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COURS/TP

PRESENTATION GENERALE
Partie Aborde
Axe(s) mis en uvre par le TP :
INTRODUCTION AU PRINCIP!" D! #A"!
DU CO$PORT!$!NT D!"
"%"T!$!"
Intitul du Cours&TP
PROGRAMMATION EN
GRAFCET
Dure du TP '(
DONNEES PEDAGOGIQUES
Centre d)intr*t +
CI n,- : C(a.ne d)in/ormation0 a12urir3 traiter3
1ommuni2uer
Compten1es attendues +
Implanter un programme dans le constituant
programmable et valider le fonctionnement
du systme
"avoirs et "avoir0/aire asso1is +
3.3 La chane de contrle-commande
-programmation
Pr0re2uis +
au1un
DONNEES TECHNIQUES
!nvironnement matriel et lo4i1iel
n1essaire
Poste in/ormati2ue 2uip du lo4i1iel AUTO$5!N 67
Divers s8st9mes virtuels IRI" :D
Do1uments ; utiliser
5uidan1e de TP
239986024.doc.doc <&= Rseau SI des Deux-Svres
Cours&TP + Pro4rammation en 5RA>C!T
TRA6AI? D!$AND!
Copier le rpertoire 2nde i \commun\ISI\Cours-TP grafcet sur le bureau de votre ordinateur.
1. Programmation du portail virtuel MB 100
a> fonctionnement normal
Double-cliquer sur le proet ! portail "# $%% motorstar prof &' le logiciel (utomgen est automatiquement
lanc' cliquer sur l)ic*ne +,' ou appu-er sur la touc.e /$2 pour lancer le programme.
Tester l)ouverture et la fermeture du portail.
0e logiciel (utomgen permet de programmer des s-st1mes rels et virtuels' 2 l)aide d)un langage de .aut
niveau appel ! +3(/C4T &.
5oici le grafcet correspondant 2 la programmation du portail "# $%% 6
0
Bp Ouvrir
10 Ouvrir
portail ouvert
20
Bp fermer
30 Fermer
portail ferm
.
0ancer le proet ! portail "# $%% motorstar l1ve &' et dessiner le grafcet dans le folio l1ve 74n
utilisant l)assistant grafcet 6 clic droit dans la partie verte8.
Tester afin de vrifier le fonctionnement 7+, ou /$28 et comprendre les e9plications donnes ci-
dessus.
239986024.doc.doc '&= Rseau SI des Deux-Svres
transition
!tape
normale
?iaison
oriente
!tape initiale : Repre par un double carr,
cette tape est active au lancement du systme
Le gracet est blo!u " l#tape $, %us!u#" ce
!ue la r1eptivit & 'p ouvrir ( soit vraie,
c)est-"-dire %us!u#" ce !ue l#on appuie sur
le bouton poussoir 'p ouvrir.
Re1tan4le d)a1tion : *uvrir est l#action
associe " l#tape +$, si cette tape est
active, alors le portail s#ouvre.
,s !ue la rceptivit & portail ouvert (
est vraie, alors l#tape +$ est
dsactive, et simultanment l#tape -$
est active.
Cours&TP + Pro4rammation en 5RA>C!T
b> la temporisation
,n sou.aite modifier le programme pour que le portail se ferme automatiquement $%s apr1s son ouverture.
20
t0/x20/10s
.
"odifier le grafcet et tester.
2. Le portail GTI
a> fonctionnement simplifi
0e portail +TI est un portail 2 vantail coulissant' quip d)une lampe et d)une cellule p.oto lectrique
destine 2 capter la prsence ventuelle d)un obstacle 2 la fermeture.
Pour le programmer' nous allons utiliser une divergence en ,:.
0
marche
1
Bp ouvrir Bp fermer
2 OUVRIR 3 FERER
portail ouvert portail ferm
.
0ancer le proet P,3T(I0 +TI' crer le grafcet et tester le fonctionnement.
239986024.doc.doc :&= Rseau SI des Deux-Svres
.ous alle/ remplacer la rceptivit & portail ouvert (, par une rceptivit de
temporisation :
t@ : temporisation n0$, x'@ : cette temporisation est associe " l#tape -$, <@s est la
dure de la temporisation.
Ltape 20 restera donc actve !0s.
,ivergence en *1, suivant l#appui sur
& 'p ouvrir ( ou & 'p ermer (, l#tape -
ou l#tape 3 sera active.
Cours&TP + Pro4rammation en 5RA>C!T
b> contraintes de scurit
0e ca.ier des c.arges impose que lorsqu)une personne ' un animal ou un obet risque de faire obstacle 2 la
fermeture du vantail' celui-ci doit automatiquement se rouvrir.
;ous allons donc devoir modifier certaines rceptivits sans modifier la structure du grafcet. Pour cela il
faut aborder la notion d)quation logique.
0orsque le portail est en train de se fermer' il doit arr<ter dans deu9 cas de figure 6
le capteur de fin de course ! Portail ferm & est activ
la cellule p.oto lectrique de dtection d)obstacle est active
;ous pouvons dire que le portail doit arr<ter de se fermer si ! Portail ferm &=$ ,: si ! Cellule &=$' ce
qui se traduit par l)quation logique suivante au niveau de la transition 6 7dans une quation logique le s-mbole
du ,: est le s-mbole >8

