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N

dordre 2007-ISAL-0086 Anne 2007


Thse
Commandes Directes Appliques une Machine
Synchrone Aimants Permanents Alimente par un
Onduleur Triphas Deux Niveaux ou par un
Convertisseur Matriciel Triphas
prsente devant
LInstitut National des Sciences Appliques de Lyon
pour obtenir le grade de docteur
Ecole Doctorale EEA
Spcialit : Gnie lectrique
par
Florent Morel
Soutenue le 6 dcembre 2007 devant la commission dexamen
Jury
Jean-Paul Louis Professeur des universits Prsident
Maurice Fadel Professeur des universits Rapporteur
Jean-Paul Vilain Professeur des universits Rapporteur
Damien Flieller Matre de confrence Examinateur
Claire Valentin Professeur des universits Examinateur
Jean-Marie Rtif Professeur des universits Directeur de thse
Xuefang Lin-Shi Matre de confrence Examinateur
INSA Direction de la Recherche - Ecoles Doctorales 2007
SIGLE ECOLE DOCTORALE NOM ET COORDONNEES DU RESPONSABLE
CHIMIE
CHIMIE DE LYON
http://sakura.cpe.fr/ED!"
M. Jean Marc LANCELIN
Insa : R. GOURDON
M. Jean Marc LANCELIN
Universit Claude Bernard Lyn !
B"t C#E
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*(*++ ,ILLEURBANNE Cede-
.l : /$.0+.$% !% (1 2a- :
lancelin34i5ari.c6e.7r
E.E.A.
ELECTRONIQUE, ELECTROTECHNIQUE,
AUTOMATIQUE
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M. Alain NICOLA8
Insa : D. BARBIER
ede+a3insa9lyn.7r
8ecrtariat : M. LABOUNE
AM. *$.$% : 2a- : *$.1$
M. Alain NICOLA8
Ecle Centrale de Lyn
B"ti'ent ;(
%* avenue Guy de Clln<ue
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eea3ec9lyn.7r
8ecrtariat : M.C. ;A,GOUDOU>IAN
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E*OLUTION+ ECOS,STEME+
MICROBIOLOGIE+ MODELISATION
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Insa : 8. GRENIER
M. Jean9#ierre 2LANDROI8
CNR8 UMR 111)
Universit Claude Bernard Lyn !
B"t G. Mendel
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*(*++ ,ILLEURBANNE Cde-
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e+'+3&i'serv.univ9lyn!.7r
EDIIS
IN1ORMATI2UE ET IN1ORMATION
POUR LA SOCIETE
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M. Alain MILLE
8ecrtariat : I. BUI88ON
M. Alain MILLE
Universit Claude Bernard Lyn !
LIRI8 9 EDII8
B"ti'ent Nauti&us
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*(*++ ,ILLEURBANNE Cede-
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ediis 3liris.cnrs.7r 9 alain.'ille3liris.cnrs.7r
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INTERDISCIPLINAIRE SCIENCES-SANTE
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Insa : M. LAGARDE
M. Didier REVEL
Hpital Cardiologique de Lyon
B"ti'ent Central
+) Avenue Dyen L6ine
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.l : /$.0+.%1 0+ %+ 2a- :
Didier.revel3creatis.uni9lyn!.7r
MATERIAU3 DE L,ON
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8ecrtariat : C. BERNA,ON
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M. Jean Marc #ELLE.IER
IN8A de Lyn
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B"ti'ent Blaise #ascal
0 avenue Jean Ca6elle
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MATHEMATIQUES ET INFORMATIQUE
FONDAMENTALE
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Insa : G. BA=ADA
M.Pascal KOIRAN
Ecle Nr'ale 8u6rieure de Lyn
$* alle d@Italie
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.l : /$.0+.0+ )$ )! 2a- : /$ 0+ 0+ )( *(
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Secrtariat : Fatine Latif - latif@math.univ-lyon1.fr
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MECANIQUE, ENERGETIQUE, GENIE
CIVIL, ACOUSTIQUE
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8ecrtariat : M. LABOUNE
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+1 &is avenue Jean Ca6elle
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SCIENCES DES SOCIETES, DE
LENVIRONNEMENT ET DU DROIT
M'e Claude9Isa&elle BRELO.
Insa : J.=. .OU88AIN.
M'e Claude9Isa&elle BRELO.
Universit Lyn +
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*(%*1 L=ON Cede- /0
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Claude9isa&elle.&relt3univ9lyn+.7r
Peggy
Pour ton soutien inconditionnel
Cest pas une vie dtre un chercheur
Tout a dj t trouv
Mme si jdgotais le bonheur
On me dirait que a existait
Pour faire la colle cur bris
Le Soldat Rose
Louis Chedid,
Pierre-Dominique Burgaud
2006
Rsum
Un systme lectrotechnique, et plus particulirement lassociation dun conver-
tisseur statique et dune charge, constitue un systme dynamique hybride. En eet,
un tel systme peut tre vu comme un procd continu command par un modulateur
dnergie ayant un nombre ni de congurations. Pour ces applications, an dobtenir
un contrle performant de la position ou de la vitesse, il est ncessaire de matriser le
couple avec une dynamique trs rapide. Dans ce document, nous nous intresserons
uniquement la commande du couple. Nous proposons des lois de commande qui
dterminent directement les congurations du modulateur dnergie utiliser an de
poursuivre le plus rapidement possible les rfrences des variables dtat continues du
systme. Les contraintes de temps de calcul tant trs svres (quelques dizaines de
microsecondes), un modle simpli local permettant de prendre en compte le com-
portement de lensemble modulateur dnergie - processus continu est utilis. Di-
rentes stratgies de commande sont ensuite dveloppes. Pour la premire, aprs avoir
prdit le comportement du systme sur un horizon donn pour chaque conguration
possible, diverses fonctions cot peuvent tre utilises pour choisir une conguration
adquate qui sera applique pendant le cycle de calcul suivant. Pour la deuxime, plu-
sieurs congurations ainsi que leurs dures dapplication respectives sont dtermines
lors de chaque occurrence de lalgorithme. Cette stratgie permet damliorer les per-
formances en rgime permanent et de rduire les contraintes de temps de calcul. La
troisime mthode prsente lavantage de ne pas explorer toutes les congurations pos-
sibles en calculant directement les rapports cycliques (sur une priode de calcul) des
lments discrets du convertisseur dnergie. Ceci simplie lalgorithme et facilite son
implmentation en temps rel. Toutes ces dmarches ont t valides exprimentale-
ment dans la premire partie de ce document avec une Machine Synchrone Aimants
Permanents (MSAP) pilote par un onduleur triphas deux niveaux de tension.
La deuxime partie est consacre lexploitation dun convertisseur matriciel. Aprs
sa ralisation par nos soins, la premire stratgie de commande est applique sur
lensemble MSAP - convertisseur matriciel. Les rsultats exprimentaux conrment
lecacit de lapproche propose. Cette mthodologie originale est exploitable pour
la commande de convertisseurs dont la structure est plus complexe.
Abstract
An electrotechnical system, and more particularly the association of a static
converter and a load, constitutes a hybrid dynamic system. Indeed such a system
can be seen like a continuous process controlled by an energy modulator having a
nite number of congurations. For these applications, in order to obtain a powerful
control of the position or speed, it is necessary to control the torque with a very fast
dynamics. In this document, we deal only with torque control. We propose control
laws which directly determine the congurations of the energy modulator to use in
order to track as soon as possible the references of the continuous state-variables of
the system. As the computing duration has to be very short (a few tens of microse-
cond), a local simplied model which takes into account the behavior of the whole
energy modulator - continuous process is used. Various control strategies are develo-
ped. For the rst one, after having predicted the behavior of the system for a given
horizon for each possible conguration, various cost functions can be used to choose
an adequate conguration which will be applied during the next computation cycle.
For the second one, several congurations and their respective application times are
determined at each occurrence of the algorithm. With this strategy, performances
during steady state operation are improved and the constraint for calculation dura-
tion is reduced. The third method has the advantage of not exploring all the possible
congurations by directly calculating the duty cycles (over a calculation period) of the
discrete elements of the energy converter. This simplies the algorithm and facilitates
its implementation in real time. All these methods were validated with experiments
in the rst part of this document with a Permanent Magnet Synchronous Machine
(PMSM) controlled by a two-level three-phase inverter. The second part is devoted to
the use of a matrix converter. After its realization by ourselves, the rst control stra-
tegy is applied to the whole matrix converter - PMSM. Experimental results conrm
the eectiveness of the proposed approach. This original methodology is exploitable
for the control of converters of with more complex structures.
Table des matires
Introduction 1
I Commande directe dun ensemble machine synchrone
aimants permanents - onduleur triphas deux niveaux 7
1 Commande directe monocoup 9
2 Commande directe multicoups 45
3 Calcul direct des rapports cycliques 71
II Commande directe dun ensemble machine synchrone
aimants permanents - convertisseur matriciel triphas 93
4 Convertisseur matriciel 95
5 Commande directe monocoup 133
Bilan et perspectives 179
Bibliographie 185
Annexes 196
A Publications et Communications 199
B Composants utiliss pour la ralisation du convertisseur ma-
triciel 201
i
Table des matires dtaille
Introduction 1
I Commande directe dun ensemble machine synchrone
aimants permanents - onduleur triphas deux niveaux 7
1 Commande directe monocoup 9
1.1 Commande directe du couple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Commandes prdictives un pas en lectrotechnique . . . . . . 14
1.3 Principe de commande propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1 Obtention du modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1.1 Modle de la machine synchrone aimants
permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.1.2 Modle dun onduleur parfait . . . . . . . . . . 17
1.3.1.3 Modle de lensemble . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.2 Dtermination du vecteur dtat de rfrence. . . . . . . 19
1.3.3 Calcul des directions possibles dans lespace dtat . . . 20
1.3.4 Dtermination de la conguration utiliser . . . . . . . 20
1.3.4.1 Angle entre la direction dvolution dans les-
pace dtat et la direction de rfrence . . . . . 21
1.3.4.2 Distance entre le vecteur dtat obtenu et le
point de rfrence lorsque le temps dapplica-
tion est minimal . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.5 Dtermination de la dure dapplication pour la con-
guration choisie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Validation exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.1 Matriel utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.1.1 Machine synchrone . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.1.2 Onduleur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.1.3 Mesures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.1.4 Contrainte pour la dure des calculs . . . . . . 27
1.4.1.5 Unit de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.4.2 Implmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
ii
1.4.3 tude du rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.4.4 tude du rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.5 Conclusions pour ce chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2 Commande directe multicoups 45
2.1 Commandes multicoups utilisant deux congurations par oc-
currence de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.2 Principe de commande propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.1 Mthode pour dterminer les congurations utilises . . 50
2.2.2 Squence des congurations durant une priode de calcul 53
2.2.3 Inuence du temps de calcul . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3 Validation exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.1 Implmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.3.2 tude du rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.3 tude du rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.4 Conclusions pour ce chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3 Calcul direct des rapports cycliques 71
3.1 Commandes prdictives de courants utilisant la MLI vectorielle 72
3.2 Principe de commande propos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.1 Modle utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.2 Calcul des rapports cycliques . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.2.2.1 De limportance des valeurs relatives des rap-
ports cycliques . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Application deux squences de commutations . . . . . . . . . 76
3.3.1 Squence de commutations avec ltat dun bras g . . 76
3.3.2 Squence de commutations o les deux congurations
conduisant des tensions nulles sont appliques pendant
la mme dure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.4 Corrections pour les points non atteignables . . . . . . . . . . . 79
3.5 Validation exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.5.1 Implmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.5.2 tude du rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5.3 tude du rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.6 Conclusions pour ce chapitre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
II Commande directe dun ensemble machine synchrone
aimants permanents - convertisseur matriciel triphas 93
4 Convertisseur matriciel 95
4.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.2 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.2.1 Congurations admissibles . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
iii
Table des matires dtaille
4.2.2 Proprits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.2.1 Encombrement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.2.2.2 Nombre de composants et pertes . . . . . . . . 97
4.2.2.3 Fiabilit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2.2.4 Filtre dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
4.2.2.5 Fonctionnement haute temprature . . . . . 99
4.2.2.6 Amplitude maximale des tensions de sortie . . 99
4.2.3 Convertisseur matriciel indirect . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3 Ralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.1 Interrupteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.3.1.1 Interrupteurs composs de diodes et dIGBT . 101
4.3.1.2 Interrupteurs composs de JFET en carbure
de silicium . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.3.1.3 Interrupteurs composs de RIGBT . . . . . . . 103
4.3.1.4 Intgration des interrupteurs dans des modules 104
4.3.2 Commutations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
4.3.2.1 Problme de la commutation . . . . . . . . . . 104
4.3.2.2 Commutation semi-douce . . . . . . . . . . . . 105
4.3.2.3 Consquences en cas de commutations inap-
propries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.3.3 Protections contre les surtensions . . . . . . . . . . . . . 109
4.4 Commandes appliques un convertisseur matriciel associ
une machine tournante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
4.4.1 Modulation de largeur dimpulsions . . . . . . . . . . . 112
4.4.2 Mthode Venturini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.4.3 Rpartition des vecteurs de tensions de sortie dans le
plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.4.4 Modulation vectorielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.4.5 Calculs des rapports cycliques utilisant un bus continu
ctif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.4.6 Squences de modulation . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.4.7 Commande directe du couple . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.5 Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5 Commande directe monocoup 133
5.1 Commande des courants statoriques . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.1.1 Modle utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
5.1.2 Principe de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.1.3 Fonction cot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
5.2 Commande tendue aux courants en entre . . . . . . . . . . . 138
5.2.1 Modle utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
5.2.2 Fonction cot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3 Validation Exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3.1 Matriel utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
iv
5.3.2 Implmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3.2.1 Mthodologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.3.2.2 Langage C et manipulation de matrices . . . . 145
5.3.2.3 Rduction de la dure dexcution des calculs . 146
5.3.3 Conditions des essais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.3.3.1 Dures de calculs obtenues . . . . . . . . . . . 147
5.3.3.2 Correction du retard d la dure dexcution
des calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
5.3.4 Rsultats pour la commande des courants statoriques . 149
5.3.4.1 tude du rgime permanent . . . . . . . . . . 149
Fonctionnement dans la zone linaire . . . . . . . 149
Fonctionnement au del de la zone linaire . . . . 156
5.3.4.2 tude du rgime transitoire . . . . . . . . . . . 160
5.3.4.3 Conclusions pour la commande des courants
statoriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.3.5 Rsultats pour la commande tendue aux courants en
entre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
5.3.5.1 tude du rgime permanent . . . . . . . . . . 168
5.3.5.2 tude du rgime transitoire . . . . . . . . . . . 176
5.3.5.3 Conclusions pour la commande tendue aux
courants en entre . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Bilan et perspectives 179
Bibliographie 185
Annexes 196
A Publications et Communications 199
B Composants utiliss pour la ralisation du convertisseur ma-
triciel 201
v
Table des gures
0.1 Schma bloc dune commande classique . . . . . . . . . . . . . . . 2
0.2 Schma bloc de la commande directe . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Vecteurs de tensions possibles et secteurs dans le plan . . . . . 10
1.2 volutions possibles du vecteur
s
pour une dure donne . . . . . 11
1.3 Principe de la commande DTC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4 Correcteur hystrsis 3 niveaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5 Limplmentation chantillonne de la commande DTC conduit
des oscillations de couples suprieures la largeur des bandes dhys-
trsis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Pour des priodes dchantillonnages trop grandes, la rduction de
la largeur des bandes dhystrsis na pas deet sur les oscillations
de couple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7 Reprsentation simplie de lensemble onduleur - machine syn-
chrone aimants permanents . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8 Principe de la commande discrte monocoup . . . . . . . . . . . . 20
1.9 Exemple dvolutions possibles dans lespace dtat . . . . . . . . . 21
1.10 Exemple pour lequel la premire fonction cot propose conduit
une distance non minimale entre le point de rfrence et le vecteur
dtat atteint (pour cette gure les vecteurs d
i
sont tracs pour
T =
min
) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.11 Succession des oprations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.12 Calcul de la dure dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.13 Schma de la plate-forme exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.14 Machine synchrone aimants permanents utilise . . . . . . . . . . 25
1.15 Onduleur triphas deux niveaux utilis . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.16 Drivers pour les composants de londuleur . . . . . . . . . . . . . . 26
1.17 Interface entre la carte DSpace et les drivers . . . . . . . . . . . . . 29
1.18 DTC : couple en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.19 Commande directe monocoup : couple en rgime permanent . . . . 31
1.20 DTC : ux en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.21 Commande directe monocoup : ux en rgime permanent . . . . . 31
1.22 DTC : courants de phases en rgime permanent . . . . . . . . . . . 32
vi
1.23 Commande directe monocoup : courants de phases en rgime per-
manent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.24 DTC : spectre dun courant de phase en rgime permanent . . . . 33
1.25 DTC : spectre basses frquences dun courant de phase en rgime
permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.26 Commande directe monocoup : spectre dun courant de phase en
rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.27 Commande directe monocoup : spectre basses frquences dun cou-
rant de phase en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.28 Commande directe monocoup : courants dans le repre dq en r-
gime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.29 Vitesse de rotation (non ltre) en rgime transitoire . . . . . . . . 36
1.30 DTC : couple en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.31 DTC : couple en rgime transitoire (dtail) . . . . . . . . . . . . . 37
1.32 DTC : ux en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.33 Commande directe monocoup : couple en rgime transitoire . . . . 38
1.34 Commande directe monocoup : couple en rgime transitoire (dtail) 38
1.35 Commande directe monocoup : ux en rgime transitoire . . . . . 38
1.36 DTC : courants de phases en rgime transitoire . . . . . . . . . . . 39
1.37 DTC : courants de phases en rgime transitoire (dtail) . . . . . . 39
1.38 Commande directe monocoup : courants de phases en rgime tran-
sitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.39 Commande directe monocoup : courants de phases en rgime tran-
sitoire (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
1.40 Commande directe monocoup : variables dtat en rgime transitoire 41
1.41 Commande directe monocoup : variables dtat en rgime transi-
toire (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.1 Utilisation de deux congurations pour atteindre le vecteur dtat
de rfrence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Utilisation de deux congurations pour sapprocher du vecteur
dtat de rfrence avec une dure impose . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Utilisation de deux congurations actives et du rgime libre du
systme pour atteindre le vecteur dtat de rfrence aprs une
priode de commutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.4 Ensemble des points accessibles en utilisant les congurations i et
j (les normes des vecteurs d sont calcules avec = T) . . . . . . . 51
2.5 Zones accessibles aprs une priode de commutation en prenant en
compte un temps dapplication minimal
min
. . . . . . . . . . . . 52
2.6 Directions considres pour dterminer les congurations utiliser 53
2.7 Exemple de squence de congurations durant une priode de calcul 54
2.8 Succession des oprations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.9 Principe de la commande directe multicoups . . . . . . . . . . . . . 55
vii
Table des figures
2.10 Comparaison des oscillations de courants statoriques pour deux
squences de congurations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.11 Inuence du temps de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.12 Squence de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.13 Dtails de la squence de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2.14 Carte dinterface entre DSpace et les drivers . . . . . . . . . . . . . 61
2.15 Couple en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.16 Flux en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.17 Courants dans le repre dq en rgime permanent . . . . . . . . . . 62
2.18 Lorsquaucun des deux IGBT du bras X ne conduit, cest le signe
du courant I
x
qui impose le potentiel du point X. . . . . . . . . . 63
2.19 Courants de phases en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . 64
2.20 Spectre dun courant de phase en rgime permanent . . . . . . . . 65
2.21 Spectre basses frquences dun courant de phase en rgime permanent 65
2.22 Simulations : Eet des imperfections de londuleur sur le courant I
q
67
2.23 Comparaison des rsultats de simulation et exprimentaux pour le
rgime transitoire de I
q
(dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.24 Courants dans le repre dq en rgime transitoire . . . . . . . . . . 68
2.25 Courants dans le repre dq en rgime transitoire (dtail) . . . . . . 68
2.26 Courants de phases en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.27 Courants de phase en rgime transitoire (dtail) . . . . . . . . . . 69
3.1 Principe du calcul direct des rapports cycliques . . . . . . . . . . . 71
3.2 Un prol de modulation o un bras ne commute pas . . . . . . . . 75
3.3 Un prol de modulation o lapplication des tensions nulles est
divise en deux parties gales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Succession des oprations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.5 quivalent centr de la Figure 3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6 Squence 1 : Courants dans le repre dq en rgime permanent . . . 84
3.7 Squence 2 : Courants dans le repre dq en rgime permanent . . . 84
3.8 Squence 1 : Rapports cycliques en rgime permanent . . . . . . . 85
3.9 Squence 2 : Rapports cycliques en rgime permanent . . . . . . . 85
3.10 Squence 1 : Spectre dun courant de phase en rgime permanent . 86
3.11 Squence 2 : Spectre dun courant de phase en rgime permanent . 86
3.12 Courants dans le repre dq lors dune inversion de consigne (S-
quence 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.13 Courants dans le repre dq lors dune inversion de consigne (S-
quence 2) (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.14 Courants de phases lors dune inversion de consigne (Squence 2) . 89
3.15 Courants de phases lors dune inversion de consigne (dtail) (S-
quence 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.16 Squence 1 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne . 90
3.17 Squence 1 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne
(dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
viii
3.18 Squence 2 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne . 91
3.19 Squence 2 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne
(dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1 Convertisseur matriciel triphas-triphas idal . . . . . . . . . . . . 96
4.2 Filtre LC triphas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
4.3 Amplitude maximale du fondamental des tensions de sortie en fonc-
tion des tensions dentre pour ne pas obtenir de distorsion basse
frquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4 Convertisseur matriciel indirect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.5 Structure dinterrupteur utilisant un seul semi-conducteur command102
4.6 Structure dinterrupteurs deux diodes et deux IGBT . . . . . . . 102
4.7 Interrupteur utilisant deux Reverse Blocking IGBT . . . . . . . . . 103
4.8 Convertisseur matriciel dans un module fabriqu par Eupec . . . . 104
4.9 Congurations inappropries pour la transition du courant I
a
de
la phase A la phase B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.10 Convertisseur matriciel biphas-monophas . . . . . . . . . . . . . 106
4.11 Ordre des commutations pour faire passer I
a
de la phase A la
phase B (I
a
> 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
4.12 Exemple de machine dtat : commutation du courant de la phase
a en quatre tapes lorsque I
a
> 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
4.13 Protection contre les surtensions laide de ponts de diodes . . . . 110
4.14 Protection contre les surtensions laide de varistances . . . . . . 111
4.15 Illustration de lFigure 4.12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.16 Illustration de lFigure 4.14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
4.17 Vecteurs de tensions de sortie possibles dans le plan avec des
tensions sinusodales quilibres en entre . . . . . . . . . . . . . . 117
4.18 Directions correspondant chaque paire de congurations du groupe 2120
4.19 Convertisseur matriciel triphas-triphas indirect idal . . . . . . . 123
4.20 Obtention de d
R
1
et d
R
2
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
4.21 Prol de modulation rpartissant les congurations du troisime
groupe pendant la mme dure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
4.22 Principe de la commande DTC lorsquun convertisseur matriciel
est utilis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.1 Systme considr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.2 Principe de la commande propose . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.3 Succession des oprations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.4 Schma de la plate-forme exprimentale . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.5 Convertisseur matriciel cr pour la validation exprimentale . . . 141
5.6 Disposition des composants du convertisseur matriciel . . . . . . . 141
5.7 Disposition des composants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
5.8 Driver dun interrupteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.9 Carte grant les commutations semi-douces . . . . . . . . . . . . . 144
ix
Table des figures
5.10 Carte pour la dtection du signe des courants de sortie . . . . . . . 145
5.11 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans
le plan dq en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.12 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie en
rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
5.13 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de
sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.14 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de
sortie (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.15 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Tension aux bornes dune
phase de la machine et courant la traversant . . . . . . . . . . . . . 153
5.16 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans
le plan dq en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.17 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie en
rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
5.18 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant de
sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.19 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Tension aux bornes dune
phase de la machine et courant la traversant . . . . . . . . . . . . . 155
5.20 Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Tension aux bornes
dune phase de la machine et courant la traversant . . . . . . . . . 157
5.21 Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Tension entre deux
phases de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
5.22 Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant
de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.23 Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant
de sortie (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
5.24 Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie
dans le plan dq en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
x
5.25 Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie
dans le plan dq en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
5.26 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans
le plan dq en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.27 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans
le plan dq en rgime transitoire (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . 161
5.28 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans
le plan dq en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.29 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans
le plan dq en rgime transitoire (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.30 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie en
rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.31 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Tension dune phase den-
tre et courant la traversant en rgime permanent . . . . . . . . . 165
5.32 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Tension dune phase den-
tre et courant la traversant en rgime permanent . . . . . . . . . 165
5.33 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant
dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.34 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant
dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
5.35 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant
dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.36 Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant
dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
5.37 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Tension dune
phase dentre et courant la traversant en rgime permanent . . . . 169
5.38 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 25 congurations : Tension dune
phase dentre et courant la traversant en rgime permanent . . . . 169
xi
Table des figures
5.39 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant
dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.40 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant
dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
5.41 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie
dans le plan dq en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.42 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie
en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5.43 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant
de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.44 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant
de sortie (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
5.45 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie
dans le plan dq en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.46 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie
en rgime permanent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5.47 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant
de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.48 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant
de sortie (dtail) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.49 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie
dans le plan dq en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
5.50 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie
dans le plan dq en rgime transitoire (dtail) . . . . . . . . . . . . 177
5.51 Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie
en rgime transitoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
xii
Liste des tableaux
1.1 Commande DTC : dtermination de la conguration utiliser en
fonction du secteur dans lequel se trouve le vecteur ux et des
sorties des comparateurs hystrsis . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.2 Correspondance entre la conguration de londuleur i et ltat de
chaque bras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3 Caractristiques de la machine utilise . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4 Rsultats obtenus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.1 Rsultats obtenus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.1 Rsultats obtenus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.1 Dnition des paires de congurations . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2 Slection des paires de congurations utiliser en fonction des
secteurs dans lesquels se trouvent les vecteurs de rfrence . . . . . 122
4.3 Dtermination de la conguration retenue (c

est la valeur de la
sortie du correcteur hystrsis pour le facteur de puissance en
entre) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.1 Dure dexcution des calculs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
xiii
Introduction
U
n trs grand nombre de systmes physiques peuvent tre modliss
en utilisant conjointement des variables continues et discrtes. Dans ce
document, les termes continu et discret sont utiliss pour caractriser
respectivement une variable qui ne prsente pas de discontinuit et une va-
riable qui ne peut prendre quun nombre ni de valeurs. Indpendamment de
cet aspect continu ou discret des variables, ces systmes peuvent tre temps
continu ou temps discret (chantillonn). Ces systmes dnissent une des
classes des Systmes Dynamiques Hybrides (SDH), des exemples dapplica-
tions courantes pour dirents domaines de la physique suivent.
Le courant lectrique traversant un circuit inductif ne peut subir de dis-
continuit. Il en va de mme pour la tension aux bornes dun circuit capacitif.
Mais, ds lors que des composants dlectronique de puissance sont utiliss,
les variables continues ne sont plus satisfaisantes. En eet, sachant que les
temps de commutations des diodes et transistors sont de plusieurs ordres de
grandeur plus courts que les constantes de temps des lments passifs des mon-
tages, lutilisation de variables discrtes pour modliser le passage dun tat
un autre pour les composants dlectronique de puissance apparat naturelle.
La vitesse et la position dun vhicule peuvent tre modlises par des
variables continues alors quune bote de vitesse ne peut avoir quun nombre
ni de positions.
La temprature dans un four peut tre reprsente par une variable conti-
nue alors que ltat du contacteur par lequel la rsistance lectrique est ali-
mente peut tre modlis par une variable discrte.
La modlisation dun systme lectropneumatique utilisant des distribu-
teurs peut comprendre aussi des variables continues (pour la pression dans la
chambre dun vrin ou la position de sa tige) et discrtes (pour la position des
distributeurs).
Une grande partie de ces systmes peut tre reprsente sous la forme
dun procd continu associ un modulateur dnergie ayant un nombre ni
de congurations.
Pour les mthodes classiques de commande des systmes de cette classe, la
sortie du contrleur est un vecteur de contrle appliquer au procd continu.
Un algorithme de commutation est utilis pour transformer ce vecteur de
contrle en congurations du modulateur dnergie. Dans ce cas, lensemble
1
Introduction
Fig. 0.1: Schma bloc dune commande classique
Fig. 0.2: Schma bloc de la commande directe
modulateur dnergie / algorithme de commutation est considr par la com-
mande comme un gain (Figure 0.1).
Par opposition, lapproche prsente dans ce document permet de dter-
miner directement la conguration du modulateur dnergie (ou convertisseur
de puissance) (Figure 0.2) en se basant sur un modle de lensemble modula-
teur dnergie / procd continu comprenant la fois des variables discrtes
et continues.
Dans la littrature consacre au contrle des machines courants alter-
natifs, parmi les commandes contrlant directement ltat du convertisseur,
la mthode dcrite dans [1, 2] permet doptimiser la commande pour plus
dune priode de calcul. Parmi la succession de congurations de londuleur
qui permettent de minimiser une fonction cot, seule la premire est appli-
que. chaque occurrence de calcul, une seule conguration de londuleur est
donc dtermine. A priori, avec cette commande, il est possible dobtenir de
meilleures performances quavec une commande qui ne prend en compte lvo-
lution du systme que sur un cycle de calcul. Cependant, la recherche dun
optimum conduit une explosion combinatoire lorsque le nombre de cycles
pris en compte augmente. Des outils mathmatiques complexes doivent tre
mis en uvre pour rsoudre ce problme. Ainsi, mme avec un modle trs
2
simpli et une partie des calculs eectue hors ligne [2], lunit de calcul
doit tre trs puissante. Les essais prsents dans ces publications sont ef-
fectus avec processeur AMD Duron 900 MHz. Des rsultats ne sont donns
quavec le rotor de la machine bloqu et les performances obtenues sont peine
meilleures que celles obtenues avec une commande vectorielle. Cette mthode
potentiellement trs puissante reste donc dicile appliquer la commande
de machines tournantes.
Pour les systmes lectrotechniques, les volutions des grandeurs dtat
sont trs rapides et imposent une contrainte trs forte sur la dure dex-
cution des calculs. Cette contrainte nous a conduits utiliser des modles
simples et prendre des dcisions de contrle en considrant la prdiction de
lvolution de ltat du systme sur un seul cycle de calculs. Ainsi, la quantit
de calculs eectuer chaque occurrence de lalgorithme est compatible avec
une implmentation en temps rel.
Les principes de commandes dvelopps dans ce document sont bass sur
le fait que seulement un nombre ni n de congurations peut tre gnr par le
modulateur dnergie (cest pourquoi le modle utilis comprend des variables
discrtes) et quun modle peut tre utilis pour prdire le comportement
du systme pour chaque conguration. En fonction dun objectif, un critre
est ensuite utilis pour dterminer soit la conguration approprie ainsi que
sa dure dapplication dans le cas de commandes dites monocoups, soit les
congurations appropries ainsi que leurs dures dapplications respectives
dans les cas de commandes dites multicoups.
Ce type de commande peut tre quali de commande prdictive un
pas. tant bas sur un modle hybride (utilisant conjointement des variables
continues et discrtes) et sappliquant une classe de SDH, il a ainsi t
baptis commande hybride dans de prcdentes publications du laboratoire
(voir la liste donne en annexe A). Le but de la commande tant de dterminer
directement les congurations du modulateur dnergie, le terme utilis par la
suite dans ce document est commande directe.
Le modle de la classe de SDH qui nous intresse peut tre mis sous la
forme de lquation (1)

X (t) = f (X(t), U(t)) (1)


o X est le vecteur dtat continu et U est le vecteur de commande. Ce vecteur
de commande dpend de la conguration du convertisseur. un instant donn,
il ne peut prendre quun nombre ni n de valeurs.
La recherche dun modle simpli est un point dterminant pour la rus-
site de la mise en uvre pratique. En eet, un modle trop simple ne sera pas
reprsentatif du systme sur une zone susamment grande de lespace dtat
ou sur un horizon de temps susamment grand alors quun modle trop com-
pliqu peut conduire des dures de calcul trop grandes. La fonction f tant
recalcule chaque occurrence de lalgorithme, un modle simple valable sur
un horizon de temps court est susant.
3
Introduction
Le modle obtenu doit permette de prdire ltat du systme X
i
(t + T)
aprs une dure T, pour chaque conguration i possible du modulateur dner-
gie. Ce modle nest pas ncessairement linaire et, pour la dure T considre,
les trajectoires des vecteurs dtat dans lespace dtat peuvent tre rectilignes
(par exemple dans le cas dun ensemble onduleur / machine lectrique) ou non
(par exemple dans le cas dun ensemble distributeurs / vrin). Une fonction
cot est ensuite utilise pour dterminer la conguration utiliser pendant
la dure T. Cette fonction cot peut par exemple tre la distance entre les
vecteurs dtat obtenu et dsir.
Lintgration par la mthode dEuler au premier ordre du modle (1) sur
un court intervalle de temps T, conduit lquation (2)
X (t +T) = X (t) +f (X(t), U(t)) T (2)
o T correspond une dure petite devant la plus faible des constantes de
temps du procd continu (Si cette intgration au premier ordre ne conduit
pas un modle assez reprsentatif pour la dure considre, un modle dordre
suprieur peut tre utilis.).
partir dun modle crit sous la forme de lquation (2), en utilisant
lquation (3), il est possible de dterminer la direction d
i
que prendrait le
vecteur dtat dans lespace dtat si le modulateur dnergie avait la congu-
ration i (1 i n).
d
i
(t) = X(t +T) X(t) avec U(t) = U
i
(t) (3)
Si, quelle que soit la conguration du modulateur dnergie, il existe une
dure pendant laquelle les trajectoires du vecteur dtat sont rectilignes et de
longueurs proportionnelles la dure application dune conguration (|d
i
(t +
)| ), en plus dune conguration utiliser, lalgorithme peut dterminer
sa dure dapplication. Cette hypothse conduit dnir un temps maximal
dapplication dune conguration
max
pendant lequel les volutions dans les-
pace dtat peuvent tre considres comme rectilignes.
Un temps minimal
min
doit aussi tre dni. Selon lapplication, il est im-
pos soit par des contraintes technologiques du systme commander, soit par
les dures de calculs. Dans le premier cas, une conguration ne peut tre appli-
que pendant une dure infrieure au temps ncessaire passer dune congu-
ration une autre (cest par exemple le cas des systmes lectropneumatiques
pour lesquels les dures de changement de position dun distributeur sont de
lordre de la milliseconde). Dans le deuxime cas, si une seule conguration
est choisie par cycle de calculs, aprs un temps , une nouvelle conguration
doit tre applique, il faut donc que les calculs permettant de dterminer cette
conguration soient termins. La dure dexcution de lalgorithme doit donc
tre infrieure au temps minimal.
Les n directions possibles dans lespace dtat tant calcules, la com-
mande directe monocoup dtermine la conguration du modulateur dnergie
4
utiliser ainsi que sa dure dapplication an de poursuivre le point de rf-
rence X
#
dans lespace dtat. chaque cycle de calcul, la commande directe
multicoups dtermine plusieurs congurations utiliser ainsi que leurs temps
dapplication respectifs.
Lapproche gnrale propose est applicable une large classe de systmes.
Dans ce document, elle est utilise pour proposer des commandes destines
des systmes lectrotechniques. Trois mthodes sont dveloppes : une com-
mande directe monocoup qui dtermine une conguration par cycle de calculs,
une commande directe multicoups qui dtermine plusieurs congurations ainsi
que leurs dures dapplication respectives par occurrence de lalgorithme et
une commande directe des rapports cycliques qui dtermine directement les
grandeurs de commande du systme contrl.
Dans la premire partie, le systme command est un ensemble machine
synchrone aimants permanents associ un onduleur triphas deux ni-
veaux.
La commande directe du couple qui est, en lectrotechnique, une des com-
mandes directes les plus utilises est dabord dcrite. Les dtails de llabora-
tion de la commande directe monocoup sont ensuite donns. Laccent est mis
sur lobtention du modle du systme et sur direntes fonctions cot pos-
sibles. La commande directe monocoup est ensuite valide exprimentalement
et compare la commande directe du couple.
Une commande directe appliquant plusieurs congurations de londuleur
par cycle de calculs est ensuite introduite. Une tude bibliographique montre
que lusage de deux congurations dans un intervalle de temps donn ne per-
met pas de satisfaire toutes les contraintes que nous nous sommes impo-
ses. Une commande directe multicoups appliquant trois congurations par
occurrence de lalgorithme est ensuite prsente. La validation exprimentale
montre les avantages de cette commande par rapport la commande directe
monocoup.
La premire partie comprend un troisime chapitre ddi une commande
qui dtermine directement les rapports cycliques des bras de londuleur. Les
essais exprimentaux montrent quelle permet dobtenir des rsultats simi-
laires la commande directe multicoups en rduisant la dure dexcution des
calculs.
Dans la deuxime partie, le systme contrl est constitu de la mme
machine, mais associe un convertisseur matriciel triphas.
Le convertisseur matriciel triphas est dcrit de manire dtaille. Les
avantages de la structure ainsi que les contraintes pour la mise en uvre
sont largement prsents. Les commandes usuelles pour ce convertisseur sont
ensuite rapportes.
Une commande directe monocoup pour un systme incluant un conver-
tisseur matriciel est ensuite dtaille. En plus de contrler les courants dans
la machine, elle permet ventuellement de matriser la valeur instantane de
langle entre le vecteur des tensions du rseau et le vecteur des courants ab-
5
Introduction
sorb par le convertisseur. Elle permet aussi dutiliser des congurations du
convertisseur ngliges par les commandes habituellement utilises avec un
convertisseur matriciel. La validation exprimentale montre entre autres les
gains de performances lis lutilisation de ces congurations supplmentaires.
Enn, un bilan de ces travaux est prsent ainsi des perspectives de travail.
6
Premire partie
Commande directe dun
ensemble machine synchrone
aimants
permanents - onduleur
triphas deux niveaux
7
Chapitre 1
Commande directe monocoup
D
epuis plus de 20 ans, la commande vectorielle est largement rpan-
due en matire de contrle de machines tournantes. Cette technique
convient pour une majorit dapplications. Cependant, la recherche
dautres algorithmes na pas cess depuis et de nouvelles techniques de contrle
sont apparues.
La commande directe du couple est une commande bien connue en lec-
trotechnique. Elle est applicable aux machines tournantes courant alterna-
tif, elle dtermine une conguration de londuleur par cycle de calcul. Cette
commande prsente quelques similarits avec la commande directe monocoup
prsente dans ce chapitre. Elle est donc prsente ici comme rfrence et base
de comparaisons.
Pour mieux situer notre commande, nous allons prsenter un tour dho-
rizon des commandes prdictives un pas appliques en lectrotechnique.
La commande directe monocoup applique un ensemble convertisseur - ma-
chine est ensuite dcrite en dtail depuis lobtention dun modle de lensemble
convertisseur - machine jusqu la dtermination de la dure dapplication de
la conguration choisie. La fonction cot permettant de dterminer la con-
guration utiliser est un point essentiel qui inuence les rsultats obtenus.
Deux fonctions cots permettant de dterminer la conguration appliquer
seront prsentes.
Enn, la commande directe monocoup est teste exprimentalement et les
rsultats obtenus sont compars ceux obtenus avec la commande directe du
couple.
1.1 Commande directe du couple
La commande directe du couple a t prsente pour la premire fois dans
[3] pour les machines asynchrones et dans [4] pour les machines synchrones.
Lide directrice est la slection directe de la conguration de londuleur qui
9
1. Commande directe monocoup
Fig. 1.1: Vecteurs de tensions possibles et secteurs dans le plan
permet de maintenir les erreurs de couple et de ux infrieures des limites
prdnies.
On peut montrer que le couple lectromagntique C fournit par une ma-
chine synchrone aimants permanents est donn par lquation (1.1)
C = p
1
L
|
s
||] sin() (1.1)
o p est le nombre de paire de ples, L est linductance des enroulements
statoriques,
s
est le ux cr par les courants statoriques, est le ux cr
par les aimants et est langle entre les deux ux. Le couple peut donc tre
matris en contrlant la norme du ux statorique et langle quil forme avec
le ux cr par les aimants. Or, ce ux peut tre approxim par lintgration
des tensions statoriques (1.2)

s
=
_
(V RI)dt
_
V dt (1.2)
o R est la rsistance des enroulements statoriques, V et I sont respectivement
les vecteurs de tensions et de courants statoriques.
Les vecteurs de tensions statoriques dpendent des tats de commutation
des bras londuleur. Londuleur possde trois bras ayant chacun deux tats
possibles, soit huit congurations possibles dont seulement six conduisent
des tensions non nulles (congurations actives). Les deux autres congurations
conduisent un vecteur de tensions nul (Figure 1.1). Ainsi, il ny a que six
directions possibles dvolution du ux statorique et la norme de lvolution est
proportionnelle au temps dapplication de la tension choisie. Avec une priode
10
Commande directe du couple
Fig. 1.2: volutions possibles du vecteur
s
pour une dure donne
Fig. 1.3: Principe de la commande DTC
dchantillonnage T, lvolution du vecteur
s
est donc donne par

s
= V T (1.3)
La commande DTC consiste contrler le vecteur du ux en choisissant le
vecteur de tensions qui le fera voluer dans la direction souhaite (Figure 1.2).
Pour cela, des comparateurs hystrsis sont utiliss (Figure 1.3). Un pour la
dirence entre le couple dsir et le couple estim, un autre pour lerreur de
ux. Les sorties de ces comparateurs hystrsis sont utilises comme entres
dune table qui indique directement la conguration de londuleur.
La position du ux statorique est divise en 6 secteurs (Figure 1.1 page ci-
contre), lorsque le secteur change ou que la sortie des comparateurs hystrsis
change, la table 1.1 permet de dterminer la conguration de londuleur
11
1. Commande directe monocoup
Comparateur Comparateur Secteur
de ux de couple I II III IV V VI
-1
-1 5 6 1 2 3 4
1 3 4 5 6 1 2
1
-1 6 1 2 3 4 5
1 2 3 4 5 6 1
Tab. 1.1: Commande DTC : dtermination de la conguration utiliser en
fonction du secteur dans lequel se trouve le vecteur ux et des sorties des
comparateurs hystrsis
Fig. 1.4: Correcteur hystrsis 3 niveaux
utiliser. Dans cette table, une valeur de 1 pour la sortie du comparateur de
ux ou de couple indique quil faut augmenter le ux ou le couple. Une valeur
de -1 indique que la grandeur doit diminuer.
Par exemple, dans le cas de la gure 1.2 page prcdente (ux statorique
dans le secteur I et sens de rotation antihoraire), les tensions dindices 1, 2
et 6 permettent daugmenter la norme du ux (rciproquement, les tensions
dindices 3, 4 et 5 permettent de diminuer la norme du ux). Les tensions
dindices 2 et 3 entranent le ux statorique dans le sens de rotation. Ceci a
tendance faire augmenter et donc le couple lectromagntique. Ainsi, si
le couple lectromagntique et la norme du ux statorique doivent augmenter
simultanment, dans le secteur I, la conguration qui conduit au vecteur de
tensions V
2
sera slectionne. Ce raisonnement, reproduit dans chaque secteur,
permet dobtenir la table 1.1.
De nombreuses variantes de cette table peuvent tre trouves dans la litt-
rature. En particulier, on peut dnir une plage pour lerreur de couple dans
laquelle on considre que le couple ne doit ni tre accru ni tre diminu (Fi-
gure 1.4). On passe alors dune information de tendance binaire (augmenter
ou diminuer) ternaire (augmenter, maintenir ou diminuer). La table est alors
augmente en consquence.
12
Commande directe du couple
Fig. 1.5: Limplmentation chantillonne de la commande DTC conduit
des oscillations de couples suprieures la largeur des bandes dhystrsis.
Par rapport la commande vectorielle, la commande DTC est beaucoup
moins sensible aux variations paramtriques et permet dobtenir des dyna-
miques de couples plus rapides. De plus, elle ne ncessite pas de changement
de repre ni de modulation de largeur dimpulsions. Une bonne prcision sur la
mesure de la position du rotor nest pas ncessaire puisque seul le secteur dans
lequel se trouve le ux importe pour dterminer la conguration utiliser.
En revanche, le ux et le couple de la machine doivent tre estims ou
observs. Il y a de nombreuses manires destimer le ux et le couple de la
machine. La synthse de tels estimateurs nest pas triviale et constitue une
dicult pour la mise en uvre de cette commande.
Par nature, des oscillations de couple existent. Lchantillonnage de la com-
mande a pour eet davoir des oscillations de couple et de ux qui dpassent
les bandes dhystrsis (Figure 1.5). La rduction des bandes dhystrsis avec
une priode dchantillonnage donne na pas toujours deet sur lamplitude
des oscillations de couple (Figure 1.6 page suivante). Dans ce cas, pour rduire
les oscillations de couple, il est ncessaire de diminuer la priode dchantillon-
nage.
Limplmentation numrique de la commande DTC requiert donc une p-
riode dchantillonnage trs faible pour obtenir des oscillations raisonnables.
Des units de calcul performantes sont donc ncessaires en dpit de la simpli-
cit de lalgorithme.
La frquence de commutation des interrupteurs nest pas contrle, elle
varie en fonction du point de fonctionnement. faible vitesse, la frquence de
commutation est faible et le bruit acoustique augmente.
De nombreuses mthodes ont t prsentes pour remdier ces problmes.
Un tour dhorizon complet en est fait dans [5]. En particulier, des commandes
frquence de modulation constantes sont apparues (Direct Mean Torque
Control [6], Direct Torque Control Based on Discrete Space Vector Modula-
tion [7] ou Direct Torque Control using Space Vector Modulation [8, 9]). Elles
13
1. Commande directe monocoup
Fig. 1.6: Pour des priodes dchantillonnages trop grandes, la rduction de
la largeur des bandes dhystrsis na pas deet sur les oscillations de couple.
utilisent une modulation de largeur dimpulsion, lalgorithme est alors plus
complexe, mais les oscillations de couple et de ux sont rduites.
Une autre catgorie de commandes qui conservent laspect direct de la
commande est prsente dans le littrature. Ces mthodes prdisent ltat du
systme aprs une priode de calcul pour chaque conguration possible. Elles
sont dites commandes prdictives un pas, nous les passons en revue dans le
paragraphe suivant.
1.2 Commandes prdictives un pas en
lectrotechnique
Un tour dhorizon dapplications possibles de la commande prdictive un
pas dans le domaine de llectrotechnique est eectu dans [10]. Des rsultats
de simulations sont donns pour la commande en courant et la commande en
puissance dune charge RLE triphase, pour la commande de couple et de ux
dune machine asynchrone et pour la commande dun onduleur multiniveaux
associ une charge RLE. Des commandes prdictives un pas sont aussi
prsentes dans [1113], [11] ne prsente que des rsultats de simulations,
des rsultats exprimentaux sont prsents pour une charge RL dans [12] et
pour une charge RLE dans [13]. La dure dapplication des congurations
est constante et gale la priode dchantillonnage. Les variables contrles
sont les projections dans le repre () du vecteur despace de courant (I

