Analisis de Mecanismos

Mecnica Aplicada I IME UIA
Cuitlahuac osornio correa pgina 1

APUNTES DE MECNICA APLICADA I
CAPTULO 2
ANLISIS DE MECANISMOS
OBJETIVO:
Al fnal del tema el alumno ser capaz de determinar con exactitud las
condiciones cinemticas de un mecanismo como desplazamiento,
velocidad y aceleracin instantneas de cualquiera de sus eslabones
teniendo como datos sus dimensiones y la variable o variables de
entrada.
CONTENIDO:
2.1Conceptos bsicos.
2.1.1 Desplazamiento.
2.1.2 Velocidad.
2.1.3 Velocidad aparente
2.1.4 Aceleracin.
2.1.5 Aceleracin aparente.
2.2Ecuacin de Freudenstein. Vectores en el plano complejo.
2.3Mtodo vectorial (Uso de los vectores en el plano cartesiano).
2.4Mtodo grfco (vectores en el plano cartesiano).
2.5Mtodos numricos para la determinacin de las condiciones
cinemticas de los mecanismos.
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
Para el estudio cinemtico de los mecanismos es usual asignarle un vector
de posicin a cada eslabn. Estos vectores pertenecen al plano cartesiano
o al plano complejo. Segn el tipo de eslabn de que se trate, se le puede
asignar un vector de magnitud y direccin variable o slo magnitud o slo
direccin variable.
2.1 Vectores asociados a eslabones de magnitud constante.
2.1.1 Vectores pertenecientes al plano complejo.
Eslabn 2
Eslabn 3
Eslab 4
Eslabn de tierra
Figura 2.1.1
Consideremos al vector R asociado al eslabn 2 del mecanismo de la fg.
2.1.1, el cual defnimos para la posicin como:
i
R Re = 2.1.1.1
Donde R es el vector de posicin, R la magnitud y e
i
su direccin.
Derivndolo podemos obtener su velocidad.
.
Re e R
i i
i R + =
2.1.1.2
el cual por ser de magnitud constante se reduce a:
i
e iR R
.
=
2.1.1.3
considerando que
.
2
se tiene.
i
i R Re
2
=
2.1.1.4
donde
A
V R =
,
R
2
es la magnitud y i e
i
es la direccin, considerando
que
0 sen cos i e
i
+ =
.
2.1.1.5

sen cos = i ie
i
2.1.1.6
Derivando la ecuacin 2.1.4 obtenemos la aceleracin de A: a
A
.

i i i
A e R i e iR e iR
dt
d
a R
2
2
2
2 2
] ) [ + = = =

2.1.1.7
simplifcando

i i
A e R e iR a R
2
2 2
= =

2.1.1.8
En la ecuacin 2.1.1.8 al primer componente del lado derecho se le llama
aceleracin tangencial y es perpendicular al vector de posicin y al
segundo componente se le conoce como aceleracin radial o normal y es
paralela al vector de posicin.
2.1.2 vectores en el plano cartesiano.
Aqu el vector de posicin se defne
como
r e r r ! =
2.1.2.1
Velocidad: r e r r e r r

! ! + = 2.1.2.2
en que r e x r e ! ! =
2.1.2.3
sustituyendo 2.1.2.3 en 2.1.2.2 se tiene.
) ! r e x r V r A = =
2.1.2.4
Para la aceleracin se tiene:
)] ! ) ! [ r e x r e x r a r A

+ = =
2.1.2.5
simplifcando.
) ! ) ! r e x x r r e x r a r A + = =
2.1.2.6
el primer componente es la aceleracin tangencial y el segundo es la
aceleracin radial.
2.2.1 Vectores asociados a eslabones de magnitud y direccin variable.
Cuitlahuac osornio correa pgina "
o
r e!
r
En la fg. 2.2.1 se ve una parte de un mecanismo que ilustra el caso del
vector de magnitud y direccin variable.
La posicin del punto A de la corredera 3 se establece con el vector
0
Re
i
R = 2.2.1
Derivando se obtiene la velocidad V
A
.
0 0
0 e R
i i
e iR A V R

+ = = 2.2.2.1
en que 2
0 =
, entonces
0
2
0
e R
i i
A e iR V + =

2.2.2.2
Derivando se obtiene la aceleracin a
A
.
0 2
2
2 0
2
0
2
0 0
0 e R
i i i i i
A e R i e iR e R i e i R a + + + + =

