Vous êtes sur la page 1sur 170

FANUC Robotics

FANUC Robot ARC Mate 100iB


FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S
FANUC Robot M-6iB
FANUC Robot M-6iB/6S
Livret intgrateur
FANUC, 2005

Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-3-
FANUC Robotics
FANUC Robot ARC Mate 100iB
FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S
FANUC Robot M-6iB
FANUC Robot M-6iB/6S
Livret intgrateur
Cet ouvrage contient des informations, appartenant FANUC Robotics Europe S.A. destines
uniquement l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autoris sans la permission crite et explicite
de FANUC Robotics Europe S.A.
FANUC Robotics
France S.A.R.L.
4, rue du bois chaland
CE 2904 - LISSES
91029 EVRY CEDEX
Tlphone: +(33) 1 69 89 70 00
Fax: +(33) 1 69 89 70 01
Site Web: www.fanucrobotics.fr
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-4-
Les descriptions et caractristiques contenues dans ce manuel taient valables au moment o celui-ci
a t imprim. FANUC Robotics Europe S.A., ci-aprs mentionn sous le nom de FANUC Robotics,
se rserve le droit d'interrompre la production des modles tout moment, d'en changer les
caractristiques, sans pravis et sans obligations.
Copyright 2005 by FANUC Robotics Europe S.A.
Tous droits rvervs
Les informations illustres ou contenues dans ce manuel ne doivent pas tre reproduites, copies,
traduites ni transmises intgralement ou partiellement sans l'accord crit pralable de FANUC
Robotics.
Conventions utilises dans ce manuel
Ce manuel contient des informations importantes pour la scurit du personnel, de l'quipement, du
logiciel, et des donnes. Ces informations sont indiques par des en-tte et par des cartouches dans le
texte.
AVERTISSEMENT
Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT concernent la protection du personnel. Les
informations sont encadres pour attirer l'attention du reste du texte.
ATTENTION
Les informations apparaissant sous ATTENTION concernent la protection de l'quipement, du
logiciel, et des donnes. Les informations sont encadres pour attirer l'attention du reste du texte.
NOTE
Les informations apparaissant aprs NOTE concernent des informations usuelles.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-5-
PRFACE ............................................................................................................... 7
SECURITE
1 SECURITE PRECAUTIONS ........................................................................... 13
1.1 SECURITE OPERATEUR ..........................................................................................13
1.1.1 Scurit Oprateur ............................................................................................................ 15
1.1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant ......................................................................... 16
1.1.3 Scurit lors de la maintenance ........................................................................................ 18
UNITE MECANIQUE
1 TRANSPORT ET INSTALLATION ................................................................ 19
1.1 TRANSPORT ..............................................................................................................19
1.2 STOCKAGE DU ROBOT ...........................................................................................26
1.3 INSTALLATION ........................................................................................................27
1.4 ESPACE DE MAINTENANCE ..................................................................................31
1.5 ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION ........................................36
2 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT
ET DIAGRAMME DE L'ENVELOPPE DE TRAVAIL ................................. 37
2.1 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET ENVELOPPE DE TRAVAIL .....37
2.2 DIAGRAMME DE LENVELOPPE DE TRAVAIL LORSQUE
LE ROBOT EST INSTALL AVEC UN ANGLE DINCLINAISON ....................49
3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ........................................... 55
3.1 SURFACE DE MONTAGE DUN ACTIONNEUR EMBARQU AU POIGNET ..55
3.2 SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS .........................................................56
4 RACCORDEMENT DU ROBOT .................................................................... 61
4.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUE SUR LE POIGNET ..........................61