(k)
et I

(k)). La conguration choisie est celle qui minimise la fonction |I


#

(k +
1) I

(k + 1)| + |I
#

(k + 1) I

(k + 1)|. Les valeurs de rfrences tant


variables dans le temps (mme en rgime permanent), les futures valeurs de
rfrences doivent tre extrapoles partir des anciennes valeurs [12]. Les
rsultats exprimentaux eectus pour deux priodes dchantillonnage [13]
montrent bien limpact de celle-ci sur les performances. Une priode plus faible
14
Principe de commande propos
conduit un meilleur contrle des courants, une plus grande sparation du
fondamental du courant et des harmoniques et mme une rduction du
temps de rponse un chelon de consigne. Cette commande est applique
une machine asynchrone double alimentation dans [14].
Dans la section III.A de [15], une stratgie de commande pour une charge
RL triphase est prsente. La mme stratgie est prsente dans la sec-
tion II.A de [16] pour une machine asynchrone. Elle dire de celle propose
ici dans le sens o les futurs vecteurs dtat possibles ne sont pas prdits pour
chaque conguration possible. Cette prdiction est seulement eectue pour
le rgime libre et pour une conguration prslectionne par une heuristique
similaire celle de la commande DTC. Entre la conguration qui conduit
des tensions nulles aux bornes de la charge et celle prslectionne, celle qui
est applique est celle qui minimise la distance entre le vecteur dtat obtenu
et le vecteur dtat dsir.
Par rapport ces publications, notre mthode permet de dnir plusieurs
fonctions cot direntes et ventuellement doptimiser la dure dapplica-
tion choisie. De plus, nous prsenterons des rsultats exprimentaux avec une
machine tournante.
1.3 Principe de commande propos
Cette section est consacre llaboration dune commande directe mono-
coup pour un ensemble machine synchrone aimants permanents - onduleur
triphas deux niveaux. Cette dmarche impose tout dabord dobtenir un
modle de lensemble convertisseur - machine. La commande doit choisir une
conguration de londuleur. Pour cela, pour chaque conguration possible,
dans lespace dtat, la direction dvolution correspondante est prdite. Puis,
une fonction cot est utilise. Enn, une dure dapplication pour la congu-
ration retenue est dtermine.
1.3.1 Obtention du modle
1.3.1.1 Modle de la machine synchrone aimants permanents
La machine synchrone aimants permanents est classiquement modlise
[17] par lquation dtat (1.4) exprime dans le repre li au ux rotorique (dq)
en faisant lhypothse que les modes mcaniques et lectriques sont spars.
_

I
d
(t)

I
q
(t)
_
=
_

R
L
(t)
(t)
R
L
_

_
I
d
(t)
I
q
(t)
_
+
_
1
L
0 0
0
1
L

(t)
L
_

_
_
V
d
(t)
V
q
(t)

_
_
(1.4)
o I
d
et I
q
sont les projections des courants statoriques sur les axes d et q,
R et L sont les rsistances et inductances des enroulements statoriques, est
la vitesse de rotation lectrique (vitesse de rotation de larbre multiplie par
15
1. Commande directe monocoup
le nombre de paires de ple), V
d
et V
q
sont les tensions statoriques exprimes
dans le repre dq et est le ux cr par les aimants permanents.
Le modle de la machine peut aussi tre exprim dans la plan li
au stator. Les tensions produites par un onduleur exprimes dans ce plan
sont alors constantes et peuvent tre calcules hors ligne. En revanche, les
projections de ces tensions dans le repre dq dpendent de la position du
rotor, elles doivent donc tre recalcules chaque instant.
En revanche, en rgime permanent, dans le plan , les courants stato-
riques sont sinusodaux, alors quils sont constants dans le plan dq. Les cou-
rants exprims dans le repre rotorique sont directement lis au ux et au
couple lectromagntique. En eet, I
d
cre un ux dans laxe des aimants de
la machine, il contribue donc uxer ou duxer lentrefer. Alors que I
q
cre
un ux perpendiculaire laxe des aimants. Le couple lectromagntique sex-
prime comme suit en fonction des courants crits dans le repre dq ou dans le
repre .

d
= LI
d
+
0
= cos

0
= sin

q
= LI
q

1
= LI

+
0

1
= LI

+
0
C = p(
d
Iq
q
I
d
) C = p
1
L
(
1

0
)
(o est la position du rotor et p est le nombre de paires de ples de la
machine)
Le duxage nest gnralement pas utilis ( part pour un fonctionnement
en survitesse), le courant I
d
est maintenu gal 0, le courant I
q
est alors
proportionnel au couple lectromagntique. Dans ce cas, lexpression du couple
se rsume donc C = pI
q
. La relation entre les courants et le couple (ou le
ux) est donc plus simple lorsque les courants sont exprims dans le plan dq
que dans le plan .
Les paramtres du modle (1.4) : R, L et peuvent tre considrs comme
des constantes. Pour une dure T susamment petite
1
, lvolution dans les-
pace dtat dni par (I
d
,I
q
) peut tre considre comme rectiligne. On sup-
pose que lvolution de la vitesse de rotation est ngligeable pendant une
dure T. Dans ce cas, la machine synchrone aimants permanents peut tre
modlise par des quations temps discret (1.5).
_
I
d
(k + 1)
I
q
(k + 1)
_
=
_
1
RT
L
T(k)
T(k) 1
RT
L
_

_
I
d
(k)
I
q
(k)
_
+
_
T
L
0 0
0
T
L

T(k)
L
_

_
_
V
d
(k)
V
q
(k)

_
_
(1.5)
1
Petite devant les constantes de temps lectriques de la machine
16
Principe de commande propos
Fig. 1.7: Reprsentation simplie de lensemble onduleur - machine syn-
chrone aimants permanents
Pour la suite, on prfrera crire le modle sous une forme dans laquelle les
grandeurs qui dpendent de la conguration de londuleur (tensions stato-
riques) sont spares des autres grandeurs. On obtient alors
_
I
d
(k + 1)
I
q
(k + 1)
_
=
_
1
RT
L
T(k)
T(k) 1
RT
L
_

_
I
d
(k)
I
q
(k)
_
+
_
T
L
0
0
T
L
_

_
V
d
(k)
V
q
(k)
_
+
_
0

T
L
(k)
_
(1.6)
_
I
d
(k + 1)
I
q
(k + 1)
_
= A(k)
_
I
d
(k)
I
q
(k)
_
+B
_
V
d
(k)
V
q
(k)
_
+ (k) (1.7)
o B =
_
T
L
0
0
T
L
_
est une matrice constante, A(k) =
_
1
RT
L
T(k)
T(k) 1
RT
L
_
et
(k) =
_
0
T
L
(k)

t
ne contiennent que des termes constants et la vitesse
de rotation.
1.3.1.2 Modle dun onduleur parfait
Une reprsentation simplie dun onduleur triphas deux niveaux est
donne gure 1.7. Cette reprsentation considre des interrupteurs parfaits et
une commande complmentaire des interrupteurs dun bras.
Contrairement aux techniques faisant appel la modulation de largeurs
dimpulsions dans lesquelles londuleur est modlis par un simple gain, les
techniques de commandes prsentes ici considrent londuleur comme un sys-
tme discret non linaire avec un nombre ni de congurations. Ltat du
bras ( = A, B ou C) de londuleur est reprsent par lentier u

, avec la
convention suivante.
u

=
_
0 V
O
= 0
1 V
O
= E
Toutes les congurations possibles de londuleur sont rsumes dans le
tableau 1.2 page suivante et la tension de bras V
O
peut tre crite avec
17
1. Commande directe monocoup
i 0 1 2 3 4 5 6 7
u
A
0 1 1 0 0 0 1 1
u
B
0 0 1 1 1 0 0 1
u
C
0 0 0 0 1 1 1 1
Tab. 1.2: Correspondance entre la conguration de londuleur i et ltat de
chaque bras
lquation (1.8).
V
O
= E u

(1.8)
Les congurations 0 et 7 conduisant toutes les deux des tensions nulles aux
bornes de la machine, le cas i = 0 ne sera plus pris en compte.
Si on considre que la charge est quilibre (constitue de trois impdances
identiques), on dmontre que les tensions aux bornes des enroulements peuvent
tre exprimes en fonction des tensions de bras (1.9) ou en fonction des tats
des interrupteurs de londuleur (1.10).
_
_
V
AN
(k)
V
BN
(k)
V
CN
(k)
_
_
=
1
3

_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_

_
_
V
AO
(k)
V
BO
(k)
V
CO
(k)
_
_
(1.9)
_
_
V
AN
(k)
V
BN
(k)
V
CN
(k)
_
_
=
E
3

_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_

_
_
u
A
(k)
u
B
(k)
u
C
(k)
_
_
(1.10)
Les tensions statoriques exprimes dans le plan du stator sont obtenues en
utilisant la transformation de Concordia (1.11).
_
V

(k)
V

(k)
_
=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_
V
AN
(k)
V
BN
(k)
V
CN
(k)
_
_
(1.11)
En appliquant la dnition (1.11) (1.10), on peut exprimer les tensions
statoriques dans le plan en fonction de ltat des bras de londuleur. Enn
les tensions statoriques dans le plan li au ux rotorique (dq) peuvent tre
exprimes en fonction de ltat des interrupteurs de londuleur en utilisant
une matrice de rotation (1.12)
_
V
d
(k)
V
q
(k)
_
= R(k) E
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_
. .

_
_
u
A
(k)
u
B
(k)
u
C
(k)
_
_
= R(k) u(k)
(1.12)
18
Principe de commande propos
o R(k) est la matrice dnie par
_
cos (k) sin (k)
sin (k) cos (k)
_
( est la position du rotor),
= E
_
2
3
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_
est une matrice constante et u(k) est un vecteur
qui contient les tats des interrupteurs de londuleur
_
u
A
(k) u
B
(k) u
C
(k)

t
.
1.3.1.3 Modle de lensemble
Pour cette application, le vecteur dtat correspond aux courants stato-
riques exprims dans le repre dq : X(k) =
_
I
d
(k) I
q
(k)

t
. Il ne contient que
des valeurs continues
2
. An dobtenir le vecteur dtat, les courants statoriques
ainsi que la position rotorique doivent tre mesurs.
Le vecteur de contrle ne contient que des valeurs discrtes
3
, il peut prendre
huit valeurs direntes qui conduisent sept volutions possibles dans lespace
dtat.
En introduisant lquation (1.12) dans lquation (1.7), on obtient la rela-
tion (1.13). Elle permet de prdire les points atteignables dans lespace dtat
pour les direntes congurations i (1 i 7) du convertisseur.
X
i
(k + 1) = A(k) X(k) +B R(k) u
i
(k) + (k) (1.13)
Ce modle dpend de la vitesse de rotation et de la position du rotor, il doit
donc tre calcul chaque itration.
La commande directe monocoup consiste donc dterminer, chaque
itration, la conguration de londuleur an de poursuivre les rfrences I
#
d
,
I
#
q
(Figure 1.8 page suivante).
1.3.2 Dtermination du vecteur dtat de rfrence.
Le contrle de la vitesse et de la position dune machine lectrique passe
par le contrle prcis de son couple. La machine utilise pour les essais exp-
rimentaux possde une faible saillance (L
d
L
q
). Ce type de machine nest
gnralement pas un bon candidat pour un fonctionnement dux en forte
vitesse [18]. De plus, le minimum des pertes Joules pour un couple donn est
obtenu en plaant le courant statorique sur laxe q (la relation qui permet de
calculer le couple devient alors C = pI
q
). Un courant sur laxe d nest donc
pas ncessaire, cest la raison pour laquelle la consigne de I
d
sera nulle dans
tous les essais prsents. En consquence, dans lespace dtat, les valeurs de
rfrence sont I
d
= 0 et I
q
proportionnel au couple dsir.
Lobtention de la valeur du couple dsir est indpendante des commandes
prsentes dans ce manuscrit. Pour les applications trs frquentes qui nces-
sitent un asservissement de vitesse, cette consigne de couple sera gnralement
produite par une boucle de vitesse.
2
Ici le mot continu est utilis par opposition discrte. Ici (I
d
, I
q
) R.
3
qui ne peuvent prendre quun nombre ni de valeurs
19
1. Commande directe monocoup
Fig. 1.8: Principe de la commande discrte monocoup
Comme nous lavons voqu la section 1.3.1.1 page 15, un des avantages
du modle de la machine synchrone dans le plan du ux rotorique est que les
composantes du vecteur dtat de rfrence sont constantes en rgime perma-
nent. Les commandes utilises ici permettent de sapprocher de X
#
(t + T),
il est ncessaire de prdire cette valeur future. Puisque dans le plan dq, en
rgime permanent, la valeur de X
#
(t) est constante, cette prdiction devient
triviale puisque quelle peut tre eectue comme suit : X
#
(t + ) = X
#
(t).
Par contre, dans le plan statorique, le point de rfrence se dplace mme en
rgime permanent, les commandes bases sur des modles exprims dans ce
plan doivent donc avoir recours des mthodes de prdiction du futur point
de rfrence plus labores (telles que des interpolations de Lagrange [11]).
1.3.3 Calcul des directions possibles dans lespace dtat
Pour chaque conguration (1 i 7), la direction d
i
possible dans lespace
dtat est calcule grce aux quations (1.13) et (3) page 4. Une reprsentation
graphique de ces vecteurs est donne gure 1.9 page ci-contre.
1.3.4 Dtermination de la conguration utiliser
Parmi les 7 congurations possibles, celle qui est retenue par lalgorithme
est celle qui minimise une fonction cot. Direntes fonctions cot sont pos-
20
Principe de commande propos
Fig. 1.9: Exemple dvolutions possibles dans lespace dtat
sibles, laissant au concepteur de la commande la possibilit dadapter lap-
plication le critre de choix des congurations.
1.3.4.1 Angle entre la direction dvolution dans lespace dtat
et la direction de rfrence
Si la direction de rfrence d
#
est dnie par lquation (1.14), langle
entre une direction possible et la direction de rfrence est une fonction cot
possible.
d
#
= X
#
X (1.14)
La conguration choisie est celle dont la direction dvolution dans lespace
dtat correspondante forme langle le plus faible avec la direction de rfrence.
Cette fonction cot peut tre exprime sous la forme de lquation (1.15).
_
d
choisie
, d
#
_
= min
1i7
_
d
i
, d
#
_
(1.15)
Cette fonction cot prsente une limitation. Lorsque le vecteur dtat mesur
est proche du vecteur dtat de rfrence (en rgime permanent), cause de
la dure minimale dapplication
min
, il se peut que le point de lespace dtat
atteint ne soit pas le plus proche possible du vecteur dtat de rfrence. La
gure 1.10 page suivante illustre cette situation (pour cette gure les vecteurs
d
i
sont tracs pour T =
min
). Dans ce cas, langle entre d
i
et d
#
est minimis
pour i = 2 alors que lapplication de la conguration i = 7 (rgime libre)
permet dobtenir une distance plus faible entre le vecteur dtat atteint et le
vecteur dtat de rfrence.
21
1. Commande directe monocoup
Fig. 1.10: Exemple pour lequel la premire fonction cot propose conduit
une distance non minimale entre le point de rfrence et le vecteur dtat
atteint (pour cette gure les vecteurs d
i
sont tracs pour T =
min
)
1.3.4.2 Distance entre le vecteur dtat obtenu et le point de
rfrence lorsque le temps dapplication est minimal
Si lon suppose que le vecteur dtat de rfrence est exactement atteint,
tant donn que la norme daucune direction d
i
nest nulle, quelque soit la
conguration choisie, le vecteur dtat obtenu ne sera pas le vecteur dtat
de rfrence. Dans ce cas, la fonction cot dtaille prcdemment na pas de
sens. An de minimiser la distance entre le vecteur dtat atteint et le vecteur
dtat de rfrence, il convient dutiliser le temps dapplication minimal (limit
par la dure dexcution des calculs) et une autre fonction cot. Le calcul de la
dure dapplication est alors lud et =
min
. La frquence de commutation
est donc constante. La stratgie consiste alors choisir la conguration qui
minimise la distance entre le vecteur dtat atteint et le point de rfrence.
Ceci peut tre exprim par lquation (1.16).
|X
choisi
(t +
min
) X
#
| = min
1i7
|X
i
(t +
min
) X
#
| (1.16)
La succession des oprations eectues est alors reprsente par la gure 1.11
page suivante.
22
Principe de commande propos
Fig. 1.11: Succession des oprations
1.3.5 Dtermination de la dure dapplication pour la
conguration choisie
La dure dapplication de la conguration choisie est calcule de manire
minimiser la distance entre le point de lespace dtat atteint et le point de
rfrence. Ce qui peut tre exprim sous la forme de lquation (1.17).
|X
choisie
(t +) X
#
| = min
t
|X
choisie
(t + t) X
#
| (1.17)
La rsolution de ce problme doptimisation est quivalente un problme
gomtrique simple (gure 1.12).
La rsolution de lquation (1.17) peut conduire des valeurs inapplicables
(infrieures
min
) ou en dehors de la limite de linarit (suprieures
max
).
Il est donc ncessaire dutiliser un ensemble de rgles telles que (1.18) an
de sassurer que la conguration choisie soit applique pendant une dure

convenable.
_

_
Si <
min
, alors

=
min
Si >
max
, alors

=
max
Sinon,

=
(1.18)
23
1. Commande directe monocoup
Fig. 1.12: Calcul de la dure dapplication
1.4 Validation exprimentale
1.4.1 Matriel utilis
1.4.1.1 Machine synchrone
La plate-forme dessais (Figure 1.13 page ci-contre) inclut deux machines
synchrones identiques et accouples (Figure 1.14 page suivante). Ce sont des
machines aimants permanents monts en surface de marque Leroy Somer de
1,6 kW dont les caractristiques sont donnes dans le tableau 1.3 page 26. Une
machine est relie un onduleur triphas deux niveaux, cest la machine
qui est commande. Lautre sert de charge, elle dbite dans un pont de diodes
connect une rsistance de dissipation.
1.4.1.2 Onduleur
Londuleur 15 kW Arcel utilis comprend 3 modules Eupec qui contiennent
chacun les deux IGBT et les deux diodes dun bras (Figure 1.15 page 26).
Un driver Arcel est utilis pour chaque bras (Figure 1.16 page 26). Ils sont
commands par deux bres optiques (une pour chaque IGBT) et renvoient
une information derreur sur une troisime bre optique. Le bus continu est
aliment par une source de tension Xantrex, rgle 300 V avec une limitation
de courant rgle 6 A. Les temps morts sont rgls 3 s.
24
Validation exprimentale
Fig. 1.13: Schma de la plate-forme exprimentale
Fig. 1.14: Machine synchrone aimants permanents utilise
25
1. Commande directe monocoup
Couple nominal 5 Nm
Vitesse nominale 3 000 tr/min
R 2,06
L 9,15 mH
290 mWb
Nombre de paires de ples 3
Tab. 1.3: Caractristiques de la machine utilise
Fig. 1.15: Onduleur triphas deux niveaux utilis
Fig. 1.16: Drivers pour les composants de londuleur
1.4.1.3 Mesures
Un codeur incrmental 4 096 points plac en bout darbre de la machine
synchrone aimants permanents permet de mesurer la position du rotor.
Des sondes de courants eet Hall
4
permettent de mesurer les courants
de phases de la machine avec une isolation galvanique.
4
LEM LA 100-P
26
Validation exprimentale
Les spectres de courants qui seront prsents par la suite sont obtenus avec
du matriel Tektronic : sonde de courant A 6302, amplicateur de sonde de
courant AM 503 et oscilloscope TDS 7045. Les mesures sont eectues pendant
2 s avec une priode dchantillonnage de 1 s. Les spectres sont obtenus en
utilisant une fentre gaussienne de largeur 1 s, ils ont une largeur de bande de
125 kHz.
1.4.1.4 Contrainte pour la dure des calculs
En rgime permanent, la plus petite volution dans lespace dtat qui
puisse tre obtenue correspond lapplication pendant
min
de la congura-
tion du convertisseur qui conduit la norme la plus faible des vecteurs d
i
(quation (3) page 4). Ainsi, plus la valeur de
min
est faible, plus loscillation
rsiduelle autour de la valeur nale est rduite [13]. Comme lexcution dune
occurrence de calculs conduit ne dterminer quune conguration, la dure
dexcution des calculs doit tre infrieure la dure minimale dapplication
dune conguration de londuleur. La valeur de
min
est donc directement lie
la dure dexcution des calculs.
Pour lapplication considre, la constante de temps du circuit RL utilis
pour le modle est de plusieurs millisecondes (
L
R

9mH
2
4.5ms). Mais
lapplication de la tension du bus continu sur une phase conduit un courant
trs important
5
en rgime tabli (
E
R

300
2
150A) soit une pente de lordre de
33 A/ms dans la partie rectiligne dans laquelle est utilise la machine. La valeur
nominale des courants tant de lordre de quelques ampres, pour obtenir des
oscillations damplitudes raisonnables en rgime permanent, le temps minimal
dapplication dune conguration doit donc tre signicativement infrieur
la milliseconde.
Les deux contraintes voques dans les paragraphes prcdents (t
calcul
<

min
) et (
min
<qq s) imposent un temps de calcul trs faible.
Limplmentation en temps rel peut passer par lutilisation darchitec-
tures matrielles spciques. Une architecture de calcul ddie permet def-
fectuer des calculs en parallle et pendant lacquisition des courants (temps
de conversion des convertisseurs analogiques numriques). Cette solution per-
met dobtenir des temps de calcul trs rduits, mais elle est peu exible et la
conception est complexe. Les commandes prsentes dans ce document ont t
implmentes laide dun DSP. Cette solution permet un prototypage plus
rapide et vite de nombreux problmes de mise en uvre notamment grce
la prsence dune unit de calcul virgule ottante.
1.4.1.5 Unit de calcul
Pour tous les rsultats exprimentaux prsents dans ce document, les
calculs sont eectus sur une carte DSpace DS1104. Elle inclut un processeur
5
destructeur pour la machine
27
1. Commande directe monocoup
PPC 603e cadenc 250 MHz ainsi quun processeur esclave TMS320F240
20 MHz. Les algorithmes prsents ont t cods en langage C. Les dures
dexcution des algorithmes qui seront voques plus loin sont mesures grce
aux commandes RTLIB_TIC_START() et RTLIB_TIC_READ() inclues dans les
bibliothques fournies par DSpace [19].
Le logiciel ControlDesk est utilis comme panneau de contrle an de vi-
sualiser des valeurs mesures ou calcules (courants de phases, courants dans
le repre de Park. . .) et dimposer des consignes (rfrences pour les courants
dans le repre de Park).
1.4.2 Implmentation
Pour la commande prsente dans ce chapitre, la fonction cot utilise est
celle dtaille la section 1.3.4.2 page 22 (distance entre le vecteur dtat
obtenu et le point de rfrence avec un temps dapplication xe et gal

min
). Lensemble des tches est excut par le processeur matre y compris la
lecture des courants sur trois convertisseurs analogiques numriques 12 bits et
la lecture de la position du rotor sur une interface pour codeurs incrmentaux.
Lensemble du code est excut dans une interruption de timer rgle la
priode la plus courte possible : 28 s
6
.
Le bus de sorties numriques est utilis, un bit est utilis pour chaque bras.
An de commander les 6 drivers de londuleur en grant les temps morts, une
carte fabrique au laboratoire qui comprend 6 sorties optiques et un FPGA
7
a t rutilise pour raliser linterface entre la carte DSpace et les drivers de
londuleur (Figure 1.17 page suivante). Elle permet dimposer les temps morts.
titre de comparaison, une commande DTC a t teste dans les mmes
conditions que la commande directe monocoup. Le principe la commande DTC
test est celui prsent sur la gure 1.3 page 11. Les estimations de ux et de
couple utilisent les valeurs calcules de I
d
et I
q
et les relations (1.19) et (1.20).

d
= LI
d
+

q
= LI
q

t
=
_

2
d
+
2
q
(1.19)
C = p(
d
I
q

q
I
d
) (1.20)
Les comparateurs hysteresis deux niveaux ainsi que la tableau 1.1 page 12
sont utiliss.
6
Cette valeur est compatible avec la contrainte voque la section 1.4.1.4 mais elle est
relativement faible devant les temps morts de londuleur. Ceci est d au fait que londuleur
est surdimensionn par rapport la machine. Leet de ces temps morts sur les performances
obtenues exprimentalement sera voqu la section 2.3.2.
7
Altera Flex EPF10K10
28
Validation exprimentale
Fig. 1.17: Interface entre la carte DSpace et les drivers
1.4.3 tude du rgime permanent
Une tude en rgime permanent a t mene pour comparer les perfor-
mances obtenues avec les deux commandes testes en terme damplitude des
oscillations de couple et de vitesse, derreurs statiques et de spectres. Les -
gures 1.18 1.28 montrent ces rsultats exprimentaux avec une commande
DTC et avec une commande directe monocoup.
Pour la commande DTC, la consigne de couple est xe 5 Nm alors
que la consigne de ux est xe sa valeur nominale : 290 mWb. La vitesse
de rotation atteinte est proche de 1 000 tr/min. Pour la commande directe
monocoup, la consigne de courant I
d
est nulle alors que la consigne de courant
I
q
est xe 5,75 A, ce qui correspond au mme couple de consigne que pour
la commande DTC (I
#
q
=
T
#
p
). Le ux et le couple ne sont pas des grandeurs
qui sont calcules pour la commande directe monocoup, elles sont calcules
hors ligne partir des courants mesurs an de comparer les performances
avec la commande DTC.
Pour la commande DTC, la valeur moyenne du couple obtenu est de
4,78 Nm et lamplitude des oscillations est de 1,2 Nm (Figure 1.18 page 31). Ces
valeurs correspondent une erreur statique de 4,5 % et des oscillations de 24 %.
Ces oscillations importantes de couple ne peuvent pas tre rduites mme en
modiant le rglage des contrleurs hystrsis. En eet, cause de limpl-
mentation numrique de la commande, la conguration de londuleur nest pas
change immdiatement aprs que la valeur du couple dpasse la limite du cor-
recteur hystrsis, mais aprs la priode dchantillonnage suivante [5]. An
de rduire les oscillations, il faut diminuer la priode dchantillonnage, ce qui
nest pas possible avec le matriel utilis. Cest une caractristique commune
29
1. Commande directe monocoup
toutes les commandes numriques qui utilisent des correcteurs hystrsis.
Pour la commande directe monocoup, la valeur moyenne du couple obtenu
est de 4,95 Nm soit une erreur statique de 0,05 Nm (1 %) (Figure 1.19 page
suivante). Les oscillations du couple ont une amplitude de 0,54 Nm (11 %).
Le ux obtenu est prsent pour les deux commandes gures 1.20 et 1.21.
Pour la commande DTC, lerreur statique est infrieure 1 % et lamplitude
des oscillations vaut 17 mWb soit (6 %). Pour la commande propose, les oscil-
lations sont rduites : 8,3 mWb (2,9 %) alors que lerreur statique vaut 5,4 mWb
(1,9 %).
Les courants de phases obtenus ont lallure de sinusodes moins bruites
dans le cas de la commande propose (Figure 1.23 page 32) que dans le cas
de la commande DTC (Figure 1.22 page 32).
En ce qui concerne le spectre des courants de phases, dans les deux cas,
on trouve une quantit importante dharmoniques qui stalent sur toutes les
frquences infrieures 20 kHz ainsi que des raies aux frquences multiples de
la frquence dinterruption. Le spectre dun courant de phase pour la com-
mande DTC montre un contenu harmonique nettement suprieur celui de
la commande directe monocoup aux alentours de 10 kHz.
Lamlioration des performances obtenues avec la commande directe mo-
nocoup peut tre explique par le fait quavec la commande DTC, une nou-
velle conguration de londuleur est dtermine aprs quune dirence entre
la consigne dune grandeur et son estimation dpasse le seuil dhystrsis.
Alors que laspect prdictif de la commande propose (prdiction des volu-
tions possibles pour chaque conguration) conduit dterminer un vecteur de
commande avant quune dirence entre les valeurs de consignes et les valeurs
mesures apparaisse. Les erreurs statiques sont donc rduites.
On remarque que la commande directe monocoup conduit un nombre de
commutations par seconde imprvisible et dpendant du point de fonctionne-
ment mme lorsquelle est ralise avec une priode de calcul xe. En eet,
entre deux cycles de calcul, le nombre de bras de londuleur qui changent dtat
peut tre de 0 (si i
choisi
(k) = i
choisi
(k +1)), 1 (par exemple si i
choisi
(k) = 7 et
i
choisi
(k + 1) = 2), 2 (par exemple lorsque i
choisi
(k) = 2 et i
choisi
(k + 1) = 4)
voire mme 3 (par exemple dans le cas o i
choisi
(k) = 4 et i
choisi
(k + 1) = 1)
(voir le tableau 1.2 page 18). Des rsultats exprimentaux ont montr que le
nombre moyen de commutations par occurrence de calcul dpend du point
de fonctionnement. titre dexemple, lors dessais pendant lesquels on ne fait
varier que le couple de consigne et la rsistance de charge, le nombre moyen de
commutations vaut 0,84 vitesse lente (200 tr/min) et faible couple (I
#
q
=1 A)
passe 1,06 la mme vitesse avec un couple important (I
#
q
=5,75 A) et
1,25 vitesse rapide (2 000 tr/min) et couple fort (I
#
q
=5,75 A).
La gure 1.28 page 35 prsente les courants mesurs dans le plan dq. Elle est
insre ici an de permettre des comparaisons avec les commandes prsentes
aux chapitres suivants.
30
Validation exprimentale
3
4
5
6
7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
C

[
N
m
]
t [ms]
Fig. 1.18: DTC : couple en rgime permanent
3
4
5
6
7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
C

[
N
m
]
t [ms]
Fig. 1.19: Commande directe monocoup : couple en rgime permanent
0.27
0.28
0.29
0.3
0.31
0 20 40 60 80 100

t

[
W
b
]
t [ms]
Fig. 1.20: DTC : ux en rgime permanent
0.27
0.28
0.29
0.3
0.31
0 20 40 60 80 100

t

[
W
b
]
t [ms]
Fig. 1.21: Commande directe monocoup : ux en rgime permanent
31
1. Commande directe monocoup
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 20 40 60 80 100
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 1.22: DTC : courants de phases en rgime permanent
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 20 40 60 80 100
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 1.23: Commande directe monocoup : courants de phases en rgime per-
manent
32
Validation exprimentale
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1/T 2/T
Fig. 1.24: DTC : spectre dun courant de phase en rgime permanent
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
Fig. 1.25: DTC : spectre basses frquences dun courant de phase en rgime
permanent
33
1. Commande directe monocoup
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1/T 2/T
Fig. 1.26: Commande directe monocoup : spectre dun courant de phase en
rgime permanent
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 2 4 6 8 10 12 14
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
Fig. 1.27: Commande directe monocoup : spectre basses frquences dun cou-
rant de phase en rgime permanent
34
Validation exprimentale
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
5.2
5.4
5.6
5.8
6
6.2
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 1.28: Commande directe monocoup : courants dans le repre dq en rgime
permanent
1.4.4 tude du rgime transitoire
Une tude du rgime transitoire est eectue an dvaluer le temps de
monte des direntes commandes testes, de mesurer dventuels dpasse-
ments et dobserver la dpendance des commandes par rapport la vitesse de
rotation.
Le rgime transitoire est obtenu en inversant la consigne de couple pour la
commande DTC (passage de -5 Nm 5 Nm) en inversant la consigne de I
q
pour
la commande propose (passage de -5,75 A 5,75 A). Dans le mme temps,
la consigne de ux est maintenue constante (290 mWb) pour la commande
DTC; la consigne de I
d
est maintenue nulle pour la commande directe mono-
coup. Lors de ces essais, la vitesse de rotation volue environ de -1 000 tr/min
1 000 tr/min avec lallure dun premier ordre dont la constante de temps
mcanique est proche de 17 ms. Les gures des rsultats exprimentaux sont
traces pour une dure de 100 ms, on peut donc considrer quelles montrent
la totalit du rgime transitoire. Les commandes testes tant des commandes
de couples, la vitesse de rotation nest pas contrle. Son volution est juste
une consquence du couple lectromagntique et des paramtres mcaniques
du banc dessai (couple rsistant, inertie, frottements. . .).
Lallure de vitesse prsente sur la gure 1.29 page suivante est explique
par le fait quelle est obtenue, un coecient prs, en divisant le nombre de
fronts montants du codeur incrmental entre deux priodes dchantillonnage
par la priode dchantillonnage. Le nombre de fronts montants tant entier,
les valeurs de vitesses obtenues sont donc discrtes. La priode dchantillon-
nage tant trs faible, le nombre de fronts montants est faible (de lordre de 5
35
1. Commande directe monocoup
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
V
i
t
e
s
s
e

d
e

r
o
t
a
t
i
o
n

[
t
r
/
m
i
n
]
t [ms]
Fig. 1.29: Vitesse de rotation (non ltre) en rgime transitoire
1 000 tr/min), lerreur de quantication est donc importante.
Pour les deux commandes, linversion de couple (Figures 1.30 1.34) est
extrmement rapide (400 s soit 13 cycles de calculs) et seectue sans dpasse-
ment notable. On note aussi que lorsque la vitesse volue (jusqu t 60 ms),
lallure du couple lectromagntique est quasiment inchange dans les deux
cas. Ceci montre que les amplitudes doscillations et erreurs statiques notes
en rgime permanent la section prcdente sont peu dpendantes de la vi-
tesse de rotation.
Dans les deux cas, le ux (Figures 1.32 et 1.35) est trs bien contrl
en rgime transitoire. On note trs peu de dirence entre le ux en rgime
permanent et en rgime transitoire. Le ux est donc indpendant de lvolution
du couple comme de la vitesse.
Les courants de phases (Figures 1.36 1.39) sont remarquablement bien
contrls lors du rgime transitoire et ne prsentent aucun dpassement.
Comme en rgime permanent, le principe de commande propos rduit signi-
cativement les harmoniques hautes frquences par rapport la commande
DTC.
Lvolution des courants dans le plan dq pendant le rgime transitoire est
prsente sur les gures 1.40 et 1.41 an de comparer ces rsultats avec les
commandes proposes par la suite. On peut noter sur ces gures que lors de
linversion du couple, lvolution correspondante du courant I
q
est de 12 A
en 400 s, soit 30 A/m. On retrouve donc quasiment la pente voque la
section 1.4.1.4 page 27.
Le tableau 1.4 rcapitule les rsultats obtenus lors des essais exprimen-
taux.
36
Validation exprimentale
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
C

[
N
m
]
t [ms]
Fig. 1.30: DTC : couple en rgime transitoire
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 1
C

[
N
m
]
t [ms]
Fig. 1.31: DTC : couple en rgime transitoire (dtail)
0.27
0.28
0.29
0.3
0.31
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

t

[
W
b
]
t [ms]
Fig. 1.32: DTC : ux en rgime transitoire
37
1. Commande directe monocoup
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
C

[
N
m
]
t [ms]
Fig. 1.33: Commande directe monocoup : couple en rgime transitoire
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 1
C