2.2.3.1
simplifcando:
0 2 0
2
0
2
0
2 e R
i i i i
A e R e iR ie R a + + =

2.2.3.2
en la ecuacin 2.2.3.2 se tiene:
#
$
A a
aceleracin absoluta del punto A.
i
e R
..
: componente de aceleracin translacional en direccin
del vector de posicin.
Cuitlahuac osornio correa pgina %
R &
'igura 2.2.1
i
ie R
2
.
2
componente de aceleracin de coriolis
i
e iR
2
.
componente de aceleracin de tangencial
i
e R
2
componente de aceleracin de radial
2.2.2
De forma anloga se obtienen las expresiones anteriores para vectores en
el plano cartesiano.
para la posicin
r
e r r ! = 2.2.2.1
para la velocidad
r e r r e r r A V

! !
. $
+ = =
2.2.2.2
Considerando que
r e x r e ! ! =
, se tiene:
) ! !
. $
r e x r r e r r A V + = =
2.2.2.3
Derivando, se obtiene la aceleracin:
)... ! ) ! ) ! ) ! !
. .. $
r e x r r e x r r e x r r e x r r e r r aA

+ + + + = =
2.2.2.4
simplifcando:
Cuitlahuac osornio correa pgina (
r
&
r e!
)] ! )[ ! ) ! 2 ! r e x x r e x r r e x r r e r r aA + + = =
2.2.2.5
Donde
# A a aceleracin absoluta de A.
# ! e r aceleracin en translacin paralela a r
) ! 2 r e x r
aceleracin de coriolis
)] ! [ r e x x r
aceleracin radial
Ejemplo:
Para el mecanismo mostrado en la fgura, determine posicin, velocidad y
la aceleracin absoluta del punto A de la corredera, si la barra 2 gira con
velocidad angular constante
2
= 10 rpm en contra de las manecillas y la
corredera 3 se desplaza lo largo de la barra 2 con velocidad uniforme de
2m/s. Para =60
. ) 04( . 1 10
%0
2
2
s rad = =

* posicin
ei
R R =
) %0 sen %0 cos " . 0 + = i r A
, i r A 433 . 0 2" . 0 + =
- Velocidad

i ei
A A
e iR R r V + = =

Cuitlahuac osornio correa pgina +
&
r
3 ) 3 )
) 04( . 1 ) " . 0 2
i i
A
e i e V + =
) %0 sen %0 cos "23% . 0 ) %0 sen %0 cos 2 + + = i i V
A
4"34" . 0 2%1+ . 0 (32 . 1 1 + + = i i V
A ;
" . 0 =
A
V

i ,,3+ . 1 4%"" +
0% . 2 =
A
V
s m) %( . 1(4
) 2 e R
2

i i i i
A e R e iR ie R a + + + =

0 = R

,
0 =
) sen cos ) 04( . 1 ) 2 2 2

i i ie R
i
+ =
=4.188 (0.5i-.866)=2.094i-3.6268
i i e R
i
4(4% . 0 2(4 . 0 ) +%% . 0 " . 0 ) 04( . 1 ) " . 0
2 2
+ = + =
i i aA 4(4% . 0 2(4 . 0 %2%+ . 3 0,4 . 2 =

