Aula05 Translação e Rotação

Translao e rotao de sistemas
Prof. DR. Carlos Aurlio Nadal - Sistemas de Referncia e Tempo em Geodsia Aula 05
Sistemas de coordenadas
tridimensionais
Prof. Dr. Carlos Aurlio Nadal
X
Y
o
o
Translao de um sistema de coordenadas
X
Y
o
o
X
Y
o
X
Y
X
Y
o
o
X
Y
X
Y
o
o
X
Y
X
Y
o
Rotao de um sistema de coordenadas
X
Y
o

X
Y
o
Reflexo de um sistema de coordenadas
X
Y
o
Reflexo de um sistema de coordenadas
TRANSFORMAES GEOMTRICAS
ESCALAO, OU TRANSFORMAO DE ESCALA:
obtida pela multiplicao de todas as coordenadas que
definem a entidade, por fatores de escala no nulos.
- fator de escala horizontal: E
x
- fator de escala vertical: E
y
Escalao de um ponto P
1
( x, y ), para P
1
( x', y' ),
E
x
x' = E
x *
x
E
y
y' = E
y *
y
E > 1 Um fator de escala E maior que 1 provoca uma ampliao da
entidade na direo do eixo afetado pelo fator.
0 < E < 1 Um fator de escala E entre zero e 1 provoca uma reduo da
entidade.
E < 0 Um fator de escala E menor que zero, ou negativo, provoca um
espelhamento da entidade em relao ao eixo no afetado pelo fator.
x
y
o
3 7
3
5
Transformao
de escala
E
x
= 2
E
y
= 2
6 14
6
10
TRANSLAO:
Em termos visuais, a translao de uma entidade produz
um efeito de mudana de posio de uma entidade grfica,
em relao ao seu sistema de coordenadas. Em termos
matemticos a translao de uma entidade grfica a
operao de adio de constantes de translao (positivas
e/ou negativas) s coordenadas dos elementos formadores
da entidade.
Translao de um ponto P
1
( x, y ), para P
1
( x', y' ), com
constantes de translao T
x
e T
y
:
x' = x + T
x
y' = y + T
y
x
y
o
2 6
3
6
Translao
T
x
= 6
T
y
= 5
8 12
8
11
ROTAO EM TORNO DE UM PONTO (CENTRO DE
ROTAO):
Em termos visuais, a rotao de uma entidade produz um
efeito de mudana de posio desta entidade grfica, de
modo que todos os pontos mantenham a mesma distncia
do centro de rotao.
O nico parmetro de transformao para a rotao o
ngulo o (conveno positiva: sentido anti-horrio).
Rotao de um ponto P
1
( x, y ), para P
1
( x', y' ), de um
ngulo o em torno da origem, temos:
x' = x
*
cos o - y
*
sen o
y' = y
*
cos o + x
*
sen o
x
y
o
6 16
3
Rotao
o= 365212
c=centro
de rotao
9
o
c
TRANSFORMAO LINEAR
A equao matricial
Y = A X
A = MATRIZ TRANSFORMAO
X e Y vetores
Interpretaes da equao:
1)X e Y = diferentes vetores referidos ao mesmo
sistema de coordenadas;
transformao descreve coordenadas de Y em
termos das coordenadas de X.
Operao: transformar X emY.
A equao matricial
Y = A X
2) X e Y so o mesmo vetor, com seus elementos
referidos a diferentes sistemas de coordenadas;
A matriz A descreve a relao entre os sistemas de
coordenadas.
Operao: transformar o sistema de
coordenadas a que X se refere o sistema que
se refere a Y
TRANSFORMAO LINEAR PROJETIVA
Matriz A = quadrada e no singular
|A|= 0
Existe a transformao inversa:
X = A
-1
Y
TRANSFORMAO ORTOGONAL
-No h variao no comprimento do vetor
durante a transformao.