[
N
m
]
t [ms]
Fig. 1.34: Commande directe monocoup : couple en rgime transitoire (dtail)
0.27
0.28
0.29
0.3
0.31
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90

t

[
W
b
]
t [ms]
Fig. 1.35: Commande directe monocoup : ux en rgime transitoire
38
Validation exprimentale
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 1.36: DTC : courants de phases en rgime transitoire
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 1.37: DTC : courants de phases en rgime transitoire (dtail)
39
1. Commande directe monocoup
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 1.38: Commande directe monocoup : courants de phases en rgime tran-
sitoire
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 1.39: Commande directe monocoup : courants de phases en rgime tran-
sitoire (dtail)
40
Validation exprimentale
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 1.40: Commande directe monocoup : variables dtat en rgime transitoire
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 1.41: Commande directe monocoup : variables dtat en rgime transitoire
(dtail)
41
1. Commande directe monocoup
Commande directe
du couple
Commande directe
monocoup
Priode dchantillonnage 28 s 28 s
Dure dinversion du
couple
400 s 400 s
Dpassement du couple ngligeable ngligeable
Amplitude des oscilla-
tions de couple
24 % 11 %
Amplitude des oscilla-
tions de ux
6 % 2,9 %
Erreur statique du couple 4,5 % 1 %
Erreur statique du ux 1 % 1,9 %
Spectre important et dispers
dans les basses fr-
quences
modr et dispers
dans les basses fr-
quences
Tab. 1.4: Rsultats obtenus
1.5 Conclusions pour ce chapitre
Lapproche prsente en introduction est applicable de nombreux sys-
tmes composs dun processus continu associ un modulateur dnergie. Le
principe est simple, chaque occurrence de calcul, pour toutes les congura-
tions possibles, lvolution correspondante dans lespace dtat est prdite en
utilisant un modle simpli local. Une fonction cot permet de dterminer
la conguration utiliser an de poursuivre les valeurs de rfrence. Cette
approche a t utilise pour obtenir une commande directe monocoup pour
un ensemble machine synchrone aimants permanents / onduleur triphas
deux niveaux.
Pour ce systme, elle conduit poursuivre lobjectif de lutilisateur dans
lespace dtat en contrlant directement la conguration de londuleur. Contrai-
rement la commande DTC, la conguration utilise nest pas dtermine
par une heuristique, mais partir dune fonction cot. Une reprsentation
formelle de lensemble onduleur - machine est utilise pour eectuer une pr-
diction des volutions possibles des courants dans la machine. Alors que la
commande DTC dtermine une conguration de londuleur aprs quune er-
reur survienne, la commande directe permet de dterminer une conguration
de londuleur qui minimise lerreur la n de loccurrence de calcul.
Les rsultats exprimentaux ont montr la faisabilit de la mise en uvre
en temps rel de la commande propose ainsi que ses performances notamment
en rgime transitoire. Lexcellente dynamique de couple de la commande DTC
est gale alors que les oscillations en rgime permanent sont signicativement
rduites.
42
Conclusions pour ce chapitre
Avec cette technique, les oscillations en rgime permanent sont proportion-
nelles au temps minimal dapplication dune conguration (
min
). Or, le temps
de calcul doit tre infrieur cette dure
min
. Pour lapplication tudie ici
(machine synchrone aimants permanents de lordre de 1,5 kW),
min
doit
tre infrieur quelques microsecondes. Les contraintes de temps de calcul
sont donc trs fortes.
Par ailleurs, la commande directe monocoup prsente ici ne permet pas
datteindre exactement le point de rfrence. En eet, si une seule congu-
ration i est slectionne, lvolution possible dans lespace dtat est limite
un segment : la direction est d
i
, la norme est proportionnelle au temps
dapplication qui est born par
min
et
max
.
La commande prsente au chapitre suivant dtermine plusieurs congura-
tions appliquer an de rduire la contrainte de temps de calcul. Elle permet
en plus dobtenir une frquence de commutation constante et thoriquement
datteindre exactement le vecteur dtat de rfrence.
43
Chapitre 2
Commande directe
multicoups
L
e but de notre commande est de contrler les courants de la ma-
chine dans le plan dq et dobtenir une frquence de commutation xe
avec une contrainte rduite pour la dure dexcution des calculs. Notre
dmarche consiste appliquer plusieurs congurations par priode de calcul
1
.
La premire tape est de dterminer le nombre de congurations ncessaires
pour atteindre nos objectifs. Dans la littrature, on peut trouver un certain
nombre de commandes qui utilisent, dune manire ou dune autre, une pr-
diction de ltat du systme si une conguration est applique puis appliquent
deux congurations par priode de calcul. Elles sont prsentes dans la pre-
mire section de ce chapitre.
Aprs avoir montr que deux congurations par cycle de calcul ne per-
mettent pas datteindre tous les objectifs la fois, nous proposons dappliquer
trois congurations de londuleur par priode de calcul an datteindre exac-
tement les consignes avec une priode de commutation xe. La dtermination
des congurations utiliser fait lobjet dune partie importante de ce chapitre.
La dure dexcution des calculs, si elle nest pas ngligeable devant la
priode dchantillonnage, dgrade les performances obtenues lors des essais
exprimentaux. Une mthode permettant de la prendre en compte et de la
compenser est dtaille.
Enn, le principe de commande est valid exprimentalement.
2.1 Commandes multicoups utilisant deux
congurations par occurrence de calcul
Si deux congurations i et j sont slectionnes et appliques respective-
ment pendant des dures
i
et
j
, lensemble des points qui peuvent tre at-
1
Ici la priode de calcul est gale la priode dchantillonnage
45
2. Commande directe multicoups
Fig. 2.1: Utilisation de deux congurations pour atteindre le vecteur dtat
de rfrence
teints reprsente une surface. Cette surface est grise sur la gure 2.1 et dnie
par lquation (2.1).
1
T
_

i
d
i
+
j
d
j
_
avec
i
,
j
[
min
,
max
] (2.1)
(Les composantes des vecteurs d
x
sont exprimes en ampres) Lvolution des
grandeurs dtat est suppose rectiligne. Cette hypothse impose la valeur de

max
. Contrairement la commande directe monocoup, la valeur minimale de

min
nest pas lie ici la dure dexcution des calculs. Elle est lie la dure
minimale pour passer dune conguration une autre. Dans le contexte qui
est le ntre, elle est lie aux temps morts de londuleur.
En fonction de lobjectif poursuivi par la commande ou de contraintes im-
poses par le systme, on peut trouver au moins deux manires de dterminer
les dures
i
et
j
.
Pour atteindre exactement le point de rfrence (sil est inclus dans la
surface grise de la gure 2.1),
i
et
j
sont calculs laide de lqua-
tion (2.2) (Figure 2.1).
1
T
_

i
d
i
+
j
d
j
_
= X
#
X (2.2)
Dans ce cas, la somme (
i
+
j
) ne peut tre constante.
Si une priode de commutation est impose,
i
et
j
sont calculs de
manire ce que
i
+
j
= T o T est la priode de commutation. Cette
46
Commandes multicoups utilisant deux congurations par occurrence de calcul
Fig. 2.2: Utilisation de deux congurations pour sapprocher du vecteur dtat
de rfrence avec une dure impose
quation (ou contrainte) supplmentaire rduit lensemble de points ac-
cessibles un segment (Figure 2.2 avec T =
max
). Dans ce cas, le point
de rfrence ne peut pas tre exactement atteint.
La combinaison de deux congurations ne permet donc pas datteindre
exactement le point de rfrence dune part et dimposer une priode de com-
mutation dautre part. Des techniques de commande direntes, appliques
des charges direntes, qui ont comme point commun dutiliser deux congu-
rations durant une priode xe sont prsentes dans [1517, 2029]. Aucune
dentre elles ne permet datteindre exactement les consignes.
La section III.B de [15] prsente une technique de contrle du courant
dans une charge passive RL triphase. La mme stratgie est prsente dans
la section II.B de [16] pour une machine asynchrone. Avec cette stratgie, deux
congurations (une correspondant au rgime libre
2
puis une correspondant au
rgime forc) sont appliques par cycle de calcul. La conguration utilise pour
imposer le rgime forc est dtermine partir dune heuristique similaire
celle de la commande DTC. Puis, pour le rgime libre et le rgime forc, le
vecteur de courants obtenu, sil tait appliqu pendant toute la priode de
calcul, est prdit. Leurs dures dapplications sont calcules de manire dune
part obtenir une somme des dures dapplication constante ; dautre part
minimiser la norme du vecteur erreur de courant. Les auteurs prcisent que
ce vecteur erreur de courant ne peut pas devenir nul.
Les techniques de contrle prsentes dans [2026], [17,27], [28] et [29] sap-
2
tensions nulles
47
2. Commande directe multicoups
pliquent respectivement une machine asynchrone, une machine synchrone
aimants permanents, une machine asynchrone double alimentation et
une machine rluctance variable. Elles consistent appliquer une con-
guration active (qui correspond des tensions non nulles aux bornes de la
machine) puis une conguration qui correspond des tensions nulles durant
une priode de calcul xe.
Des variantes de commandes DTC sont prsentes dans [2023]. La con-
guration active est dtermine comme pour une commande DTC classique, la
dure dapplications est calcule de manire maintenir le couple lintrieur
dune bande autour de la consigne de couple. Tous les calculs de dures mis
en uvre par ces techniques ne prennent en compte que la consigne de couple
et la bande dhystrsis dans laquelle le couple doit se trouver, la consigne de
ux est compltement ignore. Dans [24] et [25], le ux est pris en compte
pour la dtermination du rapport cyclique, mais pas pour le choix de la con-
guration active utilise. Dans [24] une dmarche est propose pour calculer
le rapport cyclique qui permet de satisfaire aux consignes de couple. Une d-
marche semblable est prsente pour le ux. Le rapport cyclique appliqu est
la moyenne des deux rapports cycliques prcdemment voqus. Dans [25],
la logique oue est utilise pour obtenir un compromis entre le contrle du
couple et le contrle du ux, cette publication ne prsente que des rsultats
de simulations. Dans [26], le vecteur actif et sa dure dapplication sont dter-
mins de manire ce que la moyenne du couple obtenu soit gale au couple
de rfrence sauf dans le cas o le ux est trs dirent de la consigne de ux,
alors une heuristique est utilise pour dterminer un autre vecteur actif ou
une autre dure.
Dans [17, 27], les valeurs du ux et du couple aprs une priode de calcul
sont prdites pour chaque conguration possible de londuleur. La congu-
ration qui conduit lcart le plus faible entre le ux prdit et le ux de
rfrence est utilise. Ce choix ne prend donc pas en compte le fait que cette
conguration ne sera pas utilise pendant toute la priode de calcul suivante.
Le calcul des temps dapplications du vecteur actif et du vecteur nul ne prend
en compte que le couple dsir.
Une commande pour une machine asynchrone double alimentation est
prsente dans [28]. Les enroulements statoriques sont relis au rseau triphas
tension et frquence xes. Les enroulements rotoriques sont relis un on-
duleur. Une conguration de londuleur qui conduit des tensions non nulles
est dtermine de la mme manire que pour une commande DTC. Pour cette
machine, lvolution du vecteur ux impose par une conguration dpend
de la vitesse de rotation et du couple lectromagntique. Lalgorithme vrie
que la conguration choisie conduit une volution du couple dans le sens
dsir. Si ce nest pas le cas, une autre conguration est dtermine. Pour la
conguration nalement choisie, le temps dapplication est calcul de manire
minimiser la moyenne de lerreur de couple sur une priode.
Finalement, quelle que soit la paire de variables contrles (couple-ux,
48
Principe de commande propos
courants exprims dans le repre , dans le repre dq. . .), les objectifs ne
sont jamais exactement atteints : si les variables contrles sont les courants
dans le repre , les calculs sont eectus de manire minimiser la norme du
vecteur derreur de courant (sans pouvoir lannuler), si les variables contrles
sont le couple et le ux, les calculs eectus ne prennent en compte que le
couple.
An dobtenir une priode de commutation xe et datteindre exactement
le vecteur dtat dsir de la machine en ux et en couple, un degr de libert
supplmentaire est ncessaire. Ainsi, la solution prsente dans ce chapitre uti-
lise trois directions dvolution dans lespace dtat parmi les huit possibles et
calcule leurs dures dapplication respectives. Dans la littrature, seul [30] pro-
pose une commande prdictive utilisant trois congurations du convertisseur
pour contrler la fois le couple et le ux dune machine avec une frquence
de commutation xe. La commande est applique une machine asynchrone
double alimentation, les congurations utilises sont dtermines par une table
en fonction du signe des erreurs de couple et de ux. Les rapports cycliques
sont calculs avec une expression analytique pour minimiser les variations de
ux et atteindre exactement le couple de rfrence la n de la priode. Cette
publication ne montre que des rsultats de simulations. Par rapport ce tra-
vail, dans ce chapitre, une mthode de slection des congurations utiliser
base sur une tude datteignabilit sera dtaille et des rsultats exprimen-
taux seront montrs.
2.2 Principe de commande propos
Durant une priode de calcul, deux directions actives (correspondant des
tensions non nulles aux bornes de la machine) d
i
et d
j
avec 1 i, j 6 et
la direction correspondant des tensions nulles
3
d
7
sont utilises. Les dures
dapplication correspondantes
i
,
j
et
7
sont calcules de manire atteindre
exactement le point de rfrence et obtenir une priode de commutation T
xe. La gure 2.3 page suivante donne une reprsentation de lvolution du
vecteur correspondant lutilisation de trois directions. Le calcul des dures
dapplications est eectu en rsolvant le systme (2.3)
_

i
d
id
+
j
d
jd
+
7
d
7d
=T (X
#
d
X
d
)

i
d
iq
+
j
d
jq
+
7
d
7q
=T (X
#
q
X
q
)

i
+
j
+
7
=T
(2.3)
o X
d
correspond la composante du vecteur X sur laxe d. On peut noter
que ce systme correspond la dnition dun barycentre : sur la gure 2.3
3
Lutilisation systmatique des congurations conduisant des tensions nulles est impose
par le fait que, pour la mise en uvre, les sorties MLI de DSP sont utiliss. Ceci sera plus
clairement illustr la section 2.2.2.
49
2. Commande directe multicoups
Fig. 2.3: Utilisation de deux congurations actives et du rgime libre du
systme pour atteindre le vecteur dtat de rfrence aprs une priode de
commutation
X
#
est le barycentre des points A, B et C respectivement pondrs par les
poids
i
,
j
et
7
.
Ces trois quations correspondent trois contraintes :
la premire quation conduit annuler la dirence entre les projections
sur laxe d du vecteur dtat et du vecteur de rfrence ;
la deuxime quation traduit la mme contrainte que la premire, mais
sur laxe q ;
la dernire quation correspond la somme des temps dapplication
impose.
2.2.1 Mthode pour dterminer les congurations utilises
An de dterminer les congurations qui permettent datteindre le point de
rfrence, il est ncessaire de connatre lensemble des points qui peuvent tre
atteints lorsque deux vecteurs d
i
et d
j
(i = j et (i, j) = 7) sont slectionns en
plus de lutilisation systmatique du rgime libre (i = 7). Ce sous-espace de
lespace dtat correspond lensemble des points
1

i
d
i
+
j
d
j
+
7
d
7
_
.
Il est limit par deux contraintes. La premire est triviale : les dures dap-
plications
i
,
j
et
7
doivent tre positives ou nulles. La seconde correspond
lobjectif dobtenir une priode de commutation donne : la somme des
trois temps dapplication doit tre gale T. En prenant en compte ces deux
contraintes, lorsque les congurations i et j sont slectionnes, lensemble des
points de lespace dtat qui peut tre atteint est limit par le triangle qui joint
50
Principe de commande propos
Fig. 2.4: Ensemble des points accessibles en utilisant les congurations i et j
(les normes des vecteurs d sont calcules avec = T)
lextrmit des vecteurs d
i
, d
j
et d
7
(zone grise sur la gure 2.4). Lorsque le
point de rfrence fait partie de cette zone triangulaire, il peut tre exactement
atteint par lapplication successive des congurations i, j et 7.
An de minimiser le nombre de commutations dans les bras de londuleur,
deux congurations actives conscutives (congurations dont ltat dun seul
bras est dirent) sont slectionnes. La gure 2.5 page suivante prsente les
zones triangulaires correspondant lutilisation de chacune des paires de vec-
teurs actifs conscutifs en prenant en compte une dure minimale dapplication

min
impose par des contraintes pratiques.
Notons ici que contrairement la commande prsente dans le chapitre 1,
la valeur de cette dure minimale dapplication
min
nest pas lie au temps
de calcul, mais est due aux dures de commutation de londuleur
4
.
On peut noter sur la gure 2.5 page suivante quil existe des points de
lespace dtat qui ne peuvent pas tre atteints aprs une priode de commu-
tation (points non recouverts par une surface grise). Pour ces points, quelles
que soient les congurations choisies, la rsolution du systme 2.3 page 49
conduit un rsultat inapplicable (dures infrieures
min
, voire mme n-
gatives
5
). Dans ce cas, un ensemble de rgles comparable lquation (1.18)
page 23 est utilis an de sassurer que les dures calcules sont applicables
et correspondent un point la limite dune zone accessible. Lorsque deux
4
En pratique, il y a un retard dune priode entre la mesure de ltat du systme et
lapplication de la commande calcule. Ce point sera dtaill la section 2.2.3.
5
Dans le cas de la gure 2.4, si les vecteurs i et j sont choisis, pour tous les points de
lespace dtat qui ne sont pas griss, la rsolution du systme donnera au moins une dure
ngative.
51
2. Commande directe multicoups
Fig. 2.5: Zones accessibles aprs une priode de commutation en prenant en
compte un temps dapplication minimal
min
temps dapplication sont infrieurs
min
(par exemple
i
et
j
), alors une
rgle telle que (2.4) est utilise.
Si
i
<
min
et
j
<
min
alors
_

i
=
min

j
=
min

7
= T 2
min
(2.4)
Lorsquun seul temps dapplication est infrieur
min
(par exemple
i
), cest
une rgle telle que (2.5) qui est utilise.
Si
i
<
min
et
j
>
min
et
7
>
min
alors
_

i
=
min

j
=
j
T
min
T
i

7
=
7
T
min
T
i
(2.5)
Ces rgles sont dnies pour sassurer que toutes les dures sont suprieures
la dure minimale, que la somme des dures soit gale la priode de commu-
tation et que, dans le cas de lquation (2.5), les proportions entre les rapports
cycliques calculs soient aussi respectes que possible
6
.
Pour simplier le problme (test dappartenance une zone atteignable),
on dnit les directions d

x
(1 x 7) (2.6), ce qui permet de partager
6
Ceci correspond imposer une direction dvolution du vecteur dtat identique d
#
mais dont la norme est limite par la frontire de la zone grise.
52
Principe de commande propos
Fig. 2.6: Directions considres pour dterminer les congurations utiliser
lespace dtat en 6 zones incluant chacune une zone atteignable (Figure 2.6).
d

i
= d
i
d
7
(2.6)
La slection des directions d

i
et d

j
qui sont les plus proches et situes de
part et dautre de la direction de rfrence constitue donc une heuristique
simple permettant de dterminer les congurations actives utiliser. Cette
heuristique peut tre exprime comme suit. Les congurations retenues sont i
et j, telles que
(a, b) R
+2
/ X
#
= a d

i
+b d

j
o ltat dun seul bras est dirent entre les congurations i et j.
Limplmentation en temps rel correspondante est aisment ralise en
calculant les sinus et cosinus des angles entre les directions d

x
et d

#
. Parmi
les congurations qui conduisent des cosinus positifs, on slectionne celle qui
a le sinus positif le plus faible et celle qui a le sinus ngatif le plus proche de
zro.
2.2.2 Squence des congurations durant une priode de
calcul
An dobtenir des impulsions de tensions centres lintrieur de la priode
de calcul, les congurations choisies sont appliques successivement durant des
fractions de
i,j,7
selon un ordre dni. Par exemple, si les congurations 5 et
6 ont t slectionnes, la conguration 0 est applique pendant

7
4
, puis la
conguration 5 pendant

5
2
, et ainsi de suite comme indiqu sur la gure 2.7.
53
2. Commande directe multicoups
Fig. 2.7: Exemple de squence de congurations durant une priode de calcul
Grce cette succession de congurations, contrairement la commande
directe monocoup, le nombre de changements dtats de bras par seconde est
connu et constant. Il y a six changements de congurations par priode de
calcul quelque soit le point de fonctionnement.
La mise en uvre de ces prols de commutations est sans dicult grce
aux sorties MLI dsormais couramment intgres aussi bien aux cartes de
prototypages quaux microcontrleurs. En eet, pour obtenir la succession de
commutations dsire, il sut de calculer le rapport cyclique de chaque bras.
Or, la relation entre une conguration de londuleur i (1 i 7) et ltat du
bras X (X = A, B ou C) est donne par le tableau 1.2 page 18. Le rapport
cyclique du bras X (not
X
) est donn par quation (2.7)

X
=
1
T
(
i
u
Xi
+
j
u
Xj
+
7
u
X7
) (2.7)
o u
Xi
correspond ltat du bras X pour la conguration i.
Lensemble de lalgorithme peut tre rsum par la gure 2.8 page suivante.
Bien quutilisant les mmes prols de commutations que la modulation vec-
torielle, la dmarche propose ici nest pas la mme. En eet, les commandes
utilisant une modulation vectorielle considrent londuleur comme un gain et
gnrent un vecteur de tensions dans le plan appliquer aux bornes de la
machine. Ce vecteur est ensuite traduit en rapports cycliques en le projetant
sur des vecteurs de tensions correspondant chacune des congurations. La
dmarche prsente ici prend en compte laspect discret du fonctionnement
de londuleur. Contrairement la modulation vectorielle, les congurations
utilises ainsi que leur dure dapplication respective sont dtermines grce
des raisonnements sur les volutions possibles des courants dans le plan dq.
Le seul rle du bloc Cration dune squence de congurations sur la gure 2.9
page ci-contre consiste dterminer lordre selon lequel les congurations sont
appliques.
Avec les squences de congurations utilises, durant chaque priode de
calcul, lapplication des congurations choisies conduit une squence de 7
54
Principe de commande propos
Fig. 2.8: Succession des oprations
Fig. 2.9: Principe de la commande directe multicoups
55
2. Commande directe multicoups
congurations. Avec cette technique de commutation, lvolution dans lespace
dtat initialement prsente sur la gure 2.3 page 50 est retrace sur la -
gure 2.10(b). Grce cette technique, en rgime permanent en particulier, les
valeurs de I
d
et I
q
restent plus proches du vecteur dtat de rfrence (com-
parer les gures 2.10(a) et 2.10(b)) ; les oscillations observes sur les courants
statoriques I
d
et I
q
sont donc rduites.
2.2.3 Inuence du temps de calcul
Limplmentation sur une unit de calcul numrique conduit retarder
lapplication de la commande de la dure du temps de calcul. Ainsi, un retard
est introduit entre linstant de mesure du vecteur dtat et lapplication de
la commande [13, 20, 3134]. Dans notre cas, ce retard nest pas ngligeable
devant la priode dchantillonnage, il doit donc tre pris en compte.
Lalgorithme de commande dnit un vecteur de commande de manire
imposer une volution de ltat du systme correspondant la dirence entre
ltat de rfrence et ltat mesur. Si lorsque ce vecteur de commande est
eectivement appliqu, ltat du systme a chang, le vecteur dtat obtenu
est dirent du vecteur dtat de rfrence (Figure 2.11 page 58).
Pour limplmentation de la mthode de commande prsente ici, le choix
a t fait de synchroniser le dbut de la priode de modulation et linterruption
dans laquelle sont excutes les mesures de courants, de positions ainsi que
tous les calculs permettant de dterminer les rapports cycliques des bras de
londuleur (Figure 2.12 page 58).
Dans ce cas, le retard introduit entre la mesure de le vecteur dtat du
systme et lapplication de la commande est donc constant et connu
7
: il
est gal une priode de calcul. Ainsi, linstant k, le vecteur dtat X(k)
est mesur puis des rapports cycliques sont dtermins (Figure 2.13(a)), les
valeurs correspondantes sont crites dans des registres. Ces rapports cycliques
sont donc pris en compte au dbut de la priode de modulation suivante
(Figure 2.13(b)), cest dire partir de linstant k + 1. Ils inuent sur le
comportement du systme entre les instants k + 1 et k + 2.
partir de mesures linstant k, lalgorithme ne peut donc pas contrler
ltat du systme linstant k + 1 (comme suppos implicitement jusquici)
mais linstant k+2 [3133]. (Lvolution dans lespace dtat entre k et k+1
est impose par les rapports cycliques calculs entre k 1 et k nots (k).)
La commande ne peut donc pas se baser sur le modle (1.13) page 19
permettant de calculer le vecteur dtat aprs une priode dchantillonnage
X(k +1) partir du vecteur dtat mesur X(k) et de la conguration appli-
que entre les instants k et k + 1 (u(k)).
Lquation quivalente pour X(k + 2) fait intervenir les termes A(k + 1),
R(k +1) et C(k +1) qui imposent de prdire la vitesse et la position du rotor
7
contrairement au temps de calcul qui nest pas connu a priori
56
Principe de commande propos
(a) Utilisation de deux congurations actives et du r-
gime libre du systme pour atteindre le vecteur dtat
de rfrence aprs une priode de commutation (rappel)
(b) volution dans lespace dtat avec la squence de
congurations de la gure 2.3 page 50
Fig. 2.10: Comparaison des oscillations de courants statoriques pour deux
squences de congurations
57
2. Commande directe multicoups
Fig. 2.11: Inuence du temps de calcul
Fig. 2.12: Squence de calcul
58
Principe de commande propos
(a) Premire tape : Mesure et calculs
(b) Deuxime tape : Application de la commande calcule
Fig. 2.13: Dtails de la squence de calcul
lors de la prochaine priode. La priode dchantillonnage tant trs faible
devant les constantes de temps mcaniques, on peut supposer que les matrices
A(k+1), R(k+1) et C(k+1) sont constantes pendant deux priodes de calcul.
Ainsi, les valeurs possible de X(k + 2) peuvent tre calcul par (2.8).
X
i
(k + 2) A(k) X(k + 1) +B R(k) u
i
(k + 1) + (k) (2.8)
Cette quation sera la base utilise pour lapplication temps rel de la com-
mande. Les expressions des lments du modle sont rappeles ci-dessous.
A(k) =
_
1
RT
L
T(k)
T(k) 1
RT
L
_
B =
_
T
L
0
0
T
L
_
R(k) =
_
cos (k) sin(k)
sin(k) cos (k)
_
59
2. Commande directe multicoups
= E
_
2
3
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_
(k) =
_
0
T
L
(k)

t
Dans ce modle, X(k + 1) doit tre prdit. Pour cela, [34] utilise un ob-
servateur. Cette prdiction peut tre eectue plus simplement en calculant
lvolution prvue dans lespace dtat pendant la priode de calcul (2.9) et
en lajoutant au vecteur dtat mesur (2.10).

d(k) =
1
T
(

i
(k)d
i
(k) +

j
(k)d
j
(k) +

7
(k)d
7
(k)) (2.9)

X(k + 1) = X(k) +

d(k) (2.10)
On peut rsumer cette mthode de correction du temps de retard intro-
duit par la dure dexcution des calculs comme suit : la commande est dcale
dune priode de calcul en prenant en compte lvolution de ltat du systme
pendant cette priode de calcul. Limplmentation pratique de la commande
est donc nalement peu dirente de lapproche thorique (quation (1.13)
page 19) : le vecteur dtat mesur X(k) est simplement remplac par lesti-
mation du vecteur dtat aprs une priode dchantillonnage

X(k + 1).
Ce problme de retard d une dure non nulle du temps de calcul nest
pas spcique lalgorithme propos ici. En particulier, il se pose aussi pour
lalgorithme prsent au chapitre 1. Une mthode de compensation comparable
celle propose ici aurait donc permis damliorer les performances obtenues.
2.3 Validation exprimentale
Lensemble moteur - charge, londuleur, la source de tension et la carte
de commande utiliss sont les mmes que ceux utiliss pour les essais de la
commande directe monocoup (Section 1.4.1 page 24).
2.3.1 Implmentation
An dappliquer la mthode de correction du retard d la dure dex-
cution des calculs, lexcution du code est synchronise avec le dbut de la
priode de modulation.
Le processeur esclave est utilis pour grer les sorties MLI et pour produire
linterruption dans laquelle est excute lensemble de lalgorithme. partir
de trois valeurs de rapports cycliques inscrites dans des registres, le proces-
seur esclave gnre trois signaux moduls en largeurs dimpulsions centrs sur
une priode xe par le contenu dun autre registre. La priode de MLI xe
75 s. Ces trois signaux peuvent tre utiliss pour commander les interrup-
teurs suprieurs de londuleur. Le processeur esclave gnre aussi les 3 signaux
de commande des interrupteurs infrieurs de londuleur (complmentaire des
60
Validation exprimentale
Fig. 2.14: Carte dinterface entre DSpace et les drivers
premiers aux temps morts prs). La valeur des temps morts est xe 3 s
par programmation.
Une carte fabrique au laboratoire est utilise pour transformer ces signaux
lectriques en signaux optiques fournis aux drivers de londuleur (Figure 2.14).
2.3.2 tude du rgime permanent
Les gures 2.15 2.17, 2.19 et 2.20 montrent les rsultats exprimentaux
obtenus en rgime permanent environ 1 000 tr/min avec la commande directe
multicoups. Pour le couple lectromagntique, les oscillations sont trs faibles
0,2 Nm (soit 3,6 %). En revanche, lerreur statique est lgrement suprieure
celles obtenues avec la commande DTC ou la commande directe monocoup :
0,3 Nm (soit 6 %). Pour le ux, lamplitude des oscillations est aussi trs r-
duite : seulement 3 mWb (1 %) alors que lerreur statique vaut 6 mWb (2 %).
Deux causes peuvent expliquer ces erreurs statiques : les chutes de tension
aux bornes des composants et les temps morts. Ces deux imperfections de
londuleur ne sont pas prises en compte dans le modle du systme.
En ce qui concerne les chutes de tensions aux bornes des composants, les
tensions sur les phases de la machine sont plus faibles que ce qui est pris en
compte dans le modle. Les courants sont donc plus faibles que prvu.
Lorsquun IGBT conduit un courant et que sa tension de commande de-
vient nulle, le courant qui le traverse ne sannule pas immdiatement. Pen-
dant une dure note T
extinction
, le courant diminue, mais nest pas nul et la
tension ses bornes reste proche de zro. An dviter un court circuit de
lalimentation, les tensions de commande des IGBT dun mme bras ne sont
pas exactement complmentaires. Un temps mort T
mort
suprieur T
extinction
61
2. Commande directe multicoups
3
4
5
6
7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
C

[
N
m
]
t [ms]
Fig. 2.15: Couple en rgime permanent
0.27
0.28
0.29
0.3
0.31
0 20 40 60 80 100

t

[
W
b
]
t [ms]
Fig. 2.16: Flux en rgime permanent
0
0.2
0.4
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
5.2
5.4
5.6
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 2.17: Courants dans le repre dq en rgime permanent
62
Validation exprimentale
Fig. 2.18: Lorsquaucun des deux IGBT du bras X ne conduit, cest le signe
du courant I
x
qui impose le potentiel du point X.
est donc introduit lors de chaque changement dtat dun bras. Pendant ce
temps mort, aucun IGBT nest command. Pour t < T
extinction
, lIGBT qui
conduisait prcdemment conduit toujours. Pour T
extinction
< t < T
mort
, au-
cun des deux IGBT ne conduit, les courants de phases circulent par les diodes
de roues libres. Pour un bras donn, cest donc le signe du courant qui dter-
mine la diode qui conduit (Figure 2.18). Pour un courant positif, la borne de
la machine est mise au potentiel bas du bus continu. Lamplitude du courant
va donc dcrotre. En faisant le mme raisonnement pour un courant ngatif,
on montre que pendant les temps morts, quel que soit le signe du courant, sa
valeur absolue diminue [35, 36].
Ces deux imperfections (chutes de tension et temps morts) font que les
courants obtenus sont lgrement infrieurs ceux attendus ce qui explique les
erreurs statiques obtenues. Ceci a pu tre vri avec des simulations eectues
avec Matlab et Simulink. Les imperfections de londuleur prises en compte
pour ces simulations sont les temps morts
8
(3 s) et les chutes de tensions aux
bornes des interrupteurs. Les interrupteurs ltat passant sont modliss par
une rsistance (30 m pour les diodes et 100 m pour les IGBT) en srie avec
une tension de seuil constante (1,1 V pour les diodes et 2,7 V pour les IGBT).
La gure 2.22 page 67 montre clairement que les imperfections de londuleur
conduisent une erreur statique sur le courant I
q
.
Pour la commande directe monocoup, lerreur statique obtenue est bien
plus faible, car il ny a quun changement de conguration par cycle de calcul
(alors quil y en a six pour la commande directe multicoups). Quant la
commande DTC, elle ne rencontre pas ce problme, car elle ne prvoit pas
de future valeur atteindre, elle applique une conguration jusqu ce que la
valeur obtenue dpasse le seuil dhystrsis.
8
Lors de ces simulations, la conduction discontinue du bras donduleur qui survient lors
du passage zro du courant nest pas prise en compte.
63
2. Commande directe multicoups
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 20 40 60 80 100
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 2.19: Courants de phases en rgime permanent
Dans la grande majorit des applications, le contrle de couple est utilis
lintrieur dune boucle de vitesse. Lerreur statique de couple nest donc pas
un problme crucial, car elle est compense par le correcteur de la boucle de
vitesse.
Les courants de phases obtenus (Figure 2.19) sont trs proches des sinu-
sodes. Par rapport au spectre obtenu avec une commande directe monocoup
(Figures 1.26 et 1.27 page 34), le spectre dun courant de phase obtenu pour
la commande propose dans ce chapitre (Figures 2.20 et 2.21 page suivante)
montre des harmoniques beaucoup plus faibles pour les bases frquences et
des raies plus importantes aux frquences multiples de la frquence de modu-
lation. Cest une caractristique commune toutes les commandes utilisant
une modulation de largeur dimpulsions qui constitue un avantage important :
le contenu harmonique est rduit et concentr autour de valeurs connues. Le
ltrage dharmoniques est grandement simpli.
Lamlioration des performances obtenues avec le principe de commande
propos peut tre explique comme suit. Lors de chaque occurrence de calcul,
la commande directe monocoup ne dtermine quune seule conguration de
londuleur alors que le principe de commande propos dtermine trois con-
gurations qui sont dcomposes en une succession de sept congurations (Fi-
gure 2.7 page 54). Bien que la commande directe monocoup soit plus simple et
puisse donc tre excute avec une priode dchantillonnage plus faible, elle
conduit un nombre de congurations par secondes infrieur la commande
directe multicoups (1 conguration toutes les 28 s pour la commande mono-
coup contre 7 congurations toutes les 75 s pour la commande multicoups).
64
Validation exprimentale
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 20 40 60 80 100
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1/T
MLI
2/T
MLI
3/T
MLI
Fig. 2.20: Spectre dun courant de phase en rgime permanent
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 2 4 6 8 10 12 14
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1/T
MLI
Fig. 2.21: Spectre basses frquences dun courant de phase en rgime perma-
nent
65
2. Commande directe multicoups
2.3.3 tude du rgime transitoire
Les gures 2.24 2.27 montrent les rsultats exprimentaux obtenus lorsque
la consigne de I
q
passe de -5,75 A 5,75 A. Suite au changement de couple, la
vitesse volue, elle passe de -1 000 tr/min 1 000 tr/min en 80 ms.
Le temps de rponse est extrmement rapide puisque aussi bien en si-
mulations que exprimentalement (Figure 2.23 page suivante), la consigne de
courant sur laxe q est atteinte en 400 s (seulement 5 cycles de calcul). Le
dcouplage entre les variables contrles est trs bon : lvolution du courant
sur laxe q na pas de consquence sur le courant sur laxe d. Lallure des va-
riables dtat est peu dpendante de la vitesse de rotation. Ces rsultats sont
trs similaires ceux obtenus avec la commande directe monocoup.
Les gures 2.26 et 2.27 montrent que les courants de phases sont trs bien
contrls pendant le rgime transitoire. Il ny a ni dpassement ni oscillations
excessives durant tout le rgime transitoire.
Le tableau 2.1 rcapitule les rsultats obtenus lors des essais exprimen-
taux.
66
Validation exprimentale
6
4
2
0
2
4
6
10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I
q

[
A
]
t [ms]
Onduleur idal
Onduleur imparfait
Fig. 2.22: Simulations : Eet des imperfections de londuleur sur le courant
I
q
6
4
2
0
2
4
6
0 1 2
I
q

[
A
]
t [ms]
Simulations : onduleur idal
Simulations : onduleur imparfait
Exprimentations
Fig. 2.23: Comparaison des rsultats de simulation et exprimentaux pour le
rgime transitoire de I
q
(dtail)
67
2. Commande directe multicoups
6
4
2
0
2
4
6
10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 2.24: Courants dans le repre dq en rgime transitoire
6
4
2
0
2
4
6
1 0 1 2 3 4 5
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 2.25: Courants dans le repre dq en rgime transitoire (dtail)
68
Validation exprimentale
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 2.26: Courants de phases en rgime transitoire
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 2.27: Courants de phase en rgime transitoire (dtail)
69
2. Commande directe multicoups
Commande directe
multicoups
Priode dchantillonnage 75 s
Dure dinversion du
couple
400 s
Dpassement du couple ngligeable
Amplitude des oscilla-
tions de couple
3,6 %
Amplitude des oscilla-
tions de ux
1 %
Erreur statique du couple 6 %
Erreur statique du ux 2 %
Spectre faible et concentr
autour des multiples
de la frquence de cal-
cul
Tab. 2.1: Rsultats obtenus
2.4 Conclusions pour ce chapitre
Une commande dterminant plusieurs congurations par cycles de calculs
a t prsente. Il a t montr que trois congurations taient ncessaires pour
atteindre exactement le vecteur dtat de rfrence (lorsquil est situ dans la
zone atteignable) avec une frquence de commutation xe. Une mthode base
sur une tude datteignabilit permettant de dterminer les congurations
utiliser a t dtaille. Le retard introduit par lunit de calcul est compens.
La commande directe multicoups permet dobtenir, en rgime transitoire,
des performances quivalentes la commande DTC implmente sur le mme
matriel tout en prsentant des oscillations en rgime permanent trs rduites.
La commande propose conduit des contraintes de temps de calcul bien
moindre que pour la commande directe monocoup ou la commande directe du
couple. Les performances en rgime transitoire sont quivalentes. Les oscilla-
tions en rgime permanent sont diminues de moiti
9
.
9
Notons que cette dernire valeur est obtenue partir de mesures obtenues dans len-
vironnement ControlDesk. Cest dire avec des priodes dchantillonnages direntes. En
toute rigueur, des mesures obtenues, par exemple, laide dun oscilloscope seraient nces-
saire pour quantier la rduction de lamplitude des oscillations.
70
Chapitre 3
Calcul direct des rapports
cycliques
A
vec le principe de commande dtaill dans le chapitre prcdent,
des congurations sont dtermines, leurs temps dapplication sont
calculs pour en dduire les rapports cycliques des bras. Dans ce cha-
pitre, an de conserver les avantages de la commande prcdente tout en
rduisant la complexit de lalgorithme, une mthode de calcul directe des
rapports cycliques des bras est prsente (Figure 3.1). Ltape du choix des
congurations utiliser est alors supprime. Cette approche algbrique d-
Fig. 3.1: Principe du calcul direct des rapports cycliques
71
3. Calcul direct des rapports cycliques
termine directement le vecteur de commande (les rapports cycliques) sans
eectuer les calculs de lquation (1.13) pour chaque conguration possible et
vite ainsi de nombreuses oprations.
Elle utilise un modle permettant de calculer ltat du systme aprs une
priode de modulation en fonction des rapports cycliques des bras de londu-
leur. Aprs quelques manipulations simples, on montre quun degr de libert
subsiste pour dterminer les rapports cycliques directement partir du vec-
teur dtat mesur et du vecteur dtat de rfrence. Ce degr de libert est li
au prol de modulation utilis. Dirents prols de modulation peuvent tre
aisment obtenus. La dmarche est applique deux prols de modulation.
Les quations obtenues sont valables pour toutes les positions du rotor et la
mthode nutilise pas de fonctions trigonomtriques.
Comme pour les autres chapitres, cette mthode est valide exprimenta-
lement.
3.1 Commandes prdictives de courants utilisant
la MLI vectorielle
Des commandes prdictives qui utilisent des modulations de largeur dim-
pulsions ont t prsentes [3134, 3739]. Dans ces publications, un modle
de la charge alimente par londuleur de la forme X(k + 1) = f(X(k), U(k))
est dtermin dans lequel U(k) est un vecteur de tensions appliqu la charge
entre k et k + 1. Puis, le vecteur de tensions U
#
(k) qui permet dannuler
X
#
(k+1)X(k+1) est calcul. Enn, une modulation vectorielle est utilise
pour traduire ce vecteur de tensions en congurations de londuleur.
Dans la littrature, quelques publications [40, 41] utilisent un horizon de
prdiction suprieur un cycle de calcul. Le contrleur gnre alors une s-
quence de futurs vecteurs de tensions appliquer aux bornes de la machine.
Cette squence minimise une fonction cot qui prend en compte la dirence
entre les vecteurs dtat de rfrence et les vecteurs dtat prdits pour plu-
sieurs priodes dchantillonnage (X
#
(k +1) X(k +1), X
#
(k +2) X(k +
2) . . . X
#
(k +N
h
) X(k +N
h
) o N
h
est lhorizon de prdiction). Dans le cas
de [41], elle prend aussi en compte leort de commande (nombre de commuta-
tions) an de minimiser les pertes. Parmi la squence de commandes calcules,
seule la premire est applique. La quantit de calculs engendrs est bien sup-
rieure au cas o lhorizon de prdiction est gal 1. Seulement des rsultats de
simulations sont prsents dans [40]. Dans [41], une implmentation en temps
rel est ralise, mais la publication ne donne pas dinformation sur lhorizon
de prdiction choisi ni sur la priode de calcul, un processeur Intel Pentium
233 MHz est ncessaire pour eectuer les calculs. Comme dans les publications
cites au paragraphe prcdent, une MLI vectorielle est utilise.
Dans le plan des tensions statoriques divis en six secteurs, le secteur dans
lequel le vecteur de tensions de rfrence se trouve est identi. Les rapports
72
Principe de commande propos
cycliques des bras sont enn calculs avec des quations qui dpendent du
secteur et qui font intervenir des fonctions trigonomtriques. Ces fonctions
trigonomtriques sont pnalisantes en temps de calcul avec des processeurs et
complexes implmenter avec des FPGA. Dans certains cas, lorsquun micro-
processeur est utilis pour dterminer le vecteur de tensions de rfrence, an
de rduire la dure de calcul, le calcul des rapports cycliques est eectu par un
circuit indpendant [33, 42, 43]. Avec des FPGA, les valeurs sont gnralement
stockes dans une table (parfois dans une EPROM externe) [44, 45]. Mme
lorsque les fonctions trigonomtriques ne sont pas ncessaires, les quations
utilises dpendent du secteur. Le secteur dans lequel se trouve le vecteur de
tensions de rfrence doit alors tre identi, ce qui implique de nombreux
tests et multiplications [46].
Une mthode permettant de calculer directement les rapports cycliques,
indpendante du secteur et exempte de fonctions trigonomtriques est prsen-
te dans la suite de ce chapitre.
3.2 Principe de commande propos
3.2.1 Modle utilis
En notant V
d,q
(k) la valeur moyenne de V
d,q
(t) entre les instants dchan-
tillonnage k et k+1, et

(k) le rapport cyclique de la phase ( = A, B ou C)


pendant la mme priode
V
d,q
(k) =
1
T
_
(k+1)T
kT
V
d,q
(t) dt

(k) =
1
T
_
(k+1)T
kT
u

(t) dt
et si la priode de calcul est susamment courte pour considrer que (t)
est constant pendant la priode dchantillonnage, lquation (1.12) page 18
donne (3.1)
_
V
d
(k)
V
q
(k)
_
= R(k) (k) (3.1)
o (k) =
_

A
(k)
B
(k)
C
(k)

t
.
En utilisant lquation (1.7) page 17 et lquation (3.1), le vecteur dtat
linstant k +1 peut tre exprim en fonction des rapports cycliques des bras
(3.2).
X(k + 1) = A(k) X(k) +B R(k) (k) + (k) (3.2)
3.2.2 Calcul des rapports cycliques
Lquation (3.2) peut tre utilise pour la commande : les courants stato-
riques, la vitesse et la position tant mesurs, tous les termes de lquation
sont connus sauf (k). La commande va donc consister calculer directement
73
3. Calcul direct des rapports cycliques
(k) de manire ce que X(k +1) atteigne le vecteur dtat de rfrence X
#
aprs une priode de modulation.
B =
_
T
L
0
0
T
L
_
tant inversible, il faut donc rsoudre
(k) = R
1
(k) B
1

_
X
#
A(k) X(k) (k)
_
(3.3)
En remplaant par son expression, il vient
E
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_

A
(k)

B
(k)

C
(k)
_
_
= R
1
(k)B
1

_
X
#
A(k) X(k) (k)
_
(3.4)
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_

A
(k)

B
(k)

C
(k)
_
_
=
1
E

_
3
2
R
1
(k)B
1

_
X
#
A(k) X(k) (k)
_
(3.5)
Soit un problme de la forme
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_

A
(k)

B
(k)

C
(k)
_
_
=
_

1
(k)

2
(k)
_
(3.6)
Il est possible de calculer
1
(k) et
2
(k) mais avec (3.6) on ne peut pas cal-
culer les rapports cycliques. Pour rsoudre le problme, il manque une qua-
tion. Cette quation dpend du prol des commutations lintrieur dune
priode de modulation.
Autrement dit, la rsolution du problme laisse un degr de libert, il
est utilis pour adapter les rapports cycliques au prol de modulation d-
sir. Cet algorithme peut tre class dans la famille des commandes directes
puisque, pour dterminer le vecteur de commande, les contraintes imposes
par le convertisseur doivent tre prises en compte.
3.2.2.1 De limportance des valeurs relatives des rapports
cycliques
La dnition de squences de modulation de largeur dimpulsions, la com-
paraison de leurs performances et leur implmentation ont t lobjet de nom-
breuses tudes (voir entre autres [47]). La plupart des squences prsentes
font en sorte que les moyennes des tensions obtenues sur une priode de mo-
dulation galent les tensions de rfrence, mais elles ont des performances
direntes en terme de taux dharmoniques, de nombre de commutations. . .
un vecteur de tensions de rfrence correspond deux congurations ac-
tives et leur dure dapplication respective. Mais les congurations peuvent
tre appliques selon direntes squences dans une priode de modulation.
74
Principe de commande propos
Fig. 3.2: Un prol de modulation o un bras ne commute pas
Fig. 3.3: Un prol de modulation o lapplication des tensions nulles est di-
vise en deux parties gales
En eet, direntes valeurs des rapports cycliques de bras peuvent conduire
aux mmes tensions si on ne considre que la moyenne sur une priode de
modulation. Si u
A
= u
B
= u
C
alors V
d
= V
q
= 0, les deux squences de com-
mutations prsentes gures 3.2 et 3.3 conduisent donc aux mmes tensions
statoriques en moyenne sur une priode de modulation.
Les valeurs des rapports cycliques ne sont donc pas primordiales. Ce sont
leurs valeurs relatives qui sont importantes. En eet, dans les deux cas pr-
sents (Figures 3.2 et 3.3), la dure correspondant lapplication du deuxime
ensemble de tensions non nulles est gale T (
B

A
). De mme, dans les
deux cas, la dure dapplication du premier ensemble de tensions non nulles
est gal T (
A

C
).
75
3. Calcul direct des rapports cycliques
3.3 Application deux squences de
commutations
3.3.1 Squence de commutations avec ltat dun bras g
Une squence de modulation bien connue consiste viter les change-
ments dtats dun bas de londuleur pendant une priode de modulation
(Figure 3.2
1
). Cette squence (nomme Bus Clamping PWM dans la litt-
rature [48]) napplique quune conguration conduisant des tensions nulles
(habituellement u
A
= u
B
= u
C
= 0) pendant toute la squence. Une phase est
donc relie au potentiel bas du bus continu, les deux autres bras commutent
une fois durant la priode de modulation. Lquation supplmentaire nces-
saire pour calculer les rapports cycliques partir de (3.6) peut tre
C
= 0
(cas de la gure 3.2 page prcdente). Soit
_
0 0 1

_
_

A
(k)

B
(k)

C
(k)
_
_
= 0 (3.7)
Les quations (3.6) et (3.7) permettent dobtenir le systme (3.8).
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
0 0 1
_
_

_
_

A
(k)

B
(k)

C
(k)
_
_
=
_
_

1
(k)

2
(k)
0
_
_
(3.8)
La matrice tant inversible et ne contenant que des termes constants, son
inverse peut tre calcul hors ligne et utilis directement pour calculer les
rapports cycliques des bras partir de 1(k) et de 2(k).
Ce calcul peut conduire des rsultats inapplicables (rapports cycliques
ngatifs). En eet, avec cette squence de commutations le bras qui ne com-
mute pas ne doit pas tre le mme dans tous les cas. Lquation 3.8 nest donc
pas valable dans tous les secteurs. Selon la position du vecteur de tensions
de rfrence, le bras qui ne commute pas peut tre A, B ou C, lquation
supplmentaire peut donc tre
A
= 0,
B
= 0 or
C
= 0.
Avec chacune de ces quations supplmentaires, lquation correspondant
(3.8) peut tre rsolue hors ligne.
Pour
A
= 0 on a
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
1 0 0
_
_
1
=
_

_
0 0 1
1

3
3
1
1

3
3
1
_

_
(3.9)
1
Les prols de modulation couramment utiliss sont centrs : les impulsions sont dcales
de manire ce que la premire moiti de la priode soit symtrique la deuxime moiti
(comme sur la gure 2.7). Ce dcalage amliore les spectres des courants obtenus, mais ne
change en rien les valeurs moyennes des tensions. Par souci de simplication, la suite du
raisonnement sera eectue sur les gures 3.2 et 3.3.
76
Application deux squences de commutations
Pour
B
= 0 on a
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
0 1 0
_
_
1
=
_

_
1

3
3
1
0 0 1
0
2

3
1
_

_
(3.10)
Pour
C
= 0 on a
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
0 0 1
_
_
1
=
_

_
1

3
3
1
0 0 1
0
2

3
1
_

_
(3.11)
Une mthode simple pour dterminer les rapports cycliques consiste
eectuer le calcul avec les trois hypothses (
A
= 0,
B
= 0 et
C
= 0). Parmi
ces trois calculs, seulement un rsultat correspond des rapports cycliques
positifs ou nuls, ce rsultat est appliqu. Cette mthode prsente linconvnient
de calculer trois ensembles de rapports cycliques et ne tient pas compte du
fait que ce sont les valeurs relatives des rapports cycliques qui imposent les
valeurs moyennes des tensions (section 3.2.2.1 page 74).
Pour viter de calculer trois ensembles de rapports cycliques, an de r-
duire le temps de calcul, on propose de nutiliser quune des trois quations
supplmentaires et dajouter ensuite la mme quantit tous les rapports cy-
cliques pour obtenir la proprit dsire. En ajoutant la mme quantit tous
les rapports cycliques, lcart relatif entre les rapports cycliques est maintenu.
Dans le cas o lon souhaite imposer quun rapport cyclique soit nul, on obtient
le rsultat dsir en appliquant les rgles (3.12).