%1, . 1 = A a i-3.9
223 . 4 =
A
a
157.45 m/s
2
2.3 Mtodo Matricial.
En muchas ocasiones el manejo de los vectores en los mecanismos es
considerablemente ms sencillo por medio de transformaciones lineales en
arreglos matriciales.
Una transformacin lineal muy til es la llamada matriz de rotacin que al
aplicarse sobre un vector lo gira un determinado ngulo.
Obtengamos primeramente las ecuaciones de transformacin para el
movimiento plano.
Sea P un punto ubicado en el plano 0,x, y con componentes x, Y
Cuitlahuac osornio correa pgina ,
- . /
FIG. 2.3.1
Si establecemos un nuevo sistema de ejes
0
0
0
0
0
y x
con origen en el mismo
punto o, es decir 0=0
'
, pero girado un ngulo 0 con respecto al original, y
defnimos las coordenadas de P con respecto al nuevo sistema tendremos.
FIG. 2.3.2
relacionando las coordenadas
) 1 y x
con
)
0 0
0
y x
, de la fg. 2.3.2 se obtiene
2.3.1 Ecuaciones de transformacin.
x x = 0
y + 0 cos
0 sen
2.3.1
0 cos 0 sen 0 y x y + =
2.3.2.
2
3
.
3
34
.4
/
Estas ecuaciones se llaman ecuaciones de transformacin y son tiles para
convertir las coordenadas de un punto en un sistema dado a las que
tendra en un nuevo sistema, conociendo el ngulo de giro del nuevo
sistema con respecto al original y el valor de las coordenadas originales.
Las ecuaciones 2.3.1 y 2.3.2 se pueden colocar en un arreglo matricial al
cual se le llama matriz de rotacin.
Cos -sen
[Q] = 2.3.3
sen cos
donde se puede ver que el primer vector est formado por las
componentes de las ecuaciones 2.3.1 y el segundo por las componentes
de la ecuacin 2.3.2.
2.3.2. Propiedades de la matriz de rotacin.
1. La inversa de la matriz de rotacin es igual a su transpuesta.
] [ ] [
1 T
Q Q =
2.4.2.1
] [ ] ][ [ I Q Q
T
=
2. El determinante de la matriz de rotacin es igual a 1.
3. Los vectores que la forman constituyen una base ortonormal.
4. Cada vector columna de la matriz de rotacin es una representacin
del vector unitario del eje rotado expresado en trminos de los
vectores unitarios de los ejes del sistema de referencia y a cada
vector rengln es una representacin del vector unitario de los ejes
de referencia en trminos de los vectores unitarios de los ejes rotados
del sistema.
2.3.3. Anlisis de posicin.
El vector de posicin se establece de la misma forma slo que su arreglo es
en la forma matricial.
Para indicar el desplazamiento del punto P a la posicin P' despus de un
giro 0 alrededor de 0, se plantea:
] ][ [ ] 0 [ P Q P =
2.3.3.1
donde [P] es el vector de posicin inicial, [P'] es el vector de posicin
instantneo y [Q] la matriz de rotacin.
La velocidad se obtiene derivando la ecuacin 2.3.3.1
] ][ [ ] ][ [ ] [
1
P Q P Q P

+ =
2.3.3.2
donde:
0 sen 0 cos
w Q = ] [

2.3.3.3
0 cos 0 sen
x
P
= ] [P
2.3.3.4
/4
/
y
P
En la ecuacin 2.3.2.
] [P
es el vector de posicin inicial y el que se debe
emplear es
] 0 [P
que es el vector de posicin instantneo. Para tener la
ecuacin en trminos de
] 0 [P
, despejamos de 2.3.3.1 [P] y lo sustituimos en
2.3.3.2.
] 0 ][ 0 ][ [ ] [ ] [ P Q Q V P
p

= =
2.3.3.5
Siendo
] [ ] ][ [ =
T
Q Q
2.3.3.6
0 - 1
= ] [
2.3.3.7
1 0
entonces,
] 0 ][ [ ] [ P V
p
=
2.3.3.8
esta ecuacin nos permite calcular el vector velocidad instantnea.
Derivando 2.3.3.8 se tiene la aceleracin
p a
.
] 0 ][ [ ] 0 ][ [ ] [ P P a p

+ =
2.3.3.9
pero
] [ ] [ p V P =
que al substituir en 2.3.3.9 da:

] 0 ][ [ ] 0 ][ [ ] [
2
P P a p + =

2.3.3.10
Donde:
0 - 1 -1 0

= ] [
y
2 2
] [
=
2.3.3.11
1 0 0 -1
SISTEMAS DE REFERENCIA AUXILIARES
2.5.1. Cuando se tiene que analizar el movimiento de un mecanismo
complejo como el de la pala mecnica mostrada, se
recomienda el uso de sistemas de referencia auxiliares; por
medio de ellos se simplifca el anlisis.
Si requiere determinar el desplazamiento de la cuchara
conociendo la posicin de los mbolos de los pistones a, b y c;
se establece un vector de posicin A del origen del sistema
1 1
y x
al punto A, pero tambin se deben colocar sistemas
auxiliares de referencia en los puntos A, B, C y colocar los
vectores
a
,
b
y
c
, lo cual facilita el anlisis ya que cada
vector se trata en su sistema individual para luego, de forma
congruente, sumarlos a todos en un solo sistema.
2.".2. Sea 1 1
0 y x
el sistema fjo y
1 1 1 0
0
2
0
2
0
2
y x
un sistema auxiliar unido a
un cuerpo rgido, se pretende analizar el desplazamiento de un
punto P que es parte del cuerpo rgido.
1 1 1
] [ ] [ ] [ r a P + =
2.5.1
esta ecuacin defne la posicin de P donde
a
y r se evalan en el
sistema fjo 1 1
0 y x
pero tambin es posible establecer la ecuacin a travs
del sistema auxiliar 2.
2 1 1 1
] [ ] [ ] [ ] [ r Q a P + =
2.5.2
la matriz [Q] transforma o refere el vector 2
] [r
medido en el sistema 2 al
sistema 1 para poder sumar. La ventaja es que es ms fcil medir el vector
r en el sistema 2.
derivando 2.5.2. obtenemos la velocidad p
V
2 1 2 1 1 1
] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ r Q r Q a V P V + + =

