Escuela Politcnica

del Ejrcito





Departamento de Energa y Mecnica
Ingeniera Mecatrnica



Quinto Nivel

Anlisis de Construccin de la Estructura del
Robot de Batalla


GRUPO 2


LATACUNGA
Julio 2011





Captulo I

EL PROBLEMA





1.1.DEFINICIN
El robot de batalla es una conjuncin de dispositivos electrnicos y mecnicos, que
tienen como fin resistir y hacer dao a su similar utilizando una combinacin de
inteligencia, poder y habilidad. Para lo cual se disea una estructura slida y a la
vez ligera, de manera que soporte los elementos constitutivos pero sin afectar al
movimiento del mismo. En tal virtud se selecciona materiales que proporcionen las
mejores propiedades para el robot en cuestin.


1.2.JUSTIFICACIN
El presente proyecto es analizado para con datos especficos y tericos justificar la
seleccin de los materiales que conformaron la estructura del robot de batalla, lo
cual forma parte prctica de la teora estudiada durante todo el semestre en la
materia de Mecnica de Materiales II
El proyecto es de gran particularidad, ya que ha sido totalmente construido por
estudiantes de quinto nivel de la carrera de Ingeniera Mecatrnica, mostrando la
capacidad de diseo y ensamblaje adquirido al aprobar materias como la
anteriormente sealada.
El robot est constituido por bateras, controles y motores que se encargan de
proporcionar el movimiento de llantas y en s, del robot.
Consta tambin de engranajes, reductores y rodamientos que colaboran en la
funcin de movimiento del robot.
El presente trabajo aplicativo se justifica ya que adems de combinar varias de las
asignaturas comprendidas en la malla curricular de Ingeniera Mecatrnica, es un
proyecto altamente competitivo, debido a que el sistema que diseamos consta de
elementos de alto desempeo y han sido fabricados de acuerdo a las exigencias del
robot.
1.3. OBJETIVOS
1.3.1. OBJETIVO GENERAL
Anlisis de la construccin de la estructura del robot de batalla.
1.3.2. OBJETIVOS ESPECFICOS:
Establecer las fuerzas que ejercen los elementos constitutivos a partir de
su peso propio y la funcin que cumple.
Determinar las caractersticas de los materiales empleados, a fin de
conocer el esfuerzo mximo al cual se puede someter el robot.
Aplicar los conocimientos terico-cientficos adquiridos durante el
semestre para el estudio de la resistencia final del robot de batalla.


1.4. HIPTESIS
Los materiales utilizados en el robot de brindan caractersticas excelentes
para el desempeo del mismo a plana batalla.
1.4.1. Variable Independiente
Estructura:
La base del artefacto debe tener propiedades mecnicas y estructurales
encargadas basicamente de proveer al mismo un soporte slido y compacto;
pero a la vez sus dimensiones y peso no deben sobrepasar al lmite que el
reglamento para dicho objeto seala.
Otro factor a considerse, es la disponibilidad en el mercado de un material
que brinde estas propiedades ya que encontrar o fabricar un elemento de
tales condiciones es realmente difcil.
Por tanto se seleccion al tubo de acero de baja aleacin como el material
principal que proporcione a tales caractersticas, por sus propiedades
dctiles, su rigidez, su facilidad de soldeo y adems que es un material
comercialmente disponible.
Variable Dependiente
Unin de piezas por soldeo:
Si bien se a escogido un material de muy buenas condiciones, se debe tener
buenas caractersticas de unin entre los elementos constitutivos de la base
para que los mismos no pierdan sus propiedades por lo que es indispensable
soldar a tope y entre juntas mediante el proceso de soldeo por arco elctrico
(SMAW), utilizando un electrodo de alta penetracin que es el 6011 y que
debe formar un cordn continuo para que brinde la unin esperada.









Captulo II

MARCO TERICO




2.1) PROPIEDADES MECNICAS DE LOS MATERIALES
En ingeniera se necesita saber cmo responden los materiales slidos a fuerzas externas
como la tensin, la compresin, la torsin, la flexin o la cizalladura. Los materiales slidos
responden a dichas fuerzas con una deformacin elstica (en la que el material vuelve a su
tamao y forma originales cuando se elimina la fuerza externa), una deformacin
permanente o una fractura. Los efectos de una fuerza externa dependientes del tiempo son
la plastodeformacin y la fatiga, que se definen ms adelante.


La tensin es una fuerza que tira; por ejemplo, la fuerza que acta sobre un cable que
sostiene un peso. Bajo tensin, un material suele estirarse, y recupera su longitud original
si la fuerza no supera el lmite elstico del material. Bajo tensiones mayores, el material no
vuelve completamente a su situacin original, y cuando la fuerza es an mayor, se produce
la ruptura del material.
La compresin es una presin que tiende a causar una reduccin de volumen. Cuando se
somete un material a una fuerza de flexin, cizalladura o torsin, actan simultneamente
fuerzas de tensin y de compresin. Por ejemplo, cuando se flexiona una varilla, uno de
sus lados se estira y el otro se comprime.
La plastodeformacin es una deformacin permanente gradual causada por una fuerza
continuada sobre un material. Los materiales sometidos a altas temperaturas son
especialmente vulnerables a esta deformacin. La prdida de presin gradual de las tuercas,
la combadura de cables tendidos sobre distancias largas o la deformacin de los
componentes de mquinas y motores son ejemplos visibles de plastodeformacin. En
muchos casos, esta deformacin lenta cesa porque la fuerza que la produce desaparece a
causa de la propia deformacin. Cuando la plastodeformacin se prolonga durante mucho
tiempo, el material acaba rompindose.
La fatiga puede definirse como una fractura progresiva. Se produce cuando una pieza
mecnica est sometida a un esfuerzo repetido o cclico, por ejemplo una vibracin.
Aunque el esfuerzo mximo nunca supere el lmite elstico, el material puede romperse
incluso despus de poco tiempo. En algunos metales, como las aleaciones de titanio, puede
evitarse la fatiga manteniendo la fuerza cclica por debajo de un nivel determinado. En la
fatiga no se observa ninguna deformacin aparente, pero se desarrollan pequeas grietas
localizadas que se propagan por el material hasta que la superficie eficaz que queda no
puede aguantar el esfuerzo mximo de la fuerza cclica. El conocimiento del esfuerzo de
tensin, los lmites elsticos y la resistencia de los materiales a la plasto deformacin y la
fatiga son extremadamente importantes en ingeniera.
CLASIFICACIN DE LOS MATERIALES
Toda la discusin se ha basado en la suposicin de que prevalecen en el material dos
caractersticas, esto es, que tenemos un:
MATERIAL HOMOGNEO:
Que tiene las mismas propiedades elsticas (E, mu) en todos los puntos del cuerpo.
MATERIAL ISTROPO:
Que tiene las mismas propiedades elsticas en todas las direcciones en cada punto del
cuerpo. No todos los materiales son istopos. Si un material no tiene ninguna clase de
simetra elstica se llama anistropo o, a veces, aeolotropico. En lugar de tener dos
constantes elsticas independientes (E, mu) como un material istropo, esta sustancia tiene
21 constantes elsticas. Si el material tiene tres planos de simetra elstica perpendiculares
entre s dos a dos se dice que es ortotrpico, en cuyo caso el nmero de constantes
independientes es 9.
MATERIALES DCTILES Y FRGILES:


Los materiales metlicos usados en la ingeniera se clasifican generalmente en dctiles y
frgiles. Un material dctil es el que tiene un alargamiento a traccin relativamente grande
hasta llegar al punto de rotura (por ejemplo, el acero estructural o el aluminio), mientras
que un material frgil tiene una deformacin relativamente pequea hasta el mismo punto.
Frecuentemente se toma como lnea divisoria entre las dos clases de materiales un
alargamiento arbitrario de 0.05 cm/cm. La fundicin y el hormign son ejemplos de
materiales frgiles.
EFECTOS INTERNOS DE LAS FUERZAS
BARRA CARGADA AXIALMENTE:
Probablemente, el caso ms sencillo que se puede considerar para empezar es el de una
barra metlica inicialmente recta, de seccin constante, sometida en sus extremos a dos
fuerzas colineales dirigidas en sentidos opuestos y que actan en el centro de las secciones.
Para que haya equilibrio esttico, las magnitudes de las fuerzas deben ser iguales. Si estn
dirigidas en sentido de alejarse de la barra, se dice que sta esta sometida a traccin,
mientras que si actan hacia la barra, existe un estado de compresin. Bajo la accin de
estas dos fuerzas aplicadas se originan otras fuerzas internas dentro de la barra, que pueden
estudiarse imaginando un plano que la corte en un punto cualquiera y sea perpendicular a
su eje longitudinal.
DISTRIBUCIN DE LAS FUERZAS RESISTENTES:
Llegados a este punto, es necesario hacer alguna hiptesis sobre el modo en que varan
estas fuerzas repartidas, y como la fuerza aplica P acta en el centro, se suele admitir que
son uniformes en toda la seccin. Esta distribucin probablemente no se dar nunca
exactamente, a consecuencia de la orientacin caprichosa de los granos cristalinos de que
esta compuesta la barra; el valor exacto de la fuerza que acta en cada elemento de la
seccin transversal en funcin de la naturaleza y la orientacin de la estructura cristalina
en ese punto, pero para el conjunto de la seccin la hiptesis de una distribucin uniforme
da una exactitud aceptable desde el punto de vista de la ingeniera.
TENSIN NORMAL:
En lugar de hablar de la fuerza interna que acta sobre un elemento de superficie,
probablemente es ms significativo y ms til para la comparacin considerar la fuerza
normal que acta sobre una superficie unidad de la seccin transversal. La intensidad de la
fuerza normal por unidad de superficie se llama tensin normal y se mide en unidades de
fuerza por unidad de superficie, kg/cm2. A veces se usa la expresin tensin total para
expresar la fuerza resultante axial total, en kilogramos. Si las fuerzas aplicadas a los
extremos de la barra son tales que sta est sometida a traccin, se establecen tensiones de
traccin en la misma; si est sometida a compresin, tenemos tensiones de compresin. ES
esencial que la lnea de aplicacin de las fuerzas pase por el centro de cada seccin
transversal de la barra.
PROBETAS DE ENSAYO:
La carga axial es frecuente en los problemas de diseo de estructuras y de maquinas. Para
simular esta carga en el laboratorio se coloca una probeta entre las mordazas de una
maquina de ensayos del tipo accionado elctricamente o de una hidrulica, maquinas


usadas corrientemente en los laboratorios de ensayo de materiales para aplicar una traccin
axial.
En un intento de tipificar los mtodos de ensayo, la sociedad Americana de Ensayos de
Materiales, comnmente conocida por A.S.T.M., ha redactado especificaciones que son de
uso comn en USA y numerosos pases de Amrica y Europa. Se prescriben varios tipos
de probetas para materiales metlicos y no metlicos, tanto para ensayos de traccin como
de compresin, pero solo mencionaremos ahora dos de ellos, uno para chapas metlicas de
espesor mayor de 3/16 de pulgada (unos 47mm.) Las dimensiones indicadas son las
especificadas por la A.S.T.M., pero los extremos de las probetas pueden tener cualquier
forma que se adapte a las mordazas de la mquina de ensayo que aplique la carga axial. La
parte central de la probeta es algo ms delgada que las extremas para que no se produzca
el fallo en la parte de las mordazas. Los chaflanes redondeados que se observan tienen por
objeto evitar que se produzcan las llamadas concentraciones de esfuerzos en la transicin
entre las dos anchuras diferentes. De ordinario se marca una longitud standard patrn en la
que se miden los alargamientos, perforando dos pequeos orificios en la superficie de la
barra con una separacin de 2 o de 8 pulgadas, como puede verse.
DEFORMACIN NORMAL:
Supongamos que se ha colocado una de estas probetas de traccin en una maquina de
ensayos de traccin y compresin, y se aplican gradualmente en los extremos fuerzas de
traccin. Se puede medir el alargamiento total en la longitud patrn para cualquier
incremento predeterminado de la carga axial por medio de un aparato de mediada mecnico
y hallar, a partir de estos valores, el alargamiento por unidad de longitud llamado
deformacin normal y representado por e, dividiendo el alargamiento total delta por la
longitud patrn L, es decir e = delta/L. Generalmente se expresa la deformacin en
centmetros por centmetros, por lo que es adimensional. A veces se usa la expresin
deformacin total para indicar el alargamiento en centmetros.
CURVA TENSIN-DEFORMACIN
Cuando se aumenta gradualmente la carga axial por incrementos de carga, se mide el
alargamiento de la longitud patrn para cada incremento, continuando de este modo hasta
que se produce la rotura de la probeta. Conociendo el rea original de la seccin transversal
de la probeta puede obtenerse la tensin normal, representada por sigma, para cada valor
de la carga axial, simplemente utilizando la relacin:
T= P / A
Donde P representa la carga axial en kilogramos y A el rea primitiva de la seccin
transversal. Con varios pares de valores de la tensin normal y de la deformacin normal
podemos representar grficamente los datos experimentales tomando estas cantidades
como ordenadas y abscisas, respectivamente. As se obtiene un diagrama tensin-
deformacin del material para este tipo de carga. Este diagrama puede adoptar numerosas
formas.
La curva tensin-deformacin se puede usar para determinar varias caractersticas de
resistencia del material. Estas son:
LIMITE DE PROPORCIONALIDAD:


A la ordenada del punto P se le conoce por lmite de proporcionalidad, esto es, la mxima
tensin que se puede producir durante un ensayo de traccin simple de modo que la tensin
sea funcin lineal de la deformacin. Par un material que tenga la curva tensin-
deformacin no existe lmite de proporcionalidad.
LIMITE ELSTICO:
La ordenada de un punto que casi coincide con P se conoce por limite elstico, esto es, la
tensin mxima que puede producirse durante un ensayo de traccin simple de muchos
materiales son casi idnticos los valores numricos del lmite elstico y del lmite de
proporcionalidad, por lo que a veces se consideran sinnimos. En los casos en que es
notoria la diferencia, el lmite elstico es casi siempre mayor que el de proporcionalidad.
ZONA ELSTICA:
La regin de la curva tensin-deformacin que va desde el origen hasta el lmite de
proporcionalidad.
ZONA PLSTICA:
La regin de la curva tensin-deformacin que va desde el lmite de proporcionalidad hasta
el punto de rotura.
LIMITE ELSTICO APARENTE O DE FLUENCIA:
A la ordenada del punto Y en el que se produce un aumento de deformacin sin aumento
de tensin se le conoce por limite elstico aparente o limite de fluencia del material. Cuando
la carga ha aumentado hasta el punto Y, se dice que se produce fluencia. Algunos materiales
presentan en la curva tensin-deformacin dos puntos en los que hay aumento de
deformacin sin que aumente la tensin. Se les conoce por limites de fluencia superior e
inferior.
MODULO DE RESILENCIA:
El trabajo realizado en un volumen unidad de material, cuando se aumenta una fuerza de
traccin simple gradualmente desde cero hasta un valor tal que se alcance el lmite de
proporcionalidad del material, se define como modulo de resilencia. Puede calcularse por
el rea bajo la curva tensin-deformacin desde el origen hasta el lmite de
proporcionalidad, las unidades en que se mide son kg/cm3. As, pues, la resilencia de un
material es su capacidad de absorber energa en la zona elstica.
MODULO DE TENACIDAD:
El trabajo realizado en un volumen unidad de material cuando se aumenta una fuerza de
traccin simple gradualmente desde cero hasta el valor que produce la rotura, se define
como modulo de tenacidad. Puede calcularse por el rea total bajo la curva tensin-
deformacin desde el origen hasta la rotura. La tenacidad de un material es su capacidad
de absorber energa en la zona plstica del material.
ESTRICCION:


La relacin entre la disminucin del rea de la seccin transversal respecto a la primitiva
en la fractura, dividida por el rea primitiva y multiplicada por 100, se llama estriccin.
Hay que observar que cuando actan fuerzas de traccin en una barra disminuye el rea de
la seccin transversal, pero generalmente se hacen los clculos de las tensiones en funcin
del rea primitiva. Cuando las deformaciones se hacen cada vez mayores, es mas
interesante considerar los valores instantneos del ares de la seccin transversal (que son
decrecientes), con lo cual se obtiene la curva tensin-deformacin verdadera.
ALARGAMIENTO DE ROTURA:
La relacin entre el aumento de longitud (de la longitud patrn) despus de la fractura y la
longitud inicial, multiplicada por 100, es el alargamiento de rotura. Se considera que tanto
la estriccin como el alargamiento de rotura son medidas de la ductilidad del material.
TENSIN DE TRABAJO:
Se pueden usar las caractersticas de resistencia que se acaban de mencionar para elegir la
llamada tensin de trabajo. Frecuentemente, esta tensin se determina simplemente
dividiendo la tensin en la fluencia o rotura por un nmero llamado coeficiente de
seguridad. La eleccin del coeficiente de seguridad se basa en el buen juicio y la
experiencia del proyectista. A veces se especifican en los reglamentos de la construccin
valores de determinados coeficientes de seguridad.
La curva tensin-deformacin no lineal de un material frgil, caracteriza otras varias
medidas de la resistencia que no se pueden definir sin la mencionada curva tiene una zona
lineal. Estas son:
LIMITE ELSTICO CONVENCIONAL:
La ordenada de la curva tensin-deformacin para la cual el material tiene una deformacin
permanente predeterminada cuando se suprime la carga se llama lmite elstico
convencional del material. Se suele tomar como deformacin permanente 0.002 o 0.0035
cm por cm; pero estos avalores son totalmente arbitrarios. La ordenada Y representa el
limite elstico convencional del material, llamado a veces tensin de prueba.
MODULO TANGENTE:
A la pendiente de la tangente a la curva tensin-deformacin en el origen se la conoce por
modulo tangente del material.
Hay otras caractersticas de un material que son tiles para los proyectos, que son las
siguientes:
COEFICIENTE DE DILATACIN LINEAL:
Se define como la variacin por unidad de longitud de una barra recta sometida a un cambio
de temperatura de un grado. El valor de este coeficiente es independiente de la unidad de
longitud, pero depende de la escala de temperatura empleada. Consideraremos la escala
centgrada, para la cual el coeficiente que se representa por alfa es para el acero, por
ejemplo, 11 x 10-6 por grado C. Las variaciones de temperatura en una estructura dan
origen a tensiones internas del mismo modo que las cargas aplicadas.


RELACIN DE POISSON:
Cuando una barra est sometida a una carga de traccin simple se produce en ella un
aumento de longitud en la direccin de la carga, as como una disminucin de las
dimensiones laterales perpendiculares a esta. La relacin entre la deformacin en la
direccin lateral y la de la direccin axial se define como relacin de Poisson. La
representaremos por la letra griega. Para la mayora de los metales esta entre 0.25 y 0.35.

LEY DE HOOKE:
Para un material cuya curva tensin-deformacin, resulta evidente que la relacin entre
tensin y deformacin es lineal para los valores relativamente bajos de la deformacin. Esta
relacin lineal entre el alargamiento y la fuerza axial que lo produce (pues cada una de estas
cantidades difiere solo en una constante de la deformacin y la tensin, respectivamente)
fue observada por primera vez por sir Robert Hooke en 1678 y lleva el nombre de ley de
Hooke.
MODULO DE ELASTICIDAD:
La cantidad E, es decir, la relacin de la tensin unitaria a la deformacin unitaria se suele
llamar mdulo de elasticidad del material en traccin o, a veces, modulo de Young. En los
manuales aparecen tabulados los valores de E para diversos materiales usados en la
ingeniera. Como la deformacin unitaria es un numero abstracto (relacin entre dos
longitudes) es evidente que E tiene las mismas unidades que la tensin, por ejemplo,
kg/cm2. Para muchos de los materiales usados en la ingeniera el modulo de elasticidad en
compresin es casi igual al contrado en traccin. Hay que tener muy en cuenta que el
comportamiento de los materiales bajo una carga, tal como de estudia en este tema, se limita
(sin o se dice lo contrario) a esa regin lineal de la curva tensin-deformacin.
DEFINICIN DE TORSIN:
Consideremos una barra sujeta rgidamente en un extremo y sometida en el otro a un par
T=(Fd) aplicado en un plano perpendicular al eje. Se dice que esa barra est sometida a
torsin.
EFECTOS DE LA TORSIN:
Los efectos de la aplicacin de una carga de torsin a una barra son: (1) producir un
desplazamiento angular de la seccin de un extremo respecto al otro y (2) originar tensiones
cortantes en cualquier seccin de la barra perpendicular a su eje.
MOMENTO TORSOR:
A veces, a lo largo de un eje actan una serie de pares. En este caso, es conveniente
introducir un nuevo concepto, el momento torsor, que se define para cada seccin de la
barra, como la suma algebraica de los momentos de los pares aplicados, situados a un lado
de la seccin considerada. Naturalmente, la eleccin de lado es arbitraria en cada caso.
MOMENTO POLAR DE INERCIA:


Para un rbol circular hueco de dimetro exterior De con un agujero circular concntrico
de dimetro Di, el momento polar de inercia de la seccin representado generalmente por
Ip esta dado por:
Ip = / 32 (De4 - Ei4)
El momento polar de inercia de un rbol macizo se obtiene haciendo Di = 0.
Este nmero Ip es simplemente una caracterstica geomtrica de la seccin. No tiene
significado fsico, pero aparece en el estudio de las tensiones que se producen en un eje
circular sometido a torsin.
A veces es conveniente escribir la ecuacin anterior en la forma:
Ip = / 32 (De2 +Di2) (De2 - Di2) = / 32 (De2 + Di2) (De + Di) (De - Di)
Esta ltima forma es til para calcular el valor de Ip en los casos en los que la diferencia
(De - Di) es pequea.
TENSIN CORTANTE DE TORSIN:
Para un rbol circular, hueco o macizo, sometido a un momento de torsin T, la tensin
cortante de torsin a una distancia p del centro del eje est dada por
T = Tp / Ip
DEFORMACIN POR CORTANTE:
Si se marca una generatriz a-b en la superficie de la barra sin carga, y luego se aplica el
momento torsor T. El ngulo, medido en radianes, entre las posiciones iniciales y final de
la generatriz, se define como la deformacin por cortante en la superficie de la barra. La
misma definicin sirve para cualquier punto interior de la misma.
MODULO DE ELASTICIDAD EN CORTANTE:
La relacin entre la tensin cortante y su deformacin se llama mdulo de elasticidad en
cortante y, esta dado por G, las unidades de G son las mismas que las de la tensin cortante,
pues la deformacin no tiene dimensin.
ANGULO DE TORSIN:
Si un rbol de longitud L est sometido a un momento de torsin constante T en toda su
longitud, el ngulo que un extremo de la barra gira respecto del otro, es:
0 = TL / Gip
Donde Ip representa el momento polar de inercia de la seccin.
MODULO DE ROTURA:


Es la tensin cortante ficticia que se obtiene sustituyendo en la ecuacin, el par mximo T
que soporta un rbol cuando se ensaya a rotura. En este caso, se toma para valor de p el
radio exterior de la barra. Indudablemente, no est justificado el uso de esta frmula en el
punto de rotura porque, como podr verse, se deduce solo para utilizarla dentro de la zona
de comportamiento lineal del material. La tensin obtenida utilizando esta frmula en este
caso no es una verdadera tensin, pero a veces es til para comparaciones.
PROBLEMAS ESTTICAMENTE INDETERMINADOS:
Frecuentemente se presenta este tipo de problemas en el caso de cargas de torsin. Un
ejemplo es un rbol compuesto de dos materiales, un tubo de un material que orea a otro
tubo o a una barra maciza de material distinto, estando sometido el conjunto a un momento
torsor. Como siempre, las ecuaciones de la esttica aplicables han de ser suplidas con otras
basadas en las deformaciones de la estructura, para tener igual nmero de ellas que de
incgnitas. En este caso, las incgnitas serian los momentos torsores que soporta cada
material. La ecuacin basada en las deformaciones establecera que los ngulos de giro de
los distintos materiales son iguales.
ENSAYOS DE FLEXIN
Comportamiento de los materiales sometidos a la flexin.
Si las fuerzas actan sobre una pieza de material de tal manera que tiendan a inducir
esfuerzos compresivos sobre una parte de una seccin transversal de la pieza y los esfuerzos
tensivos sobre la parte restante, se dice que la pieza est en flexin. La ilustracin comn
de la accin flexionante es una viga afectada por cargas transversales; la flexin puede
tambin causarse por momentos o pares tales como, por ejemplo, los que pueden resultar
de cargas excntricas paralelas al eje longitudinal de una pieza.
Las estructuras y mquinas en servicio, la flexin puede ir acompaada del esfuerzo
directo, el corte transversal, o el corte por torsin. Pro conveniencia, sin embargo, los
esfuerzos flexionantes pueden considerarse separadamente y en los ensayos para
determinar el comportamiento de los materiales en flexin; la a tensin usualmente se
limita a las vigas. En la siguiente discusin se asume que las cargas se aplican de modo que
acten en un plano de simetra, de modo que no ocurra torsin alguna y que las deflexiones
sean paralelas al plano de las cargas. Se asume tambin que ningunas fuerzas longitudinales
son inducidas por las cargas o los apoyos.
Fallas por flexin.
La falla puede ocurrir en las vigas debido a una de varias causas, de las cuales se ofrece
una lista a continuacin. Aunque estos modos de falla se exponen primariamente con
referencia a las vigas de material dctil, en sus aspectos generales son aplicables a cualquier
material. La viga puede fallar por cedencia de las fibras extremas. Cuando el punto de
cedencia es alcanzado en las fibras extremas, la deflexin de la viga aumenta ms
rpidamente con respecto a un incremento de carga; y si la viga tiene una seccin gruesa y
fuerte o est firmemente empotrada de tal modo que no pueda torcerce o flambearse, la
falla se verifica con un pandeo gradual que finalmente se torna tan grande que la utilidad
de la viga como miembro sustentante queda destruida,


En una viga de largo claro, las fibras en compresin actan de manera similar a aquellas en
compresin de una columna, y la falla puede tener lugar por flambeo. El flambeo, el cual
generalmente ocurre en direccin lateral, puede deberse ya sea a la causa primaria o
secundaria de la falla. En una viga en la cual el esfuerzo flexionante excesivo sea la causa
primaria de la falla y en la cual la viga no est firmemente sostenida contra el flambeo
lateral, el sobreesfuerzo puede ser rpidamente seguido por el colapso de la viga debido al
flambeo lateral, ya que la estabilidad lateral de la viga es considerablemente disminuida si
sus fibras extremas son esforzadas hasta el punto de cedencia. El flambeo lateral puede ser
una causa primaria de la falla de la viga, caso en el cual el esfuerzo en las fibras no alcanza
la resistencia hasta el punto de cedencia del material antes de que el flambeo ocurra. El
flambeo frecuentemente limita la resistencia de las vigas angostas.
La falla de los miembros de alma delgada, como una vigueta, puede ocurrir debido a los
esfuerzos excesivos en el alma o por el flambeo del alma bajo los esfuerzos compresivos
diagonales que siempre acompaan a los esfuerzos cortantes. Si el esfuerzo cortante en el
alma alcanza un valor tan alto como en de la resistencia has el punto de cedencia del
material en corte, la falla de la viga puede esperarse y la manera de la falla probablemente
derivar de alguna accin de flambeo o torsin secundaria. El esfuerzo compresivo
ordinario que siempre acompaa al cortante puede alcanzar un valor tan alto que el flambeo
del alma de la viga constituya una causa primaria de la falla. El peligro de la falla en el
alma como una causa primaria de la falla de la viga existente, en general, solamente para
las vigas cortas con alma delgada.
En aquellas partes de vigas adyacentes a los datos de apoyo que transmiten las cargas
concntricas o las reacciones las vigas, pueden establecer esfuerzos compresivos altos, y
en las vigas I o canales el esfuerzo local en aquella parte del alma ms cercana a un lado
de apoyo puede tornarse excesivo. Si este esfuerzo local excede la resistencia contra el
punto de cedencia del material en la unin del alma y el patn, la viga puede fallar
primariamente debido a la cedencia de la parte sobrefatigada.
La falla de las vigas de material quebradizo como el hierro fundido y el concreto simple
siempre ocurre por ruptura sbita. Sin embargo cuando simple siempre ocurre por ruptura
sbita. Sin embargo cuando se acerca al momento de la falla, el eje neutro se desplaza hacia
el canto en la compresin y tiende as a reforzar la viga, la falla finalmente ocurre en las
fibras tensadas porque la resistencia a la tensin de estos materiales es nicamente una
fraccin de la resistencia y a la compresin es de aproximadamente 25% para el hierro
fundido y 10% para el concreto.
Probetas para ensayos de flexin
Para determinar el mdulo de ruptura para un material dado, la viga bajo ensayo debe
proporcionarse de tal manera que no falle por corte o deflexin lateral antes de alcanzar su
ltima resistencia a la flexin. Para producir una falla por flexin, la probeta no debe ser
demasiada corta con respecto al peralte de la viga, e inversamente, si se desea la falla por
esfuerzo cortante, el claro no debe ser demasiado largo.
Aunque se usen vigas de una variedad de formas para labores de ensaye especiales e
investigativas. Se utilizan probetas normales para el ensaye rutinario y de control de un
nmero de materiales comunes tales como el hierro fundido, el concreto, el ladrillo y las
maderas.