Quadrado do comprimento do vetor:
X = x
1
x
2
X
T
X = x
1
x
2
x
1
= x
1
+ x
2
x
2
Como o comprimento do vetor invarivel:
X
T
X = Y
T
Y
e
Y = A X
ento,
Y
T
Y =(A X)
T
A X = X
T
(A
T
A) X = X
T
X
TRANSFORMAO ORTOGONAL
REFLEXO: matriz ortogonal prpria |A|= +1
ROTAO: matriz ortogonal imprpria |A|= -1
REFLEXO NO PLANO (DUAS DIMENSES)
A = 1 0
0 -1
1)SISTEMA DE COORDENADAS O MESMO
y
1
= x
1
y
2
= -x
2
u
o
a
b
r
r
v
x
1
x
2
y
2
y
1
2) Muda o sistema de coordenadas e o vetor
permanece inalterado
o
a
r
v
x
1
x
2
u
o
a
r
v
y
1
y
2
u
Sistema de coordenadas
original
transformado
ROTAO NO PLANO (DUAS DIMENSES)
Primeira interpretao
v
u o
r
r
a
b
y
1
y
2
x
1
x
2
u
|
x
1
= r cos |
x
2
= r sen |
y
1
= r cos (|+u)
y
2
= r sen (|+u)
y
1
= r cos | cos u - r sen | sen u
y
2
= r cos | sen u + r sen | cos u
ou,
y
1
cos u -sen u x
1
=
y
2
sen u cos u x
2
ou,
Y = R X
R ortogonal R R
T
= I
R
-1
= R
T
R
-1
(u)= R
T
(u)= R(-u)
ROTAO NO PLANO (DUAS DIMENSES)
Primeira interpretao
v
u
v
u
y
1
y
2
x
1
x
2
|
u
original
Sistema obtido aps a
Rotao u
P
x
o
y
x
p
y
p
y
o
o
Rotao entre sistemas
- girar um sistema em relao a outro atravs do ngulo de
rotao de o.
x
p
= x
p
. cos o + y
p
. sen o
y
p
= - x
p
. sen o + y
p
. cos o
Rotao positiva no sentido anti-horrio
o
x
y
x
y
o
o
o
Ay
Ax
Rotao e translao entre os sistemas
x
p
= x
p
. cos o + y
p
. sen o + Ax
y
p
= - x
p
. sen o + y
p
. cos o + Ay
Transformao afim no plano
p
x
p
y
p
x
p
y
p
Exerccio:
As coordenadas de um vrtice de poligonal topogrfica foram obtidas utilizando um
azimute magntico para o lado que contem o vrtice, obtendo-se:
x
p
= 10,003m e y
p
= 2,005m. Ao se calcular a declinao magntica do local obteve-se
o=-17 W. Calcular as coordenadas deste vrtice usando-se o azimute verdadeiro da
direo considerada.
Soluo:
A declinao magntica comporta-se como se fora uma rotao do sistema de
coordenadas topogrficas associada ao norte magntico para se chegar a um sistema
associado ao norte verdadeiro como mostrado abaixo:
P
x
o
y
x
p
y
p
y
o
o
Norte
magntico
Norte
verdadeiro
x
p
= x
p
. cos o + y
p
. sen o
y
p
= - x
p
. sen o + y
p
. cos o
x
p
= 10,003 cos (-17)+2,005 sen (-17)
x
p
=8,980m
y
p
= -10,003 sen (-17)+2,005 cos (-17)
y
p
= 4,842m
Z
Y
o
Translao de um sistema cartesiano
tridimensional de coordenadas
X
o
Z
Y
o
X
Z
Y
X
o
Z
Y
o
X
Z
Y
X
o
Z
Y
o
X
Z
Y
X
o
Y
X
Z
Rotao de um sistema cartesiano
Z
Y
o
X
o
Z
Y
o
X
tridimensional de coordenadas em torno do eixo X
Z
Y
o
X
o
X
Z
Y
Z
Y
o
X
Z
Y
Reflexo de um sistema cartesiano
Z
Y
o
X
Reflexo de um sistema cartesiano
Y
o
X=X
Z=Z
Y
x
y
z
x
y
z
P
x
p
y
p
z
p
x
p
y
p
z
p
Ay
Ax
Az
o
o
Translao entre sistemas de coordenadas cartesianas
ortogonais tridimensionais
As coordenadas da origem o no sistema oxyz so: Ax, Ay, Az.
x
p
= x
p
+ Ax y
p
= y
p
+ Ay z
p
= z
p
+ Az
Exerccio:
As coordenadas cartesianas ortogonais tridimensionais de um ponto obtidas do rastreio
com o sistema GPS, no sistema geodsico WGS84 resultou em:
X = 3336578,238m
Y = -4693183,894m
Z = -2733834,809m
As normas tcnicas do IBGE (PR-22) fornece os parmetros de translao do sistema
WGS-84 para o Sistema Geodsico Brasileiro (SAD-69):
Ax = +66,87m
Ay = - 4,37m
Az = 38,52m
Calcular as coordenadas cartesianas ortogonais tridimensionais geodsicas do ponto no
sistema SAD-69.
