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Robotique tude et ralisation dune plateforme


mobile
Objectif : Initiation la robotique pratique, l'aide d'une plate
forme mobile. Problmatique de la robotique mobile : localisation,
navigation, technologies pour la puissance, capteurs,
asservissements traitement des informations et transmission.
Architecture de la plateforme
motricit
chssis propulsion et direction
choi! des moteurs
commande de puissance
rgulation et contr"le de la vitesse
capteurs
tach#m$tre pour le contr"le de la vitesse
infrarouge et%ou ultrasons pour la dtection d&obstacles
signalisation
leds, klaxon, messages
intelligence
distribue, un ou plusieurs microprocesseurs et un P'
Communication
interne : P() * +PI * I,' * -nalogique . /+0
distante : 1i2
Problme de la navigation
obstacles, trajectoire
gps, compas, anal#se d&image
Problme de lautonomie
monitoring des batteries
recharge autonome
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mobile
+#noptique
Tches
)canique
'onstruction du '3-++I+, 2!ation des )O45/6+ et dmultiplication,
6O/5+
+upport des circuits, du P', ralisation du +'-7756 6-8-6, du P-794I:4
(eb cam
5lectronique
'onception des '-645+ : P6O'5++5/6 de 'O))/7I'-4IO7. , 'O))-785
)O45/6+, 45:5)5465 I6 et /+, 'O)P-+, 'ommande +56;O+.
+oft1are
P
PR!"##"$R %"
!&&$'()*(!'
!&&)'%"
&!*"$R#
!&&)'%"
&!*"$R#
*"+"&"*R"
(R
*"+"&"*R"
(R
!&P)#
!&P)#
,"- )&
,"- )&
.P#
.P#
,(/(
&!*"$R
1
&!*"$R
1
&!*"$R
0
&!*"$R
0
*)1
*)1
*)1
*)1
$#-
P,& 2
$#-
#)'
#)'
)')+!.
-)**"R("
-)**"R("
*"+"&"*R"
$+*R)#!'#
*"+"&"*R"
$+*R)#!'#
%(.(*)+
P)' 3 *(+*
P)' 3 *(+*
)')+!.
-+$"*!!*1
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)I'6O'O746O:5/6+, P'
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1-CHASSI ! P"#P$%SI#&
+ources d&inspiration
'rit$res :
+table, lger, rigide, simple raliser
'harge utile ma!imum dterminer : portable < batteries < moteurs < divers
5stimation des caractristiques des moteurs
;itesse de pointe = >.?m%s , et acclration ma!imum = >.?m%s,
V = Pi*d*r ;@ vitesse en m%s, d @diam$tre roues en m$tre, r @ ;itesse de rotation en
tours%seconde
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ex 4 roues de 15 cm et vitesse de 5.6m7s alors r 8 96 t7min
F=m*a A@force en ne1ton, m@ masse en Bg, a@ acclration en m%s,
ex 4 6kg, force de dmarrage 8 0.6 ' 2 frottements 9 : 1.6 ';
)vec < ' et roues de 15 cm alors le couple est de 5.0 'xm
P = C*w P @ Puissance en (atts, ' @ 'ouple en 7!m, 1 @ ;itesse de rotation en
6adians%seconde
ex 4 96 t7min 8 15 rad7sec et P 8 5.0 = 15 8 0,
Il # a , moteurs donc avec ses valeurs C( par moteur devrait Dtre suEsant.
Par scurit : on visera ,( par moteur
4#pe de moteurs :
)oteurs 8', voltage, puissance, couple F
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'ommande des moteurs :
-vant % arri$re, rglage de vitesse par P().
3bridge : ;oltage ma! F I ma! F
P lectrique G P mcanique Hrendement estimation ?>IJ
+i P@K( et ;@C,; alors I@K%C, >.L?-
+i ;@?; alors I @ >.M-
Nuel circuit F 0ipolaires HchauOeJ ou )O+A54,
8iscret avec , ! K transistors ou 'I Hpri!, dispoJ
, simples ou C double F
,K; ?- 8ual 3*0ridge C,v ,.M- 8ual 3*0ridge
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-sservissement de la vitesse :
:a commande de la vitesse est ralise en P() un processeur est utilis
pour la production des signau! et le contr"le de la vitesse relle par une
rtroaction d&une mesure tach#mtrique par disque ligne et led%capteur
infrarouge.