2.5.3
introduciendo
] [ ] [ ] [ I Q Q
T
=
en 2.5.3 se tiene:
2 2
] ][ [ ] ][ ][ [ ] [ ] [ r Q r Q V V A p + + =
2.5.4
donde
] [ p V
es el vector de velocidad instantnea de
. P
] [
A
V
es la velocidad del origen del sistema mvil.
2 1 1
] [ ] [ ] [ r Q
es la velocidad de rotacin del sistema mvil.
2
] ][ [ r Q
es una velocidad medida en el sistema 2
Cuitlahuac osornio correa pgina 1"
31
5
32
p
.
a
51
/
.2 r
derivando 2.5.4. se obtiene
. p a
2 1 2 1 2 2 2 1 1 1 1
] [ ] [ ] [ ] [ ] ][ ][ [ ] ][ ][ [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ r Q r Q r Q r Q r Q A a p a

+ + + + + =
2.5.5
Si se toman en cuenta las modifcaciones hechas en 2.5.4, y agrupando
trminos semejantes, se tiene:
2 1 2 1 1 2 1 1
2
2 1 1 1 1
] [ ] [ ] [ ] [ ] [ 2 ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ r Q r Q r Q r Q a p a
A

+ + + + =
2.5.6
donde
] [
p
a
es la aceleracin instantnea del punto P.
2 1 1
] [ ] [ ] [ r Q
es la aceleracin tangencial del sistema mvil.
2
2
] ][ ][ [ r Q
es la aceleracin radial del sistema mvil.
2
] ][ ][ [ 2 r Q
es la aceleracin de coriolis.
2
] ][ [ r Q
es la aceleracin en el sistema 2.
Una de las grandes ventajas del mtodo matricial es que siempre est bien
defnido el sistema en que se trata cada vector. A continuacin se dan las
formas vectoriales de las expresiones matriciales 2.5.2, 2.5.4 y 2.5.6.
r a P + =
2.5.7
dt
r d
r x r p V
A
+ + =
2.5.8
2
2
2 )
dt
r d
dt
r d
x r x x r x a p a
A
+ + + + =
2.5.9
Esta es la llamada notacin de Gibbs
Existen expresiones an ms simples, 2.5.8 y 2.5.9 se simplifcan a:
Cuitlahuac osornio correa pgina 1%
A P V VA V
p
+ =
2.5.10
c A p
a A P a a a + + =
0 2.5.11
En el instante en que
= 30
la barra de la fgura 2.5 tiene
s d ra 2 =
y
2
3 s d ra =
. En el mismo instante el collarn p est movindose a lo largo de
la barra con V=3m/s y A=2m/s
2
cuando x=0.5m, V y A se miden sobre la
barra 0p.
Determine la aceleracin absoluta del collarn p en ese instante.
2 1 2 1 1 2 1 1
2
2 1 1 1
] [ ] [ ] [ ] [ ] [ 2 ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ r Q r Q r Q r Q aA ap
+ + + + =
FIG. 2.5
aAx 0 0.5
=
1
] [ A a
=
=
2
] [r
aAy 0 0
0-1 3
0 ] [

= = ] [r
1 0 0
C
- S

2
= ] [Q =
2
] [r
S
0
-1 0
Cuitlahuac osornio correa pgina 1(
&
P
O
2 2
] [
= = 30
0 -1
3
1 1
3
2
1
] ][ [ = r Q
2 =
-1
3
0 -1
4
3
3
-6 +
3
-1
= ] [aA
= +6.75
4
3 3
+1 -6
3
-1
3
" . 13 )
2
3
2 ) 1 " . 13 = = j i p a
210 m/s
2
" . 1 =
t
a 240 m/s
2
5625
2 =
r
a 150 m/s
2
a
c
=12 240 m/s
2
2
2
=
p
a 0 m/s
2
0 -1
0 ] [