5 RGLAGES ...................................................................................................... 63
5.1 INSTAURATION DES LIMITES DES AXES ..........................................................63
5.2 POSITION DE RFRENCE ET CAPACIT DE MOUVEMENT .........................64
5.3 INSTALLATION DE LOGICIELS ............................................................................71
5.4 MODIFICATION DE LA COURSE DE LAXE J1 (OPTION) ................................72
5.5 RGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE LAXE J1 (OPTION) ............74
5.6 CALIBRATION RAPIDE ...........................................................................................77
5.7 CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA
MARQUE POINT ZRO ..........................................................................................80
5.8 CALIBRATION LAIDE DOUTIL .......................................................................82
5.9 CONFIRMATION DE LA CALIBRATION ..............................................................91
5.10 RGLAGE DES JEUX DE TRANSMISSION DE L'AXE J5 .................................92
5.11 RELCHER LES FREINS .......................................................................................94
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-6-
6 ALIMENTATION DAIR ................................................................................. 97
6.1 RACCORDEMENT EN AIR ..................................................................................... 97
6.2 RACCORDEMENT EN AIR DE LACTIONNEUR EMBARQU ......................... 99
6.3 CONDITIONS D'INSTALLATION ......................................................................... 100
7 TUYAUX ET CBLES .................................................................................. 101
7.1 CHEMINEMENT DE TUYAUTAGE ..................................................................... 101
ARMOIRE R-J3i
1 TRANSPORT ET INSTALLATION .............................................................. 105
1.1 TRANSPORT ........................................................................................................... 105
1.2 INSTALLATION....................................................................................................... 106
1.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ................................................. 109
1.4 RESET DUN SURCOURSE ET DUN ARRET
DURGENCE A LINSTALLATION ..................................................................... 111
1.4.1 Mise en place de linterface du priphrique ..................................................................112
1.4.2 Reset dun surcourse .......................................................................................................112
1.4.3 Comment dsactiver/activer le HBK ..............................................................................113
1.4.4 Comment dsactiver/activer lalarme de pression pneumatique (PPABN) ....................114
2 CONNECTIONS ELECTRIQUES ................................................................. 115
2.1 CBLE TEACH PENDANT .................................................................................... 115
2.2 CONNECTION DE LALIMENTATION DENTRE ........................................... 116
2.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF DALIMENTATION EXTERNE ...... 118
2.4 CONNECTION DE LARRET DURGENCE EXTERNE ..................................... 120
2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES ........................................................................ 126
2.6 CONNEXION ENTRE LUNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR 132
APPENDICE
A LISTE DES PICES DE RECHANGE ......................................................... 135
B TABLEAU D'INSPECTION PRIODIQUE ................................................. 145
C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE ............................................................. 149
D PROGRAMMES TPE .................................................................................... 151
E CABLAGE DES MODULES DENTREES / SORTIES ............................... 153
PRFACE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-7-
PRFACE
Ce manuel dcrit la maintenance et les procdures de connexion pour les units mcaniques
(contrleur R-J3iB) des robots suivants. Avant le remplacement d'lments, dterminer le numro de
spcification de l'unit mcanique.