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2-TELEMETRIE
/ltrasons
<5>1?, mesure du temps aller retour
@itesse du son 8 A<5 m7s
$n metteur, un rcepteur
+e signal du rcepteur doit Btre
ampliC, dans le schma le gain est
variable 9max6<DE;. $n max0A0 est
utilis pour lever la tension applique F lmetteur ultrasons 90<v;
Infrarouge
+harp PP,8C,
%onne une tension analogique
fonction de la distance
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+can Q radar R
Produire une G image H de lenvironnement dans un diagramme polaire.
Pour cela faire tourner le capteur de distance autour dun axe vertical et mesurer
la distance pour chaque angle de rotation. (l I a besoin dun moteur dont on
connait la position angulaire.
!n peut utiliser un servo de modlisme. ommande de position par largeur
dimpulsion

(l nest pas possible de faire un tour complet 9Cls;, angle mort
-!"VI#"TI$!
onnaitre sa position, relative sur un plan ou absolue sur la terre.
#e dplacer vers un point donn 9relatif ou absolu;, en vitant les
obstacles connus ou imprvus.
!n ne peut pas faire conCance F la commande de vitesse7direction sur
des distances importantes, ou aprJs de nombreux arrBts7dparts.
Position absolue' (PS mais pas asse) prcis *+,--.m/0 (&#S 1 *+,-1m/
2irection absolue' bousole
e3' )agnetic 'ompass Philips 45671
magnetic 8eld sensor
)utre solution4 beacons 9radios, (R;
)nalIse dimages, Kebcam
!rientation de la Kebcam P)'L*(+* , 0 servos
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%-PR$CE&&E'R& et C$MM'!IC"TI$!
:iste e!haustive des signau!
9onction 2irecti
on
5ode rem
P:5 moteur 1 Out 8igital ?v
pls
2I" moteur 1 Out 8igital ?v
;rea< moteur 1 Out 8igital ?v
P:5 moteur - Out 8igital ?v
pls
2I" moteur - Out 8igital ?v
;rea< moteur - Out 8igital ?v
!acho pulse mot1 In 8igital ?v
pls
!acho pulse mot- In 8igital ?v
pls
$S trigger Out 8igital ?v
pls
$S echo In 8igital ?v
pls
I" distance In -nalog >*
?;
"adar servo pulse Out 8igital ?;
pls
Arret urgence In 8igital ?; -ctif bas
;atterie = In -nalog
;atterie I In -nalog 0esoin de convertir I en ;
:ebcam PA&
pulse
Out 8igital ?;
pls
:ebcam !I%!
pulse
Out 8igital ?;
pls
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2ivers
*leds0<la3on/ 3 >
Out 8igital ?;
Compas F F
$S; In%out 8igital ?; +ur /-64, port srie virtuel
? on peut en ajouter,
clairemen,
temprature
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- solutions
$n seul processeur gJre tout les signaux et assure linterface avec le P
)vantage 4 1 seule carte
(nconvnient 4 diMcile F diviser entre plusieurs dveloppeurs, il faut tout faire
dun coup.
/irmKare complexe et fortement multitNches, temps rel.
Plusieurs processeurs se rpartissent le travail
Processeur moteurs 4 P,& et tachImJtre
Processeur tlmJtre 4 contrOle $#, mesure )% (R, contrOle 1 servo scan
Processeur pan3tilt 4 contrOle 0 servos
Processeur de communication 4 $#- P et autres processeurs
)vantage 4 travail plus facile F rpartir, diviser pour rgner, construction
incrmentale
(nconvnient 4 dCnir des protocoles de communications entre les modules
Com(romis ) (rocesse*rs
%e processeur central assure la communication P $#- et la gestion des
signaux G simples H 4 leds et sKitches, monitoring batteries, Pan3*ilt. (l transmet
les commandes P vers les autres processeurs. (l doit Btre capable de raliser des
fonctions simples sans le P 4 initialisation, test, dtection dvnement critiques
9arrBt urgence, (Pmax, selfLtest;.