Soluo:
X= X + Ax X= 3336578,238 + 66,87
Y= Y + Ay Y= -4693183,894 4,37
Z= Z + Az Z= -2733834,809 + 38,52
X=3336645,108
Y=-4693188,264
Z=-2733796,289
Parmetros de translao
Ax = +66,87m
Ay = - 4,37m
Az = 38,52m
x
y
z
x
y
z
Ay
Ax
Az
o
o
WGS-84
SAD-69
Distncia oo = 77,295m
. MATRIZES DE ROTAO E REFLEXO
Tomando-se dois sistemas tridimensionais de coordenadas cartesiana ortogonais
com mesma origem porm no coincidentes. Sejam x
p
, y
p
, z
p
coordenadas cartesianas do
ponto P no sistema oXYZ e x
p
, y
p
, z
p
no sistema oXYZ.
O problema consiste em: dadas as coordenadas de um ponto no primeiro sistema,
deseja-se as coordenadas deste mesmo ponto no segundo sistema de coordenadas.
Da Geometria Analtica tem-se que [Hatschbach, 1975]:
x
p
= x
p
l
11
+ y
p
l
12
+ z
p
l
13
y
p
= x
p
l
21
+ y
p
l
22
+ z
p
l
23
z
p
= x
p
l
31
+ y
p
l
32
+ z
p
l
33
onde, l
ji
o co-seno diretor do ngulo
formado entre o eixo respectivo do sistema
oXYZ com o eixo do sistema oXYZ,
por exemplo que o eixo x
i
forma com
o eixo x
i
.
o
Z
X
Y
X
Z
Y
P
x
p
y
p
z
p
x
p
y
p
z
p
Sob a forma matricial tem-se que:
x
p
l
11
l
12
l
13
x
p
y
p
= l
21
l
22
l
23
y
p
z
p
l
31
l
32
l
33
z
p
ou, de forma simplificada:
Y = L X
Pode ser provado que dos nove co-senos diretores somente trs so linearmente
independentes, portanto, conhecidos os trs ngulos formados entre os respectivos
pares de eixos dos dois sistemas, os quais so denominados de ngulos de Euler,
possvel a transformao de coordenadas de um sistema para outro.
Seja, na figura, dois ternos coincidentes na origem e seus eixos oX e oX
coincidentes e os outros eixos formando o ngulo u entre si:
o
X = X
Y
Y
Z
Z
u
u
Neste caso a matriz L assumir a seguinte forma:
1 0 0
L = 0 cos u sen u = R
1
(u)
0 -sen u cos u
Similarmente, obter-se-ia a matriz L para uma rotao em torno do eixo y:
cos u 0 -sen u
L = 0 1 0 = R
2
(u)
sen u 0 cos u
e, em torno do eixo z:
cos u sen u 0
L = -sen u cos u 0 = R
3
(u)
0 0 1
As matrizes R
1
(u), R
2
(u) e R
3
(u) so conhecidas como matrizes de rotao.
A conveno adotada neste trabalho para o valor positivo do
ngulo de rotao u, a de que os sistemas devam ser dextrgiros e o ngulo u
correspondente rotao deve ser medido no sentido anti-horrio.
Tome-se agora, dois sistemas coincidentes na origem o, com os eixos y e z coincidentes,
e com os eixos oX e oX com sentidos opostos
o
X
X
Y =Y
Z=Z Neste caso a matriz dos co-senos diretores assumir a
seguinte forma, denominada de reflexo do eixo dos x.