A
=
A
min(
A
,
B
,
C
)

B
=
B
min(
A
,
B
,
C
)

C
=
C
min(
A
,
B
,
C
)
(3.12)
Cette mthode est indpendante du secteur dans lequel se trouve le vecteur
de tensions de rfrence, elle nutilise pas de fonction trigonomtrique et la
matrice utilise est inverse hors ligne.
3.3.2 Squence de commutations o les deux congurations
conduisant des tensions nulles sont appliques
pendant la mme dure
Avec les squences de commutations prsentes gures 3.3 page 75 et 2.7
page 54 (Conventional Sequence dans [48]), les deux congurations conduisant
des tensions nulles (u
A
= u
B
= u
C
= 0 et u
A
= u
B
= u
C
= 1) sont appliqus
pendant des dures gales.
Pour obtenir ceci, sur la gure 3.3, on a
C
=

7
2
et
B
= 1

7
2
o
7
correspond au rapport cyclique dapplication des tensions nulles. Dans ce cas,
on a donc
B
+
C
= 1 et
B
>
A
>
C
.
77
3. Calcul direct des rapports cycliques
Si on tudie tous les cas possibles, on obtient

B
+
C
= 1
_
ou

B
>
A
>
C

C
>
A
>
B

A
+
C
= 1
_
ou

A
>
B
>
C

C
>
B
>
A

A
+
B
= 1
_
ou

B
>
C
>
A

A
>
C
>
B
(3.13)
et
min(
A
,
B
,
C
) =

7
2
(3.14)
max(
A
,
B
,
C
) = 1

7
2
(3.15)
soit
max(
A
,
B
,
C
) +min(
A
,
B
,
C
) = 1 (3.16)
max(
A
,
B
,
C
) min(
A
,
B
,
C
) = 1
7
(3.17)
Lquation (3.16) (ou (3.17)) est donc lquation spcique la squence
de modulation choisie qui complte (3.6) pour obtenir les rapports cycliques
des bras. De mme que pour la squence de modulation prsente la section
prcdente, selon les cas, lquation ajouter est dirente (
A
+
B
= 1,

B
+
C
= 1 ou
A
+
C
= 1). Quelle que soit lquation ajoute, la matrice
obtenue est rversible et ne contient que des constantes.
Pour
B
+
C
= 1 on a
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
0 1 1
_
_
1
=
_

_
1 0
1
2
0

3
3
1
2
0

3
3
1
2
_

_
(3.18)
Pour
A
+
C
= 1 on a
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
1 0 1
_
_
1
=
_

_
1
2

3
6
1
2

1
2

3
2
1
2

1
2

3
6
1
2
_

_
(3.19)
Pour
A
+
B
= 1 on a
_
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
1 1 0
_
_
1
=
_

_
1
2

3
6
1
2

1
2

3
6
1
2

1
2

3
2
1
2
_

_
(3.20)
Le problme peut tre rsolu comme la section prcdente en calculant
les rapports cycliques pour les trois quations et en vriant ensuite que les
rsultats obtenus sont cohrents avec les hypothses (3.13). Par exemple, pour
les rapports cycliques calculs en supposant
B
+
C
= 1, les rapports cycliques
obtenus doivent vrier
B
>
A
>
C
ou
C
>
A
>
B
. Les rsultats en
simulation et en pratique montrent quil y a toujours une et une seule quation
qui conduit des rapports cycliques bien ordonns.
78
Corrections pour les points non atteignables
Comme la section prcdente, une mthode plus ecace consiste ne
calculer quun ensemble de rapports cycliques et ajouter la mme valeur
chaque valeur obtenue.

7
= 1 max(
A
,
B
,
C
) +min(
A
,
B
,
C
)

A
=
A
min(
A
,
B
,
C
) +

7
2

B
=
B
min(
A
,
B
,
C
) +

7
2

C
=
C
min(
A
,
B
,
C
) +

7
2
(3.21)
3.4 Corrections pour les points non atteignables
Dans le cas o il nest pas possible datteindre le vecteur dtat de rfrence
en une seule priode dchantillonnage (vecteur dtat de rfrence trop loign
du vecteur dtat actuel), les calculs dcrits la section prcdente aboutissent
un rapport cyclique suprieur 1.
Dans le cas o
B
>
A
>
C
(Figures 3.2 et 3.3 page 75), si
B
> 1, ceci
signie que la somme des deux temps dapplication des tensions non nulles
ncessaires pour atteindre le point de rfrence est plus longue que la priode
de modulation. Dans ce cas, les rapports cycliques corrigs sont

B
= 1 et

C
= 0. Reste dnir la valeur de

A
.
Le choix qui a t fait consiste conserver le rapport entre les dures
dapplication des deux ensembles de tensions actives. Ceci permet dobtenir
un vecteur de tensions dans la direction dsire avec la norme la plus grande
possible. La premire tension non nulle est applique pendant T (
A

C
),
la deuxime pendant T (
B

A
). On calcule donc

A
de manire avoir

A
=

A

A
. Finalement, le calcul des rapports cycliques appliquer est
donn par (3.22).

B
= 1

C
= 0

A
=

A

C
(3.22)
(On peut vrier que

A
> 0 :
A

C
> 0 car
A
>
C
et
B

C
> 0 car

A
>
C
. On peut aussi vrier que

A
< 1 :
A

C
<
B

C
car
A
<
B
.)
On peut noter que ces rapports cycliques conduisent ne par appliquer
des tensions nulles aux bornes de la machine lors de la priode de modulation.
En faisant le mme raisonnement pour tous les cas possibles, o les trois
rapports cycliques calculs sont nots
grand
>
moyen
>
petit
, on obtient une
79
3. Calcul direct des rapports cycliques
Fig. 3.4: Succession des oprations
mthode gnrale de correction pour les points non atteignables.

petit
= 0

moyen
=

moyen

petit

grand

petit

grand
= 1
(3.23)
Encore une fois, on aboutit une rgle indpendante du secteur dans
lequel se trouve le vecteur de tensions de rfrence, simple implmenter et
ncessitant peu de calculs.
Lensemble de lalgorithme est rsum par la gure 3.4 ( comparer aux
gures 1.11 et 2.8).
3.5 Validation exprimentale
3.5.1 Implmentation
Le matriel utilis pour ces essais est le mme que dans les autres chapitres
de cette partie (Section 1.4.1 page 24). Lenvironnement logiciel est identique
celui utilis pour la commande directe monocoup (Section 2.3.1 page 60).
Comme au chapitre prcdent, le retard introduit par la dure dexcution
des calculs est compens. Lquation (3.5) page 74 qui permet, partir de
mesures linstant k, de dterminer les rapports cycliques appliquer partir
de linstant k nest pas utilisable cause de la dure non nulle dexcution
des calculs. On utilise donc lquation (3.24) dduite de lquation (3.5) en
supposant que R(k) R(k + 1), A(k) A(k + 1) et (k) (k + 1).
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_

A
(k + 1)

B
(k + 1)

C
(k + 1)
_
_

1
E

_
3
2
R
1
(k) B
1

_
X
#
A(k) X(k + 1) (k)
_
(3.24)
80
Validation exprimentale
Fig. 3.5: quivalent centr de la gure 3.2 page 75
Puis, en remplaant X(k +1) par son expression (quation (3.2) page 73), on
obtient lquation (3.25).
_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_

A
(k + 1)

B
(k + 1)

C
(k + 1)
_
_

1
E
_
3
2
R
1
(k)B
1
_
X
#
A(k)
_
A(k)X(k) +BR(k)(k) + (k)
_
(k)
_
(3.25)
Les impulsions de commande des interrupteurs sont centres lintrieur de
la priode de modulation (double edge modulation). Ceci ne change en rien les
calculs prsents pour obtenir les rapports cycliques puisquils ne concernent
que la valeur moyenne des tensions obtenues. Lquivalent centr de la -
gure 3.2 page 75 (prol de modulation pour lequel un bras ne commute pas)
est prsent gure 3.5. Il sera appel par la suite squence 1. De mme, un
exemple de prol de modulation centr pour lequel lapplication des tensions
nulles est rparti de manire gale entre les congurations u
A
= u
B
= u
C
= 0
et u
A
= u
B
= u
C
= 1 est prsent gure 2.7 page 54. Il sera appel par la
suite squence 2.
La dure ncessaire pour mesurer la position et les courants, eectuer tous
les calculs, crire les valeurs des rapports cycliques dans les registres corres-
pondants et communiquer avec ControlDesk est de 17 s. Pour la commande
directe monocoup, la mme mesure eectue sur le mme matriel conduit
26 s. La mthode prsente ici permet donc de rduire denviron un tiers la
dure totale dexcution de lalgorithme. Si on ne sintresse qu la dure de
ce qui est spcique la commande (on ninclut pas les temps de mesures,
dcriture et de communication avec ControlDesk qui sont communs aux deux
commandes), on trouve environ 3,5 s pour la commande prsente dans ce
chapitre et 12,5 s pour la commande directe monocoup. La dure de cal-
cul est donc divise par 3,5. Ceci est d au fait que la commande prsente
dans ce chapitre ne prdit pas dvolution dans lespace dtat pour chaque
conguration possible.
81
3. Calcul direct des rapports cycliques
3.5.2 tude du rgime permanent
Un essai en rgime permanent est eectu en imposant les valeurs de rf-
rence 5,75 A pour I
q
et 0 A pour I
d
. Ces consignes correspondent au couple
nominal. Lors des essais, la vitesse de rotation est proche de 1 000 tr/min. Les
gures 3.6 et 3.7 montrent les variables dtat en rgime permanent pour les
deux squences de modulation.
Pour la squence 1, la valeur moyenne de I
q
est de 5,56 A, soit une erreur
statique de 0,19 A (3,23 %). Lamplitude des oscillations vaut 0,2 A (3.5 %).
Pour I
d
, la valeur moyenne est de 0,16 A et lamplitude des oscillations vaut
0,38 A.
Pour la squence 2, la valeur moyenne de I
q
est de 5,44 A, soit une erreur
statique de 0,31 A (5,33 %). Lamplitude des oscillations vaut 0,15 A (2,6 %).
Pour I
d
, la valeur moyenne est de 0,18 A et lamplitude des oscillations vaut
0,21 A.
La squence 1 conduit donc des erreurs statiques plus faibles pour I
q
.
Lors de lanalyse des rsultats exprimentaux obtenus au chapitre prcdent
(section 2.3.2 page 61), les erreurs statiques obtenues ont t attribues pour
partie aux temps morts lors des changements de conguration. Cette analyse
est cohrente avec les rsultats obtenus ici : la squence 1 engendre moins de
commutations, il y a quatre temps morts par priode de commutation, au lieu
de 6 avec la squence 2, lerreur statique est donc plus faible avec cette s-
quence. En revanche, la squence 1 conduit des oscillations plus importantes.
En eet, la succession de congurations produites par la squence 1 contient
5 congurations, alors quil y en a 7 avec la squence 2.
Les gures 3.8 et 3.9 montrent les grandeurs de commande pendant le
rgime permanent. On peut noter que dans le cas de la squence 1, un des
rapports cycliques est nul chaque instant. Dans les deux cas, les rapports
cycliques obtenus sont semblables ceux obtenus en thorie [4951].
Pour les deux squences de modulation, les courants de phases ont la mme
allure que pour la commande directe monocoup (Figures 2.19 page 64). Lexa-
men du spectre du courant dans une phase (Figures 3.10 et 3.11) permet
dapprcier les dirences entre les deux squences de modulation. Le spectre
obtenu avec la squence 2 (Figure 3.11 page 86) est trs proche de celui ob-
tenu avec la commande directe monocoup (Figure 2.20 page 65). Ce qui est
normal puisque la squence de modulation est la mme dans les deux cas. Le
spectre des courants obtenus avec la squence 1 contient des harmoniques
la frquence de modulation trois fois plus grandes quavec la squence 2. Ceci
est li aux oscillations lgrement suprieures des courants de phases que lon
retrouve dans le plan dq (Figures 3.6 et 3.7). Pour notre charge et pour le point
de fonctionnement test, la squence 2 conduit des courants moins bruits.
Cependant, il est impossible de gnraliser ce rsultat et de conclure sur la
supriorit dune squence sur lautre. En eet, il a t montr dans la litt-
rature que le taux dharmoniques dpend notamment du facteur de puissance
82
Validation exprimentale
de la charge, du rapport entre la frquence de modulation et la frquence du
fondamental et de lindice de modulation [49, 52].
83
3. Calcul direct des rapports cycliques
0
0.2
0.4
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
5.2
5.4
5.6
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 3.6: Squence 1 : Courants dans le repre dq en rgime permanent
0
0.2
0.4
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
5.2
5.4
5.6
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 3.7: Squence 2 : Courants dans le repre dq en rgime permanent
84
Validation exprimentale
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
R
a
p
p
o
r
t
s

c
y
c
l
i
q
u
e
s
t [ms]

C
Fig. 3.8: Squence 1 : Rapports cycliques en rgime permanent
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 20 40 60 80 100
R
a
p
p
o
r
t
s

c
y
c
l
i
q
u
e
s
t [ms]

C
Fig. 3.9: Squence 2 : Rapports cycliques en rgime permanent
85
3. Calcul direct des rapports cycliques
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1/T
MLI
2/T
MLI
3/T
MLI
Fig. 3.10: Squence 1 : Spectre dun courant de phase en rgime permanent
0
0.5
1
1.5
2
0 20 40 60 80 100
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1/T
MLI
2/T
MLI
3/T
MLI
Fig. 3.11: Squence 2 : Spectre dun courant de phase en rgime permanent
86
Validation exprimentale
3.5.3 tude du rgime transitoire
Les rsultats obtenus pour les deux squences de modulation sont trs
proches en rgime transitoire sauf en ce qui concerne les rapports cycliques.
part pour les grandeurs de commande, les rsultats pour une seule squence
(la squence 2) seront donc prsents.
Le rgime transitoire est obtenu en maintenant la consigne de I
d
0 A alors
que la consigne de I
q
change de signe (passage de -5,75 A 5,75 A). Lors de
ces essais, le sens de rotation sinverse avec une vitesse de rotation en rgime
permanent de 1 000 tr/min dans un sens comme dans lautre.
Lvolution des variables dtat pendant le rgime transitoire est prsente
gures 3.12 et 3.13. Le temps de monte de I
q
est denviron 400 s ce qui
correspond seulement 5 priodes de calcul. Lors de cette volution brutale de
I
q
, I
d
nest que peu perturb (moins de 0,5 A derreur). Lallure des grandeurs
dtat est indpendante de la vitesse : on note sur la premire gure quaprs
que I
q
ait termin de crotre, son allure est identique celle obtenue en rgime
permanent alors que la vitesse volue.
Les courants de phases lors du rgime transitoire sont montrs gures 3.14
et 3.15. Linversion du couple et de la vitesse de rotation est eectue sans
aucun dpassement.
Les grandeurs de commande lors du rgime transitoire sont prsentes
gures 3.16 et 3.17 pour la squence 1 et 3.18 et 3.19 pour la squence 2.
Dans les deux cas, on peut voir que lors des 4 premiers cycles de calcul
(0 t 300 s) aprs le changement de consigne, un rapport cyclique est
maintenu gal 1 alors que lautre est maintenu gal 0. Cet intervalle de
temps correspond la partie linaire de la monte de I
q
, lcart entre les
rapports cycliques tant maximal, la commande est alors sature.
Le tableau 3.1 rcapitule les rsultats obtenus lors des essais exprimen-
taux.
87
3. Calcul direct des rapports cycliques
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 3.12: Courants dans le repre dq lors dune inversion de consigne (S-
quence 2)
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 3.13: Courants dans le repre dq lors dune inversion de consigne (S-
quence 2) (dtail)
88
Validation exprimentale
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 3.14: Courants de phases lors dune inversion de consigne (Squence 2)
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5
I

[
A
]
t [ms]
I
A
I
B
I
C
Fig. 3.15: Courants de phases lors dune inversion de consigne (dtail) (S-
quence 2)
89
3. Calcul direct des rapports cycliques
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
R
a
p
p
o
r
t
s

c
y
c
l
i
q
u
e
s
t [ms]

C
Fig. 3.16: Squence 1 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-1 0 1 2 3 4 5
R
a
p
p
o
r
t
s

c
y
c
l
i
q
u
e
s
t [ms]

C
Fig. 3.17: Squence 1 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne
(dtail)
90
Validation exprimentale
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
R
a
p
p
o
r
t
s

c
y
c
l
i
q
u
e
s
t [ms]

C
Fig. 3.18: Squence 2 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
-1 0 1 2 3 4 5
R
a
p
p
o
r
t
s

c
y
c
l
i
q
u
e
s
t [ms]

C
Fig. 3.19: Squence 2 : Rapports cycliques lors dune inversion de consigne
(dtail)
91
3. Calcul direct des rapports cycliques
Calcul direct des rap-
ports cycliques
Squence 1
Calcul direct des rap-
ports cycliques
Squence 2
Priode dchantillonnage 75 s 75 s
Dure dinversion du
couple
400 s 400 s
Dpassement du couple ngligeable ngligeable
Amplitude des oscilla-
tions de couple
4,2 % 3,4 %
Amplitude des oscilla-
tions de ux
1,3 % 0,8 %
Erreur statique du couple 3,2 % 5,3 %
Erreur statique du ux 2,2 % 2,2 %
Spectre faible et concentr
autour des multiples
de la frquence de cal-
cul
faible et concentr
autour des multiples
de la frquence de cal-
cul
Tab. 3.1: Rsultats obtenus
3.6 Conclusions pour ce chapitre
Une technique de commande calculant directement les rapports cycliques
des bras de londuleur a t prsente et valide exprimentalement. Par rap-
port une commande prdictive qui dtermine un vecteur de tensions de rf-
rence dans le plan statorique et qui le traduit ensuite en rapports cycliques en
utilisant des relations trigonomtriques dpendant du secteur, la commande
prsente ici dtermine directement les rapports cycliques. Elle nutilise pas de
fonctions trigonomtriques, les quations dmontres sont valables dans tous
les secteurs rendant limplmentation simple et lexcution rapide.
Dirents prols de modulation peuvent tre utiliss, la mthode a t
applique deux dentre eux. Le premier, en diminuant le nombre de com-
mutations, rduit lerreur statique et les pertes dans londuleur. Le deuxime
permet dobtenir moins dharmoniques et doscillations en rgime permanent
pour le point de fonctionnement test.
Par rapport la commande discrte multicoups, la commande propose
ici permet de ne pas calculer dvolution dans lespace dtat pour chaque
conguration possible. Des performances similaires ont t obtenues alors que
la dure des calculs a t signicativement diminue.
92
Deuxime partie
Commande directe dun
ensemble machine synchrone
aimants
permanents - convertisseur
matriciel triphas
93
Chapitre 4
Convertisseur matriciel
D
ans la suite de ce document le systme considr inclut un convertis-
seur matriciel triphas. Cette structure de convertisseur direct alter-
natif - alternatif est encore peu rpandue, mais elle est trs promet-
teuse si bien quelle fait lobjet dune recherche intensive. Ce chapitre dcrit
dabord cette structure et son fonctionnement. Les proprits, avantages et in-
convnients des convertisseurs matriciels par rapport dautres convertisseurs
seront rapports. Les aspects spciques de la ralisation de ces convertisseurs
sont ensuite prsents. Un accent particulier est mis sur la technologie des in-
terrupteurs utiliss et sur leur commande rapproche. Enn, les commandes
appliques des convertisseurs matriciels publies dans la littrature sont pas-
ses en revue.
4.1 Gnralits
Depuis quelques annes, les convertisseurs matriciels ou cycloconvertis-
seurs commutations forces ont t lobjet dun intrt croissant de la part
de la communaut scientique en particulier pour les applications pour les-
quelles lencombrement, la masse et la abilit sont des paramtres impor-
tants (comme laronautique [5355]). Ils tiennent leur nom du fait quils sont
constitus dun tableau dinterrupteurs quatre cadrans de dimension mn qui
connectent directement une source de tension m-phase une source de cou-
rant n-phase. Ces convertisseurs AC-AC sont bidirectionnels en puissance,
permettent dobtenir des tensions de sortie variables en amplitude et en fr-
quence et dajuster le facteur de puissance en entre. Ils sont dits tout sili-
cium car ils nincluent pas de composant passif pour le stockage dnergie.
Ces convertisseurs sinscrivent donc dans la tendance actuelle de la recherche
en lectronique de puissance : plus de silicium, moins de composants pas-
sifs [56]. Cette tendance est appuye par la baisse continue du prix des semi-
conducteurs.
95
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.1: Convertisseur matriciel triphas-triphas idal
4.2 Structure
La plupart des convertisseurs matriciels sont triphass-triphass, ils asso-
cient gnralement le rseau triphas (source de tension) un moteur (source
de courant). Ils sont alors constitus de neuf interrupteurs bidirectionnels en
courant et en tension connects de manire ce que nimporte quelle phase
de la source puisse tre connecte nimporte quelle phase de la charge. La
gure 4.1 donne la reprsentation dun convertisseur matriciel associant trois
sources de tensions trois sources de courants laide dinterrupteurs idaux.
La ralisation de ces interrupteurs sera discute la section 4.3.1 page 101.
La structure tant parfaitement symtrique et le fonctionnement compl-
tement rversible, il ny a pas, proprement parler, dentre et de sortie pour
ce convertisseur. Ces termes pourront cependant tre utiliss pour dsigner
respectivement le ct rseau (source de tension) et le ct charge (source de
courant moteur).
4.2.1 Congurations admissibles
Soit ( = A, B, C et = a, b, c) linterrupteur plac entre la phase
et la phase . Si u

est un entier reprsentant ltat de linterrupteur avec


u

= 0 implique que linterrupteur est ouvert


1
et u

= 1 implique que
linterrupteur est ferm
2
. Dune part, chaque instant, la conguration du
1
le courant qui le traverse est nul
2
la tension ses bornes est nulle
96
Structure
convertisseur doit assurer un passage pour le courant de chaque phase de la
source de courant. Dautre part, le court-circuit de deux phases de la source de
tension nest pas permis, il entranerait un surcourant qui dtruirait les semi-
conducteurs. Ces deux conditions conduisent aux quations (4.1) qui doivent
tre vries chaque instant.
u
Aa
+u
Ba
+u
Ca
= 1
u
Ab
+u
Bb
+u
Cb
= 1
u
Ac
+u
Bc
+u
Cc
= 1
(4.1)
Dans le cas dun convertisseur triphas-triphas, les conditions (4.1) ne
permettent de trouver que 27 congurations possibles.
4.2.2 Proprits
La structure du convertisseur matriciel prsente un certain nombre davan-
tages par rapport des structures classiques utilisant un bus continu. Deux
onduleurs triphass dos dos ont les mmes fonctionnalits quun convertis-
seur matriciel (rversibilit en puissance et harmoniques des courants dentre
dans les hautes frquences). Cest sous forme dune comparaison avec cette
structure que les proprits des convertisseurs matriciels sont dtailles dans
cette section.
4.2.2.1 Encombrement
Lencombrement du circuit de puissance peut tre signicativement rduit
grce au fait que le condensateur lectrolyte (ou tout autre lment de
stockage dnergie) est limin.
Les interrupteurs dun convertisseur matriciel peuvent tre disposs sur
des bus bars en arc de cercle ou en triangle [57]. Le convertisseur peut alors
tre plac directement sur le stator de la machine commande ralisant ainsi
un systme trs compact. Un convertisseur 30 kW intgr dans une asque
dune machine asynchrone est prsent dans [58]. La asque du moteur na
pas t modie, lencombrement total du convertisseur et du moteur est donc
quivalent au moteur seul. Le ventilateur a t modi pour refroidir le conver-
tisseur et lui laisser de la place. Ce type de refroidissement naturel ne permet
pas dutiliser ce systme pour des applications demandant de forts couples
faibles vitesses (pertes joules importantes dans le convertisseur et faible
ventilation). Lintgration dun onduleur traditionnel dans le mme volume
naurait pas t possible cause du condensateur du bus continu qui occupe
gnralement 40 % du volume du convertisseur.
4.2.2.2 Nombre de composants et pertes
Deux onduleurs triphass dos dos utilisent 12 semi-conducteurs com-
mands et 12 diodes. Un convertisseur matriciel triphas-triphas (constitu
97
4. Convertisseur matriciel
dinterrupteurs dtaills la gure 4.6) utilise 18 semi-conducteurs comman-
ds et 18 diodes. Pour la mme charge, les composants utiliss sont de mme
calibre [56]. Cette comparaison est donc en faveur de la structure classique
mais le convertisseur matriciel limine le condensateur de stockage dnergie.
On peut montrer que les pertes dans les composants sont quivalentes pour
les deux structures [59] puisque dans les deux cas le nombre de composants
traverss par le courant entre la source et la charge est le mme [60].
4.2.2.3 Fiabilit
La suppression du condensateur lectrolyte pour le stockage dnergie
apporte un gain de abilit pour le convertisseur.
Une comparaison de la abilit de direntes structures de convertisseurs
parmi lesquelles le convertisseur matriciel et deux onduleurs dos dos est
eectue dans [61]. Les applications tudies sont des convertisseurs 20 kW
pour laronautique. Dans ce contexte, le condensateur lectrolytique du bus
continu des onduleurs dos dos est considr comme trop peu able. Il est
donc remplac par un condensateur lm mtallique. Pour un onduleur tri-
phas deux niveaux, la tension aux bornes dun interrupteur qui ne conduit
pas vaut toujours la tension du bus continu, alors quavec un convertisseur
matriciel, cette tension est la tension entre deux phases dentre. Les simula-
tions montrent quavec le convertisseur matriciel la tension ecace aux bornes
dun composant est plus faible, la probabilit de dfaillance du composant est
donc rduite. Finalement, bien que le nombre de composants soit plus impor-
tant pour le convertisseur matriciel, le stress de chaque composant tant plus
faible, la abilit du convertisseur matriciel est quivalente, voire meilleure
que celle de deux onduleurs dos dos.
4.2.2.4 Filtre dentre
Les commutations du convertisseur gnrent des tensions de sortie discon-
tinues partir de tensions dentre sinusodales (dans le cas idal). Rciproque-
ment, les commutations gnrent des courants dentre discontinus alors que
les courants de sortie sont sans discontinuit (grce au comportement inductif
de la charge). Un ltre est donc ncessaire du cot de la source tension pour
rduire les harmoniques des courants absorbs. Il doit avoir une frquence de
coupure infrieure la frquence de commutation, absorber peu de puissance
ractive, avoir un volume et un poids rduits et avoir de faibles chutes de
tension. Plusieurs structures ont t proposes, il a t montr [59] que pour
un taux dharmoniques donn, un simple ltre LC (Figure 4.2 page ci-contre)
est moins cher et moins encombrant. Un ltre haute frquence en entre est
ncessaire pour le convertisseur matriciel. Il inclut des inductances plus faibles
que les inductances dentre utilises avec des onduleurs dos dos [61].
98
Structure
Fig. 4.2: Filtre LC triphas
4.2.2.5 Fonctionnement haute temprature
Lorsquun fonctionnement haute temprature est dsir, cette structure
est prometteuse puisquun condensateur chimique ne peut pas fonctionner
dans ces conditions alors que des semi-conducteurs adapts des tempratures
ambiantes suprieures 200

C sont dores et dj disponibles sur le march.


4.2.2.6 Amplitude maximale des tensions de sortie
Parmi les inconvnients des convertisseurs matriciels, on peut noter que la
valeur maximale de la tension ecace de sortie est de seulement 86 % (

3
2
) de
la tension ecace de sortie. Cette limite vient du fait quil ny a pas de stockage
dnergie dans le circuit si bien que les tensions de sortie doivent rester dans
lenveloppe des tensions dentre (Figure 4.3 page suivante). Autrement dit,
la tension maximale entre phases de sortie ne peut pas tre suprieure la
tension minimale entre deux phases dentre. Si des tensions damplitude plus
grandes sont dsires, des distorsions basses frquences apparatront. Dans
ce document, pour dcrire ce cas, nous parlerons de fonctionnement au-del
de la zone linaire. Cette limite de lindice de modulation nest un problme
que si les concepteurs nont pas le choix de la charge. Par exemple, lorsque
le convertisseur est utilis avec un moteur, le moteur utilis peut simplement
tre choisi pour fonctionner avec cette tension lgrement rduite.
4.2.3 Convertisseur matriciel indirect
Une autre structure de convertisseur triphas-triphas sans stockage dner-
gie est prsente gure 4.4 page suivante. Si une modulation adapte est uti-
lise, il nest pas ncessaire dutiliser une mthode spcique pour la com-
mutation. De plus, si lon considre que les composants sont parfaits, cette
structure ore les mmes performances que la structure directe. (Cette der-
nire armation nest valable que lorsque les modulations que lon trouve
dans la littrature sont utilises. En eet, cette structure ne permet pas de
99
4. Convertisseur matriciel
600
400
200
0
200
400
600
0 5 10 15 20 25 30 35 40
T
e
n
s
i
o
n
s

[
V
]
t [ms]
Tensions entre phases dentre
Exemples de fondamentaux
de tension de sortie
L
i
m
i
t
e

d
e

l
a

"
Z
o
n
e

L
i
n

a
i
r
e
"
Fig. 4.3: Amplitude maximale du fondamental des tensions de sortie en fonc-
tion des tensions dentre pour ne pas obtenir de distorsion basse frquence
Fig. 4.4: Convertisseur matriciel indirect
100
Ralisation
connecter chaque phase de sortie une phase dentre dirente. Le nombre de
vecteurs de tensions possibles en sortie est donc plus faible que pour la struc-
ture directe. Six congurations possibles avec la structure directe nont pas
dquivalent pour cette structure. Mais les mthodes de modulation usuelles
nutilisent pas ces congurations.)
Cependant, le nombre de composants traverss par le courant est plus
grand. Les chutes de tension et les pertes sont donc plus importantes dans
la plupart des cas. Cest dire dans tous les cas sauf lorsque les courants
de charge sont grands alors que les tensions de sortie sont faibles (moteur
larrt fournissant le couple nominal) [62]. Lexprience montre aussi que
les harmoniques des courants dentre sont plus importants avec la structure
indirecte quavec la structure directe. Dans [62], les auteurs imputent ce fait
aux imperfections des composants.
Dans la suite de ce document, seule la structure directe (Figure 4.1 page 96)
sera considre.
4.3 Ralisation
4.3.1 Interrupteurs
Les interrupteurs rversibles en courant et en tension (capables de conduire
le courant dans les deux sens et de bloquer une tension quelque soit son signe)
sont des lments clefs du convertisseur. Ils utilisent gnralement des IGBT
en silicium et des diodes la plupart du temps en silicium, parfois en carbure
de silicium (SiC) [63], mais dautres composants peuvent tre utiliss (Reverse
Blocking IGBT [60, 64]) ou pourront tre utiliss dans un futur proche (JFET
en carbure de silicium [65, 66])
4.3.1.1 Interrupteurs composs de diodes et dIGBT
Deux structures existent pour raliser des interrupteurs bidirectionnels
partir de diodes et dIGBT. Avec la premire (Figure 4.5 page suivante), les
interrupteurs sont constitus dun pont de diode et dun seul IGBT. Avec la
deuxime (Figure 4.6 page suivante), les interrupteurs sont raliss partir
de deux diodes et deux IGBT soit metteurs communs soit collecteurs
communs.
La premire structure prsente lavantage de ne possder quun semi-
conducteur command et donc un seul driver par interrupteur. Elle est donc
conomique mais elle prsente deux problmes :
le courant traverse trois semi-conducteurs par interrupteur. Les pertes
par conduction et chutes de tension sont donc relativement importantes ;
elle est incompatible avec les techniques de commutation prsentes en-
suite.
101
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.5: Structure dinterrupteur utilisant un seul semi-conducteur com-
mand
(a) metteurs communs (b) Collecteurs communs
Fig. 4.6: Structure dinterrupteurs deux diodes et deux IGBT
La deuxime structure permet de diminuer les pertes par conduction (seule-
ment deux composants par interrupteur sur le chemin du courant) et de raliser
les commutations dites semi-douces (Section 4.3.2.2 page 105). On sintres-
sera plus particulirement cette structure par la suite.
Lutilisation dun montage metteurs communs permet dutiliser un seul
convertisseur isol pour lalimentation des drivers des deux IGBT dun inter-
rupteur, soit neuf alimentations pour un montage triphas-triphas.
Pour un montage o les collecteurs dun mme interrupteur sont communs,
les trois interrupteurs A ont un metteur en commun, idem pour les trois
interrupteurs a, soit la possibilit de nutiliser que six alimentions pour un
montage triphas-triphas [67]. Bien que cette structure soit avantageuse du
point de vue du nombre de convertisseurs isols, elle est peu rpandue. En
eet, les dispositions des semi-conducteurs sur les bus-bar gnralement uti-
lises ne permettent pas dobtenir les inductances parasites entre collecteurs
susamment faibles. Le montage collecteurs communs nest donc utilis que
lorsque tous les semi-conducteurs sont encapsuls dans le mme module.
102
Ralisation
Fig. 4.7: Interrupteur utilisant deux Reverse Blocking IGBT
4.3.1.2 Interrupteurs composs de JFET en carbure de silicium
Une autre structure possible consiste remplacer les IGBT par des JFET
en carbure de silicium (SiC). Ces composants ne sont pas encore facilement
disponibles sur le march, mais les tudes prliminaires pour leur utilisation
dans des convertisseurs matriciels sont prometteuses.
Par rapport aux IGBT, les JFET en SiC prsentent une rsistance ltat
passant rduite et possdent une diode intrinsque (comme les composants de
type MOSFET). Bien que la diode intrinsque ore de pitres performances
(tension de seuil suprieure 2,6 V pour un composant 1 200 V/3 A), lajout
dune diode supplmentaire en parallle dun JFET nest pas ncessaire. En
eet, le JFET peut conduire le courant dans les deux sens ltat passant
avec moins de pertes quavec la diode intrinsque. Un convertisseur matriciel
compos de JFET SiC provoque moins de pertes quun convertisseur qui-
valent ralis avec des IGBT associs des diodes Schottky SiC [66]. Plus la
frquence de commutation augmente, plus la rduction est signicative. Les
pertes peuvent tre encore rduites par lajout dune diode Schottky SiC en
parallle du JFET. Enn, les composants en carbure de silicium peuvent fonc-
tionner des tempratures ambiantes bien suprieures celles permises par
les composants en silicium (jusqu 300

C), ce qui implique une rduction de


la taille du convertisseur grce la rduction du systme de refroidissement.
4.3.1.3 Interrupteurs composs de RIGBT
Une dernire structure possible est ralise en utilisant deux Reverse Blo-
cking IGBT (Figure 4.7). Ces composants qui ne sont pas encore largement
commercialiss sont unidirectionnels en courants, mais ont la mme capacit
de blocage en direct et en inverse. Deux de ces composants connects en an-
tiparallle sont donc fonctionnellement quivalents au montage 4.6(b). Les
dures de commutation de ces composants ainsi que les pertes par conduction
et par commutation sont lgrement suprieures celles des IGBT [68,69]. Ce-
pendant, un instant donn, un seul composant est travers par le courant,
les pertes par conduction sont donc infrieures celle dun IGBT mis en srie
103
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.8: Convertisseur matriciel dans un module fabriqu par Eupec
avec une diode [63]. Les pertes du convertisseur sont donc signicativement
diminues (environ 30 % par rapport un convertisseur matriciel compos
dIGBT et de diodes et 45 % par rapport deux onduleurs dos dos [60]).
4.3.1.4 Intgration des interrupteurs dans des modules
Les progrs constants des convertisseurs matriciels pousseront sans doute
les fabricants de semi-conducteurs commercialiser des composants spci-
ques comme des interrupteurs bidirectionnels dans un seul botier, des bras de
convertisseurs matriciels tout intgrs voir mme des convertisseurs complets.
LEconomac (Figure 4.8) [67] est un convertisseur matriciel triphas-triphas
intgr de 7,5 kW fabriqu par Eupec. Les interrupteurs sont composs de deux
IGBT collecteur commun et de deux diodes. Ce module que lon trouve dans
quelques publications nest pas commercialis. Un module qui contient tous
les lments ncessaires pour un bras de sortie (soit 3 interrupteurs bidirec-
tionnels, soit 6 IGBT et 6 diodes de calibre 600 V 300 A) est montr dans [54].
Un chantillon de module fabriqu par Fuji incluant aussi un bras de sortie
compos de 6 RIGBT de calibre 600 V 100 A est prsent dans [64].
4.3.2 Commutations
4.3.2.1 Problme de la commutation
Pour un bras donduleur classique, le problme du passage dune congu-
ration une autre est rsolu par lapplication de temps morts. Pour viter
104
Ralisation
(a) Court circuit des sources de ten-
sions
(b) Source de courant ouverte
Fig. 4.9: Congurations inappropries pour la transition du courant I
a
de la
phase A la phase B
de court-circuiter la source de tension, lors du passage dune conguration
une autre, les deux semi-conducteurs commands sont ouverts. Pendant
cette phase transitoire, la continuit du passage du courant est assure par
des diodes de roue libre. (Lors de cette phase, cest le sens du courant qui
dtermine la tension du point milieu du bras de londuleur.)
La structure du convertisseur matriciel ne permet pas davoir de fonction-
nement de roue libre. Louverture dun interrupteur command doit donc tre
simultane la fermeture dun autre (Figure 4.9). Cette condition est irra-
lisable. En eet, en pratique des pics de courant ou de tension se produisent
lors des commutations. Ce problme a t rsolu grce au dveloppement de
la stratgie de commutation semi-douce (ou semi-soft) prsente la section
suivante.
4.3.2.2 Commutation semi-douce
Pour assurer une commutation (transition dune conguration une autre)
sans danger pour les composants, plusieurs mthodes ont t prsentes. Elles
sont bases soit sur la connaissance du signe du courant dans chaque phase de
la charge, soit sur le signe des tensions entre phases de la source de tensions. La
plus rpandue [70] est la stratgie de commutation du courant en quatre tapes
(four-step current commutation strategy) qui utilise le signe des courants dans
la charge.
105
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.10: Convertisseur matriciel biphas-monophas
Pour expliquer cette technique de commutation dite semi-douce, prenons
lexemple du transfert du passage du courant de la phase a de linterrupteur
Aa linterrupteur Ba (Figure 4.10).
linstant initial, Aa
1
et Aa
2
sont ferms. Le courant traverse linterrup-
teur Aa via le semi-conducteur Aa
1
ou Aa
2
selon le sens du courant I
a
.
cet instant, les semi-conducteurs Ba
1
et Ba
2
sont ouverts. La squence de
commutation seectue en quatre tapes :
1. Un semi-conducteur de linterrupteur Aa est ouvert (Aa
1
si I
a
> 0, Aa
2
sinon). Il sagit dune commutation courant nul.
2. Un semi-conducteur de linterrupteur Ba est ferm (Ba
2
si I
a
> 0, Ba
1
sinon). Selon le niveau des tensions V
A
et V
B
, le courant I
a
circule dans
linterrupteur Aa ou Ba. Il ny a pas de court-circuit entre les phases A
et B grce aux diodes du circuit.
3. Un semi-conducteur de linterrupteur Aa est ouvert (Aa
2
si I
a
> 0, Aa
1
sinon). Le courant I
a
circule alors obligatoirement dans la phase B.
4. Un semi-conducteur de linterrupteur Ba est ferm (Ba
1
si I
a
> 0, Ba
2
sinon). Cette commutation est eectue courant nul.
La gure 4.11 page suivante illustre cette squence dans le cas o I
a
est positif.
Ltat nal de la commutation est alors atteint : le courant de la phase a qui
traversait la phase A, traverse prsent la phase B sans quil nait jamais t
interrompu. Les sources de tensions A et B nont jamais t court-circuits.
Selon les valeurs respectives des tensions V
A
et V
B
, la tension V
a
atteint la
valeur souhaite (V
B
) aprs deux ou trois tapes. Il y a donc une incertitude
sur la dure de commutation nomme Uncertainty Edge dans la littrature.
Cette succession douverture et de fermeture de semi-conducteurs est pos-
sible si le signe du courant dans la phase a est connu. Elle peut tre reprsente
106
Ralisation
(a) tat initial (b) Ouverture de Aa
1
(c) Fermeture de Ba
2
(d) Ouverture de Aa
2
(e) Fermeture de Ba
1
, tat nal
Fig. 4.11: Ordre des commutations pour faire passer I
a
de la phase A la
phase B (I
a
> 0)
107
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.12: Exemple de machine dtat : commutation du courant de la phase
a en quatre tapes lorsque I
a
> 0
sous forme de machine dtat et est gnralement implmente sur un circuit
logique comme un FPGA.
Pour le convertisseur complet, les rgles dnissant les congurations ad-
missibles (quation (4.1) page 97) sont indpendantes et lies chacune une
phase de sortie. La machine dtat pour le convertisseur complet peut donc
tre divise en trois machines dtat indpendantes. La succession des tats
de commutation tant dirente en fonction du signe du courant, pour chaque
phase, deux machines dtat direntes sont utilises. La gure 4.12 reprsente
la machine dtat pour la phase a lorsque le courant I
a
est positif. Les trois
interrupteurs concerns sont Aa, Ba et Ca. Les variables reprsentant un tat
sont les tats des six IGBTs : Aa
1
, Aa
2
, Ba
1
, Ba
2
, Ca
1
et Ca
2
.
Une stratgie quivalente base sur le signe des tensions entre phases den-
tre a aussi t prsente [71]. Dans les deux cas, une mesure prcise du sens
du courant de phase ou de la tension entre phases doit tre obtenue. En cas
dincertitude, par exemple lorsque la grandeur mesure est proche de zro, des
108
Ralisation
erreurs de commutations dommageables pour le convertisseur peuvent surve-
nir.
Une stratgie base sur le signe des tensions aux bornes des composants
des interrupteurs ltat passant a aussi t dveloppe [72]. Elle consiste
mesurer les tensions aux bornes des composants
1
et
1
(Figure 4.6
page 102). Selon que le courant circule dans un sens ou dans lautre, la tension
mesure sera dirente (en signe et en amplitude). Un comparateur peut alors
tre utilis pour mesurer de manire able le signe du courant. Cette mthode
prsente linconvnient dimposer un circuit de dtection de signe au plus prs
des composants.
Dautres mthodes ont t dveloppes pour les cas o la tension entre
phases dentre et/ou le courant de phase sont proches de zro [73]. Elles
consistent par exemple interdire les commutations ou ajouter des com-
mutations supplmentaires an de transformer une squence critique en deux
squences non-critiques (dans lexemple des gures 4.10 et 4.11, la tension
aux bornes de la charge passerait de V
A
V
C
puis nalement V
B
). Dans cer-
tains cas, ces mthodes en nappliquent donc pas les congurations dsires
aux bornes de la charge. En consquence, les performances du systme sont
dgrades.
4.3.2.3 Consquences en cas de commutations inappropries
Dans le cas dune squence base sur le signe de la tension, une erreur de
mesure du signe peut conduire court-circuiter la source. Le court-circuit na
lieu que dans le cas o la tension entre phases est suprieure aux chutes de
tensions aux bornes des composants ltat passant. Dans ce cas, le courant
de court-circuit traverse les composants pendant toute la dure dune tape de
la squence. Si ce court-circuit est rpt rgulirement, lchauement peut
aller jusqu la destruction du composant.
Dans le cas dune squence base sur le signe du courant, une erreur de
mesure du signe conduit interrompre le courant dans la charge. La tension
aux bornes dun IGBT (L
dI
dt
) peut devenir trs importante (mme si I est
faible), un systme de protection contre les surtensions doit donc tre utilis
pour viter le claquage des composants.
4.3.3 Protections contre les surtensions
Des surtensions potentiellement destructrices pour les semi-conducteurs
peuvent apparatre aux bornes du convertisseur en particulier du ct de la
charge. Un dispositif de protection des surtensions est donc indispensable.
Le circuit le plus rpandu [55] est reprsent sur la gure 4.13, il permet
de protger le convertisseur des surtensions provenant du rseau comme de la
charge. Il utilise 12 diodes recouvrement rapide de calibre nettement infrieur
aux diodes utilises dans le circuit principal et agit comme un crteur. Ce
109
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.13: Protection contre les surtensions laide de ponts de diodes
circuit peut tre rduit seulement 6 diodes dans le cas o le convertisseur est
compos dun mlange dinterrupteurs metteurs communs et collecteurs
communs [55].
En cas de coupure inopine de lalimentation du systme, les circuits de
commandes sarrtent et tous les IGBT souvrent. Labsence de circuit de
roue libre ne permet pas dvacuer lnergie stocke dans les inductances de la
charge. Lnergie est alors transfre dans ce circuit de protection. Le conden-
sateur peut tre dimensionn pour absorber lnergie stocke dans les induc-
tances du moteur sans dpasser une tension limite [54].
Sinon un condensateur de plus faible valeur peut tre utilis, la rsistance
est alors associe un hacheur (comme pour la protection du bus continu
des onduleurs classiques) pour dissiper lnergie et maintenir la tension du
condensateur entre des valeurs prdnies. Une commande par hystrsis [55]
est utilise pour commander ce hacheur de calibre nettement infrieur au
convertisseur.
Une solution alternative consiste utiliser des varistances en parallle des
phases du rseau et de la charge (Figure 4.14 page suivante). Cette solution
est plus conomique et moins encombrante [68]. Lnergie stocke dans les
inductances est faible et elle peut tre dissipe dans les varistances [74].
Cependant, des techniques de commandes actives ont t dveloppes [75]
pour protger le convertisseur en cas de coupure inopine du rseau. Elles
permettent de commander les interrupteurs du convertisseur de manire
toujours assurer un passage pour les courants de la charge. Lalimentation
du circuit de commande est alors assure en prlevant de lnergie sur les
tensions de la charge [76]. Lnergie est renvoye sur les condensateurs du
ltre dentre [55]. Ceci peut provoquer des surtensions prjudiciables pour les
110
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
Fig. 4.14: Protection contre les surtensions laide de varistances
composants. Cette mthode ne protge pas des surtensions dues aux erreurs de
mesures de courants pour les commutations semi-douces. Elle ne permet donc
que dassurer un arrt de la machine alors que le rseau est encore prsent.
Enn toujours en cas de coupure du rseau, lnergie de la charge peut tre
dissipe dans le convertisseur lui-mme en faisant passer les IGBT en fonction-
nement linaire. Ceci peut tre ralis par un circuit simple dit de clampage
actif. Il est constitu dune diode transil, dune diode et dune rsistance place
en srie entre le collecteur et la base de chaque IGBT [69]. Lorsque la tension
collecteur-metteur de lIGBT dpasse le seuil de la diode transil, elle devient
passante et provoque la mise en conduction de lIGBT. La tension aux bornes
du composant est alors limite et lnergie accumule dans les inductances du
circuit est dissipe dans le silicium des IGBT. Lchauement des composants
peut alors tre critique.
4.4 Commandes appliques un convertisseur
matriciel associ une machine tournante
Les commandes appliques un convertisseur matriciel associ une ma-
chine tournante que lon trouve dans la littrature sont des adaptations de
commandes pour onduleurs triphass deux niveaux. lexception de la
commande directe de couple prsente la n de cette section, il sagit de
commandes vectorielles. Comme dans cette famille de commandes, le conver-
tisseur est considr comme un gain, la principale dirence est lalgorithme
de modulation qui transforme les consignes de tensions de sortie en succession
de congurations.
111
4. Convertisseur matriciel
Aprs avoir dni la modulation de largeur dimpulsions pour un conver-
tisseur matriciel (Section 4.4.1) et indiqu ses contraintes et proprits, nous
prsentons les principales mthodes de calculs des rapports cycliques exis-
tantes. La premire (Section 4.4.2 page 115) correspond une approche ma-
thmatique du problme. La seconde est le pendant de la MLI vectorielle, elle
est prsente la section 4.4.4. Pour tre applique, elle impose de connatre
les composantes des vecteurs de tensions de sortie possibles dans le plan .
Cette tude est lobjet de la section 4.4.3. La troisime mthode prsente
(section 4.4.5) utilise un bus continu virtuel.
Les congurations du convertisseur ainsi que leur temps dapplication res-
pectif tant dtermins par une des trois mthodes prcdentes, dirents
prols de modulation peuvent tre utiliss an dobtenir une succession de
congurations. Ces prols sont prsents la section 4.4.6.
Enn, la commande directe du couple applique un convertisseur matri-
ciel est dcrite la section 4.4.7
4.4.1 Modulation de largeur dimpulsions
Si u

