muestra la representacin en diagrama de bloques del
modelo electromecnico del motor de CD, el cual consiste en dos entradas:
()

()

() y una salida: ().

La funcin de transferencia voltaje-velocidad puede representarse como
()
()

) (

Normalmente el valor de

es de magnitud menor a R, de modo que para valores

pequeos de L, la constante de tiempo elctrica es despreciable con respecto a la
constante de tiempo mecnica, reduciendo la FT a una sistema de primer orden con
la siguiente forma
()
()

( )

Considerando el par de carga y a la velocidad como variables de entrada y salida
respectivamente es
()

()

()

) (

Y para valores pequeos de L
a

()

()

()

( )