Nom du modle Abrviation
Numro spcifique
de lunit mcanique
FANUC Robot ARC Mate 100iB
(Axes J2 et J3 avec freins)
ARC Mate 100iB A05B-1215-B201
FANUC Robot ARC Mate 100iB
(Tous les axes freins)
ARC Mate 100iB A05B-1215-B651
FANUC Robot ARC Mate 100iB/6S
(Tous les axes freins)
ARC Mate 100iB/6S A05B-1215-B611
FANUC Robot M-6iB
(Axes J2 et J3 avec freins)
M-6iB A05B-1215-B202
FANUC Robot M-6iB
(Tous les axes freins)
M-6iB A05B-1215-B602
FANUC Robot M-6iB/6S
(Tous les axes freins)
M-6iB/6S A05B-1215-B612
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S PRFACE
-8-
Position de ltiquette indiquant le numro de spcification de l'unit mcanique
N (1) (2) (3) (4) (5) (6)
Contenus
MODLE TYPE N DATE POIDS
(Avec
contrleur)
POIDS
(Sans
contrleur)
Inscriptions
FANUC Robot
ARC Mate 100iB
(2 axes freins)
A05B-1215-B201 N de
srie
Mois et anne de
production 222 kg 134 kg
Inscriptions
FANUC Robot
ARC Mate 100iB
(6 axes freins)
A05B-1215-B601 N de
srie
Mois et anne de
production 226 kg 138 kg
Inscriptions
FANUC Robot
ARC Mate
100iB/6S
(6 axes freins)
A05B-1215-B611 N de
srie
Mois et anne de
production - 135 kg
Inscriptions
FANUC Robot
M-6iB
(2 axes freins)
A05B-1215-B202 N de
srie
Mois et anne de
production 222 kg 134 kg
Inscriptions
FANUC Robot
M-6iB
(6 axes freins)
A05B-1215-B602 N de
srie
Mois et anne de
production 226 kg 138 kg
Inscriptions
FANUC Robot
M-6iB/6S
(6 axes freins)
A05B-1215-B612 N de
srie
Mois et anne de
production - 135 kg
PRFACE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-9-
SPCIFICATION
Item Spcifications Spcifications
Modle ARC Mate 100iB
M-6iB
ARC Mate 100iB/6S
M-6iB/6S
Type Type articul Type articul
Axes contrls 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)
Installation Au Sol, Retourn
(au mur & mont sur l'angle) (Note 1)
Au Sol, Retourn
(au mur & mont sur l'angle) (Note 1)
Capacit de
dplacement
Axe J1: 340 (5.93rad)
Axe J2: 250 (4.36 rad)
Axe J3: 340 (5.93 rad)
Axe J4: 380 (6.63 rad)
Axe J5: 280 (4.89 rad)
Axe J6: 720 (12.57 rad)
Axe J1: 340 (5.93rad)
Axe J2: 250 (4.36 rad)
Axe J3: 310 (5.41 rad)
Axe J4: 380 (6.63 rad)
Axe J5: 280 (4.89 rad)
Axe J6: 720 (12.57 rad)
Vitesse maximum Axe J1: 150/s (2.62 rad/s)
Axe J2: 160/s (2.79 rad/s)
Axe J3: 170/s (2.97 rad/s)
Axe J4: 400/s (6.98 rad/s)
Axe J5: 400/s (6.98 rad/s)
Axe J6: 520/s (9.08 rad/s)
Axe J1: 200/s (3.49 rad/s)
Axe J2: 200/s (3.49 rad/s)
Axe J3: 260/s (4.54 rad/s)
Axe J4: 400/s (6.98 rad/s)
Axe J5: 400/s (6.98 rad/s)
Axe J6: 720/s (12.57 rad/s)
Capacit de charge
max.au poignet
6 kg 6 kg
Capacit Max. de
charge embarque
sur le bras J3
12 kg 12 kg
Moment de charge
autorise au
poignet
Axe J4: 15.7 Nm (1.6 kgf-m)
Axe J5: 9.8 Nm (1.0 kgf-m)
Axe J6: 5.9 Nm (0.6 kgf-m)
Axe J4: 15.7 Nm (1.6 kgf-m)
Axe J5: 9.8 Nm (1.0 kgf-m)
Axe J6: 5.9 Nm (0.6 kgf-m)
Inertie de charge
autorise au
poignet
Axe J4: 0.63 kg-m
2
(6.4 kgf-cm-s
2
)
Axe J5: 0.22 kg-m
2
(2.2 kgf-cm-s
2
)
Axe J6: 0.061 kg-m
2
(0.62 kgf-cm-s
2
)
Axe J4: 0.63 kg-m
2
(6.4 kgf-cm-s
2
)
Axe J5: 0.22 kg-m
2
(2.2 kgf-cm-s
2
)
Axe J6: 0.061 kg-m
2
(0.62 kgf-cm-s
2
)
Mthode de
contrle
Contrle du servo lectrique par servo
moteur AC
Contrle du servo lectrique par servo
moteur AC
Rptabilit +/- 0.08mm +/- 0.08mm
Poids de l'unit
mcanique
134 kg
(2 axes avec frein sans contrleur)
138 kg
(6 axes avec frein sans contrleur)
222 kg
(2 axes avec frein avec contrleur)
226 kg
(6 axes avec frein avec contrleur)
135 kg
(6 axes avec frein sans contrleur)
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S PRFACE
-10-
Environnement de
l'installation
Temprature ambiante: 0 - 45 C
Humidit ambiante:
Normalement: 75% ou moins
Sur courte priode: 95% RH ou moins
(en dessous d'un mois)
(Aucune rose ou gele)
Vibration: 0.5G (4.9m/s
2
) ou moins
Temprature ambiante: 0 - 45 C
Humidit ambiante:
Normalement: 75% ou moins
Sur courte priode: 95% RH ou moins
(en dessous d'un mois)
(Aucune rose ou gele)
Vibration: 0.5G (4.9m/s
2
) ou moins
NOTE
Sous la condition d'installation lintrieur de ( ), la gamme de mouvement des axes J1 et J2 sera
limite.