est un entier valant 0 ou 1, reprsentant ltat de linterrupteur


reliant la phase dentre la phase de sortie (Section 4.2.1 page 96) et si
les conditions correspondant aux quations 4.1 page 97 sont respectes, on a
u
Aa
= 1 u
Ba
= 0 et u
Ca
= 0
u
Ba
= 1 u
Ca
= 0 et u
Aa
= 0
u
Ca
= 1 u
Aa
= 0 et u
Ba
= 0
(4.2)
soit
u
Aa
= 1 V
a
= V
A
u
Ba
= 1 V
a
= V
B
u
Ca
= 1 V
a
= V
C
(4.3)
do
V
a
= u
Aa
V
A
+u
Ba
V
B
+u
Ca
V
C
(4.4)
En appliquant le mme raisonnement aux autres phases, on montre que le
vecteur des tensions de sortie V
o
=
_
V
a
V
b
V
c

t
est reli au vecteur des
tensions dentre V
i
=
_
V
A
V
B
V
C

t
par la relation
V
o
= U V
i
(4.5)
o U vaut :
U =
_
_
u
Aa
u
Ba
u
Ca
u
Ab
u
Bb
u
Cb
u
Ac
u
Bc
u
Cc
_
_
(4.6)
112
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
En faisant la mme dmarche pour les courants, on obtient la relation suivante.
I
i
= U
t
I
o
(4.7)
Quel que soit le prol de modulation utilis, la valeur moyenne, entre deux
instants dchantillonnage, dune tension de sortie (V
a
pour la phase a) est
donne par lquation suivante.
V
a
(k) =
1
T
_
(k+1)T
kT
(u
Aa
(t)V
A
(t) +u
Ba
(t)V
B
(t) +u
Ca
(t)V
C
(t)) dt
=
1
T
_
(k+1)T
kT
(u
Aa
(t)V
A
(t)) dt
+
1
T
_
(k+1)T
kT
(u
Ba
(t)V
B
(t)) dt
+
1
T
_
(k+1)T
kT
(u
Ca
(t)V
C
(t)) dt
(4.8)
En supposant la priode dchantillonnage trs faible devant la priode des ten-
sions du rseau, on peut considrer que les tensions du rseau sont constantes
pendant la priode dchantillonnage. Soit :
V
a
(k) =
V
A
(k)
T
_
(k+1)T
kT
u
Aa
(t) dt
+
V
B
(k)
T
_
(k+1)T
kT
u
Ba
(t) dt
+
V
C
(k)
T
_
(k+1)T
kT
u
Ca
(t) dt
(4.9)
On dnit des rapports cycliques pour chaque interrupteur.

(k) =
1
T
_
(k+1)T
kT
u

(t) dt (4.10)
On obtient alors :
V
a
(k) =
Aa
(k)V
A
(k) +
Ba
(k)V
B
(k) +
Ca
(k)V
C
(k) (4.11)
Les composantes basses frquences (ou valeurs moyennes sur une priode
de modulation) des tensions de sortie V
o
=
_
V
A
V
B
V
C

t
sont alors don-
nes par :
V
o
(k) = (k) V
i
(k) (4.12)
o (ou la matrice des rapports cycliques) est dnie par :
(k) =
_
_

Aa
(k)
Ba
(k)
Ca
(k)

Ab
(k)
Bb
(k)
Cb
(k)

Ac
(k)
Bc
(k)
Cc
(k)
_
_
(4.13)
113
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.15: Illustration de lquation (4.12) page prcdente
De la mme manire, on montre que les composantes bases frquences des
courants dentre sont donnes par :
I
i
(k) =
_
_
I
a
(k)
I
b
(k)
I
c
(k)
_
_
=
t
(k) I
o
(k) (4.14)
et les gures 4.15 et 4.16 donnent une illustration du fonctionnement du
convertisseur.
Les contraintes sur les congurations du convertisseur (pour toujours as-
surer le passage des courants de charge sans jamais court-circuiter la source
de tension) conduisent, pour la phase a, :
u
Aa
(t) +u
Ba
(t) +u
Ca
(t) = 1 (4.15)
Soit :
1
T
_
(k+1)T
kT
(u
Aa
+u
Ba
+u
Ca
) dt =
1
T
_
(k+1)T
kT
1 dt (4.16)
Do

Aa
(k) +
Ba
(k) +
Ca
(k) = 1 (4.17)
En appliquant la mme dmarche pour les autres phases, on conclut que
les conditions reprsentes par les quations (4.1) page 97 conduisent trois
114
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
Fig. 4.16: Illustration de lquation (4.14) page prcdente
contraintes sur les rapports cycliques.

Aa
(k) +
Ba
(k) +
Ca
(k) = 1

Ab
(k) +
Bb
(k) +
Cb
(k) = 1

Ac
(k) +
Bc
(k) +
Cc
(k) = 1
(4.18)
La modulation de largeur dimpulsions applique au convertisseur matriciel
consiste donc dterminer une matrice de rapports cycliques qui permet
dobtenir les tensions de sortie dsires (quation (4.12) page 113), le facteur
de puissance en entre dsir (li lquation (4.14) page prcdente) tout en
respectant les conditions de lquation (4.18). Diverses mthodes de calculs
des rapports cycliques ont t proposes.
4.4.2 Mthode Venturini
La mthode Venturini correspond une approche mathmatique du pro-
blme. Les tensions dentres sont considres comme trois tensions dampli-
tude V
i
, de pulsation
i
dphases de 120

. On suppose aussi que les tensions


de sorties dsires constituent un systme triphas quilibr damplitude V
o
,
de pulsation
o
. Il existe une solution analytique au problme lorsque la condi-
tion V
o
<
1
2
V
i
est vrie. Cette mthode conduit donc des amplitudes de
tensions de sortie svrement limites. Pour pallier cet inconvnient, des har-
moniques de rang 3 sont ajouts aux tensions de sortie dsires. Dans le cas o
le facteur de puissance en entre doit tre unitaire, on obtient alors la relation
115
4. Convertisseur matriciel
suivante [77] pour les rapports cycliques :

(t) =
1
3
_
1
+ 2q cos
_

i
t (k
i
1)
2
3
__
cos
_

o
t (k
o
1)
2
3
_

1
6
cos(3
o
t) +
1
2

3
cos(3
i
t)
_

2
3

3
q
_
cos
_
4
i
t (k
i
1)
2
3
_
cos
_
2
i
t + (k
i
1)
2
3
__
_
(4.19)
avec
k
i
=
_

_
1 = A
2 = B
3 = C
k
o
=
_

_
1 = a
2 = b
3 = c
et q =
V
i
V
o
. Cette mthode permet dobtenir un indice de modulation (rapport
du maximum des tensions dentre et du maximum des tensions de sortie)
pouvant aller jusqu 0.866 (

3
2
) pour une charge rsistive. Ce qui correspond
lindice de modulation maximal qui peut tre obtenu avec ce convertisseur
sans distorsions basses frquences des tensions de sortie. La relation dans le
cas dun facteur de puissance en entre dirent de 1 est plus complique
et ncessite la connaissance du facteur de puissance de la charge. De plus,
la valeur maximale de q qui peut tre obtenue dcrot rapidement lorsque le
rapport des tangentes des dphasages en entre et en sortie
tan(
i
)
tan(
o
)
dcrot.
4.4.3 Rpartition des vecteurs de tensions de sortie dans le
plan
La mthode de modulation vectorielle prsente la section suivante n-
cessite de connatre les composantes des vecteurs de tensions de sortie et des
vecteurs de courants dentre dans le plan pour chaque conguration pos-
sible. Ltude de ces vecteurs est lobjet de cette section.
Les 27 matrices U possibles permettent de crer 25 vecteurs de tensions
de sortie dirents qui peuvent tre rpartis en 3 groupes (Figure 4.17 page
suivante) :
1. 6 vecteurs correspondent au cas o chaque sortie est connecte une
entre dirente. Ces vecteurs sont damplitude constante dans le temps
et tournent par rapport au plan une vitesse constante (pulsation
116
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
Fig. 4.17: Vecteurs de tensions de sortie possibles dans le plan avec des
tensions sinusodales quilibres en entre
des tensions dalimentation). Ce groupe peut tre divis en deux sous-
groupes de trois vecteurs dphass de 120

, lun tournant dans le sens


horaire, lautre tournant dans le sens antihoraire.
2. 18 vecteurs correspondent au cas o deux sorties sont connectes la
mme entre. Ces vecteurs se rpartissent sur 6 directions xes 60

les unes des autres. Leur amplitude dpend des valeurs instantanes des
tensions entre phases dentre.
3. un vecteur est nul. Il correspond aux trois congurations pour lesquelles
toutes les sorties sont connectes la mme entre.
Par exemple, la conguration lie la matrice U =
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
conduit
appliquer les tensions du rseau la charge :
_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
_
V
A
V
B
V
C
_
_
. Si le rseau
117
4. Convertisseur matriciel
fournit trois tensions simples quilibres damplitude V
max
et de frquence f,
la transposition du vecteur de tensions obtenu dans le plan conduit
V

= V
max
_
3
2
sin(2ft)
V

= V
max
_
3
2
cos(2ft)
qui correspond manifestement un vecteur tournant damplitude constante.
Cette conguration appartient donc au premier groupe.
La conguration
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
_
_
est un exemple du second groupe. Elle conduit

_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
_
V
A
V
B
V
B
_
_
, soit
V

=
_
2
3
(V
A
V
B
) = V
max

2 cos(2ft

3
)
V

= 0
qui correspond un vecteur de direction xe mais damplitude et de sens
variable.
La gure 4.17 page prcdente donne une illustration de ces 25 vecteurs de
tensions de sortie possibles dans le plan un instant donn. Une anima-
tion reprsentant lvolution de lextrmit des vecteurs de tensions de sortie
possibles dans le plan (dans le cas o les tensions dentre constituent
un systme triphas quilibr) peut tre vue en bas des pages impaires de ce
document en le feuilletant rapidement.
Pour les congurations du groupe 2, on peut remarquer quelles peuvent
tre regroupes par paires conduisant des vecteurs de tensions opposs dans
le plan . Par exemple, la conguration lie la matrice
_
_
0 1 0
1 0 0
1 0 0
_
_
conduit

_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
_
V
B
V
A
V
A
_
_
, soit
_
V

_
=
_
2
3

_
V
B
V
A
0
_
, ce qui correspond loppos
des tensions obtenues avec la matrice
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
_
_
(voir plus haut). Par la suite,
on parlera de congurations opposes.
La mme analyse peut tre mene pour les courants en entre, en sup-
posant que les courants de sortie sont quilibrs. On montre alors que les
congurations du groupe 1 conduisent des vecteurs de courants dentre dont
lamplitude est identique et constante et la direction variable, constituant ainsi
118
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
deux systmes triphass tournants dans des sens opposs. Les congurations
du groupe 2 conduisent des vecteurs de courants dentre rpartis sur six
directions xes dphases de 60

. Ces vecteurs ont une amplitude variable au


cours du temps. Deux congurations du groupe 2 qui conduisent des vec-
teurs de tensions opposs conduisent aussi des vecteurs de courants opposs.
Enn, les trois congurations du groupe 3 conduisent des courants dentre
nuls.
4.4.4 Modulation vectorielle
Les techniques de modulation vectorielle nutilisent pas les congurations
du premier groupe puisquelles ne correspondent pas des directions xes sur
lesquelles on peut aisment projeter des vecteurs. Elles permettent de contrler
le facteur de puissance en entre cos(
i
) tout en appliquant les tensions dsires
en sortie V
#
o
. Pour ce faire, les prols de modulation utiliss incluent quatre
congurations du deuxime groupe chaque priode de modulation. Une ou
plusieurs congurations qui correspondent un vecteur nul sont appliques
pour complter la priode.
Les paires de congurations du groupe 2 sont numrotes de 1 9.
lintrieur de chaque paire, on attribue un signe chaque conguration (Ta-
bleau 4.1 page suivante). Par exemple, la conguration
_
_
1 0 0
0 1 0
0 1 0
_
_
qui conduit

_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
_
V
A
V
B
V
B
_
_
sera note +1 alors que la conguration
_
_
0 1 0
1 0 0
1 0 0
_
_
qui
conduit
_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
_
V
B
V
A
V
A
_
_
sera note 1. Pour chaque paire, on peut dnir
la direction correspondante dans le plan des tensions comme dans le plan des
courants (Figure 4.18 page suivante). Par exemple, la paire 1 correspond
la direction horizontale pour le plan de tensions.
An de dterminer les congurations utilises, les deux directions adja-
centes au vecteur de tensions de sortie dsir sont identies. Pour lexemple
de la gure 4.18(a), ces directions correspondent aux paires 1, 2, 3, 7,
8 et 9.
On procde de mme pour le vecteur de courants dentre dsir. Pour
lexemple de la gure 4.18(b), la liste des congurations conduisant des
directions adjacentes au vecteur de rfrence est 1, 4, 7, 3, 6 et 9.
Les paires de congurations slectionnes sont celles qui apparaissent dans
les deux listes. Dans notre exemple, ces paires de congurations sont 1, 3,
7 et 9.
Autrement dit, lorsque les vecteurs de rfrence pour les tensions de sortie
et pour les courants dentre se trouvent dans le secteur 1 de leur plan respectif,
119
4. Convertisseur matriciel
Paire Conguration
Tensions
V
a
V
b
V
c
1
+1 V
A
V
B
V
B
1 V
B
V
A
V
A
2
+2 V
B
V
C
V
C
2 V
C
V
B
V
B
3
+3 V
C
V
A
V
A
3 V
A
V
C
V
C
4
+4 V
B
V
A
V
B
4 V
A
V
B
V
A
5
+5 V
C
V
B
V
C
5 V
B
V
C
V
B
6
+6 V
A
V
C
V
A
6 V
C
V
A
V
C
7
+7 V
B
V
B
V
A
7 V
A
V
A
V
B
8
+8 V
C
V
C
V
B
8 V
B
V
B
V
C
9
+9 V
A
V
A
V
C
9 V
C
V
C
V
A
Tab. 4.1: Dnition des paires de congurations
(a) Plan des tensions (b) Plan des courants
Fig. 4.18: Directions correspondant chaque paire de congurations du
groupe 2
120
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
les paires de congurations utilises sont toujours 1, 3, 7 et 9. On peut
faire le mme raisonnement pour tous les secteurs possibles, on obtient alors
un tableau double entre qui donne les quatre congurations utiliser en
fonction du secteur (k
v
) dans lesquels se trouve le vecteur de tensions de sortie
dsir et du secteur (k
i
) dans lequel se trouve le vecteur de courants dentre
dsir [78] (Tableau 4.2 page suivante).
Ce tableau attribue aussi un chire romain chaque paire de congurations
utilise. Pour lexemple de la gure 4.18, les secteurs concerns sont k
v
= 1
et k
i
= 1, les paires de congurations dtermines sont celles dj indiques,
le chire I est aecte la paire 9, II 7, III 3 et IV 1. Il est
utilis pour dterminer lquation qui permet de calculer la dure dapplication
correspondante parmi les quations suivantes

I
= T (1)
k
v
+k
i
2

3
q
cos(
o


3
) cos(
i


3
)
cos
i
(4.20)

II
= T (1)
k
v
+k
i
+1
2

3
q
cos(
o


3
) cos(
i
+

3
)
cos
i
(4.21)

III
= T (1)
k
v
+k
i
+1
2

3
q
cos(
o
+

3
) cos(
i


3
)
cos
i
(4.22)

IV
= T (1)
k
v
+k
i
2

3
q
cos(
o
+

3
) cos(
i
+

3
)
cos
i
(4.23)
o q =
|V
#
o
|
|V
i
|
,
o
est langle entre le vecteur de tensions dsir en sortie et la
bissectrice du secteur dans lequel il se trouve,
i
est langle entre le vecteur de
courants dsir en entre et la bissectrice du secteur dans lequel il se trouve,
enn, cos
i
est le facteur de puissance dsir en entre. Pour lexemple, la du-
re lie la paire 1 est donc calcule avec lquation (4.23). Si cette valeur est
positive, cest la conguration +1 qui est utilise, sinon cest la conguration
oppose (1).
La modulation vectorielle permet dobtenir des tensions de sortie allant
jusqu la limite thorique du convertisseur (V
o

3
2
V
i
) pour un facteur de
puissance unitaire en entre quel que soit le facteur de puissance de la charge.
La valeur maximale du rapport des tensions de sortie sur les tensions dentre
ne dpend que du facteur de puissance dsir en entre :
V
o
V
i

3
2
| cos(
i
)|
[79]. Elle permet dobtenir un contrle du dphasage en entre de manire
plus simple que la mthode Venturini et surtout sans connatre le facteur de
puissance de la charge.
Cette mthode conduit un temps de calcul deux fois et demie plus faible
que la mthode Venturini (sur le mme matriel) [79]. Enn, la modulation
vectorielle permet dobtenir des tensions de sortie quilibres mme avec en
entre des tensions dsquilibres et non sinusodales [80].
121
4. Convertisseur matriciel
k
v
:
S
e
c
t
e
u
r
d
u
v
e
c
t
e
u
r
d
e
r

r
e
n
c
e
p
o
u
r
l
e
s
t
e
n
s
i
o
n
s
d
e
s
o
r
t
i
e
1
o
u
4
2
o
u
5
3
o
u
6
k
i
:
S
e
c
t
e
u
r
d
u
v
e
c
t
e
u
r
d
e
r

r
e
n
c
e
p
o
u
r
l
e
s
c
o
u
r
a
n
t
s
d

e
n
t
r

e
1
o
u
4

4
2
o
u
5

6
3
o
u
6

5
I
I
I
I
I
I
I
V
I
I
I
I
I
I
I
V
I
I
I
I
I
I
I
V
Tab. 4.2: Slection des paires de congurations utiliser en fonction des sec-
teurs dans lesquels se trouvent les vecteurs de rfrence
122
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
Fig. 4.19: Convertisseur matriciel triphas-triphas indirect idal
4.4.5 Calculs des rapports cycliques utilisant un bus continu
ctif
La littrature comprend de nombreuses publications utilisant un bus continu
ctif. Pour le calcul des rapports cycliques des interrupteurs, le convertisseur
matriciel direct (Figure 4.1 page 96) est remplac par un convertisseur indi-
rect (Figure 4.19). Le convertisseur est alors vu comme deux convertisseurs
indpendants, un redresseur et un onduleur commands par deux algorithmes
indpendants. Pour chaque interrupteur de ce convertisseur indirect, comme
pour les autres convertisseurs vus dans ce manuscrit, on dnit un entier u
reprsentant sont tat.
Pour le redresseur virtuel, linterdiction de court-circuiter deux sources de
tensions conduit aux rgles suivantes :
u
AL
+u
BL
+u
CL
= 1
u
AM
+u
BM
+u
CM
= 1
(4.24)
Autorisant donc neuf congurations pour ce redresseur virtuel dont 3 conduisent
la fois des courants nuls en entre et une tension nulle du bus continu
virtuel. La tension du point M par rapport au point neutre du rseau est
donne par :
V
M
= u
AM
V
A
+u
BM
V
B
+u
CM
V
C
(4.25)
Et, la tension de ce bus continu virtuel est exprime par
V
LM
= (u
AL
V
A
+u
BL
V
B
+u
CL
V
C
) (u
AM
V
A
+u
BM
V
B
+u
CM
V
C
) (4.26)
=
_
u
AL
u
AM
u
BL
u
BM
u
CL
u
CM

_
_
V
A
V
B
V
C
_
_
(4.27)
123
4. Convertisseur matriciel
Londuleur virtuel est un onduleur triphas deux niveaux. Il a donc les
mmes rgles de commutation (u
La
= 1 u
Ma
. . .) et les tensions aux bornes
des phases de sortie par rapport au point M sont donnes par
_
_
V
aM
V
bM
V
cM
_
_
=
_
_
u
La
u
Lb
u
Lc
_
_
V
LM
(4.28)
=
_
_
u
La
u
Lb
u
Lc
_
_

_
u
AL
u
AM
u
BL
u
BM
u
CL
u
CM

_
_
V
A
V
B
V
C
_
_
(4.29)
Soient les tensions de phases par rapport au neutre de linstallation :
_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
_
V
aM
V
bM
V
cM
_
_
+
_
_
V
M
V
M
V
M
_
_
=
_
_
u
La
u
Lb
u
Lc
_
_

_
u
AL
u
AM
u
BL
u
BM
u
CL
u
CM

_
_
V
A
V
B
V
C
_
_
+
_
_
u
AM
u
BM
u
CM
u
AM
u
BM
u
CM
u
AM
u
BM
u
CM
_
_

_
_
V
A
V
B
V
C
_
_
(4.30)
Soit une quation de la forme V
o
= U V
i
avec des simplications possibles
dans la matrice U. Par exemple, pour le terme de la premire ligne de la
premire colonne :
u
La
(u
AL
u
AM
) +u
AM
= u
La
u
AL
+u
AM
(1 u
La
)
. .
u
Ma
On peut alors obtenir :
U =
_
_
u
AL
u
La
+u
AM
u
Ma
u
BL
u
La
+u
BM
u
Ma
u
CL
u
La
+u
CM
u
Ma
u
AL
u
Lb
+u
AM
u
Mb
u
BL
u
Lb
+u
BM
u
Mb
u
CL
u
Lb
+u
CM
u
Mb
u
AL
u
Lc
+u
AM
u
Mc
u
BL
u
Lc
+u
BM
u
Mc
u
CL
u
Lc
+u
CM
u
Mc
_
_
(4.31)
On peut noter que ce rsultat peut tre retrouv l"aide dune table de vrit.
Par exemple, partir de la gure 4.19, on peut armer que V
a
= V
A
si
"u
AL
= 1 et u
La
= 1" ou si "u
AM
= 1 et u
Ma
= 1". On retrouve ainsi le terme
de la premire ligne et de la premire colonne de la matrice U (4.31). Le mme
raisonnement peut tre men pour tous les termes de cette matrice.
On peut vrier que pour chaque conguration autorise pour le conver-
tisseur virtuel, il y a une conguration du convertisseur direct qui conduit aux
mmes tensions de sortie et aux mmes courants dentre [81]. La rciproque
nest pas vraie. En eet, le convertisseur virtuel ne permet pas de reprsenter
124
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
des congurations qui correspondent la connexion de chaque phase de sortie
une phase dirente dentre. Les congurations du convertisseur direct qui
peuvent tre reprsentes par le convertisseur indirect appartiennent donc aux
groupes 2 et 3.
Il apparat alors que la recherche dune loi de commande pour le convertis-
seur direct peut tre aborde comme la recherche de deux lois de commandes
distinctes. La premire calcule une conguration du redresseur virtuel de ma-
nire contrler le facteur de puissance en entre. La deuxime calcule une
conguration de londuleur virtuel de manire imposer les tensions appli-
ques aux bornes de la charge. Ces deux algorithmes permettent dobtenir
deux vecteurs de trois entiers ((4.27) et (4.28)), le calcul (4.31) donne la ma-
trice U recherche.
Lorsquune modulation de largeur dimpulsion est utilise, le rsultat de
lquation (4.30) page ci-contre ne peut pas tre utilis directement en rempla-
ant les tats des interrupteurs virtuels u par leur moyenne d sur une priode
pour obtenir lexpression des tensions moyennes de sortie en fonction des ten-
sions dentre. En eet, on peut armer que la valeur moyenne de V
LM
est
gale la somme (d
AL
d
AM
)V
A
+ (d
BL
d
BM
)V
B
+ (d
CL
d
CM
)V
C
, mais
on ne peut pas armer que les tensions
_
V
aM
V
bM
V
cM

t
sont proportion-
nelles la valeur moyenne de V
LM
car V
aM
= u
Ma
V
LM
= u
La
V
LM
. Les
rapports cycliques du convertisseur ne peuvent donc pas tre obtenus en cal-
culant indpendamment des rapports cycliques en entre et en sortie puis en
les multipliant.
Les techniques publies consistent tout de mme appliquer des com-
mandes indpendantes en entre et en sortie et combiner correctement le
rsultat de ces commandes pour en dduire les rapports cycliques des interrup-
teurs rels. Une approche gnrale de ces commandes est apporte par [82,83].
Les commandes appliques au redresseur virtuel et londuleur virtuel peuvent
tre des commandes vectorielles, cest le cas qui va tre dtaill par la suite.
Pour la modulation vectorielle des courants dentre, les 9 congurations
possibles du redresseur virtuel conduisent 6 vecteurs non nuls pour les cou-
rants dentre dans le plan . Ces vecteurs ont la mme amplitude et ont des
directions xes spares de 60

. La connaissance de la direction souhaite pour


le vecteur de courants dentre (dduite de la position du vecteur de tensions
dentre et du facteur de puissance dsir en entre) permet de dterminer
deux congurations du redresseur virtuel conduisant des courants dentre
non nuls. Cette tape est similaire celle de la MLI vectorielle applique
un onduleur triphas deux niveaux (identication du secteur dans lequel se
trouve le vecteur de consigne). Ces congurations peuvent tre reprsentes
par des vecteurs de dimension (1,3) ne contenant que des entiers (comme dans
lquation (4.27) page 123). On les notera C
R
1
et C
R
2
.
cause de labsence dlment de stockage dnergie dans le convertisseur,
la puissance quil absorbe est gale (au rendement prs) celle absorbe par
125
4. Convertisseur matriciel
Fig. 4.20: Obtention de d
R
1
et d
R
2
la charge. Pour une charge et des tensions de sortie donnes, la puissance
absorbe en entre est donc impose. Pour un facteur de puissance en entre
x et des tensions dentre donnes, il nest pas possible de xer lamplitude
du vecteur de courants dentre. Contrairement la modulation vectorielle
applique un onduleur de tensions, il nest pas possible dimposer la norme et
largument du vecteur de courants dentre. Seul largument est contrl. Pour
les deux congurations choisies ltape prcdente, on calcule un nombre
compris entre 0 et 1 comme indiqu sur la gure 4.20. On note ces nombres
d
R
1
et d
R
2
.
La modulation vectorielle des tensions de sortie est similaire celle appli-
que un onduleur triphas deux niveaux la dirence prs que la tension
du bus continu ctif peut varier selon la commande du redresseur virtuel. On
peut montrer que si le redresseur virtuel est command comme indiqu pr-
cdemment, la tension du bus continu virtuel est constante. On peut donc
obtenir deux congurations conduisant des tensions non nulles en sortie, re-
prsentes par des vecteurs de dimension (3,1) (comme dans lquation (4.28)
page 124) C
O
1
, C
O
2
ainsi que leur dure dapplication respective divise par
la priode de modulation d
O
1
et d
O
2
.
En utilisant lquation (4.31) page 124, avec C
I
1
et C
O
1
on dduit une
conguration du convertisseur matriciel direct. La priode de modulation tant
note T, la dure dapplication est Td
I
1
d
O
1
[71, 84]. On procde de mme avec
C
I
1
et C
O
2
puis avec C
I
2
et C
O
1
enn avec C
I
2
et C
O
2
. On obtient ainsi
les quatre congurations du convertisseur direct et leur temps dapplication
respectifs permettant dobtenir les tensions de sortie et le facteur de puissance
en entre dsirs.
126
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
Fig. 4.21: Prol de modulation rpartissant les congurations du troisime
groupe pendant la mme dure
4.4.6 Squences de modulation
Comme avec un onduleur, plusieurs squences de commutation permettent
dobtenir les mmes tensions de sortie et courants dentre si lon ne considre
que leur moyenne sur une priode de modulation.
La prsence de trois congurations conduisant des tensions de sortie et
des courants dentre nuls donne deux degrs de libert pour la dnition de
la squence de modulation. Ils peuvent tre utiliss pour nappliquer quune
conguration du troisime groupe an de limiter le nombre de commutations
par priode 8. Une autre squence de modulation largement utilise consiste
appliquer les trois congurations du groupe 3 pendant la mme dure. Le
nombre de commutations par priode est alors de 12 (Figure 4.21). La s-
quence de commutations reprsente sur cette gure ne permet pas dutiliser
les congurations du groupe 1 [78].
Les direntes manires de rpartir la dure pendant laquelle les tensions
aux bornes de la charge doivent tre nulles lintrieur dune priode de
modulation peuvent donc conduire un nombre dirent de commutations,
les performances en terme doscillations sur les tensions de sortie et courants
dentre dirent aussi.
Un vecteur despace des rapports cycliques dun bras de sortie (par exemple
pour la sortie A, d
A
=
2
3
(d
Aa
+d
Ab
e
j
2
3
+d
Ac
e
j
4
3
)) est introduit par [78]. Cette
publication montre que pour satisfaire aux contraintes de lquation (4.18)
page 115, les vecteurs d
A
, d
B
et d
C
doivent se trouver dans un triangle. Lors-
quun de ces vecteurs (par exemple d
A
) se trouve sur la frontire du triangle
cela signie quun rapport cyclique est nul (par exemple d
Ab
). Lorsquun de ces
127
4. Convertisseur matriciel
vecteurs se trouve dans un angle du triangle, cela correspond deux rapports
cycliques nuls (par exemple d
Aa
et d
Ab
). Les auteurs montrent ensuite que ces
trois vecteurs d
A
, d
B
et d
C
sont aligns. Le segment form par ces trois vec-
teurs a une longueur variable, une direction variable et se translate au cours
du temps. Tout segment se trouvant lintrieur du triangle, ayant la mme
longueur et la mme direction correspond aux mmes tensions de sortie et aux
mmes courants dentre si lon ne considre que la valeur moyenne sur une
priode. Un vecteur d
0
peut donc tre ajout aux vecteurs d
A
, d
B
et d
C
an
de dplacer le segment. Une approche possible est de dterminer un vecteur
d
O
an damener deux points du segment sur les frontires du triangle an de
limiter le nombre de commutations. Cette publication apporte donc une g-
nralisation de la cration de squences de modulation et une reprsentation
graphique de lutilisation des degrs de libert possibles pour la rpartition
des dures dapplication des congurations du groupe 3 dans la priode de
modulation.
Une autre approche est dveloppe dans [80]. Elle consiste utiliser les
degrs de libert pour minimiser lamplitude des oscillations de courants. Les
auteurs considrent la charge comme purement inductive et basent leur thorie
sur des considrations gomtriques. Aprs de longs dveloppements math-
matiques, ils obtiennent des relations analytiques complexes pour chaque du-
re dapplication dune conguration du groupe 3. Ces dures sont exprimes
en fonction des dures dapplications des congurations du groupe 2, des ten-
sions de sorties correspondant aux congurations slectionnes du groupe 2
et des tensions de rfrence. Les rsultats de simulations montent quavec
cette stratgie, les ondulations de courants sont lgrement plus faibles que
lorsque les dures dapplication des congurations du groupe 3 sont gales.
Pour certains points de fonctionnement, le nombre moyen de commutations
par priode devient lgrement infrieur 12.
Les dures non nulles de changement dtat des interrupteurs et la succes-
sion de commutations ncessaires pour assurer le passage dune conguration
une autre (Figure 4.11 page 107) font que lapplication dune conguration
nest pas instantane. Si la dure dapplication dune conguration calcule par
lalgorithme de MLI est infrieure la dure de la commutation semi-douce,
une dirence importante entre les tensions dsires et les tensions obtenues
apparat. Des prols de modulations plus complexes que ceux prsents sur
la gure 4.21 page prcdente sont prsents dans [85] pour rsoudre ce pro-
blme. Ces prols dpendent des valeurs respectives des tensions dentre et
changent lordre dans lequel sont appliques les congurations choisies. Ils
permettent de rduire la dirence entre les tensions de sortie souhaite et
obtenue. Limpact sur les courants absorbs nest pas voqu.
128
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
4.4.7 Commande directe du couple
Contrairement aux entranements lectriques utilisant un onduleur tri-
phas deux niveaux, peu de publications rendent compte de commandes
directes du couple. Pour la plupart dentre elles, elles sont trs rcentes [8688]
et seule [89] prsente de rsultats exprimentaux. Cette publication prsente
une commande directe du couple pour une machine asynchrone alimente par
un convertisseur matriciel triphas. En plus du contrle du couple et du ux
obtenus avec la commande DTC applique un onduleur triphas deux
niveaux, lapplication un convertisseur matriciel permet de contrler une
variable supplmentaire. Ici cest le facteur de puissance en entre qui est
maintenu gal 1.
La slection de la conguration utilise se droule en trois tapes.
Le vecteur de tensions qui aurait t appliqu par une commande DTC
applique un onduleur triphas deux niveaux est dtermin laide
dune table en fonction du secteur dans lequel se trouve le vecteur de ux
et de la sortie des correcteurs hystrsis de couple et de ux. Ce tableau
est en tous points identique au tableau 1.1 page 12. Six congurations du
convertisseur matriciel correspondent un vecteur de tensions dans cette
direction (Figures 4.17 page 117 et 4.18(a) page 120). Par exemple, si le
vecteur ux se trouve dans le secteur VI (Figure 1.1 page 10) et que les
correcteurs hystrsis indiquent quil faut augmenter la fois le couple
et la norme du ux, la tableau 1.1 indique que le vecteur de tensions
utiliser doit tre colinaire laxe V

. Les paires de congurations


(dnies la section 4.4.4 page 119) qui correspondent des vecteurs de
tensions dans cette direction sont 1, 2 et 3. La conguration utilise
sera choisie parmi ces six congurations qui appartiennent toutes au
groupe 2. Les congurations du groupe 1 ne sont donc jamais utilises.
Pour notre exemple, le vecteur de tensions utiliser doit tre dans le
mme sens que laxe V

. Les congurations +1 et 1 conduisent des


tensions opposes. un instant donn, seule une des deux conduit
un vecteur de tensions dans le bon sens. Parmi les six congurations
retenues ltape prcdente, trois correspondent donc un vecteur
de tensions dans le bon sens. Parmi ces trois congurations, celles qui
conduisent aux deux plus grandes normes de vecteurs de tensions sont
retenues. Pour une conguration donne, les tensions de sortie ne d-
pendent que des tensions dentre. Connaissant le secteur dans lequel
se trouve le vecteur des tensions dentre, on peut dterminer les deux
congurations retenues.
Les deux congurations retenues correspondent deux directions di-
rentes du vecteur de courants dentre dans le plan statorique (Voir les
directions des vecteurs de courants correspondant aux paires de con-
gurations 1, 2 et 3 sur la gure 4.18(b) page 120). Un troisime
correcteur hystrsis qui admet en entre la valeur ltre du sinus de
129
4. Convertisseur matriciel
Secteur dans lequel se trouve le vecteur des tensions dentre
1 2 3 4 5 6
c

+1 1 +1 1 +1 1 +1 1 +1 1 +1 1
V
a
l
e
u
r
i
n
d
i
q
u

e
p
a
r
l
a
t
a
b
l
e
1
.
1
1 3 +1 +2 3 1 +2 +3 1 2 +3 +1 2
2 +9 7 8 +9 +7 8 9 +7 +8 9 7 +8
3 6 +4 +5 6 4 +5 +6 4 5 +6 +4 5
4 +3 1 2 +3 +1 2 3 +1 +2 3 1 +2
5 9 +7 +5 9 7 +8 +9 7 8 +9 +7 8
6 +6 4 5 +6 +4 5 6 +4 +5 6 4 +5
Tab. 4.3: Dtermination de la conguration retenue (c

est la valeur de la
sortie du correcteur hystrsis pour le facteur de puissance en entre)
Fig. 4.22: Principe de la commande DTC lorsquun convertisseur matriciel
est utilis
langle entre les vecteurs de tensions et de courants en entre est utilis.
Le tableau 4.3 permet de dterminer la conguration nalement retenue.
Le principe de cette commande est illustr par la gure 4.22.
Les auteurs prcisent que la dure ncessaire pour eectuer lensemble des
calculs est suprieure celle obtenue avec un onduleur triphas deux niveaux.
Dans [87, 88], une amlioration visant rduire les oscillations de couple
130
Commandes appliques un convertisseur matriciel associ une machine tournante
est propose. Elle consiste utiliser, pour lerreur de couple, un correcteur
hystrsis quatre niveaux (erreur grande ngative, faible ngative, faible posi-
tive ou grande positive). Lorsque la norme de lerreur est faible, la deuxime
tape de lalgorithme dtaill prcdemment, ce sont les congurations qui
conduisent des vecteurs de tensions de normes faibles qui sont slectionnes.
Une autre commande directe a t propose dans [90], elle sapplique
toute charge trs inductive. En eet, pour dterminer une conguration du
convertisseur permettant de rduire lerreur sur les courants dans la charge, le
critre utilis impose que le vecteur des tensions de sortie V
o
ait la mme
direction que le vecteur erreurs de courants de sortie I
o
= I
#
o
I
o
. Le
secteur dans lequel se trouve le vecteur I
o
est identi. Les congurations qui
conduisent un vecteur de tensions de sortie dans ce secteur sont retenues.
Sachant que pour des tensions dentre donnes, le vecteur de tensions de
sortie est connu pour chaque conguration, la connaissance de largument du
vecteur de tensions dentre sut pour eectuer cette slection.
Comme indiqu prcdemment, un instant donn, 3 congurations du
groupe 2 conduisent des vecteurs de tensions de sortie dans une direction
et dans un sens donn. Contrairement aux autres publications, ici les con-
gurations du groupe 1 sont considres. Lorientation des vecteurs de tensions
correspondant des congurations du groupe 1 varie au cours du temps (Fi-
gure 4.17 page 117). Le premier critre de slection conduit donc retenir
entre 3 et 5 congurations (dont 3 du groupe 2).
An dobtenir un facteur de puissance unitaire en entre, on procde de
mme pour le courant dentre : le secteur dans lequel le vecteur des courants
dentre doit se trouver est identi ; connaissant largument du vecteur des
courants de sortie, on identie les congurations qui conduisent des vecteurs
de courants dentre dans le secteur dsir. Ceci permet aussi de retenir entre
3 et 5 congurations, dont 3 du groupe 2.
Enn, lalgorithme de choix de la conguration utiliser est le suivant.
Si les dirences entre les consignes et les mesures sont faibles, une
conguration du groupe 3 (tensions de sortie et courants dentre nuls)
est applique.
Sinon,
Sil y a une conguration qui satisfait aux deux critres (vecteurs des
tensions de sortie et de courants dentre dans les secteurs dsirs),
elle est applique.
Sinon,
Si lerreur sur les courants de sortie est plus grande que lerreur sur
les courants dentre, la conguration applique est choisie parmi
celles du groupe 2 satisfaisant au premier critre. Selon lamplitude
de lerreur sur les courants de sortie (faible, moyenne ou grande),
la conguration applique conduit au vecteur de tensions de sortie
damplitude faible, intermdiaire ou grande.
Sinon, elle est choisie parmi celles du groupe 2 satisfaisant au deuxime
131
4. Convertisseur matriciel
critre. Selon lamplitude de lerreur sur le facteur de puissance
en entre (faible, moyenne ou grande), la conguration applique
conduit au vecteur de tensions de sortie damplitude faible, inter-
mdiaire ou grande.
4.5 Conclusion
Les avantages prsents par la structure des convertisseurs matriciels jus-
tient de poursuivre les travaux dj entrepris dans de nombreuses quipes
de recherche dans le monde. Les dicults de ralisation tant rsolues ou en
passe de ltre, il est possible voire probable que les convertisseurs matriciels se
rpandent dans lindustrie. Le dveloppement de commandes pour ces conver-
tisseurs est donc un sujet important. cet gard, lapplication de commandes
ayant prouv leur ecacit avec un onduleur triphas deux niveaux parat
judicieuse. Le chapitre suivant sera consacr lapplication dune commande
directe monocoup applique une machine synchrone aimants permanents
alimente par un convertisseur matriciel triphas-triphas.
132
Chapitre 5
Commande directe monocoup
C
e chapitre est consacr la description de la commande directe mo-
nocoup applique une machine synchrone aimants permanents as-
socie un convertisseur matriciel. Deux mthodes sont prsentes. La
premire ne prend en compte que les courants dans la machine, la deuxime
contrle en plus la valeur instantane de langle entre le vecteur des tensions
du resau et le vecteur des courants en entre du convertisseur.
Le convertisseur matriciel qui a t conu pour la validation exprimentale
est dcrit. De nombreux dtails pour la mise en uvre des algorithmes de
manire obtenir une dure dexcution la plus faible possible sont donns.
Des exprimentations sont menes pour valuer les performances des deux
mthodes. Elles permettent dutiliser des congurations du convertisseur qui
ne sont pas utilises avec les commandes rapportes lors de ltude bibliogra-
phique. Les exprimentations sont menes avec et sans ces congurations an
de mesurer leurs ventuels apports.
5.1 Commande des courants statoriques
Dans cette section, la commande directe monocoup est utilise pour contr-
ler les courants statoriques de la machine synchrone aimants permanents.
Un modle incluant le convertisseur matriciel et permettant de prdire lvo-
lution des courants dans la machine pour toutes les congurations possibles
est obtenu. Le principe de la commande ainsi que la fonction cot utilise sont
dtaills.
5.1.1 Modle utilis
Le modle utilis pour la machine synchrone aimants permanents est
le mme que pour les commandes appliques un onduleur triphas deux
niveaux (quation (1.7) page 17). On fait lhypothse que le convertisseur
matriciel est compos dinterrupteurs parfaits (pas de chutes de tension et
133
5. Commande directe monocoup
Fig. 5.1: Systme considr
dures de commutation ngliges) (Figure 5.1). On considre aussi que les
rgles dassociation des sources (pas de court-circuit des sources de tensions
en entre ni de circuit ouvert pour les sources de courants de sortie) sont
toujours respectes. Dans ces conditions, les tensions des bornes de la machine
par rapport au neutre de linstallation (V
a
, V
b
et V
c
) peuvent tre exprimes
en fonction des tensions dentre du montage (V
A
, V
B
et V
C
) et en fonction
de ltat de chaque interrupteur (quation (5.1)).
_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
_
u
Aa
u
Ba
u
Ca
u
Ab
u
Bb
u
Cb
u
Ac
u
Bc
u
Cc
_
_