-1 0 0
L = 0 1 0 = R1
0 0 1
Para o eixo dos y com orientao contrria tem-se:
1 0 0
L = 0 -1 0 = R2
0 0 1
e, para o eixo dos z da mesma forma que os anteriores
tem-se:
1 0 0
L = 0 1 0 = R3
0 0 -1
As matrizes R1, R2 e R3
so conhecidas com matrizes
de reflexo e permitem a
transformao de sistemas
dextrgiros em levgiros e
vice-versa.
x
o
y
z
x
y
z
x
y
o
z
o
o
o
P
z
p
x
p
y
p z
p
x
p
y
p
X=X+AX
x
p
X= y
p
z
p
x
p
X = y
p
z
p
x
o
AX = y
o
z
o
Translao
de eixos
Exerccio
prtico
As coordenadas geodsicas de um ponto situado no
Salto Santa Rosa em Santa Catarina so fornecidas e
iguais a:
|= 26 40'11,1818S = 52 05'43,5537W
h = 855,439m, sendo o datum utilizado o SAD-69.
Inicialmente calculam-se as coordenadas cartesianas
ortogonais tridimensionais no sistema SAD-69
obtendo-se:
X = (N + h) cos | cos X = 3504357,533 m
Y= (N + h) cos | sen Y=-4500805,065m
Z = [N (1 e
2
) + h) sen | Z =-2845960,220 m
( )
2 / 1
2 2
sen 1 | e
a
N
=
a
b a
f

=
2 2
2 f f e =
O IBGE fornece os parametros de translao para o sistema
SIRGAS-2000(WGS-84)
SAD 69 para SIRGAS2000 SIRGAS2000 para SAD 69
a1 = 6.378.160 m a1 = 6.378.137 m
f1 = 1/298,25 f1 = 1/298,257222101
a2 = 6.378.137 m a2 = 6.378.160 m
f2 = 1/298,257222101 f2 = 1/298,25
. AX = - 67,35 m A.X = + 67,35 m
. A Y = + 3,88 m . A Y = - 3,88 m
. A Z = - 38,22 m . A Z = + 38,22 m
X=X+AX
No software FreeMat v 3.5, digitam-se as matrizes e
efetuam-se os clculos:
http://freemat.sourceforge.net/wiki/index.p
hp/Main_Page
format long (apresentar todas as casas
decimais)
x=[3504357.533;-4500805.065;-2845960.220]
d =[-67.35;3.88;-38.22]
3504290.183
y=x+d y= -4500801.185
-2845998.440
usar ponto
separar ;
format long
format short
clc apaga a tela
clear limpa as variaveis
Guardando dados em um arquivo texto para execuo no
Software FreeMat v3.5
Salvar como; salvar como tipo: todo os arquivos;
nome do arquivo - transl.m
escolher a rea a salvar disco local c:\
No FreeMat v3.5 digitar
cd c:\
dir
transl
Os dados esto carregados,
digitados num editor de
texto
x=[3504357.533;-4500805.065;-2845960.220]
d=[-67.35;3.88;-38.22]
y=x+d
x
o
y
z
x
y
z
y
o
z
o o
P
z
p
x
p
y
p
Translao e
Rotao de
eixos
As coordenadas de um ponto no sistema OXYZ so
conhecidas:
X = 1256.251m ; Y = 1456.853m; Z = 855.326m
O sistema de coordenadas dextrgira e deve ser
rotacionado de u = 1755'22.3 no sentido horrio em
torno do eixo Z. Determinar as novas coordenadas.
1256.251
X = 1456.853
855.326
Matriz rotao do tipo 3 (eixo dos z)
cos u sen u 0
R
3
(u) = -sen u cos u 0
0 0 1
A conveno adotada neste trabalho para o valor positivo do
ngulo de rotao u, a de que os sistemas devam ser
dextrgiros e o ngulo u correspondente rotao deve ser
medido no sentido anti-horrio.