Las probetas de hierro fundido son barras cilndricas, vaciadas por separado, pero en
moldes de arena de lasa mimas condiciones y tomados del mismo Bristol que los vaciados
que representan. Ellas son ensayadas como simples bajo carga central con claros que
dependen del tamao de la barra.
La rigidez en flexin
En los ensayos de doblado de algunos materiales, tales como el alambre y los plsticos la
ASTM especifica que tanto el momento flexionante como el ngulo de flexin sern
observados. Como el ngulo observado posee componentes tanto elsticos como plsticos,
un verdadero mdulo elstico no puede calcularse de los datos de ensayo. Sin embargo, un
valor aparente se obtiene, y se define para propsitos del ensayo, como la rigidez del
material en flexin.

ACEROS

Los aceros son aleaciones de hierro-carbono, aptas para ser deformadas en fro y en
caliente. Generalmente, el porcentaje de carbono no excede del 1,76%.

Estructura del acero
Las propiedades fsicas de los aceros y su comportamiento a distintas temperaturas
dependen sobre todo de la cantidad de carbono y de su distribucin en el hierro. Antes del
tratamiento trmico, la mayor parte de los aceros son una mezcla de tres sustancias: ferrita,
perlita y cementita. La ferrita, blanda y dctil, es hierro con pequeas cantidades de carbono
y otros elementos en disolucin. La cementita, un compuesto de hierro con el 7% de
carbono aproximadamente, es de gran dureza y muy quebradiza. La perlita es una profunda
mezcla de ferrita y cementita, con una composicin especfica y una estructura
caracterstica, y sus propiedades fsicas son intermedias entre las de sus dos componentes.
La resistencia y dureza de un acero que no ha sido tratado trmicamente depende de las
proporciones de estos tres ingredientes. Cuanto mayor es el contenido en carbono de un
acero, menor es la cantidad de ferrita y mayor la de perlita: cuando el acero tiene un 0,8%
de carbono, est por completo compuesto de perlita. El acero con cantidades de carbono
an mayores es una mezcla de perlita y cementita.
Al elevarse la temperatura del acero, la ferrita y la perlita se transforman en una forma
alotrpica de aleacin de hierro y carbono conocida como austenita, que tiene la propiedad
de disolver todo el carbono libre presente en el metal. Si el acero se enfra despacio, la
austenita vuelve a convertirse en ferrita y perlita, pero si el enfriamiento es repentino la
austenita se convierte en martensita, una modificacin alotrpica de gran dureza similar a
la ferrita pero con carbono en solucin slida.
Tratamiento trmico del acero
El proceso bsico para endurecer el acero mediante tratamiento trmico consiste en calentar
el metal hasta una temperatura a la que se forma austenita, generalmente entre los 750 y
850 C, y despus enfriarlo con rapidez sumergindolo en agua o aceite. Estos tratamientos
de endurecimiento, que forman martensita, crean grandes tensiones internas en el metal,
que se eliminan mediante el temple o el recocido, que consiste en volver a calentar el acero
hasta una temperatura menor. El temple reduce la dureza y resistencia y aumenta la
ductilidad y la tenacidad.



El objetivo fundamental del proceso de tratamiento trmico es controlar la cantidad,
tamao, forma y distribucin de las partculas de cementita contenidas en la ferrita, que a
su vez determinan las propiedades fsicas del acero.
Hay muchas variaciones del proceso bsico. Los ingenieros metalrgicos han descubierto
que el cambio de austenita a martensita se produce en la ltima fase del enfriamiento, y que
la transformacin se ve acompaada de un cambio de volumen que puede agrietar el metal
si el enfriamiento es demasiado rpido.
Se han desarrollado tres procesos relativamente nuevos para evitar el agrietamiento. En el
templado prolongado, el acero se retira del bao de enfriamiento cuando ha alcanzado la
temperatura en la que empieza a formarse la martensita, y a continuacin se enfra despacio
en el aire. En el martemplado, el acero se retira del bao en el mismo momento que el
templado prolongado y se coloca en un bao de temperatura constante hasta que alcanza
una temperatura uniforme en toda su seccin transversal. Despus se deja enfriar el acero
en aire a lo largo del rango de temperaturas de formacin de la martensita, que en la mayora
de los aceros va desde unos 300 C hasta la temperatura ambiente. En el austemplado, el
acero se enfra en un bao de metal o sal mantenido de forma constante a la temperatura en
que se produce el cambio estructural deseado, y se conserva en ese bao hasta que el cambio
es completo, antes de pasar al enfriado final.
Hay tambin otros mtodos de tratamiento trmico para endurecer el acero. En la
cementacin, las superficies de las piezas de acero terminadas se endurecen al calentarlas
con compuestos de carbono o nitrgeno. Estos compuestos reaccionan con el acero y
aumentan su contenido de carbono o forman nitruros en su capa superficial.
En la carburizacin la pieza se calienta cuando se mantiene rodeada de carbn vegetal,
coque o de gases de carbono como metano o monxido de carbono. La cianurizacin
consiste en endurecer el metal en un bao de sales de cianuro fundidas para formar carburos
y nitruros. La nitrurizacin se emplea para endurecer aceros de composicin especial
mediante su calentamiento en amonaco gaseoso para formar nitruros de aleacin.

Ventajas y desventajas del acero como material de construccin:

Ventajas del acero como material estructural:

Alta resistencia.- La alta resistencia del acero por unidad de peso implica que ser
poco el peso de las estructuras, esto es de gran importancia en puentes de grandes
claros.
Uniformidad.- Las propiedades del acero no cambian apreciablemente con el
tiempo como es el caso de las estructuras de concreto reforzado.
Durabilidad.- Si el mantenimiento de las estructuras de acero es adecuado duraran
indefinidamente.
Ductilidad.- La ductilidad es la propiedad que tiene un material de soportar grandes
deformaciones sin fallar bajo altos esfuerzos de tensin. La naturaleza dctil de los
aceros estructurales comunes les permite fluir localmente, evitando as fallas
prematuras.
Tenacidad.- Los aceros estructurales son tenaces, es decir, poseen resistencia y
ductilidad. La propiedad de un material para absorber energa en grandes
cantidades se denomina tenacidad.

Otras ventajas importantes del acero estructural son:
A) Gran facilidad para unir diversos miembros por medio de varios tipos de conectores
como son la soldadura, los tornillos y los remaches.
B) Posibilidad de prefabricar los miembros de una estructura.
C) Rapidez de montaje.


D) Gran capacidad de laminarse y en gran cantidad de tamaos y formas.
E) Resistencia a la fatiga.
F) Posible rehuso despus de desmontar una estructura.

Desventajas del acero como material estructural:

Costo de mantenimiento.- La mayor parte de los aceros son susceptibles a la
corrosin al estar expuestos al agua y al aire y, por consiguiente, deben pintarse
peridicamente.
Costo de la proteccin contra el fuego.- Aunque algunos miembros estructurales
son incombustibles, sus resistencias se reducen considerablemente durante los
incendios.
Susceptibilidad al pandeo.- Entre ms largos y esbeltos sean los miembros a
compresin, mayor es el peligro de pandeo. Como se indico previamente, el acero
tiene una alta resistencia por unidad de peso, pero al utilizarse como columnas no
resulta muy econmico ya que debe usarse bastante material, solo para hacer ms
rgidas las columnas contra el posible pandeo.