_
_
V
A
V
B
V
C
_
_
(5.1)
Ces tensions peuvent tre exprimes par rapport au point milieu de la machine
avec la transformation 1.9 page 18 (en supposant que la charge est quilibre),
ce qui donne ici :
_
_
V
aN
V
bN
V
cN
_
_
=
1
3

_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_

_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
(5.2)
134
Commande des courants statoriques
Les tensions de phases peuvent alors tre exprimes dans le plan statorique :
_
V

_
=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_
V
aN
V
bN
V
cN
_
_
=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

1
3

_
_
2 1 1
1 2 1
1 1 2
_
_

_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_
V
a
V
b
V
c
_
_
(5.3)
Pour des tensions dentre donnes, on obtient donc les tensions de sor-
tie dans le repre statorique en fonction de ltat des interrupteurs grce
lquation suivante :
_
V

_
=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_
. .
F

_
_
u
Aa
u
Ba
u
Ca
u
Ab
u
Bb
u
Cb
u
Ac
u
Bc
u
Cc
_
_

_
_
V
A
V
B
V
C
_
_
(5.4)
Comme pour londuleur triphas deux niveaux, ces tensions peuvent tre
exprimes dans le plan du ux rotorique en utilisant une matrice de rotation.
On obtient alors le modle de lensemble de convertisseur machine en utilisant
lquation prcdente dans lquation (1.7) page 17 :
_
I
d
(k + 1)
I
q
(k + 1)
_
= A(k)
_
I
d
(k)
I
q
(k)
_
+B R(k) F
_
_
u
Aa
(k) u
Ba
(k) u
Ca
(k)
u
Ab
(k) u
Bb
(k) u
Cb
(k)
u
Ac
(k) u
Bc
(k) u
Cc
(k)
_
_
. .
U

(k)

_
_
V
A
(k)
V
B
(k)
V
C
(k)
_
_
+ (k) (5.5)
Cette quation peut tre rcrite si lon souhaite crire les grandeurs de contrle
(les tats des interrupteurs) sous la forme dun vecteur
_
I
d
(k + 1)
I
q
(k + 1)
_
= A(k)
_
I
d
(k)
I
q
(k)
_
+B R(k) F G(k)
_

_
u
Aa
(k)
u
Ba
(k)
u
Ca
(k)
u
Ab
(k)
u
Bb
(k)
u
Cb
(k)
u
Ac
(k)
u
Bc
(k)
u
Cc
(k)
_

_
+ (k) (5.6)
135
5. Commande directe monocoup
o G(k) est dni par :
_
_
V
A
(k) V
B
(k) V
C
(k) 0 0 0 0 0 0
0 0 0 V
A
(k) V
B
(k) V
C
(k) 0 0 0
0 0 0 0 0 0 V
A
(k) V
B
(k) V
C
(k)
_
_
Pour le modle utilis, le vecteur dtat est donc compos de deux grandeurs
continues (les courants statoriques exprims dans le repre du ux rotorique).
Le vecteur de commande est constitu de 9 grandeurs discrtes. Les rgles
dassociation des sources limitent le nombre de vecteurs de commande 27.
Les lments du modle dpendent de la vitesse de rotation (matrices A(k) et
(k)), de la position du rotor (matrice R(k)) et des tensions dentre.
5.1.2 Principe de la commande
Comme pour les commandes directes dcrites prcdemment, chaque pas
de calcul, les courants statoriques et la position du rotor sont mesurs et la
vitesse du rotor est calcule en drivant la mesure de position. En plus de ces
mesures, les tensions dentre sont mesures.
Les lments du modle (5.6) sont alors calculs. Les 27 volutions possibles
du vecteur dtat sont alors prdites grce ce modle an de dterminer la
valeur de la fonction cot pour chaque conguration possible. On obtient alors
les valeurs de I
d
(k +1) et de I
q
(k +1) pour chaque conguration possible. La
conguration qui minimise la fonction cot est applique pendant une dure
gale la priode de calcul.
5.1.3 Fonction cot
Pour la commande des courants statoriques, la fonction cot utilise est
trs simple, elle reprsente la somme des erreurs de courants sur les axes d et
q
1
. La somme suivante est calcule pour toutes les congurations possibles.
|I
#
d
I
d
(k + 1)| +|I
#
q
I
q
(k + 1)|
La conguration slectionne est celle qui minimise la somme des dirences
entre les projections dans le plan dq du point de rfrence et du point de
lespace dtat qui peut tre atteint aprs une dure T.
Le principe de cette commande et les oprations successives eectues lors
dun cycle de calcul sont illustrs par les gures 5.2 et 5.3.
1
La mme fonction quau chapitre 1 (distance entre le vecteur dtat de rfrence et le
vecteur dtat prdit) aurait pu tre utilise mais elle aurait conduit une dure de calcul
suprieure pour un gain ngligeable sur les performances.
136
Commande des courants statoriques
Fig. 5.2: Principe de la commande propose
Fig. 5.3: Succession des oprations
137
5. Commande directe monocoup
5.2 Commande tendue aux courants en entre
La commande prsente la section prcdente ne contrle que les cou-
rants de sortie alors que la structure du convertisseur matriciel permet de
contrler les courants absorbs. Dans cette section, un modle permettant de
prdire les courants absorbs par le convertisseur pour toutes les congura-
tions possibles est prsent. Enn, une fonction cot est labore pour aboutir
une commande permettant de contrler, en plus des courants statoriques,
la valeur instantane de langle entre le vecteur des tensions du rseau et le
vecteur des courants en entre.
5.2.1 Modle utilis
An de contrler la valeur instantane de langle entre le vecteur des ten-
sions du rseau et le vecteur des courants en entre, il est ncessaire dobtenir
un modle permettant de prdire la valeur des courants absorbs si une con-
guration donne est applique. Un modle permettant de prdire les courants
de sortie (dans le repre du ux rotorique) a t prsent la section pr-
cdente et la relation liant les courants de phase de sortie (I
a
, I
b
et I
c
) aux
courants de phase absorbs (I
A
, I
B
et I
C
) pour une conguration donne est
connue (quation (4.7) page 113). La somme des courants dentre tant nulle
(le point milieu de la machine nest pas reli au neutre de linstallation), les
trois courants de phase norent que deux degrs de libert, il est donc pos-
sible de les reprsenter dans un plan. Ces courants ntant pas lis une partie
tournante quelconque, ils seront exprims dans un repre xe : le plan . On
note I
AB
la reprsentation dans ce plan des courants absorbs. Connaissant
_
I
d
(k + 1) I
q
(k + 1)

t
, on cherche donc dterminer
_
I
A
(k + 1) I
B
(k + 1)

t
en fonction de la conguration utilise.
_
I
A
(k + 1)
I
B
(k + 1)
_
=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_
I
A
(k + 1)
I
B
(k + 1)
I
C
(k + 1)
_
_
=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_
u
Aa
(k) u
Ab
(k) u
Ac
(k)
u
Ba
(k) u
Bb
(k) u
Cc
(k)
u
Ca
(k) u
Cb
(k) u
Cc
(k)
_
_

_
_
I
a
(k + 1)
I
b
(k + 1)
I
c
(k + 1)
_
_
=
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_
u
Aa
(k) u
Ab
(k) u
Ac
(k)
u
Ba
(k) u
Bb
(k) u
Cc
(k)
u
Ca
(k) u
Cb
(k) u
Cc
(k)
_
_

_
1 0

1
2

3
2

1
2

3
2
_

_
. .
U
AB

_
I

(k + 1)
I

(k + 1)
_
= U
AB
R
1

_
I
d
(k + 1)
I
q
(k + 1)
_
(5.7)
138
Validation Exprimentale
Pour une conguration donne, connaissant les valeurs prdites des cou-
rants de sortie exprims dans le plan dq
_
I
d
(k + 1) I
q
(k + 1)

t
, lquation
ci-dessus permet de prdire les valeurs des courants absorbs exprims dans
le plan
_
I
A
(k + 1) I
B
(k + 1)

t
.
Le modle utilis pour la commande tendue aux courants en entre com-
porte donc quatre variables dtat relles (deux pour les courants de sortie,
deux pour les courants absorbs). Comme prcdemment, il y a neuf variables
de commandes discrtes et 27 congurations possibles, les paramtres du mo-
dle sont les mmes que prcdemment (position du rotor, vitesse de rotation
et tensions dentre).
5.2.2 Fonction cot
Pour cette commande, la fonction cot doit prendre en compte lerreur sur
les courants de sortie et la valeur instantane de langle entre le vecteur des
tensions du rseau et le vecteur des courants en entre. La valeur de rfrence
de cet angle est xe zro. Ces grandeurs nayant pas les mmes units et
an de pouvoir donner une priorit lun des deux critres, un facteur de
pondration est introduit.
Les projections des tensions dentre dans le plan (V
A
(k) et V
B
(k))
sont calcules. En supposant que lvolution des tensions dentre est trs lente
devant la priode de calcul, le terme V
A
(k)I
B
(k+1)V
B
(j)I
A
(k+1) permet de
prdire la puissance ractive absorbe (le rseau dentre est suppos quilibr
en tension). Aprs division de ce terme par les normes de
_
V
A
(k) V
B
(k)

t
et
de
_
I
A
(k + 1) I
B
(k + 1)

t
, le sinus du dphasage entre les tensions dentre
et les courants dentre sin(
i
(k + 1)) est obtenu.
Pour chaque conguration possible, lalgorithme calcule la somme pond-
re suivante :
|I
#
d
I
d
(k + 1)| +|I
#
q
I
q
(k + 1)| +c |sin(
i
(k + 1))|
o c est un coecient de pondration exprim en ampres. La conguration
qui conduit la fonction cot la plus faible est slectionne et applique la
priode suivante.
5.3 Validation Exprimentale
5.3.1 Matriel utilis
Un schma de la plate-forme exprimentale est donn la gure 5.4 page
suivante
Le convertisseur matriciel a t ralis au laboratoire (Figure 5.5 page 141).
Les documentations des composants utiliss sont fournies en annexe B.
Les interrupteurs bidirectionnels sont raliss partir de composants dis-
crets connects selon le montage metteur commun (Figure 4.6(a) page 102).
139
5. Commande directe monocoup
Fig. 5.4: Schma de la plate-forme exprimentale
Ils sont composs dun IGBT et dune diode inclus dans le mme botier
2
. Le
calibre est 1 200 V - 40 A ( 25

C).
Le circuit de puissance est ralis sur un circuit imprim double face. Les
composants connects la charge sont tous placs sur la mme face du cir-
cuit. Les autres sont disposs sur lautre face (Figure 5.6 page ci-contre). Cette
disposition permet de raliser un montage metteur commun avec une induc-
tance entre les metteurs trs rduite puisque le circuit les sparant se limite
moins de 1 cm de circuit imprim (Figure 5.7 page 142)
Les composants sont xs aux radiateurs par une vis traversante. En tout,
six radiateurs sont utiliss ici, trois sur chaque face, un pour chaque phase.
La semelle des composants nest pas isole, elle est relie au collecteur. Le
choix du montage de la gure 4.6(a) page 102 impose de connecter ensemble
les collecteurs des trois composants relis une mme phase dentre ou de
sortie. Le fait que les semelles des composants ne soient pas isoles ne pose
donc pas de problme ici : les collecteurs des composants xs sur un mme
radiateur nont pas a tre isols.
Neuf drivers isols comprenant une alimentation isole
3
1 W fournissant
2
Xsys IXGH 20N120BD1
3
Traco TME1215S
140
Validation Exprimentale
Fig. 5.5: Convertisseur matriciel cr pour la validation exprimentale
Fig. 5.6: Disposition des composants du convertisseur matriciel
141
5. Commande directe monocoup
Fig. 5.7: Disposition des composants
142
Validation Exprimentale
Fig. 5.8: Driver dun interrupteur
une isolation de 1 000 V et un circuit de commande
4
pour les deux IGBT dun
interrupteur ont t raliss (Figure 5.8). Ils sont commands par des bres
optiques.
Le montage est aliment par un autotransformateur triphas 400 V entre
phases, 10 A par phase.
Le convertisseur est protg des surtensions par des varistances GE-MOV
de tension de service 420 Vac pouvant absorber une nergie de 90 J. Elles sont
disposes comme sur la gure 4.14 page 111.
En guise de ltre dentre, un ltre triphas industriel 7 A
5
est utilis.
Les rsultats exprimentaux obtenus avec ce ltre montrent que les tensions
fournies sont proches de sinusodes et indpendantes du fonctionnement du
convertisseur. En revanche, les courants absorbs ne sont pas ltrs voire pr-
sentent plus dharmoniques que les courants fournis au convertisseur.
Pour la commande, des sondes de tensions isoles sont utilises. Lampli-
cateur disolement
6
fournit une isolation jusqu 1 500 Vrms.
Par rapport lapplication prcdente, trois convertisseurs analogiques nu-
mriques supplmentaires sont utiliss pour les mesures de tensions dentre.
Une carte a t ralise au laboratoire pour assurer les squences de commu-
tations semi-douces (Section 4.3.2.2 page 105) grce un FPGA (Figure 5.9
page suivante). Elle accepte en entre 9 bits (un pour chaque interrupteur) du
bus numrique de la carte DSpace et 3 bits indiquant le signe des courants
dans la charge. Elle fournit 18 sorties optiques (une pour chaque IGBT). La
dure entre deux tapes de la commutation semi-douce est xe par un jeu
dinterrupteurs. Cette squence a t synthtise pour le mme FPGA que
pour la carte dcrite prcdemment laide la suite Mentor Graphics.
Le signe des courants est fourni par une simple carte incluant des compa-
rateurs et utilisant le signal fourni par les capteurs de courants utiliss pour
4
Telcom TC4426COA
5
Schaner FN 258 7 07
6
Burr Brown ISO 124
143
5. Commande directe monocoup
Fig. 5.9: Carte grant les commutations semi-douces
la commande (Figure 5.10 page suivante).
Les tensions dentre ont une valeur ecace de 240 V et une frquence de
50 Hz.
5.3.2 Implmentation
5.3.2.1 Mthodologie
Les commandes prsentes dans ce chapitre ont t codes en langage C et
compiles dune part avec le compilateur mex dans Matlab an dtre testes
en simulation, dautre part avec les outils fournis par DSpace pour lexcution
en temps rel. Pour ce faire le code relatif la plate-forme dexcution a t
soigneusement spar du code relatif la commande. Ce dernier est appel
soit par un chier (Sfunction) qui contient le code qui consiste lire des va-
leurs fournies par Simulink (consignes, courants, tensions, position, vitesse)
144
Validation Exprimentale
Fig. 5.10: Carte pour la dtection du signe des courants de sortie
et renvoyer les commandes (tat des interrupteurs) dans Simulink ; soit par
un chier destin la mise en uvre pratique. Celui-ci contient le code qui
permet dinitialiser les interruptions, de provoquer les conversions analogiques
numriques, dcrire sur la sortie numrique, de communiquer avec Control-
Desk. . .Cette mthode complique quelque peu le cycle de dveloppement, mais
permet de valider le code de la commande avant de le tester sur la plate-forme
relle.
5.3.2.2 Langage C et manipulation de matrices
Limplmentation de la commande requiert de nombreuses manipulations
de matrices alors que le langage C ne propose rien de tel. Des essais ont t
mens pour utiliser des bibliothques de fonctions existantes (comme la GNU
Scientic Library [91] ou ATLAS [92]). Mais ils se sont rvls infructueux avec
DSpace comme avec Simulink. Un ensemble de fonctions de manipulation de
matrices a donc t crit. (Jusqu prsent, les matrices taient considres
comme de simples tableaux et les oprations simples (sommes, produits. . .)
taient eectues par des boucles. Ceci posait de srieux problmes de ruti-
lisation et de clart de code.)
La structure de donnes choisie est proche de celle de la GNU Scientic
Library : les matrices sont reprsentes par une structure qui contient deux
entiers (pour le nombre de lignes et de colonnes), un tableau une dimension
contient les donnes enn, un tableau de pointeurs contient des pointeurs vers
le premier lment de chaque ligne. Un tableau une dimension a t choisi
pour contenir les donnes an dutiliser une structure indpendante de la taille
145
5. Commande directe monocoup
de la matrice
7
. Le tableau de pointeurs permet daccder plus rapidement
un lment donn de la matrice. Lallocation de mmoire et le remplissage
du tableau de pointeurs sont eectus dans une fonction indpendante de la
dclaration.
Pour viter de dupliquer les structures de matrices en mmoire chaque
appel de fonction, les fonctions dveloppes prennent comme arguments des
pointeurs de structures. Les fonctions dveloppes concernent le remplissage
des matrices, lachage de leur contenu, la somme, le produit, la transpose,
les changements de repres (de triphas ou linverse), la norme, le produit
scalaire. . .Avant tout calcul, toutes ces fonctions vrient que la taille des
matrices est compatible avec lopration demande ce qui vite les erreurs de
segmentation et facilite grandement le dbogage.
5.3.2.3 Rduction de la dure dexcution des calculs
Les premiers essais dexcution de commandes directes monocoups avec le
matriel utilis ont montr que les dures ncessaires pour eectuer les calculs
taient trs importantes (plus de 200 s) par rapport aux contraintes imposes
par la machine. Les analyses suivantes ont permis de diminuer le nombre de
calculs en neectuant pas plusieurs fois les mmes, en en ralisant hors ligne
et en en vitant dautres. Ainsi, lquation (5.6) page 135 nest pas rsolue
compltement pour chaque conguration.
Dune part, le calcul A(k) X(k) + (k) (qui correspond au rgime libre)
peut ntre eectu quune fois.
Dautre part, pour la mise en uvre pratique, lquation (5.5) page 135 a
t prfre lquation (5.6) qui reprsente les tats des interrupteurs sous
forme dun vecteur de contrle. En eet, en utilisant lquation (5.5), les 27
valeurs possibles de la matrice
U

=
_
2
3

_
1
1
2

1
2
0

3
2

3
2
_

_
_
u
Aa
u
Ba
u
Ca
u
Ab
u
Bb
u
Cb
u
Ac
u
Bc
u
Cc
_
_
peuvent tre calcules hors ligne. La commande tendue aux courants en entre
ncessite la prdiction des courants absorbs par le convertisseur, le produit
des trois matrices de lquation (5.7) page 138 (U
AB
) est calcul hors ligne
pour les 27 congurations.
Il a t dit la page 118 que les congurations du groupe 2 pouvaient tre
regroupes par paires conduisant des vecteurs de tensions de sortie opposs.
Ainsi pour les congurations du groupe 2, le nombre de calculs peut tre rduit.
Pour une conguration dune paire, le produit B R(k) U


_
_
V
A
(k)
V
B
(k)
V
C
(k)
_
_
sera
7
Le langage C ne permet pas de dnir un tableau deux dimensions sans prciser le
nombre de lignes [93]
146
Validation Exprimentale
calcul et ajout lvolution du rgime libre. Pour la conguration oppose,
ce produit ne sera pas recalcul et le rsultat est soustrait lvolution du
rgime libre.
Pour les congurations du groupe 3 (tensions nulles), aucun calcul nest
ncessaire si lon a dj calcul lvolution correspondant au rgime libre.
Ces trois congurations conduisant toutes aux mmes tensions et courants,
les fonctions cot qui leurs sont associes ont la mme valeur. Lalgorithme
ne permet donc pas den choisir une parmi les trois. Ainsi, le calcul de la
fonction cot nest eectu quune fois et une seule conguration du groupe 3
est utilise.
Enn, pour la commande tendue aux courants en entre, le calcul de
sin(
i
(k + 1)) ncessite de connatre les normes des vecteurs de tensions et
de courants en entre. Si on suppose que le rseau triphas est quilibr, la
norme du vecteur de tensions est constante. Pour nos exprimentations, nous
faisons cette hypothse et cette norme est calcule hors-ligne. Pour la norme
du vecteur de courants en entre, an dviter des calculs de racines carres,
la somme des valeurs absolues des composantes est utilise en guise dapproxi-
mation de la norme.
5.3.3 Conditions des essais
Toutes les commandes appliques au convertisseur matriciel cites en rf-
rence nutilisent pas les congurations du groupe 1 (celles qui correspondent
des vecteurs de tensions de sortie damplitude xe et de direction variable).
En eet, elles ne sont pas utilisables pour les commandes utilisant une MLI
comme pour les commandes de type DTC. Les deux commandes proposes
dans ce manuscrit permettent dutiliser ces congurations. An dvaluer leur
apport ventuel, des essais exprimentaux ont t mens avec et sans les con-
gurations du groupe 2, pour les deux commandes prsentes.
5.3.3.1 Dures de calculs obtenues
Lorsque les congurations du groupe 1 ne sont pas utilises, il y 19 con-
gurations susceptibles dtre slectionnes (les 18 congurations du groupe 2
et une conguration du groupe 3). Lorsque les six congurations du groupe 1
sont utilises, le nombre de congurations utilises est port 25.
Pour les deux commandes proposes, le temps de calcul a t mesur sur
le mme matriel (tableau 5.1). Ces valeurs prennent en compte les conver-
sions analogiques numriques, la mesure de position, lensemble des calculs,
lcriture sur le bus numrique et la communication avec ControlDesk.
Ces dures sont sensiblement plus importantes que celles obtenues au cha-
pitre 1 (commande monocoup contrlant un onduleur triphas deux ni-
veaux). Ceci est d dune part au nombre de congurations possibles qui est
suprieur dans le cas du convertisseur matriciel, dautre part la quantit de
147
5. Commande directe monocoup
Commande des cou-
rants statoriques
Commande tendue aux
courants en entre
19 congurations 75 s 104 s
25 congurations 96 s 135 s
Tab. 5.1: Dure dexcution des calculs
calculs ncessaires pour chaque conguration qui est aussi plus importante.
En eet, pour chaque conguration possible, les tensions statoriques dans le
plan doivent tre calcules chaque itration. Alors que pour un onduleur
triphas deux niveaux, ces tensions peuvent tre calcules hors ligne.
La premire consquence de lutilisation ou non des congurations du
groupe 1 est la quantit de calculs eectuer (25 congurations au lieu de
19). Laugmentation du temps de calcul due lutilisation des congurations
du groupe 1 est denviron 30 % pour les deux commandes, ce qui correspond
environ au rapport
25
19
.
Nous pouvons donc en dduire que la dure dexcution des tches autres
que lalgorithme est ngligeable devant la dure totale dexcution. Nous avons
aussi pu constater que la dure dexcution des calculs est sensiblement la
mme pour les congurations du groupe 1 et du groupe 2, alors quune dimi-
nution de la dure de calcul pour les congurations du groupe 2 tait attendue
grce lutilisation des proprits des congurations opposes (Section 5.3.2.3
page 146). Lutilisation du fait que les congurations du groupe 2 peuvent tre
groupes deux deux pour calculer les tensions de sortie correspondantes ne
permet donc pas de diminuer signicativement le temps de calcul alors quelle
engendre une complexit supplmentaire importante pour le code.
La consquence de la prise en compte des courants en entre du conver-
tisseur (commande tendue aux courants en entre) correspond une com-
plexication de lalgorithme et une augmentation de la quantit de calculs
eectuer. Le tableau 5.1 montre que le temps de calcul obtenu est augment
de 40 %.
La priode de calcul la plus faible qui a pu tre obtenue pour la com-
mande la plus complexe est de 158 s. Cest avec cette priode que les essais
sont eectus. Cette priode de calcul (158 s) nest pas compatible avec une
machine de faible puissance telle que celle utilise dans notre banc dessais
(Section 1.4.1.4 page 27). An de simuler le fonctionnement dune machine de
plus forte puissance, des inductances de 85 mH
8
ont t ajoute en srie avec
la machine.
8
On rappelle que linductance nominale dune phase de la machine vaut 9 mH.
148
Validation Exprimentale
5.3.3.2 Correction du retard d la dure dexcution des calculs
Pour toutes les conditions dessais, la dure obtenue pour lexcution des
calculs (Tableau 5.1 page ci-contre) nest pas ngligeable devant la priode
de calcul. Ceci se traduit par un retard entre le moment o ltat du sys-
tme est mesur et linstant o la conguration qui minimise la fonction cot
est applique (Figure 2.11 page 58). Pour prendre en compte ce phnomne,
on value lvolution correspondant lapplication de la conguration choi-
sie lors de loccurrence de calcul prcdente X(k) puis, connaissant la dure
dexcution des calculs t
calc
, on ajoute
t
calc
T
X(k) ltat mesur X(k)
5.3.4 Rsultats pour la commande des courants statoriques
Pour cette commande, les consignes sont les valeurs des courants stato-
riques exprims dans le plan dq. La consigne du courant I
d
est xe 0, alors
que la consigne pour le courant I
q
vaut 5,75 A, ce qui correspond au couple
nominal. Comme pour les essais eectus avec londuleur triphas deux ni-
veaux, il ny a pas de boucle de vitesse.
5.3.4.1 tude du rgime permanent
Cette tude a t eectue dans deux conditions de fonctionnement dif-
frentes : une faible vitesse (400 tr/min) o lamplitude du fondamental
de la tension de sortie est infrieure 86 % (fonctionnement dit dans la
zone linaire) de lamplitude des tensions dentre : lautre forte vitesse
(1 800 tr/min) o cette condition sur lamplitude des tensions nest pas respec-
te (fonctionnement dit au del de la zone linaire). Dans ce deuxime mode
de fonctionnement, le convertisseur ne peut pas toujours fournir des tensions
damplitudes susantes, des distorsions basses frquences apparaissent.
Fonctionnement dans la zone linaire Pour ces essais, la charge est
rgle de manire obtenir une vitesse de rotation de 400 tr/min.
Les gures 5.11 5.15 correspondent aux rsultats obtenus sans lutilisa-
tion des congurations du groupe 1.
Le contrle des courants statoriques est satisfaisant (Figure 5.11 page 151)
avec des valeurs moyennes de 0,03 A et 5,73 A pour I
d
et I
q
respectivement,
soit des erreurs statiques tout fait ngligeables. Lamplitude des oscillations
est de 1,9 A sur les deux axes, soit 33 % de la valeur de rfrence.
Pour les commandes utilisant un onduleur triphas deux niveaux, les
erreurs statiques ont t imputes aux temps morts et aux chutes de tensions
dans les interrupteurs. la section 2.3.2 page 61, il a t montr que pour
ce convertisseur les temps morts conduisaient systmatiquement diminuer
les tensions aux bornes de la machine. Pour le convertisseur matriciel, ce rai-
sonnement nest pas valable. En eet, il existe bien un intervalle de temps
ncessaire au passage du courant dun interrupteur vers un autre (squence
149
5. Commande directe monocoup
de commutation dite semi-douce) mais leet de cette squence de commu-
tation est dirent de celui dun temps mort. Si lon reprend lexemple de la
gure 4.11 page 107 pour la tension de sortie, le passage de la valeur de V
A
V
B
ne se produit pas instantanment lorsque lordre de commutation est
mis. Il y a dabord une phase pendant laquelle la tension de sortie reste la
valeur de V
A
(Figure 4.11b). La tension de sortie nest donc pas celle dsire,
mais rien ne permet de dire si cette tension est suprieure ou infrieure celle
dsire. En moyenne, leet de cette premire transition est donc nul. Il y a
ensuite une phase pendant laquelle cest le signe de la tension V
AB
qui impose
la tension de sortie (Figure 4.11b). Pendant cette phase, la valeur de la tension
de sortie prend la plus grande des valeurs V
A
et V
B
. Leet de cette deuxime
priode de transition conduit donc plutt augmenter le niveau des tensions
de sortie. Finalement, contrairement, aux temps morts dans un onduleur tri-
phas deux niveaux, la phase de transition entre deux congurations du
convertisseur conduit des tensions lgrement plus leves que celles atten-
dues compensant ainsi au moins partiellement les chutes de tension aux bornes
des interrupteurs. Lanalyse mene dans [94] conrme la ntre : lincertitude
sur linstant de transition de la phase A la phase B (Edge Uncertainty) et les
chutes de tensions aux bornes des composants tendent se compenser, mais
une compensation exacte existe pour seulement une valeur absolue du courant
dans les composants. Cest la raison pour laquelle cette publication propose
une mthode de compensation de ces dfauts du convertisseur. La chute de
tension aux bornes des composants et limpact sur les tensions de sortie du
retard de la commutation sont estims. Ces valeurs sont ajoutes aux tensions
de rfrences fournies par la commande vectorielle. Limpact sur les courants
absorbs nest pas voqu.
Les allures des courants de sortie (Figure 5.12) sont proches de sinusodes.
Leur spectre (Figure 5.13 page 152) prsente des harmoniques de faibles ampli-
tudes (moins de 0,4 % de lamplitude du fondamental) essentiellement concen-
tres aux basses frquences (frquences infrieures la frquence de calcul) et
entre les multiples de la frquence de calcul.
La tension aux bornes dune phase de la machine en regard du courant qui
la traverse (Figure 5.15 page 153) montre bien lexistence dune composante
de tension la mme frquence que le courant de phase lgrement en avance
sur celui-ci. Cette composante est de faible amplitude, ce qui est normal pour
ce fonctionnement faible vitesse.
150
Validation Exprimentale
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
4
5
6
7
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.11: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans le plan dq
en rgime permanent
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 20 40 60 80 100
I

[
A
]
t [ms]
I
a
I
b
I
c
Fig. 5.12: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie en rgime per-
manent
151
5. Commande directe monocoup
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 10 20 30 40 50 60
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1
/
T
2
/
T
3
/
T
4
/
T
Fig. 5.13: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de sortie
0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
Fig. 5.14: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de sortie (d-
tail)
152
Validation Exprimentale
-400
-200
0
200
400
0 20 40 60 80 100
V
a
N
[
V
]
t [ms]
-4
0
4
0 20 40 60 80 100
I
a

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.15: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Tension aux bornes dune phase de
la machine et courant la traversant
Lorsque les congurations du groupe 1 peuvent tre utilises (Figures 5.16
5.19), on note une amlioration sur tous les points.
Lamplitude des oscillations sur les grandeurs contrles est diminue dun
tiers : elle passe 1,2 A soit 20 % de la valeur de rfrence. Les erreurs statiques
sont aussi faibles.
Les courants de phases sont comparables (Figure 5.17 page suivante),
mais leur spectre prsente des harmoniques rduits sur toute la gamme de
frquences : les raies importantes qui apparaissent entre les multiples de la
frquence de calcul sur la gure 5.13 napparaissent pas sur la gure 5.18.
Enn, une composante la frquence du courant dans une phase de la
machine se dgage plus clairement dans la tension ces bornes. Cette tension
moins bruite, explique lamlioration du spectre des courants obtenus ainsi
que la rduction des oscillations des grandeurs contrles.
153
5. Commande directe monocoup
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
4
5
6
7
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.16: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans le plan dq
en rgime permanent
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 20 40 60 80 100
I

[
A
]
t [ms]
I
a
I
b
I
c
Fig. 5.17: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie en rgime per-
manent
154
Validation Exprimentale
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 10 20 30 40 50 60
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1
/
T
2
/
T
3
/
T
4
/
T
Fig. 5.18: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant de sortie
-400
-200
0
200
400
0 20 40 60 80 100
V
a
N
[
V
]
t [ms]
-4
0
4
0 20 40 60 80 100
I
a

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.19: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Tension aux bornes dune phase de
la machine et courant la traversant
155
5. Commande directe monocoup
Fonctionnement au del de la zone linaire Pour ces essais, le r-
glage de la charge est chang de manire obtenir une vitesse de rotation
de 1 800 tr/min avec le couple nominal.
Les gures 5.20 5.24 correspondent une commande des courants stato-
riques prive des congurations du groupe 1.
La tension aux bornes dune phase (Figure 5.20 page ci-contre) de la ma-
chine montre clairement une composante fondamentale de grande amplitude
due la forte vitesse de rotation. La gure 5.21 page suivante montre lal-
lure dune tension entre deux phases de sortie ainsi que lallure obtenue avec
un ltre de Butterworth dordre 4 dont la frquence de coupure a t place
10 fois la frquence du fondamental. Il apparat clairement que la compo-
sante basse frquence des tensions de sortie dpasse la limite reprsente sur
la gure 4.3 page 100. Ce point de fonctionnement correspond donc un fonc-
tionnement en dehors de la zone dite linaire du convertisseur. On peut aussi
noter sur cette gure que les tensions dentre ne sont pas aectes par le
fonctionnement du convertisseur.
Lallure du courant de phase (Figure 5.20) reste proche de la sinusode. Le
spectre dun courant de sortie (Figure 5.22) ne montre pas de dirence signi-
cative avec le spectre obtenu 400 tr/min (Figure 5.13) si ce nest une raie
300 Hz (Figure 5.23 comparer la gure 5.14) dont lamplitude vaut environ
1,5 % de lamplitude du fondamental. Cette frquence de 300 Hz correspond
justement la frquence de lenveloppe des tensions entre phases.
Les courants de phases de la machine exprims dans le plan dq (Figure 5.24
page 159) sont moins bien contrls cette vitesse qu vitesse lente. Les
oscillations sont damplitudes quivalentes, mais des erreurs statiques appa-
raissent : la moyenne du courant I
d
vaut 0,43 A alors pour I
q
elle vaut 5,55 A
soit une erreur statique de 0,2 A (ce qui correspond respectivement 7,5 %
et 3,5 % de la valeur de rfrence). Ceci est d au fait qu cette vitesse de
rotation, le convertisseur ne peut pas toujours fournir des tensions ncessaires
au maintien des courants aux valeurs de rfrence.
La gure 5.25 page 159 correspond un essai dans les mmes conditions,
mais en autorisant lusage des congurations du groupe 1. Comme prcdem-
ment, les congurations du groupe 1 permettent damliorer les performances.
En eet, non seulement lamplitude des oscillations est rduite (elle vaut en-
viron 1,2 A), mais les erreurs statiques sont aussi diminues (0,35 A pour I
d
et
0,11 A pour I
q
).
Les six congurations du groupe 1, correspondent 24 % des 25 congura-
tions utilisables. Il est intressant de noter qu 1 800 tr/min, 36 % des con-
gurations utilises appartiennent au groupe 1, alors qu 400 tr/min ce nombre
nest que de 2 %. Ceci peut sexpliquer par le fait que les congurations du
groupe 1 conduisent des vecteurs de tensions damplitude importante qui
sont justement ncessaires pour le fonctionnement forte vitesse.
156
Validation Exprimentale
-400
-200
0
200
400
0 20 40 60 80 100
V
a
N
[
V
]
t [ms]
-4
0
4
0 20 40 60 80 100
I
a

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.20: Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Tension aux bornes dune phase
de la machine et courant la traversant
800
600
400
200
0
200
400
600
200 205 210 215 220 225 230 235 240
V

[
V
]
t [ms]
Tension entre deux phases de sortie
Tension entre deux phases de sortie filtre
Tensions entre phases dentre
Fig. 5.21: Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Tension entre deux phases de
sortie
157
5. Commande directe monocoup
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 10 20 30 40 50 60
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1
/
T
2
/
T
3
/
T
4
/
T
Fig. 5.22: Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de sortie
0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
Fig. 5.23: Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de sortie
(dtail)
158
Validation Exprimentale
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
4
5
6
7
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.24: Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans le plan
dq en rgime permanent
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
4
5
6
7
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.25: Commande des courants statoriques, fonctionnement au-del de la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans le plan
dq en rgime permanent
159
5. Commande directe monocoup
5.3.4.2 tude du rgime transitoire
Un rgime transitoire est obtenu en inversant la valeur de consigne sur
I
q
. Les rsultats suivants sont obtenus 400 tr/min sans les congurations de
groupe 1 (Figures 5.26 et 5.27) et avec ces congurations (Figures 5.28 5.30).
Avec ou sans les congurations du groupe 1, le temps de monte du courant
est trs bref (environ 2,5 s soit 15 priode de calcul). Cette valeur est sup-
rieure celle obtenue lors des essais avec londuleur triphas deux niveaux
cause des bobines qui ont t ajoutes en srie avec le moteur. Elles ont pour
eet de ralentir les volutions de courant. En eet, ces bobines ajoutent une
inductance et une rsistance en srie avec les phases du moteur modiant ainsi
la constante du temps lectrique du systme. Aprs ce bref dlai, lallure des
grandeurs contrles est semblable lallure obtenue en rgime permanent,
les proprits de la commande propose sont donc indpendantes de la vi-
tesse de rotation (tant que le fonctionnement du convertisseur reste linaire).
Ltablissement de la nouvelle valeur du courant I
q
est obtenu sans le moindre
dpassement. On peut aussi noter le dcouplage parfait des courants sur les
axes d et q.
Ici encore, la commande utilisant les congurations du groupe 1 ore de
meilleures performances en terme doscillations des grandeurs contrles.
La gure 5.30 page 163 illustre le contrle parfait des courants de phases
pendant le rgime transitoire : aucun surcourant nest observ lors de linver-
sion de couple et de sens de rotation.
160
Validation Exprimentale
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 5.26: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans le plan dq
en rgime transitoire
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 5.27: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans le plan dq
en rgime transitoire (dtail)
161
5. Commande directe monocoup
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 5.28: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans le plan dq
en rgime transitoire
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 5.29: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans le plan dq
en rgime transitoire (dtail)
162
Validation Exprimentale
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
a
I
b
I
c
Fig. 5.30: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie en rgime tran-
sitoire
5.3.4.3 Conclusions pour la commande des courants statoriques
La commande des courants statoriques permet de trs bien contrler les
courants dans la machine. Le fonctionnement est lgrement dgrad lorsque
le convertisseur fonctionne en dehors de la zone linaire. Lutilisation des con-
gurations du groupe 1 permet de diminuer les oscillations en rgime permanent
quel que soit le point de fonctionnement, ceci reprsente un avantage impor-
tant de la commande prsente par rapport toutes les techniques cites en
rfrence. Les performances obtenues pour le temps de monte en rgime tran-
sitoire sont comparables que les congurations du groupe 1 soient utilises ou
non.
Cependant, cette commande nest pas totalement satisfaisante. En eet,
elle nglige compltement les courants absorbs par le convertisseur. Ces cou-
rants tant libres, leur allure na rien de sinusodal que ce soit avec ou sans les
congurations du groupe 1 (Figures 5.31 et 5.32). Un ltre dentre important
doit tre insr entre le convertisseur et le rseau an de ne pas polluer ce
dernier.
Les facteurs de puissance en entre
9
sont aussi trs mauvais avec des valeurs
disperses entre -1 et 1 et une valeur moyenne de 0,251 lorsque les congura-
tions du groupe 1 ne sont pas utilises et 0. 374 avec 25 congurations.
Les spectres des courants absorbs montrent un contenu harmonique im-
portant et dispers en basses frquences (Figures 5.33 et 5.34). Dans le cas
9
Pour ces facteurs de puissance, une valeur de 1 est attribue lorsque les courants ab-
sorbs sont nuls (congurations du groupe 3).
163
5. Commande directe monocoup
particulier o les congurations du groupe 1 sont utilises, on note mme des
harmoniques 5 et 7 fois la frquence dalimentation du rseau qui galent
ou dpassent lamplitude du fondamental rendant le ltrage des courants trs
dicile.
Le spectre haute frquence des courants (Figures 5.35 et 5.36) fait ap-
paratre des harmoniques essentiellement centres autour des multiples de la
moiti de la frquence de calcul. Ces harmoniques sont moins critiques, car
plus faciles ltrer.
164
Validation Exprimentale
-400
-200
0
200
400
0 20 40 60 80 100
V
A
[
V
]
t [ms]
-4
0
4
0 20 40 60 80 100
I
A

[
A
]
t [ms]
-1
0
1
0 20 40 60 80 100
F
a
c
t
e
u
r

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
t [ms]
Fig. 5.31: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Tension dune phase dentre et
courant la traversant en rgime permanent
-400
-200
0
200
400
0 20 40 60 80 100
V
A
[
V
]
t [ms]
-4
0
4
0 20 40 60 80 100
I
A

[
A
]
t [ms]
-1
0
1
0 20 40 60 80 100
F
a
c
t
e
u
r

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
t [ms]
Fig. 5.32: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Tension dune phase dentre et
courant la traversant en rgime permanent
165
5. Commande directe monocoup
0
20
40
60
80
100
120
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
f
i
n
3
f
i
n
5
f
i
n
7
f
i
n
Fig. 5.33: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant dentre
0
20
40
60
80
100
120
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
f
i
n
3
f
i
n
5
f
i
n
7
f
i
n
Fig. 5.34: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant dentre
166
Validation Exprimentale
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
0 10 20 30 40 50 60
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1
/
T
2
/
T
3
/
T
4
/
T
Fig. 5.35: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant dentre
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
0 10 20 30 40 50 60
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1
/
T
2
/
T
3
/
T
4
/
T
Fig. 5.36: Commande des courants statoriques, fonctionnement dans la zone
linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant dentre
167
5. Commande directe monocoup
5.3.5 Rsultats pour la commande tendue aux courants en
entre
La commande prsente dans cette section prend en compte les courants
en entre du convertisseur.
Les essais de cette section ont t mens 400 tr/min. Le facteur de pon-
dration utilis vaut 1 A. Cette valeur a t volontairement prise leve pour
bien montrer son inuence.
Une consigne sajoute aux consignes des essais prcdents : la consigne
pour la valeur instantane du sinus de langle entre le vecteur des tensions du
rseau et le vecteur des courants en entre vaut zro.
Notons ici que les deux objectifs viss (courant statorique nul sur laxe d
et courants absorbs par le convertisseur en phase avec les tensions dentre
ne sont pas antagonistes. Certes le premier objectif (I
d
nul) implique que le
facteur de puissance de la machine est non nul. Mais le facteur de puissance de
la machine (facteur de puissance en sortie du convertisseur) est indpendant
du dphasage entre les courants absorbs par le convertisseur et les tensions
en entre. En guise dexemple, considrons le cas dune commande base sur
un bus continus ctif (section 4.4.5 page 123). Une commande satisfaisante de
londuleur virtuel (interrupteurs La, Lb, Lc et Ma, Mb, Mc sur la gure 4.19
page 123) assure dans le bus continu ctif un courant proche dun courant
continu ou tout au moins une composante continue dans ce courant. Si le
redresseur virtuel (interrupteurs AL, BL, CL et AM, BM, CM) se comporte
comme un redresseur non command
10
alors les composantes fondamentales
des courants dentre sont en phase avec les tensions dentre quelque soit le
facteur de puissance de la charge.
5.3.5.1 tude du rgime permanent
Les courants absorbs sont prsents sur les gures 5.37 et 5.38 pour 19 et
25 congurations respectivement. Ils sont manifestement amliors par rapport
ceux obtenus avec la commande des courants statoriques dans le sens o
lallure dune sinusode en phase avec la tension du rseau se dgage nettement
en particulier dans le cas o les congurations du groupe 1 sont utilises.
Cette impression est conrme par les spectres basses frquences des cou-
rants en entre (Figures 5.39 et 5.40 pour 19 et 25 congurations respec-
tivement) qui montrent des harmoniques globalement plus faibles et mieux
concentres autour de multiples de la frquence du rseau. La diminution des
harmoniques de rang 5 et 7 est particulirement importante dans le cas o 25
congurations sont utilises : elles passent respectivement de 30 % et 110 % de
la valeur du fondamental 30 % et 20 %.
10
Parmi les interrupteurs AL, BL et CL celui qui conduit correspond la tension dentre
la plus importante ; parmi les interrupteurs AM, BM et CM celui qui conduit correspond
la tension dentre la plus faible.
168
Validation Exprimentale
-400
-200
0
200
400
0 20 40 60 80 100
V
A
[
V
]
t [ms]
-4
0
4
0 20 40 60 80 100
I
A