Item Spcifications Spcifications
PRFACE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-11-
Performance dimpermabilit aux liquides et aux poussires ARC Mate 100iB, M-6iB,
ARC Mate 100iB/6S and M-6iB/6S
Rsistance aux produits chimiques et solvants
1. Le robot (incluant la protection contre les pollutions) ne peut pas tre utilis avec les liquides
suivants car les matires en caoutchouc (joint d'embase, joint d'huile, joint torique etc.) seraient
corrods.
a.Solvants organiques
b.Liquides de refroidissement chlors / base d'essence
c.Dtergent aminergique
d.Les acides, bases et liquides provoquant la rouille
e.D'autres liquides ou solutions, nuisant aux NBR
2. Lorsque le robot travaille dans un environnement, utilisant de l'eau ou des fluides, un drainage
complet de la base d'axe J1 doit tre effectu. Un drainage incomplet de la base d'axe J1 entranera
la panne du robot.
Spcification normale
Option tanchit aux
liquides et poussires
Poignet+bras d'axe J3 IP67 IP67
Autre lment IP54 IP55
NOTE
Dfinition du code IP
Dfinition de l'IP 67
6=tanche la poussire
7=Protection contre l'immersion dans l'eau
Dfinition de l'IP 55
5=Protg de la poussire
5=Protection contre les projections deau
Dfinition de l'IP 54
5=Protg de la poussire
4=Protection contre les claboussures d'eau
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S PRFACE
-12-
SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-13-
1 SECURITE PRECAUTIONS
Pour la scurit de loprateur et du systme robotis, suivre toutes les prcautions demploi lors de la
mise en service du robot et de ces priphriques installs dans la cellule de travail.
1.1 SECURITE OPERATEUR
La scurit oprateur es tla premire considration de scurit. En effet, il est trs dangereux dentrer
dans lespace de travail du robot lors dun fonctionnement en automatique de celui ci. Cest pourquoi
les scurits et prcautions doivent tre observes.
La liste suivante prcise les prcautions et scurits gnrales. Toutes les considrations de scurits
doivent tre appliques pour assurer la scurit de loprateur.
1. Avoir suivil a formation oprateur donne par FANUC.
2. Mme si le robot est immobile, il est possible que celui ci soit encore prt bouger, et en attente
dun signal. Dans cet tat, le robot est considr comme encore en mouvement. Pour assurer la
scurit de loprateur, munir le systme robotis dune alarme visuelle ou sonore indicant
loprateur que le robot est en mouvement.
3. Installer une enceinte de scurit avec une porte de manire ce quaucun oprateur ne puisse entrer
dans lenceinte sans passer par la porte. Equiper la porte dun systme de verrouillage qui stop le
robot lors de louverture de la porte.
4. Installer des quipements priphriques avec la terre et le blindage appropri
(Classe 1, Classe 2, ou Classe 3).