El acero estructural puede laminarse en forma econmica en una gran variedad de formas
y tamaos sin cambios apreciables en sus propiedades fsicas. Generalmente los miembros
estructurales ms convenientes son aquellos con grandes momentos de inercia en relacin
con sus reas. Los perfiles I, T y L tienen esta propiedad.

Caractersticas de los aceros:
En este proyecto se van a emplear una serie de materiales dependiendo de la temperatura a
la que trabaja el aparato al que va destinado ese material. Tenemos tres aceros a elegir; el
acero al carbono que se emplear cuando trabajemos a temperaturas superiores de -28C,
el acero inoxidable cuando trabajemos a temperaturas entre -28C y -45C y, por ltimo, el
acero con una aleacin de 3,5% de nquel que se emplear a temperaturas inferiores a -
45C.

Aceros al carbono:

Ms del 90% de todos los aceros son aceros al carbono. Estn formados principalmente por
hierro y carbono. Estos aceros contienen diversas cantidades de carbono y menos del 1,65%
de manganeso, el 0,60% de silicio y el 0,60% de cobre. Entre los productos fabricados con
aceros al carbono figuran mquinas, carroceras de automvil, la mayor parte de las
estructuras de construccin de acero, cascos de buques, somieres y horquillas.

Lmina de acero inoxidable
Los aceros inoxidables que contienen nquel son indispensables en la construccin de
equipos para la industria de procesos. Estos aceros se usan en lugar de los aceros
convencionales por sus excelentes propiedades tales como: resistencia a la corrosin,
dureza a baja temperatura y buenas propiedades a alta temperatura.

Los aceros inoxidables son aleaciones (mezcla) a base de hierro, cromo, carbono y otros
elementos principalmente nquel, molibdeno, manganeso, silicio, titanio, etc. Que les
confieren una resistencia particular a algunos tipos de corrosin.

El Acero Inoxidable es utilizado en distintos sectores de la industria tales como: de la


refrigeracin, utensilios de cocina, blindajes, amoblamiento urbano, fachadas de edificios,
obras de arte, alimenticia, tanques entre otros.

Dentro de los beneficios del Acero Inoxidable se encuentran: Alta resistencia a la
corrosin, impermeabilidad, durabilidad. Adems por su belleza es utilizado en acabados.

Las propiedades fsicas de los aceros al carbono y los inoxidables austenticos son bastante
diferentes, y esto requiere una revisin de los procesos de soldadura. Las variaciones en
sus propiedades son el punto de fusin, expansin trmica, conductividad trmica, y otros
que no cambian significativamente con el tratamiento trmico o mecnico.
El punto de fusin de los grados austenticos es menor, as que se requiere menos calor para
lograr la fusin. Su resistencia elctrica es mayor que la de los aceros comunes, as que se
requiere menos corriente elctrica para la soldadura. Estos aceros inoxidables tienen un
coeficiente de conductividad trmica menor, lo cual causa que el calor se concentre en una
zona pequea adyacente a la soldadura. Los aceros inoxidables austenticos tambin tienen
coeficientes de expansin trmica aproximadamente 50% ms grandes que los aceros al
carbono, lo cual requiere ms atencin en el control de la distorsin y deformacin.

Factores que afectan la resistencia a la corrosin de las soldaduras en acero inoxidable

Antes de discutir las pautas para la soldadura, es til describir los tipos de soldaduras y las
superficies de acero inoxidable que darn el mejor resultado en ambientes corrosivos. Estos
son factores que pueden controlar los soldadores, y no la eleccin del material, la cual se
hace generalmente por el usuario final o por el Ingeniero en

Materiales.
La fabricacin de equipos resistentes a la corrosin debiera ser un esfuerzo conjunto de la
seleccin de la aleacin correcta y entonces emplear las prcticas correctas de fabricacin
y soldadura. Ambos elementos son esenciales.

Penetracin completa de las soldaduras
Es bien sabido que para lograr una ptima resistencia, las soldaduras a tope deben penetrar
completamente. En servicio corrosivo, cualquier rendija resultante de la falta de
penetracin es un sitio potencial para el desarrollo de la corrosin por rendija

Eje de acero forjado
Composicin: 0.8%C ; 0,6-0,9%Mn .
Ataque: Picral (composicin: cido pcrico 4grs., etil o alcohol de metileno (95% o
absoluto) 100ml.) Aumento: 200X
Barra de acero, laminada en caliente, austenizada a 1049C por media hora y enfriada en
el horno (27,7C por hora). La estructura es perltica, con algo de cementita esferoidal.

Chumacera
La chumacera es una pieza de metal o madera con una muesca en que descansa y gira
cualquier eje de maquinaria. sta se usa tambin en las embarcaciones de remo, donde se
apoya el remo permitindole que gire en su eje longitudinal, y tambin que se pueda mover
el remo en torno a el eje vertical del portante (tolete), realizando as el recorrido de la pala
en el agua y fuera de ella.


Actualmente suelen ser de plstico. Tienen un pestillo que cierra la chumacera para evitar
que el remo se salga, la altura de la chumacera puede ser regulada cambiando el nmero
de arandelas (en este caso azules) que ponemos debajo y encima de la chumacera, con
objeto de conseguir la altura apropiada para realizar una buena palada para cada remero.
Tiene una ligera inclinacin la parte vertical donde apoya el remo. Esta inclinacin tambin
es necesario calibrarla para conseguir que la pala entre en el agua de la manera adecuada
(prcticamente vertical) para que no tienda a escaparse ni a hundirse en el agua. sto se
hace colocando unas piezas que encajan arriba y abajo de la chumacera (llamadas
coloquialmente tapones) que modifican en algunos grados esta inclinacin.
Todo este proceso forma parte del reglaje del barco, al que los entrenadores y remeros
deben dedicarle tiempo si quieren aprovechar al mximo las capacidades fsicas del remero,
permitindoles remar de la forma ms efectiva posible.

Engranajes
Se denomina engranaje o ruedas dentadas al mecanismo utilizado para transmitir potencia
de un componente a otro dentro de una mquina. Los engranajes estn formados por dos
ruedas dentadas, de las cuales la mayor se denomina corona' y la menor 'pin'. Un
engranaje sirve para transmitir movimiento circular mediante contacto de ruedas dentadas.
Una de las aplicaciones ms importantes de los engranajes es la transmisin del
movimiento desde el eje de una fuente de energa, como puede ser un motor de combustin
interna o un motor elctrico, hasta otro eje situado a cierta distancia y que ha de realizar un
trabajo. De manera que una de las ruedas est conectada por la fuente de energa y es
conocido como engranaje motor y la otra est conectada al eje que debe recibir el
movimiento del eje motor y que se denomina engranaje conducido. Si el sistema est
compuesto de ms de un par de ruedas dentadas, se denomina 'tren.
La principal ventaja que tienen las transmisiones por engranaje respecto de la transmisin
por poleas es que no patinan como las poleas, con lo que se obtiene exactitud en la relacin
de transmisin.