u = -1755'22.3
No bloco de notas:
Arquivo rota.m
x=[1256.251;1456.853;855.326]
te= -(17+55/60+22.3/3600)*pi/180
cv =cos(te)
sv =sin(te)
r3=[ cv sv 0;-sv cv 0;0 0 1]
y=r3*x
Se quiser colocar em qualquer rea do disco rgido, utilizar
A funo para setar o programa
cd 'd:\sistemas '
radianos
No FreeMat v 3.5:
X= 746,961m
Y=1772,748m
Z= 855,326m
Exerccio
Utilizando-se uma estao total, na qual imagina-se um sistema de coordenadas cartesianas
ortogonais tridimensional com origem coincidente com seu centro ptico, com o eixo y
situado no plano horizontal com sentido positivo para o ponto cardeal norte verdadeiro,
com o eixo x com sentido positivo para o ponto cardeal leste e o eixo z na vertical com
sentido positivo para o znite. Visou-se trs alvos topogrficos situados em uma parede
Vertical obtendo-se as seguintes medidas:
Ponto visado
(alvos)
Azimute
(A)
Distncia
zenital (z)
Distncia
inclinada (di)
A1 10 05 20 88 10 15 7,114m
A2 25 12 31 52 51 31 9,706m
A3 41 50 02 65 20 50 10,337m
Calcular as coordenadas dos alvos neste sistema?
Soluo:
Como o sistema dextrgiro, as coordenadas dos alvos sero calculadas pelas expresses:
x = di sen z sen A
y = di sen z cos A
z = di cos z
Resulta em:
Ponto visado x (m) y(m) z (m)
A1 1,245566 7,000428 0,227076
A2 3,295357 7,000259 5,860327
A3 6,266085 6,999897 4,31175
Um programa no
software FreeMat v 3.5
clear;clc
% calculo de coordenadas de estaes totais
% entrada de dados iniciais
% nu=numero total de pontos a serem calculados
nu=3;
% matriz dos azimutes dos alvos
a=[10 5 20;25 12 31;41 50 2];
for i=1:nu
b(i)=(a(i,1)+a(i,2)/60+a(i,3)/3600)*pi/180;
end
% matriz distancia zenital dos alvos
v=[88 10 15;52 51 31;65 20 50];
for i=1:nu
c(i)=(v(i,1)+v(i,2)/60+v(i,3)/3600)*pi/180;
end
% vetor distncias inclinadas
d=[7.114;9.706;10.337];
% clculo de coordenadas
for i=1:nu
x(1,i)=d(i)*sin(c(i))*sin(b(i));
x(2,i)=d(i)*sin(c(i))*cos(b(i));
x(3,i)=d(i)*cos(c(i));
end
x
1.24556564668607 3.29535686759801 6.26608452396772
7.00042847471227 7.00025875268026 6.99989732241686
0.22707573677787 5.86032733818667 4.31175036546801
Pode usar na sada do programa
[vetor das coordenadas]
x
No software excel, ou outra planilha tem-se:
Supor agora um sistema de coordenadas cartesianas ortogonais vinculado parede vertical
obtido pela rotao no sentido anti-horrio do sistema anterior de 90 em torno do eixo x,
colocando-se a origem do novo sistema no alvo A1, portanto, .efetuando-se tambm uma
translao da origem, do centro ptico da estao total para este alvo.
Calcular as coordenadas dos alvos A1, A2 e A3 neste novo sistema?
Soluo:
Como o sistema dextrgiro e a rotao no sentido anti-horrio em torno do eixo x,
acrescendo-se a translao, pode-se escrever matricialmente os movimentos pela expresso:
X = R1 (90) X + AX
ou,
x 1 0 0 x Ax
y = 0 cos(90) sen (90) y + Ay
z 0 -sen (90) cos (90) z Az
ou,
x 1 0 0 x Ax
y = 0 0 1 y + Ay
z 0 -1 0 z Az
Efetuando-se os produtos matriciais, chega-se a:
x = x + Ax
y = z + Ay
z = -y + Az
Obs.: para quem no lembra de produto matricial, multiplica-se a primeira linha
da matriz 3X3 pelo vetor 3x1, depois a segunda linha pelo vetor e aps a terceira
linha pelo vetor.
As coordenadas dos alvos no novo sistema sendo:
Ax= 1,245566
Ay= 7,000428
Az= 0,227076
(coordenadas do alvo A1 no antigo sistema)
resultaro em:
Alvo A1 (ser a origem do novo sistema):
x = 0,000m y=0,000m z=0,000m
Alvo A2
x = 3,295357 + 1,245566
x = 4,541m
y = 5,860327 + 7,000428
y = 12,861m
z = - 7,000259 + 0,227076
z = -6,773m
Alvo A3
x = 6,266085 + 1,245566
x = 7,512m
y = 4,31175 + 7,000428
y = 11,312m
z = - 6,999897 + 0,227076
z = -6,773m

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