=
2 0 =
1 0
0 ] [ = A a
Cuitlahuac osornio correa pgina 1+
0 -1
2
3
2
1
2
1
4
3
3 ] [ ] [ ] [
2 1 1
= r Q
=
1 0
2
1
2
3
0
4
3 3
1 0
3 3
4 ] [ ] [ ] [
2 1 1
2
= r Q
4
1
=
0 1 -1 1
0 -1
2
3
2
1
3 -6
) 2 ) 2 ] [ ] [ ] [ 2
2 1 1
= r Q
=
1 0
2
1
3
0
3 %
2.2 Ecuaciones de Freudenstein.
Este mtodo consiste en asociar un vector de posicin a cada
eslabn del mecanismo que se va a analizar. Por la facilidad
de manejo, se recomienda que se trabaje en el plano
complejo.
2.2.1. Ecuacin de Freudenstein para un mecanismo RRRR.
Cuitlahuac osornio correa pgina 1,
2
3
4
1
FIGURA 2.1 Mecanismo RRRR
Los vectores deben formar una trayectoria cerrada a la cual se
le llama diagrama de cierre del circuito.
r3
r2
r4
r1
FIGURA 2.2. Diagrama de cierre del circuito.
Haciendo la suma vectorial tenemos:
0 1 4 3 2 = + r r r r (2.2.1.)
Los vectores se defnen completamente como sigue:
0
1
1
0
4
4
3
3
2
2
i
i
i
e
e r r
e r r
e r r
r r
i
=
=
=
=
/
(2.2.2.)
Estos vectores estn expresados en la forma de Euler donde:
+ =
sen cos i e
i
(2.2.3.)
Si se substituyen las ecuaciones 2.2.2. y 2.2.1., y formando una ecuacin
con los componentes reales y otra con los imaginarios, tenemos:
0 cos 0 cos 0 cos cos
1 4 3 2
= / + o r r r r
(2.2.4.)
0 sen 0 sen 0 sen sen
1 4 3 2
/ + o r r r r
(2.2.5.)
En las ecuaciones 4 y 5 se conocen los valores r
1
, r
2
, r
3
y r
4
y el valor de
,
que es la variable de entrada.
0
o
0/
son variables de salida.
Por medio de algunas simplifcaciones es posible eliminar una de las dos
variables de salida
0
o
0/
de manera que resulta una ecuacin con una
incgnita de la forma siguiente:
0 ) 0 1 ) 0 1 = / = f f
(2.2.6.)
Desarrollando la ecuacin 2.2.6., se llegar a:
0 0 cos cos ) 0 cos
2
2
1
4
1
4 2
2
4
2
3
2
2
2
1
= / + /
+ +
r
r
r
r
r r
r r r r

(2.2.7.)
2.2.7. es una ecuacin con una incgnita, ser posible obtener un valor de
la variable de salida
0/
para cada valor de la variable de entrada
.
redondeando, se tiene:
donde:
0 ) 0 cos 0 cos cos
3 2 1 3
4
/ / = k k k k
r
r
q
(2.2.8.)
1
4 2
2
4
2
3
2
2
2
1
2
k
r r
r r r r
=
+ +
(2.2.9.1.)
2
4
1
k
r
r
=
(2.2.10.2)
3
2
1
k
r
r
=
(2.2.11.3)
La ecuacin (2.2.8) es una ecuacin no lineal en funcin de variables
trascendentes, la cual podr resolver mediante un mtodo de
aproximaciones como el de Newton Rapson.
Si derivamos la ecuacin 2.2.9 con respecto al tiempo tendremos:
0 ) 0 ) 0 sen 0 0 sen sen
3 2
= / / + / / /

k k (2.2.10.)
esta ecuacin nos permite conocer 4
w
) 0
/ si conocemos r
2
, r
3
, r
1
, r
4
,
(w2 velocidad angular de la barra de entrada).

Derivando la ecuacin 2.2.10 obtenemos:
0 ) 0 ) 0 sen ) 0 ) 0 cos 0 0 sen 0 0 cos sen cos
2
3
2
3 2
2
2
= / / + / / + / / / / +

