MODELAGEM MATEMTICA DA CINEMTICA DIRETA DO

ROB FANUC LR MATE 200IC COM SIMULAO NO MATLAB

Srgio Ricardo Xavier da Silva, M.Sc. srxsilva@uneb.br
Universidade do Estado da Bahia (UNEB), Departamento de Cincias Exatas e da Terra
Rua Silveira Martins, 2555, Cabula
41150-000 Salvador Bahia
Rafael Gonalves Bezerra de Arajo, M.Sc. rafael.araujo@unifacs.br
Francisco Henriques de Lemos francisco.lemos@pro.unifacs.br
Fabien Lisias Alcntara Delebosse fabiendelebosse@gmail.com
Universidade Salvador (UNIFACS)
Rua Vieira Lopes, 2, Rio Vermelho
41940-560 Salvador Bahia



Resumo: O crescimento acelerado da tecnologia permitiu o desenvolvimento de estruturas
eletromecnicas mais complexas e especificas para a demanda da indstria. Os robs
surgiram para suprir esta demanda. Para o desenvolvimento de robs industriais foi
necessrio o estudo da cinemtica com o objetivo de analisar o comportamento da posio e
orientao do rob no espao em relao a um sistema de coordenadas. O rob em estudo
o Fanuc LR Mate 200iC, do Laboratrio de Sistemas Mecatrnicos e Robtica da
Universidade Salvador. Aps a determinao das equaes da cinemtica direta do rob, foi
implementado um cdigo capaz de comprovar o modelo desenvolvido. Por fim, o trabalho
traz como contribuio uma anlise e comprovao da notao de Denavit-Hartenberg.

Palavras-chave: Robtica Industrial, Cinemtica Direta, Denavit-Hartenberg, Ensino de
Robtica, Simulao.


1. INTRODUO
Nos tempos modernos, a palavra robot foi utilizada pela primeira vez em 1921, quando o
escritor tcheco Karel Capek (1890-1938) estreou no teatro nacional de Praga sua obra
Rossums Universal Robot (R.U.R.). Sua derivao da palavra robota, que de origem
srvia, mas que em russo significa trabalho forado.
Para (ULLRICH, 1987), rob um equipamento multifuncional e reprogramvel,
projetado para movimentar materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados
atravs de movimentos variveis e programados, para a execuo de diversas tarefas.
Destacam-se, nesta definio, os termos multifuncional e reprogramvel, pelo fato de os robs
serem projetados para executarem, dentro de determinados limites, diversas tarefas.
Ainda, segundo o mesmo autor, os robs podem ser equipados com sensores para sentir
ou perceber calor, presso, impulsos eltricos e objetos; e podem ser usados com sistemas de

viso computacional, podendo monitorar as suas tarefas. Podem tambm aprender e se
lembrar das tarefas, reagir ao seu ambiente de trabalho, operar outras mquinas e se
comunicar quando ocorrem problemas em seu funcionamento. uma tecnologia que j est
levando a uma reformulao da maneira de pensar e trabalhar.
O presente trabalho est organizado da seguinte maneira. A seo 2 traa uma breve
descrio sobre a cinemtica direta de um manipulador e da notao de Denavit-Hartenberg
(D-H). A seo 3 apresenta com detalhes o rob Fanuc LR Mate 200iC, objeto de estudo
desta pesquisa, apresentando as etapas do processo de modelagem da cinemtica direta do
mesmo, com o mximo de detalhes. A seo 4 apresenta a simulao desenvolvida no Matlab.
Por fim, a seo 5 conclui o artigo apresentando as consideraes finais e perspectivas
futuras.