4.2) ANTECEDENTES
Con la ayuda del programa de simulacin de batalla de robot llamado robot arena se puede
observar detalles que perjudican o benefician al tiempo de vida del mismo como por
ejemplo: utilizar llantas exteriores hace que no solamente esten expuestas a cualquier golpe
sino que tambin son muy perseptibles a desviarse.
Si se coloca armas de extensin vertical se tiene a la vez un agujero por donde el
contrincante puede causar dao.
Si se colocan herramientas de corte se pierde capacidad voltaica en la bateria lo que reduce
la energa del robot.
Mientras que tambin existen caractersticas que benefician como rampas a menos de 40
grados que tienen como objetivo inmovilizar al contrincante.
Utilizar reductores en los ejes de movimiento permitir ejercer mejor torque en la llantas y
tener el mdulo de programacin para evitar frecuencia parsitas.



4.3) FUNDAMENTACIN LEGAL
Segn el artculo 343 inciso A de la seccin primera referente a la educacin, mismo que
postula El sistema nacional de educacin tendr como finalidad el desarrollo de
capacidades y potencialidades individuales y colectivas de la poblacin, que posibiliten el
aprendizaje, y la generacin y utilizacin de conocimientos, tcnicas, saberes, artes y
cultura. El sistema tendr como centro al sujeto que aprende, y funcionar de manera
flexible y dinmica, incluyente, eficaz y eficiente.







Captulo III

MARCO METODOLGICO



3.1) METODOLOGA
Entre los mtodos tericos utilizados tenemos: analtico - sinttico; histrico lgico y
experimental. Entre los empricos que permiten el anlisis preliminar de la informacin y
verificar las aseveraciones tericas, tenemos la recoleccin de informacin y el mtodo
de observacin.
El mtodo analtico sinttico favorecer el trnsito en el estudio del todo a las partes y
viceversa. El mtodo histrico lgico se hace presente en la investigacin de hechos


pasados con respecto al anlisis fsico del movimiento circular que permitir proyectarnos
al diseo.
As mismo el mtodo experimental ser indispensable al momento de construir en su
totalidad la estructura base del robot.
3.2) ANLISIS DE RESULTADOS
SISTEMA DE TRASMISIN POR BANDAS

= 3.8
= 4000 . . .
= 32.2
= 3.8
746
1

= 2.8348
=
= 4000 . . (32.2 )
2
1

1
1000

1
60

= 13.4879 /
=
1000
2



=
1000 3.8
1 (4000 . . . )

746
1

1
2

60
1

= 6.76758 ( )
= 180
= 1 ( )
= 5
= 2.5
= 0.274
# = 18
= 18
=
0.274
18

1
2.54

100
1

= 0.5993 /
= 0.5123
+1
1
=



5 + 1
5 1
=
0.5123


= 1.0246
= 500

2
+
2

= 500
2.5 1.0246
1.0246

(2.8348 )
1 (13.4379

)
+0.5993

(13.4879

)
2

= 151.3225 +109.02672
= 151.4315305


a)

b)
a)
=

2
6
(3 )
= 151.4313
(0.02295)
2
(3 (0.4445) 0.12295)
6 (200 10
6
)
(0.01588)
4
64

= 0.00235
b)
=

2
6
(3 )
= 151.4313
(0.0281)
2
(3 (0.4443) 0.0281)
6 (200 10
6
)
(0.02)
4
64

= 0.001533



a)
=

=
3.8
4000

746
1

1
2

60
1

= 6.76758 .
=

=
6.76758 (

2
)
(

4
32
)

=
16 (6.76)

3

=
16 (6.76)
(0.01588)
3

= 8.5973
=
= (151.431) (0.02295)
= 3.4735 .
=

=
(

2
)

4
64

=
32

3

=
32 (3.4785)
0.01588
3

= 8.8399

4
2
+

(8.336 )
2
4
+8.5973
2

= 9.6669
= 248
=

=
248
2 (9.6669 )

= 12.82449

b) Relacin 1:2 T=7.6 Hp = 2000

=

=
7.6
2000

746
1

1
2

60
1

= 27.07034 .
=

=
27.07 (

2
)
(

4
32
)

=
16 (27.07)

3

=
16 (27.07)
(0.02)
3

= 17.23329
=
= (151.431) (0.02295)


= 3.4735 .
=

=
(

2
)

4
64

=
32

3

=
32 (3.4785)
0.01588
3

= 8.8399

4
2
+

(8.336 )
2
4
+17.79107
2

= 9.6669
= 276
=

=
276
2 (17.79107 )

= 7.7567








EJE TRASMISOR DE MOVIMIENTO

Clculo de la deflexin en el punto donde se aplica la fuerza

2
12
3
(3 +)

=
(85.75 )(0.0428 )
3
(0.03 )
2
12(207 )(7.854 10
9
)(0.0728 )
3
(3(0.0728 ) +(0.03))

= 1.996 10
7

1000
1

= 1.997 10
4

Clculo del Momento

2
3
( +2)

=
(85.75 )(0.0428 )
2
(0.03 )
2(0.0728 )
3
(0.03+2(0.0728 ))

= 1.07236 .


= 3.8
745
1

= 2831
Por la relacin de transmisin de la polea
= (2831 2)
= 5662
Por la relacin de transmisin de la caja reductora
= (2831 10)
= 56620
Debido a la relacin de transmisin de la polea
= 4000

2
1

1
60

= 418.879

=
418.879

2

= 209.4395

Por la relacin de transmisin de la caja reductora
=
209.4395

10

= 20.944

=


=

=
56620
20.944

= 2703.406 .

2

4
32

=
16

3

=
16 (2703.406 . )
(0.02 )
3

= 1721.04

2

4
64

=
32

3

=
32 (1.07236 . )
(0.02 )
3

= 1.3654

2
+3(

)
2

= (1.3654 )
2
+3(1721.04 )
2

= 2.98
=

=
276
2.98

= 92.61
Por lo tanto el material es extremadamente seguro
Resultados del Software DT Beams

SUPPORT JOINT REACTIONS (in direction of rotated joint axes)
JOINT X-REACTION Y-REACTION Z-MOMENT
1 0.00000 -50.00444 -1067.82359
2 0.00000 -35.74556 0.00000

MEMBER INTERNAL FORCES (at even intervals along span length)


SPAN 1 AXIAL SHEAR MOMENT
0 0.00000 -50.00444 1067.82359
1 0.00000 -50.00444 703.79124
2 0.00000 -50.00444 339.75888
3 0.00000 -50.00444 -24.27348
4 0.00000 -50.00444 -388.30584
5 0.00000 -50.00444 -752.33820
6 0.00000 35.74556 -1040.91056
7 0.00000 35.74556 -780.68292
8 0.00000 35.74556 -520.45528
9 0.00000 35.74556 -260.22764
10 0.00000 35.74556 0.00000

SUPPORT JOINT DISPLACEMENTS (in direction of rotated joint axes)
JOINT X-DISPLACEMENT Y-DISPLACEMENT Z-ROTATION
1 0.000000000 0.000000000 0.000000000
2 0.000000000 0.000000000 -0.000009954

MEMBER DISPLACEMENTS (at even intervals along span length)
SPAN 1 X-DISPLACEMENT Y-DISPLACEMENT Z-ROTATION
0 0.000000000 0.000000000 0.000000000
1 0.000000000 0.000015427 0.00000396
2 0.000000000 0.000053797 0.000006303
3 0.000000000 0.000103242 0.000007009
4 0.000000000 0.000151897 0.000006086
5 0.000000000 0.000187893 0.000003532
6 0.000000000 0.000199369 -0.000000632
7 0.000000000 0.000179218 -0.000004710
8 0.000000000 0.000133617 -0.000007623


9 0.000000000 0.000071050 -0.000009371
10 0.000000000 0.000000000 -0.000009954

MAXIMUM / MINIMUM SPAN SHEARS
SPAN MAX SHEAR LOCATION MIN SHEAR LOCATION
1 35.74556 42.9755 -50.00444 42.0361

CARGAS APLICADAS

Empezamos por hacer el anlisis esttico debido al peso mismo del robot batalla y
el robot oponente sobre la rampa que lo inmoviliza.