[
A
]
t [ms]
-1
0
1
0 20 40 60 80 100
F
a
c
t
e
u
r

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
t [ms]
Fig. 5.37: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Tension dune phase dentre
et courant la traversant en rgime permanent
-400
-200
0
200
400
0 20 40 60 80 100
V
A
[
V
]
t [ms]
-4
0
4
0 20 40 60 80 100
I
A

[
A
]
t [ms]
-1
0
1
0 20 40 60 80 100
F
a
c
t
e
u
r

d
e

p
u
i
s
s
a
n
c
e
t [ms]
Fig. 5.38: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 25 congurations : Tension dune phase dentre
et courant la traversant en rgime permanent
169
5. Commande directe monocoup
0
20
40
60
80
100
120
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
f
i
n
3
f
i
n
5
f
i
n
7
f
i
n
Fig. 5.39: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant dentre
0
20
40
60
80
100
120
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
f
i
n
3
f
i
n
5
f
i
n
7
f
i
n
Fig. 5.40: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant dentre
170
Validation Exprimentale
La partie haute frquence des spectres obtenus est semblable celle obte-
nue avec la commande des courants statoriques. Le fait que le spectre ne soit
pas amlior dans cette plage de frquence nest pas trs important puisque
les harmoniques de frquences leves sont plus faciles ltrer.
La valeur moyenne de langle instantan entre le vecteur des tensions du
rseau et le vecteur des courants en entre est sensiblement plus leve (Figures
5.37 et 5.38). Les valeurs sont toujours plus proches de 1 ou de -1, les valeurs
moyennes pour 19 et 25 congurations sont respectivement 0. 812 et 0. 914.
Les gures 5.41 5.44 concernent les grandeurs de sortie avec la commande
tendue aux courants en entre en nutilisant que 19 congurations.
Les erreurs statiques sont lgrement suprieures (0,34 A pour I
d
et 0,19 A
pour I
q
) mais cest surtout lamplitude des oscillations qui est augmente :
elle est double.
Les courants dans les phases de la machine sont moins lisses quavec la com-
mande des courants statoriques. Le spectre des courants de sortie (Figure 5.43)
comporte des harmoniques damplitudes plus importantes sur toute la plage
de frquence et en particulier aux basses frquences (Figure 5.44) o des raies
damplitude importantes apparaissent pour des frquences infrieures 500 Hz
alors quelles sont inexistantes avec la commande des courants statoriques (Fi-
gure 5.14).
Les mmes remarques peuvent tre faites lorsque 25 congurations peuvent
tre utilises si ce nest que lamplitude des oscillations est lgrement plus
faible (Figure 5.45 page 174), les courants plus lisses (Figure 5.46) et les har-
moniques plus faibles pour les hautes frquences (Figure 5.47) comme pour
les basses frquences (Figure 5.48).
171
5. Commande directe monocoup
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
4
5
6
7
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.41: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans le
plan dq en rgime permanent
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 20 40 60 80 100
I

[
A
]
t [ms]
I
a
I
b
I
c
Fig. 5.42: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie en rgime
permanent
172
Validation Exprimentale
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 10 20 30 40 50 60
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1
/
T
2
/
T
3
/
T
4
/
T
Fig. 5.43: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de sortie
0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
Fig. 5.44: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 19 congurations : Spectre dun courant de sortie
(dtail)
173
5. Commande directe monocoup
-2
-1
0
1
2
0 20 40 60 80 100
I
d

[
A
]
t [ms]
4
5
6
7
0 20 40 60 80 100
I
q

[
A
]
t [ms]
Fig. 5.45: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie dans le
plan dq en rgime permanent
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 20 40 60 80 100
I

[
A
]
t [ms]
I
a
I
b
I
c
Fig. 5.46: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 25 congurations : Courants de sortie en rgime
permanent
174
Validation Exprimentale
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0 10 20 30 40 50 60
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
1
/
T
2
/
T
3
/
T
4
/
T
Fig. 5.47: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant de sortie
0
1
2
3
4
5
6
7
0 0.5 1 1.5 2
A
m
p
l
i
t
u
d
e

d
e
s

h
a
r
m
o
n
i
q
u
e
s

[
%

d
u

f
o
n
d
a
m
e
n
t
a
l
]
f [kHz]
Fig. 5.48: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans la
zone linaire, utilisation de 25 congurations : Spectre dun courant de sortie
(dtail)
175
5. Commande directe monocoup
5.3.5.2 tude du rgime transitoire
Les essais en rgime transitoire (Figures 5.49 5.51) avec 19 congurations
montrent que la nouvelle valeur du courant de rfrence est obtenue avec une
dure quivalente celle obtenue avec la commande des courants statoriques
(sans prise en compte des courants en entre) sans aucun dpassement. Ainsi,
la commande tendue aux courants en entre ore des performances en rgime
transitoire comparables la commande des courants statoriques que les con-
gurations du groupe 1 soient utilises ou non. En eet, nous avons pu faire les
mmes observations lorsque 25 congurations sont utilises.
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 5.49: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans le
plan dq en rgime transitoire
176
Validation Exprimentale
-6
-4
-2
0
2
4
6
-1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
I

[
A
]
t [ms]
I
d
I
q
Fig. 5.50: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie dans le
plan dq en rgime transitoire (dtail)
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
-10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
I

[
A
]
t [ms]
I
a
I
b
I
c
Fig. 5.51: Commande tendue aux courants en entre, fonctionnement dans
la zone linaire, utilisation de 19 congurations : Courants de sortie en rgime
transitoire
177
5. Commande directe monocoup
5.3.5.3 Conclusions pour la commande tendue aux courants en
entre
La commande tendue aux courants en entre permet damliorer grande-
ment la valeur moyenne de langle entre le vecteur des tensions du rseau et le
vecteur des courants absorbs par le convertisseur. Les courants absorbs sont
moins polluants pour le rseau et plus faciles ltrer. Cette amlioration se
fait au prix dune dgradation de la qualit des courants de sortie. La valeur
du coecient de pondration utilise est critique. Lors des essais exprimen-
taux, elle a t xe une valeur importante an dillustrer clairement son
impact. Toutes choses tant gales par ailleurs, une forte valeur conduira des
courants absorbs plus faciles ltrer. Pour un niveau impos dharmoniques
sur le rseau, le ltre dentre sera donc plus simple concevoir, moins encom-
brant, voire moins cher. En revanche, la qualit des courants dans la machine
est dgrade. Il y a donc un compromis trouver : si lamlioration des per-
formances est signicative pour les courants dentre, la dgradation est aussi
importante pour les courants de sortie. Le concepteur doit donc trouver une
valeur intermdiaire en fonction du cahier des charges de lapplication.
Comme pour la commande des courants statoriques, lutilisation des con-
gurations du groupe 1 amliore les performances pour les courants absorbs
comme pour les courants fournis.
178
Bilan et perspectives
U
ne approche gnrale applicable aux systmes dcrits par des gran-
deurs dtats continues (comme les courants dans une machine tour-
nante) et de grandeurs de commandes discrtes (comme les tats din-
terrupteurs) a t propose. Trois mthodes ont t dveloppes pour la com-
mande de machines lectriques. La premire dtermine une conguration du
convertisseur par cycle de calcul, les deux autres appliquent plusieurs con-
gurations par occurrence de lalgorithme. Ces mthodes ont t appliques
une machine synchrone aimants permanents associe un onduleur tri-
phas deux niveaux. La premire a aussi t applique avec un convertisseur
matriciel triphas.
Pour londuleur triphas deux niveaux, aprs avoir dcrit la commande
directe du couple comme commande directe de rfrence pour cette applica-
tion, chaque tape ncessaire llaboration dune commande directe mono-
coup (obtention dun modle, critre de choix dune conguration. . .) a t d-
taille. La validation exprimentale mene sur le mme matriel avec la mme
frquence de calcul a bien montr la supriorit de la commande propose sur
la commande directe du couple. Le temps de monte en rgime transitoire est
aussi court et les oscillations en rgime permanent sont largement rduites.
Ceci est d au fait que la commande directe monocoup dtermine une com-
mande avant quune dirence entre les valeurs de consignes et les valeurs
mesures survienne, alors quavec la commande directe du couple, ces erreurs
doivent franchir un seuil pour quune nouvelle commande soit dtermine.
Bien que les rsultats exprimentaux aient conrm lecacit de la m-
thode, la commande directe monocoup nest pas exempte de dfauts. On a
pu noter la contrainte importante pour la dure dexcution, la frquence de
commutation des interrupteurs dpendant du point de fonctionnement et le
spectre des courants de charge dispers dans une large gamme de basses fr-
quences (infrieures la frquence de calcul).
Deux autres commandes ont t proposes pour remdier ces inconv-
nients. Elles utilisent plusieurs congurations du convertisseur par priode de
calcul.
La premire (commande directe multicoups), comme la commande directe
monocoup, prdit lvolution du vecteur dtat pour chaque conguration
possible du convertisseur. Trois congurations sont ensuite slectionnes et
179
Bilan et perspectives
leurs temps dapplication respectifs sont dtermins an de satisfaire trois
contraintes (atteindre les courants de rfrence sur les axes d et q et obte-
nir une somme des temps dapplication donne). Enn, le rapport cyclique
de chaque bras de londuleur est dtermin. Il a ensuite t dmontr que
les tapes de prdiction de lvolution du vecteur dtat et de slection des
congurations utiliser pouvaient tre vites pour calculer directement les
rapports cycliques rduisant ainsi signicativement la dure dexcution des
calculs. Cette dernire commande (calcul direct des rapports cycliques) laisse
un degr de libert qui peut tre utilis pour dterminer le prol de modulation
utilis.
Pour ces deux commandes directes multicoups, les essais exprimentaux
ont donn des rsultats comparables et suprieurs ceux obtenus avec la
commande directe monocoup. En eet, les performances en rgime transitoire
sont quivalentes et les oscillations en rgime permanent ont t rduites.
Les commandes proposes prsentent une faible erreur statique (infrieure
6 % dans tous les cas). Pour la majorit des applications, cela ne pose pas
de problme puisque les commandes de couple sont gnralement utilises
lintrieur de boucles de vitesses qui permettent de compenser ces erreurs
statiques. Dans le cas o la prcision de la boucle de couple est primordiale,
plutt que lajout dun systme de corrections des temps morts comme on
en trouve couramment dans la littrature, lajout dune action intgrale en
parallle des commandes proposes permettrait dannuler les erreurs statiques
quelle que soit leur origine (chutes de tensions dans les semi-conducteurs,
temps morts, imprcision du modle. . .). Une action intgrale ajoute une
commande prdictive utilisant une MLI vectorielle t propose dans [37, 95].
Cet ajout peut tre fait pour les commandes prsentes dans ce document.
Une autre perspective de travail consiste appliquer la mthode de rpar-
tition des tensions nulles lintrieur de la priode de modulation prsente
dans [96]. En supposant que la charge est purement inductive, connaissant les
vecteurs de tensions dans le plan correspondant chaque conguration
de londuleur, on peut dterminer lvolution du vecteur de courants dans le
plan pendant une priode de modulation. partir de considrations go-
mtriques simples, les auteurs dmontrent que cette volution dpend de la
manire dont les tensions nulles sont rparties dans la priode de modulation.
Aprs quelques dveloppements analytiques, ils montrent que lon peut uti-
liser le degr de libert existant pour le calcul des rapports cycliques pour
minimiser la valeur ecace de londulation de courant. Pour lexemple de la
gure 3.3 page 75, les grandeurs suivantes sont dnies

x
=
B

y
=
A

C
=

3
V

E
o V

est le vecteur de tensions de rfrence exprim dans le plan . Lqua-


180
tion supplmentaire utilise pour rsoudre le problme du calcul des rapports
cycliques est alors :

B
= 1

7
2


x

y
(
x

y
)
3
Par rapport la squence 2 (o

B
= 1

7
2
), cette mthode permet de
diminuer lgrement les oscillations de courant et de rduire le nombre de
commutations pour les forts indices de modulation.
La deuxime application considre lors de nos travaux inclut un convertis-
seur matriciel. Ltat de lart de cette structure a t prsent. Les avantages
de cette structure, les contraintes quelle impose pour la ralisation des inter-
rupteurs ainsi que pour leur commutation ont t dtaills. Les commandes
usuelles pour ce convertisseur ont t voques.
Une commande directe monocoup a t labore pour ce systme, deux
fonctions cot direntes ont t proposes. La premire permet un contrle
trs satisfaisant des courants de phases de la machine en rgime permanent
comme en rgime transitoire. La deuxime permet dinuer sur les courants
absorbs par le convertisseur au prix dune quantit de calcul plus importante
et dune dgradation des performances statiques sur les courants de sortie.
Un coecient de pondration permet dobtenir un compromis entre la qualit
des courants absorbs et la qualit des courants fournis. Pour chacune des
fonctions cot proposes, lobtention du modle utilis a t dtaille et les
essais exprimentaux ont valid lapproche propose.
Quelle que soit la fonction cot utilise, avec la commande directe mono-
coup applique au convertisseur matriciel, il est possible de prendre en compte
un ensemble de congurations du convertisseur qui est inutilis par les autres
commandes appliques cette structure de convertisseur. Ces congurations
correspondent la connexion de chaque phase de sortie sur une phase den-
tre dirente. Les essais exprimentaux ont permis de montrer lapport de ces
congurations sur les performances en rgime permanent pour tous les points
de fonctionnement tests. La possibilit dutiliser ce groupe de congurations
constitue donc un avantage indniable par rapport aux commandes proposes
dans les publications cites en rfrence.
Les problmes rencontrs lors de la cration du convertisseur matriciel
tant rsolus, il reprsente dsormais pour le laboratoire un nouvel quipe-
ment able et prt tre utilis pour lamlioration des commandes proposes
dans ce document comme pour lapplication dautres techniques. Les voies
explorer sont nombreuses, les principales sont esquisses ci-dessous.
Avant que les essais exprimentaux aient t mens, il tait impossible de
dterminer la dure dexcution des calculs donc la frquence minimale des
cycles de calculs. Le spectre des courants dentre ne pouvait donc pas tre
dtermin. En consquence, le ltre dentre ne pouvait pas tre dimensionn.
Cest la raison pour laquelle un ltre industriel standard a t choisi. Les
mesures eectues lors des essais exprimentaux montrent que si les tensions
181
Bilan et perspectives
fournies sont eectivement proches de sinusodes quel que soit le point de fonc-
tionnement du convertisseur, il nen va de mme pour les courants absorbs
qui sont extrmement perturbs. La frquence de calcul tant prsent connue
et le spectre des courants absorbs par le convertisseur pouvant tre dtermin
par simulations ou mesur, il est maintenant possible de dnir un ltre den-
tre qui permettra au rseau de fournir un courant rpondant aux normes de
pollution harmonique. On essayera, dans un premier temps, de dimensionner
un ltre dont la structure est telle que celle prsente la gure 4.2 page 99.
Si elle ne permet pas de satisfaire aux normes de pollution harmoniques en
vigueur, une autre structure sera envisage.
La dmarche que nous avons suivie lors de tous nos travaux implique de
considrer un systme commander constitu dlments continus et discrets
comme un ensemble. Dans le cas dun systme incluant un convertisseur ma-
triciel, cette dmarche sera pousse plus loin que cela na t fait jusqu
prsent en incluant le ltre dentre dans le modle du systme. Ainsi, le
systme considr jusqu prsent inclut le convertisseur et la machine, les
grandeurs mesures sont les courants de phases de la machine et les tensions
dentre du convertisseur. Le nouveau systme inclura en plus le ltre den-
tre. Les tensions qui seront mesures seront les tensions en amont du ltre.
La grandeur contrle du ct des sources de tensions ne sera plus la valeur
instantane du dphasage en entre du convertisseur, mais en entre du ltre.
Cette commande est plus complexe que celle utilise jusqu prsent, mais
elle a lavantage de considrer le systme complet et de matriser les courants
fournis par le rseau.
Concernant les fonctions cot, celles utilises jusqu prsent nincluent que
des grandeurs dtat continues (en loccurrence des courants). Une volution
possible consiste ajouter ces fonctions cot dautres grandeurs ventuelle-
ment discrtes comme le nombre dinterrupteurs qui commutent pour passer
de la conguration actuelle une conguration possible. Ceci permettrait de
pnaliser les congurations qui conduisent un nombre important de commu-
tations et ainsi rduire la frquence des commutations.
Avec la deuxime fonction cot prsente pour la commande directe mono-
coup applique au convertisseur matriciel, langle instantan entre le vecteur
des tensions du rseau et le vecteur des courants dentre peut tre proche de
zro en moyenne. La structure du convertisseur permet dabsorber ou de four-
nir de la puissance ractive, cette possibilit na pas t utilise ici. Il serait
simple dlaborer une fonction cot lgrement dirente de celle prsente
dans ce document an dimposer lentre du convertisseur, soit un dpha-
sage moyen donn soit une puissance ractive donne (bien que les applications
de ce genre de commandes paraissent marginales).
Comme avec londuleur triphas deux niveaux, lajout dune action int-
grale en parallle permettrait aussi dannuler les erreurs statiques bien quelles
soient bien plus faibles dans le cas du convertisseur matriciel.
La mthode de commande propose conduit eectuer une prdiction du
182
vecteur dtat du systme pour chaque conguration possible. Bien que lana-
lyse du systme puisse dans certains cas diminuer le nombre de calculs (voir
page 118), la quantit de calculs eectuer reste en premire approximation
proportionnelle au nombre de congurations possibles. Lorsque la commande
est implmente sur un DSP, cest le temps de calcul qui tend tre propor-
tionnel au nombre de congurations. Dans le cas du convertisseur matriciel,
ceci conduit des dures dexcution trop importantes pour la machine uti-
lise lors de la validation exprimentale (machine de lordre de 1,5 kW) mais
satisfaisantes pour une machine de forte puissance. Pour les machines de faible
puissance, limplantation de la commande sur un FPGA eectuant les calculs
pour toutes les congurations possibles en parallle permettrait de rduire les
temps de calcul de manire draconienne. De plus, si les calculs pour les di-
rentes congurations sont eectus en parallle, lutilisation des congurations
du groupe 1 nentrane pas daugmentation du temps de calcul, mais une aug-
mentation de la surface de silicium utilise. Cette implmentation permettra
de bncier des apports de ces congurations sans ptir de laugmentation
du temps de calcul quelles impliquent lorsque limplmentation est eectue
sur un DSP.
Pour le systme incluant un onduleur triphas deux niveaux, le passage
dune commande monocoup des commandes multicoups a permis damliorer
signicativement les performances en rgime permanent. On peut logiquement
attendre les mmes rsultats de lapplication de commandes multicoups (no-
tamment le calcul direct des rapports cycliques) au systme incluant le conver-
tisseur matriciel. Mais la ralisation dune commande de ce type implique la
cration dun signal modul en largeur dimpulsion pour chaque interrupteur
(soit 9 signaux). La mise en uvre pratique de ce genre de commandes avec le
matriel pour linstant disponible au laboratoire posera une dicult suppl-
mentaire par rapport aux autres commandes mises en uvre jusqu prsent.
En eet, dSpace DS1104 ne permet pas de gnrer 9 signaux moduls en lar-
geur dimpulsion de manire indpendante. Mais, on pourra utiliser le fait que,
parmi les trois interrupteurs connects une phase de sortie, un et un seul
interrupteur doit toujours tre ltat passant. En imposant la commande de
deux interrupteurs dun bras de sortie, la commande du troisime peut tre ai-
sment dduite. Le nombre de signaux indpendants gnrs par le DSP peut
donc tre limit 6 en ajoutant quelques fonctions logiques simples au FPGA
qui gre les commutations dites semi-soft des interrupteurs. Une modication
du FPGA utilis est donc ncessaire. Ces 6 rapports cycliques dterminer
laissent donc six degrs de libert. Or, les objectifs de la commande du systme
conduisent naturellement 4 contraintes (deux pour les courants de sortie et
une pour la valeur instantane du dphasage en entre). Reste donc dnir 3
contraintes supplmentaires de manire judicieuse an par exemple de limiter
le nombre de commutations dans le convertisseur ou de minimiser lamplitude
des oscillations de courant.
Parmi les autres perspectives envisageables, citons lapplication des com-
183
Bilan et perspectives
mandes prsentes dautres machines comme la machine synchrone rotor
bobin, la machine asynchrone ou encore la machine asynchrone double ali-
mentation. De mme, lapplication de ces commandes dautres structures de
convertisseurs est envisage. On pense en particulier aux convertisseurs mul-
tiniveaux quils soient capacits ottantes ou diodes clampes. Enn, le
champ dapplication de lapproche propose tant trs vaste, notre approche
pourra tre utilise dans dautres domaines que llectrotechnique.
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lors dune sance du groupe de travail Commande des Entranements
lectriques (groupe de travail commun aux GdR MACS et ME2MS),
mai 2005.
[99] F. Morel : Commande hybride frquence de modulation constante
pour une machine synchrone aimants permanents. Confrence des
Jeunes Chercheurs en Gnie lectrique (CJCGE05), pages 313318,
juin 2005.
[100] F. Morel, J.-M. Rtif et X. Lin-Shi : Commande hybride dune
machine synchrone aimants permanents. Prsentation invite aux
Journes Nationales MACS pour le groupe de travail Commande des
Entranements lectriques (rsum), septembre 2005.
[101] F. Morel, J-M Rtif, X. Lin-Shi et C. Valentin : Commande hy-
bride dun ensemble onduleur-machine synchrone. Confrence Interna-
tionale Francophone dAutomatique (CIFA06), juin 2006.
[102] X. Lin-Shi, B. Allard, D. Tournier, J.-M. Rtif et F. Morel : Digi-
tal control strategies for switch-mode power supply. 33nd Annual Confe-
rence of IEEE Industrial Electronics Society (IECON06), novembre
2006.
[103] X. Lin-Shi, F. Morel, B. Allard, D. Tournier, J.-M. Rtif, S. Guo
et Y. Gao : A digital-controller parameter-tuning approach, application
194
to a switch-mode power supply. Proceedings of the IEEE International
Symposium on Industrial Electronics (ISIE07), juin 2007.
[104] X. Lin-Shi, F. Morel, A. M. Llor, B. Allard et J.-M. Rtif : Im-
plementation of Hybrid Control for Motor Drives. IEEE Transactions
on Industrial Electronics, 54(4):19461952, aot 2007.
[105] F. Morel, J. M. Retif, X. Lin-Shi et C. Valentin : Permanent Ma-
gnet Synchronous Machine Hybrid Torque Control. IEEE Transactions
on Industrial Electronics, 55(2):501511, fvrier 2008.
[106] X. Lin-Shi, J.-M. Rtif, X. Brun, F. Morel, M. Smaoui et C. Va-
lentin : Commande des systmes hybrides rapides : applications aux
systmes mcatroniques. Hermes. Journal Europen des Systmes Au-
tomatiss, 41(7-8):963970, septembre 2007.
[107] F. Morel, X. Lin-Shi, J.-M. Rtif et B. Allard : A predictive cur-
rent control applied to a permanent magnet synchronous machine, com-
parison with a classical direct torque control. Elsevier. Electric Power
Systems Research, Accept en 2007.
195
Annexes
197
Annexe A
Publications et
Communications
Les travaux eectus lors de cette thse ont donns lieu aux publications
et communications suivantes :
F. Morel, J.-M. Rtif, X. Lin-Shi et A. M. Llor : Fixed switching
frequency hybrid control for a permanent magnet synchronous machine.
IEEE International Conference on Industrial Technology (ICIT04), d-
cembre 2004.
F. Morel : Commande hybride des machines tournantes. Prsentation
lors dune sance du groupe de travail Commande des Entranements
lectriques (groupe de travail commun aux GdR MACS et ME2MS),
mai 2005.
F. Morel : Commande hybride frquence de modulation constante
pour une machine synchrone aimants permanents. Confrence des
Jeunes Chercheurs en Gnie lectrique (CJCGE05), pages 313318,
juin 2005.
F. Morel, J.-M. Rtif et X. Lin-Shi : Commande hybride dune
machine synchrone aimants permanents. Prsentation invite aux
Journes Nationales MACS pour le groupe de travail Commande des
Entranements lectriques (rsum), septembre 2005.
F. Morel, J-M Rtif, X. Lin-Shi et C. Valentin : Commande hy-
bride dun ensemble onduleur-machine synchrone. Confrence Interna-
tionale Francophone dAutomatique (CIFA06), juin 2006.
X. Lin-Shi, B. Allard, D. Tournier, J.-M. Rtif et F. Morel : Digi-
tal control strategies for switch-mode power supply. 33nd Annual Confe-
rence of IEEE Industrial Electronics Society (IECON06), novembre
2006.
X. Lin-Shi, F. Morel, B. Allard, D. Tournier, J.-M. Rtif, S. Guo
et Y. Gao : A digital-controller parameter-tuning approach, application
to a switch-mode power supply. Proceedings of the IEEE International
199
Symposium on Industrial Electronics (ISIE07), juin 2007.
X. Lin-Shi, F. Morel, A. M. Llor, B. Allard et J.-M. Rtif : Im-
plementation of Hybrid Control for Motor Drives. IEEE Transactions
on Industrial Electronics, 54(4):19461952, aot 2007.
F. Morel, J. M. Retif, X. Lin-Shi et C. Valentin : Permanent Ma-
gnet Synchronous Machine Hybrid Torque Control. IEEE Transactions
on Industrial Electronics, 55(2):501511, fvrier 2008.
X. Lin-Shi, J.-M. Rtif, X. Brun, F. Morel, M. Smaoui et C. Va-
lentin : Commande des systmes hybrides rapides : applications aux
systmes mcatroniques. Hermes. Journal Europen des Systmes Au-
tomatiss, 41(7-8):963970, septembre 2007.
F. Morel, X. Lin-Shi, J.-M. Rtif et B. Allard : A predictive cur-
rent control applied to a permanent magnet synchronous machine, com-
parison with a classical direct torque control. Elsevier. Electric Power
Systems Research, Accept en 2007.
200
Annexe B
Composants utiliss pour la
ralisation du convertisseur
matriciel
Page 202 : Diodes et IGBTs.
Page 207 : Alimentations isoles pour les drivers.
Page 210 : Drivers dIGBTs.
Page 216 : Sondes de courant.
Page 218 : Sondes de tension.
201
2003 IXYS All rights reserved
TO-247AD
(IXGH)
G
C
E
G = Gate C = Collector
E = Emitter TAB = Collector
Symbol Test Conditions Maximum Ratings
V
CES
T
J
= 25C to 150C 1200 V
V
CGR
T
J
= 25C to 150C; R
GE
= 1 M 1200 V
V
GES
Continuous 20 V
V
GEM
Transient 30 V
I
C25
T
C
= 25C 40 A
I
C110
T
C
= 110C 20 A
I
CM
T
C
= 25C, 1 ms 100 A
SSOA V
GE
= 15 V, T
J
= 125C, R
G
= 10 I
CM
= 80 A
(RBSOA) Clamped inductive load @0.8 V
CES
P
C
T
C
= 25C 190 W
T
J
-55 ... +150 C
T
JM
150 C
T
stg
-55 ... +150 C
M
d
Mounting torque (TO-247) 1.13/10 Nm/lb.in.
Maximum lead temperature for soldering 300 C
1.6 mm (0.062 in.) from case for 10 s
Maximum tab temperature 260 C
soldering SMD devices for 10s
Weight TO-247AD/TO-268 6/4 g
Symbol Test Conditions Characteristic Values
(T
J
= 25C, unless otherwise specified)
min. typ. max.
BV
CES
I
C
= 1 A, V
GE
= 0 V 1200 V
V
GE(th)
I
C
= 250 A, V
CE
= V
GE
2.5 5.0 V
I
CES
V
CE
= V
CES
T
J
= 25C 150 A
V
GE
= 0 V T
J
= 125C 50 A
I
GES
V
CE
= 0 V, V
GE
= 20 V 100 nA
V
CE(sat)
I
C
= 20A
,
V
GE
= 15 V 2.9 3.4 V
Note 2 T
J
=125C 2.8 V
Features

International standard packages:


JEDEC TO-247AD & TO-268

IGBT and anti-parallel FRED for


resonant power supplies
- Induction heating
- Rice cookers

MOS Gate turn-on


- drive simplicity

Fast Recovery Expitaxial Diode (FRED)


- soft recovery with low I
RM
Advantages

Saves space (two devices in one


package)

Easy to mount with 1 screw


(isolated mounting screw hole)

Reduces assembly time and cost


DS98985E(07/03)
TO-268
(IXGT)
G
C (TAB)
E
High Voltage IGBT with Diode
IXGH 20N120BD1
IXGT 20N120BD1
TAB
V
CES
= 1200 V
I
C25
= 40 A
V
CE(sat)
= 3.4 V
t
fi(typ)
= 160 ns
Preliminary Data Sheet
202
IXYS reserves the right to change limits, test conditions, and dimensions.
IXGH 20N120BD1
IXGT 20N120BD1
IXYS MOSFETs and IGBTs are covered by one or more
of the following U.S. patents:
4,835,592 4,881,106 5,017,508 5,049,961 5,187,117 5,486,715 6,306,728B1 6,259,123B1 6,306,728B1
4,850,072 4,931,844 5,034,796 5,063,307 5,237,481 5,381,025 6,404,065B1 6,162,665 6,534,343
TO-247 AD Outline
1 = Gate
2 = Collector
3 = Emitter
Tab = Collector
Symbol Test Conditions Characteristic Values
(T
J
= 25C, unless otherwise specified)
min. typ. max.
g
fs
I
C
= 20A; V
CE
= 10 V, 12 18 S
Note 2.
C
ies
1700 pF
C
oes
V
CE
= 25 V, V
GE
= 0 V, f = 1 MHz 105 pF
C
res
39 pF
Q
g
72 nC
Q
ge
I
C
= 20A, V
GE
= 15 V, V
CE
= 0.5 V
CES
12 nC
Q
gc
27 nC
t
d(on)
25 ns
t
ri
15 ns
t
d(off)
150 280 ns
t
fi
160 320 ns
E
off
2.1 3.5 mJ
t
d(on)
25 ns
t
ri
18 ns
E
on
1.9 mJ
t
d(off)
270 ns
t
fi
360 ns
E
off
3.5 mJ
R
thJC
0.65 K/W
R
thCK
(TO-247) 0.25 K/W
Reverse Diode (FRED) Characteristic Values
(T
J
= 25C, unless otherwise specified)
Symbol Test Conditions min. typ. max.
V
F
I
F
= 10 A, V
GE
= 0 V 3.3 V
I
F
T
C
= 90C 10 A
I
RM
I
F
= 10 A; -di
F
/dt = 400 A/s, V
R
= 600 V 14 A
t
rr
V
GE
= 0 V; T
J
= 125C 120 ns
t
rr
I
F
= 1 A; -di
F
/dt = 100 A/s; V
R
= 30 V, V
GE
= 0 V 40 ns
R
thJC
2.5 K/W
Inductive load, T
J
= 125 C
I
C
= 20A; V
GE
= 15 V
V
CE
= 0.8 V
CES
; R
G
= R
off
= 10
Note 1
Inductive load, T
J
= 25 C
I
C
= 20 A; V
GE
= 15 V
V
CE
= 0.8 V
CES
; R
G
= R
off
= 10
Note 1.
TO-268 Outline
Notes: 1. Switching times may increase for V
CE
(Clamp) > 0.8 V
CES
,
higher T
J
or increased R
G
.
2. Pulse test, t 300 s, duty cycle d 2 %
Dim. Millimeter Inches
Min. Max. Min. Max.
A 4.9 5.1 .193 .201
A
1
2.7 2.9 .106 .114
A
2
.02 .25 .001 .010
b 1.15 1.45 .045 .057
b
2
1.9 2.1 .75 .83
C .4 .65 .016 .026
D 13.80 14.00 .543 .551
E 15.85 16.05 .624 .632
E
1
13.3 13.6 .524 .535
e 5.45 BSC .215 BSC
H 18.70 19.10 .736 .752
L 2.40 2.70 .094 .106
L1 1.20 1.40 .047 .055
L2 1.00 1.15 .039 .045
L3 0.25 BSC .010 BSC
L4 3.80 4.10 .150 .161
203
2003 IXYS All rights reserved
Fig. 2. Extended Output Characteristics
@ 25 deg. C
0
20
40
60
80
100
120
140
160
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
V
CE
- Volts
I

C

-

A
m
p
e
r
e
s
V
GE
= 15V
9V
11V
7V
5V
13V
Fig. 3. Output Characteristics
@ 125 Deg. C
0
5
10
15
20
25
30
35
40
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
V
CE
- Volts
I

C

-

A
m
p
e
r
e
s
V
GE
= 15V
13V
11V
5V
7V
9V
Fig. 1. Output Characteristics
@ 25 Deg. C
0
5
10
15
20
25
30
35
40
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
V
CE
- Volts
I

C

-

A
m
p
e
r
e
s
V
GE
= 15V
13V
11V
5V
7V
9V
Fig. 5. Input Admittance
0
10
20
30
40
50
60
70
80
3 4 5 6 7 8 9 10
V
GE
- Volts
I

C

-

A
m
p
e
r
e
s
T
J
= -40C
25C
125C
Fig. 6. Transconductance
0
3
6
9
12
15
18
21
24
27
0 10 20 30 40 50 60 70 80
I
C
- Amperes
G

f

s

-

S
i
e
m
e
n
s
T
J
= -40C
25C
125C
Fig. 4. Temperature Dependence of VCE(sat)
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
1.3
1.4
-50 -25 0 25 50 75 100 125 150
T
J
- Degrees Centigrade
V
C
E

(
s
a
t
)

-

N
o
r
m
a
l
i
z
e
d
I
C
= 40A
I
C
= 20A
I
C
= 10A
V
GE
= 15V
IXGH 20N120BD1
IXGT 20N120BD1
204
IXYS reserves the right to change limits, test conditions, and dimensions.
IXGH 20N120BD1
IXGT 20N120BD1
IXYS MOSFETs and IGBTs are covered by one or more
of the following U.S. patents:
4,835,592 4,881,106 5,017,508 5,049,961 5,187,117 5,486,715 6,306,728B1 6,259,123B1 6,306,728B1
4,850,072 4,931,844 5,034,796 5,063,307 5,237,481 5,381,025 6,404,065B1 6,162,665 6,534,343
Fig. 10. Gate Charge
0
3
6
9
12
15
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Q
G
- nanoCoulombs
V
G

E

-

V
o
l
t
s
V
C E
= 600V
I
C
= 20A
I
G
= 10mA
Fig. 7. Dependence of Eoff on RG
0
2
4
6
8
10
12
14
0 10 20 30 40 50 60
R
G
- Ohms
E

o
f
f

-

m
i
l
l
i
J
o
u
l
e
s
I
C
= 10A
I
C
= 20A
I
C
= 40A
T
J
= 125C
V
GE
= 15V
V
C E
= 960V
Fig. 8. Dependence of Eoff on IC
2
4
6
8
10
12
14
10 15 20 25 30 35 40
I
C
- Amperes
E

o
f
f

-

m
i
l
l
i
J
o
u
l
e
s
R
G
= 5 Ohms
R
G
= 56 Ohms
T
J
= 125C
V
GE
= 15V
V
C E
= 960V
Fig. 9. Dependence of Eoff on Temperature
0
2
4
6
8
10
12
14
16
0 25 50 75 100 125 150
T
J
- Degrees Centigrade
E

o
f
f

-

m
i
l
l
i
J
o
u
l
e
s
I
C
= 40A
I
C
= 20A
I
C
= 10A
V
GE
= 15V
V
C E
= 960V
Solid lines - R
G
= 56 Ohms
Dashed lines - R
G
= 5 Ohms
Fig. 11. Reverse-Bias Safe Operating Area
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100 300 500 700 900 1100 1300
V
CE
- Volts
I
C

-

A
m
p
e
r
e
s
T
J
= 125C
R
G
= 10 Ohms
dV/dT < 10V/ns
Fig. 12. Maximum Transient Thermal Resistance
0.1
1
1 10 100 1000
Pulse Width - milliseconds
R

(
t
h
)

J

C

-

(

C
/
W
)

205
2003 IXYS All rights reserved
200 600 1000 0 400 800
120
140
160
180
200
220
0.00001 0.0001 0.001 0.01 0.1 1
0.001
0.01
0.1
1
0 40 80 120 160
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
K
f
T
VJ
C
-di
F
/dt
t
s
K/W
0 200 400 600 800 1000
0
40
80
120
0.0
0.4
0.8
1.2
V
FR
di
F
/dt
V
200 600 1000 0 400 800
0
10
20
30
40
50
60
100 1000
0
1
2
3
4
5
0 1 2 3 4
0
10
20
30
40
50
60
70
I
RM
Q
r
I
F
A
V
F
-di
F
/dt -di
F
/dt
A/s
A
V
C
A/s
A/s
t
rr
ns
t
fr
Z
thJC
A/s
s
DSEP 30-12A/DSEC 60-12A
I
F
= 60A
I
F
= 30A
I
F
= 15A
T
VJ
= 100C
V
R
= 600V
T
VJ
= 100C
I
F
= 30A
Fig. 15. Peak reverse current I
RM
versus -di
F
/dt
Fig. 14. Reverse recovery charge Q
r
versus -di
F
/dt
Fig. 13. Forward current I
F
versus V
F
T
VJ
= 100C
V
R
= 600V
T
VJ
= 100C
V
R
= 600V
I
F
= 60A
I
F
= 30A
I
F
= 15A
Q
r
I
RM
Fig. 16. Dynamic parameters Q
r
, I
RM
versus T
VJ
Fig. 17. Recovery time t
rr
versus -di
F
/dt Fig. 18. Peak forward voltage V
FR
and
t
fr
versus di
F
/dt
I
F
= 60A
I
F
= 30A
I
F
= 15A
t
fr
V
FR
Fig. 19. Transient thermal resistance junction to case
T
VJ
=150C
T
VJ
=100C
T
VJ
= 25C
Constants for Z
thJC
calculation:
i R
thi
(K/W) t
i
(s)
1 0.465 0.0052
2 0.179 0.0003
3 0.256 0.0397
IXGH 20N120BD1
IXGT 20N120BD1
206
w w w. tra copow er. com Pa ge 1
Fea tures
DC/ DC Conver ter
TME Series 1 Wa tt
Single-in-Line Pa cka ge (SIP)
I/ O-Isola tion 1 0 0 0 VDC
High Efficiency up to 8 0 %
Opera ting Tempera ture 4 0 C to + 8 5 C
Pin-compatible with other Manufacturers
1 0 0 % Burn-in (8 h)
2 Yea r Product Wa rra nty
The TME series is a range of sub-miniature , isolated DC/ DC-con-
verters in a SIP-package, which requires only 0.7 cm
2
of board
space. They provide a cost effective solution to generate supplemen-
tary, isolated voltages. Full SMD-design and a 100 % production test
of parameters ensure a high reliability of this product.
Models
Ordercode Input volta ge Output volta ge Output current ma x. Efficiency typ.
TME 0 5 0 5 S 5 VDC 200 mA 70 %
TME 0 5 0 9 S 9 VDC 110 mA 76 %
TME 0 5 1 2 S
5 VDC 1 0 %
12 VDC 80 mA 77 %
TME 0 5 1 5 S 15 VDC 65 mA 78 %
TME 1 2 0 5 S 5 VDC 200 mA 71 %
TME 1 5 0 9 S 9 VDC 110 mA 77 %
TME 1 2 1 2 S
1 2 VDC 1 0 %
12 VDC 80 mA 79 %
TME 1 2 1 5 S 15 VDC 65 mA 80 %
TME 2 4 0 5 S 5 VDC 200 mA 70 %
TME 2 4 0 9 S 9 VDC 110 mA 76 %
TME 2 4 1 2 S
2 4 VDC 1 0 %
12 VDC 80 mA 79 %
TME 2 4 1 5 S 15 VDC 65 mA 79 %
207
w w w. tra copow er. com Pa ge 2
All specifications valid at nominal input voltage, full load and +25C after warm-up time unless otherwise stated.
Input Specifica tions
Input current no load / full load 5 Vin m odels 30 mA / 290 mA typ.
12 Vin m odels 15 mA / 120 mA typ.
24 Vin m odels 10 mA / 60 mA typ.
Surge voltage (1 sec. m ax.) 5 Vin m odels 9 V max.
12 Vin m odels 18 V max.
24 Vin m odels 30 V max.
Reverse voltage protection 0.3 A max.
Reflected input ripple current can be reduced by ext. 13.3 F polyester film
capacitor
Input filter Internal capacitors
Output Specifica tions
Voltage set accuracy 3 %
Regulation Input variation 1.2 %/ 1 %change Vin
Load variation 20 100 % 10 %max.
Ripple and noise (20 MHz Bandwidth) 150 mV pk-pk max.
Temperature coefficient 0.02 %/ C
Short circuit protection limited 1 sec. max.
Capacitive load 33 F max.
Genera l Specifica tions
Temperature ranges O perating 40 C ... +85 C
C ase tem perature +95 C max.
Storage 40 C ... +105 C
Humidity (non condensing) 95 %rel H max.
Reliability, calculated MTBF (M IL-H D BK-217 E) >2000000 h @ 25 C
Isolation voltage Input/O utput 1000 VDC
Isolation capacity Input/O utput 60 pF typ.
Isolation resistance Input/O utput >1000 Mohm
Switching frequency 90 kHz typ. (Frequency modulation)
Frequency change over line and load 30 %max.
DC/ DC Conver ter
TM E Series 1 Wa tt
208
Pa ge 3
Specifications can be changed without notice
Outline Dimensions mm (inches)
Jenatschstrasse 1 CH-8002 Zurich Switzerland
Tel. +41-1284 2911 Fax +41-1201 1168 e-mail: sales
@
traco.ch internet: http:// www.tracopower.com
DC/ DC Conver ter
TM E Series 1 Wa tt
Rev. 05/ 00
Physica l Specifica tions
Case material non conductive black plastic
(flammability to UL 94-V0)
Package weight 5 Vin & 12 Vin m odels 1.3 g (0.05 oz)
24 Vin m odels 1.7 g (0.06 oz)
Soldering temperature max. 260C / 10 sec
Pin- O ut
Pin Single
1 Vin (GND)
2 +Vin (Vcc)
3 Vout
4 +Vout
Tolerances 0.25 (0.01)
pins 0.05 (0.002)
Bottomview
2.54
11.5 (0.45)
2 1
0.5
1.9
2.54
3 4
6
.
0