2. CINEMTICA DIRETA
Robs industriais possuem, geralmente, seis graus de liberdade. De acordo com (CRAIG,
2004), a localizao de seu efetuador final especificado atravs do controle de maneira
adequada das suas variveis articulares, por consequncia os valores do conjunto de variveis
de junta de um rob, determinam o posicionamento de seu elemento terminal no sistema de
coordenadas de trabalho. De maneira geral, os trs graus de liberdade iniciais de um rob tem
o papel de posicionar o efetuador final, e os outros trs so responsveis por orientar o
mesmo. Para solucionar o problema da cinemtica direta, existem diversos mtodos, o escopo
deste trabalho contempla a notao de Denavit-Hartenberg.
2.1. Notao de Denavit-Hartenberg (D-H)
Denavit e Hartenberg propuseram uma notao sistemtica para atribuir um sistema de
coordenadas ortonormal com a regra da mo direita, um para cada elo numa cadeia cinemtica
aberta de elos. Uma vez que estes sistemas de coordenadas fixados ao elo so atribudos,
transformaes entre sistemas de coordenadas adjacentes podem ser representadas por uma
matriz de transformao de coordenadas homogneas (DENAVIT, 1955).
De acordo com (TSAI, 1999), na representao D-H original, associa-se o eixo de junta
ao eixo z e cada matriz representada pelo produto de quatro transformaes bsicas
envolvendo rotaes e translaes como podemos observar na Equao (1).

(1)

O termo

representa a rotao em torno do eixo z;

, a translao d ao
longo do eixo z;

, a translao a ao longo do eixo x; e por fim,

, representa a
rotao em torno do eixo x.
Esta operao resulta numa matriz representada pela Equao (2), sendo que atravs
desta, realizado o mapeamento de coordenadas entre os elos do rob manipulador.

] (2)


Os quatro parmetros a
k
, d
k
,
k
,
k
ilustrados na Figura 1 representam: a
k
, a distncia ao
longo de x
k
, da origem O
k
interseo dos eixos x
k
e z
k-1
; d
k
, a distncia ao longo de z
k-1
, de
O
k-1
interseo dos eixos x
k
e z
k-1
;
k
, o ngulo do eixo z
k-1
para o eixo z
k
, medido em torno
de x
k
; e
k
, o ngulo do eixo x
k-1
para o eixo x
k
, medido em torno de z
k-1
, (sinal obtido pela
regra da mo direita).



Figura 1 - Representao dos parmetros da notao Denavit-Hartenberg.
Fonte: Adaptado de (SPONG, 1989).

Caso os parmetros cinemticos fossem estticos, ou constantes, a transformao
homognea tambm seria constante, fazendo com que o rob ficasse inerte. Dois dos quatro
parmetros utilizados como referncia possuem relao direta com a componente das
variveis das juntas. Para juntas rotacionais, a varivel de junta o ngulo
k
, caso seja
prismtica, a varivel de junta a distancia entre os elos d
k
. Estes parmetros esto
organizados numa tabela com referncia a cada junta e so obtidos a partir do algoritmo
proposto por Denavit-Hartenberg. A Tabela 1 sintetiza os conceitos referentes aos parmetros
cinemticos.

Tabela 1 - Relao entre os parmetros para juntas rotacionais e prismticas.

Parmetro Smbolo Junta Rotacional Junta Prismtica
ngulo de junta
k
Varivel Fixo
Deslocamento de junta d
k
Fixo Varivel
Comprimento do elo a
k
Fixo Fixo
ngulo de toro do elo
k
Fixo Fixo

Multiplicando todas as matrizes de transformao obtidas pelo algoritmo de D-H, obtm-
se a matriz de transformao homognea que vai da base extremidade do efetuador final, ou
seja, variando de 0 a n. Esta matriz resultante pode ser considerada como a soluo do
problema da cinemtica direta, mostrada na Equao (4).

(3)


()

[
() ()

] (4)

Sendo q o deslocamento de cada junta representado por para juntas rotativas ou d para
juntas prismticas.

3. O ROB FANUC LR MATE 200IC
O rob utilizado para estudo faz parte da srie 200iC da FANUC Robotics. A FANUC
(Fujitsu Automated Numerical Control) uma empresa japonesa que atua principalmente na
construo de robs industriais desde a dcada de 70. O rob encontra-se disponvel para
estudos no Laboratrio de Sistemas Mecatrnicos e Robtica (LSMR) da Universidade
Salvador UNIFACS, e utilizado pelos alunos da disciplina Robtica do 9 semestre do
curso de Engenharia Mecatrnica. A Figura 2 ilustra o rob real.