3 F E R E R
p o r t a i l f e r m ! c e l l u l e
.
"odifier le grafcet et tester' le ca.ier des c.arges est t)il satisfait ? oui non
Si non' pourquoi ?@@@@@@@@@@@@@@@@@@@@
"odifier une rceptivit du grafcet pour rsoudre ce probl1me.
Contrainte 2 6 0orsque le portail est en p.ase d)ouverture ou de fermeture' une lampe doit clignoter afin
d)avertir d)un danger potentiel. Trouver l)quation logique provoquant la mise en route du clignotement'
100
.........!..........
110 cli"#ota#t
t0/x110/$00ms
120
t1/x120/$00ms
.
239986024.doc.doc -&= Rseau SI des Deux-Svres
La lampe s#allume 2$$ms
La lampe s#teint 2$$ms
Saisir le grafcet 2 cot de l)autre et tester' puis le modifier pour un
clignotement deu9 fois plus rapide
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!. Le bras manipulateur "c#rader
0ancer le proet ! Sc.rader prof &' et tester le en mode (:T,.
Liste des entres$sorties
0es ordres pouvant <tre mis dans les rectangles d)action
AdescendreA6 Dplace le bras vers le bas
AmonterA6 Dplace le bras vers le .aut
Atourner sa.A6 /aire tourner le bras dans le sens anti-.oraire
Atourner s.A6 /aire tourner le bras dans le sens .oraire
Asortir brasA6
Arentrer brasA6
Afermer pinceA6 B attention' il n)- a pas d)ordre ouvrir pince donc il faudra rpter l)ordre fermer pince' tant
que cette derni1re doit rester ferme. 7distributeur monostable8.
les comptes rendus des capteurs pouvant <tre utiliss comme rceptivits
Aen .autA6 #ras en .aut
Aen basA6 #ras en bas
Afin de rotation sa.A6 #ras en fin de course anti-.oraire
Afin de rotation s.A6 #ras en fin de course .oraire
Abras sortiA6
Abras rentrA6 5rai si le bras est rentr
Apince ouverteA6
Apince fermeA6
"ise au point du grafcet 7voir page suivante8
(u dpart la rceptivit est une quation logique' qui vrifie que le bras est en position initiale 6
0
auto.fi# %e rotatio# sah.&ras sorti.e# &as
1
.

CCest-2-dire que le bras est sorti et qu)il est en bas et qu)il est en position fin de rotation sens anti-
.oraire' et bien sDr que le mode automatique est c.oisi. 5ous aveE remarqu que l)on utilise le terme 4T' et
bien cela se traduit par un point
0a rceptivit se lit 6 auto 4T fin de rotation sa. 4T bras sorti 4T en bas
( c.aque fois qu)2 une tape on aura deu9 ordres donns en m<me temps' il faudra vrifier que les
deu9 sont bien e9cuts avant de passer 2 l)tape suivante' en utilisant la fonction 4T.
239986024.doc.doc A&= Rseau SI des Deux-Svres
Cours&TP + Pro4rammation en 5RA>C!T
0
auto.fi# %e rotatio# sah.&ras sorti.e# &as
1
pi#ce ouverte
2 re#trer &ras
&ras re#tr
3
'
$
(
)
*
+
.
%. Le store "&M'(
0ancer le proet ! S,"/F prof &' et tester le fonctionnement. 0ancer le proet ! S,"/FAl1ve & et crer un
+3(/C4T rpondant au ca.ier des c.arges.
239986024.doc.doc =&= Rseau SI des Deux-Svres
0ancer le proet Sc.rader
l1ve' creE le grafcet et
tester le' et ce usqu)2 ce que
le fonctionnement soit correct.
(ppeleE votre professeur pour
valider