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UNIVERSIT DE LIGE

FACULT DES SCIENCES APPLIQUES











Les lments pizo-lamins appliqus
la dynamique des structures


par




Pascal DE BOE
Docteur en Sciences appliques
de l'Universit de Lige
Ingnieur Civil Electro-Mcanicien (Arospatiale)






Thse de doctorat


2003






Thse dfendue, avec succs, le 03 juin 2003, pour l'obtention du grade
de Docteur en Sciences appliques l'Universit de Lige.







Jury : P. BECKERS, Professeur l'Universit de Lige, Prsident
J.-C. GOLINVAL, Professeur l'Universit de Lige, Promoteur
J.-J. EMBRECHTS, Professeur l'Universit de Lige
P. ROCHUS, Docteur, Directeur au Centre Spatial de Lige
G. DE ROECK, Professeur la Katholieke Universiteit Leuven
D. SCIACOVELLI, Docteur lESTEC TOS MSC, Pays-Bas












Remerciements






Je tiens tout d'abord exprimer ma plus sincre reconnaissance au Professeur Jean-Claude
Golinval pour son aide constante, ses nombreux conseils ainsi que pour sa relecture minutieuse
du prsent document.


J'adresse mes remerciements ds maintenant au Docteur Donato Sciacovelli de l'ESTEC, au
Professeur Guido De Roeck de la KUL, au Docteur Pierre Rochus du Centre Spatial de Lige,
ainsi qu'aux Professeurs Pierre Beckers et Jean-Jacques Embrechts de l'ULg, pour le temps et
l'intrt qu'ils voudront bien consacrer l'valuation de cette thse.


Je remercie l'ensemble de mes collgues pour l'ambiance agrable qu'ils font rgner au sein du
laboratoire. Je voudrais citer ici plus particulirement Ai-Min, Daniel, Frdric, Gatan et
Vincent (et tous ceux que j'oublie ) avec lesquels j'ai eu de nombreuses et enrichissantes
conversations qui m'ont permis d'largir l'horizon de cette recherche. J'adresse galement un
clin d'il d'encouragement aux futurs imptrants.


Toute ma gratitude va vers mes parents qui m'ont toujours aid et encourag.


Enfin, je tiens exprimer tout mon amour et toute ma tendresse mon pouse Fabienne ainsi
qu' Benjamin pour la patience et le soutien qu'ils m'ont accords pendant toutes ces annes.



i






Table des Matires



Introduction 1

1. Principes fondamentaux de la pizolectricit et modlisation 5
1.1 Introduction ....................................................................................................... 5
1.2 Effet pizolectrique.......................................................................................... 8
1.3 Equations constitutives de la pizolectricit linaire..................................... 10
1.3.1 Considrations mcaniques ................................................................ 10
1.3.2 Considrations lectriques.................................................................. 11
1.3.3 Pizolectricit linaire....................................................................... 11
1.3.4 Conditions aux limites ........................................................................ 12
1.3.5 Formes alternatives des quations constitutives ................................. 13
1.4 Modlisation des lamins pizolectriques ..................................................... 15
1.4.1 Modlisation analytique dformation uniforme............................... 16
1.4.2 Concept d'impdance lectrique ......................................................... 21
1.4.3 Modlisation par lments finis.......................................................... 25

2. Utilisation des lments pizolectriques pour l'analyse modale des structures 35
2.1 Introduction ..................................................................................................... 35
2.2 Couplage lectro-mcanique dans les structures pizolectriques .................. 37
2.2.1 Senseur pizolectrique connect un voltmtre............................... 38
2.2.2 Senseur pizolectrique connect un amplificateur de charge......... 38
2.2.3 Actuateur pizolectrique aliment par un amplificateur de
tension lectrique................................................................................ 38
2.3 Dveloppement spectral des fonctions de transfert ......................................... 39
2.3.1 Structure mcanique ........................................................................... 40
2.3.2 Senseur pizolectrique / force structurale ......................................... 40
2.3.3 Rponse structurale / actuateur pizolectrique.................................. 41
2.3.4 Senseur pizolectrique / actuateur pizolectrique ........................... 41
2.3.5 Prise en compte de la troncature modale ............................................ 42

ii
2.3.6 Exemple numrique............................................................................ 44
2.4 Mthodes d'Estimation des paramtres modaux.............................................. 47
2.4.1 Classification des mthodes didentification modale ......................... 48
2.4.2 Relation rsidu / mode........................................................................ 51
2.5 Identification modale exprimentale d'une structure au moyen d'un
doublet actuateur / senseur pizolectrique quasi co-localis ......................... 52
2.5.1 Principe............................................................................................... 52
2.5.2 Exemple : identification modale d'une plaque.................................... 54
2.6 Conclusion....................................................................................................... 64

3. Stratgie de placement des capteurs et des actuateurs pizo-lamins 65
3.1 Introduction ..................................................................................................... 65
3.2 Cas des structures pizo-lectriques : rduction de la dynamique des
actuateurs et senseurs pizolectriques............................................................ 67
3.3 Technique de positionnement de senseurs pizolectriques base
sur la minimisation de l'influence du bruit de mesure..................................... 69
3.3.1 Dfinition de la matrice de Fisher ...................................................... 70
3.3.2 Procdure de placement ...................................................................... 71
3.3.3 Exemple numrique............................................................................ 72
3.4 Approche modale de la commandabilit et de l'observabilit ......................... 75
3.4.1 Reprsentation dans l'espace des tats modaux.................................. 75
3.4.2 Observabilit et commandabilit ........................................................ 77
3.4.3 Norme de la fonction de transfert ....................................................... 78
3.4.4 Stratgie de placement ........................................................................ 80
3.4.5 Exemple numrique............................................................................ 82
3.4.6 Application exprimentale : positionnement d'un actuateur
pour le contrle de la nuisance sonore................................................ 84
3.5 Conclusion....................................................................................................... 88

4. Dtection d'endommagement structural par mesures vibratoires 89
4.1 Le besoin ......................................................................................................... 89
4.2 techniques de dtection d'endommagements structuraux par
mthodes vibratoires........................................................................................ 91
4.2.1 Critres de classification des mthodes .............................................. 91
4.2.2 Mthodes bases sur la dtection du passage d'une onde vibratoire
lie l'endommagement (niveau 1 et niveau 2)................................. 92
4.2.3 Mthodes de dtection et de localisation d'endommagement bases
sur un modle (niveau 2) ................................................................... 93

iii
4.2.4 Identification structurale et mthodes statistiques (niveau 1)............. 95
4.2.5 Utilisation des transducteurs pizolectriques pour la
dtection d'endommagement (niveau 1) ............................................. 96
4.3 Utilisation de pizo-lamins pour la Localisation de dommages
structuraux : Approche MECE (niveau 2) ....................................................... 97
4.3.1 Introduction ........................................................................................ 97
4.3.2 Formulation du problme variationnel ............................................... 97
4.3.3 Discrtisation par lments finis du problme MECE...................... 100
4.3.4 Grandeurs fiables et non fiables ....................................................... 101
4.3.5 Stratgie MECE pour la localisation de l'endommagement ............. 102
4.3.6 Dveloppement modal de l'indicateur MECE .................................. 103
4.3.7 Exemple numrique.......................................................................... 105
4.3.8 Limitations de la mthode MECE .................................................... 109
4.4 Utilisation de pizo-lamins pour la localisation de dommages
structuraux : approche statistique par l'analyse en composantes principales. 111
4.4.1 Introduction ...................................................................................... 111
4.4.2 Dcomposition en sous-structures .................................................... 111
4.4.3 Principe de l'analyse en composantes principales............................. 113
4.4.4 Relation gomtrique entre modes structuraux et
composantes principales ................................................................... 116
4.4.5 Dtection d'un dommage structural par l'analyse en
composantes principales ................................................................... 118
4.4.6 Localisation de l'endommagement structural ................................... 122
4.4.7 Exemple numrique.......................................................................... 123
4.4.8 Application exprimentale................................................................ 125
4.4.9 Avantages et limitations de l'analyse en composantes principales ... 128
4.5 Variations sur le modle auto-rgressif associ une structure
endommage.................................................................................................. 129
4.5.1 Modle auto-rgressif associ aux observations............................... 129
4.5.2 Erreur de prdiction associe............................................................ 129
4.5.3 Vecteurs et valeurs propres de la matrice d'auto-corrlation............ 131
4.5.4 Dtection d'un endommagement structural partir de la
matrice d'auto-corrlation................................................................. 132
4.5.5 Application exprimentale................................................................ 133
4.6 Conclusion..................................................................................................... 133

5. Utilisation des pizo-lamins pour le contrle actif des vibrations 137
5.1 Introduction ................................................................................................... 137
5.2 Principe de fonctionnement d'un systme de contrle actif .......................... 139

iv
5.3 Mthodes de contrle .................................................................................... 140
5.3.1 Contrle par rtroaction (feedback control)...................................... 140
5.3.2 Contrle par anticipation (feedforward control) ............................... 143
5.3.3 Avantages et dsavantages des stratgies de contrle ...................... 144
5.4 Structure d'une boucle de rtroaction (feedback) .......................................... 145
5.4.1 Fonction de transfert structurale ....................................................... 146
5.4.2 Amplificateurs .................................................................................. 146
5.4.3 Filtres analogiques............................................................................ 147
5.5 Principe de la Loi de contrle : Positive Position feedback .......................... 147
5.5.1 Principe de la loi Positive Position Feedback................................... 148
5.5.2 Systme plusieurs degrs de libert : cas idal .............................. 149
5.5.3 Influence de la chane de contrle .................................................... 151
5.5.4 Influence du couplage senseur / amplificateur ................................. 151
5.5.5 Boucle de contrle complte ............................................................ 152
5.6 Applications exprimentales ......................................................................... 153
5.6.1 Contrle actif de vibrations .............................................................. 153
5.6.2 Contrle actif du bruit....................................................................... 156
5.7 Conclusion..................................................................................................... 163

Conclusions et perspectives 165

Annexe A 169
A.1 Transforme de Fourier spatiale du champ sonore........................................ 169
A.2 Relation champ de pression / champ de vitesse d'une surface missive........ 171
A.3 Puissance acoustique mise par une surface radiative................................... 171
A.4 Signification physique de la contrainte sur les nombres d'onde.................... 172
A.5 Puissance acoustique mise en terme de rponses structurales
multi-modales................................................................................................ 175

Bibliographie 177
0.Introduction




Ces dernires annes ont vu l'mergence de nombreux dveloppements dans le domaine des
structures dites intelligentes, c'est--dire des structures intgrant des capteurs et des
actionneurs coupls un calculateur et capables de ragir aux stimuli extrieurs. Parmi les
nombreux types de matriaux que l'on peut trouver dans la nature, les matriaux
pizolectriques prsentent des caractristiques remarquables. Grce leur aptitude de
conversion lectromcanique et leur faible encombrement, l'utilisation de transducteurs
pizo-lectriques ouvre la porte un vaste choix d'applications en dynamique des structures.

La diversit des thmatiques lies la dynamique des structures est trs grande. Citons par
exemple :
la modlisation par mthodes numriques,
l'analyse modale exprimentale,
le contrle de l'intgrit structurale par des techniques vibratoires (Structural Health
Monitoring),
le contrle actif.

Par rapport une structure mcanique classique, les phnomnes lis au comportement des
matriaux pizolectriques induisent une relation de couplage entre les dplacements
mcaniques et les variables lectriques dont il faut tenir compte dans une modlisation
numrique.

D'autre part, l'analyse modale exprimentale permet d'identifier les paramtres
fondamentaux reprsentatifs du comportement dynamique de la structure teste. La
INTRODUCTION 2
modlisation et l'identification exprimentale sont deux disciplines tout fait
complmentaires. Dans son article 'Testing for Model Validation in Structural Dynamics :
Where Idealization Meets Reality', Pickrel rsume parfaitement l'interdpendance entre ces
deux disciplines :

We are reminded of a quote from Immanuel Kant, reconciling
the Rationalists with the Objectivists in philosophy :

"Concepts without percepts are
empty;
percepts without concepts are
blind."

Immanuel Kant

Ainsi, la modlisation a besoin de donnes exprimentales telles que, par exemple, les lois de
comportement des matriaux, la connaissance des conditions aux limites relles et des
perturbations externes. L'exprimentation, quant elle, est dpendante de la modlisation pour
l'interprtation et la validation de donnes exprimentales. Le choix du positionnement des
actuateurs et des senseurs peut galement tre guid par une analyse numrique pralable de la
structure teste; un bon placement des diffrents transducteurs, surtout dans le cas des lamins
pizolectriques, conditionne la qualit de l'identification exprimentale effectue.

La dtection de dfauts structuraux ('Structural Health Monitoring') est devenue une
discipline avec de nombreuses applications dans les domaines du gnie civil, des transports
terrestres et ariens, ainsi que dans le domaine spatial. C'est notamment suite l'impulsion du
programme de recherche europen COST ACTION F3 Structural Dynamics, et suite aux acquis
obtenus par la participation aux confrences International Workshop on Structural Health
Monitoring, Stanford, 2001 et First European Workshop on Structural Health Monitoring,
Paris, 2002, qu'une partie de nos efforts de recherches s'est oriente vers le domaine de la
dtection de dfauts au moyen de pizo-lamins. Le choix de ce type de transducteur se justifie
par sa facilit de mise en uvre, sa disponibilit ainsi que par son aptitude de conversion
lectromcanique.

Enfin, l'utilisation des lamins pizolectriques est galement intressante dans le cadre du
contrle actif des vibrations. En effet, en plus d'tre lger et peu coteux, l'avantage d'un
transducteur pizolectrique est qu'il peut tre utilis soit en mode senseur, soit en mode
actuateur. Les pizo-lamins prsentent donc toutes les qualits requises pour une utilisation
dans le cadre du contrle actif des vibrations.

L'objectif principal de ce travail de recherche est de mettre en vidence et d'exploiter les
proprits des matriaux pizolectriques, sous leur forme pizo-lamine, dans le cadre de
l'analyse modale exprimentale et du contrle actif des vibrations et du bruit. Des mthodes
originales de diagnostic d'endommagement structural sont galement proposes.

INTRODUCTION 3
La thse est organise en 6 chapitres.

Le premier chapitre dcrit les lois comportementales des matriaux pizolectriques en
passant en revue les diffrentes mthodes de modlisation.

Le second chapitre aborde l'utilisation des pizo-lamins dans le cadre de l'analyse modale
des structures. Les avantages lis l'utilisation d'excitateurs pizolectriques par rapport des
techniques plus classiques, telles que l'excitateur lectrodynamique et le marteau d'impact, sont
prsentes. Le dveloppement spectral des fonctions de transfert des rponses structurales,
faisant intervenir des transducteurs pizolectriques, est galement introduit. Les paramtres
modaux d'une structure de type plaque sont ensuite identifis exprimentalement au moyen
d'un doublet actuateur/senseur pseudo-collocalis.

Le troisime chapitre traite du problme du placement de senseurs et d'actuateurs pizo-
lamins en tenant compte du caractre distribu de ce type de transducteur. Deux procdures
de placement de lamins pizolectriques sont proposes. La premire mthode est plutt
adapte au cas de l'identification modale tandis que la seconde technique, directement drive
de la thorie du contrle, est tout fait applicable au cas du contrle actif structural.

Le quatrime chapitre concerne la dtection d'endommagement structural par mesures
vibratoires. Deux familles de mthodes sont considres. La premire famille est base sur la
comparaison entre un modle structural et des mesures exprimentales. La seconde famille ne
requiert pas un modle structural, gnralement trs lourd manipuler pour des structures dites
industrielles. Elle est base sur la comparaison d'un tat de rfrence, suppos sain, et de l'tat
courant de la structure obtenu partir de donnes exprimentales. Le critre de comparaison
s'effectue partir d'une analyse en composantes principales sur les signaux temporels mesurs
au niveau des senseurs. Les directions principales extraites sont ensuite compares entre elles
afin de statuer sur la prsence ou non d'un dommage structural. On verra que dans certaines
conditions les lamins pizolectriques sont galement capables de localiser un
endommagement.

Le cinquime chapitre illustre l'utilisation des pizo-lamins dans les techniques de contrle
actif. Aprs une revue succincte des diffrentes mthodes de contrle existantes, une
application exprimentale de contrle actif de vibrations est traite. L'influence des diffrents
composants lectroniques de la chane de contrle, sur les performances relles de l'algorithme
de contrle implment, est galement considre. La suite de ce chapitre aborde le problme
de la rduction du bruit. La rduction de la transmissibilit acoustique d'une plaque de pltre,
par mthode active, est prsente exprimentalement.

Enfin, les conclusions de ce travail et les perspectives de recherches futures font l'objet du
dernier chapitre.



1.Principes fondamentaux de la
pizolectricit et modlisation
1.1 INTRODUCTION
En 1880, les frres Curie furent la base de la dcouverte de l'effet pizolectrique sur des
cristaux de sel de la Rochelle. Les premires applications industrielles de cette dcouverte
fondamentale n'apparurent que dans les annes 1940 1950. La pizolectricit a depuis lors
trouv un large champ d'applications dans le domaine de l'ingnierie lectromcanique : les
matriaux pizolectriques sont notamment utiliss comme transducteurs lectromcaniques
tels que les sondes chographiques, les senseurs et actuateurs, les micro-positionneurs, ... Plus
rcemment, les matriaux pizolectriques ont galement t appliqus aux concepts des
structures actives et adaptatives; les pizo-lamins tant parfaitement adapts au rle de
senseurs de dplacement et de gnrateurs de force pour le contrle des phnomnes vibro-
acoustiques.
Le contrle actif de vibrations des structures flexibles est un thme de recherche qui s'est
beaucoup dvelopp ces dernires annes. La faisabilit d'un contrleur actif dpend de
plusieurs facteurs. En particulier, on peut attirer l'attention sur la bande de frquence
d'utilisation, ainsi que sur la densit modale prsente dans la structure contrler. D'une
manire gnrale, on peut dire qu'une structure rsonante en bande troite et faible densit
modale se contrle plus facilement qu'une structure de grandes dimensions, prsentant une
haute densit modale sur une large bande de frquence d'utilisation.
La prsence de vibrations dans les ailes d'avion est un problme bien connu en
arolasticit. Certains angles de vols induisent, haute vitesse, des phnomnes vibratoires
importants en bout d'aile qui diminuent la dure de vie de la structure par un phnomne de
fatigue acclre. Les figures 1.1 (a) et (b) prsentent les travaux qui sont mens sur le
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 6
contrle actif des premiers modes de flexion et de torsion d'un empennage de F18, en utilisant
des transducteurs pizo-lectriques comme capteurs et comme actionneurs.


(a)

(b)
Figure 1.1 : Dispositif de contrle actif de vibrations d'un empennage d'avion (a) dtails, (b) dispositif gnral
(documents ACX - NASA)
Une autre application est la suppression du bruit l'intrieur du fuselage d'un avion. Dans ce
cas, les sources de bruit proviennent des turbulences engendres par l'coulement d'air autour
de l'avion ainsi que de la transmission directe, par chemin mcanique, des vibrations induites
par les moteurs. Certains modes du fuselage engendrent un bruit significatif en basses
frquences l'intrieur de l'avion. Un dispositif l'tude (voir figure 1.2) utilise des
microphones comme capteurs et des couches pizolectriques couples au fuselage comme
actionneurs structuraux.


Figure 1.2 : Dispositif de contrle actif du bruit l'intrieur du fuselage.
(document Vibration & Acoustics Laboratories, Virginia Tech)
Les vlos tout-terrain sont conus pour supporter une multitude de chocs et de vibrations en
traversant diffrents types de terrains accidents. Avec les suspensions classiques, l'utilisateur
doit lui-mme ajuster la duret de l'amortissement en fonction du type de terrain qu'il va
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 7
principalement rencontrer : une suspension souple pour un terrain fort accident et pour une
vitesse lente afin de dissiper un maximum d'nergie, une suspension ferme en monte ou
vitesse rapide afin d'viter de dissiper trop d'nergie cintique. L'usage d'une suspension semi-
active permet de s'affranchir des limites imposes par le pr-rglage de la suspension. Les
figures 1.3 prsentent une suspension active, commercialement disponible, qui, en fonction du
type de terrain rencontr, rgle automatiquement l'ouverture du passage de fluide dissipatif au
moyen d'une valve commande par un actuateur pizolectrique.


(a)

(b)
Figure 1.3 : Suspension active d'un vlo tout-terrain (a) vue gnrale, (b) dtails (documents ACX K2).
Les lamins pizolectriques peuvent aussi tre utiliss pour dissiper les vibrations des skis
afin de garantir le plus possible le contact du ski avec la neige. La figure 1.4 prsente un
modle de ski quip d'un dispositif semi-actif qui convertit l'nergie mcanique en nergie
lectrique au moyen de lamins pizolectriques, ces derniers tant connects un circuit
shunt (RC) dissipatif.




Figure 1.4 : Dispositif de contrle semi-actif de vibrations sur un ski (document ACX, K2).
Ces quelques exemples ne reprsentent qu'un chantillon des possibilits d'utilisation des
lamins pizolectriques. On pourrait citer galement d'autres applications dans le domaine de
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 8
l'optique adaptative et du Structurel Health Monitoring. Pour conclure cette introduction, le
tableau 1.1 rsume les diffrents domaines de dveloppements des actuateurs pizolectriques
aux Etats-Unis, au Japon et en Europe. Il est intressant de noter que la taille des structures
pizolectriques tend crotre aux Etats-Unis et, inversement, se miniaturiser au Japon.
TABLE 1.1 : APPLICATIONS DE LA PIEZOELECTRICITE
(D'APRES UCHINO [109])
Etats-Unis Japon Europe
Type d'application Suppression des vibrations Mini-moteurs
Positionneurs
Mini-moteurs
Positionneurs
Suppression des vibrations

Domaine d'application Structures spatiales
Vhicules militaires
Equipement de bureau
Vido - Photo
Outillage de prcision
Automobile

Aronautique
Automobile

Taille des actuateurs (30 cm) (1 cm) Intermdiaire (10 cm)

1.2 EFFET PIEZOELECTRIQUE
Etymologiquement, le prfixe 'pizo' provient du grec et signifie presser ou serrer. Certains
matriaux ont la proprit de se polariser sous l'influence d'une contrainte mcanique : c'est
l'effet pizolectrique direct. Cette polarisation est proportionnelle la contrainte et change de
signe avec elle. Ce phnomne est rversible : une polarisation lectrique rsultant de
l'application d'un champ lectrique entranera une dformation du mme matriau. On parle
alors deffet pizo-lectrique inverse.
Le Pb(Zr,Ti)O
3
(PZT) est l'un des matriaux pizolectriques les plus rpandus dans
l'industrie, mais on peut aussi citer le PbTiO
3
(PT), le (Pb,La)(Zr,Ti)O
3
(PLZT), Ces
matriaux se prsentent gnralement sous forme de cramiques fabriques partir de
particules obtenues par calcination et broyage des diffrents oxydes et par une mise forme de
cette poussire. L'tape de polarisation s'effectue dans un bain d'huile silicone port 150 C,
un champ lectrique externe de 3KV/mm est alors appliqu pendant une minute.
Les polymres pizolectriques, tel que le PVDF, reprsentent une autre catgorie de
matriaux pizolectriques. La souplesse lastique des polymres facilite le processus de
fabrication tout en permettant la production de larges feuilles et de transducteurs ayant des
formes varies. Cependant, les constantes pizolectriques d des polymres, reprsentant le
taux de dformation par unit de champ lectrique appliqu, sont beaucoup plus faibles que
pour une cramique pizolectrique. Par contre, les constantes pizolectriques g des
polymres, quantifiant le rapport entre la tension lectrique gnre et l'effort appliqu, sont
beaucoup plus grandes que pour des cramiques pizolectriques. Les polymres
pizolectriques sont donc plus adapts fonctionner en mode senseur qu'en mode actuateur.
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 9
L'origine microscopique de la pizolectricit est illustre aux figures 1.5 (a) et (b) sur un
modle ionique du rseau cristallin suppos, pour la simplicit de l'expos, uni-dimensionnel.
Sur ces figures, les liaisons inter-ioniques reprsentent la rsultante des forces lectrostatiques
de Coulomb et des forces de rpulsions quantiques. On remarquera que la structure cristalline
(a) prsente des liaisons qui sont fonctions de la distance inter-ionique.
Si l'on applique un champ lectrique E au cas (a), les cations se dirigeront dans la direction
du champ lectrique et les anions dans la direction oppose. Vu la diffrence de raideur des
liaisons inter-ioniques, les liaisons souples se contracteront (ou se dilateront) plus vite que les
liaisons dures, causant ainsi une dformation proportionnelle au champ lectrique. Ce
phnomne est appel l'effet pizolectrique inverse et est exprim par :
d E = (1.1)
o d est appel la constante pizolectrique.

E

(a)
E
(b)
Figure 1.5 : Modle simplifi d'une structure cristalline uni-dimensionnelle.
Dans le cas (b), les taux d'extension et de contraction tant identiques, la distance entre les
deux cations demeure stable, sans aucune dformation globale.
A titre informatif, la table 1.2 prsente un rsum comparatif des phnomnes de dilatation
thermique, de magntostriction, de pizostriction et de l'lectrostriction. Il est bien entendu
difficile d'accorder une prfrence pour tel ou tel type d'actuateur sans connatre l'application
exacte auquel il est destin, nanmoins, on notera que :

le caractre pizolectrique est prsent dans une grande varit de matriaux tels que
certaines cramiques et certains polymres,
le march propose un grand nombre d'actuateurs ou de senseurs pizolectriques,
notamment sous forme de lamins,
les dformations obtenues en appliquant un champ lectrique sur un matriau
pizolectrique peuvent tre d'un ordre de grandeur dix fois suprieur celles obtenues
avec un matriau lectrostrictif,
la puissance calorifique dissipe par un matriau pizolectrique est infrieure aux
pertes obtenues sur les matriaux magntostrictifs, tout en vitant les problmes dus aux
perturbations magntiques induites par les bobines magntiques ncessaires ce dernier
type d'actuateur.




CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 10

TABLE 1.2 : COMPARAISON DES PERFORMANCES FONDAMENTALES ENTRE LES EFFETS
THERMIQUE,
MAGNETOSTRICTIF, PIEZOELECTRIQUE ET ELECTROSTRICTIF (D'APRES UCHINO [109])
Dilatation thermique Magntostriction Pizolectricit Electrostriction
Dformation (l/l) 10
-5
10
-3
10
-5
10
-3
10
-4
10
-2
10
-9
10
-3

Hystrsis peu significatif significatif peu
Vieillissement peu peu significatif peu
Temps de rponse sec nsec sec msec sec
Actuation Chaleur Champ magntique Champ lectrique Champ lectrique

1.3 EQUATIONS CONSTITUTIVES DE LA
PIEZOELECTRICITE LINEAIRE
Cette tude se limite une plage de frquence qui implique que la vitesse des ondes
acoustiques dans les matriaux est d'un ordre de grandeur cinq fois infrieur celle des ondes
lectromagntiques. Les effets lis aux phnomnes lectro-magntiques sont donc ngligs.
D'autre part, dans le cadre de ce travail, le comportement des matriaux pizolectriques est
suppos linaire.
1.3.1 Considrations mcaniques
Dsignons par
i
u la composante cartsienne d'un dplacement mcanique infinitsimal en un
point prcis d'un matriau. Le tenseur des dformations est dfini par :

( )
=
ij i, j j,i
1
u +u
2
(1.2)
avec

i
i, j
j
u
u =
x
(1.3)
On notera que la partie antisymtrique du gradient des dplacements mcaniques dtermine la
rotation locale, infinitsimale.
L'interaction mcanique entre deux portions d'un solide, spares par une surface arbitraire
S , est caractrise par un vecteur de forces de tractions t appliques sur cette surface. Le
vecteur de traction t est reli au tenseur de contrainte par la relation :
=
j i ij
t n (1.4)
o
i
n dnote la composante normale extrieure la surface en question.
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 11
Enfin, les quations d'quilibre dynamique sont donnes par l'expression suivante (formalisme
de sommation d'Einstein):
=
ij,i j
u

(1.5)
o est la masse volumique du matriau.
1.3.2 Considrations lectriques
Les vecteurs d'intensit du champ lectrique E et du dplacement lectrique D sont relis par
l'expression :
= +
i i i
D E P
0
(1.6)
avec P le vecteur de polarisation et
0
la permittivit du vide :

12
8.854 10

= F/m
0
(1.7)
Le vecteur du champ lectrique E se drive du potentiel lectrique par :
=
i ,i
E (1.8)
Enfin, le vecteur de dplacement lectrique D satisfait le thorme de Gauss (pas de charges
lectriques libres) dans un matriau isolant :

i,i
D =0 (1.9)
1.3.3 Pizolectricit linaire
Dans la thorie de la pizolectricit linaire, les quations de l'lasticit linaire sont couples
aux quations de l'lectrostatique par l'intermdiaire des coefficients pizolectriques.

E
ij ijkl kl kij k
c e E = (1.10)
D e E
S
i ikl kl ij k
= + (1.11)
o
E
ijkl
c ,
kij
e et
S
ij
sont respectivement appeles les constantes lastiques mesures champ
lectrique E constant, les constantes pizolectriques et les constantes dilectriques mesures
dformations constantes.
Une notation matricielle plus condense peut tre introduite en condensant les indices ij ou
kl par p ou q suivant les conventions donnes la table 1.3 :







CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 12
TABLE 1.3 : CORRESPONDANCE ENTRE LES NOTATIONS TENSORIELLE ET MATRICIELLE.
ij ou kl p ou q
11 1
22 2
33 3
23 ou 32 4
31 ou 13 5
12 ou 21 6

Les quations constitutives peuvent alors tre rcrites sous la forme :
c e E
E
p pq q kp k
= (1.12)
D e E
S
i iq q ik k
= + (1.13)
avec :



, , ,
, , ,
ij p
ij p
quand i j p
quand i j p
= = =
= =
1 2 3
2 4 5 6
(1.14)
ainsi que :
c c e e
E E
ijkl pq ikl ip ij p
(1.15)
1.3.4 Conditions aux limites
Sur l'interface sparant deux matriaux | et ||, on peut exprimer les conditions de continuit
suivantes :
n n
I II
i ij i ij
= (1.16)
u u
I II
j j
= (1.17)
n D n D
I II
i i i i
= (1.18)

I II
= (1.19)
Lorsqu'une structure pizolectrique est connecte un amplificateur de charges, les deux
lectrodes sont alors court-circuites. Pour un potentiel lectrique de rfrence nul, on peut
exprimer que :
= 0 (1.20)
sur chaque lectrode.

CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 13
Pour un transducteur pizolectrique connect un circuit lectrique d'admittance Y , la
relation entre la diffrence de potentiel ( )
1 2
et le courant I circulant entre les deux
lectrodes est donne par :
( ) I n D ds Y
i i
A
= =
1 2

(1.21)
Dans le cas particulier o les lectrodes sont connectes un voltmtre, d'admittance nulle, le
courant I circulant entre les lectrodes est alors nul.
1.3.5 Formes alternatives des quations constitutives
Il peut tre intressant d'exprimer les quations constitutives (1.12) et (1.13) sous les formes
alternatives suivantes :
s d E
E
p pq q kp k
= + (1.22)
D d E
T
i iq q ik k
= + (1.23)
ainsi que :
s g D
D
p pq q kp k
= + (1.24)
E g D
T
i iq q ik k
= + (1.25)
ou, de mme :

c h D
D
ij pq q kp k
= (1.26)
E h D
S
i iq q ik k
= + (1.27)
En fonction de considrations gomtriques, mcaniques ou lectriques, l'usage de l'une de ces
formes alternatives peut se rvler plus judicieuse pour rsoudre un problme pizolectrique.
Les relations entre les diffrents coefficients pizolectriques peuvent tre dduites partir des
relations (1.12), (1.13) ainsi qu' partir des quations (1.22) (1.27) :




c s c s
c c e h s s d g
d e g h
e d c d g
g d h g c
E E D D
pr qr pq pr qr pq
S S T T
ik jk ij ik jk ij
D E D E
pq pq kp kq pq pq kp kq
T S T S
ij ij iq jq ij ij iq jq
E T
ip iq qp ip ik kp
T D
ip ik kp ip iq qp
= =
= =
= + =
= + =
= =
= =
(1.28)


CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 14
Les units des diffrentes grandeurs et constantes mcaniques, lectriques, dilectriques et
pizolectriques sont donnes au tableau 1.4.
TABLE 1.4 : UNITES CARACTERISTIQUES DES MATERIAUX PIEZOELECTRIQUES.
Notation Units (SI)
Elastique
dformation -
contrainte N m
-2

complance s m
2
N
-1

rigidit c N m
-2

Electrique
potentiel V
champ E V m
-1

charge Q C
dplacement D C m
-2

Dilectrique
permittivit F m
-1

impermabilit m F
-1

constante /
0
-
Pizolectrique
d-constante d C N
-1

e-constante e C m
-2

g-constante g V m N
-1

h-constante h N C
-1



Enfin, l'tude cristallographique des matriaux pizolectriques permet de dterminer le
nombres de termes indpendants prsents dans les quations de la mcanique continue
dveloppes au 1.3.3. Le terme cristal est appliqu pour des solides o les atomes sont
arrangs suivant un schma qui se rpte priodiquement tout au long de ce solide. Dpendant
de leur degr de symtrie, les cristaux sont habituellement classs en 7 systmes : triclinique,
monoclinique, orthorhombique, ttragonal, trigonal, hexagonal et cubique. Ces sept systmes
peuvent encore tre diviss en 32 classes suivant certaines particularits de symtrie. De ces 32
classes, 20 prsentent des caractristiques pizolectriques. Chaque systme cristallographique
possde au moins une classe avec des proprits pizolectriques. Pour chacune de ces 20
classes, on peut trouver dans Ikeda [67] et [5] la visualisation des termes indpendants et non-
nuls de la matrice lasto-pizo-dilectrique :


E t
S
c e
e
| |
|
|
\ .


CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 15
Par exemple, le Titanate de Baryum prsente une symtrie cristallographique du systme
ttragonale, classe dite 4mm. En fonction de ce type de symtrie cristalline, la topologie de la
matrice lasto-pizo-dilectrique peut se simplifier sous la forme prsente la figure 1.6 :

| | | | | |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |

|
| |
|
| |

|
| |
|
| |

|
| |
| | | | |

\ . \ .
|
|
| | | |
|
| |
|
| |
|
| |
|
| |
|
|
\ . \ .
\ .

Figure 1.6 : Structure de la matrice lasto-pizo-dilectrique.
1.4 MODELISATION DES LAMINES PIEZOELECTRIQUES
Plusieurs recherches ont dj t effectues pour modliser correctement les interactions
lectromcaniques des lamins pizolectriques. Les lamins pizolectriques sont conus
pour tre sensibles aux effets transverses, c'est--dire que la direction de dformation est
domine par les grandeurs 31 ou 32 du couplage lectromcanique. Comme le montre la figure
1.7, la dformation dominante d'un lamin est perpendiculaire au champ lectrique appliqu.


d
31
d
33
d
32
V

Figure 1.7 : Mode oprationnel d'un lamin pizolectrique.

On peut regrouper les types de modlisation suivant trois catgories : la mthode directe
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 16
(traitement des quations d'quilibre), la mthode des impdances, et les mthodes approches
bases sur les principes variationnels telles que la mthode Rayleigh-Ritz ou la mthode des
lments finis.
1.4.1 Modlisation analytique dformation uniforme
Cette technique de modlisation ne peut, bien videmment, s'appliquer que pour des cas
particuliers et simples. Nanmoins, elle garde son importance dans la faon d'aborder la
physique du problme et de pouvoir mettre en vidence les paramtres dimensionnants.
L'expression analytique de la pizo-actuation est dduite du traitement direct des quations
d'quilibre et des quations fondamentales de la pizolectricit sur des poutres instrumentes
par des pizos-lamins. Crawley et de Luis [25], Preumont [99], drivent l'expression
analytique des moments induits par des lamins pizolectriques sur une poutre en se basant
sur les hypothses de dformation plane de cette poutre (hypothse de Bernoulli-Euler, figure
1.8 (a) ) mais en supposant que les dformations induites dans les couches pizolectriques
sont uniformes (figure 1.8 (b) ). Crawley et Anderson [24] montrent que cette hypothse est
acceptable pour une paisseur de lamin ngligeable devant celle de la poutre ainsi que pour
une paisseur de couche adhsive ngligeable.

(a) (b)

Figure 1.8 : Profil des dformations dans une poutre pizolectrique en flexion
(a) profil d'Euler-Bernoulli, (b) profil dformation uniforme dans les couches pizolectriques.
a) Cas de l'actuateur
Soit une poutre section uniforme, symtriquement instrumente par une paire de lamins
pizolectriques pseudo-collocaliss qui prsentent un profil d'lectrodes ( )
p
b x (voir figure
1.9). L'lment suprieur, excit par une tension lectrique V , fonctionne en mode actuateur,
tandis que l'lment infrieur fonctionne en mode senseur. Cette tude nglige les effets lis
aux couches adhsives, ce qui revient considrer que la raideur introduite par ces couches
devient ngligeable pour de faibles paisseurs. Une tude plus approfondie montre que cette
hypothse est respecte pour des actuateurs pizolectriques longs et minces, colls au moyen
d'une couche adhsive prsentant un module de cisaillement suffisamment important.
L'hypothse d'Euler-Bernoulli de conservation de section droite de la poutre tant suppose
respecte, la dformation axiale de la poutre est alors fonction de sa courbure et s'crit sous la
forme :

w
z
x

2
11 2
(1.29)
o w est la dformation axiale de la poutre et z , la distance par rapport la fibre neutre de cette
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 17
poutre.


piezo
couche adhsive
poutre
h
p
2 h
b b
p
(x)
L
y
z
x
V
actuateur
senseur

Figure 1.9 : Poutre instrumente par une paire de pizo-lamins pseudo-collocaliss.