Figura 2 - Fanuc LR Mate 200iC.
Fonte: http://www.fanuc.co.jp/en/product/catalog/index.html

Esta verso do rob foi desenvolvida para diversas aplicaes, entre elas: manuteno de
mquinas, manuseamento de materiais, montagem, embalagem, remoo de materiais, testes,
amostragem, Educao e entretenimento.
O rob Fanuc LR Mate 200iC tem como caractersticas: 6 eixos rotativos, carga mxima
de trabalho de 5kg, alcance de 704mm com repetibilidade de 0,02mm, massa total de 72kg e
freio mecnico em todas as seis juntas
1
.

3.1.Cinemtica Direta do Fanuc LR Mate 200iC
Inicialmente para determinao da cinemtica direta deste rob preciso realizar uma
anlise de posio, ou seja, verificar a relao entre os eixos de cada junta. A Figura 3 mostra
as dimenses do Fanuc LR Mate 200iC. Neste manipulador, a primeira junta {O} est

1
Maiores informaes sobre o Fanuc LR Mate 200iC, podem ser obtidas no endereo:
http://www.fanuc.co.jp/en/product/catalog/index.html

verticalmente alinhada com o eixo z, a segunda junta {A} perpendicular primeira junta
com pequena distncia de a
1
, a terceira junta {B} paralela segunda com um deslocamento
de a
2
, e a quarta junta {C} perpendicular terceira junta com uma distancia a
3
. Pode-se
observar que os eixos das ltimas trs juntas se interceptam uns aos outros
perpendicularmente no ponto P. Este rob pertence a uma classe especial de manipuladores
que possuem as ultimas trs juntas no centro do punho. A soluo para o problema da
cinemtica deste rob pode ser resolvida em duas etapas: uma associada s trs primeiras
juntas de posicionamento e outra com as trs ultimas juntas referente orientao.



Figura 3 - Dimenses em milmetros do Fanuc LR Mate 200iC.
Fonte: Fanuc.com

De acordo com a anlise de posicionamento e seguindo o algoritmo proposto por
Denavit-Hartenberg obtm-se os parmetros cinemticos para cada uma das juntas, como
pode ser observado na Tabela 2.

Tabela 2 - Parmetros D-H do Fanuc LR Mate 200iC.

Junta
i
a
i
d
i

i

1 90 a
1
0
1

2 0 a
2
0
2

3 90 a
3
0
3

4 -90 0 d
4

4

5 90 0 0
5

6 0 0 d
6

6


Na Figura 4 foram definidos os sistemas de coordenadas referentes a cada junta de 1 a 6,
respectivamente e o ponto Q representando a extremidade da ferramenta.



Figura 4 - Esquema grfico do procedimento de D-H

Considerando estes sistemas de coordenadas associados aos parmetros dos elos listados
na Tabela 3 e substituindo os parmetros de D-H na Equao (2) obtm-se as matrizes de
transformao homognea:

. Multiplicando todas as seis

matrizes obtidas de acordo com a Equao (3), de trs em trs, obtemos

] [

] [

] (5)

] [

] [

] (6)

Multiplicando

, obtemos a cinemtica direta da posio do efetuador. Como

os termos so muito extensos sero representados pelas variveis descritas na Equao (7).

] (7)

)

(7.1)

)

(7.2)

(7.3)

) (7.4)

) (7.5)

(7.6)

(7.7)

(7.8)

(7.9)

)]

(7.10)

)]

(7.11)

) (7.12)

Onde abreviamos (

) para

, (

) para

, e utilizamos a notao

como
sendo (

)e

como sendo (

).