5. Essayer dinstaller les quipements priphriques hors delespace de travail.
6. Dessiner au sol une ligne indiquant clairement les limites de mouvements du robot et de son outil.
7. Installer un tapide scurit ou des cellu les photolectriques associ une alarme visuelle ou sonore
qui stop le robot lorsquun oprateur entre dans lespace de travail.
8. Si ncessaire, installer un verrou de scurit a fin que seul loprateur en charge de la cellu le robot
puisse mettre sous tension le robot.
9. Lors de la mise au point de tous lespriphriques de la cellu le, assurez vous que le robot soit hors
tension.
FANUC propose plusieurs formations. Contacter votre correspondant FANUC pour plus
dinformations.
Larmoire robot est prvue pour recevoir un signal de verrouillage de porte. Ds que la porte est
ouverte, et que le signal est reu, larmoire robot stop le robot en arrt durgence. Pour la
connection, voir Fig.1.1.
Le sectionneur delarmoire robot est prvu pour tre verrouill par un cadenas, et empcher ainsi la
mis sous tension delarmoire.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S SECURITE PRECAUTIONS
-14-
Fig. 1.1 Enceinte et porte de scurit
1 Contact de porte de scurit 2 Note: Les borniers FENCE 1 et FENCE 2 sont sur la
carte PC du panneau oprateur. Le circuit porte est un
circuit de scurit.
SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-15-
1.1.1 Scurit Oprateur
Loprateur est la personne qui utilise et fait fonctionner le robot. Ainsi un travailleur qui manipule le
teach pendant (botier dapprentissage) est aussi un oprateur. Cependant cette section ne sapplique
pas aux oprateurs utilisateur du teach pendant.
1. Si ce nest pas ncessaireque le robot soit en fonctionnement, mettre hors tension le robot ou
enclencher un arrt durgence.
2. Mettre en marche le robot dun endroit situ hors de lespace de travail robot.
3. Installer un enceinte de scurit avec une porte de scurit pour empcher toutes les personnes
dentrer dans lenceinte de scurit accidentellement, ou pour les prevenir delentre dans une zone
dangereuse.
4. Installer un BOUTON ARRET DURGENCEan EMERGENCY STOP accessible loprateur.
Fig. 1.1.1 Diagramme de connection pour larrt durgence externe
Larmoire robot est prvue pour tre connecte un contact darrt durgence externe donc un
bouton dARRET DURGENCE externe. Ainsi larmoire robot stop le robot en arrt durgence ds
que le bouton darret durgence externe en enclench. Voir le diagramme ci dessous pour la
connection.
1 Bouton d'ARRET D'URGENCE externe 3
Note:
Connecter a EES1 and EES11, EES2 and EES21.
2 Panneau oprateur
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S SECURITE PRECAUTIONS
-16-
1.1.2 Scurit de lutilisateur du teach pendant
Scurit de lutilisateur entrer dans la zone de travail du robot. Il est donc particulirement du teach
pendant ncessaire de garantir la scurit de lutilisateur du teach pendant.
1. A moins quil soit absolument ncessaire dentrer dans la zone de travail du robot, excuter toutes
vos tches hors de lespace de travail du robot.
2. Avant dutiliser le robot avec le teach, vrifier que le robot et ses priphriques soient en mode de
fonctionnement normal.
3. Lorsque vous entrez dans lespace de travail du robot, et lorsque vous programmez le robot, assurez
vous de bien vrifier la position et ltat des organes de scurit (comme le bouton dARRET
DURGENCE ou le contact de lhomme mort).
4. Lutilisateur du teach pendant doit faire trs attention ce quaucune autre personne ne soit dans
lespace de travail du robot.
Le teach pendant fourni par FANUC dispose dun contact dactivation du teach (teach pendant
enable), dun contact dhomme mort en plus du bouton larrt durgence.
Bouton darrt durgence : Ce bouton provoque larrt durgence du robot,sans tenir compte de
ltat du slecteur teach pendant activ
Deadman switch : Cette fonction dpend de ltat du selecteur du teach pendant.