Anlisis geomtrico
tan =
258.1 mm
400 mm
= 0.645
= tan
1
0.645 = 32.83
Anisis de la normal
= cos
= sin = cos sin =

2
sin2
= cos = cos cos = (cos )
2

Anlisis Esttico
= 0
R = 0
R =
R =

2
sin2 =
50 Kgf
2
sin(2(32.83)) = 22.77 Kgf
= 0
Ry W+Ny = 0
Ry =
Ry = (cos )
2
= [1 (cos )
2
] = (sin)
2

= 50 Kgf (sin32.83)
2
= 14.69 Kgf |
9.8 N
1 Kgf
| = 143.96 N

El peso que soporta esta barra est distribuido a lo largo de la misma y lo ejerce:
Componente Peso Individual Peso Total
2 Motores 8 Kgf 16 Kgf


2 Reductores 15 lbf
30 lbf |
1 Kgf
2.2 lbf
| = 13.63 Kgf
TOTAL 29.63 Kgf

= 29.63 Kgf |
9.8 N
1 Kgf
| = 290.37 [N]

=
290.37 N
600 mm
|
1000 mm
1 m
| = 483.93
N
m

Mediante anlisis de esttica podemos asumir que:

2
=
290.37 N
2
= 145.185 N

Para hallar el momento resultante y sabiendo que el rea generada por el diagrama
de cortante es de forma triangular tenemos:
=

2
=
142.185 [] 0.3[]
2
= 21.77
Finalmente podemos tomar a consideracin el troque que genera Ry as:
=

= 143.96 [] 0.29 [] = 41.74

Por lo tanto el diagrama de cortante de la viga tiene la siguiente forma:



VERIFICACIN:



Para el debido anlisis del esfuerzo normal por flexin y cortante por torsin son
necesarios los momentos de inercia y momento polar.
Medidas milimtricas del tubo usado:

Distancia al eje neutro
=

2
=
20
2
|
1
1000
| = 0.01
Inercia:
=

3
12

3
12
=
(20 )
4
12

(20 3 2)
4

4
12
= 13.33 10
3

4
3.2 10
3

4

= 10.13 10
3

4
|
1
4
(10
3
)
4
| = 1.013 10
8

4

Momento polar de inercia
=

ya que se trata de una forma simtrica podemos decir que:
= 2

= 2(1.013 10
8

4
) = 2.026 10
8

4

Ya que nos har falta tambin calcularemos el S para el esfuerzo axial
=

=
1.013 10
8

4
0.01
= 1.013 10
6

3

VERIFICACIN:




Esfuerzo normal por flexin:
=

=
21.77
1.013 10
6

3
= 21.49 10
6
= 21.49
Esfuerzo cortante por torsin:


=

2
=
41.74 (0.02 )
2(2.026 10
8

4
)
= 19.32 10
6
= 19.32
Para saber el factor de seguridad conocemos que se trata de acero laminado en
caliente por lo que:

= 207
Valor tomado de las tablas del libro de Diseo de Elementos de Maquinas de
Mott.
Finalmente aplicamos la teora de falla por cortante mximo:

2
)
2
+
2
=

(
21.49
2
)
2
+19.32
2
= 22.1
VERIFICACIN:

=

=
207 MPa
2(22.1) MPa
= 4.68
Por tanto hemos comprobado que la viga usada para la estructura resiste en su
punto de apoyo ms crtico, aun con el peso del oponente sobre la rampa.
















Captulo IV

MARCO ADMINISTRATIVO





4.1) RECURSOS
4.1.1) Humanos
Tutores
Ing. Vicente Hallo
Ing. Juan Pallo
Ing. Wilson Travez

4.1.2) Estudiantes
V Nivel Mecatrnica
4.2) Tecnolgicos
4.2.1) Hardware
Pc Intel Core 2 Duo 2.8 GHz, 4 GB Ram, 750 GB En Disco
ImpresoraHpPhotosmart C5580
Flash Memory Hp 4GB


Flash Memory Kingston 512Mb, 2GB, 8GB.
Calculadora Casio Ms 350, Ms 85.
Software
SOLID WORKS SUITE 2011
MD SOLID version 3.5
ROBOT ARENA 2 L.0




4.3) Recursos Econmicos Empleados

El costo del presente proyecto fueasumido por el grupo de trabajo
4.4) CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
4.4.1) CONCLUSIONES
En el presente proyecto en lo que se refiere a estructura y materiales se
pudo aplicar conocimientos adquiridos en la materia de mecanica de
materiales seleccionando temas especficos como tipos de carga, seleccin
de materiales, factor de seguridad, estudio de lugares lectura entre otros.
Las caractersticas de los materiales determinaron la resitencia que tendr
el robot ante golpes que pudiera causarle el momento de la batalla y
tambin la preservacin de estas caractersticas al momento de
compactarse entre ellas por medio de la soldadura.
El peso adicional a causa de los motores principalmente y la batera
constituyen unas de las cargas estticas que tambin se deben vencer al
momento de producir movilidad en el robot.
Todo el peso del robot va ha ser soportado mediante dos piezas
fundamentales como son las llantas, deviendo ser capaces de movilizarce
de forma exesivamente rpida.
Las chumaceras y los engranes a ms de rotar generando un estado
torsionante se convierten tambin en elementos de esfuerzo dado a que
fijan o sostienen materiales de carga.


Las dimensiones de los tubos, ejes y la distancia a la que es colocada los
elementos de giro influye directamente en las propiedades flexionantes
que se producen entre un elemento y otro.
4.4.2) RECOMENDACIONES
Recomendamos a quienes por inters revisaran nuestro trabajo
investigativo lo anotado a continuacin:
Es preferible tener la extructura totalmente cerrada de manera que
por ningn espacio por mnimo que sea pueda el contrincante
aprovechar para desnivelar el robot.
Es de mucha importancia la disminucin de tolerancia entre
medida de piezas previo a su ensamble y si el robot de batalla se
somete a algn cambio el mismo se provoque de forma uniforme
de manera que pueda seguir equilibrado.
Las armas adjuntadas a la extructura como pinchos o filos no deben
unirse a la parte exterior solamente sino tambin a la interior de
manera que al momento de rose no se desprendan con facilidad.
Es preferible utilizar elemntos grande y de alta presicin antes que
adaptar ms de uno para cumplir con el mismo propsito, y a la vez
obedecer al diseo previamente constituido.
Ampliar el rango del factor de seguridad de manera que a un
despes de ser afectado por un golpe el robot quede en ptimas
condiciones.

4.5) BIBLIOGRAFIA
Libros:
Resistencia de materiales, MOTT Robert L., Quinta Edicin
Sitios web:
Conceptos bsicos de mecnica de materiales:


http://html.rincondelvago.com/resistencia-de-materiales_4.html
Aceros
http://html.rincondelvago.com/acero_3.html
Lmina de Acero Inoxidable:
http://www.cientificosaficionados.com/libros/solinox1.pdf
Fundamentacin legal:
http://www.derecho-
ambiental.org/Derecho/Legislacion/Constitucion_Asamblea_Ecuador_5.html