4. SIMULAO NO MATLAB
A fim de demonstrar e comprovar matematicamente o algoritmo de Denavit-Hartenberg
elaborou-se uma simulao no Matlab R2010b da empresa Mathworks, software
frequentemente utilizado por pesquisadores para realizao de clculos e sistemas em geral.
Como uma extenso do Matlab, existem as caixas de ferramentas (toolboxes) especficas para
cada rea de pesquisa. Para este trabalho foi utilizado a Robotics Toolbox v8, criado por Peter
Corke em 2008.
Inicialmente definiu-se os parmetros de Denavit-Hartenberg para cada junta e elo,
substituindo os valores reais de relao angular entre uma junta e outra e a translao (em
metros) entre juntas do Fanuc LR Mate 200iC. Os valores foram obtidos a partir do manual
do fabricante mostrado na Figura 3 seo 3.1.
Multiplicando-se estas matrizes obtemos a matriz de transformao homognea

,
que fornece o mapeamento das coordenadas desde a base at a extremidade da ferramenta. No
Matlab define-se cada elo L de 1 a 6 e em seguida o objeto Fanuc que representar o rob
com a conexo dos seus elos em srie, como podemos observar na Figura 5.



Figura 5 - Parmetros de D-H descrevendo os tamanhos e relaes angulares entre os eixos.

Dentro do toolbox existem diversas funes no campo da robtica que so muito teis
para calcular e visualizar o comportamento das juntas de um rob. Foi criado um cdigo para
a simulao, que a partir de uma linha de fluxo de tempo realiza a movimentao do rob no
espao das juntas, sendo que necessria a utilizao da cinemtica direta.

Para que o brao robtico possa se mover suavemente, importante que a sua unidade de
controle seja capaz de controlar corretamente os seus acionadores para que no ocorram
aceleraes bruscas que venham a danificar sua estrutura mecnica. Assim, a unidade de
controle do rob deve calcular uma trajetria que seja uma referncia segura para os
servomotores de cada junta.
O espao das juntas compreende a movimentao do rob junta a junta, portanto no
ocorrem singularidades
2
. No software, foi implementada a gerao de trajetria no espao
juntas definindo-se uma posio inicial e final das juntas. Neste exemplo foi definido um
conjunto de valores de juntas inicial q
0
e um conjunto de valores finais q
f
, em seguida foi
utilizada a funo jtraj disponvel no toolbox, que recebe como parmetros a posio inicial e
final das juntas e uma linha tempo de 10 segundos, isto para gerar uma trajetria no espao
das juntas. A funo fkine (forward kinematics) foi utilizada para computar os valores de
juntas ao longo da trajetria (Figura 6).



Figura 6 Cdigo para gerao de trajetria.

Para visualizar outras caractersticas das juntas como o comportamento da posio,
velocidade e acelerao no tempo, foram gerados grficos que correspondem respectivamente
a estas informaes e podem ser vistos nas Figuras 7, 8 e 9. Estes foram obtidos criando as
variveis q, qd, qdd, sendo q a posio, qd a derivada da posio (velocidade) e qdd a
derivada da velocidade (acelerao).



Figura 7 - Variao da posio das juntas 1 a 6 no tempo de 10s.


2
A singularidade existe quando ocorre o alinhamento de dois ou mais eixos do sistema de coordenadas do
manipulador (SCIAVICCO e SICILIANO, 1996).



Figura 8 - Variao da velocidade das juntas 1 a 6 no tempo de 10s.



Figura 9 - Variao da acelerao das juntas 1 a 6 no tempo de 10s.

Estes valores correspondem respectivamente, posio, velocidade e acelerao de cada
junta e foram encontrados desconsiderando fatores como atrito ou outros esforos mecnicos.
A partir do comando drivebot, foi possvel visualizar a movimentao do manipulador no
espao tridimensional. A Figura 10 mostra a posio final e inicial e os seus valores de juntas
no controle de movimentao.




Figura 10 - Posio inicial e final com os seus valores de juntas Espao das juntas.