L'tat de contrainte longitudinale dans l'actuateur pizolectrique est obtenu partir de
l'expression :

V
E E d
h
A
p p
p
=
11 11 31
(1.30)
De mme, la contrainte longitudinale dans la poutre vaut :
E
P
pt
=
11 11
(1.31)
avec E
p
et E
pt
, les modules de Young du matriau pizolectrique et du matriau de la
poutre,
d
31
la constante pizolectrique transversale,
V la tension lectrique d'actuation,
h
p
l'paisseur de la couche pizolectrique.

Regroupant (1.29), (1.30) et (1.31) et en supposant l'paisseur des lamins ngligeable devant
l'paisseur de la poutre ( h h
p
<< ), le couple quivalent sur une section de la poutre est obtenu
en intgrant le produit des contraintes longitudinales par leurs bras de levier autour de la fibre
neutre de la poutre, soit :
( ) ( ) ( )
w
M x z dA E I 2E I E d V b x h
x
pt p p p p
A

= + +

2
11 31 2
(1.32)



CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 18
L'approximation au premier degr de l'quilibre local, tel que dcrit la figure 1.10, d'un
segment de poutre est donne par Gradin et Rixen [54] :

M
m w p(x)
x

+ =

2
2

(1.33)
o m et ( ) p x sont respectivement la masse linique de la poutre et une ventuelle charge
distribue par unit de longueur. Les relations moment de flexion / courbure et moment de
flexion / effort tranchant sont donnes, quant- elles, par :

w
M E I
x

2
2
(1.34)

M
T(x)
x

(1.35)
Aprs substitution de (1.32) dans (1.33), on obtient :

( ) ( )
( ) b x
w
m m w E I E I p(x) E d V h
x x
p
p pt p p p

+ + + =

2
4
31 4 2
2 2

(1.36)

dx
T(x)
T(x+dx)
M(x)
M(x+dx)
x

Figure 1.10 : Equilibre local d'un segment de poutre.
A ce stade, il est utile d'introduire les trois fonctions gnralises suivantes : la fonction
chelon d'Heaviside
0
H(x- x ) qui vaut 1 pour
0
x < x , sa drive premire dfinie par la fonction
de Dirac ( ) x , et enfin la drive premire de la fonction ( ) x , dfinie
par : ( ) ( ) ( ) x g x dx g
+

0 .
Ces trois fonctions sont introduites afin de pouvoir interprter physiquement les
interactions lectromcaniques d'un pizo-lamin sur une structure. Il est en effet courant
d'associer la fonction chelon d'Heaviside des forces distribues, la fonction delta de Dirac
une force ponctuelle et la drive premire de la fonction delta un couple.
Dans le cas particulier d'un lamin avec un profil d'lectrode constant ( )
ste
p
C x b = , les efforts
produits sont quivalents un couple distribu aux extrmits de l'actuateur pizolectrique
(figure 1.11 (a) ). De mme, un profil d'lectrode triangulaire induit une force transversale la
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 19
pointe de l'lectrode.

b) Cas du senseur
Considrons le cas du lamin pizolectrique fonctionnant en mode senseur et connect un
amplificateur de charges, de telle faon que le champ lectrique E rsultant soit nul
(quivalence des lectrodes en court-circuit). Tenant compte de (1.23) et (1.28), le
dplacement lectrique vu par le senseur pizolectrique peut s'exprimer par :
D E d
p
=
31 11
(1.37)
A partir de l'hypothse de dformation uniforme dans la couche pizolectrique, la charge
lectrique totale est quivalente l'intgration du dplacement lectrique sur toute la surface de
l'lectrode, soit, en tenant compte de (1.29) :
( ) ( )
w
Q D b x dx E d h b x dx
x
x x
p p p
x x

= =


2 2
1 1
2
31 2
(1.38)
Dans le cas particulier d'une largeur d'lectrode constante ( )
ste
b x C
p
= , la charge lectrique
totale est alors directement proportionnelle la diffrence des pentes vues aux extrmits du
senseur, soit :
( )
w w
Q E d h b x
x x
p p
x x
(

( =

(
2 1
31
(1.39)
On remarque directement l'analogie entre les effets actuateur/couple et senseur/pente, telle que
montre sur les figures 1.11 (a) et (b).

M
x
w

(a) (b)

Figure 1.11 : Analogie actuateur/couple (a) et senseur/pente (b) d'un lment pizolectrique rectangulaire.

c) Filtres modaux
Lee [79] applique ces dveloppements aux senseurs/actuateurs pizolectriques distribus, en
les gnralisant pour mettre en vidence les effets lis aux empilements de lamins
pizolectriques. En se basant sur le principe de superposition, il montre la sensibilit aux
quatre paramtres suivants : le type de matriaux, la forme des lectrodes, le profil de
polarisation et l'orientation des axes structuraux. Le concept de filtre modal y est aussi dcrit.
Ce concept intressant tient compte de la facilit vidente de mettre forme le profil d'une
lectrode (par exemple : par procd lithographique, solvant, ).

CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 20
Dans le cas d'une poutre simplement appuye, le principe d'orthogonalit des modes propres
d'une poutre de longueur L et de section uniforme se rduit l'expression suivante :

( ) ( ) x x dx
L
i j
i j
i j
= =
=

0
1
0
(1.40)
De mme,

( ) ( ) x x
dx
x x
L
j i
i j
i j

= =

=

2 2
2 2
0
1
0
(1.41)
La dformation transversale ( ) w x,t d'une poutre peut s'exprimer par une combinaison linaire
de l'ensemble des modes de la poutre :
( ) ( ) ( ) w x,t a t x
i i
i

=
=

1
(1.42)
En introduisant (1.42) dans l'quation du senseur pizolectrique (1.38), on obtient :
( )
( )
( )
x
Q E d h a t b x dx
x
x
i
p i p
i
x

=
(
=
(


2
1
2
31 2
1
(1.43)
Cette dernire expression montre qu'il est ainsi possible de filtrer spatialement un ensemble de
modes si l'on parvient annuler le terme intgral. Cette condition est respecte si l'on choisit,
de part (1.41), un profil d'lectrode proportionnel la drive seconde d'un mode particulier.
Le senseur modal ainsi cr collectera donc des charges lectriques via ses lectrodes en
accomplissant un processus de filtrage dans le domaine spatial. A titre d'exemple, la figure
1.12 prsente le profil d'lectrode ncessaire au filtrage modal du premier mode structural
d'une poutre bi-appuye.




Figure 1.12 : Profil d'lectrode pour un filtrage modal bas sur le premier mode propre structural d'une poutre bi-
appuye.
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 21
La relation de rciprocit qui existe entre un actuateur et un senseur pizolectrique indique
que le concept mentionn ci-dessus reste valide dans le cas d'un lment pizolectrique
fonctionnant en mode actuateur. Ce type de conception prsente une alternative intressante au
filtrage des signaux dans des applications de contrle actif de structures. Nanmoins,
l'idalisation de la forme des lectrodes n'est que purement thorique; la pratique montre en
effet qu'un soin tout particulier doit tre apport pour l'intgration des lments
pizolectriques sur la structure. Dans le cas contraire, le senseur verra une contribution non-
ngligeable des modes qui sont senss tre filtrs [79]. Enfin, Lee et al [80] ont mis en
vidence le phnomne de couplage dans le plan qui peut induire, dans certains cas, une
diffrence importante dans l'estimation des fonctions de transfert.
1.4.2 Concept d'impdance lectrique
Le besoin de connatre l'impdance d'un lment pizolectrique, principalement utilis en
mode actuateur, se justifie par la ncessit d'quilibrer l'impdance du circuit lectrique
conditionneur avec celle des lments pizolectriques. De plus, la connaissance de
l'impdance lectrique apporte les informations ncessaires la quantification de l'efficacit
lectromcanique de l'actuateur. Wang et Slater [112] montrent l'quivalence entre la
modlisation par des techniques conventionnelles et entre la modlisation de l'impdance
lectrique, pour dcrire les grandeurs frquentielles fondamentales telles que les frquences de
rsonance ou d'anti-rsonance.

a) Exemple
Soit, tel que prsent la figure 1.13, un barreau pizolectrique en extension, et encastr sur
l'une de ses extrmits. Les conditions aux limites suivantes sont ds lors associes avec ces
hypothses :

( )
( )
u
L
=
=
11
0 0
0
(1.44)
Le barreau est suppos avoir une section rectangulaire dont les dimensions sont supposes
petites devant la longueur de la structure. Par consquent, on peut ngliger les dformations
transversales. Les faces suprieures et infrieures du barreau sont recouvertes par des
lectrodes soumises une diffrence de potentiel lectrique ( ) V t .

L
h
b
x, u
V

Figure 1.13 : Barreau pizolectrique encastr, soumis un champ lectrique transversal.
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 22
Compte tenu de ces hypothses, les quations (1.12) et (1.13) se simplifient en :

( )

V t
E d E
h
p p
=
11 11 31
(1.45)

( )

V t
D d E
h
S
p
= +
3 31 11 33
(1.46)
La rponse du barreau une excitation harmonique ( ) V t V e
j t
=
0
est donne par la solution de
l'quation du mouvement d'un barreau en extension :

2
u 1 u
t x c

=

2
2
(1.47)
o

E
c
p
= est la vitesse du son dans le matriau pizolectrique. Soit, en tenant compte du
caractre harmonique de la solution, de (1.44) et de (1.45) :
( )
( )
( )
d V
u x,t sin k x e
k h cos k L
j t
=
31 0
(1.48)
avec

k
c
= .

Aprs substitution de (1.48) dans (1.46), on obtient :
( )
( )
( )
V d
D x,t E cos k x e
h cos k L
s j t
p

(
= +
(
(

2
0 31
3 33
(1.49)
Le courant lectrique circulant entre les deux lectrodes du barreau pizolectrique est donn
par la variation temporelle des charges lectriques induites, soit, par dfinition du dplacement
lectrique :
( ) ( ) ( )
d E
V d
i t b D x,t dx j b L tan k L e
dt h k
L
p s j t
(
= = +
(
(

2
31
0
3 33
0
(1.50)
A ce stade, nous pouvons calculer l'impdance lectrique Z ainsi que l'admittance lectrique
Y respectivement donnes par :
( )
( )
( )


V t
Z j
i(t)
d E
j b
L tan k L
h k
p s
= =
(
+
(
(

2
31
33
1
(1.51)
( )
( )
( )


d E i t
j b
Y j L tan k L
V(t) h k
p s
(
= = +
(
(

2
31
33
(1.52)



CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 23
La figure 1.14 montre l'allure de l'admittance sur une bande de frquences limite, pour des
valeurs de paramtres donnes la table 1.5.

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
|| Y ||
Hz

Figure 1.14 : Barreau pizolectrique encastr, soumis un champ lectrique transversal.
Il apparat ainsi clairement que l'admittance Y est nulle pour une frquence nulle et prsente
une succession de rsonances et d'anti-rsonances. On peut interprter physiquement les
frquences d'anti-rsonance par le fait que l'tat de dformation du barreau prsente une
quantit de matire en compression quivalente la quantit de matire en extension, ce qui a
pour effet d'annuler la rsultante des charges lectriques produites. Par contre, aux frquences
de rsonances, la dforme prsente un dsquilibre de matire en extension par rapport celle
en compression. Ceci a pour effet d'induire des charges lectriques, qui, si une connexion est
tablie entre les lectrodes, induiront un courant lectrique au passage de cette connexion.
TABLE 1.5 : CARACTERISTIQUES DU BARREAU PIEZOELECTRIQUE.
Matriau PZT-4
p
E
7.86 10
10
N m
-2

7500 Kg m
-3
31
d
1.34 10
-10
C N
-1
s
33

5.84 10
-9
F m
-1
L
0.25 m
b
0.05 m
h
0.01 m

CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 24
b) Coefficient de couplage lectromcanique
Il est galement intressant d'valuer le couplage lectromcanique au moyen d'un coefficient
de couplage k qui exprime le rapport entre les diffrentes nergies mise en jeu :

E
k
E E


=
2
2
(1.53)
o E

, E

et E

sont respectivement l'nergie mutuelle (ou lectromcanique), l'nergie de
dformation lastique et l'nergie dilectrique.

Le coefficient de couplage est une grandeur adimensionnelle qui est utile pour caractriser des
matriaux pizolectriques soumis des conditions particulires de champ lectrique et de
contraintes. Physiquement, dans le cas d'un actuateur, ce coefficient donne une image du
rapport de l'nergie mcanique accumule sur l'nergie lectrique transmise. De mme, dans le
cas d'un senseur, le facteur de couplage reprsente le rapport de l'nergie lectrique accumule
sur l'nergie mcanique transmise. Le facteur de couplage k est ainsi une combinaison
particulire des coefficients pizolectriques, dilectriques et lastiques. A titre d'exemple, le
facteur de couplage quasi-statique d'un pizo-lamin en PZT-4, soumis un champ lectrique
et libre de se dformer transversalement ce champ, peut tre valu partir des quations
(1.22) et (1.23) suivant :

d
k .
s
PZT
T E

=
4 31
31
33 11
0 49 (1.54)
Cette expression n'est videmment valable que pour une dformation quasi-statique qui ne
tient pas compte de la dynamique de la structure et des diffrents modes de rsonances
possibles. A partir de la thorie des perturbations, Naillon et al [86] montrent que le coefficient
de couplage lectromcanique d'un mode particulier peut tre exprim en fonction de l'cart
quadratique relatif entre les pulsations de rsonance et d'anti-rsonance de la fonction
d'admittance lectrique de l'lment, soit :

k
a r
i
r

2 2
2
2
(1.55)
Le couplage lectromcanique peut ainsi tre valu facilement partir d'une mesure
d'impdance (ou d'admittance) lectrique. L'exemple de la figure 1.14 montre un coefficient de
couplage de 0.39 pour le premier mode et de 0.14 pour le second. La magnitude du coefficient
lectromcanique d'un mode reprsente donc l'importance de ce mode par rapport aux autres :
si un mode un coefficient de couplage proche de 50%, on peut affirmer que ce mode
particulier sera trs facilement excit par l'effet pizolectrique.





CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 25
1.4.3 Modlisation par lments finis
En toute gnralit, on peut dire que la complexit des structures relles ne permet pas une
formulation explicite de la solution. On peut nanmoins approcher la solution d'un problme
complexe par la mthode des lments finis. Tiersten [106] et Eer Nisse [37] gnralisent le
principe d'Hamilton la pizolectricit linaire. Nous mentionnerons aussi le travail de Yu
[114] qui tend ce principe la pizolectricit non-linaire.

Soit un volume V compos d'un matriau pizolectrique non-amorti et recouvert par des
lectrodes dfinies par les surfaces S
P
. Le principe d'Hamilton de la solution stationnaire du
problme exprime la forme variationnelle des variables spatiales :

max
L = 0 (1.56)
o l'oprateur correspond la variation au premier ordre du Lagrangien stationnaire
max
L .
Le Lagrangien
max
L fait intervenir l'ensemble des contributions prsentes dans le volume
pizolectrique :

max
L E E E W
cin el d
= + + (1.57)

Chacune de ces contributions est associe un effet physique particulier, savoir :
l'nergie cintique E
cin

E dV
cin
V
v v =

2
1
2
(1.58)

l'nergie lastique E
el

E dV
el
V
=

1
2
(1.59)

l'nergie dilectrique E
d

E dV
d
V
D E =

1
2
(1.60)

l'nergie des excitations mcaniques et lectriques extrieures W
W dV dS dS
P
p
s
V S S
X v t v F v q

= + +

(1.61)





CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 26
L'expression (1.56) prend donc la forme :
( )
max
L dV dS dS
P
p
S
V S S
v v D E X v t v F v q


| |
| |
= + + + +
|
|
|
\ .
\ .

2
1 1 1
2 2 2
(1.62)
o est la masse volumique du matriau,
est la pulsation du mouvement harmonique,
v est le vecteur des dplacements structuraux,
est le vecteur des dformations structurales,
est le vecteur des contraintes structurales,
D est le vecteur des dplacements lectriques,
E est le vecteur de champ lectrique,
X sont les forces de volumes,
t sont les tractions surfaciques,

P
F sont les forces ponctuelles,
S

est la partition de surface soumise aux traction t ,


est le potentiel lectrique,

S
q sont les charges lectriques surfaciques imposes aux lectrodes,
S
P
est la surface des lectrodes.

L'quation de compatibilit dformation / dplacement dcrit la relation entre les dformations
et les dplacements :
v B = (1.63)
o B est l'oprateur de diffrentiation spatiale, dfinit en coordonnes cartsiennes (par
exemple) par :

x
y
z
y x
z y
z x
B
(
(

(
(

(
(
(
(
(

(
=
(

(
(
(
(

(

(
(

(
(
(

0 0
0 0
0 0
0
0
0
(1.64)




CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 27
On peut aussi exprimer la relation entre le champ lectrique et le potentiel lectrique par :
grad E = (1.65)
Tenant compte des relations (1.62) (1.65) et des quations (1.12) et (1.13) exprimant le
couplage entre les grandeurs lectriques et mcaniques :

E e D
E e c
s
E


+ =
=

la variation du Langrangien
max
L peut alors s'exprimer suivant :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
max
L dV
E s
V
v v v B c B v v B e grad v B e grad grad grad
| | |
= +
|
\ . \

2
1 1 1 1 1
2 2 2 2 2

dV dS dS
P
p
S
V S S
X v t v F v q


|
+ + +
|
|
.

(1.66)
Ce problme diffrentiel coupl est difficilement rsolu de manire analytique. Il est plus
courant de rencontrer des techniques de rsolution bases sur une approximation du champ des
dplacements et du champ lectrique. Par exemple, la formulation de Rayleigh-Ritz considre
un ensemble de fonctions de forme valables sur tout le volume global (Hagood et al [57]). De
mme, la mthode des lments finis considre le volume matriel subdivis en un ensemble
de sous-lments. Les dplacements mcaniques, les forces extrieures ainsi que les potentiels
et les charges lectriques sont donc dtermins aux nuds de ces lments. Les grandeurs
mcaniques et lectriques pour une position arbitraire sont alors calcules par une combinaison
linaire de polynmes d'interpolation ( ) x,y,z N .
La mthode des lments finis est largement utilise pour la modlisation des systmes
pizolectriques. Une bonne synthse des diffrentes techniques utilises pour la
pizolectricit peut tre trouve dans Park et Baz [93]. Wojcik et al [113] utilisent une
formulation explicite des lments finis temporels pour la conception de sondes
chographiques. D'autre part, avec l'apparition du concept des structures actives et des pizo-
lamins, les formulations de type plaque et de type coque (voir coque paisse) sont
logiquement apparues. On citera, par exemple, les travaux de Pletner et Abramovich [98],
Hwang et Park[66] pour une modlisation du type plaque qui suppose que l'hypothse de
Kirchoff-Love reste valable (un plan normal la fibre neutre de la plaque le reste aprs
dformation). Ce type d'lments a le dsavantage de ne pas tenir compte des efforts tranchants
prsents dans le matriau. Pour remdier ce problme, Piefort et Preumont [97] introduisent
un lment du type coque bas sur la formulation introduite par Midlin. Ce type de formulation
suppose qu'une fibre normale au plan moyen de la coque reste droite aprs dformation, mais
plus ncessairement normale ce plan moyen.
Il est intressant de noter qu'historiquement, ce ne fut qu'au cours des annes 1970 que la
mthode des lments finis fut concrtement applique la pizolectricit en vue de la
conception de sonars et de matriels destins l'cographie mdicale. Kagawa et Yamabuchi
[68] prsentent le calcul d'un rsonateur lectromcanique au moyen d'lments bi-
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 28
dimensionels. Allik et al [3] modlisent un sonar au moyen d'lments hexadraux. Kagawa et
Yamabuchi [69] dveloppent un lment fini pizolectrique de rvolution. Ces mmes auteurs
[70] combinent le calcul de la rponse lectromcanique d'un rsonateur pizolectrique avec
le champ de pression acoustique rsultant. Boucher et al [13] prsentent un cas test compos
d'un cube pizolectrique. Enfin, Naillon et al [86] synthtisent les diffrentes mthodes de
rsolution du problme aux valeurs propres (calcul des rsonances et des anti-rsonances) des
structures pizolectriques modlises par des lments volumiques tri-dimensionnels.

a) Elment fini pizolectrique volumique classique
La cration d'un lment fini volumique hexadrique passe, classiquement, par l'interpolation
des champs de dplacements et de potentiels lectriques. Les fonctions de forme utilises sont,
classiquement, de forme polynomiale du premier degr. Par exemple, lorsque l'lment est
bords droits, de longueurs [-1, 1] et faces planes, tel que prsent la figure 1.15, les champs
des dplacements et de potentiels lectriques interpols deviennent :

( )
( )


N , , v
N , ,
v
i i
i
i i
i
v

=
=
=
=

8
1
8
1
(1.67)
o v
i
et
i
sont respectivement les dplacements uni-directionnels et les potentiels lectriques
aux nuds reprs 1 8 sur l'hexadre et o les fonctions de formes
,
N
v
i

sont dfinies par :

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )




N
N
N
N
=
= +
= + + +
= + +
1
2
7
8
1
1 1 1
8
1
1 1 1
8
1
1 1 1
8
1
1 1 1
8
(1.68)

1
2
3
4
5
6
7
8

Figure 1.15 : Dfinition gomtrique de l'hexadre.
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 29
La substitution des fonctions de formes polynomiales dans (1.66) permet d'exprimer le
Lagrangien en fonction des variables nodales v
i
et
i
(pour la simplicit de l'criture, nous
omettrons ds maintenant les indices i attachs ces variables). En dcomposant la variation
globale du Lagrangien en fonction des variations sur les dplacements v et sur les potentiels
, on obtient, par minimisation du principe des travaux virtuels :

( ) ( )
dV
v v v E v v v
V
v N B B N v N B c B N v N B e grad N X N


2
+


dS
v p v
S
t N F N

0 + + =

(1.69)

( ) ( ) ( )
dV dS
P
v s
S
V S
grad N e B N v grad N grad N q N




| |

+ =
|
\ .

0 (1.70)
Ces deux dernires expressions peuvent tre crites sous la forme matricielle suivante :

vv v vv
v
K K M v v F
K K Q



( ( | | | | | |
( | + | = | (
| | |
( (
\ . \ . \ .
2
0
0 0
(1.71)
avec :
dV
v v
vv
V
M N B B N

(1.72)
dV
v E v
vv
V
K N B c B N

(1.73)

( )
dV
v
v
V
K N B e grad N

(1.74)
dV dS
v v p v
V S
F X N t N F N

= + +

(1.75)

( ) ( )
dV
s
V
K grad N grad N

(1.76)
dS
P
S
S
Q q N


=

(1.77)
Il est pratique de distinguer les potentiels lectriques des nuds d'lectrodes
el
par rapport au
potentiels
i
appels, par abus de langage, intrieurs. Le systme d'quations (1.71) s'crit
alors :

i el
i i i i el
el i el el el
vv vv v v
i v i
el v el el
M v K K K v F
K K K
K K K Q





(
( | | | | | |
( | | | (
(
| | | ( + =
(
| | | (
| | | (
(
\ . \ . \ .

2
0 0
0 0 0 0
0 0 0
(1.78)

CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 30
avec v les dplacements mcaniques,

i
les potentiels lectriques intrieurs,

el
les potentiels lectriques aux lectrodes,

el
Q les charges lectriques prsentent aux nuds d'lectrodes.

Par inspection de la matrice des masses, on notera qu'aucune inertie n'est associe aux degrs
de libert lectriques. De plus, il est important de remarquer que des charges lectriques ne
peuvent exister qu'aux niveaux des lectrodes vu qu'un matriau pizolectrique est isolant
(pas de charges libres l'intrieur d'un isolant lectrique).
La relation de dpendance des potentiels intrieurs
i
, en fonction des dplacements v et
des potentiels d'lectrodes
el
, est obtenu par la deuxime quation de (1.78), soit :

( )
i i i i el
i v el
K K v K

= +
1
(1.79)
On peut galement exprimer la condition d'quipotentialit sur les lectrodes par :

el
I
| |
|
| = =
|
|
\ .
1
1
(1.80)
En tenant compte de ces deux dernires relations, on obtient les expressions caractrisant la
dynamique d'un systme linaire pizolectrique non-amorti :

q C v
f v K v M
p
T
= +
= + +


2
(1.81)
o est la matrice de couplage lectromcanique (EMC) de l'lment pizolectrique,
est le vecteur des tensions lectriques associes,
q est le vecteur des charges lectriques associes,
p
C tant la matrice de capacitance lectrique entre les deux lectrodes,
et

( )
( )
i i i i
el i i i i el
el el i el i i i el
vv
vv v v
v v
p
M M
K K K K K
K K K K I
C I K K K K I


=
=
= +
=
1
1
1
(1.82)
N.B. : Si une des lectrodes de l'lment pizolectrique mis la terre, et
p
C sont respectivement rduit un
vecteur et un scalaire.

b) Elment fini volumique du type incompatible
L'lment fini hexadrique prsent ci-dessus se rvle tre peu efficace pour la modlisation
de structure plane et mince. Vu l'excs d'nergie de dformation suivant l'paisseur, ce type
d'lment prsente un excs de raideur lorsque l'lment est soumis un moment de flexion.
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 31
Ce phnomne est illustr la figure suivante, sur un lment rectangulaire.





(a) (b) (c)
Figure 1.16 : (a) lment non-dform, (b) lment dform, (c) solution correcte de la dformation

Une technique importante pour amliorer le comportement des lments de volume 'plats' a t
introduite par Bathe et Wilson [10] et applique par Tzou et Tzeng [108] au cas des lments
pizolectriques de volume dits incompatibles. Il est vident qu'une modlisation d'une
structure mince avec des lments du type plaque (ou coque) multicouches prsente la solution
la plus conomique tant du point de vue espace mmoire utilis que du point de vue temps de
calcul ncessaire la solution d'un problme. Nanmoins, outre sa grande facilit
d'implmentation dans un code lments finis, les lments volumiques incompatibles
prsentent une grande souplesse d'utilisation et un accs directe aux informations nodales (les
lments multicouches rduisant, quant eux, toute l'information au niveau des nuds de la
fibre neutre). Cette caractristique est particulirement importante car, non seulement la
modlisation d'une structure non-symtrique se fait par assemblage direct, mais, de plus, un
dlaminage entre un transducteur pizolectrique et la structure peut se modliser avec une
simple dconnection nodale. Cette souplesse d'utilisation rend donc l'lment volumique
incompatible parfaitement adapt pour l'tude des diffrents thmes abords dans cette
recherche.
La technique consiste ajouter, aux huit fonctions de forme linaires des dplacements
mcaniques, initialement dfinies par (1.68), trois fonctions de forme quadratiques :


( )
( )
( )

N
N
N
=
=
=
2
9
2
10
2
11
1
1
1
(1.83)

Physiquement, ces trois fonctions de forme ne sont connectes aucun nud, mais plutt des
degrs de libert virtuels. Une reprsentation graphique de l'ensemble des fonctions de forme
est donne la figure 1.17. Pour la simplicit du dessin, ces fonctions de forme sont prsentes
pour un lment rectangulaire bi-dimensionnel; leur nombre se rduit alors quatre fonctions
linaires et deux fonctions quadratiques (incompatibles).




CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 32





(a)



(b)

Figure 1.17 : Fonctions de forme (a) linaires, (b) quadratiques (ou incompatibles)
L'lment fini rsultant est appel incompatible ou non-conforme car ce type d'lment, ne
garantit pas une connexion des faces lorsque deux lments de ce type sont connects l'un
l'autre; seule la connexion au niveau des nuds tant garantie.

c) Exemple : le pointeur bimorphe
Le pointeur bimorphe est constitu de deux couches uni-axiales de matriau pizolectrique
PVDF, de polarit oppose. Les actuateurs bimorphes peuvent tre utiliss pour le micro-
positionnement et le pointage prcis de composants. Lorsqu'une tension lectrique est
applique transversalement l'paisseur, les dformations internes des deux couches
pizolectriques induisent des forces de contrle qui flchissent la poutre constitue par les
lments pizolectriques.

TABLE 1.6 : PROPRIETES MECANIQUES ET PIEZOELECTRIQUES DU PVDF
PVDF
1
E
2.0 E9 N/m
2
E
2.0 E9 N/m
12
G
7.75 E8 N/m
0.29

1800 kg/m
31
d
2.2 E-11 C/N
11

1.062 E-10 F/m
22

1.062 E-10 F/m
33

1.062 E-10 F/m
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 33
Les proprits du matriau PVDF sont donnes la table 1.6. Une tension lectrique V unitaire
est applique aux bornes des lectrodes. La dflection statique aux diffrents nuds est alors
calcule partir du modle lments finis prsent la figure 1.18.

5 mm
h = 0.5 mm
L

=

1
0
0

m
m
X
Y
Z
V

Figure 1.18 : Le pointeur bimorphe
Ce modle est compos d'lments volumiques incompatibles. La figure 1.19 compare ces
rsultats avec la solution analytique d'une poutre pizolectrique bimorphe, soit :
( )
d V
z x x
h

=
2 31
2
3
2
(1.84)
ainsi qu'avec la solution obtenue avec un modle quivalent du type plaque multicouches
(Hwang et Park [66]). On notera que les trois types de modlisation produisent des rsultats
comparables.
Comme le montre le tableau 1.7, l'lment de volume mince test est plutt efficace en
comparaison avec des lments volumiques conventionnels. En effet, le nombre d'oprations
ncessaires la rsolution d'un systme linaire par dcomposition LU est proportionnel
n
3
3
,
avec n le nombre de degrs de libert du modle.
TABLE 1.7 : COMPARAISON DE LA TAILLE DES MODELES ET DU TEMPS C.P.U.
Nbre de noeuds Nbre de d.d.l.
(structure)
n/3
( CPU)
plaque (Hwang) 12 36 15 552
3D incompatible 36 108 419 904
3D classique
a
~2814 ~8442 ~200.5 E9

a
discrtisation en 3D-classique choisie afin de ne pas dpasser le ratio 3/1 entre la
plus grande et la plus petite des dimensions d'une maille.
CHAPITRE 1. PRINCIPES FONDAMENTAUX DE LA PIEZOELECTRICITE ET MODELISATION 34

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
x 10
-7
Thorie
3D incomp.
Hwang
z (m)
x (m)

Figure 1.19 : Modlisation du pointeur bimorphe, rsultats
2.Utilisation des lments pizolectriques
pour l'analyse modale des structures
2.1 INTRODUCTION
Lidentification des proprits dynamiques des structures, plus connue sous le nom danalyse
modale exprimentale, est une technique de plus en plus courante dans le domaine de
l'ingnierie. Les frquences de rsonance, les amortissements ainsi que les modes propres
identifis exprimentalement, peuvent tre utiliss pour prdire la rponse dynamique,
amliorer la conception d'un produit, et mme vrifier la prsence de changements structuraux
indicatifs d'un endommagement.
Comme la figure 2.1 le suggre, l'analyse modale exprimentale traditionnelle se base
gnralement sur deux informations : la mesure de l'excitation et la mesure des rponses
vibratoires (Ewins [39], Maia et al [85], Heylen et al [63]). L'excitation peut tre entretenue
l'aide, par exemple, d'un excitateur lectrodynamique ou transitoire en tant gnre par un
marteau d'impulsion. La premire technique est gnralement la plus prcise car elle permet
une analyse fine au moyen d'un balayage sinusodal sur une bande de frquences slectionne.
Nanmoins, la qualit de l'excitation dpend du soin apport l'interface excitateur / structure.
Cette dernire se fait gnralement au moyen d'une tige suppose prvenir les couples parasites
induits par les mouvements latraux de l'excitateur (voir figure 2.2). La technique du marteau
est, quant elle, trs rapide mais a le dsavantage d'avoir, outre son caractre transitoire, un
spectre d'excitation difficilement contrlable. Cette dernire technique est donc surtout utilise
pour une estimation rapide des rponses impulsionnelles de l'quipement tudi.
La mesure des rponses vibratoires se fait gnralement en termes de dplacements, de
vitesses et d'acclrations (voire aussi de contraintes). L'emploi d'acclromtres et de
vlocimtres laser est le plus rpandu. Si un nombre important d'acclromtres peut tre mis
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 36
en place afin de mesurer efficacement une dforme modale, le vlocimtre laser prsente
l'avantage d'une mesure sans contact, ce qui est un aspect extrmement important dans le cas
de structures lgres sensibles la moindre masse ajoute. Les dsavantages des
acclromtres sont le prix ainsi que les interfrences senseurs/structure cres par la prsence
de masses ajoutes. Le vibromtre laser, quant lui, demande un dispositif opto-mcanique
coteux et augmente de manire significative le temps de test requis pour pouvoir effectuer un
balayage complet sur toute la surface de la structure tudie.


Figure 2.1 : Dispositif exprimental classique pour l'analyse modale
(d'aprs [85])


Figure 2.2 : Interface de l'excitateur lectrodynamique avec la structure teste
(d'aprs [85])
L'apparition sur le march des lments pizo-lamins a ouvert de nouvelles perspectives pour
les techniques d'identification exprimentale (Wang [111], Saunders et al [102], Giurgiutiu et
al [55]). Grce leur proprit de couplage lectro-mcanique, les pizo-cramiques peuvent
agire aussi bien en mode senseur qu'en mode actuateur. De plus, la bande de frquence utile de
ce type d'actuateur est beaucoup plus grande que les excitateurs conventionnels (shaker et
marteau d'impact). Des lamins pizolectriques peuvent donc tre directement colls sur une
surface afin de former un ensemble d'actuateurs et de senseurs pizolectriques utiliss pour
mesurer la rponse dynamique d'une structure. Bien que ces transducteurs ne soient
certainement pas adapts tous les types de structures, ils devraient se rvler efficaces sur des
applications telles que des lments de poutres lgres et sur des plaques. La table 2.1 compare
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 37
un excitateur lectro-dynamique classique avec un excitateur pizo-lamin. On remarque qu'
l'inverse des excitateurs classiques, la fixation directe des pizo-lamins sur la structure offre
l'avantage indniable de disposer d'un moyen d'identification la fois lger et compltement
autonome de tous supports externes. Cette capacit rpond aux exigences de la NASA et de
l'ESA de pouvoir effectuer, pendant une mission, l'identification d'une structure en boucle
ouverte (systme passif) ou en boucle ferme (systme actif). Outre les perspectives de
diagnostic structural, l'identification en vol est galement utile pour tablir les caractristiques
dynamiques oprationnelles (par exemple sous micro-gravit) d'une structure et optimiser ses
proprits en utilisant, par exemple, le concept de structure adaptative. On pensera notamment
au cas des missions d'observation requerrant une trs grande stabilit de pointage (Kuo et all
[74]). Plusieurs tudes de ce type ont dj t effectues avec des actuateurs pizolectriques
empilements, instruments sur des structures du type treillis (Chen et al [20], Anderson et al
[4], Wada et al [110]) ainsi que sur le contrle d'une plaque (Loix et al [83]).
TABLE 2.1 : COMPARAISON EXCITATEUR LECTRO-DYNAMIQUE / PIZO-LAMIN
Excitateur lectrodynamique Excitateur pizolectrique
Encombrement gomtrique Lourd Trs lger
Montage Suspendu, tige d'interface Collage, pas besoin d'un support
externe
Mesure colocalise Tte d'impdance Actuateur / senseur quasi-colocalis
Rcupration Dmontage Impossible (lment coll)
Type de structure Dpend du rapport des masses
excitateur / structure
Plus appropri pour des plaques et
poutres lgres
Type d'excitation Force Couple
Dfaut d'excitation Couple parasite facilement induit Drive thermique

2.2 COUPLAGE LECTRO-MCANIQUE DANS LES
STRUCTURES PIZOLECTRIQUES
Comme expos au chapitre 1, les quations du mouvement d'une structure pizolectrique font
intervenir des relations de couplages lectromcaniques entre les degrs de libert lectriques
des lments pizolectriques et les degrs de libert structuraux, savoir :

q C v
f x K v D v M
p
T
= +
= + + +



(2.1)
La premire expression de ce systme est gnralement appele l'quation de l'actuateur tandis
que la seconde est appele l'quation du senseur. Dans le cas d'une structure quipe d'un seul
lment pizolectrique et ayant une des lectrodes de cet lment mise la terre (potentiel
lectrique nul), les matrices et
p
C se rduisent respectivement un vecteur et un scalaire.
La prsence d'un couplage lectro-mcanique suggre une dpendance de la dynamique
structurale par rapport aux conditions aux limites lectriques appliques aux bornes des
lectrodes des lments pizolectriques.
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 38
2.2.1 Senseur pizolectrique connect un voltmtre
Dans le cas particulier o l'on impose des conditions lectriques telles qu'une charge lectrique
nulle aux lectrodes (en circuit ouvert), le systme d'quations (2.1) peut tre rcrit suivant :

1
1
T
T
s s
p
s
s p
M v D v K C v f
C v

(
+ + =

=

(2.2)
On voit que la raideur structurale initiale est modifie par la prsence du terme :
T
s
p
s
C
1
(les modes et frquences propres de la structure seront donc aussi affects). La
tension lectrique lue aux bornes des lectrodes du senseur est donne par : v C
T
s
p s
=
1
.