%e processeur moteurs ralise la boucle dasservissement P(% de la
commande des 0 moteurs, gnration P,& 9timer; et mesure de la
vitesse. (l reQoit ses commandes du processeur central selon un protocole
F dCnir. 9uni ou bi directionnel, retour vitesse :;
%e processeur tlmtrie contrOle le mouvement du scanner, cre la
rafale dultrasons, ralise la mesure du temps de retour de lcho et
ralise la mesure du capteur (R. (l communique ces mesures et langle
correspondant au processeur central. (l peut fonctionner en continu ou se
positionner dans une direction demande.
pKm,dir,break servo,trig
$#-
Proc. entral
divers
Proc. &oteur
&&
Proc.
*lmJtre
&*
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tachop
echo,(R
pan,tilt,leds,alarm,R sK,batt,compas,R
+-"!"L,&E -ET"ILLEE -E& M$-'LE& " RE"LI&ER
Circuits avec processeurs
M$-'LE PR$CE&&E'R CE!TR"L .CP/
HA"2
)*&".) 1DS, A0S ou D< 9 0 ports sries;
/*%(0A0
S #!R*("#, leds et divers
< "'*R""#, sKitches et divers
0 "'*R""# )7%, mesure batterie
P!R* %" !&&$'()*(!' @"R# +"# )$*R"# &!%$+"#
9(0 :;
hoix des connecteurs
!otal @1A S
S#9!
%Cnition des protocoles vers pc, vers &P et vers &*
choix du support phIsique 9uart,(0,#P(;, vitesse, format des
messages 9binaires, ascii;, liste complJte des messages.
"x 4 commande 4 #"* #P""% +"/* 05 LP 5/ 51 55 05 ou bien
T#P+805 rapport 4 *"+"&"*R" %)*) (R806 $#80S
)+P1)8D5 LP 5% 06 0S D5
.estion des servos Pan3*ilt LP timer
.estion des leds dtat et des sKitces arrBt durgence et self
test
&esure du courant et de la tension de la batterie 90 )7%;
(nitialisation 4 arrBt moteurs, tlmJtre F 5, R
Programme de self test 4 balaIage scanner, avance et recule,
demiLtour.
.estion des modes durgence 9collision, batterie F plat, (max R;
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M$-'LE PR$CE&&E'R M$TE'R .MM/
HA"2
)*&".) <S
A #!R*("# U 0
1 "'*R"" U 0
1 "'*R""# )7% U 0 9option mesure de courant;
P!R* %" !&&$'()*(!' @"R# +" &!%$+"# P 9(0 :;
0 "'*R" #,(*1 #"+* *"#* et #*!P
!otal 1> S
S#9!
%codage des commandes
.nration des pulses P,& 9timer;
omptage des pulse tachImJtre 9timer; et calcul de la
vitesse
Rgulation de la vitesse 9P(%;, (l faut rguler les 0 moteurs en
mBme temps.
#Kitch #*!P
#elf test 4 acclrer en avant, ralentir, arrBt, idem arriJre.
!ption 4 mode contrOle de position.
M$-'LE PR$CE&&E'R TELEMETRE .MT/
HA"2
)*&".) <S
0 #!R*("#, pulse servo et pulse ultrasons
1 "'*R"", "1!
1 "'*R"" )7%, mesure (R
1 "'*R" #,(*1 #"+* *"#*7%"-$.
0 #!R*("#, +"% %"-$.
P!R* %" !&&$'()*(!' @"R# +" &!%$+"# P 9(0 :;
!otal B S
S#9!
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%codage des commandes
.nration des pulses ultrason 9mission;
omptage du temps de retour de lcho
&esure )7% de la valeur du capteur (R
.estion de la position du servo de scan, timer.
A &odes
(os 4 positionne le servo sur un angle donn par une
commande et conserve cette position.
single 4 ralise un balaIage aller retour.
a*to 4 balaIage aller retour en continu.
%Cnir comment les rsultats son communiqus au P.
Circuits sans processeurs
01RI-#E
hoix du circuit et ralisation de la
carte.
#ource dalimentation double, haut
voltage 9E F 10@; pour les moteurs
et 6@ pour la partie digitale.
+iste des circuits envisags
(max @max #imple7
double
+&1S055
+&%1S0<6
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C"PTE'R& IR T"C0$ et MI&E E! F$RME .2 2/
hoix du tIpe de capteurs, led et phototransistor, cavalier de
VoppI ou capteur eWet hall. +e circuit doit Btre concu pour
sadapter entre le chassis et la roue.