k k k k
(2.2.11.)
Con la ecuacin (2.2.11) podemos determinar

0/ = 4, si conocemos r
1
, r
2
, r
3
,
r
4
,
,

,
0/
,
0/ lo cual es posible porque ya se han calculado

anteriormente las incgnitas
0/
y
0
/
Es importante hacer notar que en las ecuaciones 2.2.4 y 2.2.5 pudo
eliminarse la variable
0/
y entonces se pueden obtener ecuaciones
anlogas de la forma
0 ) 0 1 = f
2.2.2. ECUACIN DE FREUDENSTEIN PARA EL MECANISMO RRRR.
FIGURA 2.2.2.1 MECANISMO RRPR
Variables:
,
0/
y r
4
. Es posible obtener las relaciones
0 ) 0 1 = / f
y
0 ) 1
4
= r f
Ecuacin de cierre: 2.2.2.1
0
1 2 4
= r r r
2.2.2.1.
FIGURA 2.2.2.2. Diagrama de Cierre del Circuito
2.2.2.1
# 0 )6 0 1 / f
0 cos 0 cos
1 2 4
= / r r r
2.2.2.2.
0 sen 0 sen
2
= / r r
2.2.2.3.
cos 0 cos
2 1 4
r r r + = /
2.2.2.4.
sen 0 sen
2 4
r r = /
2.2.2.5.
r4
r2
r1
r4
r2
r1
Si se divide 2.2.2.5. entre 2.2.2.4. tenemos:
cos
sen
0
2 1
2
r r
r
tan = /
2.2.2.6.
= / + / 0 sen cos 0 0
2 2 1
r tan r tan r
2.2.2.6.
Ejercicio 2.2.2. Determine la funcin
0 ) 1
4
= r f
2.2.3. Relacin de Freudenstein para un mecanismo RRRRP descentrado.
FIGURA 2.2.3.1. MEC. RRRP. FIGURA 2.2.3.2.
2.2.3.1. La ecuacin de cierre del circuito de acuerdo al diagrama de la
fgura 2.2.3.2. es:
0 1 = + s r a
2.2.3.1
Desarrollando se obtiene: 2.2.3.1.
rcos
- 1 cos
0/
- s = 0 2.2.3.2.
a + rsen
- sen
0/
= 0 2.2.3.3.
2.2.3.2. la funcin
0 ) 1 = s f
s ase r s r a
w
+ + + 2 1
2 2 2
cos
) = 0 2.2.3.4.
Ejercicio: 2.2.3.
$
r
$
l
$
7
$
a
&
8
3
4
1
Determine la funcin
0 ) 0 1 = / f
del mecanismo RRRP y sus derivados para
obtener
0/
y

0 .
Ejercicio 2.2.4: En el mecanismo mostrado en la fgura 2.2.3.2., la velocidad
angular de la manivela 2 es de 250 rpm; determine la velocidad y
aceleracin de la corredera 6 para la posicin mostrada. Construya
grfcas que muestren la posicin, velocidad y aceleracin de la corredera
6 en funcin de
.
3
1
4
2
C
6
A
5
B
30 30
FIGURA: Mecanismo de cepillo.
2.3. Mtodo Vectorial.
En este caso se har uso de los vectores en el plano cartesiano,
defniendo el vector de posicin r como r r =
cos

r i +

j 1 sen
2.3.1.
2.3.1. Anlisis del mecanismo RRRR.
Es un mecanismo RRRR como el de la fgura 2.3.1. 2.3.2.
2
3
4
1
A
B
O2
O4
FIGURA 2.3.1. MECANISMO RRRR EN EL
PLANO CARTESIANO.
Donde VA es la velocidad instantnea del punto A con respecto al sistema
fjo 0,x,y. El vector VB/A es el vector de velocidad relativa del punto B con
respecto a un sistema a auxiliar con origen en A, paralelo al 0xy.
El vector
B V
es un vector que da la velocidad de V
B
con respecto al
sistema 0 xy.
En este mecanismo se suponen conocidas las dimensiones de las barras y
,
.

..
, o sea la posicin, velocidad angular

)
2
y aceleracin angular
) 2
de la barra de entrada y las incgnitas por determinar son:
0 1 0

) c
, 0
) 3
y
0 1 0 / /

)
4
y
0/

). 4
Es necesario determinar en primer lugar la posicin instantnea de los
eslabones acoplador y de salida, defnidas por
0
y
0/
respectivamente.
Se hace una triangulacin y se determinan las variables intermedias r
s
y
.
Porley De senos y cosenos. De acuerdo a la fgura 2.3.2. tenemos:
r1
r3
r2
r4
A
B
FIGURA 2.3.2. MTODO DE TRIANGULACIN