2.2.2 Senseur pizolectrique connect un amplificateur de charge
Dans le cas particulier o l'on impose une diffrence de potentiel lectrique nulle aux
lectrodes (en circuit ferm), le systme d'quations (2.1) peut tre rcrit suivant :

v q
f v K v D v M
T
s
s
=
= + +

(2.3)
La charge lectrique passant d'une lectrode l'autre du senseur est donne par : v q
T
s
s
= .
Au contraire de la configuration prcdente, la dynamique du systme n'est pas affecte par le
couplage lectro-mcanique existant au niveau de l'lment pizolectrique.

2.2.3 Actuateur pizolectrique aliment par un amplificateur de tension
lectrique
La plupart des actuateurs pizolectriques sont aliments en tension. Dans ces conditions, une
force proportionnelle au couplage lectro-mcanique apparat, soit :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
t t t t t
t t t
T
a
a
a
p a a
M v D v K v f
v C q

+ + = +
+ =

(2.4)
On voit donc qu'une force supplmentaire ( ) t
a
a
est alors applique la structure. Le
courant consomm par l'actuateur sera, quant lui, exprim par la variation des charges
( ) ( ) t t
a
i q =

circulant entre les lectrodes : ( ) ( ) ( ) t t t


T
a
a p a
q v C = + .





CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 39
2.3 DVELOPPEMENT SPECTRAL DES FONCTIONS DE
TRANSFERT
Le calcul des fonctions de transfert bas sur la dcomposition modale est une technique bien
connue en analyse dynamique des structures. Considrons le problme purement mcanique
classique :
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t M v D v K v f + + =

(2.5)
Soit le changement de variables qui exprime les coordonnes physiques ( ) t v en fonction des
coordonnes modales ( ) t z :
( ) ( ) t t v z = (2.6)
o est la matrice des modes propres associe au problme
( )

i i
K M =
2
0 . Aprs
substitution de (2.6) dans (2.5) et en pr-multipliant l'expression obtenue par
T
, on obtient :
( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
T T T T
M z D z K z f + + =

(2.7)
A partir des relations d'orthogonalit classiques et en supposant l'hypothse d'amortissement
diagonal valide :

( )
( )
( )



T
i
T
i i
T
i i i
M diag
K diag
D diag



=
=
=
2
2
(2.8)
o
t
i i i
M = est la masse modale associe au mode i ,

i
est la pulsation propre associe au mode i ,

i
est le pourcentage d'amortissement critique du mode i ,
la relation (2.7) produit un ensemble d'quations dcouples, appeles quations normales :
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t t
T
i i i i i
z diag z diag z diag f

+ + =
1
2
2

(2.9)
Si l'on considre le systme soumis une excitation harmonique ( ) t
j t
f F e

= stationnaire, les
amplitudes modales sont aussi harmoniques, soit ( ) t
j t
z z e

= . A partir de (2.6), on peut bien
entendu exprimer la solution en termes des coordonnes physiques du systme mcanique sous
la forme :

( )
j
T
i i i i
v z diag F


= =
`
+

)
2 2
1
2
(2.10)
Cette dernire expression montre que l'amplitude complexe des coordonnes mcaniques du
systme peut tre exprime en fonction d'une combinaison linaire des amplitudes complexes
modales. Bien entendu, diffrents cas de figures peuvent apparatre en fonction de la prsence
ou non d'lments pizolectriques sur la structure. Par soucis de continuit, il est opportun de
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 40
conserver le type de formalisme dvelopp ci-dessus, mme en cas de prsence d'lments
pizolectriques ajouts la structure.
2.3.1 Structure mcanique
Soit une structure excite par une force et instrumente par un capteur de dplacement. Pour
une force applique une position spatiale l et une rponse mesure la position spatiale k, la
fonction de rponse frquentielle (FRF) peut tre exprime, d'une manire gnrale, par :
( )
( )

v

f
k l
n
k i i
i
l i i i i
j =

=
+

2 2
1 2
(2.11)
Dans
j
i
, lindice est associ au numro du mode et lexposant est associ au numro de la
coordonne.
2.3.2 Senseur pizolectrique / force structurale
Soit une structure excite par une force et instrumente par un senseur pizo-lamin. Pour une
rponse mesure sur un senseur pizolectrique distribu, avec une force applique une
position spatiale l, le facteur modal du senseur n'est plus seulement la coordonne modale
associe un degr de libert particulier, mais une combinaison linaire des diffrents termes
modaux associs aux degrs de libert physiquement relis aux lectrodes du senseur
pizolectrique. Mathmatiquement, cette combinaison linaire s'exprime par le produit du
couplage lectromcanique
T
s
avec le vecteur modal
i
.


0 0 0 0
T
s
j
x
x x
x

( (
( (
( (

(
(
(
(
(
(

i


Figure 2.3 : Facteur modal d'un senseur distribu





CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 41
Par exemple, dans le cas o le senseur est connect un amplificateur de charges, la fonction
de rponse frquentielle (FRF), dfinie comme le rapport entre les charges lectriques
mesures aux bornes du senseur et la force applique sur la structure, s'exprime par :

( )
( )


q
f j
T
s l
n
s i i
i
l i i i i

=

=
+

2 2
1 2
(2.12)
Dans le cas o le senseur est branch sur un voltmtre, le dveloppement modal de la fonction
de transfert, dfinie comme le rapport entre la tension lectrique aux bornes du senseurs et la
force applique sur la structure, est donn par :

( )
( )



C
f j
T
s l
n
p i i
s
i
l i i i i

=

=
+

1
2 2
1 2
(2.13)
Par soucis d'uniformisation, la description des modes et des frquences propres dans (2.12) et
(2.13) a t faite suivant une notation identique. Nanmoins, dans le second cas, comme on l'a
dj mentionn au paragraphe 2.2.1, la matrice de raideur structurale apparente est modifie
par la prsence du couplage entre les degrs de libert mcanique et les degrs de libert
lectriques. Les modes et frquences propres structurales mentionns dans (2.13) sont donc
dpendants de la matrice de raideur modifie :
C
T
qu s s
p
K K

(
=

1
(2.14)
2.3.3 Rponse structurale / actuateur pizolectrique
Pour une force distribue, applique par un actuateur pizolectrique, et une rponse
structurelle mesure la position spatiale k, le facteur de participation modale des efforts
appliqus par l'lment pizolectrique distribu est donn par le produit du vecteur modal
T
i

par la matrice de couplage lectromcanique
a
. Ainsi, d'une manire gnrale, la fonction de
rponse frquentielle (FRF) peut tre exprime par :

( )
( )


v
j
k T a
n
k i i
i
a i i i i

=

=
+

2 2
1 2
(2.15)
2.3.4 Senseur pizolectrique / actuateur pizolectrique
Enfin, pour une rponse mesure au niveau d'un senseur pizolectrique et une force applique
par un actuateur pizolectrique, la fonction de rponse frquentielle (FRF) peut tre exprime
par :
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 42

( )
( )


C
j
T
s T a
n
p i i
s
i
a i i i i

=

=
+

1
2 2
1 2
(2.16)
dans le cas o le senseur est branch sur un voltmtre, et :

( )
( )


q
j
T
s T a
n
s i i
i
a i i i i

=

=
+

2 2
1 2
(2.17)
dans le cas o le senseur est connect un amplificateur de charges. Bien entendu, la
remarque, mentionne au paragraphe 2.3.2, portant sur l'implication des conditions aux limites
lectriques sur la raideur apparente du systme, est applicable ici.
2.3.5 Prise en compte de la troncature modale
Ces dernires expressions montrent qu'une fonction de transfert dpend de l'ensemble des
modes de la structure. Un calcul, partir d'un modle lments finis de taille n n , de tous les
modes de la structure n'est pas envisageable en pratique. De plus, le concepteur est souvent
intress par le comportement de la structure dans une bande de frquences limite. Dans ce
cas, il est alors courant de ne calculer que les m premiers modes avec m << n. L'effet des
modes rsiduels (m+1) n, de frquences suprieures la bande de frquences d'analyse,
peut nanmoins tre pris en compte. Dans le cas particulier d'une fonction de transfert mesure
sur une structure purement mcanique, (2.11) peut, par exemple, tre approche par :

( )
( )


x
f j
k l k l
m n
k i i i i
i i m
l i i i i i i
= = +

+
+

2 2 2
1 1 2
(2.18)
en supposant que est ngligeable devant
m n +1
. Cette expression montre que la
contribution des modes rsiduels est quivalente un comportement de raideur.
Il est ais de dmontrer que la matrice de raideur peut tre exprime en fonction du
dveloppement modal de l'impdance dynamique de la structure, soit :


j
T T
m n
i i i i
i i m
i i i i
K M C K

=
= = +

( = + + = +



1
1 2
2 2
0
1 1
(2.19)
En remplaant le dernier terme du second membre de (2.18) par sa valeur dduite de (2.19), on
obtient alors l'expression de la fonction de transfert qui dpend uniquement des m premiers
modes structuraux :

( )
( )
( )


x
f j
k l k l
m m
kl
k i i i i
i i
l i i i i i i
K

= =

+
+

1
2 2 2
1 1 2
(2.20)
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 43
o
( )
kl
K
1
dsigne l'lment kl de la matrice de flexibilit K
1
.

La mme dmarche peut tre applique pour le calcul des fonctions de transfert en prsence
d'lments pizolectriques. La gnralisation de (2.20) donne alors :

( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )

j
T T T T
m m
i i i i
T
SA
i i
i i i i i i
S A S A
H S K A

= =

+
+

1
2 2 2
1 1 2
(2.21)
avec ( )
SA
H la fonction de transfert entre un senseur et un actuateur,
S le vecteur d'influence du senseur, fonction du type de senseur (tableau 2.2),
A le vecteur d'influence de l'actuateur, fonction du type d'actuateur (tableau 2.3),

TABLE 2.2 : VECTEUR D'INFLUENCE DU SENSEUR

Vecteur d'influence S
Dplacement au ddl k
T
ime
k
) 0 1 0 (

Pizo ampli de charges s

Pizo - voltmtre
T s
p
T
C ) (
1




TABLE 2.3 : VECTEUR D'INFLUENCE DE L'ACTUATEUR

Vecteur d'influence A
Force au ddl l
T
ime
l
) 0 1 0 (

Pizo a


On remarquera la stratgie de groupement de termes propose dans (2.21) afin de rduire
l'espace ncessaire au stockage des rsultats intermdiaires. Il serait en effet beaucoup trop
coteux, en temps de calcul et en stockage mmoire, de calculer directement
1
K . On prfre
plutt rsoudre le systme A x K = au moyen de mthodes connues telle que, par exemple , la
dcomposition LU (Golub et Van Loan [56]).



CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 44
2.3.6 Exemple numrique
Dans le but d'illustrer les dveloppements prcdents, une plaque encastre-libre, en acier
inoxydable, de dimension 0.18 x0.08 x 0.001 m, a t modlise par la mthode des lments
finis. Cette structure est instrumente par 32 capteurs ponctuels ainsi que par deux pizo-
lamins (PZT4, 0.045 x 0.02 x 0.000254 m) situs de part et d'autre de la plaque, centrs sur
l'encastrement (voir figure 2.4).

Le modle permet de simuler deux dispositifs d'excitations diffrents, savoir :
une force ponctuelle, perpendiculaire au plan de la plaque, dans le coin suprieur droit
de la plaque (point n32),
le pizo-lamin situ sur la face suprieure de la plaque.
La structure est aussi instrumente par :
32 capteurs de dplacement,
le pizo-lamin, situ sur la face infrieure de la plaque, connect (au choix) sur un
amplificateur de charges ou sur un voltmtre.


Figure 2.4 : Modle et instrumentation de la structure

a) Effet des modes rsiduels
La figure 2.5 montre l'influence des modes rsiduels sur le calcul de la fonction de transfert
entre une rponse mesure au niveau du senseur pizolectrique et l'actuateur pizolectrique.
Il apparat clairement que la distance entre les ples de la structure (frquences de rsonance)
et les anti-rsonances associes est largement rduite par la prise en compte des modes
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 45
rsiduels. Cette observation est trs importante car la distance ple-zro influence grandement
les performances des systmes de contrle actif, une mauvaise estimation de cet cart
conduisant une sur-estimation de celles-ci.
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
10
-13
10
-12
10
-11
10
-10
10
-9
10
-8
Hz
C/V
sans termes rsiduels
avec termes rsiduels

Figure 2.5 : Effet des modes rsiduels sur la fonction de rponse frquentielle du senseur pizolectrique

b) Effet du raidissement lectro-mcanique
La figure 2.6 prsente la fonction de transfert mesure au coin suprieur gauche de la structure
(point n32) lorsque cette dernire est excite directement par une force en ce mme point. Les
deux types de conditions aux limites lectriques (lectrodes en court-circuit et en boucle
ouverte) sont appliqus successivement aux lectrodes des lments pizolectriques. La
parfaite superposition des deux courbes montre que le raidissement lectromcanique, tel que
prvu au 2.2.1, n'est pas observable sur cette structure test; la partie pizolectrique tant
ngligeable par rapport la partie mcanique. Dans un premier temps, on ne dtecte donc pas
de modification des caractristiques dynamiques de la structure. Une inspection plus pousse
des frquences propres calcules montre nanmoins, suivant le type de conditions aux limites
lectriques appliques, une variation de l'ordre de 0.07% sur la premire frquence de
rsonance, cet cart ayant tendance augmenter sensiblement avec l'indice modal.

CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 46
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
Hz
32,32
H
(m/N)
circuit lectrique ouvert
circuit lectrique ferm

Figure 2.6 : Effet du raidissement lectromcanique

c) Excitation ponctuelle / Excitation pizolectrique
Enfin, les figures 2.7 et 2.8 montrent les fonctions de transfert obtenues avec, respectivement,
une excitation ponctuelle et une excitation pizolectrique distribue. On notera que
l'excitation ponctuelle est capable d'exciter la fois les modes de plaque en flexion et en
torsion. Dans cet exemple, vu le positionnement particulier des transducteurs pizolectriques,
l'actuateur et le senseur pizolectriques prsentent des matrices de couplage qui les rendent
insensibles aux modes de torsion de la plaque.

0 100 200 300 400 500
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
Hz
m/N
(a)
0 100 200 300 400 500
10
-11
10
-10
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
Hz
C/N
(b)
Figure 2.7 : Rponses frquentielles, excitation ponctuelle
(a) dplacements, (b) signal lectrique
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 47
0 100 200 300 400 500
10
-11
10
-10
10
-9
10
-8
10
-7
10
-6
10
-5
10
-4
Hz
m/V
(a)
0 100 200 300 400 500
10
-12
10
-11
10
-10
10
-9
10
-8
Hz
C/V
(b)
Figure 2.8 : Rponses frquentielles, excitation pizolectrique
(a) dplacements, (b) signal lectrique
2.4 MTHODES D'ESTIMATION DES PARAMTRES
MODAUX
Considrons le cas gnral de la figure 2.9, dans lequel on cherche identifier un systme
inconnu partir de la connaissance de l'excitation ( ) x n et de la rponse ( ) d n du systme.

( ) x n
k
w
k
h
( )

d n
( ) d n

( ) e n

+
systme inconnu filtre d'identification
excitation
rponse
( ) x n

Figure 2.9 : Boucle d'identification d'un systme
Pour un systme linaire causal, la rponse du systme peut tre exprime par une srie
temporelle :
( ) ( ) d n h x n k
n
k
k=
=

0
(2.22)
o h
k
dsigne la rponse impulsionnelle du systme.
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 48
Le problme consiste donc identifier la rponse impulsionnelle du systme h
k
en minimisant
l'erreur de prdiction:
( ) ( ) ( )

e n = d n - d n (2.23)
En minimisant l'erreur de prdiction ( ) e n , on force les coefficients w
k
approcher la rponse
impulsionnelle h
k
. Le calcul des coefficients w
k
est donc un processus d'optimisation qui
requiert le nombre d'itrations ncessaires la convergence de l'algorithme implment pour
l'identification des diffrents coefficients du filtre w
k
. Cette approche, bien qu'efficace, a le
gros dsavantage de fournir l'utilisateur une srie de coefficients sans aucune signification
directement concrte.
Une autre faon d'identifier un systme est de le reprsenter non plus en terme d'une suite
de paramtres temporels, mais directement dans l'espace modal. A partir des modes identifis,
on peut par exemple concevoir un algorithme de contrle en terme de contrle modal
(Gawronsky [53]), le concepteur ayant ainsi l'avantage de pouvoir choisir les paramtres de
contrle en fonction de critres physiques et concrets. Remarquons que l'approche courante et
intuitive consiste considrer les modes parfaitement dcoupls. Nanmoins, certains
systmes rels peuvent prsenter un amortissement important de telle sorte que les modes sont
alors coupls faisant perdre ainsi l'intrt de l'approche modale. Dans la suite de ce travail,
nous garderons l'hypothse d'amortissement structural faible afin de conserver l'hypothse de
dcouplage modal.
2.4.1 Classification des mthodes didentification modale
Les deux dernires dcennies ont vu apparatre le dveloppement dun nombre important de
mthodes destines lestimation des paramtres modaux partir de donnes exprimentales.
Comme le but de ce travail nest videmment pas de dcrire en dtails lensemble de ces
mthodes, nous nous limiterons donc prsenter succinctement la classification de ces
mthodes propose dans [85].
Les mthodes didentification modale sont gnralement classes suivant plusieurs
critres :

a) Domaine temporel domaine frquentiel
Domaine temporel : ces mthodes utilisent la rponse libre de la structure et, dans
certains cas, impliquent le calcul des fonctions de rponse impulsionelle (IRF) partir
de la transforme de Fourier inverse des FRFs. Ces mthodes donnent gnralement
de bons rsultats en prsence damortissement structural faible ou en prsence dune
grande densit modale.
Domaine frquentiel : ces mthodes utilisent directement les FRFs mesures et
permettent, contrairement aux mthodes temporelles, destimer linfluence des modes
rsiduels situs en dehors de la bande des frquences tudies. Il est noter que
linfluence des termes rsiduels peut vraiment tre importante pour la conception des
systmes actifs.

CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 49
b) Mthodes directes mthodes indirectes
Mthodes indirectes : lidentification est base sur le modle modal de la structure,
cest--dire sur lestimation des paramtres modaux : les frquences naturelles, le
pourcentage damortissement critique et les modes. Le modle modal de la structure
s'crit :
( )
( )


A
H
j j
k l kl
n n
i i i
kl
i i
i i i i i i i
= =

= =
+ +

2 2 2 2
1 1 2 2
(2.24)
o A
kl
i
est le rsidu du mode i aux coordonnes ( ) , k l .
Une fois les frquences de rsonance
i
et les amortissement
i
dtermins,
lalgorithme didentification devra valuer les rsidus A
kl
i
afin de minimiser lcart
entre la fonction de transfert exprimentale ( ) H
x
kl
et la fonction de transfert identifie
( ) H
kl
:
( ) ( ) ( ) H H
x
kl kl

2
(2.25)

Mthodes directes : dans ce cas, on cherche, par exemple, faire une identification sur
le modle dtat ( ) , , , A B C T . Le modle dtat est obtenu en crivant les quations
dquilibre dynamique :
M x D x K x f + + =

(2.26)
sous la forme :

X A X B u
y C X T u
= +
= +

(2.27)
o
x
X
x


=
`

)

est le vecteur dtat,


u est le vecteur des entres,
y est le vecteur des sorties,
A est la matrice dtat,
B est la matrice des entres,
C est la matrice des sorties,
T est la matrice de transmission entres sorties.

c) Mthodes SDOF/MDOF
La distinction suivante concerne la capacit de l'algorithme d'identification faire une analyse
complte des donnes sur l'ensemble des modes participants. Les observations sont donc
supposes provenir d'un systme plusieurs degrs de libert (MDOF : Multiple Degrees Of
Freedom).

CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 50
Dautres mthodes, quant- elles, procdent une extraction squentielle des paramtres
modaux. Elles sont alors appeles SDOF (Single Degree Of Freedom).
Seules des mthodes MDOF existent pour lanalyse des donnes temporelles. Par contre,
on peut trouver des mthodes SDOF et MDOF pour lanalyse de donnes frquentielles.

d) Mthodes SISO/SIMO/MIMO
Lorsquune structure est teste, nous disposons habituellement dune collection de mesures se
rapportant un ou des points de mesure et dexcitation bien dfinis. Certaines mthodes
didentification modale ne peuvent traiter qu'une seule rponse et une seule excitation la
fois ; elles sont alors appeles mthodes SISO (Single Input - Single Output). Dautres
mthodes permettent lanalyse simultane des mesures effectues en plusieurs points de la
structure (mthodes SIMO : Single Input - Multiple Outputs) et avec plusieurs excitations
(mthodes MIMO : Multiple Inputs - Multiple Outputs). La situation MISO (Multiple Inputs -
Single Output) est videmment possible, bien quelle soit moins souvent exploite en pratique.
Notons aussi que certaines mthodes didentification modale ne requirent pas la mesure de
lexcitation (mthodes Outputs Only), comme par exemple la mthode ARMA la mthode dite
des sous-espaces (Stochastic Subspace Identification, Hermans [62]). Il est alors ncessaire de
faire une hypothse sur la forme de l'excitation.


Modal identification methods
Time domain Frequency domain
Indirect methods
MDOF
SISO SIMO MIMO
Direct methods
MDOF
SIMO MIMO
CE LSCE
ITD
PRCE
ERA
ARMA DSPI
Indirect methods Direct methods
SDOF
SIMO MIMO
Peak Amp.
Quad. Resp.
Max. Q.
Comp.
Kennedy
Circle fit.
Inverse
Dobson
CRF
G. Dob.
ACRF
MDOF
SIMO MIMO
SFD
ISSPA
Spectral
Multi-Matr.
MDOF
SISO SIMO MIMO
GSH
E. Gleeson
FDPM
CEFD
RFP
GRFP
Global
ERA-FD
PRFD
Modal identification methods
Time domain Frequency domain
Indirect methods
MDOF
SISO SIMO MIMO
Direct methods
MDOF
SIMO MIMO
CE LSCE
ITD
PRCE
ERA
ARMA DSPI
Indirect methods Direct methods
SDOF
SIMO MIMO
Peak Amp.
Quad. Resp.
Max. Q.
Comp.
Kennedy
Circle fit.
Inverse
Dobson
CRF
G. Dob.
ACRF
MDOF
SIMO MIMO
SFD
ISSPA
Spectral
Multi-Matr.
MDOF
SISO SIMO MIMO
GSH
E. Gleeson
FDPM
CEFD
RFP
GRFP
Global
ERA-FD
PRFD

Figure 2.10 : Classification des mthodes didentification modale (daprs Maia et al.).
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 51
Bas sur lensemble des critres exposs ci-dessus, la figure 2.10. donne une classification des
mthodes les plus couramment utilises dans le monde de lidentification modale. On peut
ainsi se rendre compte de la grande varit des mthodes existantes. Bien entendu, dautres
critres auraient pu tre pris en compte tels que, par exemple, le matriel exprimental
ncessaire, la complexit des algorithmes proposs, linteraction ncessaire (ou non) avec un
oprateur,
Il serait audacieux daffirmer que telle ou telle mthode est la meilleure. En effet, le choix
de la mthode peut dpendre de plusieurs facteurs. Par exemple, si la structure tudie prsente
un faible amortissement structural, il est prfrable de choisir une mthode didentification
travaillant dans le domaine temporel. Si lon a la chance de disposer de moyens importants
pour l'acquisition et l'excitation, le choix dune mthode MIMO parat vident car on peut
ainsi faciliter l'identification des modes multiples.
2.4.2 Relation rsidu / mode
Dans le cas dune analyse modale classique, cest--dire dans le cas dune excitation et de
mesures ponctuelles, lexpression (2.24) permet dexprimer les rsidus A
kl
i
en fonction des
modes structuraux
i
et des masses modales associes
i
, soit :

A
k l
kl i i
i
i

= (2.28)
Il est donc clair que les formes modales peuvent tre obtenues partir de lestimation des
rsidus A
kl
i
. Remarquons que lobtention des formes modales requiert une mesure co-localise
( k l = ) ( ) H
ll
. Une fois les rsidus co-localiss A
ll
i
obtenus, il est en effet possible didentifier
les formes modales.
Pour chaque mode i , on extrait la
ime
l coordonne modale, soit :

A
l l
l i i
i
i

=

A
l
ll i
i
i

= (2.29)
Cette dernire expression prsente une dpendance aux masses modales
i
. Celles-ci peuvent
tre arbitrairement limines par une normation adquate. Par exemple, on peut imposer une
masse modale unitaire, soit :

i
=1 A
l ll
i i
= (2.30)
Les autres coordonnes modales sont alors facilement dduites en groupant les expressions
(2.28) et (2.30) :

A
l
k i
i kl
i

= (2.31)




CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 52
Dans un cas plus gnral, le dveloppement modal de la fonction de transfert entre un senseur
et un actuateur distribus (voir les tableaux 2.2 et 2.3 pour la dfinition des paramtres S et
A ) :
( )
( ) ( )
( )


H
j
T T
n
i i
SA
i
i i i i
S A
=

=
+

2 2
1 2
(2.32)
montre que :
les mthodes classiques pour lidentification dynamique, peuvent tre directement utilises
pour estimer les frquences propres et les amortissements modaux partir de senseurs et
dactuateurs distribus comme les lamins pizolectriques,
en plus dtre fonction de la localisation du couple senseur / actuateur, lexpression des
rsidus, prsente maintenant une dpendance non seulement avec les proprits des
matriaux utiliss, mais aussi avec la gomtrie des transducteurs [102].
Ce dernier effet peut tre mis en vidence en prenant le cas particulier dun couple de lamins
pizolectriques utiliss en mode senseur et en mode actuateur. Les rsidus modaux prennent
alors la forme suivante (cas du senseur connect un amplificateur de charges) :

( ) ( )

A
T
s T a
i i
SA
i
i

= (2.33)
Cette dernire expression dpend des matrices de couplage lectromcanique, elles-mme
dpendantes de la gomtrie des lamins, mais aussi de leurs proprits physiques. Lobtention
des modes structuraux
i
est donc impossible [102], mais on obtient directement lamplitude
modale du couplage lectromcanique global par le produit :
( )
T
s
i
.
2.5 IDENTIFICATION MODALE EXPERIMENTALE D'UNE
STRUCTURE AU MOYEN D'UN DOUBLET ACTUATEUR /
SENSEUR PIEZOELECTRIQUE QUASI CO-LOCALISE
2.5.1 Principe
Comme nous l'avons dj vu au 2.1, l'inverse des excitateurs classiques, la fixation directe
des pizo-lamins sur une structure offre les avantages indniables de disposer d'un moyen
d'identification la fois lger, intgr la structure elle-mme et compltement autonome de
tous supports externes. Nanmoins, nous avons vu prcdemment que l'estimation de la forme
des modes propres n'est pas directe. En pratique, il n'est pas possible de disposer d'une mesure
co-localis entre un excitateur lamin pizolectrique qui excite spatialement plusieurs
directions (voir figure 2.11) et un acclromtre (mesure discrte).
Une manire de s'affranchir de ce problme est d'utiliser un montage sensori-actuator qui
ncessite une instrumentation lectronique adquate capable de distinguer la commande de la
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 53
contre-raction lectrique gnre par l'lment pizolectrique lorsqu'il est dform. A l'heure
actuelle, cette solution est encore techniquement difficile raliser.

N
p
M
p
M
p
M
p
M
p
N
p
N
p
N
p
h
i
h
i-1

Figure 2.11 : Simultanit des excitations gnres par un lamin pizolectrique
Une solution simple est applicable pour le cas de structures de type plaque, en utilisant une
configuration actuateur / senseur pizolectriques quasi co-localiss. Ce montage, tel que
prsent la figure 2.12, est constitu d'une paire d'actuateur et de senseur pizolectriques
parfaitement identiques, fixs symtriquement de part et d'autre de la plaque.

V
actuateur
senseur

Figure 2.12 : Montage actuateur/senseur quasi co-localiss
Dans cette configuration, les couplages lectromcaniques du senseur et de l'actuateur sont
directement proportionnels :

s a
(2.34)
Les rsidus modaux du couple senseur/actuateur pizolectriques dpendent des conditions
aux limites lectriques appliques au niveau des lectrodes du senseur et prennent les formes
suivantes :

( ) ( )

A
T
a T a
i i
SA
i
i

= (2.35)
dans le cas du senseur fonctionnant en mode charge, et :
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 54

( ) ( )

C
A
T
a T a
p i i
SA
i
i


=
1
(2.36)
dans le cas du senseur fonctionnant en mode tension.
En posant arbitrairement les masses modales
i
=1 ou C
i p
= , il est alors ais d'extraire
les amplitudes modales de couplage lectromcanique par :
A
T a SA
i i
= (2.37)
L'analyse modale exprimentale d'une structure de type plaque est donc possible avec un
excitateur pizo-lamin coupl avec un senseur pizolectrique co-localis. Des capteurs plus
classiques, comme par exemple des acclromtres, seront utiliss, quant- eux, pour
l'identification des modes structuraux
i
.
2.5.2 Exemple : identification modale d'une plaque
a) Dispositif exprimental
L'application suivante consiste dterminer les proprits mcaniques d'une plaque de pltre.
La structure choisie est donc une plaque mince encastre, excite en flexion. L'ensemble du
dispositif exprimental est mont sur une plate-forme en acier de plusieurs centaines de kilos.
Le maintien de la plaque est assur par un bridage sur un ct de cette dernire; les conditions
aux limites encastre libre sont ainsi trs bien approches.
Le matriau de la plaque est du pltre, du type Knauf Diamond. Les dimensions de la
structure sont de 300 x 79 x 12.5 mm, pour une masse de 0.302 kg. Il est important de noter
que les caractristiques physiques de la poutre sont dpendantes de la nuance du matriau
utilis et des procds mis en uvre pour la fabrication de la plaque de pltre sur laquelle un
chantillon a t prlev. De plus, pour assurer la cohsion surfacique du pltre, le fabricant a
enduit chaque face de la plaque d'une couche de papier. Ces deux fines couches de papier
contribuent donc la tenue mcanique de l'ensemble. Les caractristiques physiques des
matriaux utiliss sont donc inconnues. Dans la suite de cet expos, on dduira les proprits
mcaniques quivalentes (papier-pltre-papier) partir des mesures exprimentales bases sur
le comportement dynamique de la structure.
La poutre est instrumente avec 10 acclromtres rpartis uniformment par paires et
orients de faon pouvoir dtecter les mouvements 'hors-plan' de la structure. La figure 2.13
prsente l'implantation d'un couple de transducteurs pizo-lamins, ceux-ci tant fixs sur la
structure au moyen d'une colle poxy. Le transducteur suprieur est utilis en mode senseur
tandis que le transducteur infrieur est utilis en mode actuateur. On notera enfin que la
disposition des diffrents capteurs permet l'identification des modes de torsion et des modes de
flexion.






CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 55


(a)

(b)
Figure 2.13 : Dispositif exprimental de la plaque en pltre
(a) ensemble, (b) dtails sur un lamin pizolectrique

Diffrents types de matriaux pizolectriques peuvent tre utiliss. Le paramtre essentiel
pour cette application est le coefficient pizolectrique
31
d (cf. 1.4.1); on a donc tout intrt,
pour un lamin destin fonctionner en mode actuateur, de choisir un matriau ayant une
grande valeur
31
d . Le matriau slectionn pour notre application est une cramique
pizolectrique, le PZT-5A. Ce matriau, dont les caractristiques physiques principales sont
reprises au tableau 2.4, est couramment utilise pour la fabrication des actuateurs
pizolectriques.

TABLE 2.4 : CARACTERISTIQUES DES LAMINES PIEZOELECTRIQUES.
Matriau PZT-5A
11
E
6.9 10
10
N m
-2
33
E
5.5 10
10
N m
-2


7700 Kg m
-3
31
d
-179 10
-12
m V
-1
0

1800

L
45.974 mm
l
20.574 mm
ep 0.254 mm


b) Mesures de rfrence
Dans le but de pouvoir comparer les diffrents rsultats exprimentaux obtenus, un test
classique de type 'marteau' est mis en uvre afin de disposer de mesures de rfrence. Le
principe du test 'marteau' est illustr la figure 2.14. Le capteur de force, intgr dans la tte
du marteau, mesure la force transmise la structure tandis que les rponses structurales sont
mesures partir des 10 acclromtres instruments sur la poutre. La position du point
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 56
d'impact est choisie de faon pouvoir accder une mesure co-localise acclration / force.
Afin de diminuer l'influence du bruit inhrent tous processus de mesure, la qualit de
l'estimation des fonctions de rponses frquentielles (FRFs) mesures peut tre amliore en
appliquant plusieurs chocs successifs sur la structure et en moyennant les FRFs obtenues.

structure
acclromtre
marteau
analyseur de Fourier
estimation des
paramtres modaux

Figure 2.14 : Instrumentation typique pour un test marteau (document Dytran)

L'extraction des paramtres modaux, partir des FRFs mesures, est effectue par le logiciel
d'analyse modale ME'Scope.

Le tableau 2.5 prsente les caractristiques des six modes propres identifis dans la bande
de frquences [0 1000 Hz]. On notera la prsence du mode n2, correspondant un
mouvement situ principalement dans le plan de la structure et qui ne peut donc pas tre
identifi de manire optimale avec les orientations des capteurs instruments et de l'excitation.













CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 57

TABLE 2.5 : PARAMETRES MODAUX EXPERIMENTAUX (TEST MARTEAU)
indice
modal
(i)
frquence
propre
(Hz)
amortissement
modal
(%)
mode
propre
1 45.2 1.5

2 255.4 0.2 mouvement dans le plan
3 275.4 0.9

4 309.5 1.2

5 744.8 1.7

6 916.4 2.8



CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 58
c) Effet du raidissement pizolectrique
Afin de s'assurer que l'effet du couplage lectromcanique est insignifiant sur la dynamique de
la structure exprimentale prsente, la superposition des fonctions de transfert mesures sur
un acclromtre est prsente la figure 2.15; deux types de conditions lectriques diffrentes
tant testes aux bornes des lectrodes des deux pizo-lamins :
circuit ouvert ( q = 0 ),
court-circuit ( = 0 ).

Figure 2.15 : Comparaison sur les conditions aux limites lectriques appliques
La partie pizolectrique tant ngligeable devant la partie mcanique de la structure, l'effet du
raidissement pizolectrique est difficilement observable.

d) Excitation pizolectrique
Le principe de l'identification des paramtres modaux, expos au 2.5.1, est appliqu en
injectant une excitation lectrique aux bornes des lectrodes ddicaces l'actionneur
pizolectrique. Le second lamin, destin fonctionner en mode senseur, est, quant- lui,
connect un amplificateur de charges.
Suivant les structures, il peut aussi tre intressant de choisir la forme de signal inject au
niveau des lectrodes de l'actuateur. La figure 2.16 prsente l'volution temporelle des 4
diffrents types de signaux d'excitation utiliss dans l'application prsente, savoir:
un signal alatoire (random),
un signal alatoire en salve (burst random),
un sinus frquence variable (chirp),
une salve de sinus frquence variable (burst chirp).
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 59

(a)

(b)

(c)

(d)
Figure 2.16 : Signaux d'excitation appliqus aux lectrodes de l'actuateur pizolectrique
(a) random, (b) burst random, (c) chirp, (d) burst chirp
Vu le positionnement symtrique des deux lamins pizolectriques par rapport l'paisseur de
la structure porteuse, on dispose d'une mesure quasi co-localise. Mme en prsence d'une
excitation distribue comme celle produite par l'actuateur pizo-lamin, les dveloppements
prsents au 2.5.1 montrent qu'il est alors possible d'extraire les formes modales en utilisant
un algorithme d'analyse modale classique tel que mentionn au 2.4. Par consquent, les
paramtres modaux peuvent tre identifis avec, par exemple, le logiciel ME'Scope.

e) Qualit des mesures
Avant d'extraire les modes propres partir des FRFs mesures, appliquons la technique de
dcomposition aux valeurs singulires (Singular Value Decomposition) afin de rvler l'inter-
dpendance linaire dans les mesures, ainsi que le conditionnement numrique de ces
dernires.
La dcomposition aux valeurs singulires des FRFs exprimentales (places colonne par
colonne) permet de mesurer le nombre de relations linaires indpendantes existantes dans les
donnes exprimentales et de montrer les distributions frquentielles de ces relations en
fonction de la frquence (Pickrel [96]).
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 60
Ces distributions frquentielles sont appeles les fonctions de rponses principales (Principal
Response Functions), et sont calcules au moyen des expressions suivantes:
( )
H
FRF U V
diag
PRF U

=
=
=
(2.38)
o les sont les valeurs singulires de la matrice des FRFs.
Pour une structure linaire, on s'attend trouver un nombre de valeurs singulires
numriquement significatives correspondant au nombre de modes structuraux. Ensuite, on
observera une diminution rapide des amplitudes des valeurs singulires lies aux rsidus des
modes situs en dehors de la bande de frquences tudies et, enfin un bruit de fond
correspondant au bruit de mesure.
Dans l'exemple de la figure 2.17, o les FRFs exprimentales obtenues avec deux types
d'excitation (marteau et pizo-'chirp') sont analyses, les amplitudes des valeurs singulires
mettent en vidence la prsence des modes significatifs, ainsi que la contribution des modes
situs en dehors de la bande de frquences, elle-mme directement suivie par les effets non-
linaires du bruit de mesure. Gnralement, on peut situer la contribution du bruit de fond par
un nombre de conditionnement de 500 (rfrence [96]); le nombre de conditionnement tant le
rapport entre la plus grande valeur singulire et la plus petite.
Il est intressant de constater que, contrairement au cas du marteau, le lamin
pizolectrique est capable d'exciter le mode structural 'dans le plan', situ 255 Hz.
L'influence de ce dernier est nettement visible sur les FRFs et PRFs correspondantes, ainsi
que sur l'amplitude de la sixime valeur singulire. L'explication de ce phnomne se trouve
dans la physique mme de l'excitateur pizolectrique. En effet, comme la figure 2.11 le
montre trs bien, un lamin rectangulaire va non seulement produire des couples de flexion sur
ses bords, mais aussi des efforts longitudinaux dans le plan de la structure.
La figure 2.18 compare les valeurs singulires des PRF obtenues avec l'excitation du type
'marteau' et les diffrentes excitations pizolectriques. On remarque la diffrence d'amplitude
entre les valeurs singulires associes aux modes structuraux et celles associes au bruit de
mesure, mme si le nombre de conditionnement semble plus petit dans le cas des excitations
appliques par l'actuateur pizolectrique.
L'analyse des fonctions des rponses principales est donc un outil qui permet de vrifier la
qualit de mesures frquentielles en fonction du type et du niveau d'excitation appliqu la
structure. Par exprience, on peut dire que les signaux 'chirp' et 'burst chirp' semblent trs bien
adapts dans le cadre de l'analyse modale exprimentale avec des actuateurs pizo-lamins.








CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 61
(a1) (a2)
(b1) (b2)
(c1) (c2)
Figure 2.17 : Analyse par les fonctions de rponses principales
(a1) FRFs exprimentales, (b1) valeurs singulires, (c1) PRFs avec l'excitation marteau
(a2) FRFs exprimentales, (b2) valeurs singulires, (c2) PRFs avec l'excitateur pizolectrique
(chirp)
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 62
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
valeur singulire n
v
a
l
e
u
r
s

s
i
n
g
u
l
i

r
e
s

n
o
r
m
a
l
i
s

e
s
marteau
random
burst random
chirp
burst chirp

Figure 2.18 : Comparaison des FRFs exprimentales obtenues pour diffrentes excitations
(critres des valeurs singulires normalises)

f) Rsultats de l'identification
Sur base d'une comparaison entre les frquences de rsonance exprimentales et les frquences
propres estimes analytiquement (Blevins [11]), le pltre Knauf Diamond prsente les
caractristiques suivantes :

E .
pltre
pltre
=
=
9
3 6 10 N/m
1019 kg/m



g) Comparaison des rsultats
Les tableaux 2.6 et 2.7 comparent les frquences et amortissements modaux identifis avec les
diffrents types d'excitation, les rsultats obtenus avec l'excitation classique du type 'marteau'
servant de rfrence pour quantifier les carts relatifs existants. Les frquences et
amortissements modaux ont t extraits des donnes exprimentales au moyen du logiciel
d'analyse ME'Scope; les rsultats obtenus sont tout fait comparables d'un point de vue
frquentiel, tandis que les amortissements dtects avec l'actuateur pizolectrique sont
globalement infrieurs ceux mesurs par la technique du marteau.




CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 63


TABLE 2.6 : CORRELATION DES ESSAIS (FREQUENCES)
indice modal
( i )
random
i
i
f
f

(%)
burst random
i
i
f
f

(%)
chirp
i
i
f
f

(%)
burst chirp
i
i
f
f

(%)
1 -0.1 0.7 0.7 0.8
3 0.1 0.5 0.3 0.5
4 0.1 0.0 0.0 0.1
5 -0.1 0.1 0.0 0.1
6 0.9 -0.1 1.0 1.0


TABLE 2.7 : CORRELATION DES ESSAIS (AMORTISSEMENTS)
indice modal
( i )
random
i
i

(%)
burst random
i
i

(%)
chirp
i
i

(%)
burst chirp
i
i

(%)
1 -29.9 -43.2 -40.6 -39.7
3 -17.4 -27.8 -8.2 -35.2
4 -1.4 24.3 41.2 -20.9
5 -18.7 -38.7 -20.2 -37.5
6 29 5.2 11.9 17.1


Le critre du MAC (Modal Assurance Criterion) est sans aucun doute l'outil le plus utilis pour
la comparaison de modes identifis par des techniques diffrentes (Allemang et al [2]). Cet
outil est aussi utilis pour mesurer la corrlation existante entre un modle et des mesures
exprimentales. La dfinition du MAC , qui quantifie la corrlation entre deux modes
( )
ref x
i j
, , est donne par:

( )
( ) ( )
T
T T
ref x
i j
ref x
i j
ref ref x x
i i j j
MAC


=

2
, (2.39)
La valeur du MAC se situe toujours dans l' intervalle | | 0,1 . Par exemple, deux modes trs bien
corrls prsentent un MAC suprieur 0.9. Dans le cas de deux modes dcorrls, le MAC
correspondant sera proche de 0. Remarquons que la matrice de masse structurale n'est pas
incluse dans l'expression du MAC . Par consquent, en vertu du principe d'orthogonalit des
modes (
T
M I = ), le MAC a peu de chance de produire une matrice identit parfaite, mme
dans le cas d'une 'auto'-comparaison d'un groupe de modes.
CHAPITRE 2. UTILISATION DES ELEMENTS PIEZOELECTRIQUES POUR L'ANALYSE MODALE 64
Le tableau 2.8 prsente le test de corrlation modale entre les modes identifis par la mthode
'marteau' et les modes identifis avec l'excitation pizolectrique. Pour l'ensemble des signaux
tests, on obtient une corrlation excellente.

TABLE 2.8 : CORRELATION DES ESSAIS (MODES)
indice modal
( i )
random
( )
,
i i
marteau rand
MAC
burst random
( )
i i
mart brand
MAC ,
chirp
( )
i i
mart chirp
MAC ,
burst chirp
( )
i i
mart bchirp
MAC ,
1 1.00 1.00 1.00 1.00
3 1.00 0.99 1.00 1.00
4 0.99 0.99 0.99 0.99
5 1.00 1.00 1.00 1.00
6 1.00 0.99 1.00 1.00

2.6 CONCLUSION
A partir de l'expression du dveloppement modal des fonctions de transfert impliquant des
transducteurs pizolectriques, on a montr l'influence des lments pizo-lamins
instruments sur une structure. On a pu voir que la prsence des lamins pizolectriques
n'influence quasi pas les caractristiques dynamiques de la structure la condition que la
partition pizolectrique reste faible vis--vis de l'ensemble transducteur / structure.
La configuration quasi-collocalise senseur / actuateur pizolectrique se rvle trs
intressante pour l'identification modale d'une structure de type plaque ou panneau. En effet,
l'ensemble des algorithmes d'identification dynamique, mis au point dans le cas de l'tude de
structures classiques, est directement applicable pour l'analyse modale exprimentale, mme
en prsence de transducteurs pizolectriques distribus. L'intrt de cette technique est tout
fait important, surtout dans le cas o l'identification d'une structure doit se faire dans des
conditions oprationnelles difficiles.
Mme si la prsence des lamins pizolectriques peut trs lgrement modifier la
dynamique de la structure, la technique d'identification modale, prsente ci-dessus, peut
s'intgrer parfaitement dans un dispositif de contrle actif; les paramtres de la boucle de
contrle pouvant tre rgulirement adapts en fonction des rsultats obtenus par
l'identification modale.
Une plaque de pltre encastre a t utilise pour valider la mthode en utilisant, comme
rfrence, les donnes extraites partir d'un test 'marteau' classique. Une analyse des valeurs
associes aux fonctions des rponses principales (PRF) a mis en vidence la qualit des
mesures en fonction de la forme des signaux d'excitation appliqus aux lectrodes du pizo-
actuateur. Enfin, un test de corrlation sur les frquences propres, amortissements et formes
modales identifis, montre des rsultats tout fait analogues avec l'identification classique
'marteau'.
3.Stratgie de placement des capteurs et des
actuateurs pizo-lamins
3.1 INTRODUCTION
Le choix des modes structuraux dominants, la localisation des senseurs ainsi que le
positionnement des actuateurs sont trois aspects qui conditionnent la qualit d'une
identification structurale ou les performances d'un systme de contrle actif. Les termes
localisation et positionnement se rfrent aux degrs de libert mesurs ou excits. Les modes
structuraux dominants doivent tre identifis au cas par cas, partir de critres fonctionnels.
Les positions des senseurs et actuateurs sont donc choisies en fonction du choix des modes
jugs comme dominants sur la rponse structurale. Nanmoins, en pratique, le nombre de
senseurs et d'actuateurs doit tre limit par la problmatique engendre par les cots, les
contraintes de poids, les contraintes physiques, A ce jour, seul un nombre restreint d'tudes
a t consacr au problme du positionnement de capteurs et d'actionneurs distribus. Le
placement des pizo-lamins est pourtant un problme crucial lorsqu'il s'agit de contrler ou
d'identifier la dynamique d'une structure flexible.
Soit l'exemple d'une poutre bi-appuye, prsente la figure 3.1, instrumente par un
actuateur pizo-lamin de dimensions fixes. A partir d'un modle structural obtenu par la
mthode des lments finis, il est possible d'tudier l'influence de la position de l'actionneur
sur la rponse de la poutre et en dduire un critre d'efficacit pour l'actuateur distribu.
D'aprs le tableau 2.3, le facteur de participation modale d'un actuateur pizo-lamin est donn
par le produit du mode propre considr par le vecteur de couplage lectromcanique de
l'lment pizolectrique :

T A
i
(3.1)
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 66
La figure 3.2 compare les amplitudes modales gnres et la position des lignes modales
correspondantes pour les trois premiers modes propres de la poutre. On voit que pour un mode
donn, l'efficacit d'un actionneur varie en fonction de sa position et est d'autant meilleure que
l'actionneur est proche ou non d'un ventre de vibrations.



Figure 3.1 : Poutre instrumente par un actuateur pizo-lamin

Figure 3.2 : Influence de la position du centre de l'actuateur sur les rponses modales
(cas d'une poutre bi-appuye)
Ce simple exemple montre qu'il est important de dvelopper des techniques qui permettent de
systmatiser la procdure de placement des actuateurs ou des senseurs pizo-lectriques afin
d'optimiser les performances d'une boucle de contrle actif ou d'optimiser la qualit d'une
identification modale de la structure porteuse. On peut, par exemple, trouver une synthse des
mthodes de placements existantes dans Padula et Kincaid [91].



CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 67
En pratique, la procdure de positionnement dbute par la modlisation de la structure. On
suppose ainsi que le modle qui est notre disposition est suffisamment reprsentatif de la
dynamique de la structure en question pour permettre l'identification des modes structuraux
dominants.
A partir du modle structural, Kang et al [72] tudient le problme de placement de
senseurs et d'actuateurs pizo-lamins en maximisant les amortissements modaux rsultants
d'une boucle de contrle actif associe aux lments pizolectriques. Lopes et al. [84] aborde
ce problme par une optimisation en deux parties :
la minimisation du travail lectrique afin d'optimiser le placement des actuateurs,
la maximisation de l'amortissement structural pour obtenir les gains associs au contrleur.
Ce problme d'optimisation est un processus itratif extrmement coteux en temps de calcul
car, pour chaque configuration, on doit rvaluer les rponses structurales. Il est donc
ncessaire de restreindre l'espace de conception des variables en rduisant, par exemple, les
zones de placements des lments pizolectriques.
En calculant une seule fois les modes propres structuraux, Schedlinski et Link [103]
abordent le problme du placement de senseurs et d'actuateurs ponctuels de manire plus
pragmatique en vrifiant, par l'intermdiaire d'une dcomposition QR , l'indpendance linaire
de la base des modes structuraux mesurs au niveau des senseurs slectionns. Kammer [71]
propose l'indicateur d'indpendance effective ( EfI ) pour quantifier la contribution de chaque
senseur de telle faon que l'influence du bruit de mesure soit minimise. Gawronski [53], quant
lui, vrifie la contribution des senseurs et des actuateurs ponctuels en se basant sur les
notions d'observabilit et de contrlabilit. Cherng [21] aborde le problme du placement de
senseurs ponctuels en vrifiant la contribution de chaque position sur les valeurs singulires
associes la matrice de Hankel des rponses impulsionnelles.

3.2 CAS DES STRUCTURES PIEZO-ELECTRIQUES :
REDUCTION DE LA DYNAMIQUE DES ACTUATEURS ET
SENSEURS PIEZOELECTRIQUES
Comme on l'a vu prcdemment, la dynamique d'une structure pizolectrique, dcrite par les
expressions :

T
a
a
s
p s s
M v D v K v f
v C q

+ + = +
+ =

(3.2)
est mcaniquement affecte par la prsence des lments pizolectriques : les frquences de
rsonance ainsi que les modes propres associs sont donc thoriquement modifis par la
contribution en masse et en raideur des actuateurs et des senseurs. Si la stratgie de placement
de ces derniers consiste optimiser un indice de performance dpendant de la dynamique de
l'ensemble, on doit, pour chaque itration, rsoudre le problme aux valeurs propres associ
la nouvelle configuration. Ce processus peut alors devenir rapidement prohibitif en temps CPU
dans le cas de structures industrielles.
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 68
Lorsque l'on peut supposer que le nombre des transducteurs distribus est faible en
comparaison de la structure principale, on peut se permettre de ngliger l'inertie associe aux
lments pizolectriques; le poids des pizos tant largement infrieur celui de la structure
principale ([31]). De mme, on ngligera les raideurs locales induites par la prsence des
senseurs et actuateurs pizolectriques. Bien videmment, on doit toujours tenir compte du
couplage lectromcanique.
Prenons l'exemple d'une structure instrumente par un senseur et un actuateur pizo-
lamins et observons, sur la figure 3.3 (a), la topologie de la matrice de raideur globale
rsultante de l'assemblage direct de la structure principale et des lments pizolectriques.
Cette matrice est dfinie par :

(
(
(
(
(
(


s
p
a
p
T
s
a
s a
s struct a struct struct
C
C
K
K
K K K


0
0 0
0 0 0
/ /
(3.3)
On remarquera que les variables mcaniques et lectriques sont disposes dans l'ordre suivant :
( )
T
struct a s a s
v v v q (3.4)
avec
struct
v , les dplacements de la structure principale et
a
v ,
s
v les dplacements mcaniques
de l'actuateur et du senseur pizolectriques.
On peut galement visualiser, sur la figure 3.3 (b), la topologie de la matrice de raideur
globale rsultante de l'assemblage de la structure principale avec les matrices
comportementales rduites de l'actuateur et du senseur pizolectriques. Le modle rsultant
ne possde plus alors que les degrs de libert suivants :
( )
T
struct a s
v q (3.5)
La procdure de rduction consiste donc :
modliser sparment chaque transducteur pizolectrique,
rduire les matrices comportementales sur les degrs de libert d'interface structure
principale / transducteurs, par une technique de condensation, par exemple la mthode de
rduction de Guyan,
ngliger les matrices de raideur et d'inertie rsultantes,
assembler les transducteurs avec la structure principale.

Vu la faible partition des lments pizolectriques devant la structure principale, l'influence
du processus de rduction sur les erreurs d'estimation des frquences de rsonance et des
modes structuraux est ngligeable. Le modle structural rsultant est donc suffisamment fiable
pour l'application directe des techniques de placement de senseurs et d'actuateurs, telles que,
par exemple, [71] et [53].
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 69
(a) (b)

Figure 3.3 : Topologie de la matrice de raideur globale d'une structure pizolectrique
(a) sans rduction des matrices constitutives des lments pizolectriques (b) avec rduction
3.3 TECHNIQUE DE POSITIONNEMENT DE SENSEURS
PIZOLECTRIQUES BASE SUR LA MINIMISATION DE
L'INFLUENCE DU BRUIT DE MESURE
Pour des raisons pratiques videntes, il n'est pas envisageable d'instrumenter l'ensemble d'une
structure quelconque. On est donc oblig de se limiter un nombre fini de senseurs. La
position et le nombre de senseurs slectionns vont non seulement conditionner la qualit
d'une identification modale, mais galement l'indpendance spatiale de la base modale forme
par les
s
n senseurs sur les
t
m
n modes jugs importants.
Prenons l'exemple de la figure 3.4, o une poutre bi-appuye doit tre instrumente par
deux capteurs de dplacement. Suivant l'emplacement de ces capteurs, on constate que les
deux premiers modes propres ne peuvent tre distingus les uns des autres que par un choix
adquat sur la position des capteurs. Dans le cas contraire, un test de corrlation ( MAC ) sur les
modes prsente une dpendance non-ngligeable de la base modale identifie au niveau des
deux senseurs.
L'indpendance spatiale de la base modale identifie est importante quand cette dernire est
destine servir d'entre pour une procdure de recalage de modle : une dpendance linaire
entre les modes structuraux identifis induit des problmes de conditionnement car il devient
difficile de distinguer les modes les uns des autres. Kammer [71] a donc propos une mthode
itrative pour la localisation des senseurs qui garantissent l'indpendance des colonnes de la
base modale rduite aux degrs de libert mesurs.




CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 70
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1/ 2/
1/
2/
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1/ 2/
1/
2/

)
bon positionnement
mauvais positionnement
mode propre n1
mode propre n2
mode n1
mode n2
mode n1
mode n2
mode n1 mode n2
mode n1 mode n2
0
1
0
1
Corrlation modale

Figure 3.4 : Influence du positionnement sur l'indpendance spatiale d'une base modale identifie
3.3.1 Dfinition de la matrice de Fisher
Soit le cas d'une structure instrumente par des capteurs pizo-lamins connects des
amplificateurs de charges. Exprimons les signaux mesurs suivant une combinaison des modes
propres et d'un bruit de mesures n :

s
s
q z n = + (3.6)
avec
T
m
t
s s
n
=
1
, les
t
m
n modes projets sur l'ensemble des
s
n senseurs
pizolectriques candidats admissibles,
z , les amplitudes modales.

L'indpendance spatiale de la base modale mesure implique que, pour chaque instant, les
amplitudes modales z peuvent tre estimes, au sens des moindres carrs, par l'expression :

T
s s s
s
z q

( =

1
(3.7)

Supposons que les signaux des senseurs sont perturbs par un bruit stationnaire gaussien n ,
non-corrls entre les diffrents senseurs mais de variance
2
0
identique sur chaque capteur,
soit :

( )

T
E n n I =
2
0
(3.8)
o ( ) E est l'oprateur d'esprance mathmatique et I , la matrice identit.
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 71
Un critre de slection des senseurs consiste minimiser la matrice de covariance de l'erreur
d'estimation des amplitudes modales :
( ) ( )
min
T
E z z z z
(


(3.9)

D'aprs [71], en tenant compte de (3.6) et (3.7), cette dernire expression est quivalente :


T
T
s s
s s
A

(


(
= =

1
0 2
0 2 2
0 0
max
max
min (3.10)
La maximisation de la norme de la matrice
0
A , appele matrice de Fisher, permet de
minimiser l'influence du bruit associ toutes mesures exprimentales. On peut galement
identifier, parmi les
s
n candidats initiaux, quelles sont les positions qui ne contribuent que de
manire peu significative l'amplitude de la norme de la matrice de Fisher. En pratique, on
peut, par exemple, dfinir la norme d'une matrice par sa trace :
( )
0 0
A tr A = (3.11)
On notera galement que la somme des valeurs propres d'une matrice est gale la trace de
cette matrice, soit :
( ) ( )
0
tr A tr = (3.12)
3.3.2 Procdure de placement
Compte tenu de (3.10) et (3.11), la procdure dbute par la recherche de la solution du
problme aux valeurs propres :
=
0
A (3.13)
On suppose que les
t
m
n colonnes initiales de la matrice
s
sont linairement indpendantes.
Par consquent, la matrice
0
A , de dimensions
t t
m m
n n est dfinie positive et symtrique. Les
vecteurs propres de
0
A forment donc une base orthogonale qui reprsente
t
m
n directions
orthogonales dans un espace
s
n dimensions. En projetant les
t
m
n vecteurs de la matrice
s

sur la base orthogonale , on forme le produit :

( )
1 s s
E
F

( ( =

(3.14)
o l'oprateur correspond au produit terme terme.

La somme des lments de chaque ligne de
E
F (une ligne correspondant une position de
capteur) mesure la contribution d'une position sur les valeurs propres . L'indpendance
effective de chaque capteur peut donc tre vrifie chaque itration; la position prsentant les
plus faibles contributions tant carte l'une aprs l'autre de l'ensemble des candidats.
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 72
Pour prvenir une dficience du rang de la matrice
0
A , la procdure s'arrte lorsque le nombre
de positions restantes est gale au nombre
t
m
n de vecteurs propres structuraux. La
configuration ainsi slectionne peut tre qualifie de sub-optimale car cette dernire est
gnre de faon itrative.
3.3.3 Exemple numrique
Soit une tle d'acier inoxydable (0.160 x 0.08 x 0.001 m), encastre sur un de ses cts ( 0 x = ).
Supposons que l'on veuille slectionner les positions de capteurs pizolectriques pour
optimiser l'identification des cinq premiers modes propres structuraux. Les lamins sont en
PZT et de dimensions fixes (0.4 x 0.02 x 0.000254 m).
La structure est d'abord modlise par la mthode des lments finis. Le modle rsultant
totalise 918 degrs de libert mcanique. La figure 3.5 prsente le maillage de la structure,
choisi pour tre compatible avec les dimensions des transducteurs pizolectriques. Compte
tenu de la dimension des capteurs, on peut dterminer 91 zones comme candidats potentiels
pour le placement des lamins :
13 positions suivant l'axe x ,
7 positions suivant l'axe y .

y
z
x
e
n
c
a
s
tr
e
m
e
n
t

Figure 3.5 : Modle lments finis de la structure
Le tableau 3.1 prsente la valeur des 5 premires frquences de rsonance calcules, ainsi que
la forme des modes structuraux associs. On observe une alternance de modes de flexion,
suivis de modes de torsion.
La procdure de Kammer dbute par l'estimation des modes propres structuraux. Les
dplacements modaux
i
obtenus sont ensuite projets sur les matrices de couplage
pizolectrique associes l'ensemble des candidats, c'est--dire :

1
s
piezo s s s T
i k n i
( =

(3.15)
o
piezo
i
est le
ime
i mode exprim suivant la base de coordonnes des mesures
pizolectriques,

s
k
est le couplage lectromcanique associ au
ime
k senseur.





CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 73

TABLE 3.1 : FRQUENCES DE RSONANCE ET MODES PROPRES STRUCTURAUX
indice
modal
frquence
propre
(Hz)
mode
propre
(1 1) 32.9

(1 2) 146.2

(2 1) 206.3

(2 2) 493.7

(3 1) 590.5


Remarque : l'indice modal (i,j) correspond au mode prsentant i lignes
nodales suivant l'axe 0X et j lignes nodales suivant l'axe 0Y.


Suivant la procdure dcrite au 3.3.2, on carte, une par une, les positions qui contribuent le
moins l'indpendance effective. Pour l'ensemble des candidats restants, on dfinit le vecteur
d'indpendance effective globale suivant :
( )

=
=
t
m
n
i
E
i F EfI
1
:, (3.16)

Ainsi, pour chaque itration, la figure 3.6 prsente l'volution de l'indpendance effective
globale rsultante en fonction du nombre de positions restantes. Une fois que le nombre de
positions retenues atteint le nombre de modes, 5 dans cet exemple, l'indicateur EfI devient un
vecteur unitaire.
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 74

Figure 3.6 : Distribution de l'indicateur EfI en fonction du nombre de senseurs retenus chaque itration
(* indique la valeur minimale du vecteur ( )
s
EfI n pour
s
n senseurs retenus)
L'volution de la trace de la matrice
0
A est galement prsente sur la figure 3.7. On observe
que sa valeur dcrot en fonction du nombre de senseurs retenus, jusqu' atteindre un minimum
qui garantit un rapport signal sur bruit qui demeure acceptable pour une mesure ventuelle.


Figure 3.7 : Evolution de la trace de
0
A en fonction du nombre de senseurs retenus
(* rapport signal/bruit obtenu avec 5 capteurs)
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 75
Enfin, la figure 3.8 visualise la position des pizo-lamins retenue pour l'identification des cinq
premiers modes propres structuraux.

e
n
c
a
s
t
r
e
m
e
n
t


Figure 3.8 : Position des pizo-lamins, placement par la mthode de Kammer
3.4 APPROCHE MODALE DE LA COMMANDABILIT ET DE
L'OBSERVABILIT
Comme nous l'avons dj mentionn, Gawronski [53] a dvelopp une technique de placement
de capteurs et d'actuateurs ponctuels, base sur la thorie du contrle. La mthode expose ci-
dessous tend cette technique aux cas des capteurs et actuateurs pizo-lamins.
3.4.1 Reprsentation dans l'espace des tats modaux
Afin de pouvoir appliquer les techniques de commandabilit et d'observabilit, dveloppe
dans le cadre de la thorie du contrle optimal de systme linaire (Kwakernaak et Sivan [75]),
il est pratique d'exprimer (3.2) sous la forme :

d v
M v D v K v B f
y C v C v
+ + =
= +
0
0 0

(3.17)
Dans cette dernire expression, on dfinit y comme le vecteur des mesures, linairement
dpendantes des vitesses et des dplacements structuraux par l'intermdiaire des matrices
d
C
0

et
ov
C . De mme, l'excitation f se transmet la structure par l'intermdiaire de la matrice
d'influence
0
B .
Dfinissons les variables d'tats par les amplitudes des vitesses et dplacements modaux :

m
m
m
v
V
v
| |
| =
|
\ .

(3.18)
On peut alors exprimer (3.17) en fonction des variables d'tat (3.18), soit :

m m
m
V A V B f
y C V
= +
=

(3.19)
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 76
Les matrices A , B et C sont dfinies par :

| |
m
md mv
I
A
Z
B
B
C C C
(
= (
(

(
= (
(

=
2
0
2. .
0
(3.20)
o ( , , )
n
diag =
1 2
est la matrice des frquences propres associes aux modes structuraux
1 2
m
t
n
(
=

. Les matrices de masses modales, d'amortissements modaux
(l'amortissement tant suppos proportionnel), ainsi que la matrice de raideur modale, sont
obtenues par projection de M , D et K sur les modes structuraux :

1 1
. .
. .
. .
1
. . .
2
T
m
T
m
T
m
m m
M M
D D
K K
Z M D

=
=
=
=
(3.21)
De la mme manire, on exprime, dans l'espace des tats modaux, les matrices d'influence des
forces externes ainsi que les matrices d'observations, suivant :

T
m m
md d
mv v
B M B
C C
C C

=
=
=
1
0
0
0
. .
.
.
(3.22)
Une simple rorganisation des variables des tats modaux suivant :

1
1
m
t
m
t
m
m
mn
mn
v
v
v
v
| |
|
|
|
|
|
|
|
|
|
\ .

(3.23)
permet de caractriser la matrice d'tat A par une structure diagonale par blocs :

| |
| |
1
2
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
m
t
m
m
mn
A
A
A
A
(
(
(
(
=
(
(
( (
(

(3.24)
On notera que les dimensions de la matrice d'tat, exprime dans les coordonnes modales
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 77
( )
2 2
t t
m m
n n , sont nettement rduites par rapport une reprsentation classique M , D , K de
dimensions ( ) n n . En effet, pour un modle tronqu, on a n n
m
<< 2 .
3.4.2 Observabilit et commandabilit
Un systme est dit observable si la connaissance de ( ) t y , sur une priode d'observations | | T 0, ,
permet de reconstruire l'tat du systme X . Soit la matrice O, dite matrice d'observabilit,
construite suivant :

(
(
(
(

=
1 N
A C
A C
C
O

(3.25)
Un systme linaire invariant ( ) C B A , , est observable si et seulement si sa matrice
d'observabilit O est de rang N , o N est le nombre de lignes ou de colonnes de A ([75]).
De mme, un systme est commandable lorsque deux tats quelconques
0
X et
f
X peuvent
tre relis en un temps fini T par une trajectoire du systme X A X B f = +

.
Mathmatiquement, un systme est donc compltement commandable si et seulement si la
matrice de commandabilit :
| | B A B A AB B
N
C
1 2
= (3.26)
est de rang N ([75]).
Bien que ces deux critres paraissent simples, ils ne sont pas du tout adapts pour une mise
en uvre pratique :
le degr de commandabilit ou d'observabilit ne peut pas tre quantifi; ces deux critres
ne donnent qu'une rponse binaire : oui ou non,
la construction et le calcul du rang des matrices C et O peuvent devenir vite prohibitif
dans le cas d'un modle structural de taille raliste.

On prfre alors exprimer les proprits du systme ( ) C B A , , en terme de Grammiens. On
dfinit les Grammiens de commandabilit et d'observabilit par :

( )
( )
t dt
t dt
T
T
t
A t T A t
c
t
A t T A t
o
W e B B e
W e C C e


=
=

0
0
(3.27)
Le Grammien de commandabilit quantifie la capacit d'une perturbation f perturber l'tat
d'un systme. Similairement, le Grammien d'observabilit montre la capacit d'un tat X
affecter la rponse y du systme. Dans le cas d'un systme linaire et invariant, les
Grammiens sont galement invariants dans le temps et peuvent tre estims par les quations
dites de Lyapunov ([75]):

0
0
= + +
= + +
C C A W W A
B B A W W A
T
o o
T
T T
c c
(3.28)
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 78
On peut galement calculer les valeurs singulires associes au produit des Grammiens de
commandabilit et d'observabilit :
( ) ,
i i c o
W W i N = =1 (3.29)
Ces valeurs singulires, appeles valeurs singulires de Hankel, ont la proprit remarquable
de rester invariantes, mme dans le cas de changement de coordonnes d'tat par une
transformation linaire.
Un avantage indniable de la reprsentation du systme dans l'espace des tats modaux
(3.23), est que les Grammiens de commandabilit et d'observabilit rsultants sont
dominance diagonale ([53]), soit :

2 2
2 2
( )
( )
c ci
o oi
W diag w I
W diag w I



(3.30)
Les termes diagonaux de (3.30) ainsi que les valeurs singulires de Hankel peuvent s'exprimer
en fonction des amortissements modaux, des frquences de rsonances ainsi que des matrices
d'influence et d'observations :



w
. .
w
. .
.
. .
mi
ci
i i
mi
oi
i i
mi mi
i
i i
B
C
B C

2
2
2
2
2 2
4
4
4
(3.31)
Compar aux quations de Lyapunov (3.28) , (3.31) est donc une mthode beaucoup plus
efficace pour estimer les Grammiens de commandabilit et d'observabilit.
3.4.3 Norme de la fonction de transfert
Soit un systme ( ) C B A , , . On dfinit la fonction de transfert entre les excitations et les
rponses par :
( ) ( ) G C j I A B

=
1
(3.32)
Pour quantifier une fonction de transfert, et ainsi vrifier l'efficacit d'une configuration de
senseurs et d'actuateurs attachs la structure, on peut appliquer une norme mathmatique.
Plusieurs types de normes existent; on citera notamment :
la norme infinie H

:
( ) ( )

max
max G G

= (3.33)
o ( ) ( )

max
G est la plus grande valeur singulire de ( ) G ,


CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 79
la norme de Hankel
h
H :
( )
c
h
G W W =
max 0
(3.34)
o ( )
max
. correspond la plus grande valeur singulire du produit ( )
0 c
W W

la norme quadratique
2
H :
( ) ( ) ( )

*
d G tr G G
+


2
1
2
(3.35)

Dans le cas d'un systme single input single output, la figure 3.9 montre que la norme H

est
proportionnelle au plus haut pic de la fonction de transfert. La norme
2
H correspond, quant--
elle, la surface situe sous la courbe dcrivant ( ) G .

f (Hz)
G

2
G

Figure 3.9 : Illustration des normes
2
H et H


Seule la norme
2
H sera considre dans la suite de cette tude. Une manire pratique pour
estimer
2
G est d'utiliser les formules suivantes ([53]) :

( )
( )
2
T
c
T
o
G tr C C W
tr B B W
=
=
(3.36)
A partir de ces dernires expressions, on observe la connexion croise existante entre la
matrice d'observations C et le Grammien de commandabilit
c
W (et vice-versa).
On peut galement exprimer la norme
2
H en terme de normes modales. Cette
dcomposition modale permet une visibilit de la contribution de chaque mode sur la fonction
de transfert du systme ( ) G . Soit donc la fonction de transfert du
ime
i mode :
( ) ( ) j
i mi mi mi
G C I A B

=
1
(3.37)
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 80
Grce au caractre quasi-diagonal des Grammiens, la norme
2
H d'une fonction de transfert
modale peut tre facilement approche par ([53]) :



mi mi mi mi
i
i i i
i i
B C B C
G

=


2 2 2 2
2
2
2

(3.38)
o
i i i
= 2 est l'cart frquentiel existant mi-puissance de la fonction de transfert du
ime
i mode.
La norme globale du systme est estime, quant--elle, partir de la somme quadratique
des normes modales :

=
=
t
m
n
i
i
G G
1
2
2 2
(3.39)
Les quations (3.38) et (3.39) forment la base d'une stratgie de placement de senseurs et
d'actuateurs.
3.4.4 Stratgie de placement
Dans le cas d'une structure relle, la procdure de placement des actuateurs et des senseurs doit
tenir compte des contraintes physiques existantes. Par exemple, pour des raisons diverses,
certaines zones peuvent tre inaccessibles pour le placement d'actuateurs ou de senseurs.
D'autre part, dans le cas d'une application du type amortissement actif, on peut dcider de ne
contrler qu'une partie de la structure, les vibrations prsentes sur les autres zones de la
structure tant juges sans importance. L'ensemble de ces considrations limitent donc, ds le
dpart, le nombre de positions candidates une instrumentation.

a) Positionnement des actuateurs
La procdure de placement dbute par le positionnement des actuateurs. On suppose d'abord
que la structure est instrumente par des senseurs disposs sur l'ensemble des positions
admissibles; C est donc provisoirement fix. Le principe de la mthode consiste donc
valuer, pour chaque position admissible, un indice de performance
k
i
qui quantifie
l'efficacit d'excitation d'une position k sur le
ime
i mode en la comparant avec l'efficacit
globale de l'ensemble des actuateurs disposs sur l'ensemble des positions admissibles. On
peut donc, par exemple, estimer la norme de la fonction de transfert
k
i
G de la position k sur le
ime
i mode et quantifier son ordre de grandeur par rapport la rponse structurale globale G ,
soit :
w
k
i
k k
i i
G
G
=
2
2
(3.40)
o w
k
i
est un coefficient dpendant de l'application traite, qui permet d'accorder plus ou
moins d'importance sur un mode ou sur une position. Par exemple, si l'on connat le contenu
frquentiel de l'excitation externe, on peut dcider qu'un mode soit prdominant par rapport
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 81
aux autres.
A partir de (3.40), on peut construire une matrice de placement, en faisant varier la matrice
d'influence B , qui tient compte de l'ensemble des positions admissibles :

1
1
1
1
ime
mode
k actuateur
a
a
m m
t t
n
ime
a
n
n n
i


(
(
(
=
(
(
(

(3.41)
Chaque lment de
a
montre l'efficacit de l'actuateur k affecter le mode i . On peut
galement vrifier l'efficacit globale d'un actuateur k perturber l'ensemble des modes
structuraux :

1
m
t
n
k k
i
i

=
=

(3.42)
Dans le cas des structures relles et complexes, la maximisation de
k
n'est pas suffisante : un
nombre trop important d'actuateurs doit tre slectionn pour garantir une excitation suffisante
de l'ensemble des modes structuraux. D'un autre ct, une stratgie base uniquement sur la
slection des
1
s meilleures positions modales, risque de slectionner des localisations
d'efficacits comparables.
Les localisations, d'efficacits comparables, peuvent tre distingues en construisant, pour
chaque actuateur pr-slectionn, le vecteur :

2
1
2
2
2
2
2
2
m
t
k
k
k
k
n
G
G
g
G
| |
|
|
|
|
=
|
|
|
|
\ .

(3.43)
On peut alors mesurer le degr de corrlation AC pour distinguer les positions hautement
corrles :
( ) 1 , 0
2 2

=
l k
l
T
k
l k
g g
g g
g g AC (3.44)
Par exemple, lorsque ( ) 1 ,
l k
g g AC (pour un prdfini par l'utilisateur), les deux
actuateurs pr-slectionns vont exciter l'ensemble des modes structuraux avec une efficacit
comparable; un des deux actuateurs est donc inutile.




CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 82
En se basant sur les dveloppements prcdents, on peut tablir la stratgie suivante pour le
placement des actuateurs :


- Construction de la matrice de placement
a
pour les
a
n candidats
initiaux.
- Pour chaque mode, on slectionne les
m
s positions les plus efficaces.
En tenant compte des positions redondantes, on obtient un nombre
1
s
de positions infrieur au nombre de candidats initiaux :
a m m
n n s s
t
<<
1

- Pour l'ensemble des
1
s positions restantes, on choisit de garder les
positions non-corrles par le critre ( ) , 1
k l
AC g g < . Si plusieurs
positions sont corrles entre-elles, on garde celle qui prsente la
meilleure efficacit globale
k
. Le nombre de positions slectionnes
est ainsi rduit
a
n s s << <
1 2
.



b) Positionnement de senseurs
Une fois que l'on a optimis l'instrumentation des actuateurs ( B est donc fix), on peut
appliquer une procdure similaire en construisant une matrice de placement
s
qui permet la
slection des meilleures positions de senseurs.

3.4.5 Exemple numrique
Reprenons l'exemple du 3.3.3. On cherche ici optimiser le placement de lamins
pizolectriques destins l'excitation (ou au contrle) des cinq premiers modes structuraux. A
partir du maillage de la modlisation lments finis de la structure prsente la figure 3.5, on
peut dterminer 91 positions possibles pour le positionnement d'actuateurs de dimensions 0.4 x
0.02 x 0.000254 m.
Les matrices d'influence de l'ensemble des actuateurs candidats sont d'abord estimes en
projetant les modes structuraux
i
sur l'ensemble des matrices de couplage pizolectrique,
c'est--dire :

1
1
. .
a
T a a
m m n
B M

( =

(3.45)
o
a
k
est le couplage lectromcanique d'un senseur situ la
ime
k position admissible.
Dans ce type d'application, on peut supposer, par exemple, que seuls les dplacements hors-
plan (suivant la direction z ) sont importants. On pose alors :

d z v
C I C = =
0 0
0 (3.46)
En estimant un amortissement modal de 1% pour l'ensemble des modes, la procdure de
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 83
placement dcrite au 3.4.4 est applique. La figure 3.10 prsente graphiquement la matrice de
placement
a
partir de laquelle, on slectionne 3 positions (sur 91) optimales pour le
placement d'actuateurs pizolectriques (voir figure 3.11). Notons que la matrice de placement
a
a t norme de faon ne pas favoriser un mode par rapport aux autres.

0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
0.5
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
0.5
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
0.5
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
0.5
1
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
0
0.5
1
position n
( ) :,1
a

( ) :, 2
a

( ) :,3
a

( ) :, 4
a

( ) :, 5
a

Figure 3.10 : Reprsentation graphique de la matrice de placement (norme)


a



e
n
c
a
s
t
r
e
m
e
n
t

Figure 3.11 : Positionnement optimal des pizo-actuateurs
7 35 65
position n7
position n35
position n65
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 84
3.4.6 Application exprimentale : positionnement d'un actuateur pour le
contrle de la nuisance sonore
Un son mis par une structure apparat comme la rsultante du dplacement des particules d'air
induit par les mouvements structuraux. En contrlant l'tat vibratoire de la structure, on peut
s'attendre une rduction de la puissance acoustique mise par cette structure. Cette technique
est connue sous la terminologie anglaise Active Structural Acoustic Control (ASAC). Il est
possible de montrer que les modes structuraux de vibration prsentent des efficacits radiatives
diffrentes, c'est--dire que certains modes sont nettement mieux coupls avec le milieu
ambiant.
La figure 3.12 prsente une structure constitue de plaques de pltre Knauf de dimensions
1.98 x 1.98 x 0.0125 m, reposant sur une armature lgre de profils mtalliques en U .
L'ensemble de la structure est mont sur l'encadrement de la porte d'une chambre anchoque
appartenant au centre d'acoustique CAT-CEDIA. Notons que cette structure est tudie dans le
cadre du projet de recherche portant sur la convention Rgion Wallonne Universit de Lige
n 114890 : 'Intgration des techniques d'isolation active au bruit dans le btiment',
regroupant les trois services universitaires suivants :

Service des techniques du son et de l'image (J.-J. Embrechts),
CAT-CEDIA (J. Nemerlin),
ASMA Vibrations et identification des structures (J.-C. Golinval),



Figure 3.12 : Structure de panneaux de pltre (en position verticale)
X
Y
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 85
La modlisation lments finis de la structure est prsente sur les figures 3.13 (a) et (b). On
distingue clairement le maillage associ la peau de pltre, ainsi que le squelette de l'ossature
mtallique sur laquelle repose l'ensemble des plaques. Sur la figure 3.13 (b), on peut galement
noter que la structure de profils n'est fixe qu'en 12 points.


(a)


(b)
Figure 3.13 : Maillage lments finis de la peau de pltre (a), et de l'ossature mtallique (b)
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 86
Les 4 premiers modes propres structuraux sont prsents sur les figures 3.14 (a), (b), (c) et (d).

(a)


(b)


(c) (d)

Figure 3.14 : Modes structuraux
(a) 20.5 Hz (b) 25.3 Hz
(c) 37.8 Hz (d) 53.9 Hz
On cherche positionner un actuateur pizolectrique ( PZT , 0.045 x 0.02 x 0.000254 m)
destin contrler le premier mode de dformation structurale, ce dernier tant identifi
comme particulirement missif d'un point de vue acoustique. Le maillage du modle n'tant
pas compatible avec la taille d'un lamin pizolectrique, la forme du premier mode propre est
interpole sur les diffrents emplacements candidats au positionnement de l'actuateur
pizolectrique.
Les indices de performances
1
k
sont ensuite calculs pour un ensemble de positions
admissibles. La puissance d'une onde sonore tant proportionnelle aux vitesses normales la
paroi missive, la matrice d'observation C est limite aux vitesses hors-plan des plaques de
pltre :

d
v z
C
C I
=
=
0
0
0
(3.47)
o ( ) , 1
z
I q q = pour l'ensemble des degrs de libert q associs une direction perpendiculaire
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 87
la surface missive (
z
I tant nulle partout ailleurs).
Plusieurs orientations d'actuateur ont t testes mais, l'orientation selon l'axe OX (direction
verticale) se rvle tre la plus performante. La figure 3.15 prsente la cartographie des indices
de performances
1
k
obtenus.

0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

Figure 3.15 : Positionnement d'un actuateur pizo-lamin.
On note une trs bonne performance aux endroits de fixation de l'armature mtallique car c'est
l que, d'aprs la modlisation, la courbure de la peau de pltre est la plus importante.
Nanmoins, en pratique, ces zones sont relativement sensibles aux conditions relles de
fixation : la fixation peut-elle tre considre comme un encastrement parfait, impliquant une
courbure apprciable au niveau de l'encastrement? Ou la fixation peut-elle tre considre
comme un appui simple, impliquant une courbure nulle au niveau de l'encastrement?
La situation relle tant certainement intermdiaire, on prfre se positionner sur la partie
centrale de la surface missive. On a entour, sur la figure 3.15, la zone juge optimale pour le
positionnement de l'actuateur. Il est intressant de noter que la position optimale est situe
mi-hauteur, au droit d'un des montants appartenant l'ossature mtallique.
Dans le 5.6, cette mthode de placement d'actuateur sera galement applique pour le cas
du contrle actif d'une plaque de pltre.
CHAPITRE 3. STRATGIE DE PLACEMENT DES CAPTEURS ET DES ACTUATEURS PIZO-LAMINS 88
3.5 CONCLUSION
Deux procdures de placements de lamins pizo-lectriques, peu coteuses d'un point de vue
temps de calcul, ont t proposes. La premire mthode s'inspire des travaux de Kammer [71]
et est bien adapte au placement de senseurs destins une identification optimale. Afin
d'assurer l'indpendance spatiale de la base identifie, le nombre final de senseurs retenus est
quivalent au nombre de modes qui doivent tre identifis.
La seconde mthode s'inspire, quant--elle, des travaux de Gawronski [53]. Elle permet de
dterminer le placement optimal de senseurs et d'actuateurs. Cette procdure est destine la
fois des applications du type identification modale et des applications du type contrle
structural. Elle peut galement tenir compte des zones admissibles et importantes pour le
placement des transducteurs. Le nombre de lamins retenus est gnralement faible en fonction
du nombre de positions admissibles.
Cette technique a galement t applique avec succs dans le cadre du positionnement
d'actuateurs lectromagntiques destins la stabilisation d'une tle dans une ligne de
galvanisation [15].
4.Dtection d'endommagement structural par
mesures vibratoires
4.1 LE BESOIN
L'aptitude pouvoir valuer rapidement, et distance, l'tat de sant d'une structure, sans avoir
procder au dmontage partiel de certains organes permettant l'accs aux structures internes,
constitue un enjeu conomique important. Cette capacit d'auto-diagnostic permettrait une
diminution des cots de maintenance tout en garantissant un degr de scurit et niveau
oprationnel suffisants. Or, une structure est gnralement soumise des conditions
oprationnelles qui peuvent tre, dans certains cas, extrmement, svres. En cours de dure de
vie de la structure concerne, il est alors ncessaire de procder plusieurs oprations de
maintenance. On peut distinguer quatre types de stratgie de maintenance :
la stratgie ractive, o la maintenance de l'installation n'est assure qu'en cas d'apparition
d'une panne,
la stratgie prventive, qui implique de remplacer rgulirement et prventivement certains
composants pralablement identifis comme tant les plus faibles,
la stratgie prdictive, avec un suivi continu de l'installation dans le but de dtecter
l'apparition d'un dommage, d'valuer son importance et si ncessaire, d'effectuer les
rparations,
la stratgie proactive, impliquant non seulement un suivi continu de l'installation, mais
aussi identifiant les causes du dommage tout en adaptant, si possible, la configuration
structurale afin de rendre la structure insensible cette cause.
Par exemple, une srie de cycles de maintenance prventive permet d'assurer un niveau de
scurit structurale acceptable et devrait prvenir tout dommage soudain de l'quipement
concern. Cette mthodologie induit gnralement une augmentation des cots lis la
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 90

lourdeur des oprations de rparation et la perte de rentabilit rsultante de l'immobilisation
du matriel. Nanmoins, comme la figure 4.1 (a) le montre, le vieillissement structural est
invitable.
Ces dernires annes ont vu le dveloppement de structures dites intelligentes. On tend
instrumenter ces structures par des capteurs destins mesurer, en temps rel, l'intgrit
structurale. Ainsi, en admettant un comportement progressif des dommages structuraux, on
peut esprer agir avant l'apparition d'une panne grave, estimer la dure de vie rsiduelle de
l'installation et, si possible, adapter les diffrents paramtres structuraux en fonction des
contraintes environnementales. Cette gestion 'intelligente' induit une rduction sensible des
cots oprationnels vu que les oprations de maintenance ne sont inities qu'en cas de
dtection d'une anomalie. La figure 4.1 (b) montre ainsi des cots de maintenance et un niveau
de scurit de fonctionnement quasi-constants au cours de la dure de vie de l'installation
(Chang [18]). Pour le futur, on peut s'attendre d'ailleurs une gnralisation des dispositifs dits
de 'Structural Health Monitoring' (SHM), capables d'assurer le suivi structural de l'ensemble
des moyens et infrastructures de transport. Par exemple, pour des raisons conomiques
videntes, on tend prolonger la dure de vie de l'ensemble des flottes ariennes mondiales
civiles et militaires, avec pour corollaire une augmentation constante des temps
d'immobilisation ncessaires la maintenance des appareils : au plus ces derniers seront vieux,
au plus on rduira, prventivement, les dures entre deux maintenances prventives (Derriso et
al. [34]). Afin de pouvoir garder un degr lev de comptitivit, que ce soit conomique pour
le parc arien civil ou oprationnelle pour le parc arien militaire, il est essentiel de mettre en
place des dispositifs de diagnostic ncessaires toutes stratgies prdictives.

Scurit de fonctionnement
Cots de maintenance
Temps

(a)
Scurit de fonctionnement
Cots de maintenance
Temps

(b)
Figure 4.1 : Cots en fonction du type de stratgie de maintenance
(a) maintenance ractive ou prventive (b) maintenance prdictive ou proactive
L'intrt des techniques SHM est galement vident quand on analyse les principales
spcifications demandes par la NASA pour la conception de la seconde gnration des
lanceurs spatiaux r-utilisables (2
nd
Generation of Reusable Launch Vehicles). Le tableau 4.1
compare les spcifications entre la navette spatiale et la seconde gnration des futurs lanceurs
r-utilisables (Huang [65]) et montre que pour pouvoir tenir les objectifs de fiabilit et de taux
d'utilisation, il est absolument ncessaire de mettre au point un dispositif capable de mesurer
en temps rel l'tat de sant structurale.


CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 91
TABLE 4.1 : COMPARAISON DES SPCIFICATIONS SPACE SHUTTLE / 2
ND
GENERATION RLV
Navette spatiale 2
nd
Gen. RLV
Perte du vhicule 1 sur 400 1 sur 1 000
Perte de l'quipage - 1 sur 10 000
Temps entre deux missions 4 6 mois 7 jours
Cot $10 000/lb $1 000/lb
Temps de vie (missions) 100 200
4.2 TECHNIQUES DE DTECTION D'ENDOMMAGEMENTS
STRUCTURAUX PAR MTHODES VIBRATOIRES
4.2.1 Critres de classification des mthodes
a) Niveau de dtection
La dtection d'un endommagement structural par voie exprimentale et non-destructive est un
problme dont la complexit va dpendre, non seulement des conditions oprationnelles dans
lesquelles les mesures peuvent s'effectuer (la structure est-elle en fonctionnement ou l'arrt?),
mais aussi du niveau de connaissance demand pour la caractrisation de l'endommagement.
Ainsi, Rytter [101] distingue quatre niveaux, tous de complexit croissante, relatifs au
problme de la dtection d'endommagement :
niveau 1 : dtection du dommage,
niveau 2 : localisation du dommage,
niveau 3 : dtermination du degr de svrit de l'endommagement,
niveau 4 : estimation de la dure de vie rsiduelle.
Dans la suite, seules des mthodes de dtection (niveau 1) et de localisation (niveau 2) seront
envisages.

b) Mthodes locales mthodes globales
On peut galement distinguer les mthodes de dtection de dommage en fonction de la
localisation du dispositif de mesure. Les mthodes dites locales sont, en pratique, couramment
utilises pour la dtection de dfaut. Ces mthodes impliquent une inspection directe de la
zone suspecte. On citera, par exemple, les techniques d'inspection visuelle, de radiographie aux
rayons X, de ressuage de soudure Cependant, ces mthodes s'avrent tre conomiquement
prohibitives et mme difficilement applicables sur de grandes structures o il est courant de
rencontrer des zones inaccessibles. Il est donc ncessaire de pouvoir disposer de mthodes
dites globales, capable de dtecter un endommagement distance.
A l'oppos des mthodes locales, les mthodes dites globales, sont capables de dtecter la
prsence d'un endommagement structural en mesurant son effet sur les caractristiques
globales de la structure. Par exemple, un changement sur les distributions de masse et de
raideur structurales va se rpercuter sur la rponse vibratoire d'une structure. La mesure des
vibrations peut donc tre utilise comme outil de dtection d'endommagement global (Friswell
et Penny [49], Doebling et al. [35]). Ces 20 dernires annes ont d'ailleurs vu un essor
important des techniques de dtection de dfaut bases sur la rponse vibratoire structurale; les
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 92

applications les plus abouties se trouvent dans le domaine des machines tournantes. D'autres
exemples marquants sont la surveillance structurale des plate-formes ptrolifres, des aronefs
et autres engins spatiaux (Balageas [6]), ainsi que le monitoring (quasi-)permanent de
structures de gnie civil (Peeters [95]). L'instrumentation par plus de 600 senseurs du pont
'Tsing Ma Bridge', connectant la ville de Hong Kong son aroport (Ni et al. [89]), en est un
exemple spectaculaire. L'ide est donc de placer sur la structure, un rseau de capteurs capable
de dduire, grce un traitement adquat des signaux, la prsence d'un endommagement en
n'importe quel point de la structure instrumente.
c) Mthodes actives mthodes passives
Dans le cas d'un systme passif de dtection, la structure n'est instrumente que par un
ensemble de senseurs, la structure tant soumise des excitations environnementales. Des
mesures doivent donc tre prises rgulirement afin de pouvoir les comparer un tat
structural de rfrence, suppos sans endommagement.
Pour mettre en vidence la prsence d'un dfaut, il peut tre intressant d'appliquer une
excitation mesure et contrle; dans ce cas, le niveau d'excitation doit tre suffisamment
important pour pouvoir distinguer cette excitation du bruit ambiant. Ce type de systme de
dtection d'endommagement ncessite donc un ensemble de senseurs et d'actuateurs. On peut
ainsi exciter activement une zone suspecte ou procder une identification modale classique
4.2.2 Mthodes bases sur la dtection du passage d'une onde vibratoire lie
l'endommagement (niveau 1 et niveau 2)
La surveillance continue du niveau d'mission acoustique est couramment utilise pour la
dtection de dommages structuraux. Cette mthode a t applique dans le cas du monitoring
de cbles pr-contraints (Brevet et al. [14]). Comme l'illustre l'exemple de la figure 4.2, on
peut mesurer, au moyen d'un rseau d'acclromtres, la densit de pics lis aux passages
d'impulsions vibratoires produites par la formation soudaine de micro-ruptures. Ce procd
doit oprer dans la gamme des hautes frquences (~10 30 kHz) et ncessite une surveillance
continue de la structure.

micro-rupture
senseur
propagation de l'onde

Figure 4.2 : Dtection d'endommagement par le principe d'mission acoustique
En produisant, par l'intermdiaire d'un actuateur quelconque, une onde structurale incidente, on
peut aussi localiser un endommagement structural en mesurant le temps de passage entre
l'onde incidente et l'onde produite par la rflexion de cette dernire sur l'endommagement,
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 93
apparent une discontinuit mcanique (Khazem et al. [73]). La figure 4.3 illustre ce principe
dans le cas d'une propagation d'onde uni-dimensionnelle. La localisation d'un endommagement
est galement possible dans le cas d'une structure multi-dimensionnelle, l'aide d'un rseau de
senseur permettant une localisation par triangulation. Vu les vitesses de propagation d'une
onde dans la matire (par exemple, la vitesse de dplacement d'une onde longitudinale est de
l'ordre de 6240 ms
-1
dans l'aluminium), cette technique de dtection et de localisation ncessite
aussi un systme d'acquisition capable d'oprer hautes frquences.

senseur
fissure
t onde
incidente
onde
rflchie
signal
mesur

Figure 4.3 : Dtection d'une onde rflchie sur une discontinuit mcanique
4.2.3 Mthodes de dtection et de localisation d'endommagement bases sur un
modle (niveau 2)
En principe, il est possible de dtecter la prsence d'un endommagement structural par simple
observation d'un glissement des frquences propres structurales. La mesure des formes
modales et l'observation d'une modification de courbure modale associe a aussi t applique
pour la dtection d'une dlamination dans une poutre composite (Fukunaga et Hu [51]).
Malheureusement, l'application de ces techniques n'est raisonnablement envisageable que dans
le cas de structures gomtrie trs simple et sans variation des paramtres environnementaux.
Une littrature abondante prsente un nombre important de mthodes de dtection de
dommages structuraux par comparaison entre des mesures dynamiques exprimentales et les
prvisions numriques correspondantes, gnralement obtenues par une modlisation du type
lments finis (par exemple Fritzen et Bohle [50]). Cette mthodologie apparente un dommage
structural une erreur de modlisation. On suppose alors qu'un changement du comportement
global est associ un paramtre local dcrivant le dommage. Chaque sous-structure tant
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 94

dcrite par une matrice de raideur
i
K , on introduit un paramtre de correction local
i
qui
exprime, par exemple, un changement local de la matrice de raideur structurale:

i i
i
K K =

(4.1)
La technique la plus courante consiste comparer les fonctions de transfert, les frquences
propres ainsi que les modes propres associs avec leurs quivalents numriques. Cette
comparaison produit un rsidu rsultant de la divergence entre le modle, suppos reprsenter
la structure saine, et les donnes exprimentales produites par la structure relles. On citera,
notamment, les mthodes bases sur :
Le rsidu sur la force modale rsiduelle :

( ) ( )

i i i i
K M f =
2

(4.2)
o
i
f exprime l'quilibre des forces entre les modes exprimentaux
i

et les modes
analytiques
i
(Fisette et al. [43], Hemez [59]), aux frquences de rsonance
exprimentales
i
.
Les sensibilits modales inverses, approches par un dveloppement en srie de Taylor des
sensibilits sur les frquences propres et modes propres associs :

j j j
i
i
i j j
j
j j i
i
i

2 2 2
2 2
1

(4.3)
Le dveloppement complet des sensibilits modales est donn dans les rfrences Fox et
Kapoor [46], Maia et al [85].
Le rsidu de flexibilit
1
K

(Pandey et Biswas [92]) ou sur la matrice K de raideur, la


matrice de flexibilit exprimentale tant calcule en fonction du dveloppement modal
suivant :


T
i i
i
i i
K

1
2


(4.4)
Pour des raisons pratiques, les masses modales exprimentales
i
sont gnralement
approches par les masses modales analytiques
i
.

Les dimensions des vecteurs propres exprimentaux devant tre ramenes aux dimensions du
modle lments finis correspondant (le nombre de capteurs disponibles tant gnralement
largement trs limit), ces mthodes prsentent, en rgle gnrale, une sensibilit importante
aux erreurs d'expansion des modes propres exprimentaux.
Le critre d'nergie rsiduelle peut tre galement utilis pour la dtection et la localisation
d'endommagement. On peut citer, par exemple, la mthode MECE (Minimization of Errors in
Constitutive Equations) qui se base sur une la minimisation de l'erreur sur les quations
constitutives du comportement mcanique des matriaux. Cette mthode, applique au cas des
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 95
lments pizo-lamins (et donc tenant compte du couplage lectro-mcanique), sera dcrite
plus en dtails dans la suite de cet expos.
Dans le cadre d'une procdure de correction de modle, les diffrentes techniques de
localisation de dfaut, exposes ci-dessus, peuvent aussi tre utilises pour la slection des
paramtres de recalage du modle structural (Friswell et Mottershead [48]). Notons que les
techniques de recalage de modle peuvent galement tre utilise pour l'identification des
paramtres de couplage lectromcanique dans une structure pizolectrique (De Boe et
Golinval [26]).
4.2.4 Identification structurale et mthodes statistiques (niveau 1)
L'analyse des paramtres statistiques, par exemple la moyenne quadratique ou le facteur de pic,
d'un signal produit par un senseur, constitue un des outils les plus simples mis la disposition
de l'exprimentateur. Par exemple, l'augmentation progressive du niveau d'acclration RMS
mesur au niveau d'un roulement, peut tre interprt comme la rsultante d'une dgradation de
ce dernier. Malheureusement, cette mthode peut tre mise en dfaut dans le cas de charges
externes variables : comment distinguer l'influence de la dgradation d'un roulement par
rapport une simple volution des contraintes externes appliques sur le systme rotatif?
Ces dernires annes ont vu l'apparition de mthodes bases sur l'identification de
structures soumises une excitation stochastique. Le modle initialement identifi va alors
prsenter une erreur de reconstruction qui va dpendre de la prsence ou non d'un
endommagement structural. Par exemple, Sohn et al. [104] identifient la structure initiale (et
donc suppose sans dommage) au moyen d'un modle AR . Hermans et al. [61], Bassevile et
Mevel [9], identifient les paramtres modaux de la structure concerne partir de l'algorithme
stochastic subspace identification method. La structure peut alors tre caractrise par un
vecteur form des frquences de rsonance associes aux modes propres :

j
j

(
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

(
(
(

2

(4.5)
L'erreur de reconstruction du modle identifi est ensuite caractrise par une fonction
statistique du type
2
.
L'analyse des composants principaux, applique sur les dplacements structuraux mesurs,
peut tre galement utilise pour mettre en vidence la prsence d'un endommagement
structural. Cette mthode sera expose plus en dtails dans la suite de cet expos.
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 96

4.2.5 Utilisation des transducteurs pizolectriques pour la dtection
d'endommagement (niveau 1)
En plus des capteurs acclromtriques classiques, l'tat vibratoire structural peut, par
exemple, tre identifi au moyen de jauges de contraintes classiques ou l'aide d'un rseau de
fibres optiques. Ces dernires offrent une solution lgante et pratique car elles ne ncessitent
qu'un cblage rduit et peuvent, par exemple, tre directement intgres lors du processus de
fabrication des structures en matriaux composites (Okabe et al. [90]).
Un endommagement structural peut galement tre dtect l'aide de transducteurs
pizolectriques. Les techniques, associes l'utilisation de matriaux pizolectriques,
utilisent les effets direct et indirect des proprits de couplage lectromcanique. L'excitation
ainsi que la mesure de l'tat vibratoire structural de la structure sont ainsi possibles (mthodes
passives et actives). La mise en vidence d'un endommagement structural est alors possible,
par exemple sur un panneau composite (voir figure 4.4) :
en mesurant la transmission des ondes de Lamb entre deux transducteurs (Lemistre et
Balageas [81]) et en observant, par exemple, une variation sur les caractristiques de
propagation de l'onde,
en mesurant un changement sur le spectre d'impdance lectrique (gnralement au dessus
de 50 kHz > ) d'un transducteur pizolectrique coupl la structure (Chaudhry et al. [19]).

onde de Lamb
actuateur senseur
dlamination
f (Hz)
impdance lectrique

Figure 4.4 : Dtection d'une dlamination locale avec des transducteurs pizolectriques
En plus des mthodes de dtection dcrites ci-dessus, on peut tirer parti de la capacit des
lments pizo-lectriques couvrir une zone critique, et pouvoir tre utiliss en mode
actuateur et/ou en mode senseur. Dans le cadre de cette thse, deux familles de dtection
d'endommagement au moyen d'lments pizo-lamins sont tudies :
une analyse par approche variationnelle MECE ,
une approche statistique du type analyse des composants principaux.
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 97
4.3 UTILISATION DE PIZO-LAMINS POUR LA
LOCALISATION DE DOMMAGES STRUCTURAUX :
APPROCHE MECE (NIVEAU 2)
4.3.1 Introduction
Le dveloppement des mthodes d'identification de dfaut, bases sur un modle, permettent
la fois la dtection et la quantification d'un endommagement structural. Ladeveze et al. [76]
introduisent la notion d'erreur en relation de comportement applique au recalage de modles
par lments finis. Ce concept a t repris par Collignon et Golinval [23], et par Pascual [94]
pour la dtection et la localisation d'un endommagement structural. Cette approche, base sur
un calcul d'nergie rsiduelle entre un modle et des mesures exprimentales, peut galement
tre tendue au concept de structures pizolectriques ([28] et Formosa [44]).
4.3.2 Formulation du problme variationnel
a) Formulation
Soit une structure pizolectrique dcrite par la figure 4.5. On fera la distinction entre les
lectrodes
P
S

en lecture de potentiel et les lectrodes


P
S

en lecture de charges. Par contre,
on ne distinguera pas le domaine mcanique du domaine pizolectrique.

v
S
P
S

t
V
S

P
S

P
S


Figure 4.5 : Structure pizolectrique
Pour rappel (voir chapitre 1), , le comportement dynamique d'une structure pizolectrique
peut tre dcrit par le principe d'Hamilton :
( ) L =T - U (4.6)
soit, dans le cas d'un systme non-amorti, en rgime harmonique :
( )
2
1 1 1
2 2 2
max
L dV dS dS
P
S
V S S
v v D E X v t v q


| |
| |
= + + +
|
|
|
\ .
\ .

(4.7)
L'ensemble des relations comportementales et des conditions aux limites appliques sont les
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 98

suivantes:
le couplage des quations comportementales lectriques et mcaniques :

E
s
C e E
D e E


=
= +
(4.8)
la compatibilit dformation / dplacement, dcrite par la relation :
B v = (4.9)


la relation entre le champ lectrique et le potentiel associ :
E grad = (4.10)
ainsi que toutes les contraintes mcaniques, conditions aux limites mcaniques et lectriques,
associes la structure pizolectrique.

b) Dfinition de l'erreur sur les quations constitutives
Dans le cas d'un problme de correction de modles partir de rsultats exprimentaux, il est
possible de relaxer la contrainte sur le respect des quations constitutives ou sur le respect des
grandeurs physiques mesures. Par exemple, contrairement la formulation standard dcrite
prcdemment, on peut supposer les relations suivantes comme non fiables :
la compatibilit dformation / dplacement, dcrite par la relation :
B v = (4.11)
les dplacements mesurs :

v
S
v v = sur S
v
(4.12)
la lecture des potentiels lectriques au niveau des lectrodes S
P

:

P
S

= sur S
P

(4.13)
Trois champs supplmentaires sont ainsi introduits, tous trois dpendants des relations
supposes non fiables (4.11) (4.13). La fonctionnelle (4.6) est donc modifie suivant :
( )
max max
L D = 0 (4.14)
par l'adjonction de trois potentiels dits 'de dislocation' associs aux relations supposes non
fiables (4.11) (4.13) :
( ) ( ) ( )
max
dV dS dS
P
P
Sv S
V Sv S
D B v v v

= + +

(4.15)



CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 99
avec , les multiplicateurs de Lagrange associ la relaxation de l'quation de
compatibilit dformation / dplacement,
, les multiplicateurs de Lagrange associ la relaxation des dplacements mesurs
sur la zone S
v
,
, les multiplicateurs de Lagrange associ la relaxation des mesures des potentiels
lectriques.

Remarque :
Le choix des relations non-fiables n'est pas unique. Par exemple, [44] choisit de relaxer la
contrainte sur la relation de comportement :
E
C e E =


c) Interprtation physique des multiplicateurs de Lagrange mcaniques
Aprs introduction de (4.8) et de (4.9) et en tenant compte du thorme de Gauss, la variation
sur les dplacements v du Hamiltonien gnralis (4.14), soit :

( ) ( ) ( ) ( ) ( )
dV ' dS ' dS
V S Sv
v B X v t N v N v

+ + + =

2
0 (4.16)
restaure les conditions d'quilibre en volume et en surface, en identifiant aux tensions et
aux tractions de surface associes :

dans V
dans S
dans S
v B X
t N
N v



=
=
=
2
0
(4.17)
Ce principe a t introduit par F. de Veubeke en lasticit linaire partir de l'hypothse que
les champs et satisfont a priori les conditions d'quilibre (4.17). Le Hamiltonien
gnralis peut alors se mettre sous la forme :

( )
dV
dS dS dS
p
P P
E s
V
S Sv S
S Sv S
C e E e E E E
q Nv



| | |
+ + +
|
\ . \
|
| + + =
|
.


1 1 1 1
2 2 2 2
0
(4.18)
La variation du champ de dformation dans (4.18) met en vidence la relation entre les
trois champs ( ) , , E :

( )
dV
E
V
C e E + =

0 (4.19)
Cette dernire expression peut tre approche par une minimisation sur le volume structural :
dV
E
V
C e E +

min (4.20)
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 100

[23] propose d'associer la dislocation un champ de dformations fictives
*


:

E
E
C
C Bu
Bu

=


=
`
=
)
*
*
(4.21)
qui exprime (4.20) en fonction du vecteur des dplacements fictifs u , appel vecteur
instrumental :
( ) dV
E
V
C B u v e E +

min (4.22)
Le choix du type de norme dans (4.22) n'est pas unique. Par exemple, en utilisant le mtrique
1
E
C

, (4.22) se rduit au problme de minimisation :
( ) ( ) ( ) V
E E
u v B C B u v u v B e E E eC e E sur

| |
+ +
|
\ .
1
min 2 (4.23)
sous la contrainte :

E
v B C B u X

= +
2
(4.24)

d) Interprtation physique des multiplicateurs de Lagrange lectriques
La variation de (4.18),
dV dS dS
P P
s
S
V S S
E E
e E q



| |
+ + =
|

\ .

0 (4.25)
montre que le champ de dislocation sur S
P

est analogue aux charges lectriques


surfaciques
s
q sur S
P
.
4.3.3 Discrtisation par lments finis du problme MECE
L'utilisation d'un logiciel lments finis implique une reformulation du problme MECE en
utilisant les variables accessibles au logiciel, c'est--dire les coordonnes gnralises
mcaniques et lectriques
i
u ,
i
v ,
i
. Sur base des dveloppements du 1.4.3, la discrtisation
des champs de dplacements et des potentiels lectriques, partir de fonctions de forme
( , , ) N x x x
1 2 3
, s'crit :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
1 2 3 1 2 3
1 2 3 1 2 3
1 2 3 1 2 3
, , , ,
, , , ,
, , , ,
v i
v i
i
u x x x N x x x u
v x x x N x x x v
x x x N x x x


=
=
=
(4.26)
Le problme (4.17)/(4.23) peut alors s'crire sous le formalisme du type lments finis, soit :
( ) ( ) ( )
1
min 2
E
eC e
u v K u v u v K


| |
+
|
\ .
(4.27)

CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 101
avec la condition :

2
K u f M v + = (4.28)
Remarquons, dans (4.27), la prsence de la matrice
1
E
eC e
K

, appele matrice d'auto-couplage


lectrique, dfinie par l'intgrale :

( ) ( )
1
1
dV
E
E
eC e
V
K grad N e C e grad N


=

(4.29)
L'valuation de la matrice d'auto-couplage lectrique, suivant l'expression (4.29), ncessite une
charge de programmation supplmentaire pour l'implantation pratique de la mthode dans un
code de calcul lments finis existant.
4.3.4 Grandeurs fiables et non fiables
Parmi les diffrents paramtres exprimentaux, on peut distinguer des grandeurs fiables et des
grandeurs non fiables. Les grandeurs fiables seront prises en compte de faon forte. Ainsi, les
paramtres exprimentaux imposs et supposs fiables peuvent tre :
les forces externes appliques la structure,
les conditions aux limites mcaniques (fixations, contraintes cinmatiques, ),
les conditions aux limites lectriques appliques aux lectrodes des lments
pizolectriques (mise la terre d'une lectrode, lectrodes en court-circuit, lectrodes en
boucle ouverte).
Les grandeurs supposes non fiables seront, quant--elles, prisent en compte de faon faible :
ce seront ces grandeurs qui conditionneront l'optimum atteint par la solution du problme de
minimisation (4.27)-(4.28) :
les dplacements mesurs,
les potentiels lectriques mesurs.
Suivant le type d'instrumentation choisi, plusieurs cas peuvent se prsenter, et mme se
combiner entre eux :

a) Senseurs pizolectriques en lecture de charges
La mise en 'court-circuit' des lectrodes tant considr comme paramtre exprimental fiable,
les potentiels d'lectrodes sont mis zro ( 0 = ). Le problme MECE associ s'crit :
( ) ( ) min sur V u v K u v

| |

|
\ .
(4.30)
avec les conditions suivantes :

2
s
K u f M v
v q
+ =
=

(4.31)



CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 102

b) Senseurs pizolectriques en lecture de tension
L'tat 'circuit ouvert' des lectrodes tant considr comme paramtre exprimental fiable, les
charges lectriques d'lectrodes sont mis zro ( 0
s
q = ). Le problme MECE associ s'crit :
( ) ( ) ( )
1
min 2
E
s s s
eC e
u v K u v u v K


| |
+
|
\ .
(4.32)
avec les conditions suivantes :

2
0
p s
K u f M v
v C
+ =
+ =

(4.33)

c) Mesures des dplacements
Le problme MECE associ se rduit au formalisme classique ([23]) :
( ) ( ) min sur V u v K u v

| |

|
\ .
(4.34)
avec les conditions suivantes :

2
m
s
K u f M v
v v
+ =
=

(4.35)
o l'on distingue les degrs de libert mesurs
m
des degrs de libert non-mesurs
0
:

0
m
v
v
v
| |
| =
|
\ .
(4.36)
4.3.5 Stratgie MECE pour la localisation de l'endommagement
Les grandeurs modales exprimentales
( )
, ,
i i i
s s s
v q , couples l'identification des frquences
de rsonance exprimentales,
i
, et aux contraintes:

2
0
i
i
i
m
i s
i s
i p s
i i i
v v
v q
v C
K u M v

+ =

(4.37)
nous permettent de localiser un endommagement structural en inspectant la densit d'nergie
rsiduelle modale prsente au niveau de chaque sous structure, soit :

( ) ( ) ( )
1
2
vol
E i i i
el
i i el i i i i el s s s
i eC e
el
el
u v K u v u v K
Energie



+
= (4.38)
Les matrices constitutives sont ainsi introduites, lment par lment (indices
el
), pour le
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 103
calcul de l'nergie rsiduelle des sous-structures de volumes vol
el
.
4.3.6 Dveloppement modal de l'indicateur MECE
La modlisation par la mthode des lments finis entrane gnralement la construction de
modle de trs grande taille, ce qui induit des cots de calcul qui peuvent devenir prohibitifs
pour la mise en uvre directe de la mthodologie MECE expose ci-dessus.
Afin de rduire la charge de calcul ncessaire l'estimation des expressions (4.37) et (4.38),
il est pratique d'exprimer les modes propres exprimentaux comme une combinaison linaire
d'un nombre limit de modes propres analytiques :

i
v z = (4.39)
o
ddls n
n n
et
n
n est le nombre de modes propres analytiques utiliss dans le processus de
dveloppement modal.