)limentation unique 6@ 2 .'% donc A Cls par circuit vont vers le
module &P.
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3-&$FT4"RE PC
+e P assure la conduite du robot
V567 La (remi8re 9ersion le :era o(;rer < en =o*cle o*9erte >?
cXestLFLdire sans informations sur lenvironnement et les dplacements
rellement eWectus.
!n peut par exemple mettre les 0 moteurs en route avec une
commande de vitesse de A5 cm7s pendant 6 sec. Puis arrBter et tourner
F droite de D5Y, repartir F A5cm7s pendant 6 sec, arrBter, tourner
encore F droite de D5Y, et repartir pour 6sec F A5cm7s.
+e chemin suivi devrait Btre ceci, un triangle de 1.6m de cot.
#i la commande de vitesse est parfaite, quelle tient compte de
lacclration et du freinage, quil nI F aucun drapage, que le robot
roule parfaitement droit, que la rotation est prcise et autour du centre,
alors le rsultat sera correct et nous reviendrons exactement au point
de dpart. #i ce nest pas le cas nous narriverons pas exactement F
lendroit prvu. ette erreur sera plus grande si le traZet est plus long.
(l devra Btre possible de dCnir une traZectoire sur le P en la dessinant
F la souri F laide de traits successifs. !n aura la possibilit de donner
une vitesse pour toute la traZectoire ou pour chaque segment. +e Pc
sera responsable de calculer les commandes de vitesse ncessaires
pour eWectuer une rotation. (l sera possible de sauver et reprendre des
traZectoires et de les combiner.
%eux cas sont F envisager, le premier le plus simple, est celuiLciL
dessus, un chemin est une ligne bris, succession de ligne droite, arrBt,
rotation sur place, ligne droite R
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+es 0 moteurs ont touZours la mBme vitesse @ dans les lignes droites et
des vitesses gales mais de signes opposs @L et @2 pour tourner sur
place. est la dur pendant laquelle on applique ces 0 vitesses qui
dterminera langle de rotation.
+e deuxiJmes cas permet la cration de courbes continues, dans ce cas
cest la diWrence de vitesse entre les 0 moteurs qui impose une
dviation par rapport F la ligne droite.
%u point de vue mathmatique, la diWrence de vitesse entre les
moteurs sera F partir de lcart entre la courbe et sa tangente 9la
courbure;
+a longueur du trait rouge est proportionnelle F la diWrence de vitesse F
appliquer entre les moteurs, si le trait est F gauche de la courbe, cest le
moteur gauche qui tourne plus vite, si il est F droite, cest le contraire.
#i % est la longueur du trait rouge et @ la vitesse dsire en ligne droite
alors,
@gauche 8 @ [ %70 et @droite8 @ 2 %70.
%ans les 0 cas la traZectoire sera reprsente et sauv comme une suite
de coordonnes cartsiennes U et \,9tableau ou liste; lorigine 5,5 sera le
point de dpart du robot.
+es courbes sont en ralit des lignes brises mais avec beaucoup de
points.
+chelle sera en cm.
+e programme permettra de dessiner des traZectoires F la souri et de les
diter 9supprimer un point, aZouter un point; de maniJre interactive. (l
devrait aussi Btre possible de dessiner des lignes ne faisant pas partie de
la traZectoire reprsentant les murs.
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+e programme aura donc 0 parties
L ration, dition, sauvegarde et chargement des traZectoires 2 murs
L hargement et excution dune traZectoire, dans cette partie du
programme la traZectoire sera transmise point aprJs point par le port
$#- vers le module P qui assure lui le transfert vers le module &&.
)ttention le P doit envoIer chaque commande de vitesse F un
instant prcis il devra utiliser un timer pour cela.
#i on doit faire du A5cm7s pendant 6sec, la commande dpart
A5cm7s doit Btre envoIe, puis la commande arrBt doit Btre envoI
exactement 6 sec aprJs.