cos 2
2 1
2
2
2
1
2
r r r r r
s
+ =
2.3.3.
sen sen
" 2
r r
=
2.3.4.
y posteriormente, para el tringulo de la derecha:
B r r r r r cos 2
" 4
2
4
2
"
2
3
+ =
2.3.5.
sen sen
4 3
r
B
r
=
2.3.6.
para calcular
0/
tenemos:
1+0 0 = / + +
2.3.7.
para calcular 0:
= + 0
2.3.8.
A las tres barras mviles del mecanismo se les pueden asociar vectores que
sern de magnitud constante y direccin variable, de manera que V
A
, V
B
y
VB/A se obtendrn haciendo el prod. cruz entre
y r.
Cuitlahuac osornio correa pgina 2(
2 2
r x VA =
(2) 2.3.9.
3 3
) r x A VB =
(3) 2.3.10.
4 4
r x VB =
(4) 2.3.11.
donde
k
2 2
=
conocida por ser una variable asociada a la barra de
entrada.
2 2
r r =
2.3.12.a

e
=
3 incgnita 2.3.12.b
0
3 3
r r =
2.3.13.c
k
4 4
=
incgnita 2.3.14.d
0
4 4
/ = r r
2.3.16.e
Las ecuaciones 2.3.9, 2.3.10, 2.3.11 en 2.3.2:
3 3 2 2 4 4
r x r x r x + =
2.3.13.
La ecuacin 2.3.13 es una ecuacin vectorial que se puede descomponer
en dos ecuaciones escalares, una para los componentes en i y otra para j.
Se forma un sistema de ecuaciones con las incgnitas 3
y 4
.
Se puede ahora derivar la ecuacin 2.3.2. y obtener la ecuacin.
A B
A b
a a a ) + =
2.3.14.
Los vectores de la ecuacin, por ser de magnitud constate y direccin
variable, tendrn componentes de aceleracin radial y tangencial.
Desglosando la ecuacin 2.3.14 tendremos:
A B
t
A B
r
A
t
A
r
B
t
B
r
a a a a a a ) ) + + + = + 2.3.15.
Cuitlahuac osornio correa pgina 2+
donde:
)
4 4 4
r x x a B
r
= 2.3.16.a
4
4 r x a B
t
= 2.3.16.b
)6
2 2 2
r x x a A
r
= 2.3.16.c
2 2
xr a A
t
= 2.3.16.d
) )
3 3 3
r x x A B a
r
=
2.3.16.e
3 3
) r x A B a
t
=
2.3.16.f
Al sustituir las ecuaciones 2.3.16 en 2.3.15 y formar ecuaciones diferentes
para i y j, se forma un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, que
son 3
y 4
.
Ejercicio 2.3.1.
2.3.2. Anlisis del mecanismo RRPR por el mtodo analtico. ste es un
mecanismo de amplio uso en gras y sistemas automatizados, es el que se
presenta en el mecanismo RRPR como el de la fgura.
A