Le dveloppement modal de l'indicateur MECE est obtenu en introduisant (4.39) dans (4.37)
et (4.38) :

( ) ( )
( ) 1
2 1 2 1
2 1
2 /
Energie
vol
E i i i
i
el i el i
el
i el s s s el
eC e
z K M K K M z
z K M K

+
(

(4.40)
avec

0
i
i
i
m
s
s
p s
z v
z q
z C
=

+ =

(4.41)
A nouveau, on distingue les degrs de libert mesurs
m
des degrs de libert non-mesurs
0
:

0
m
| |
| =
|

\ .
(4.42)
Les avantages principaux lis au dveloppement modal sont :
le nombre d'inconnues est fortement rduit,
le problme de localisation devient indpendant de la taille du modle,
les conditions d'orthogonalit entre modes restent applicables dans l'indicateur MECE.
Malheureusement, afin de garder le caractre univoque de la solution et viter un mauvais
conditionnement numrique, le nombre de modes propres analytiques doit tre limit, au
mieux, au nombre de capteurs. Cette limitation est responsable du phnomne de lissage des
modes tendus, ayant pour effet de gommer l'effet d'un endommagement structural sur les
modes propres exprimentaux tendus. En s'inspirant de Balms ([8]), on peut enrichir la base
modale et s'affranchir de cette limitation en ajoutant une contrainte supplmentaire qui
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 104

minimise la distance entre les modes exprimentaux tendus
i
v et les modes analytiques .
Ce nouveau critre consiste donc garder un appareillage minimum, vrifi par exemple par le
critre du MAC , entre un mode exprimental tendu et son mode analytique correspondant :

( ) ( )
2
MAC
i
i i
m
i i i i
v
v v



(4.43)
o MAC
i
m
est l'appareillage minimum impos sur le i
me
mode exprimental (rduit aux
degrs de liberts mesurs) :

( ) ( )
2
MAC
i
i
i i
m
s i
m
m m
s s i i
v
v v

=


(4.44)
Aprs linarisation de (4.43), le problme du dveloppement de l'indicateur MECE, par une
base modale enrichie, se rduit un problme de minimisation de l'nergie rsiduelle globale,
c'est--dire :

Trouver z tel que l'nergie rsiduelle globale du i
me
mode :

( ) ( )
( ) 1
2 1 2 1
2 1
2
Energie
E i i i
i
i i
i s s s
eC e
z K M K K M z
z K M K


+
(4.45)
soit minimale sous les contraintes :

0 0 0
0
2 0
i
i
i
m
s
s
p s
z v
z q
z C
z G z z G z

=
=
+ =

+
(4.46)
o

( )
MAC
i
m i i i i
G

= (4.47)

Le problme de minimisation de la fonction objective (4.45), associes aux contraintes (4.46)
est alors un problme classique de minimisation d'une fonction quadratique du type :

1
2
min tel que
x
eq eq
x Hx f x Ax b
A x b
+
=
(4.48)
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 105
4.3.7 Exemple numrique
a) Structure-test
Soit une tle d'acier inoxydable (0.160 x 0.08 x 0.001 m), reposant sur trois appuis. La
structure est instrumente par 9 capteurs pizo-lamins (PVDF, 0.03 x 0.02 x 0.000254 m).
Ces capteurs sont branchs sur des amplificateurs de charges; les tensions lectriques aux
lectrodes sont donc nulles. La position des capteurs a t optimise, en fonction de la
procdure dcrite au 3.3, pour la dtection des 9 premiers modes structuraux. La figure 4.6
prsente le modle lments finis de la structure.

b) Introduction d'un endommagement structural
Sur la figure 4.6, on remarque qu'un dfaut structural a t simul en diminuant de 90% la
raideur associe une maille de la plaque, cette dernire tant cache par la prsence d'un
lment pizolectrique.


Figure 4.6 : Structure test
La figure 4.7 prsente la qualit de la corrlation (critre du MAC ) entre les modes propres
exacts de la structure endommage, et les modes propres structuraux tendus. Ces derniers ont
t estims en appliquant la procdure du 4.3.6, pour une base modale enrichie 50 modes
lments finis ( 50
n
n = ), sur les neuf senseurs pizolectriques. Notons galement que
l'amplitude des mesures a t artificiellement perturbe par un bruit alatoire de 2%.

endommagement
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 106


Figure 4.7 : Corrlation entre les modes propres structuraux exacts et les modes propres structuraux estims
c) Dtection de l'endommagement
Les figures 4.8 a), b) et c) prsentent le rsultat de la localisation de l'endommagement
structural sur les 3
ime
, 4
ime
et 6
ime
modes propres. On remarquera que la localisation de
l'endommagement ne se concentre malheureusement pas uniquement sur l'lment concern,
mais tend se rpartir sur ses lments voisins, voire sur l'ensemble de la structure.

d) Cas d'un capteur dfectueux
Le cas d'un capteur dfectueux a galement t tudi en simulant un endommagement
structural sur une maille de ce dernier (voir figure 4.9). La raideur d'un capteur en PVDF tant
ngligeable devant la raideur structurale de la plaque, on s'attend ce que la raideur du senseur
n'ait pas d'influence sur la dynamique de la structure, l'effet de l'endommagement se rapportant
sur la rponse du capteur mme.










CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 107


(a)

(b)

(c)
Figure 4.8 : Localisation d'un endommagement structural (indicateur MECE normalis)
(a) mode 3, (b) mode 4, (c) mode 6



CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 108



Figure 4.9 : Capteur endommag
La figure 4.10 prsente le rsultat de la localisation pour le 6
ime
mode. On observe ainsi que
l'nergie rsiduelle MECE tend se rpartir sous la surface couverte par le capteur dfectueux.


Figure 4.10 : Localisation du capteur endommag sur le 6
ime
mode propre structural (indicateur MECE
normalis)





CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 109
4.3.8 Limitations de la mthode MECE
a) Sensibilit modale l'endommagement
La capacit de l'indicateur modal MECE localiser un endommagement dpend troitement
de la localisation de ce dernier. L'exemple de la figure 4.11 montre que le premier mode propre
structural est incapable de localiser correctement l'endommagement dcrit au 4.3.7 b); la
forme du premier mode propre tant quasi-insensible la prsence de l'endommagement.
L'oprateur devra donc tre capable de bien distinguer les modes propres sensibles la
prsence de l'endommagement.

Figure 4.11 : Rsultat de la localisation de l'endommagement le 1
ier
mode propre structural (indicateur MECE
normalis)

b) Influence de l'erreur d'estimation sur les modes propres tendus
Les diffrents exemples prsents ci-dessus montre que la localisation d'un endommagement
structural n'est gnralement pas parfaitement concentre au niveau des lments concerns,
mais tend se rpartir galement sur les lments voisins, voire sur l'ensemble de la structure.
Ce phnomne de 'diffusion' dpend :
des erreurs d'estimation, suivant la procdure dcrite au 4.3.6, des modes propres tendus
i
v ,
de l'influence du bruit prsent dans toutes mesures exprimentales.

La figure 4.12 compare ainsi les rsultats de la localisation MECE (4.38) avec le 6
ime
mode
propre exact et ce mme mode, estim partir de la mesure des 9 capteurs pizolectriques.
Malgr une trs bonne estimation du 6
ime
mode propre
i
v (
( )
6 6
, 0.98 MAC
estim exact
v v ),
l'indicateur MECE ne concentre pas toute l'nergie rsiduelle sur l'lment concern.



CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 110




(a)

(b)
Figure 4.12 : Comparaison des rsultats de la localisation d'un endommagement structural (indicateur MECE
normalis)
(a) mode 6 exact, (b) mode 6 estim

c) Comparaison des nergies rsiduelles modales
Le formalisme de l'indicateur MECE (4.38) ne permet pas une localisation globale sur
l'ensemble des modes, mais doit plutt tre mis en oeuvre comme un outil de dtection mode
par mode. L'oprateur doit donc pouvoir, grce son exprience, rejeter les rsultats douteux
et mettre en vidence les rsultats de localisation modale qui lui semblent les plus plausibles.

d) Intgration pratique de la procdure MECE
La procdure MECE prsente une certaine lourdeur pour sa mise en uvre pratique dans le
cas de structure relle :
un modle structural lments finis est requis. Pour des structures de grande taille, le
temps de calcul devient vite prohibitif,
pour s'assurer de l'adquation du modle avec la structure relle, une procdure de recalage
de modle est indispensable avant la mise en service de la structure,
l'identification exprimentale des frquences de rsonance et des modes propres, peut tre
entache d'erreurs lies au bruit de mesures et aux performances de l'algorithme utilis
pour l'identification.
la sensibilit de l'indicateur MECE dpend de l'amplitude du dommage,
l'intervention d'un oprateur est requise pour l'interprtation des rsultats.







CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 111
4.4 UTILISATION DE PIZO-LAMINS POUR LA
LOCALISATION DE DOMMAGES STRUCTURAUX :
APPROCHE STATISTIQUE PAR L'ANALYSE EN
COMPOSANTES PRINCIPALES
4.4.1 Introduction
Les dommages de fatigue, rsultant des excitations vibratoires, peuvent mener une rduction
grave de l'intgrit structurale. Il est important d'tre mme de mesurer, en permanence, l'tat
structural pour pouvoir avertir les utilisateurs de la menace d'un dommage susceptible de
menacer l'intgrit structurale.
Ce problme n'est pas une tche vidente. En effet, il est bien connu que des dommages
structuraux localiss, de petites amplitudes, n'affectent pas de manire significative la rponse
modale de la structure, au moins dans le domaine des basses frquences ([49]), o la taille
d'une fissure structurale est largement infrieure la longueur d'onde des modes propres. Dans
l'exemple d'une simple poutre console, l'allure du premier mode propre de flexion restera
relativement insensible la prsence d'un endommagement local, surtout si celui-ci est situ au
niveau de l'encastrement. De plus, l'influence du bruit prsent dans toutes mesures
exprimentales, ainsi que les incertitudes sur les paramtres physiques de tous montages
mcaniques, prsentent le problme de la dtection de dommages sous un angle statistique. La
procdure de dtection d'un endommagement, consiste donc comparer un tat structural
initial (suppos non-endommag) avec l'tat structural actuel.
4.4.2 Dcomposition en sous-structures
Considrons le cas d'une structure principale, compose d'un ensemble de sous-structures. Le
couplage direct entre sous-structures est suppos faible de telle faon que la prsence d'un
endommagement ne soit dtectable que sur la sous-structure concerne. C'est par exemple le
cas de la structure en caisson illustre par la figure 4.13. Ce type de structure est frquemment
rencontr dans le domaine de l'aronautique. En supposant l'armature porteuse suffisamment
rigide, chaque peau peut tre considre comme une sous-structure indpendante les unes des
autres.

Figure 4.13 : Exemple de structure en caisson
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 112

Compars aux acclromtres classiques, les pizo-lamins, gnralement rservs aux
applications du type contrle actif, prsentent l'avantage de couvrir une surface apprciable.
Un senseur distribu, stratgiquement plac, verra son couplage lectromcanique modifi par
la prsence d'un dommage structural localis (une variation sur le couplage lectromcanique
tant gnralement induite par un dcollement du senseur ou mme par une dtrioration de la
surface des lectrodes, ces dernires tant supposes fragiles). L'exemple de la figure 4.14
montre un senseur pizolectrique utilis pour la dtection d'un changement de prcontrainte,
ou, pour dtecter la prsence d'une fissure engendre par des contraintes locales excessives au
niveau des rivets de fixation d'une tle.

V
rivets
fissure
senseur pizolectrique
distribu

Figure 4.14 : Dtection d'une fissure au niveau d'un rivet de fixation
La localisation des zones critiques, ainsi que le choix des emplacements des senseurs, peuvent
tre identifis soit par une pr-tude par lments finis, soit par mthode empirique. Par
exemple, le cas de l'avion Tornado montre que 70% des dommages structuraux sont dus des
problmes de fatigue (Buderath [16]). La figure 4.15 prsente la distribution des dommages
frquemment rencontrs sur ce type d'appareil. Il devient alors ais de choisir les diffrents
emplacements des senseurs.

fuselage central
42%
ailes
20%
ailerons
3%
trains d'atterrissage
8%
fuselage arrire
12%
fuselage frontal
15%

Figure 4.15 : Localisation des dommages structuraux sur le Tornado (tude base sur des observations relles)
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 113
4.4.3 Principe de l'analyse en composantes principales
a) Introduction
Lanalyse en composantes principales (ACP) permet dtudier des donnes dans un espace de
dimensions rduites en remplaant les donnes corrles par de nouvelles variables : les
composantes principales. Elle est galement connue sous le nom de transformation de
Karhunen-Love (TKL), ou encore, sous le nom de dcomposition en modes orthogonaux
(Feeny et Kappagantu [42]).
Bien que la mthode de l'analyse de composantes principales ait t considre depuis
longtemps dans le domaine du traitement des images et pour le traitement statistique de
donnes provenant d'exprimentations chimiques et biologiques, ce n'est que rcemment que
cet outil mathmatique a trouv des applications concrtes dans le domaine de la dynamique
des structures. Par exemple, Lenaerts et al. [82] utilisent l'ACP pour l'identification des
paramtres non-linaires d'une structure. En inspectant l'espace gomtrique gnr par les
dplacements structuraux, Friswell et Inman [47] tudient le problme de la dtection d'un
capteur dfectueux partir d'un modle structural. Sans modle structural et sans connaissance
pralable du niveau d'excitation, [27] et [29] comparent les espaces gomtriques, gnrs par
les composantes principales, pour tudier le problme de la dtection d'endommagement.

b) Aspects mathmatiques de la dcomposition en composantes principales
Soit une structure instrumente par
s
n capteurs dont on enregistre b rponses, de distributions
gaussiennes, pour chaque instant
1 j j b
t t
+ +
. Ces donnes sont rassembles dans une matrice
rectangulaire de dimensions b n
s
, o l'on admet que
s
n b >> .

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
s s
1 j+1 1 j+b
n j+1 n j+b
q t q t
t t
q t q t
j j b
Q q q
+ +
(
(
( (
= =

(
(

1

(4.49)
On peut calculer la moyenne
n
m des chantillons mesurs sur le capteur q
n
, ainsi que l'cart
type
n
correspondant :

( )
( )

m q t
b
q t m
b
b
n n j i
i
b
n n j i n
i
+
=
+
=
=
(
=

1
2
2
1
1
1
(4.50)
Les donnes brutes peuvent tre directement analyses, lorigine du nuage de points tant
dfinie par l'observation qui a comme coordonnes ( ) 0, 0, , 0 . Toutefois, cette origine est
rarement intressante, car elle na pas d'utilit physique. Il est plus judicieux de prendre
comme rfrence lobservation qui a comme coordonnes
( )
1 2
, , ,
s
n
m m m , cest--dire de se
placer au centre de gravit du nuage de donnes. Lanalyse devient alors une analyse centre
(figure 4.16).


CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 114



Figure 4.16 : Analyse centre (exemple deux variables)
Il peut galement exister des htrognits dchelle : plus une coordonne a un cart-type
lev et plus elle influera sur la comparaison. Un choix simpose alors : faut-il laisser intact la
prpondrance de certaines coordonnes par rapport aux autres? Ou faut-il procder une
analyse norme en remplaant chaque observation par sa normalisation :

( )
( )

q t m
q t pour i =1b
n j i n
n j i
n
+
+

= (4.51)
La diffrence entre lACP et la TKL se situe ce niveau. LACP utilise cette normalisation, la
TKL laisse les variances des donnes intactes. L'ACP, et donc la normalisation des
observations, semble prfrable lorsque diffrents types de capteurs sont utiliss
simultanment (acclromtres, pizo-lamins, jauges de contraintes, ).

L'ensemble des composantes principales forme un hyperplan. Un critre de dformation
minimum du nuage par projection sur l'hyperplan est celui o les distances euclidiennes entre
les points projets sont les plus voisines de celles entre les points initiaux, c'est--dire :

( )
2
min E q q
(

(

(4.52)
o E est l'oprateur d'esprance mathmatique et q est la reconstruction des mesures q aprs
projections sur les composantes principales inconnues U :
q U U q = (4.53)
La solution de problme (4.52)/(4.53), revient rechercher les vecteurs propres de la matrice
Q Q (Holmes et al., [64]), appele matrice de covariance ou de corrlation suivant que les
donnes sont normalises ou non. On appelle donc composantes principales, les vecteurs
propres de la matrice de covariance (ou de corrlation) associe aux donnes q . Les vecteurs
propres U sont tris en ordonnant les valeurs propres associes dans l'ordre dcroissant.


CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 115
L'analyse en composantes principales recherche un sous-espace de dimension 1, donc un axe,
qui passe au mieux au travers de l'ensemble des donnes. Autrement dit, un axe pour lequel la
projection du nuage de donnes soit le moins dform possible. On procde ensuite au calcul
d'un deuxime axe qui va projeter le rsidu du nuage de donnes initiales sur ce deuxime
axe Et ainsi de suite, jusqu'au calcul du
s
n
ime
axe, dans le cas d'un tableau de donnes
s
n
variables (ou capteurs). La figure 4.17 prsente un exemple d'analyse en composantes
principales applique un nuage de points deux dimensions.


Figure 4.17 : Analyse en composantes principales 2 dimensions
La dcomposition aux valeurs singulires (SVD) constitue galement un moyen efficace de
dtermination des caractristiques principales (les valeurs et vecteurs propres) de la matrice
Q Q . Par exemple, en appliquant la dcomposition aux valeurs singulires de la matrice des
observations Q , on obtient l'galit suivante :
Q U V = (4.54)
U est une matrice orthonorme ( )
s s
n n , l'ensemble des colonnes formant l'hyperplan des
composantes principales, dans lequel repose les diffrentes observations
( )
i j
q t
+
. Chaque
colonne de U est associe avec les ( ) b b coefficients de la matrice V , reprsentant, au cours
du temps, les amplitudes des diffrentes composantes principales. La diagonale principale de
la matrice , de dimensions ( )
s
n b , donne les valeurs singulires, tries par ordre
dcroissant, de la matrice Q . Les valeurs singulires sont donc reprsentatives de l'importance
de chaque composante principale. Dans le cas structural, ceci veut dire que les mouvements
d'une structure seront prfrentiellement orients suivant les directions principales associes
aux plus grandes valeurs singulires.
La dure des observations pouvant tre trs grande ( b ), il est beaucoup plus conomique
d'appliquer la dcomposition aux valeurs singulires sur QQ afin d'extraire les composantes
principales :

2
QQ U U = (4.55)
La matrice U tant orthonorme ( U U I = ), l'quation (4.55) peut se rduire au problme aux
valeurs propres de la matrice QQ :
| | | |
2 2 2
QQ U U U U U I U = = = (4.56)
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 116

Les valeurs singulires de la matrice de covariance (ou de corrlation) sont donc gales aux
valeurs propres de cette matrice.

c) Slection des composantes principales actives
La qualit de reprsentation de l'espace des observations par les composantes principales peut
tre quantifie par l'inspection des valeurs propres
j
associes la matrice de covariance
QQ . Par exemple, on dfinissant le pourcentage d'nergie associe chaque composante
principale par :

Energie j =1n
s
j
j s n
i
i =
=

1
(4.57)
on peut se fixer un seuil d'nergies cumules :
Energie j n
j
i s
i =
=

1
1 (4.58)
qui permet de slectionner le nombre de composantes principales vraiment ncessaire la
bonne reprsentation de la matrice des observations Q . En pratique, un seuil d'inertie cumule
de 95% est gnralement adquat pour la slection du bon nombre de composantes principales
actives.
4.4.4 Relation gomtrique entre modes structuraux et composantes principales
Dans le cas d'une rponse en largeur de bande frquentielle limite (
m n +
<<
1
), le
dveloppement spectral de la fonction de transfert structural non-amortie (2.3.5) :
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )


T T T T
m n
i i i i
SA
i i m
i i i i
S A S A
H

2 2 2
1 1 = = +

+


(4.59)
montre que la rponse structurale comprend la contribution des modes dynamiques ainsi que la
contribution statique des modes frquences de rsonance situes en dehors de la bande de
frquences d'analyse.
Soit une structure, instrumente par une srie de capteurs q , et soumise une excitation
structurale, caractrise par un vecteur d'influence A constant, et par un facteur variable,
dpendant du temps :
( ) p t A (4.60)
En appliquant la mthode des acclrations modales (Gradin et Rixen [54]) pour l'estimation
des rponses temporelles ( ) t q :
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 117

( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )



t
t
t p sin t p t
t
t t
s s s
T T
i i
T T
T T
m n
i i
i i t
i
i i m
i i i i
T T
n n i n i
m
T
i i r
i
q S S
q S S
A A
q
q S S
S R



= = +
=
| | | | | |
| | |
| | |


| | |
= = +
| | |
| | |
| | |
| | |

\ . \ . \ .
= +

1 1 1
2 2 2
0
1 1
1


(4.61)

on observe que la trajectoire des rponses structurales ( ) t q est une combinaison linaire des
modes structuraux et des modes rsiduels R . L'interprtation physique de l'expression (4.54)
atteste galement que la trajectoire dcrite par les rponses structurales ( ) t q est dcrite par une
combinaison linaire de vecteurs :

( ) t
s
n
i
i
Q U V
U
=
=
=

1
(4.62)
L'espace couvert, que nous nommerons plutt l'hyperplan, par les 1 m+ premires
composantes verticales
i
U est donc quivalent l'hyperplan gnr par les m premiers modes
propres structuraux et par le vecteur R dcrivant l'ensemble des modes rsiduels :


{ } { }
( )
s
n m T T T m
m
S S S R U U U
+ +
=
1 1 2 1
1 2
(4.63)

On suppose ici que le nombre de modes propres, situs dans la bande de frquences d'analyse,
est infrieur au nombre de capteurs. Les composantes principales restantes
( ) 2
s
m n
U
+
sont,
quant--elles, associes :
au bruit prsent dans toutes mesures exprimentales,
la mauvaise approximation des effets non-linaires, l'ACP tant un outil de
reconstruction linaire.

La figure 4.18 prend l'exemple d'une structure quelconque, instrumente par trois capteurs de
dplacement, et ragissant suivant ses deux premiers modes propres. Bien que les composantes
principales
1
U et
2
U ne soient pas confondues avec les vecteurs propres
1
et
2
, les deux
plans forms par ces deux paires de vecteurs sont confondus. On notera que les composantes
principales sont orthogonales entre-elles, tandis que les vecteurs propres structuraux sont
orthogonaux dans la mtrique de la matrice de masse M .






CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 118


U
1
U
2

2

Figure 4.18 : Relation gomtrique modes propres / composantes principales
Au contraire des vecteurs propres structuraux, les composantes principales ne sont pas
invariantes, seul l'hyperplan form par les composantes principales est, quant lui invariant.
Ainsi, les composantes principales, associes aux deux jeux d'observations :

( ) ( ) ( ) ( )
t t t t
j j b j b j b
q q et q q
+ + + + +
( (

1 1 2
(4.64)
peuvent tre diffrentes mais resteront coplanaires l'hyperplan des vecteurs propres.

U
1
1
U
2
1

2
(a)
U
1
2
U
2
2

2
(b)
Figure 4.19 : Composantes principales extraites des observations
(a)
1 j j b
t
+ +
(b)
1 2 j b j b
t
+ + +

4.4.5 Dtection d'un dommage structural par l'analyse en composantes
principales
Mathmatiquement parlant, ceci signifie que l'hyperplan 'principal' est invariant, mme si les
composantes principales sont dpendantes de l'excitation structurale. Par contre, l'hyperplan
principal est dpendant des caractristiques structurales et, a fortiori, de la prsence d'un
endommagement. L'analyse en composantes principales peut donc tre considre comme un
outil trs pratique pour caractriser un jeu d'observations et pour dtecter la prsence
potentielle d'un endommagement structural; la dtection s'effectuant par comparaison d'un tat
actuel par rapport l'tat de rfrence, suppos sain. L'exemple de la figure 4.20 montre une
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 119
rotation de l'hyperplan de rfrence, cette rotation tant due la prsence d'un
endommagement structural. L'ACP tant centre, les hyperplans, estims partir de deux jeux
d'observations diffrents, comprennent toujours l'origine ( ) 0, 0, , 0 .

rfrence
actuel
U
1
U
2

Figure 4.20 : Rotation de l'hyperplan principal, due la prsence d'un endommagement structural
Pour caractriser la cohrence spatiale entre deux hyperplans, on peut, par exemple :
utiliser le concept d'angles entre sous-espaces,
mesurer l'erreur de reconstruction des donnes exprimentales sur l'hyperplan de
rfrence.

a) Angles entre sous-espaces
Le concept d'angles entre sous-espaces, introduit par Golub et Van Loan ([56]), permet de
quantifier la cohrence spatiale existante entre deux jeux de mesures, rsultants de
l'observation d'un systme oscillant.
Soit deux sous-espaces (ou hyperplans) forms par les colonnes (supposes linairement
indpendantes) des matrices
xp n
s
A et ( ) q p B
xq n
s
. La procdure d'estimation d'angles
entre sous-espaces dbute par une factorisation QR des matrices A et B :

xq n
B B B
xp n
A A A
s
s
Q R Q B
Q R Q A
=
=
(4.65)
Les matrices
A
Q et
B
Q dfinissent les bases orthonormes des sous-espaces dfinis par les
colonnes de A et B .
Les angles
i
forms par les sous-espaces A et B sont identifis partir des valeurs
singulires associes au produit
T
A B
Q Q :

( ) ( )
i q
T
A B AB AB AB
AB i
Q Q U V
diag
=
= cos 1
(4.66)
La plus grande valeur singulire est donc associe au plus grand angle caractrisant la
diffrence gomtrique entre les deux hyperplans.

CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 120

b) Erreurs de reconstruction des donnes exprimentales
La technique d'erreurs de reconstruction des donnes exprimentales' est plus connue par sa
terminologie anglophone 'novelty analysis'. Cette technique quantifie le rsidu produit par la
comparaison entre des rponses structurales mesures et leurs prdictions correspondantes. Par
exemple Sohn et al. [105] tudie la cohrence des prdictions structurales gnres par un
rseau de neurones, ce rseau de neurones ayant t pralablement qualifi avec des conditions
environnementales variables.
La mthode 'novelty analysis' peut galement tre applique sur les composantes
principales, ces dernires pouvant tre perues comme un moyen de projection de donnes
multidimensionnelles dans des dimensions infrieures, avec une perte minimum d'information
[30].
Soit la matrice Q (4.49), dfinie par les b observations des
s
n senseurs, sur laquelle
l'analyse en composantes principales est effectue. L'hyperplan principal est donc form par
les
p
n premires directions principales
1
p
n
U

, o le nombre de directions principales
importantes est, en pratique, infrieur au nombre de capteur (
p s
n n < ). Comme le montre
l'exemple de la figure 4.21, pour chaque instant
j
t , on peut valuer la participation de la
projection de l'observation
( )
t
j
q sur l'ensemble des composantes principales, soit :

( )
t
p
n
j
U U U q
1 2

(

(4.67)

U
1
q(t
j
)

Figure 4.21 : Participation de l'observation
( )
j
q t sur la premire direction principale
1
U (exemple)
L'ensemble des vecteurs
1
p
n
U

forme donc une base vectorielle qui permet la reconstruction
des observations mesures suivant :

( ) ( )
t
p p
n n
j j
q t U U U U U U q
1 2 1 2


( (
=

(4.68)


CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 121
La figure 4.22 illustre le principe de reconstruction de l'observation
( )
j
q t , qui est quivalente
la somme des participations des directions principales
1
p
n
U

sur l'observation
( )
t
j
q elle-
mme.
U
1
q(t
j
)
q(t
j
)

Figure 4.22 : Reconstruction de l'observation
( )
j
q t partir de la premire direction principale
1
U (exemple)
Ngliger, dans le processus de reconstruction, une direction principale importante, augmente
l'erreur de reconstruction :

( ) ( ) ( )
t t t
j j j
e q q = (4.69)
La caractrisation de l'erreur de reconstruction peut tre dfinie, au cours du temps, au moyen
de l'indicateur appel Novelty Index ( NI ). Il existe plusieurs faon de calculer le NI . On peut,
par exemple, utiliser la norme euclidienne :

( ) ( ) ( )
NI t t t
E
j j j j
e e e = = (4.70)
ou la norme de Mahalanobis :

( ) ( )
1
NI t t
T
M
j j Q j
e e

= (4.71)
Cette dernire expression fait intervenir la matrice de covariance
Q
, de dimensions
s s
n n ,
des observations Q , soit :

1
b
T
Q
Q Q = (4.72)
L'avantage de l'utilisation de la norme de Mahalanobis est qu'elle rend l'estimation des Novelty
Indices insensible au niveau d'excitation.
En projetant l'ensemble des observations
( )
t
j
q sur l'hyperplan de rfrence, on peut
dtecter la prsence d'un endommagement structural en surveillant l'volution du niveau
d'erreur de reconstruction des mesures. La figure 4.23 prsente l'exemple de deux observations
projetes sur l'hyperplan de rfrence, form par les composantes principales initiales. La
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 122

premire observation, ( ) t
i
q , correspond un tat structural sain : elle est lgrement hors-plan.
L'erreur est rduite et est principalement due au bruit de mesure.
plan de rfrence
q
*
(t
j
)
q(t
i
)
q
*
(t
j
)
e
*
(t
j
)


Figure 4.23 : Dtection d'un endommagement structural par inspection de l'erreur de reconstruction des
observations
La seconde observation,
( )
t
j
q
*
, correspond un tat structural endommag; l'amplitude du
vecteur d'erreur de reconstruction
( )
t
j
e
*
est grande car le plan de rfrence, form partir des
composantes principales initiales, n'est plus reprsentatif de la structure endommage.
4.4.6 Localisation de l'endommagement structural
Le problme de la localisation d'un endommagement structural consiste identifier quelle
sous-structure (ou quel senseur pizolectrique distribu) affecte l'hyperplan des observations.
La matrice des observations Q est alors scinde en deux parties : les observations
1
ok
n
q


associes aux sous-structures saines et les observations
1
ok s
n n
q
+
associes aux sous-structures
endommages :

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
ok ok
ok ok
s s
1 j+1 1 j+b
n j+1 n j+b
n +1 j+1 n +1 j+b
n j+1 n j+b
q t q t
q t q t
q t q t
q t q t
Q
( (
( (
( (
( (
( (
(
=
(
( (
( (
( (
( (
( (
(

(4.73)



CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 123
Pour rappel, le couplage direct entre sous-structures est suppos faible, tel que la prsence d'un
endommagement ne soit dtectable que sur les sous-structures concernes. L'hyperplan, form
par les composantes principales des observations
1
ok
n
q

, est donc suppos invariant :

U U U U U U
U U U U U U
U U U U U U
ok ok ok ok ok o
rfrence
m m
m m
m
n n n n n n
+ +
+ +
+

| | | | | | | | | |
| | | | |
| | | | |

| | | | |
`
| | | | |

| | | | |

| | | | |
| | | | |

\ . \ . \ . \ . \ . )
1 2 1 1 2 1
1 1 1 1 1 1
1 2 1 1 2 1
2 2 2 2 2 2
1 2 1 1 2


( )
ok
k
endommag
n m
m
+
+

| |
|
|

|
=
`
|

|

|
|

\ . )
1
1
(4.74)

Comme on ne connat pas, a priori, quelles sont les sous-structures endommages, on doit
vrifier que l'hyperplan associ aux sous-structures non-endommages est invariant. Dans le
cas contraire, il faut tester une autre combinaison de sous-structures jusqu' ce que la
diffrence entre l'hyperplan de rfrence et l'hyperplan associ l'tat structural endommag
(mais relatif aux sous-structures supposes non-endommages) soit minimum.
4.4.7 Exemple numrique
Soit une structure quivalente l'exemple du 4.3.7, modlise par la mthode des lments
finis. La structure est constitue d'une tle d'acier inoxydable (0.160 x 0.08 x 0.001 m),
reposant sur trois appuis. La plaque est instrumente par 9 capteurs pizo-lamins (PZT, 0.03
x 0.02 x 0.000254 m). Ces capteurs sont utiliss en lecture de charges. Le tableau 4.2 reprend
la liste des 5 modes structuraux prsents dans la bande de frquences | | 0 600 Hz . Un
amortissement modal de 0.5% est introduit.
La plaque d'acier est excite par une force alatoire F (voir la figure 4.24(a)). Les rponses
structurales induites par la force d'excitation sont estimes sur 1024 chantillons temporels. La
prsence d'un bruit de mesure est galement introduite par un bruit gaussien quivalent 1%
d'amplitude maximum des signaux mesurs.


(a)

(b)
Figure 4.24 : Modle structural (a), dtails de la dlamination locale (b)

F
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 124

On cherche dtecter et localiser la prsence d'un dommage structural de faible amplitude.
Ce dernier est simul par une dlamination locale d'un capteur pizolectrique. Les dtails de
la figure 4.24(b) montre que le dcollement du senseur concern est simul en relaxant la
connexion d'un des nuds (sur un total de 12 nuds d'interface) du senseur avec la structure.
Le tableau 4.2 compare les frquences de rsonance et les modes propres de la structure de
rfrence avec ceux de la structure endommage; on n'y observe pas de diffrence apprciable.
TABLE 4.2 : COMPARAISON DES MODES STRUCTURAUX
(STRUCTURE DE RFRENCE / STRUCTURE ENDOMMAGE)
Structure de rfrence Structure endommage Ecart relatif (%) MAC
137.7 Hz 137.6 Hz -0.07 0.99
171.0 Hz 170.7 Hz -0.18 0.99
465.9 Hz 464.7 Hz -0.26 0.99
478.8 Hz 478.7 Hz -0.02 0.99
582.1 Hz 581.8 Hz -0.05 0.99

La figure 4.25 prsente le rsultat de l'identification du senseur endommag en appliquant la
procdure dcrite au 4.4.6. Les angles entre les hyperplans de la structure de rfrence et de la
structure endommage sont estims pour chaque combinaison de capteurs supposs non-
endommags. Pour vrifier la reproductibilit du processus, la comparaison des hyperplans a
t faite pour cinq jeux d'observations diffrents; chaque jeu d'observations tant constitu de
l'enregistrement des 9 capteurs sur 1024 chantillons temporels. La cohrence spatiale entre les
composantes principales des senseurs supposs non-endommags est donc bien vrifie
lorsque le capteur rellement endommag est cart.

Figure 4.25 : Localisation de l'endommagement structural sur le senseur *
(critre de cohrence angulaire sur les composantes principales actives)

)
jeux de donnes avec
capteur endommag
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 125
4.4.8 Application exprimentale
La maquette d'avion, prsente sur les figures 4.26 (a) et 4.26 (b), est similaire au cas test
GARTEUR SM-AG19 propos dans le cadre de l'action de recherche COST Action F3 en
dynamique des structures. L'objectif de cette application est de dtecter une perte de connexion
au niveau de l'attache d'un des moteurs. L'aile gauche est instrumente par 5 acclromtres.
Les dplacements du moteur gauche sont galement mesurs par l'intermdiaire d'un
acclromtre.

(a) (b)
Figure 4.26 : Vue d'ensemble de l'avion (a), dtails de la connexion du moteur sur son aile (b)
Une force alatoire est applique sur l'extrmit de l'aile gauche par l'intermdiaire d'un
excitateur lectrodynamique. La bande de frquences | | 5 50 Hz a t choisie de faon
exciter les deux premiers modes propres de la structure.
Une perte de fixation peut tre introduite au niveau des 4 vis de fixation du moteur gauche
en relaxant compltement la prcontrainte; le moteur est alors suspendu par l'intermdiaire de
ses quatre vis. On a ensuite procd l'enregistrement de la rponse structurale pour les tats
non-endommag et endommag.
Le nombre de composantes principales actives a d'abord t dtermin en inspectant les
inerties associes aux valeurs singulires de la matrice des observations. La figure 4.27 montre
que les trois premires directions principales couvrent prs de 95 % de l'nergie de mouvement
structural. Ces trois directions principales peuvent tre associes :

aux deux modes de dformation structurale, prsents dans la bande de frquences
| | 5 50 Hz ,
la participation des modes structuraux situs en dehors de la bande de frquences
| | 5 50 Hz .





CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 126




Composantes principales
Inerties cumules
Inerties individuelles

Figure 4.27 : Dtermination du nombre de composantes principales actives

La prsence d'un endommagement structural peut tre dtecte en visualisant, au cours du
temps, l'volution de l'indicateur NI . On peut, par exemple, compter le nombre de fois que
l'indicateur NI dpasse un seuil de rfrence correspondant au triple de la dviation standard
des Novelty Indices identifis sur l'tat structural non-endommag :

seuil NI NI
b b
b b
i j
i j = =
| |
=
|
\ .

2
1 1
1 1
3 (4.75)

La figure 4.28 montre un nombre de dpassements du seuil nettement plus frquent dans le cas
de la structure endommage.
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 127

acquisition n
seuil de dpassement
Rfrence
1% de dpassements
Structure endommage
7% de dpassements

Figure 4.28 : Dtection d'un endommagement structural par le Novelty Index
La prsence d'un endommagement structural peut tre galement dtecte en surveillant la
cohrence angulaire entre les composantes principales estimes partir d'un jeu d'observation
de rfrence, et les composantes principales estimes partir des observations prsentes. La
figure 4.29(a) compare les analyses de cohrence angulaire pour diffrents jeux d'observations.
On observe une cohrence angulaire de 5 entre les diffrentes observations relatives un tat
structural sain. Cette lgre incohrence peut s'expliquer par l'influence du bruit de mesure et
d'un comportement structural faiblement non-linaire. Nanmoins, cette incohrence reste
largement infrieure celle observe (15) lorsque les observations correspondent un tat
structural endommag.