(
0
.
2
4
)
2
4

V

M
o
d
e
l
s
4
.
2

(
0
.
1
7
)
5
.
2

(
0
.
2
)
7
.
0

(
0
.
2
8
)
0
.
2
5

(
0
.
0
1
)
0.5 (0.02)
3
.
2
(
0
.1
3
)
0
.
5

(
0
.
0
2
)
2.54
1
.
8
1
0
.
2

(
0
.
4
)
(0.02)
0.5 (0.02)
(0.1) (0.1) (0.1) (0.08
0.02)
(
0
.
0
7
)
0.5
209
4-245 TELCOM SEMICONDUCTOR, INC.
7
6
5
4
3
1
2
8
1.5A DUAL HIGH-SPEED, POWER MOSFET DRIVERS
TC4426
TC4427
TC4428
OUTPUT
INPUT
GND
EFFECTIVE INPUT
C = 12 pF
300 mV
INVERTING
OUTPUTS
NONINVERTING
OUTPUTS
V
DD
TC4426/TC4427/TC4428 4.7V
NOTES: 1.TC4426 has 2 inverting drivers; TC4427 has 2 noninverting drivers.
2. TC4428 has one inverting and one noninverting driver.
3. Ground any unused driver input.
FEATURES
I High Peak Output Current ............................... 1.5A
I Wide Operating Range .......................... 4.5V to 18V
I High Capacitive Load
Drive Capability ........................ 1000 pF in 25 nsec
I Short Delay Time ................................ <40nsec Typ
I Consistent Delay Times With Changes in
Supply Voltage
I Low Supply Current
With Logic 1 Input .................................... 4mA
With Logic 0 Input ................................. 400A
I Low Output Impedance ....................................... 7
I Latch-Up Protected: Will Withstand >0.5A
Reverse Current ................................. Down to 5V
I Input Will Withstand Negative Inputs
I ESD Protected..................................................... 4kV
I Pinout Same as TC426/TC427/TC428
GENERAL DESCRIPTION
The TC4426/4427/4428 are improved versions of the
earlier TC426/427/428 family of buffer/drivers (with which
they are pin compatible). They will not latch up under any
conditions within their power and voltage ratings. They are
not subject to damage when up to 5V of noise spiking (of
either polarity) occurs on the ground pin. They can accept,
without damage or logic upset, up to 500mA of reverse
current (of either polarity) being forced back into their
outputs. All terminals are fully protected against up to 4kV of
electrostatic discharge.
As MOSFET drivers, the TC4426/4427/4428 can easily
switch 1000 pF gate capacitances in under 30nsec, and
provide low enough impedances in both the ON and OFF
states to ensure the MOSFET's intended state will not be
affected, even by large transients.
Other compatible drivers are the TC4426A/27A/28A.
These drivers have matched input to output leading edge
and falling edge delays, tD1 and tD2, for processing short
duration pulses in the 25 nanoseconds range. They are pin
compatible with the TC4426/27/28.
TC4426/7/8-8 10/21/96
FUNCTIONAL BLOCK DIAGRAM
ORDERING INFORMATION
Temperature
Part No. Package Range
TC4426COA 8-Pin SOIC 0C to +70C
TC4426CPA 8-Pin Plastic DIP 0C to +70C
TC4426EOA 8-Pin SOIC 40C to +85C
TC4426EPA 8-Pin Plastic DIP 40C to +85C
TC4426MJA 8-Pin CerDIP 55C to +125C
TC4427COA 8-Pin SOIC 0C to +70C
TC4427CPA 8-Pin Plastic DIP 0C to +70C
TC4427EOA 8-Pin SOIC 40C to +85C
TC4427EPA 8-Pin Plastic DIP 40C to +85C
TC4427MJA 8-Pin CerDIP 55C to +125C
TC4428COA 8-Pin SOIC 0C to +70C
TC4428CPA 8-Pin Plastic DIP 0C to +70C
TC4428EOA 8-Pin SOIC 40C to +85C
TC4428EPA 8-Pin Plastic DIP 40C to +85C
TC4428MJA 8-Pin CerDIP 55C to +125C
210
4-246 TELCOM SEMICONDUCTOR, INC.
1.5A DUAL HIGH-SPEED
POWER MOSFET DRIVERS
TC4426
TC4427
TC4428
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS*
Supply Voltage ......................................................... +22V
Input Voltage, IN A or IN B. (V
DD
+ 0.3V) to (GND 5.0V)
Maximum Chip Temperature................................. +150C
Storage Temperature Range ................ 65C to +150C
Lead Temperature (Soldering, 10 sec) ................. +300C
Package Thermal Resistance
CerDIP R
J-A
................................................ 150C/W
CerDIP R
J-C
.................................................. 50C/W
PDIP R
J-A
................................................... 125C/W
PDIP R
J-C
..................................................... 42C/W
SOIC R
J-A
................................................... 155C/W
SOIC R
J-C
..................................................... 45C/W
Operating Temperature Range
C Version ............................................... 0C to +70C
E Version .......................................... 40C to +85C
M Version ....................................... 55C to +125C
Package Power Dissipation (T
A
70C)
Plastic ............................................................. 730mW
CerDIP ............................................................ 800mW
SOIC............................................................... 470mW
*Static-sensitive device. Unused devices must be stored in conductive
material. Protect devices from static discharge and static fields. Stresses
above those listed under "Absolute Maximum Ratings" may cause perma-
nent damage to the device. These are stress ratings only and functional
operation of the device at these or any other conditions above those
indicated in the operation sections of the specifications is not implied.
Exposure to absolute maximum rating conditions for extended periods may
affect device reliability.
ELECTRICAL CHARACTERISTICS: T
A
= +25C with 4.5V V
DD

18V, unless otherwise specified.
Symbol Parameter Test Conditions Min Typ Max Unit
Input
V
IH
Logic 1 High Input Voltage 2.4 V
V
IL
Logic 0 Low Input Voltage 0.8 V
I
IN
Input Current 0V V
IN
V
DD
1 1 A
Output
V
OH
High Output Voltage V
DD
0.025 V
V
OL
Low Output Voltage 0.025 V
R
O
Output Resistance V
DD
= 18V, I
O
= 10 mA 7 10
I
PK
Peak Output Current Duty Cycle 2%, t 30 sec 1.5 A
I
REV
Latch-Up Protection Duty Cycle 2% > 0.5 A
Withstand Reverse Current t 30 sec
Switching Time (Note 1)
t
R
Rise Time Figure 1 19 30 nsec
t
F
Fall Time Figure 1 19 30 nsec
t
D1
Delay Time Figure 1 20 30 nsec
t
D2
Delay Time Figure 1 40 50 nsec
Power Supply
I
S
Power Supply Current V
IN
= 3V (Both Inputs) 4.5 mA
V
IN
= 0V (Both Inputs) 0.4 mA
NOTE: 1. Switching times are guaranteed by design.
PIN CONFIGURATIONS
TC4426
1
2
3
4
NC
5
6
7
8
OUT A
OUT B
NC
IN A
GND
IN B
V
DD
NC = NO INTERNAL CONNECTION
TC4427
1
2
3
4
NC
5
6
7
8
OUT A
OUT B
NC
IN A
GND
IN B
TC4428
1
2
3
4
NC
5
6
7
8
OUT A
OUT B
NC
IN A
GND
IN B
2,4 7,5
INVERTING
2,4 7,5
NONINVERTING
V
DD
2
4
DIFFERENTIAL
7
5
V
DD
NOTE: SOIC pinout is identical to DIP.
211
4-247 TELCOM SEMICONDUCTOR, INC.
7
6
5
4
3
1
2
8
1.5A DUAL HIGH-SPEED
POWER MOSFET DRIVERS
TC4426
TC4427
TC4428
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (CONT.): Specifications measured over operating temperature
range with 4.5V V
DD

18V, unless otherwise specified.
Symbol Parameter Test Conditions Min Typ Max Unit
Input
V
IH
Logic 1 High Input Voltage 2.4 V
V
IL
Logic 0 Low Input Voltage 0.8 V
I
IN
Input Current 0V V
IN
V
DD
10 10 A
Output
V
OH
High Output Voltage V
DD
0.025 V
V
OL
Low Output Voltage 0.025 V
R
O
Output Resistance V
DD
= 18V, I
O
= 10 mA 9 12
I
PK
Peak Output Current Duty Cycle 2%, t 300sec 1.5 A
I
REV
Latch-Up Protection Duty Cycle 2% > 0.5 A
Withstand Reverse Current t 300sec
Switching Time (Note 1)
t
R
Rise Time Figure 1 40 nsec
t
F
Fall Time Figure 1 40 nsec
t
D1
Delay Time Figure 1 40 nsec
t
D2
Delay Time Figure 1 60 nsec
Power Supply
I
S
Power Supply Current V
IN
= 3V (Both Inputs) 8 mA
V
IN
= 0V (Both Inputs) 0.6
NOTE: 1. Switching times are guaranteed by design.
+5V
INPUT
10%
90%
10%
90%
10%
90%
V
DD
OUTPUT
t
D1
0V
90%
10%
10% 10%
t
F
90%
+5V
INPUT
V
DD
OUTPUT
0V
0V
0V
90%
OUTPUT INPUT
0.1 F
C
L
= 1000 pF
4.7 F
V
DD
= 18V
Inverting Driver
3
2,4 5,7
6
Noninverting Driver
t
F
t
D2
t
R
t
R
t
D1 t
D2
INPUT: 100 kHz, square wave,
t
RISE
= t
FALL
10ns
Figure 1. Switching Time Test Circuit
NOTE: The values on this graph represent the loss seen by both drivers in a package
during one complete cycle. For a single driver, divide the stated values by 2. For a
single transition of a single driver, divide the stated value by 4.
200
0
400
600
800
1000
1200
1400
1600
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120
AMBIENT TEMPERATURE (C)
M
A
X
.

P
O
W
E
R

(
m
W
)
8 Pin DIP
Thermal Derating Curves
8 Pin CerDIP
8 Pin SOIC
Crossover Energy Loss
4
A


s
e
c
18 6 8 10 12 14 16
8
7
6
5
4
3
2
10
9
10
8
9
V
DD
212
4-248 TELCOM SEMICONDUCTOR, INC.
TYPICAL CHARACTERISTICS
Rise TIme vs. Capacitive Load
T
I
M
E

(
n
s
e
c
)
Rise and Fall Times vs. Temperature
t
RISE
TEMPERATURE (C)
C = 1000 pF
LOAD
V = 17.5V
DD
Propagation Delay vs. Supply Voltage
t
F
A
L
L

(
n
s
e
c
)
4 6 8 10 12 14 16 18
Fall Time vs. Supply Voltage
100 pF
470 pF
1000 pF
2200 pF
1500 pF
t
R
I
S
E

(
n
s
e
c
)
4 6 8 10 12 14 16 18
Rise Time vs. Supply Voltage
V
DD
100 pF
470 pF
2200 pF
T
A
= 25C T
A
= 25C
1500 pF
100 1000 10,000
C (pF)
LOAD
5V
10V
15V
Fall TIme vs. Capacitive Load
100 1000 10,000
5V
10V
60
55 35 5 25 45 65 85 105 125 15
60
4 6 8 10 12 14 16 18
D
E
L
A
Y

T
I
M
E

(
n
s
e
c
)
t D2
t
D1
C = 1000 pF
LOAD
100
V
DD
C (pF)
LOAD
t
FALL
V
DD
1000 pF
80
60
40
20
0
100
80
60
40
20
0
100
80
60
40
20
0
100
80
60
40
20
0
50
40
30
20
10
50
40
30
20
10
t
R
I
S
E

(
n
s
e
c
)
t
F
A
L
L

(
n
s
e
c
)
15V
T
A
= 25C T
A
= 25C
T
A
= 25C
1.5A DUAL HIGH-SPEED
POWER MOSFET DRIVERS
TC4426
TC4427
TC4428
213
4-249 TELCOM SEMICONDUCTOR, INC.
7
6
5
4
3
1
2
8
TYPICAL CHARACTERISTICS (Cont.)
Quiescent Supply Current vs. Voltage
High-State Output Resistance
T
A
(C)
4
T
A
(C)
I
Q
U
I
E
S
C
E
N
T

(
m
A
)
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
I






















(
m
A
)
Q
U
I
E
S
C
E
N
T
18 6 8 10 12 14 16
D
E
L
A
Y

T
I
M
E

(
n
s
e
c
)
V
DRIVE
(V)
60
0.1
55 35 15 5 25 45 65 85 105 125
Quiescent Supply Current vs. Temperature
Effect of Input Amplitude on Delay Time Propagation Delay Time vs. Temperature
4 6 8 10 12 14 16 18 4 6 8 10 12 14 16 18
20
Low-State Output Resistance
55 35 15 5 25 45 65 85 105 125
C = 1000 pF
LOAD
V = 10V
DD
T = +25C
A
V = 1000 pF
LOAD
V = 18V
DD
t
D2
t
D2
BOTH INPUTS = 1
BOTH INPUTS = 0
0 2 4 6 8 10
t
D1
V
DD
V
DD
V
DD
50
40
30
20
10
D
E
L
A
Y

T
I
M
E

(
n
s
e
c
)
60
50
40
30
20
10
1
25
15
10
8
5
R
D
S
(
O
N
)

(

)
20
25
15
10
8
5
t
D1
WORST CASE @ T
J
= +150C
TYP @ T
A
= +25C
WORST CASE @ T
J
= +150C
TYP @ T
A
= +25C
R
D
S
(
O
N
)

(

)
V = 18V
DD
BOTH INPUTS = 1
1.5A DUAL HIGH-SPEED
POWER MOSFET DRIVERS
TC4426
TC4427
TC4428
214
4-250 TELCOM SEMICONDUCTOR, INC.
SUPPLY CURRENT CHARACTERISTICS (Load on Single Output Only)
Supply Current vs. Capacitive Load
60
100 1000 10,000
I
S
U
P
P
L
Y

(
m
A
)
Supply Current vs. Capacitive Load
100 1000 10,000
Supply Current vs. Capacitive Load
100 1000 10,000
Supply Current vs. Frequency
10 100 1000
FREQUENCY (kHz)
Supply Current vs. Frequency
10 100 1000
FREQUENCY (kHz)
Supply Current vs. Frequency
10 100 1000
FREQUENCY (kHz)
2 MHz
600 kHz
200 kHz
20 kHz
900 kHz
2 MHz
600 kHz
200 kHz
20 kHz
900 kHz
2 MHz
200 kHz
20 kHz
600 kHz
900 kHz
1000 pF
2200 pF
1000 pF
2200 pF
100 pF
1000 pF
2200 pF
100 pF
V = 18V
DD
V = 12V
DD
V = 12V
DD
V = 6V
DD
V = 6V
DD
100 pF
C (pF)
LOAD
C (pF)
LOAD
C (pF)
LOAD
V = 18V
DD
50
40
30
20
10
0
60
50
40
30
20
10
0
60
50
40
30
20
10
0
60
50
40
30
20
10
0
60
50
40
30
20
10
0
60
50
40
30
20
10
0
I
S
U
P
P
L
Y

(
m
A
)
I
S
U
P
P
L
Y

(
m
A
)
I
S
U
P
P
L
Y

(
m
A
)
I
S
U
P
P
L
Y

(
m
A
)
I
S
U
P
P
L
Y

(
m
A
)
1.5A DUAL HIGH-SPEED
POWER MOSFET DRIVERS
TC4426
TC4427
TC4428
215
Current Transducer LA 100-P
For the electronic measurement of currents : DC, AC, pulsed...,
with a galvanic isolation between the primary circuit (high power)
and the secondary circuit (electronic circuit).
Electrical data
I
PN
Primary nominal r.m.s. current 100 A
I
P
Primary current, measuring range 0 .. 150 A
R
M
Measuring resistance @ T
A
= 70C T
A
= 85C
R
M min
R
M max
R
M min
R
M max
with 12 V @ 100 A
max
0 50 0 42
@ 120 A
max
0 22 0 14
with 15 V @ 100 A
max
0 110 20 102
@ 150 A
max
0 33 20 25
I
SN
Secondary nominal r.m.s. current 50 mA
K
N
Conversion ratio 1 : 2000
V
C
Supply voltage ( 5 %) 12 .. 15 V
I
C
Current consumption 10 (@ 15 V) + I
S
mA
V
d
R.m.s. voltage for AC isolation test, 50 Hz, 1 mn 2.5 kV
Accuracy - Dynamic performance data
X Accuracy @ I
PN
, T
A
= 25C @ 15 V ( 5 %) 0.45 %
@ 12 .. 15 V ( 5 %) 0.70 %

L
Linearity < 0.15 %
Typ Max
I
O
Offset current @ I
P
= 0, T
A
= 25C 0.10 mA
I
OM
Residual current
1)
@ I
P
= 0, after an overload of 3 x I
PN
0.15 mA
I
OT
Thermal drift of I
O
- 25C .. + 85C 0.05 0.25 mA
- 40C .. - 25C 0.10 0.50 mA
t
ra
Reaction time @ 10 % of I
P max
< 500 ns
t
r
Response time
2)
@ 90 % of I
P max
< 1 s
di/dt di/dt accurately followed > 200 A/s
f Frequency bandwidth (- 1 dB) DC .. 200 kHz
General data
T
A
Ambient operating temperature - 40 .. + 85 C
T
S
Ambient storage temperature - 50 .. + 95 C
R
S
Secondary coil resistance @ T
A
= 70C 120
T
A
= 85C 128
m Mass 18 g
Standards
3)
EN 50178
Notes :
1)
The result of the coercive field of the magnetic circuit
2)
With a di/dt of 100 A/s
3)
A list of corresponding tests is available
Features
Closed loop (compensated) current
transducer using the Hall effect
Printed circuit board mounting
Insulated plastic case recognized
according to UL 94-V0.
Advantages
Excellent accuracy
Very good linearity
Low temperature drift
Optimized response time
Wide frequency bandwidth
No insertion losses
High immunity to external
interference
Current overload capability.
Applications
AC variable speed drives and servo
motor drives
Static converters for DC motor drives
Battery supplied applications
Uninterruptible Power Supplies
(UPS)
Switched Mode Power Supplies
(SMPS)
Power supplies for welding
applications.
I
PN
= 100

A
980717/6
LEM Component s www.lem.com
216
Secondary terminals
Terminal + : supply voltage + 12 .. 15 V
Terminal - : supply voltage - 12 .. 15 V
Terminal M : measure
Connection
Remarks
I
S
is positive when I
P
flows in the direction of the arrow.
Temperature of the primary conductor should not exceed
100C.
Dynamic performances (di/dt and response time) are best
with a single bar completely filling the primary hole.
In order to achieve the best magnetic coupling, the primary
windings have to be wound over the top edge of the device.
This is a standard model. For different versions (supply
voltages, turns ratios, unidirectional measurements...),
please contact us.
Mechanical characteristics
General tolerance 0.2 mm
Primary through-hole 12.7 x 7 mm
Fastening & connection of secondary 3 pins
0.63 x 0.56 mm
Recommended PCB hole 0.9 mm
Dimensions LA 100-P (in mm. 1 mm = 0.0394 inch)
Bottom view
Front view
Left view
LEM reserves the right to carry out modifications on its transducers, in order to improve them, without previous notice.
Standard 00 Year Week
or N

SP ..
swiss
made
217
1

ISO124
FEATURES
G 100% TESTED FOR HIGH-VOLTAGE
BREAKDOWN
G RATED 1500Vrms
G HIGH IMR: 140dB at 60Hz
G 0.010% max NONLINEARITY
G BIPOLAR OPERATION: V
O
= 10V
G 16-PIN PLASTIC DIP AND 28-LEAD SOIC
G EASE OF USE: Fixed Unity Gain
Configuration
G 4.5V to 18V SUPPLY RANGE
APPLICATIONS
G INDUSTRIAL PROCESS CONTROL:
Transducer Isolator, Isolator for Thermo-
couples, RTDs, Pressure Bridges, and
Flow Meters, 4mA to 20mA Loop Isolation
G GROUND LOOP ELIMINATION
G MOTOR AND SCR CONTROL
G POWER MONITORING
G PC-BASED DATA ACQUISITION
G TEST EQUIPMENT
ISO124
DESCRIPTION
The ISO124 is a precision isolation amplifier incor-
porating a novel duty cycle modulation-demodulation
technique. The signal is transmitted digitally across
a 2pF differential capacitive barrier. With digital modu-
lation the barrier characteristics do not affect signal
integrity, resulting in excellent reliability and good high
frequency transient immunity across the barrier. Both
barrier capacitors are imbedded in the plastic body of
the package.
The ISO124 is easy to use. No external components
are required for operation. The key specifications are
0.010% max nonlinearity, 50kHz signal bandwidth,
and 200V/C V
OS
drift. A power supply range of
4.5V to 18V and quiescent currents of 5.0mA on
V
S1
and 5.5mA on V
S2
make these amplifiers ideal
for a wide range of applications.
The ISO124 is available in 16-pin plastic DIP and 28-
lead plastic surface mount packages.

Precision Lowest Cost


ISOLATION AMPLIFIER
International Airport Industrial Park Mailing Address: PO Box 11400, Tucson, AZ 85734 Street Address: 6730 S. Tucson Blvd., Tucson, AZ 85706 Tel: (520) 746-1111 Twx: 910-952-1111
Internet: http://www.burr-brown.com/ FAXLine: (800) 548-6133 (US/Canada Only) Cable: BBRCORP Telex: 066-6491 FAX: (520) 889-1510 Immediate Product Info: (800) 548-6132

1997 Burr-Brown Corporation PDS-1405A Printed in U.S.A. September, 1997


+V
S1
V
IN
V
OUT
V
S1
+V
S2
Gnd
V
S2
Gnd

IS
O
1
2
4
IS
O
1
2
4
218
2

ISO124
The information provided herein is believed to be reliable; however, BURR-BROWN assumes no responsibility for inaccuracies or omissions. BURR-BROWN assumes
no responsibility for the use of this information, and all use of such information shall be entirely at the users own risk. Prices and specifications are subject to change
without notice. No patent rights or licenses to any of the circuits described herein are implied or granted to any third party. BURR-BROWN does not authorize or warrant
any BURR-BROWN product for use in life support devices and/or systems.
SPECIFICATIONS
At T
A
= +25C , V
S1
= V
S2
= 15V, and R
L
= 2k, unless otherwise noted.
ISO124P, U
PARAMETER CONDITIONS MIN TYP MAX UNITS
ISOLATION
Rated Voltage, continuous ac 60Hz 1500 Vac
100% Test
(1)
1s, 5pc PD 2400 Vac
Isolation Mode Rejection 60Hz 140 dB
Barrier Impedance 10
14
|| 2 || pF
Leakage Current at 60Hz V
ISO
= 240Vrms 0.18 0.5 Arms
GAIN V
O
= 10V
Nominal Gain 1 V/V
Gain Error 0.05 0.50 %FSR
Gain vs Temperature 10 ppm/C
Nonlinearity
(2)
0.005 0.010 %FSR
INPUT OFFSET VOLTAGE
Initial Offset 20 50 mV
vs Temperature 200 V/C
vs Supply 2 mV/V
Noise 4 V/Hz
INPUT
Voltage Range 10 12.5 V
Resistance 200 k
OUTPUT
Voltage Range 10 12.5 V
Current Drive 5 15 mA
Capacitive Load Drive 0.1 F
Ripple Voltage
(3)
20 mVp-p
FREQUENCY RESPONSE
Small Signal Bandwidth 50 kHz
Slew Rate 2 V/s
Settling Time V
O
= 10V
0.1% 50 s
0.01% 350 s
Overload Recovery Time 150 s
POWER SUPPLIES
Rated Voltage 15 V
Voltage Range 4.5 18 V
Quiescent Current: V
S1
5.0 7.0 mA
V
S2
5.5 7.0 mA
TEMPERATURE RANGE
Specification 25 +85 C
Operating 25 +85 C
Storage 40 +85 C
Thermal Resistance,
JA
100 C/W

JC
65 C/W
NOTES: (1) Tested at 1.6 X rated, fail on 5pC partial discharge. (2) Nonlinearity is the peak deviation of the output voltage from the best-fit straight line. It is expressed
as the ratio of deviation to FSR. (3) Ripple frequency is at carrier frequency (500kHz).
219
3

ISO124
1
2
28
27
16
15
13
14
+V
S1

V
S1
V
OUT
Gnd
Gnd
V
IN
V
S2
+V
S2
Top View P Package Top ViewU Package
CONNECTION DIAGRAM
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS
(1)
Supply Voltage ................................................................................... 18V
V
IN
......................................................................................................100V
Continuous Isolation Voltage ..................................................... 1500Vrms
Junction Temperature .................................................................... +150C
Storage Temperature ....................................................................... +85C
Lead Temperature (soldering, 10s) ................................................ +300C
Output Short to Common ......................................................... Continuous
NOTE: (1) Stresses above these ratings may cause permanent damage.
PACKAGE INFORMATION
PACKAGE DRAWING
PRODUCT PACKAGE NUMBER
(1)
ISO124P 16-Pin Plastic DIP 238
ISO124U 28-Lead Plastic SOIC 217-1
NOTE: (1) For detailed drawing and dimension table, please see end of data
sheet, or Appendix C of Burr-Brown IC Data Book.
1
2
16
15
10
9
7
8
+V
S1

V
S1
V
OUT
Gnd
Gnd
V
IN
V
S2
+V
S2
ELECTROSTATIC
DISCHARGE SENSITIVITY
This integrated circuit can be damaged by ESD. Burr-Brown
recommends that all integrated circuits be handled with
appropriate precautions. Failure to observe proper handling
and installation procedures can cause damage.
ESD damage can range from subtle performance degrada-
tion to complete device failure. Precision integrated circuits
may be more susceptible to damage because very small
parametric changes could cause the device not to meet its
published specifications.
NONLINEARITY
PRODUCT PACKAGE MAX %FSR
ISO124P 16-Pin Plastic DIP 0.010
ISO124U 28-Lead Plastic SOIC 0.010
ORDERING INFORMATION
220
4

ISO124
Time (s)
Time (s)
+10
0
10
0
STEP RESPONSE
500 1000
TYPICAL PERFORMANCE CURVES
At T
A
= +25C, and V
S
= 15V, unless otherwise noted.
+10
0
10
0
SINE RESPONSE
(f = 2kHz)
O
u
t
p
u
t

V
o
l
t
a
g
e

(
V
)
O
u
t
p
u
t

V
o
l
t
a
g
e

(
V
)
SINE RESPONSE
(f = 20kHz)
Time (s)
+10
0
10
0
100 50
O
u
t
p
u
t

V
o
l
t
a
g
e

(
V
)
Time (s)
+10
0
10
0
STEP RESPONSE
100
50
O
u
t
p
u
t

V
o
l
t
a
g
e

(
V
)
1000 500
ISOLATION VOLTAGE
vs FREQUENCY
Frequency (Hz)
P
e
a
k

I
s
o
l
a
t
i
o
n

V
o
l
t
a
g
e
100 1k 10k 100k 1M 10M 100M
1k
100
0
2.1k
Degraded
Performance
Typical
Performance
Max DC Rating
IMR vs FREQUENCY
Frequency (Hz)
I
M
R

(
d
B
)
160
140
120
100
80
60
40
1 10 100 1k 10k 100k 1M
221
5

ISO124
TYPICAL PERFORMANCE CURVES (CONT)
At T
A
= +25C, and V
S
= 15V, unless otherwise noted.
60
40
20
0
54
1 10 100 1k 10k 100k 1M
PSRR vs FREQUENCY
Frequency (Hz)
P
S
R
R

(
d
B
)
V
S1
, V
S2
+V
S1
, +V
S2
100mA
10mA
1mA
100A
10A
1A
0.1A
1 10 100 1k 10k 100k 1M
ISOLATION LEAKAGE CURRENT vs FREQUENCY
Frequency (Hz)
L
e
a
k
a
g
e

C
u
r
r
e
n
t

(
r
m
s
)
1500Vrms
240Vrms

0
10
20
30
40

250
200
150
100
50
0 500k 1M 1.5M
SIGNAL RESPONSE TO
INPUTS GREATER THAN 250kHz
Input Frequency (Hz)
V
O
U
T
/
V
I
N

(
d
B
m
)
F
r
e
q
u
e
n
c
y

O
u
t
(NOTE: Shaded area shows aliasing frequencies that
cannot be removed by a low-pass filter at the output.)
V
OUT
/V
IN
100kHz
Frequency
Out
222
6

ISO124
THEORY OF OPERATION
The ISO124 isolation amplifier uses an input and an output
section galvanically isolated by matched 1pF isolating ca-
pacitors built into the plastic package. The input is duty-
cycle modulated and transmitted digitally across the barrier.
The output section receives the modulated signal, converts it
back to an analog voltage and removes the ripple component
inherent in the demodulation. Input and output sections are
fabricated, then laser trimmed for exceptional circuitry match-
ing common to both input and output sections. The sections
are then mounted on opposite ends of the package with the
isolating capacitors mounted between the two sections. The
transistor count of the ISO124 is 250 transistors.
MODULATOR
An input amplifier (A1, Figure 1) integrates the difference
between the input current (V
IN
/200k) and a switched
100A current source. This current source is implemented
by a switchable 200A source and a fixed 100A current
sink. To understand the basic operation of the modulator,
assume that V
IN
= 0.0V. The integrator will ramp in one
direction until the comparator threshold is exceeded. The
comparator and sense amp will force the current source to
switch; the resultant signal is a triangular waveform with a
50% duty cycle. The internal oscillator forces the current
source to switch at 500kHz. The resultant capacitor drive is
a complementary duty-cycle modulation square wave.
DEMODULATOR
The sense amplifier detects the signal transitions across the
capacitive barrier and drives a switched current source into
integrator A2. The output stage balances the duty-cycle
FIGURE 1. Block Diagram.
modulated current against the feedback current through the
200k feedback resistor, resulting in an average value at the
V
OUT
pin equal to V
IN
. The sample and hold amplifiers in the
output feedback loop serve to remove undesired ripple
voltages inherent in the demodulation process.
BASIC OPERATION
SIGNAL AND SUPPLY CONNECTIONS
Each power supply pin should be bypassed with 1F tantalum
capacitors located as close to the amplifier as possible. The
internal frequency of the modulator/demodulator is set at
500kHz by an internal oscillator. Therefore, if it is desired to
minimize any feedthrough noise (beat frequencies) from a
DC/DC converter, use a filter on the supplies (see Figure 4).
ISO124 output has a 500kHz ripple of 20mV, which can be
removed with a simple two pole low-pass filter with a
100kHz cutoff using a low cost op amp (see Figure 4).
The input to the modulator is a current (set by the 200k
integrator input resistor) that makes it possible to have an
input voltage greater than the input supplies, as long as the
output supply is at least 15V. It is therefore possible when
using an unregulated DC/DC converter to minimize PSR
related output errors with 5V voltage regulators on the
isolated side and still get the full 10V input and output
swing. An example of this application is shown in Figure 9.
CARRIER FREQUENCY CONSIDERATIONS
The ISO124 amplifier transmits the signal across the isola-
tion barrier by a 500kHz duty cycle modulation technique.
For input signals having frequencies below 250kHz, this
system works like any linear amplifier. But for frequencies
200k
1pF
1pF
1pF
1pF
150pF
Osc
200A
100A
Sense
200A
100A
200k
150pF
S/H
G = 1
S/H
G = 6
Sense
A2
A1
+V
S2
Gnd 2 V
S2
+V
S1
Gnd 1 V
S1
V
IN
V
OUT
Isolation Barrier
223
7

ISO124
1
2
7
9
10
8
PGA102 ISO124
ISO150
1
2
3
16
4
6
7
8
5
15 15
+15V 15V +15V 15V
V
IN
V
OUT
A
0
A
1
above 250kHz, the behavior is similar to that of a sampling
amplifier. The signal response to inputs greater than 250kHz
performance curve shows this behavior graphically; at input
frequencies above 250kHz the device generates an output
signal component of reduced magnitude at a frequency
below 250kHz. This is the aliasing effect of sampling at
frequencies less than 2 times the signal frequency (the
Nyquist frequency). Note that at the carrier frequency and its
harmonics, both the frequency and amplitude of the aliasing
go to zero.
ISOLATION MODE VOLTAGE INDUCED ERRORS
IMV can induce errors at the output as indicated by the plots of
IMV vs Frequency. It should be noted that if the IMV frequency
exceeds 250kHz, the output also will display spurious outputs
(aliasing) in a manner similar to that for V
IN
>250kHz and the
amplifier response will be identical to that shown in the Signal
Response to Inputs Greater Than 250kHz typical performance
curve. This occurs because IMV-induced errors behave like input-
referred error signals. To predict the total error, divide the isolation
voltage by the IMR shown in the IMR versus Frequency typical
performance curve and compute the amplifier response to this
input-referred error signal from the data given in the Signal
Response to Inputs Greater Than 250kHz typical performance
curve. For example, if a 800kHz 1000Vrms IMR is present, then
a total of [(60dB) + (30dB)] x (1000V) = 32mV error signal at
200kHz plus a 1V, 800kHz error signal will be present at the
output.
HIGH IMV dV/dt ERRORS
As the IMV frequency increases and the dV/dt exceeds
1000V/s, the sense amp may start to false trigger, and the
output will display spurious errors. The common-mode
current being sent across the barrier by the high slew rate is
the cause of the false triggering of the sense amplifier.
Lowering the power supply voltages below 15V may
decrease the dV/dt to 500V/s for typical performance.
HIGH VOLTAGE TESTING
Burr-Brown Corporation has adopted a partial discharge test
criterion that conforms to the German VDE0884 Optocou-
pler Standards. This method requires the measurement of
minute current pulses (<5pC) while applying 2400Vrms,
60Hz high voltage stress across every ISO124 isolation
barrier. No partial discharge may be initiated to pass
this test. This criterion confirms transient overvoltage
(1.6 x 1500Vrms) protection without damage to the ISO124.
Lifetest results verify the absence of failure under continu-
ous rated voltage and maximum temperature.
This new test method represents the state-of-the art for
non-destructive high voltage reliability testing. It is based on
the effects of non-uniform fields that exist in heterogeneous
dielectric material during barrier degradation. In the case of
void non-uniformities, electric field stress begins to ionize
the void region before bridging the entire high voltage
barrier. The transient conduction of charge during and after
the ionization can be detected externally as a burst of 0.01-
0.1s current pulses that repeat on each ac voltage cycle.
The minimum ac barrier voltage that initiates partial dis-
charge is defined as the inception voltage. Decreasing the
barrier voltage to a lower level is required before partial
discharge ceases and is defined as the extinction voltage.
We have characterized and developed the package insulation
processes to yield an inception voltage in excess of 2400Vrms
so that transient overvoltages below this level will not
damage the ISO124. The extinction voltage is above
1500Vrms so that even overvoltage induced partial dis-
charge will cease once the barrier voltage is reduced to the
1500Vrms (rated) level. Older high voltage test methods
relied on applying a large enough overvoltage (above rating)
to break down marginal parts, but not so high as to damage
good ones. Our new partial discharge testing gives us more
confidence in barrier reliability than breakdown/no break-
down criteria.
FIGURE 3. Programmable-Gain Isolation Channel with
Gains of 1, 10, and 100.
FIGURE 2. Basic Signal and Power Connections.
+V
S1
+V
S2
Gnd
Gnd
V
IN
V
OUT
V
S1
V
S1
V
S2
V
S2
1F 1F 1F 1F
Isolation Barrier
ISO124
224
8

ISO124
FIGURE 5. Battery Monitor for a 600V Battery Power System. (Derives input power from the battery.)
FIGURE 4. Optional Filter to Minimize Power Supply Feedthrough Noise; Output Filter to Remove 500kHz Carrier Ripple.
For more information concerning output filter refer to AB-023 and AB-034.
V
IN
V
OUT
= V
IN
Isolation Barrier
ISO124
+V
S2
+V
S1
V
S1
V
S1
V
S2
Gnd2 Gnd1
R
1

4.75k
R
2

9.76k
1F 1F
1F 1F
10H
10H
V
S2
10H
10H
1F 1F 1F 1F
C
1

220pF
C
2

1000pF
OPA237
15
1
9
10
7
2
e
50
= 12V
8
V
16
+V
15
1
9
10
7
2
10k
8
V
16
+V
10k
e
49
= 12V
e
2
= 12V
e
1
= 12V
10k
10k
Charge/Discharge Control
INA105
25k
25k
25k
25k
2
3
1
e
50
V =
2
+V V
7 4
5
6
e
1
V =
2
M
u
l
t
i
p
l
e
x
e
r
Control
Section
ISO124
This Section Repeated 49 Times.
ISO124
225
9

ISO124
FIGURE 6. Thermocouple Amplifier with Ground Loop Elimination, Cold Junction Compensation, and Up-scale Burn-out.
FIGURE 7. Isolated 4-20mA Instrument Loop. (RTD shown.)
R
CM
1k
RCV420
XTR105
R
G
R
Z
(1)
13
3
4
2
6
7
10
14
1
0.01F
4-20mA
RTD
(PT100)
0.8mA 0.8mA
1.6mA
14
15
16
3
2
10
4
12
11
5, 13
15
16
2
1
Gnd
V
S
= 15V
on PWS740
+V
S
= 15V on PWS740
9
10
7
8
V
+V
ISO124
V
OUT
0V - 5V
NOTE: (1) R
Z
= RTD resistance at minimum measured temperature.
2
6
10.0V
4
REF102
INA114
or
INA128
+In
7
4
3
8
1
2
5
16
15
8
10
ISO124
7
V
OUT
9
6
In
+15V
+15V
15V
+15V 15V
ISA
TYPE
E

T
MATERIAL
Chromel
Constantan
Iron
Constantan
Chromel
Alumel
Copper
Constantan
SEEBACK
COEFFICIENT
(V/C)
58.5

50.2

39.4

38.0
R
2

(R
3
= 100)
3.48k

4.12k

5.23k

5.49k
R
4

(R
5
+ R
6
= 100)
56.2k

64.9k

80.6k

84.5k
+15V 15V
R
3

100
Ground Loop Through Conduit
NOTE: (1) 2.1mV/C at 2.00A.
R
1

27k
Isothermal
Block with
1N4148
(1)
R
2
1M
R
5

50
R
G
R
4
R
6
100
Zero Adj
Thermocouple
2
1
226
10

ISO124
F
I
G
U
R
E

8
.

I
s
o
l
a
t
e
d

P
o
w
e
r

L
i
n
e

M
o
n
i
t
o
r
.
1
5
V

V
+
1
0
7
9
8
I
S
O
1
2
4
1
2
1
6
1
5
1
6
V

V
+
1
0
7
9
8
I
S
O
1
2
4
1
2
0
.
4
7

F
0
.
4
7

F
0
.
4
7

F
0
.
4
7

F
0
.
4
7

F
0
.
4
7

F
R
S
R
D
1
I
L
L
o
a
d
R
D
2
V
L
Y X
X
Y
1
0
P
L

=

V
2

(
R
D
1

+

R
D
2
)
R
S

R
D
2
(
V
2
)
M
P
Y
6
3
4
I
L

=
V
1

1
0
R
S
(
V
1
)
1
0
k

2
k

2
k

0
.
0
1

F
V
L

=

V
3

(
R
D
1

+

R
D
2
)
R
D
2
(
V
3
)
O
P
A
2
3
7
6
23
1
2
D
C
P
0
1
1
5
1
5
5
6
7
1
2
D
C
P
0
1
1
5
1
5
5
6
7
227
11

ISO124
FIGURE 10. Single Supply Operation of the ISO124 Isolation Amplifier. For additional information refer to AB-009.
R
1
R
2
R
4
INA105
Difference Amp
R
3
R
S
2
3
4
IN4689
5.1V
Reference
5
7
6
1
V
IN
Signal Source
+
NOTE: (1) Select to match R .
NOTE: Since the amplifier is unity gain, the input
range is also the output range. The output can go
to 2V since the output section of the ISO amp
operates from dual supplies.
S
10k
15
V
S2
(15V)
+V
S2
(+15V)
V
S1
(+15V)
16
V
S1
Com 2
10
In
Gnd
R
C
(1)
V
S

(V)
20+
15
12
INPUT RANGE
(V)
(1)
2 to +10
2 to +5
2 to +2

7
9
8
ISO124
2
1
V
OUT
= V
IN
FIGURE 9. Improved PSR Using External Regulator.
NOTE: The input supplies can be subregulated to 5V to reduce
PSR related errors without reducing the 10V input range.
10
7
9
8
2
V
OUT
+15V
15V
V
IN
, up to
10V Swing
+5V
Regulator
MC78L05
5V
Regulator
MC79L05
0.47F 0.47F
0.1F
1
2
3
0.1F
0.47F
ISO124
3
1
2
16
1
DCP011515
7 6 5 2 1
228
12

ISO124
FIGURE 12. Powered ISO Amp with Three-Port Isolation.
FIGURE 11. Input-Side Powered ISO Amp.
16
Gnd V
IN
V V+
V+ V V
O
Gnd
15
1 2
1 2
10 9
7 8
DCP011515
INPUT
SECTION
OUTPUT
SECTION
5 6 7
V
IN
Input
Gnd
+15V
15V
15V, 20mA
+15V, 20mA
Auxiliary
Isolated
Power
Output
Output
Gnd
V
O
ISO124
0.47F
0.47F
0.47F
16
Gnd V
IN
V V+
V+ V V
O
Gnd
15
1 2
1 2
10 9
7 8
DCP011515
INPUT
SECTION
OUTPUT
SECTION
5 6 7
+15V Gnd
DCP011515
7 6 5 2 1
V
IN
Input
Gnd
+15V, 20mA
15V, 20mA
15V, 20mA
+15V, 20mA
Auxiliary
Isolated
Power
Output
Auxiliary
Isolated
Power
Output
Output
Gnd
V
O
ISO124
0.47F
0.47F
0.47F
0.47F 0.47F
229
FOLIO ADMINISTRATIF

THESE SOUTENUE DEVANT L'INSTITUT NATIONAL DES SCIENCES APPLIQUEES DE LYON


NOM : Morel DATE de SOUTENANCE : 6 dcembre 2007
(avec prcision du nom de jeune fille, le cas chant)


Prnoms : Florent


TITRE : Commandes directes appliques une machine synchrone aimants permanents alimente par un onduleur triphas deux niveaux
ou par un convertisseur matricel triphas


NATURE : Doctorat Numro d'ordre : 07 ISAL 0086


Ecole doctorale : EEA


Spcialit : Gnie Electrique


Cote B.I.U. - Lyon : T 50/210/19 / et bis CLASSE :


RESUME :
Un systme lectrotechnique, et plus particulirement l'association d'un convertisseur statique et d'une charge, constitue un
systme dynamique hybride. En effet, un tel systme peut tre vu comme un procd continu command par un modulateur
dnergie ayant un nombre fini de configurations. Pour ces applications, afin d'obtenir un contrle performant de la position
ou de la vitesse, il est ncessaire de matriser le couple avec une dynamique trs rapide. Dans ce document, nous nous
intresserons uniquement la commande du couple. Nous proposons des lois de commande qui dterminent directement les
configurations du modulateur dnergie utiliser afin de poursuivre le plus rapidement possible les rfrences des variables
dtat continues du systme. Les contraintes de temps de calcul tant trs svres (quelques dizaines de microseconde), un
modle simplifi local permettant de prendre en compte le comportement de lensemble modulateur dnergie-processus
continu est utilis. Diffrentes stratgies de commande sont ensuite dveloppes. Pour la premire, aprs avoir prdit le
comportement du systme sur un horizon donn pour chaque configuration possible, diverses fonctions cot peuvent tre
utilises pour choisir une configuration adquate qui sera applique pendant le cycle de calcul suivant. Pour la deuxime,
plusieurs configurations ainsi que leurs dures d'application respectives sont dtermines lors de chaque occurrence de
l'algorithme. Cette stratgie permet damliorer les performances en rgime permanent et de rduire les contraintes de temps
de calcul. La troisime mthode prsente lavantage de ne pas explorer toutes les configurations possibles en calculant
directement les rapports cycliques (sur une priode de calcul) des lments discrets du convertisseur d'nergie. Ceci simplifie
lalgorithme et facilite son implmentation en temps rel. Toutes ces dmarches ont t valides exprimentalement dans la
premire partie de ce document avec une Machine Synchrone Aimants Permanents (MSAP) pilote par un onduleur triphas
deux niveaux de tension. La deuxime partie est consacre l'exploitation d'un convertisseur matriciel. Aprs sa ralisation
par nos soins, la premire stratgie de commande est applique sur lensemble MSAP-convertisseur matriciel. Les rsultats
exprimentaux confirment lefficacit de l'approche propose. Cette mthodologie originale est exploitable pour la commande
de convertisseurs dont la structure est plus complexe.


MOTS-CLES : Commande prdictive, contrle de couple, implmentation de commandes en temps rel, convertisseur matriciel,
lectronique de puissance, machines courants alternatifs


Laboratoire (s) de recherche : AMPERE UMR CNRS 5005


Directeur de thse: Jean-Marie Rtif


Prsident de jury : Jean-Paul Louis


Composition du jury : Jean-Paul Louis, Maurice Fadel, Jean-Paul Vilain, Damien Flieller,
Claire Valentin, Jean-Marie Rtif, Xuefang Lin-Shi

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