r4
r2
r1 o2 o4
Aqu las variables de entrada pueden
,
.
,
..
y las dimensiones
conocidas r
1
y r
2
.
Cuitlahuac osornio correa pgina 2,
Las variables a determinar sern 4
r
,
4
.
r
y
4
..
r
, as como
0/
,
.
0/
y
..
0/
.
En este caso para determinar las variables
0/
y 4
r
se har uso de
trigonometra como sigue:
0 sen sen
2 4
/
=
r r
2.3.2.3.
donde
1+0 = +
2.3.2.1.
0 cos 2
2 1
2
2
2
1
2
4
= + = r r r r r 2.3.2.2.
b) Para determinar la ecuacin de vel., suponemos un sistema auxiliar
colocado en A
2
y uno fjo en 0
2
y planteamos la ecuacin:
2 4 2 4
)
A A A A
V V V + =
2.3.2.3.
y desarrollando:
4 4 4
xr V
A
=
2.3.2.4.a
2
2 2
r x V
A
=
2.3.2.4.b
0 2 4 2 4
) )
/
=
A A A A
V V 2.3.2.4.c
donde V
A4
/
A2
es una velocidad relativa del punto A perteneciente a la
barra 4, con respecto al punto A perteneciente a la barra 2, que en el
instante del anlisis coinciden.
las ecuaciones 2.3.2.4. en 2.3.3.
4 4
xr
2 4 2 2
)
A A
xr +
2.3.2.5.
Al resolver el sistema se obtienen las incgnitas w
4
y V
A4
/
A2
Derivando la ecuacin 2.3.2.5.
c
A A A
A a a a a + + =
2 4 2
4 )
2.3.2.6.
o bien:
c
A A
A
t
A
r
A
t
A
r
a a a a a a + + + = +
2 4
2 2 4 4 ) 2.3.2.7.
en donde:
)
4 4 4
4 xr x a A
r
= 2.3.2.8.a.
4 4
4 xr a A
t
= 2.3.2.8.b
) 2
2 2
2 r x x a A
r
= 2.3.2.8.c
2 2 2 r x a A
t
=
2.3.2.8.d
0 ) )
2 4 2
4
.
/ =
A A A
A a a
2.3.2.8.e
) ) 2
2 4 4 A A
c
v x a =
2.3.2.8.f
Al substituir de las ecuaciones 2.3.2.8. y 2.3.2.7. se calculan las incgnitas 4
y
2 4
)
A A
a
2.4.. MTODO GRFICO.
En este mtodo se trabajan las ecuaciones planteadas en el Mtodo
Vectorial, con la diferencia de que las ecuaciones, como la 2.3.2. y la
2.3.14, no se resuelven analticamente sino grfcamente, haciendo
polgonos de vectores en los que la solucin se encuentra al cerrar dichos
polgonos con las incgnitas, de las cuales lo nico que se desconoce es la
magnitud.
La condicin de posicin se tiene completamente desarrollada al dibujar el
mecanismo a escala con las dimensiones de las barras y el ngulo de
entrada. As se tienen de manera implcita los valores de los ngulos
desconocidos.
La condicin de velocidad se obtiene por medio de sistemas de referencia
auxiliares como en la ecuacin 2.3.2. y la 2.3.13., donde las incgnitas son
las mismas que plantebamos en el mtodo anterior.
La condicin de aceleracin se calcula con las ecuaciones 2.3.14 y 2.3.15.
2
3
4
1
A
B
O2
O4
C
FIGURA 2.4.1.
Se tienen casos especiales en los que se desea determinar la velocidad y
aceleracin de un punto de la barra acopladora que no sea el punto B
como se observa en la fgura.
En la fgura A se debe plantear la ecuacin:
A B A B
V V V
)
+ =
2.4.1.
para obtener 3
y posteriormente planteamos:
A G
A G
V V V ) 3
3
+ =
2.4.2.
que desarrollamos as:
2 2
xr V
A
=
2.4.3.a
3 3
) 3
AG
xr A vG =
2.4.3.b
en el caso B tenemos:
VB=VA+VB/A 2.4.1.
Vc=VA+Vc/A 2.4.4.
Vc=VB+Vc/B 2.4.5.
donde:
A xr A Vc
Ac
=
3
)
y
B xr B Vc
Bc
=
3
)
FIGURA 2.2.2. POLGONO DE VELOCIDADES
Del polgono se puede obtener tambin 4
con
B o
r
VB
4
4
=
2.4.6.A.
Para la determinacin de 4
y 4
es necesario conocer adems 2
y 2
.
Ahora, haciendo uso de los sistemas de referencia auxiliares, se plantea la
ecuacin.
2 4 2 4
)
A A A A
V V V + =
2.4.6.
Es importante considerar que el punto A pertenece al eslabn 2; 3 y 4. A
2
pertenece a 2; A
3
est sobre la corredera 3 y A
4
es un punto del eslabn 4
que en instante de anlisis coincide con A.
Una analoga que puede ser til para entender la ecuacin 2.4.6., es
suponer que, en el eslabn 4, el punto A
4
es una marca de pintura que en
el instante de anlisis coincide con A
3
y A
2
.
Analizando cada vector de la ecuacin 2.4.6., tenemos:
2 2 2 2
1 r r v
A
=
2.4.6.a
4 4 4 4
r r v
A
=
2.4.6.b
4 2 4
)) ) r V
A A 2.4.6.c
EJERCICIO: Determinar la velocidad angular y aceleracin angular del
eslabn 4 del mecanismo de la fgura.
b = 8cm.
m = 20cm.
= 60
.
= 10 rad/S
FIGURA 2.4.3. MECANISMO RRPR
Con las dimensiones de los eslabones r
1
y r
2
, y defniendo el ngulo de
entrada
, es posible, en primer lugar, dibujar el mecanismo

estableciendo la escala adecuada.

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Cuitlahuac osornio correa pgina 1

Cuitlahuac osornio correa pgina +

i i aA 4(4% . 0 2(4 . 0 %2%+ . 3 0,4 . 2 =

que al substituir en 2.3.3.9 da:

(w2 velocidad angular de la barra de entrada).

0/ lo cual es posible porque ya se han calculado

, o sea la posicin, velocidad angular

FIGURA 2.3.2. MTODO DE TRIANGULACIN

es necesario conocer adems 2

, es posible, en primer lugar, dibujar el mecanismo

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