(a) (b)
Figure 4.29 : Dtection de l'endommagement (a), localisation de l'endommagement sur le moteur * (b)

CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 128

Sur la figure 4.29(b), les angles entre les hyperplans de la structure de rfrence et de la
structure endommage sont estims pour chaque combinaison de capteurs supposs appartenir
une sous-structure non-endommage. La cohrence angulaire entre les composantes
principales des senseurs supposs non-endommags est bien retrouve lorsque le capteur
relatif au moteur est cart de la base des observations.
4.4.9 Avantages et limitations de l'analyse en composantes principales
a) Influence des forces d'excitation sur les composantes principales actives
La procdure, dcrite au 4.4.3 c), pour la slection des composantes actives reste valable tant
que le profil de l'excitation structural ne change pas fondamentalement entre les diffrentes
phases d'observations. Dans le cas contraire, certaines composantes principales juges, dans un
premier temps, comme peu reprsentatives, peuvent devenir actives et vice-versa.
Par exemple, supposons une excitation initialement situe au nud de vibration d'un mode
structural particulier. Le facteur de participation modale de cette force est alors nul, les
mouvements structuraux ne dpendent pas du mode en question. Si la position de l'excitation
change, ce mode va tre excit et participer la dynamique de la structure alors que d'autres
modes propres, initialement actifs peuvent devenir compltement inoprants. L'hyperplan
form par les composantes principales actives est alors compltement modifi, ce qui implique
que la procdure mise en place pour la dtection d'un endommagement structural n'est plus
valable. Remarquons nanmoins que ce scnario catastrophe est peu probable pour un profil
d'excitation distribue sur l'ensemble de la structure.

b) Simultanit des acquisitions
L'estimation des composantes principales se fait partir d'un tableau d'observations mesures
simultanment sur un ensemble de capteurs; le nombre de capteurs ncessaire tant suprieur
au nombre de modes participant la dynamique de la structure. Malheureusement, le cot du
systme d'acquisition ddicac au monitoring structural est directement dpendant du nombre
de voies et donc du nombre de sous-structures surveiller. Pour le futur, on peut esprer que
l'introduction d'une nouvelle gnration de senseurs, dots d'une mmoire tl-dchargeable,
pourrait permettre une rduction sensible du cot li l'acquisition des signaux.

c) Insensibilit aux variations sur les frquences de rsonance structurale
Nous avons vu que les composantes principales, associes au tableau d'observations Q , taient
seulement reprsentatives de l'espace couvert par les modes propres structuraux qui participent
activement la dynamique de la structure. L'analyse en composantes principales est donc
insensible toutes variations sur les frquences de rsonance.

d) Influence de la temprature
Cette insensibilit peut nanmoins tre avantageuse dans le cas du monitoring d'une structure
soumise un environnement de temprature variable. En effet, les frquences de rsonance
structurale prsentent, gnralement, une grande sensibilit aux variations de temprature, les
modes propres moins. Un changement de temprature ne risque donc moins d'tre interprt
comme un dommage structural.
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 129
4.5 VARIATIONS SUR LE MODELE AUTO-REGRESSIF
ASSOCIE A UNE STRUCTURE ENDOMMAGEE
Une variante l'analyse en composantes principales consiste vrifier les variations de la
matrice d'auto-corrlation des mesures. On verra que cette matrice est reprsentative du
modle auto-rgressif identifi partir des mesures.
4.5.1 Modle auto-rgressif associ aux observations
La reprsentation AR (Auto-Rgressive) d'une srie temporelle ( ) y n observe sur une
structure, s'exprime par le modle mathmatique :
( ) ( ) ( )
y n w y n i e n
N
i
i

=
= +

1
0
(4.76)
o ( ) e n est suppos tre un bruit blanc alatoire,

i
w sont les N coefficients, constants, associs la reprsentation AR de la
structure.

Cette expression peut tre galement mise sous la forme matricielle :
( ) ( ) y n e n
N N
W Y = + (4.77)
avec ( ) w w w
N N
W =
0 1

( ) ( ) ( ) ( )
y n y n- 1 y n- N+1
N
Y =
4.5.2 Erreur de prdiction associe
L'erreur de prdiction du modle AR est dfinie par le carr de la diffrence entre les
observations et leurs estimations, savoir :
( ) ( ) ( ) n y n y n ( =

2
2
(4.78)
La structure tant soumise une excitation alatoire, il est courant d'exprimer l'erreur de
prdiction sur l'ensemble des observations d'un point de vue statistique :
( ) { }
n E =
2
(4.79)
o { } E est l'oprateur d'esprance mathmatique.

En dveloppant (4.79) en fonction de (4.77) :
( ) { } ( ) ( ) ( )
{ }
( ) ( ) ( ) { }
{ } n y n e n y n - e n
N N N N N N
E E W E Y W E Y Y W = +
2
2
2 (4.80)
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 130

on montre que le premier terme de l'galit (4.80) est simplement la moyenne quadratique
d
2

de la diffrence entre les observations et les excitations structurales. Le second terme est,
quant--lui, associ aux corrlations croises ( )
y ye
entre les observations et les excitations :

( ) ( ) ( ) ( ) { }
( ) ( ) ( ) ( ) { }
( ) ( ) ( ) ( ) { }
( )
( )
( )

y n y n - e n
y n- 1 y n - e n
N y n- N+1 y n - e n
y ye
y ye
N
y ye
E
E
p
E
(
(
(
(
(
(

(
(
= =
(
(
(
(
(
(

(

0
1
1

(4.81)
Les corrlations croises ( )
uv
m sont gnralement estimes partir de l'expression
(Alexander [1]) :
( ) ( ) ( )
m u n- i v n- m - i
K
K m i
uv
i

=

0
1
(4.82)
De manire analogue, le dernier terme de l'expression (4.80) dpend de la matrice d'auto-
corrlation,
NN
R , sur les observations ( ) y n .

{ }
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )



y n
y n- 1
y n y n- 1 y n- N+1
y n- N+1
N
N
N N
NN N N
yy yy yy
yy yy yy
yy yy yy
R E Y Y E

| |
|
|

|
= =
`
|

|

| |

\ . )
(
(
(

(
(
(


0 1 1
1 0 2
1 2 0

(4.83)
Aprs substitution de (4.81) et de (4.83) dans (4.80), on drive la forme quadratique de l'erreur
de prdiction sur les coefficients de prdiction
N
W sous la forme :
( )
N d N N N NN N
W W p W R W = +
2
2 (4.84)

La fonction quadratique (4.84) dcrit une surface appele surface MSE (Mean Square Error).
L'exemple d'une erreur de prdiction, fonction de deux coefficicents ( )
1 2
w w , est prsent la
figure 4.30. D'un point de vue gomtrique, la surface MSE atteint son minimum lorsque la
prdiction du modle AR est la plus reprsentative de la dynamique structurale. L'optimum est
atteint pour le choix particulier des coefficients de prdiction
*
N
W qui vrifient :
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 131

( )
( )
2
2
0
0
*
*
w
w
N N
N N
N
i
W W
N
i
W W
W
W
=
=
(
=
(


(
>
(

(4.85)

La solution du problme (4.84) est donc obtenue aprs rsolution du systme d'quations
linaires :

*
NN N N
R W p = (4.86)

( )
min
N
W
( )
N
W
1
w
2
w
*
1
w
*
2
w

Figure 4.30 : Surface MSE deux variables (
*
1
w et
*
2
w )

4.5.3 Vecteurs et valeurs propres de la matrice d'auto-corrlation
Considrons le changement de variables :

*
N N N
V W W = (4.87)
Aprs substitution de (4.87) dans (4.84), on obtient aprs quelques manipulations algbriques
[1], l'expression de l'erreur de prdiction en fonction des variables
N
V et de l'erreur de
prdiction minimum
( )
N
W
min
:

( )
N NN N N
V R V W =
*
(4.88)
Les figures 4.31(a) et 4.31(b) illustrent l'effet du changement de variables sur l'erreur de
prdiction. On observe que les ellipses, reprsentatives des iso-valeurs de l'erreur de
prdiction, sont maintenant centres sur l'origine. Ces ellipses prsentent des axes principaux
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 132

qui sont inclins par rapport aux axes de rfrence
i
v .
La matrice d'auto-corrlation
NN
R tant symtrique et relle, Alexander [1] dmontre que la
solution du problme aux valeurs propres associes
NN
R , savoir :

NN NN NN NN
R M M = (4.89)
donne la matrice de transformation du changement de variables :

N NN N
V M U = (4.90)
qui, comme le montre l'exemple de la figure 4.31(c), permet de tourner les axes du contour de
la surface MSE pour les confondre avec le repre
N
U . La prpondrance de chacun des
paramtres
i
u est, quant--elle, quantifie par l'amplitude des valeurs propres
NN
associes
la matrice d'auto-corrlation
NN
R .

( )
min
N
W
1
w
2
w
*
1
w
*
2
w


(a)

( )
min
N
W
1
v
2
v
(b)

( )
min
N
W
1
u
2
u

(c)

Figure 4.31 : Surface MSE deux variables : repre
N
W (a), repre
N
V (b), repre
N
U (c)
4.5.4 Dtection d'un endommagement structural partir de la matrice d'auto-
corrlation
Le modle AR , associ une srie d'observations ( ) y t , est reprsentatif des caractristiques
dynamiques de la structure tudie. On peut surveiller la validit du modle AR , en cours de la
dure de vie de la structure concerne. La prsence d'un endommagement structural sera ainsi
dtecte en observant une variation des paramtres de reconstruction
i
w . Par exemple, Ni et
Fuller [88] procdent l'identification structurale partir des paramtres w
i
du filtre FIR
(Finite Impulse Response); l'ensemble de ces paramtres tant continuellement adapts par
l'intermdiaire d'un algorithme du type LMS (Least Mean Square). Dans le cas d'une structure
relle, la charge de calcul associe cette mthodologie, ncessite une instrumentation trs
spcifique et coteuse (par exemple, une carte DSP programmable).
Plutt que de calculer l'ensemble des paramtres w
i
, la mthode propose dans le cadre de
ce travail consiste dtecter toutes rotations des axes propres de la matrice d'auto-corrlation
NN
R . L'information contenue dans les vecteurs propres associs la matrice d'auto-corrlation
NN
R peut en effet tre utilise pour la dtection de dfauts; la matrice d'auto-corrlation
NN
R
tant dpendante des frquences de rsonances, ainsi que des amortissements et des modes
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 133
structuraux associs. En thorie, un seul capteur est suffisant pour dtecter la prsence d'un
endommagement structural, la procdure consiste alors dtecter toutes variations sur les
frquences de rsonance et les amortissements modaux. En pratique, on prfrera utiliser
plusieurs capteurs pour tenir compte de l'information spatiale (et donc des modes propres
structuraux) contenue dans les observations.
4.5.5 Application exprimentale
Soit la maquette d'avion, dj prsente au 4.4.8, sur laquelle un dfaut de connexion est
introduit au niveau de la fixation du moteur gauche. Les diffrentes mesures sont compares
avec un jeu d'observations de rfrence. Le critre de comparaison consiste vrifier, entre les
diffrents jeux d'observations, la cohrence angulaire de l'espace gnr par les vecteurs
propres de la matrice d'auto-corrlation
NN
R des mesures. La figure illustre clairement le
principe de dtection ds que l'endommagement est introduit au niveau structural.

Figure 4.32 : Dtection de l'endommagement : critre de cohrence angulaire des vecteurs propres de
la matrice d'auto-corrlation
NN
R
4.6 CONCLUSION
La comparaison des spectres de rponse vus au niveau des senseurs est sans aucun doute la
mthode la plus simple pour dtecter la prsence d'un endommagement structural.
Malheureusement, cette technique est trs souvent mise en dfaut dans le cas, frquemment
rencontr, d'une variation du spectre d'excitation structurale.
La technique de localisation d'un endommagement structural, base sur la minimisation de
CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 134

l'erreur sur les quations constitutives (MECE) a t applique sur une structure
pizolectrique. Cette mthode compare les prdictions, obtenues l'aide d'un modle
lments finis de la structure, avec des mesures exprimentales. La mise en uvre d'une telle
procdure est donc lourde mais semble capable de localiser, avec plus ou moins de finesse, un
endommagement sur une structure continue.
Le cas des structures, composes d'un ensemble de sous-structures quasi-indpendantes, a
galement t tudi. Nous avons vu que les composantes principales dcrivaient le mme
espace que les modes propres structuraux. Le problme de la localisation d'un
endommagement structural consiste donc identifier quelle sous-structure (ou quel senseur
pizolectrique distribu) affecte l'espace couvert par les diffrentes observations. Pour
caractriser la cohrence spatiale entre des observations faites sur la structure de rfrence
(suppose saine) et les observations faites sur la structure (suppose) endommage, on a utilis
le concept d'angles entre sous-espaces et mesur l'erreur de reconstruction des donnes
exprimentales.
L'analyse en composantes principales s'est rvle tre un outil statistique extrmement
puissant pour la dtection et la localisation d'un endommagement structural. Il est important de
noter que cette mthode ne requiert pas la mesure de l'excitation structurale, mais, n'est pas
capable de quantifier l'amplitude de l'endommagement prsent.
Une autre approche consiste observer tout changement sur les vecteurs propres de la
matrice d'auto-corrlation des mesures, reprsentative du modle auto-rgressif identifi
partir des mesures. Cette mthode est donc sensible aux variations sur les frquences de
rsonance et aux variations sur les modes propres associs ainsi que sur les amortissements
modaux.
Le tableau 4.3 compare performances des diffrentes techniques proposes. L'avantage de
l'analyse en composantes principales, ainsi que de l'analyse des vecteurs propres de la matrice
d'auto-corrlation, est sans aucun doute leur trs grande simplicit d'utilisation, et leur faible
charge de calculs associs, mme en prsence d'un grand nombre de capteurs.

TABLE 4.3 : PERFORMANCES DES DIFFRENTES MTHODES PROPOSES
POUR LA DTECTION DE DFAUT
MECE PCA auto-corrlation
simplicit d'implmentation -- ++ ++
implmentation On-Line -- ++ ++
dtection 0 ++ ++
localisation + 0 -
quantification du dommage + -- --
sensibilit la temprature 0 + 0







CHAPITRE 4. DTECTION D'ENDOMMAGEMENT STRUCTURAL PAR MESURES VIBRATOIRES 135
Enfin, le tableau 4.4 prsente une comparaison des trois mthodes en fonction des critres
suivants : instrumentation, simplicit d'utilisation et charge de calcul.
TABLE 4.4 : COMPARAISONS DES DIFFRENTES MTHODES PROPOSES
POUR LA DTECTION DE DFAUT
MECE PCA auto-corrlation
instrumentation ncessaire leve en fonction du nombre
de sous-structures
rduite
simplicit d'utilisation complexe simple simple
charge de calcul leve rduite rduite


5.Utilisation des pizo-lamins pour le
contrle actif des vibrations
5.1 INTRODUCTION
On peut classer les mthodes de rduction de vibrations ou de bruit suivant trois catgories
distinctes : passive, active et semi-active. Pour fonctionner, la mthode passive n'a pas besoin
d'un apport extrieur d'nergie. Par contre, cette technique implique gnralement une
modification structurale par l'ajout de matriaux dissipatifs.
Dans les mthodes dites actives, on distingue les applications destines au contrle des
vibrations (Fuller et al [52], Preumont [99]), l'optique adaptative (Tyson [107]), ainsi qu' la
rduction des nuisances sonores (Nelson et Elliot [87]). La technique active requiert un apport
d'nergie externe pour pouvoir agir. Un tel processus implique aussi l'utilisation de composants
externes pour pouvoir agir sur la rponse de la structure; on prendra comme exemples les
actuateurs masse inertielle, les haut-parleurs, les actuateurs pizolectriques, lectrostrictifs
ou magntostrictifs,
La dernire catgorie, dite semi-active, implique une combinaison des mthodes actives et
des mthodes passives.
N dans les annes 1930, le contrle actif ne s'est vraiment dvelopp qu'avec les progrs
raliss dans le domaine des microprocesseurs (Forsythe et Goodall [45], Elliot [38]). Malgr
le nombre important de publications faites dans ce domaine, on n'a malheureusement pas
constat une mergence du contrle actif dans la vie pratique de tous les jours. Les raisons en
sont multiples :
ds son avnement, le grand espoir plac dans cette nouvelle technologie a eu comme effet
pervers la publication d'un trs (trop?) grand nombre de brevets, souvent mis plus dans
une optique du 'on ne sait jamais' que dans une optique progressiste,
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 138

le cot d'un systme actif est gnralement plus lev que son quivalent passif et on a trop
longtemps cru qu'un systme actif pouvait transformer une structure 'boiteuse' en une
structure optimale,
les systmes actifs ne passent que trs rarement le niveau du prototype de laboratoire car
ils ne sont gnralement pas assez robustes pour des applications directes dans un milieu
industriel demandant un niveau lev de fiabilit de la part des diffrents composants du
systme.

Les applications pratiques du contrle actif sont donc, en gnral, plutt rserves des
domaines dits de haute-technologie tels que, par exemple, le secteur spatial et plus
particulirement l'optique adaptative destine aux instruments d'observation ou de
tlcommunication. On peut nanmoins trouver des applications industrielles beaucoup plus
'terre--terre' telles que celle prsente la figure 5.1, mise au point par Ellis et Mote (1979).
Cette application concerne la stabilisation d'une scie circulaire au moyen d'lectro-aimants.
Ellis et Mote ont remarqu que le choix de la lame tait gnralement bas sur un compromis
entre une bonne paisseur pour prvenir des vibrations indsirables, et une paisseur aussi fine
que possible pour limiter les pertes de dcoupe. L'installation du systme de stabilisation de la
lame, permettant de rduire sensiblement son paisseur, induirait un gain de plus de 4 millions
de dollars par an pour l'ensemble des scieries amricaines.

lectro-aimants
senseur de vibrations

Figure 5.1 : Stabilisation d'une lame de scie circulaire
d'aprs Elis et Mote (1979)
Dans ce chapitre, les principales mthodes de contrle actif seront tout d'abord introduites.
Ensuite, deux applications qui utilisent des lamins pizolectriques en mode senseur et en
mode actuateur seront prsentes :
la stabilisation d'une plaque vibrante,
la rduction de la transmissibilit acoustique d'une plaque de pltre.




CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 139
5.2 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT D'UN SYSTEME DE
CONTROLE ACTIF
Considrons un systme actif compos d'un actuateur et d'un senseur. Typiquement, le senseur
mesure la rponse de la structure mcanique perturbe par une excitation primaire. Cette
mesure est alors directement transmise l'actuateur, via le contrleur (voir figure 5.2), de
faon gnrer une excitation secondaire qui s'oppose aux effets de l'excitation primaire.

G
Structure
mcanique
Excitation
primaire
Contrleur
Excitation secondaire
par l' actuateur de rtroaction
Rponse structurale
dtecte par le senseur

Figure 5.2 : Principe d'une boucle de rtroaction
Le schma du dispositif de rtroaction peut tre mis sous une forme plus symbolique, telle que
prsente la figure 5.3, dans laquelle on suppose que l'excitation structurale rsulte de la
diffrence entre la perturbation ( ) P et la force de contrle. Aprs quelques manipulations
algbriques, il est ais de montrer que la fonction de transfert entre la rponse structurale ( ) S
et la perturbation ( ) P est donne par :

( )
( ) ( ) ( )
( )
1
S
H
P g G H


=
+
(5.1)
o ( ) H et ( ) G dsignent respectivement les fonctions de transfert de la structure et du
contrleur, g tant le gain de la boucle de rtroaction.

H()
G() g
+


Figure 5.3: Diagramme quivalent d'une boucle de rtroaction


( ) S
( ) P
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 140

L'quation (5.1) est utilise pour obtenir les caractristiques de la structure asservie par la
boucle de contrle. La thorie des systmes asservis (Dorf [36]) peut tre utilise pour la
conception du contrleur par l'intermdiaire d'une reprsentation ple-zro (mthode dite du
root locus). Par exemple, pour limiter l'amplitude de la rponse structurale autour de ses
frquences de rsonance, on peut dimensionner le contrleur de faon telle que l'amortissement
i
li un ple structural i soit maximis pour atteindre, si possible, les conditions
d'amortissement critique (voir figure 5.4).

i
< 1

i
= 0

i
= 1
Im
Re

i
0
i
> 1

i
> 1

Figure 5.4 : Reprsentation dans le plan complexe d'un ple structural
Afin que l'amplitude de la rponse de la structure initiale soit infrieure au systme rsultant de
la boucle de rtroaction, on notera que le contrleur doit maximiser le module de l'quation
caractristique, soit :
( ) ( ) 1 1 >> + H G g (5.2)
5.3 MTHODES DE CONTRLE
Ce paragraphe prsente succinctement les principales mthodes de contrle actif. On peut
distinguer deux approches : les mthodes de contrle par rtroaction (feedback) et les
mthodes de contrle par anticipation (feedforward).
5.3.1 Contrle par rtroaction (feedback control)
Les dispositifs de type feedback constituent souvent la solution de contrle la plus souvent
applicable. Cela tient la simplicit du principe, illustr la figure 5.2 : le contrle rsulte
uniquement des signaux relatifs la rponse structurale dtecte. Ces signaux, filtrs par le
contrleur, commandent alors les actionneurs.
Il existe plusieurs mthodes de contrle actif par rtroaction, notamment le contrle optimal
ainsi que le contrle actif dit classique. L'avantage d'un contrleur actif classique est qu'il est
gnralement robuste.



zone stable zone instable
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 141
a) Contrle optimal
Considrons le cas du contrleur optimal qui doit tre appliqu sur une structure linaire et
invariante. L'ensemble est dcrit par le systme d'quations d'tat :
x A x B u = +

(5.3)
Le vecteur de contrle u est choisi pour tre une combinaison linaire des tats x du systme,
soit :
u G x = (5.4)
Enfin, on suppose que l'observation y du systme sous contrle s'crit sous la forme :
y C x = (5.5)
Pour dterminer la matrice de gains G , le contrle optimal propose de minimiser un indice de
performance J dfini par :
[ ] dt
f
t
J x Q x u R u
=
= +
G
0
min (5.6)
o Q et R sont des matrices pondrant respectivement les tats et les commandes du systme.
On cherche donc minimiser l'tat du systme tout en limitant les efforts de commandes.
Ainsi, le choix de Q permet de favoriser le contrle de certains tats, tandis que l'on peut
pnaliser l'action de tel ou tel actuateur en adaptant R . Le choix des matrices Q et R a donc
une influence importante sur le calcul de la matrice des gains G .
Kwakernaak et Sivan [75] montrent que la matrice des gains G optimale, qui minimise
donc l'indice de performance J , s'crit :

1
G R B P

= (5.7)
o la matrice P est la solution asymptotiquement optimale de l'quation de Riccati :
Q A P P A PBR B P

+ =
1
0 (5.8)

b) Reconstruction des variables d'tats
La mthode prsente ci-dessus constitue le contrle dit LQR (Linear Quadratic Regulator).
Ce type de rgulateur prsuppose donc une parfaite connaissance de l'ensemble des variables
d'tat. En pratique, l'observation des variables d'tat est incomplte et souvent corrompue par
du bruit de mesure de type Gaussien. Nanmoins, on peut estimer les tats non-mesurs par un
filtre dit de Kalman. L'estimation x des variables d'tat est alors donne par la solution de
l'quation :

0
x Ax Bu K y Cx = + +

(5.9)
Cette quation fait intervenir la connaissance du modle structural x Ax Bu = +

, ainsi que la
correction apporte par la diffrence entre les observations relles y et les observations
estimes y C x = , pondres par la matrice dite de Kalman
0
K .

CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 142

Le choix de la matrice de Kalman dpend du niveau de bruit prsent dans le systme. Par
exemple, on peut supposer que l'excitation externe est assimile au bruit du systme v , tandis
que les diffrentes observations sont perturbes par un bruit w prsent dans toutes mesures. Le
modle d'tat de la structure devient alors :

x A x B u
y
v
C x w
= +
=
+

(5.10)
La matrice de Kalman qui conduit la solution optimale du rgulateur est alors donne par
l'expression [75] :

0 0 1
K M C W

= (5.11)
o
0
M est donn par la solution d'une autre quation de Riccati :
V AM M A MC W CM

+ + =
0 0 1
0 (5.12)
Cette dernire expression fait intervenir les matrices de corrlation V et W , respectivement
associes au bruit du systme et au bruit prsent dans les observations y . Comme on suppose
que ces bruits sont de type Gaussien, la loi de contrle est alors appele contrle LQG (Linear
Quadratic Gaussian).
En pratique, ce type de contrleur est difficile mettre en uvre car on suppose une
parfaite connaissance du systme ainsi que des processus de bruits. Or, la reprsentation d'un
systme continu est caractrise par un nombre infini de variables d'tat. La modlisation et la
manipulation d'un modle structural doit, par contre, tre tronqu des dimensions finies et
raisonnables. Le modle n'est alors plus reprsentatif de la structure relle et d'ventuelles
instabilits de contrle sur les tats non-modliss peuvent survenir. Les problmes
d'instabilit lis la troncature du vecteur d'tat sont connus sous le nom de phnomne de
spillover (Balas [7]).

c) Contrle modal
Il peut tre intressant de considrer le problme (5.3), (5.5) coupl l'estimateur (5.9) en
fonction du comportement des rponses modales; c'est--dire en exprimant la dynamique du
systme sous la forme des quations d'tat modal donne au 3.5.1. Gnralement, le
contrleur rsultant est un contrle dit de 'basse autorit'. La terminologie 'basse autorit'
signifie que l'on cherche rduire les amplitudes modales de faon limiter la rponse globale
du systme, et ce, sans modifier la forme des modes structuraux. On trouvera des exemples
d'applications de contrle optimal modal dans Gawronski [53] et Rizet [100].
L'avantage d'une formulation du type contrle modal, est qu'elle permet de dfinir
clairement des objectifs qui gardent un sens physique car on cherche ici contrler un ou des
modes en particulier. Un second avantage est que la taille des quations d'tat modal est
sensiblement rduite par rapport la formulation classique (5.3) base sur les tats nodaux.
En raison des problmes de spillover, l'implmentation pratique du contrle modal peut
prsenter quelques difficults si des senseurs discrets sont utiliss. Une alternative intressante,
dcrite par Lee et Moon [78], consiste utiliser un senseur distribu qui peut tre conu pour
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 143
n'tre sensible qu' une forme modale choisie. Pour rappel, le concept de senseur modal a dj
t brivement dcrit au 1.4.1.
5.3.2 Contrle par anticipation (feedforward control)
La technique de contrle feedforward suppose que la perturbation du systme est prvisible.
C'est notamment le cas quand :
le contrle concerne des applications lies aux machines tournantes; la perturbation tend
alors tre harmonique,
la perturbation se propage travers le systme de telle sorte qu'elle est, en tout point de la
structure, fonction de sa valeur en amont.

La figure 5.5 illustre le principe de base d'un contrleur feedforward. On voit qu'il ncessite la
mesure d'un signal de rfrence corrl avec la perturbation.

G
Structure
mcanique
Excitation
primaire
Contrleur
feedforward
Excitation secondaire
par l' actuateur
Chemin de
l' excitation
Signal de rfrence

Figure 5.5 : Principe de fonctionnement du contrleur par anticipation
Les dispositifs de contrle par anticipation sont le plus souvent adaptatifs afin de s'adapter aux
changements de comportement du systme contrl. Un tel dispositif peut tre dcrit par la
figure 5.6. Notons qu'en raison de sa simplicit d'utilisation; la forme la plus courante
d'algorithme adaptatif est celle utilisant l'algorithme LMS (Least Mean Square). Ce dernier
adapte de faon itrative les coefficients d'un filtre rponse impulsionnelle finie ( FIR ) pour
minimiser un signal d'erreur. La technique n'a donc pas besoin d'un modle structural.
Malheureusement, le nombre de coefficients associs au filtre FIR est gnralement important,
ce qui peut induire des temps de calcul en temps rel non-ngligeables et rduire ainsi la bande
passante du contrleur. Enfin, la connaissance d'un signal de rfrence reli aux perturbations
externes n'est pas toujours possible.

CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 144


structure
signal de
rfrence
perturbation
contrleur
force de
contrle
dplacements structuraux
signal d' erreur

Figure 5.6 : Contrle adaptatif par anticipation
5.3.3 Avantages et dsavantages des stratgies de contrle
Le tableau 5.1, inspir par [99], prsente une comparaison des diffrentes stratgies de
contrle. Il est bien entendu difficile de prfrer telle ou telle mthode de contrle. Le choix
final dpendra la fois des objectifs poursuivis, de la complexit de la structure contrler
ainsi que de la puissance de calcul disponible.
TABLE 5.1 : COMPARAISON DES STRATGIES DE CONTRLE
Avantages Dsavantages

Feedback

Contrle actif classique pas besoin d'un modle
structural
la stabilit est garantie pour une
configuration collocalise
faible puissance de calcul
ncessaire

seulement efficace autour des
frquences de rsonances
structurales
mthode locale
Contrle optimal
( LQG , H

, )
attnuation dans la bande
passante du contrleur
mthode globale

bande passante limite,
phnomne de spillover (avec
amplification des perturbations
en dehors de la bande passante)
un modle structural est
ncessaire

Feedforward
Contrle adaptatif
(x-filtered LMS, )
pas besoin d'un modle
bande passante plus grande
(en fonction de la frquence
d'chantillonnage du contrleur)
fonctionne trs bien pour des
excitations harmoniques
signal de rfrence ncessaire
mthode locale
grande puissance de calcul
ncessaire en temps rel.

CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 145
5.4 STRUCTURE D'UNE BOUCLE DE RTROACTION
(FEEDBACK)
Dans ce paragraphe, la boucle de contrle, ainsi que les diffrents composants et leurs
fonctionnalits sont dcrits. L'organigramme de la figure 5.7 illustre les diffrents processus
rencontrs dans la ralisation pratique du contrle actif structural par l'intermdiaire d'un
senseur et d'un actuateur pizo-lectrique.
Un amplificateur doit d'abord adapter les signaux mesurs (tension ou charge lectrique)
pour tre compatible avec la suite de la chane de contrle. Le contrleur se charge alors du
calcul de la commande introduite dans l'amplificateur de l'actuateur pizolectrique. En
comparaison avec une boucle idale, la dynamique de ces deux amplificateurs doit tre prise
en compte pour un choix optimal des paramtres de contrle.

Notons aussi que diffrentes familles de filtres doivent complter un contrleur digital pour
garantir son efficacit. En effet, afin d'viter des phnomnes de recouvrements de spectre
(phnomnes dits d'aliasing), le signal mesur doit tre pralablement filtr avant de pouvoir
entrer dans le convertisseur analogique / digital (A/D).

Amplificateur
de tension
Filtre de
reconstruction
Amplificateur
du senseur
Filtre
anti-aliasing
Actuateur Structure Senseur
D/A Contrleur A/D
Composants de base
Composants analogiques
Composants digitaux
(boucle idale)

Figure 5.7 : Composants principaux d'une boucle de contrle structural
Enfin, les signaux de commande des actuateurs, qui sont moduls par la rsolution en
amplitude du convertisseur digital / analogique (D/A) ainsi que par l'chantillonnage temporel
du contrleur digital, doivent aussi tre lisss par un filtre dit de 'reconstruction' afin de
supprimer les composantes hautes-frquences indsirables (voir figure 5.8). Remarquons aussi
que la prise en compte de la dynamique de ces filtres permet d'orienter de manire plus
optimale le choix des paramtres de la loi de contrle utilise.
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 146



( )
LP
G
Signal la sortie
du convertisseur D/A
Filt re de
reconstruct ion
Signal filt r

Figure 5.8 : Forme des signaux avant et aprs passage dans le filtre de reconstruction
5.4.1 Fonction de transfert structurale
Pour rappel (voir 2.3.5), la fonction de transfert entre un senseur et un actuateur s'crit, dans
le cas gnral :

( )
( ) ( )
( )
( )
( ) ( )


H
j
T T T T
m m
i i i i
T
sa
i i
i i i i i i
S A S A
S K A

= =

+
+

1
2 2 2
1 1 2
(5.13)
avec ( ) H
sa
fonction de transfert entre un senseur et un actuateur,

t
i i i
M = masse modale associe au mode i ,

i
pulsation propre associe au mode i ,

i
pourcentage d'amortissement critique du mode i .

T
S vecteur d'influence du senseur, fonction du type de senseur (voir tableau 2.2),
A vecteur d'influence de l'actuateur, fonction du type d'actuateur (voir tableau
2.3),

Remarquons que la seconde partie de cette expression tient compte de l'effet des modes
rsiduels, c'est--dire ceux se trouvant en dehors de la bande de frquences considr.
5.4.2 Amplificateurs
Les amplificateurs, destins l'adaptation des signaux senseur et actuateur, sont gnralement
modliss par une fonction de transfert du second ordre, soit :

( )


K
G
j
V V
V
v v v

=
+
2
2 2
2
(5.14)



CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 147
Les valeurs de
v
et
v
doivent tre mesures exprimentalement ou doivent tre drives de
la fiche technique fournie par le constructeur. Typiquement, la valeur
v
pour un
amplificateur de tension est de l'ordre de 7.5 KHz.

Enfin, la combinaison d'un senseur pizolectrique avec son amplificateur forme un circuit
RC qui a pour fonction de transfert quivalente un filtre passe-haut du premier ordre :

( )


j
G
j
H H

=
+
0 (5.15)
avec
H
0
la frquence de coupure du filtre form.

Dans le cas d'un senseur pizo-lamin connect un amplificateur, la frquence de coupure est
de l'ordre de 2 Hz.
5.4.3 Filtres analogiques
Les filtres 'anti-aliasing' et de reconstruction sont gnralement bien connus. Ils peuvent tre
de la forme Bessel, Butterworth et Chebyshev. Plus simplement, on peut raliser
analogiquement des filtres passe-bas avec une association de composants lectroniques
classiques, tels que rsistances, capacits, amplificateurs oprationnels, Ces derniers filtres
peuvent alors tre dcrits, par exemple, comme le produit de fonctions du second ordre, soit :

( )

K
G
j
LP
LP
n
LP LP LP
=
+

2 2
2
(5.16)
Le choix des composants est guid par les performances attendues au niveau de la bande
passante du filtre : un compromis doit tre trouv entre l'efficacit de la coupure en amplitude
et le dphasage, invitablement induit par la prsence du filtre.

5.5 PRINCIPE DE LA LOI DE CONTRLE : POSITIVE
POSITION FEEDBACK
La loi Positive Position Feedback (PPF, Fanson et Caughey [41]) fait partie de la famille des
contrleurs dits basse autorit. Dans cette famille de contrleur, on retrouve aussi les lois
Direct Velocity Feedback (DVF), Acceleration Feedback (AF) et Integral Force Feedback
(IFF). Toutes ces lois de contrle utilisent des configurations d'actuateurs et de senseurs de
prfrence co-localises ([99]). Les lois DVF et IFF grent une rtroaction locale avec des
caractristiques de diffrentiation et d'intgration. Elles prsentent ainsi un amortissement
large-bande qui dpend de la localisation des actuateurs et des senseurs, ainsi que du gain de la
boucle. D'un autre ct, les lois PPF et AF comprennent un filtre du second ordre qui tend
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 148

un amortissement sensible des frquences naturelles slectionnes. Pour une structure
contrle par un DVF idal, on peut dmontrer que la stabilit de la boucle de rtroaction est
garantie. Malheureusement, les dispositifs lectroniques et la digitalisation des signaux
associs au dispositif de contrle, introduisent des retards de phases qui peuvent rduire
considrablement les performances espres. Ds lors, grce une sensibilit limite sur la
dynamique de la boucle de rtroaction et des modes structuraux hautes frquences, la loi
PPF semble trs bien adapte pour le contrle structural. Un des grands avantages du PPF est
sa relative robustesse aux changements des proprits structurales ainsi que sa simplicit de
mise en uvre au moyen d'un circuit analogique ou d'un contrleur digital. Parmi les
nombreuses applications de la loi PPF avec des lamins pizolectriques, on citera les travaux
de : Loix et Preumont [83], DeGuilio [32] et Hegewald [58].

5.5.1 Principe de la loi Positive Position Feedback
Le comportement de la loi de contrle PPF peut tre dcrit facilement en considrant le cas
d'un systme un seul degr de libert, de caractristique modale
s
et
s
, coupl un
compensateur :



x x x K u
u u u x
s s s c s
c c c c
Structure
Compensateur
+ + =
+ + =
2 2
2 2
2
2


(5.17)

Aprs avoir exprim le systme structure / compensateur dans le domaine frquentiel, on
obtient aisment l'expression de la fonction de transfert du contrleur, soit :

( )


K
G
j
c c
c
c c c

=
+
2
2 2
2
(5.18)
La loi PPF est donc base sur une rtroaction positive d'un signal mesur et conditionn par un
filtre du second ordre.
Les coefficients du filtre (
F
,
F
et K
c
) doivent tre adapts au mode structural contrler.
La figure 5.9 prsente un exemple de 'root locus' ( K
c
variant sur la plage [ ] + 0 ) obtenu sur
le contrle d'un oscillateur un degr de libert. Une analyse du critre de Nyquist montre que
la condition suivante est ncessaire et suffisante pour assurer la stabilit de la boucle de
rtroaction :
1 0
C
K (5.19)
Il est intressant de noter que cette condition est indpendante de l'amortissement structural.

CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 149

Figure 5.9 : Root Locus d'un PPF appliqu un oscillateur 1 ddl
( ples structuraux, ples de la chane de contrle)
5.5.2 Systme plusieurs degrs de libert : cas idal
Pour comprendre le fonctionnement de la loi PPF, on ne tiendra compte dans un premier
temps, que du comportement dynamique de l'ensemble structure / contrleur.
Les coefficients du contrleur
c
et
c
doivent tre adapts au mode structural contrler;
l'objectif tant que le root locus des ples du contrleur se positionnent sur les zros de la
structure. De cette manire, un amortissement critique du mode structural vis est possible
(voir figure 5.10).
Si le choix des paramtres du contrleur est inadquat, la figure 5.11 montre que l'on
n'obtient qu'une lgre amlioration des performances vibratoires du mode structural.
L'ingalit :

c c z

2
1 (5.20)
peut tre adopte comme premier critre de dimensionnement pour le choix des paramtres du
contrleur (l'indice
z
se rfre la frquence d'anti-rsonance du mode associ).

CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 150


Figure 5.10 : Root Locus d'un PPF appliqu une structure : paramtres adquats
( ples structuraux, zros, ples de la chane de contrle)

Figure 5.11 : Root Locus d'un PPF appliqu une structure : mauvais choix des paramtres
( ples structuraux, zros, ples de la chane de contrle)

CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 151
5.5.3 Influence de la chane de contrle
Lay et Krplin [77] montrent que les amplificateurs et les filtres analogiques prsentent des
comportements dynamiques qui ont tendance dgrader les performances de la boucle de
contrle. La figure 5.12 illustre un exemple de root locus obtenu partir d'une structure
quipe d'un senseur et d'un actuateur pizo-lamin. Seuls les cinq premiers modes structuraux
sont supposs participer, un terme quasi-statique a t ajout pour tenir compte de l'effet des
modes rsiduels. Le couple senseur / actuateur est suppos collocalis et connect aux
diffrents filtres anti-aliasing et de reconstruction. L'influence des dynamiques de
l'amplificateur de l'actuateur et de l'amplificateur du senseur est galement prise en compte.


Figure 5.12 : Root Locus d'un PPF appliqu une structure : influence de la chane de contrle
( ples structuraux, zros, ples de la chane de contrle)
5.5.4 Influence du couplage senseur / amplificateur
Le filtre passe-haut form par l'ensemble senseur / amplificateur implique la prsence d'un
zro l'origine et d'un ple plac sur l'axe des rels. Ceci transforme la forme du root locus en
obligeant les ples du mode contrl passer dans la zone instable (voir figure 5.13) avant
d'atteindre l'axe des rels. Dans ces conditions, l'amortissement critique du mode structural
vis ne peut plus tre atteint.

CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 152


Figure 5.13 : Root Locus d'un PPF appliqu une structure : influence de l'amplificateur de mesure
( ples structuraux, zros, ples de la chane de contrle)
5.5.5 Boucle de contrle complte
Une inspection du root locus sur les modes structuraux non-contrls (voir figure 5.14),
montre que ces derniers ont tendance se dstabiliser. L'origine de ce phnomne provient de
la prsence des filtres passe-bas anti-aliasing et de reconstruction. Ce phnomne est d'ailleurs
d'autant plus marqu que l'ordre de ces filtres est lev. Nanmoins, l'exprience montre que la
dstabilisation des modes hautes frquences est trs lente, la limite de stabilit du mode
contrl est gnralement atteinte bien avant.
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 153

Figure 5.14 : Root Locus d'un PPF appliqu une structure : dstabilisation des modes hautes frquences
( ples structuraux, zros, ples de la chane de contrle)

5.6 APPLICATIONS EXPRIMENTALES
5.6.1 Contrle actif de vibrations
Dans un premier temps, la loi de contrle Positive Position Feedback sera teste sur une
structure simple. Le but de l'exprience est de montrer les capacits de ce type de contrleur
pouvoir influencer le niveau vibratoire d'une structure test quipe d'un senseur et d'un
actuateur pizolectrique.

a) Dispositif exprimental
La structure vibrante tudie est une plaque mince en acier inoxydable de dimensions 0.18 x
0.08 x 0.001 m. Cette plaque est encastre sur une des largeurs et laisse libre sur les autres
cts. L'ensemble du dispositif est fix sur une dalle acier de plusieurs centaines de kilos
(figure 5.15).
Deux lments pizolectriques ACX QP10N ont t colls sur chaque face de la plaque.
Un des lments pizolectriques est utilis en mode senseur et connect un amplificateur de
charges B&K 2635, l'autre lment est utilis en mode actuateur et est connect la sortie d'un
amplificateur ACX QUICKPACK. On notera que le positionnement des lamins
pizolectriques a t choisi pour contrler le premier mode propre de la structure,
correspondant une flexion de la plaque. Le but de l'exprience est donc de rduire activement
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 154

l'amplitude des vibrations en bout de plaque. La premire frquence propre structurale a t
identifie exprimentalement 27.9 Hz.

(a)

(b)

Figure 5.15 : Plaque encastre : dispositif exprimental
La loi de contrle est d'abord programme dans l'environnement MATLAB/SIMULINK, pour
tre ensuite compile vers le processeur d'une carte multivoies DSP dSPACE1102, implante
dans un micro-ordinateur et utilise comme contrleur. L'ensemble senseur / structure /
actuateur / contrleur forme une boucle de rtroaction telle que dcrite la figure 5.16.

carte dSPACE 1102
DSP
c
o
n
v
e
r
t
i
s
s
e
u
r
D
A
C
c
o
n
v
e
r
t
i
s
s
e
u
r
A
D
C
filtre de
reconstruction
B&K 2635 Structure Amplificateur ACX
vers l'actuateur signaux du senseur
2 2
2 2
2
2
s s s c s
c c c c
x x x K u Structure
u u u x Compensateur


+ + =
+ + =



Figure 5.16 : Schma de contrle structure- transducteurs- lectroniques



CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 155
b) Performance de la boucle de contrle
Les paramtres de la boucle de rtroaction ont t slectionns de faon pouvoir contrler le
premier mode de flexion de la plaque. Deux types de perturbations sont appliqus
squentiellement :
une excitation par la base en induisant un choc violent sur la structure porteuse en acier,
un dplacement initial en bout de plaque, suivi d'une relaxation

Les figures 5.17 et 5.18 prsentent la diffrence de comportement structural obtenu avec et
sans boucle de rtroaction PPF; les signaux tant mesurs aux niveaux du senseur
pizolectrique. On notera l'efficacit du dispositif actif pour les deux types d'excitation, soit :
une diminution sensible de la rponse structurale une excitation sismique (figure 5.17),
une augmentation de la vitesse de stabilisation structurale (figure 5.18).

Dans les deux cas, la structure active prsente un amortissement structural apparent nettement
plus grand que celui de la structure initiale.



Figure 5.17 : Excitation sismique : rponse du senseur pizolectrique
temps (s)
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 156


Figure 5.18 : Rponse un dplacement initial en bout de plaque : rponse du senseur pizolectrique

5.6.2 Contrle actif du bruit
On peut distinguer deux types d'approche pour le contrle actif du bruit. La premire mthode
dite ANC (Active Noise Control [87]), consiste gnrer un champ sonore destructif l'aide
de plusieurs sources acoustiques secondaires. Le champ sonore produit par ces sources
secondaires va alors interfrer avec le bruit ambiant.
La seconde approche, dite ASAC (Active Structural Acoustic Control), tient compte de la
relation directe entre les vibrations d'une structure et le son mis par cette dernire. Le principe
gnral de la technique ASAC est illustr la figure 5.19. Comme dcrit par [52], par rapport
l'approche ANC, la technique ASAC montre des capacits d'attnuation globale de
l'efficacit radiative structurale avec un nombre infrieur de source de contrle. En fait, plutt
que de dtruire directement le son, la technique ASAC permet de rduire prfrentiellement le
niveau vibratoire de la structure contrle en minimisant son efficacit radiative.
La figure 5.19 montre que le niveau de bruit, induit par la structure, peut tre mesur de
deux faons :
par une mesure directe du champ sonore, l'aide de microphones,
par la mesure du niveau vibratoire structural; la puissance acoustique mise tant fonction
des vibrations de la structure (Dehandschutter et al [33], Cazzolato et Hansen [17]).




temps (s)
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 157

Forces de ctrl
Senseurs (micros, pizos,
acclromtres, ...)
Perturbation acoustique
Structure
Champ de pression mis

Figure 5.19 : Principe du contrle structural acoustique
Les lamins pizolectriques colls ou directement intgrs la structure sont trs populaires
dans le domaine des systmes ASAC. Vu leurs faibles masses, ils ne prsentent pas les
dsavantages lis aux actuateurs masse inertielle. D'autre part, avec l'mergence des lamins
PVDF (polyvinylidne fluoride), matriau souple et relativement bon march, les concepts des
senseurs modaux (Clark et Fuller [22]) et des senseurs dit 'volume velocity sensor' (Henrioulle
[60]) ont pu tre directement appliqus pour la mesure des puissances acoustiques mises par
la structure.
La technique ASAC a t tudie sur l'exemple d'une plaque en pltre dans le cadre du
projet ISACBAT. L'objectif de cette recherche est de rduire l'efficacit radiative (et donc la
transmissibilit acoustique) des cloisons en pltre, utilises dans la construction des btiments,
au moyen d'lments pizolectriques judicieusement disposs. La partie active, destine
l'amlioration des performances acoustiques, est limite la bande de frquence [20 - 200 Hz];
les techniques classiques d'isolation passive tant suffisamment performantes au-del de 200
Hz car la longueur d'onde des perturbations acoustiques est alors du mme ordre de grandeur
que les paisseurs d'isolant rencontres dans le btiment.
Dans le cas d'une simple plaque, le premier mode de dformation structurale est
particulirement missif car aucune interfrence destructive ne peut apparatre entre les
particules d'air qui sont mises en mouvement par les dplacements structuraux (voir figure
5.20). Par contre, les modes structuraux, prsentant un nombre gal de ventres positifs et
ngatifs (modes dits 'pairs'), se comportent comme un ensemble de diples acoustiques. Le
champ sonore a alors tendance diminuer au fur et mesure que l'on s'loigne de la structure
vibrante.
La relation entre la puissance acoustique mise par une surface et ses modes structuraux est
dcrite en dtails dans l'annexe A de ce document.
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 158


Figure 5.20 : Analogie modes structuraux / diples acoustiques
a) Prsentation de la structure
Dans le cadre de ce travail, la technique ASAC a t teste sur l'exemple d'un caisson
supportant une plaque de pltre. Un haut-parleur a t plac l'intrieur du caisson fabriqu
pour approcher, autant que possible, des conditions de rverbration. Cette caisse rverbrante
a t fabrique partir d'un ensemble de 5 faces constitues chacune d'une alternance de
couches bois (13 mm) / ciment (50 mm) / bois (13 mm). Comme prsent sur la figure 5.21, la
sixime face est ferme par la structure tudie; soit, dans notre cas, une plaque de pltre de
dimensions 400 x 600 x 12.5 mm. La plaque de pltre est soigneusement visse sur ses quatre
cts de faon approcher le plus possible les conditions d'encastrement. Une excitation
acoustique est produite l'intrieur du caisson par le haut-parleur. Le son produit se transmet
ainsi au travers de la paroi de pltre. Le but de ce test est de rduire, de manire active, la
transmissibilit acoustique de la paroi dans la bande de frquences [20-200 Hz].


Figure 5.21 : Schma de principe du dispositif exprimental
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 159
b) Caractrisation numrique de la structure
La plaque de pltre, suppose parfaitement encastre sur toute sa priphrie, a tout d'abord t
modlise par la mthode des lments finis. Les figures 5.22 (a), (b) et (c) illustrent la forme
des trois premiers modes propres structuraux. Le premier mode propre correspond un mode
bulle particulirement missif. Le deuxime mode est un mode 'pair' et peut donc tre
considr comme faiblement missif. Enfin, le troisime mode est un mode 'impair' qui
devrait, lui aussi prsenter une certaine efficacit radiative.


(a)

(b)

(c)
Figure 5.22 : Modes structuraux numriques (a) mode 1 (212.7 Hz), (b) mode 2 (328.1 Hz), (c) mode 3 (523.4 Hz)
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 160

En fonction des dveloppements dcrits en annexe A, la figure 5.23 prsente les rsultats du
calcul de la puissance acoustique mise par la plaque soumise un champ de pression
directionnel dans les deux cas suivants :
l'ensemble des modes participe,
le premier mode propre est suppos compltement amorti.


Figure 5.23 : Puissance acoustique mise par la paroi de pltre soumise un champ de pression directionnel
On peut d'abord observer que l'influence du second mode propre structural (328 Hz) est
ngligeable sur la puissance acoustique globale mise par la paroi de pltre. Le premier mode
propre (212.7 Hz) est nettement dominant dans la bande de frquences [20 475 Hz]. Par
contre, lorsque le premier mode structural est suppos compltement amorti, on observe que le
niveau sonore augmente au del de 475 Hz , car il existe une interaction destructive avec le
troisime mode propre structural, thoriquement situ 523.4 Hz.
Vu que la bande de frquences utiles se limite 200 Hz, une stratgie de contrle (par
exemple, une loi du type PPF), base uniquement sur l'amortissement du premier mode propre
structural, est suffisante pour la rduction de la transmissibilit acoustique de la paroi de pltre.

c) Instrumentation
Une mesure du son est effectue 500 mm du caisson (figure 5.24 (a)) afin de pouvoir
comparer la transmissibilit de la paroi de pltre dans plusieurs configurations. Deux lments
pizolectriques ACX QP10N ont t colls sur la face extrieure de la plaque
(figure 5.24 (b)). Un des lments pizolectriques est utilis en mode senseur et connect un
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 161
amplificateur de charges B&K 2635, tandis que le lamin central est utilis en mode actuateur
et est connect la sortie d'un amplificateur ACX. La position de ce dernier a t optimise en
fonction de la procdure dcrite au 3.5.4. On notera que les conditions relles de fixation de
la plaque sont inconnues. En effet, une procdure d'identification exprimentale montre, par
exemple, que le premier mode propre structural se situe 151.6 Hz. On s'approche donc plus
d'un type de conditions aux limites tel que dcrit sur la figure 5.25. Par consquent, comme
dans l'exemple du 3.5.6, on a prfr restreindre l'espace admissible pour le positionnement
de l'actuateur en dehors des bords de la plaque de pltre.


(a) (b)
Figure 5.24 : (a) Microphone de rfrence, (b) disposition des lments pizolectriques




Figure 5.25 : Configuration approche de la fixation de la plaque

d) Boucle de contrle
Une carte multivoies DSP dSPACE, implante sur un micro-ordinateur, est utilise comme
contrleur; l'ensemble senseur / structure / actuateur / contrleur PPF forme alors une boucle
de rtroaction. Les paramtres de la boucle de rtroaction ont t slectionns de faon
pouvoir contrler le premier mode de flexion de la plaque ayant une frquence de rsonance
identifie exprimentalement 151.6 Hz.

e) Performance de la boucle de contrle
Deux types de perturbations sont testes :
une excitation mono-frquentielle 155 Hz,
une excitation alatoire, largeur de bande limite, soit [145 Hz 175 Hz].
CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 162

Les figures 5.26 et 5.27 prsentent une comparaison des signaux sonores mesurs par le
microphone extrieur avec et sans contrleur. On notera l'efficacit du dispositif actif pour les
deux types d'excitation.



Figure 5.26 : Comparaison relative des niveaux sonores produits, avec et sans contrleur, excitation sinusodale
155 Hz


Figure 5.27 : Comparaison relative des niveaux sonores, avec et sans contrleur, excitation alatoire [155 175
Hz]



CHAPITRE 5. UTILISATION DES PIZO-LAMINS POUR LE CONTRLE ACTIF DES VIBRATIONS 163
5.7 CONCLUSION
Deux applications exprimentales de contrle actif au moyen de lamins pizolectriques ont
t dcrites. La premire application est destine la rduction du niveau vibratoire d'une
structure. La deuxime application, quant--elle, est destine la rduction de la
transmissibilit acoustique d'une paroi.
On a galement montr la relation existante entre les modes structuraux et l'missivit
acoustique d'une surface plane. Le premier mode structural d'un plaque, en forme de bulle, est
particulirement missif. C'est donc sur la rduction de l'amplitude de ce premier mode que
nous avons agi.

6.Conclusions et perspectives




En restant dans le cadre de la pizolectricit linaire, cette recherche a eu pour objectifs de
mettre en vidence et d'exploiter l'effet du couplage lectro-mcanique des transducteurs
pizo-lamins dans les thmatiques de l'analyse modale exprimentale, de la dtection
d'endommagement structural et du contrle actif de structure.

Vu sa lgret et son faible encombrement, l'actuateur pizo-lamin est bien adapt pour
l'identification ou le contrle de structures de type plaque. Malgr le caractre distribu de ce
type de transducteur, l'ensemble des algorithmes d'identification modale existants reste tout
fait applicable pour l'extraction des paramtres modaux. La configuration actuateur/senseur
pseudo-collocalis permet galement l'identification des masses modales associes chaque
mode propre, ce qui est particulirement intressant pour le cas d'une identification d'une
structure 'in flight'. Les paramtres identifis peuvent ainsi tre utiliss pour la construction
d'un modle structural destin, par exemple, une application du type contrle actif.

Afin d'amliorer la qualit de l'observation ou du contrle d'une structure, le problme du
positionnement d'actuateurs et de senseurs pizo-lamins a t abord. Deux procdures de
placement existantes ont t adaptes au cas des senseurs et actuateurs distribus. La premire
mthode s'inspire des travaux de Kammer [71] et est particulirement bien adapte aux
problmes de l'identification. La seconde mthode, introduite par Gawronski [53], est destine
aussi bien des applications du type identification exprimentale et des applications du type
contrle actif.


CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES 166

Les lments pizo-lamins peuvent galement tre utiliss pour des applications du type
'health monitoring'. Le choix de ce type de transducteur se justifie par sa facilit de mise en
uvre, sa disponibilit et sa capacit tre utilis en mode senseur ou en mode actuateur.
Dans le cadre de ce travail, deux mthodes de diagnostic et de localisation
d'endommagements structuraux ont t abordes. La premire mthode ncessite l'existence
d'un modle structural et se base sur une gnralisation de l'indicateur d'erreur en relation de
comportement (indicateur MECE), prcdemment dvelopp dans [23], pour tenir compte de
la prsence d'lments pizolectriques. Pour obtenir une localisation efficace du dommage
structural, il est ncessaire que la structure soit instrumente par un nombre suffisant de
capteurs. Bien que cette mthode prsente des rsultats intressants, sa mise en uvre est
relativement lourde dans le cas de structures dites industrielles car elle se base sur la
comparaison entre un modle structural (lments finis par exemple) et des donnes
exprimentales. Pour que la mthode soit suffisamment efficace, le modle numrique doit tre
reprsentatif de la structure relle. Malheureusement, dans la plupart des cas, la
reproductibilit et la connaissance des conditions aux limites rellement appliques la
structure, ainsi que de la modlisation des diffrents assemblages, sont gnralement
imparfaites. On doit alors procder une tape de recalage du modle initial qui peut s'avrer
trs fastidieuse. De plus, le recalage donne bien souvent des rsultats de qualit insuffisante
pour le Health Monitoring.
La deuxime mthode envisage pour le problme de 'Structural Health Monitoring' se
base sur une approche statistique. Elle ne requiert pas l'existence d'un modle structural et
s'avre plus performante que la premire mthode dans de nombreuses applications. Le
principe de cette mthode consiste en une analyse en composantes principales de la matrice
des diffrentes observations pour mettre en vidence l'ensemble des trajectoires couvertes par
les dformes structurales. L'quivalence entre l'espace couvert par les directions principales et
l'espace form par les modes propres structuraux a t dmontre. Une analyse en composantes
principales tant nettement plus aise qu'une analyse modale, la stratgie de dtection
d'endommagement s'est plutt base sur la variation ventuelle de l'espace couvert par les
directions principales. Moyennant une mise chelle adquate, cette technique reste valable
pour des observations relatives diffrents types de senseurs (acclromtres, lamins
pizolectriques, jauges de contrainte, ). Sans aucune connaissance du niveau d'excitation
structurale, la procdure de dtection d'endommagement consiste comparer l'espace des
directions principales (et donc l'espace couvert par les modes structuraux) de la structure
actuelle par rapport un tat de rfrence. Le problme de la localisation d'un
endommagement structural peut galement tre rsolu en identifiant quelle sous-structure (ou
quel senseur distribu) affecte l'espace couvert par les diffrentes observations. Pour
caractriser la cohrence entre deux espaces principaux, on a utilis le concept d'angles entre
sous-espaces [56]. On peut galement mesurer l'erreur de reconstruction des donnes
exprimentales ('Novelty Index') sur l'hyperplan form par les directions principales de
rfrence [105]. Une autre approche consiste observer l'volution des vecteurs propres de la
matrice d'auto-corrlation des mesures, reprsentative du modle auto-rgressif associ au
comportement dynamique de la structure, afin de mettre en vidence une sensibilit sur les
variations des frquences de rsonance et des modes propres associs.

CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES 167
Une dernire utilisation d'lments pizo-lamins envisage dans ce travail concerne le
contrle actif des structures. Deux applications exprimentales ont t dcrites. La premire
application est destine la rduction du niveau vibratoire d'une plaque. On a montr que les
performances de la loi de contrle implmente taient dpendantes de l'ensemble des
composants formant la boucle de contrle. La seconde application est destine la rduction
de la transmissibilit acoustique d'une plaque de pltre. La forme modale associe au premier
mode structural tant particulirement missive [40], on a optimis les paramtres de la boucle
de contrle pour rduire l'amplitude modale du premier mode propre.


Apports de la thse

Ce travail de recherche s'est concentre sur l'utilisation des lments pizo-lamins dans le
cadre gnral de la dynamique des structures. Les contributions principales de cette thse sont
les suivantes :

Deux procdures de placement de senseurs et d'actuateurs ont t adaptes au cas des
transducteurs pizo-lamins [31]. On a montr comment rduire le cot de calcul en
simplifiant le couplage entre les diffrents lments pizolectriques et la structure
principale.

La procdure de dtection et de localisation de dfaut MECE , qui se base sur la
comparaison entre un modle lments finis et des donnes exprimentales, a t tendue
au cas des structures pizolectriques [28].

Une mthode originale de dtection d'endommagement structural base sur une analyse en
composantes principales a t dveloppe. L'quivalence entre l'espace couvert par les
composantes principales et l'espace form par les modes propres structuraux a permis
d'aborder ce problme par une approche statistique.

Une mthode de localisation de l'endommagement a t propose. Celle-ci se base sur
l'identification de la sous-structure (ou du senseur pizolectrique concern) qui affecte
l'espace couvert par les diffrentes observations [27, 29, 30].

On a galement dcrit, de faon originale, comment les vecteurs propres de la matrice
d'auto-corrrlation des observations pouvait dtecter un endommagement structural.








CONCLUSIONS ET PERSPECTIVES 168

Perspectives

Bien que cette tude soit consacre au cas des lments pizo-lamins, une grande partie des
dveloppements prsents est applicable au cas des transducteurs discrets. De plus, la
recherche prsente les nombreuses perspectives suivantes :

Le problme du placement de senseurs et d'actuateurs quelconques pourrait tre tudi en
tenant compte des proprits de l'analyse en composantes principales, cette dernire
identifiant les dformes structurales les plus reprsentatives.

Les avantages des diffrentes techniques de dtection d'endommagement structural, mises
au point dans le cadre des paragraphes 4.4 et 4.5, seraient particulirement mis en vidence
par une implmentation en temps rel. Ces techniques seront prochainement mises en
uvre pour la surveillance automatique d'une structure soumise un test de qualification
sous environnement vibratoire contrl par un excitateur lectrodynamique (test 'shaker').

L'influence des paramtres environnementaux sur les performances des diffrentes
procdures de 'Structural Health Monitoring' doit tre tudie plus en dtails. Il serait
certainement opportun de tenir compte des effets thermiques lors de la mise en uvre de
l'analyse en composantes principales.

L'analyse en composantes principales peut tre galement introduite dans le cadre du
contrle actif structural. Une stratgie de contrle, base sur la rduction du niveau
d'nergie de chaque composante principale, pourrait tre envisage.

Une non-linarit structurale est gnralement mise en vidence en modifiant le niveau
d'excitation de la structure. On peut donc observer le comportement d'une structure non-
linaire sous deux tats : faiblement excit pour s'approcher d'un comportement purement
linaire, et fortement excit pour s'approcher d'un comportement non-linaire. Comme
dans le cas du problme de localisation d'un endommagement structural, en identifiant
quelle sous-structure (ou quel senseur distribu) affecte l'espace couvert par les diffrentes
observations, on pourrait ainsi localiser la position d'une non-linarit discrte.
A.Annexe A
Relations entre l'missivit acoustique et les
modes structuraux d'une surface plane



La relation entre la puissance acoustique mise par une surface et ses modes structuraux est
dcrite en dtails par Fuller et al [52].

A.1 TRANSFORME DE FOURIER SPATIALE DU CHAMP
SONORE
Il est courant d'appliquer la transforme de Fourier pour extraire les composantes
frquentielles d'un signal dpendant du temps. Par analogie avec la relation temps frquence,
on peut galement appliquer la transforme de Fourier d'une fonction spatiale quelconque
( ) , f x y , en transformant les variables spatiales ( ) , x y en frquences spatiales
x
k et
y
k ,
appeles nombres d'onde :


( ) ( )
( )
, ,
x y
j k x k y
x y
F k k f x y e dx dy

+

=

(A.1)
L'utilit de cette expression peut tre dmontre en appliquant la transforme de Fourier
spatiale sur l'quation d'Helmholtz qui gouverne la forme des pressions complexes ( ) , , p x y z
harmonique dans un milieu tri-dimensionnel. L'quation d'Helmholtz est donne par :
ANNEXE A. RELATIONS ENTRE L'EMISSIVITE ACOUSTIQUE ET LES MODES STRUCTURAUX 170


( ) ( )
2 2
, , 0 k p x y z + = (A.2)
o
2
est l'oprateur Laplacien. k est le nombre d'onde du champ sonore dpendant de la
frquence (rad/s) ainsi que de la vitesse de propagation du son
0
c dans le milieu de
propagation :

0
2
spatiale
k
c

= = (A.3)
Pour illustrer l'analogie existante entre les nombres caractristiques temporels et spatiaux, la
figure A.1 prsente le cas d'une onde harmonique variant dans le temps et variant dans
l'espace.

temps espace
T spatiale

2
T

=
2
spatiale
k

=

Figure A.1 : Analogie temps / espace
La transforme de Fourier de (A.2) s'crit :
( )
( )
2 2 2
2
2 2 2
, , 0
x y
j k x k y
k p x y z e dx dy
x y z

+

| |
+ + + =
|

\ .

(A.4)
Aprs avoir appliquer les diffrents oprateurs de drivation et d'intgration, (A.4) se simplifie
en :

( )
2
2 2 2
2
, , 0
x y x y
k k k P k k z
z
| |
+ =
|

\ .
(A.5)
Cette quation a pour solution :

( )
, ,
z
j k z
x y
P k k z e

= (A.6)
o A est une constante arbitraire et o on dfinit le nombre d'onde
z
k par :

2 2 2
z x y
k k k k = (A.7)



ANNEXE A. RELATIONS ENTRE L'EMISSIVITE ACOUSTIQUE ET LES MODES STRUCTURAUX 171
A.2 RELATION CHAMP DE PRESSION / CHAMP DE VITESSE
D'UNE SURFACE MISSIVE
Soit une surface plane dfinie par le plan ( ) , x y et vibrante suivant un champ de vitesse dfini
par les variables ( ) ( ) ( ) ( )
, , , , , u x y v x y w x y . Etudions le cas du champ sonore mis par cette
surface suppose radiative. Dans un fluide, de densit
0
, les quations de conservation de
moment sont donnes par :

0
0
0
0
0
0
p u
x t
p v
y t
p w
z t


+ =


+ =


+ =

(A.8)
Par consquent, la frontire 0 z = entre le milieu solide et le milieu acoustique, la vitesse
transversale de vibration w dtermine la valeur du gradient de pression normale la surface,
prsent dans le milieu acoustique :
( )
( )
0
0
, ,
, 0
z
p x y z
j w x y
z

+ =

(A.9)
A partir de la transforme de Fourier de l'quation (A.9) et en tenant compte de (A.6), on
obtient la relation qui lie le champ de vitesses normales la surface et le champ de pression
prsent l'interface fluide structure ( 0 z = ):
( )
( )
0
,
, , 0
x y
x z
z
W k k
P k k z
k

= = (A.10)

A.3 PUISSANCE ACOUSTIQUE MISE PAR UNE SURFACE
RADIATIVE
La puissance acoustique mise par les vibrations harmonique d'une surface plane, caractrise
par un champ de vitesses complexes ( ) , w x y , est donne par :
( ) ( )
*
1
Re , , 0 ,
2
p x y z w x y dx dy


(
= =
(


(A.11)
o l'oprateur Re correspond la partie relle d'un nombre complexe et l'oprateur
*

correspond son conjugu.


ANNEXE A. RELATIONS ENTRE L'EMISSIVITE ACOUSTIQUE ET LES MODES STRUCTURAUX 172

Afin de driver l'expression de la puissance acoustique mise en terme de nombres d'onde, on
va appliquer la relation de Parseval qui, dans ce contexte, s'crit :
( ) ( ) ( ) ( )
* *
, , 0 , , , 0 ,
x y x y x y
p x y z w x y dx dy P k k z W k k dk dk


= = =

(A.12)
En utilisant cette dernire expression, couple avec la relation (A.10), on obtient la puissance
acoustique totale, en fonction du champ de vitesse de la surface missive, soit :
( )
( )
2
0
2
,
Re
8
x y
x y
z
W k k
dk dk
k



(
(
=
(
(


(A.13)
On remarquera que
z
k est rel uniquement pour les nombres d'onde
0
k
c

= qui satisfont la
contrainte :

2 2
x y
k k k + (A.14)
L'expression (A.13) peut alors se simplifier suivant :
( )
( )
2 2 2
2
0
2
2 2 2
,
8
x y
x y
x y
k k k
x y
W k k
dk dk
k k k

+
=

(A.15)

A.4 SIGNIFICATION PHYSIQUE DE LA CONTRAINTE SUR
LES NOMBRES D'ONDE
La signification physique de la contrainte (A.14) est discute en dtail par Fahy [40]. Il
considre le cas d'une plaque vibrante de largeur a , simplement appuye suivant la direction
x et de dimension infinie suivant la direction y . Le champ de vitesse de la plaque est alors
dfini par :
( )
sin 0
0 0
m x
W x a
a
w x
x et x a

| |

|
\ . =

< >

(A.16)
En exprimant le champ de vitesse en fonction des nombres d'onde
x
k , on obtient le module de
la vitesse de dformation ( )
x
W k :
( )
2
2 2
2
2
2
2
sin
2
x
x
x
m
k a m
a
W k W
m
k
a

| |
|
| |
|
=
|
|
\ . | |
|
| |
\ . \ .
(A.17)
ANNEXE A. RELATIONS ENTRE L'EMISSIVITE ACOUSTIQUE ET LES MODES STRUCTURAUX 173
Le spectre rsultant, dpendant des nombres d'onde
x
k , est trac sur la figure A.2. La partie du
spectre des vibrations structurales qui contribue la puissance acoustique globale est limite
par la condition
x
k k . Physiquement parlant, si l'on associe pour chaque
x
k une vitesse de
propagation structurale
x
c (appele vitesse de phase) telle que
x
x
k
c

= , alors, la condition
x
k k est quivalente
0 x
c c . En d'autres termes, pour qu'une surface soit missive, il faut
que la vitesse de phase structurale soit suprieure la vitesse du son dans le milieu acoustique.
On parle alors de rgime supersonique. Le cas
x
k k dcrit, quant lui, une mission
acoustique qui dcrot de manire exponentielle par rapport la distance de la source. Ce type
de vibrations ne peut mettre une onde de pression acoustique en champ lointain.


( )
2
x
W k
x
k
0
k
c

=
augmentant

Figure A.2 : Spectre de vitesse typique (cas de la plaque semi-infinie, m pair)
(d'aprs Fahy [40])


Il est intressant de constater qu'un mode structural sera caractris par une faible missivit
acoustique si le pic maximum associ sa transforme en nombres d'onde se situe en dehors
du cercle dcrit par l'quation
2 2 2
x y
k k k = + . D'autre part, comme le montre la figure A.3, le
premier mode propre de vibration d'une plaque est extrmement missif car ce dernier possde
son pic maximum directement centr sur l'axe 0
x
k = .






ANNEXE A. RELATIONS ENTRE L'EMISSIVITE ACOUSTIQUE ET LES MODES STRUCTURAUX 174



( )
2
x
W k
x
k

Figure A.3 : Spectre de vitesse typique (cas de la plaque semi-infinie, 1 m = )
Enfin, on peut galement montrer que les modes dits impairs ( m impaire) sont plus missifs
que les modes dits pairs. En effet, en comparant les figures A.2 et A.4, on constate que les
modes impaires possde un lobe centr sur l'axe 0
x
k = . Le spectre d'onde contribue
directement ds les plus petites frquences.
( )
2
x
W k
x
k

Figure A.4 : Spectre de vitesse typique (cas de la plaque semi-infinie, 3 m = )





ANNEXE A. RELATIONS ENTRE L'EMISSIVITE ACOUSTIQUE ET LES MODES STRUCTURAUX 175
A.5 PUISSANCE ACOUSTIQUE EMISE EN TERME DE
REPONSES STRUCTURALES MULTI-MODALES
Les dveloppements prcdents considrent que la surface missive ne vibre que suivant un
seul mode. Dans la ralit, les vibrations structurales sont produites par la superposition de
l'ensemble des dformes modales. La rponse structurale peut donc tre considre comme
une combinaison linaire de modes jugs les plus reprsentatifs. Pour une frquence
donne, le champ de vitesse peut ainsi tre dcrit suivant la somme :
( ) ( ) , , w x y x y = (A.18)
o la matrice des modes propres structuraux s'crit :
( ) ( ) ( ) ( )
1 2
, , , ,
m
n
x y x y x y x y ( =

(A.19)
et o le vecteur des participations modales complexes est dfini par:

1 2
m
j t
n
e

( =

(A.20)
Aprs la transformation de Fourier spatiale, on exprime le module du champ de vitesse en
termes de nombres d'onde, soit :

( ) ( ) ( ) ( )
2 2
, , , ,
H H
x y x y x y x y
W k k k k k k k k = = (A.21)
avec l'oprateur
H
correspondant au conjugu transpos du nombre complexe.

Aprs substitution de (A.21) dans l'quation (A.15), on obtient l'expression de la puissance
acoustique mise par une surface en terme de participations modales :
( )
H
M = (A.22)
o la matrice M , appele matrice de rsistance radiative, s'crit :
( )
( ) ( )
0
2
2 2 2
, ,
Re
8
H
x y x y
x y
x y
k k k k
M dk dk
k k k



(

(
=
(



(A.23)
La matrice de rsistance radiative prsente donc des termes diagonaux qui reprsentent l'auto-
rsistance radiative d'un mode par rapport lui-mme. Les termes hors-diagonale sont, quant
eux, associs la rsistance radiative mutuelle d'un mode par rapport un autre. L'existence de
termes hors-diagonale est importante. Ces derniers, qui peuvent tre soit positifs, soit ngatifs,
dmontrent que le champ sonore mis dpend d'une combinaison des modes propres
structuraux dont les effets peuvent interfrer entre-eux, soit de manire destructive, soit de
manire constructive. Dans certains cas, on peut donc assister une augmentation du niveau
sonore mis mme si le niveau vibratoire a t diminu par attnuation de la participation d'un
mode structural particulier. La technique de rduction d'missivit acoustique d'une structure,
qui considre la meilleure combinaison possible de modes structuraux, est, par consquent,
appele 'synthse modale'.
ANNEXE A. RELATIONS ENTRE L'EMISSIVITE ACOUSTIQUE ET LES MODES STRUCTURAUX 176

Il est intressant de noter que Borgiotti [12] a mis en vidence l'existence de distributions de
vitesse qui irradient indpendamment un champ sonore. Ces distributions particulires sont
appeles 'modes radiatifs' et sont obtenues par la dcomposition en valeurs et vecteurs propres
( , P ) de la matrice ( ) M :
( ) M P P = (A.24)
Grce cette dcomposition, l'expression de la puissance acoustique mise par la surface peut
s'exprimer par une somme de participations indpendantes :
( )
2
1
m
n
H
i i i
i
P P P
=
= =

(A.25)
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