$n mode G manuel H doit Btre prvu, commande de la vitesse par 0
sliders, un pour la vitesse 9@; et un autre pour la diWrence de
vitesse 9%@;. @g8@2%@ et @d8@L%@
)utres fonction F raliser sur le P
+es traZectoires devraient pouvoir Btre envoIes par le KiC
+e mode manuel et le dmarrage, larrBt et le choix dune traZectoire
devrait pouvoir Btre raliss F distance 9bureau F distance ou client
ddicac ou Keb interface;
+a commande du Pan3*ilt de la Keb cam se fait en manuel avec 0
sliders ou avec les mouvements de la souri. ette fonction doit aussi
Btre disponible par le KiC.
)Mchage de toutes les donnes disponibles avec un
rafraichissement priodique 9]1s;
@oltage batterie 9@ avec 1 dcimale;
ourant batterie 9m);
%istance tlmJtre (R 9cm;
%istance tlmJtre $ltrasons 9cm;
)ngle tlmJtre 9 L degrs 5 2 degrs ;
@itesse et direction moteur1
@itesse et direction moteur0
ap compas 9)ngle 5LAD5, 5 8 nord;
)rrBt durgence
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$ne fenBtre doit reprsenter le graphique polaire des donnes du
tlmJtre 9Radar;.
+a Keb cam doit pouvoir Btre visible sur le rseau .
(l doit Btre possible de dCnir une distance minimum qui provoque
larrBt devant un obstacle.
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V267
La de*@i8me 9ersion d* so:tware PC sera (l*s ;9ol*;e et
(ermettra a* ro=ot de de9enir a*tonome6
ontrOle de la position relle 9compas, beacons, imagesR; et
corrections de traZectoires.
alcul de la traZectoire pour atteindre un point dans un parcours avec
des obstacles.
Raction par rapport aux obstacles imprvus, arrBt et tentative de
contournement.
ReZoindre une station de rechargement des batteries.
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A--IVER&
(l sagit dun proZet complexe, pas parce quil est diMcile mais parce quil fait
intervenir de nombreux lments, des technologies diverses et plusieurs
personnes.
Pour mener F bien un tel proZet, il est important dutiliser une bonne
mthodologie. "ntre autre raliser une description prcise et dtaille des tNches,
des fonctions et des caractristiques des circuits et des programmes. &ais
surtout laborer un planning qui montre ce quil I a F faire, par qui et quand.
%iviser le travail nest pas suMsant, tous les lments sont F la Cn
interdpendants. hacun aura un moment donn besoin du travail des autres
pour avancer dans son propre travail. (l est donc important dtudier ces relations
et den dduire le meilleur enchainement pour les diWrents travaux.
Par exemple, diMcile dcrire le soft du module && sans avoir ralis la carte.
%iMcile de raliser la carte sans avoir les composants. %iMcile de raliser le soft
du P sans un module P pour communiquer etcR
e nest pas totalement exact, il est possible dcrire une partie des softKares
sans disposer du matriel, ce qui est diMcile cest de tester. (l est aussi possible
de dessiner et tirer des cartes sans avoir les composants.
+a dCnition du protocole de communication, des messages, des commandes et
des informations de statut est une des tNches quil faut raliser avant les
dautres. +es ralisations mcaniques sont les plus incertaines et doivent
galement Btre abordes en priorit. hoix du chNssis et des moteurs et
construction.
+e tlmJtre est indpendant du chNssis et des moteurs. &ais le choix du
protocole phIsique de communication doit Btre fait pour raliser la carte. (l est
plus complexe que les autres modules car il comporte une partie analogique F
dvelopper, ainsi quun peu de mcanique pour la rotation.
+a commande des moteurs ncessite aussi davoir dCni le mode de
communication pour Btre ralise, ensuite le circuit hbridge et le capteur de tours
sont indispensables pour attaquer le CrmKare. 'importe quel moteur peut
convenir pour les premiers essais.
+e module P,comme les autres F besoin de la dCnition de la communication
pour pouvoir Btre ralis, ensuite, on peut raliser le softKare de mesure de la
batterie, le pan3tilt sans avoir besoin dautres lments. $n soft P G de test H
est suMsant pour vriCer la communication $#- avec le module, les mesures de
la batterie et la commande du pan3tilt.
"nCn, le soft P pour sa partie dessin et dition de traZectoires, est indpendant
des autres lments, de mBme pour le panneau de contrOle qui peut Btre conQu
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mobile
avec des valeurs F aMcher simules.
"* tra9ail B

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