Os resultados da simulao computacional coincidiram com os obtidos da movimentao
do rob durante os testes no laboratrio de Robtica, comprovando desta forma o modelo
desenvolvido.

5. CONSIDERAES FINAIS E TRABALHOS FUTUROS
A partir deste trabalho possvel perceber que a cinemtica assunto de grande
importncia no domnio da Robtica. Atravs de algoritmos como o de Denavit-Hartenberg e
a manipulao de equaes possvel relacionar o sistema de coordenadas do ponto da
extremidade de um efetuador final ao sistema de coordenadas da base, oferecendo total
controle da posio e orientao.
Aps a aquisio do brao robtico Fanuc LR Mate 200iC pela Universidade Salvador,
pouco alunos se interessaram em estud-la pelo fato desta ser bastante incipiente e ainda no
ter algum grupo de pesquisa formado. Esta foi a maior motivao pela qual se iniciou este
trabalho, que teve por principal objetivo fornecer maior entendimento a respeito do rob, isto
porque a documentao disponibilizada continha apenas informaes relativas programao
e manuseio do teach-pendant. Juntamente com a falta de documentao, no havia nenhuma
literatura referente da modelagem matemtica da cinemtica direta deste rob.
A implementao da simulao pode servir como ferramenta para virtualizar o rob e
gerar trajetrias no espao cartesiano, possibilitando aos alunos visualizar a aplicao dos
conhecimentos referentes cinemtica na robtica e com isso obter um maior entendimento
sobre estes conceitos.
Este trabalho apresenta uma contribuio para a comunidade acadmica da Universidade,
pois foram estudados diversos conceitos referentes cinemtica dos robs manipuladores e
forneceu uma slida base para que outros acadmicos se aprofundem nos estudos desta linha
de pesquisa.

Atualmente esto sendo realizados estudos na disciplina Robtica do curso de Engenharia
Mecatrnica da Universidade Salvador, para que seja apresentado com o mximo de detalhes
o processo de modelagem da cinemtica inversa do rob em uma futura publicao, bem
como o desenvolvimento de um cdigo capaz de comprovar o modelo desenvolvido, uma vez
que a cinemtica inversa no algo to simples de se encontrar em literaturas, podendo servir
de documentao para futuras modelagens que possam vir a ser feitas por outros acadmicos.


REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


CRAIG, J. J. Introduction to robotics: mechanics and control. 3 ed, Mac Graw Hill, 2004.

DENAVIT, J. Description and displacement analysis of mechanics based on the 2x2 dual
matrices, 1 ed, Evanston, University of Northwestern, 1955.

SCIAVICCO, L., SICILIANO, B. Modeling and control of robot manipulators. Ed. McGraw
Hill, Naples, 1996.

SPONG, M. W. Vidyasagar, M. Robot dynamics and control. Prentice Hall, Inc., New Jersey,
1989.

TSAI, Lung-wen. Robot analysis: The mechanics of serial and parallel manipulators.
Maryland: Wiley-interscience, 1999. 499 p, il.

ULLRICH, R. Robtica - Uma Introduo. O Porqu dos robs e seu papel no trabalho. Rio
de Janeiro: Editora Campus, 1987.



MATHEMATICAL MODELING OF FORWARD KINEMATICS OF
FANUC LR MATE 200IC ROBOT WITH MATLAB SIMULATION



Abstract: Accelerated growth of technology allowed the development of more complex and
specific electromechanical structures to industry demand. The robots emerged to solve this
demand. To develop industrial robots was necessary the study of kinematics in order to
analyze the behavior of the robot position and orientation in space relative to a coordinate
system. The Fanuc LR Mate 200iC model, is the robot under study, into Mechatronic Systems
and Robotics Laboratory from Salvador University - UNIFACS. After the determination of the
forward kinematic equations, was implemented a algorithm to prove the model developed.
Finally, the paper presents an analysis and proof of Denavit-Hartenberg notation, as a
contribution.

Key-words: Industrial Robotics, Forward Kinematics, Denavit-Hartenberg, Teaching
Robotics, Simulation.