Lorsque le teach est actif -- Relcher lhomme mort ou le maintenir enfonc fortement pour mettre
le robot en arrt durgence.
Si le teach pendant est inactif -- Lorsque que le contact dactivation du teach est OFF, lhomme
mort est sans action.
NOTE
Le contact dhomme mort est fourni afin que le robot puisse tre arrt ds que lhomme mort est
relch ou enfonc fortement.
Le model R-J3i B a adopt un contact trois positions comme spcification RIA pour le teach
pendant. Maintenir enfonc mis course lhomme mort afin que le robot soit oprable. Relcher ou
enfoncer fortement lhomme mort provoque la mis en arrt durgence du robot.
NOTE
De plus, le contact dactivation du teach pendant et le contact de lhomme mort ont galement les
fonctions suivantes. En appuyant sur lhomme mort alors que le teach est actif ( ON), le facteur
darrt durgence connect aux bornes EAS1 et EAS11, EAS2 et EAS21 de larmoire est invalid
(normalement la porte de lenceinte de scurit). Dans ce cas il possible pour lutilsateur dentrer
dans lenceinte de scurit pour de lapprentissage sans provoquer un arrt durgence. En dautres
termes, le systme comprend par le jeu de ces contacts (homme mort en fonc et teach pendant actif
n ON) quil est en phase dapprentissage. Lutilisateur doit dans ce cas tre au courant que la
scurit de porte denceinte robot nest plus active, et il doit assumer lentire responsabilit du fait
que personne ne doit entrer dans lenceinte de scurit du robot ce moment l.
SECURITE PRECAUTIONS Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-17-
5. En entrant dans lespace de travail du robot, lutilisateur du teach pendant doit activer le teach
pendant. En particulier lors que le teach pendant est OFF, lutilisateur doit prendre garde ce
quaucune commande de dpart cycle ne soit envoye au robot dun quelconque panneau oprateur
autre que celui du teach pendant.
6. Pour lancer le systme en utilisantle panneau oprateur, vrifier que personne ne soit dans lespace
de travail du robot, et quil ny ait pas de conditions anormales dans lespace de travail du robot.
7. Lorsquun programme est termin, assurez vous de faire un test du programme suivant la procdure
ci dessous.
a. Lancer le programme en mode pas pas (mode step) et basse vitesse pour au moins un
cycle.
b. Lancer le programme en mode continu etbasse vitesse pour au moins un cycle.
c. Lancer le programme en mode continu et vitesse intermdiaire pour au moins un cycle et
vrifierque rien danormal narrive en raison du dlai de temps.
d. Lancer le programme en mode continu et vitesse normale pour au moins un cycle et
vrifier que rien danormal narrive en cous de ce cycle.
e. Aprs avoir test lensemble du programme avec les tests ci dessus, lancer le programme
en mode automatique.
8. Lorsque le systme robot fonctionne en automatique, loprateur doit sortir de la zone de travail du
robot.
Le teach pendant, le panneau oprateur, et les priphriques envoient des dpart cycle au robot.
Cependant la validit de ces signaux dpend deltat du contact dactivation du teach pendant et de
ltat du contact REMOTE sur le panneau oprateur.
Contact teach
pendant actif
Condition
Remote
Teach pendant
Panneau
oprateur
Priphriques
On Indpendant Autoris pour
dpart cycle
Non autoris Non autoris
Off Local Non autoris Autoris pour
dpart cycle
Non autoris
Off Remote Non autoris Non autoris Autoris pour
dpart cycle
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S SECURITE PRECAUTIONS
-18-
1.1.2 Scurit lors de la maintenance
Pour la scurit du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.
1. Except les cas de ncessit, mettre hors tension larmoire robot pour y effectuer une maintenance.
Verrouiller le contact de mise sous tension pour sassurer que personne dautre ne puisse lutiliser.
2. Lors de la dconnection du systme pneumatique, assurez vous de bien rduire la pression
dalimentation.
3. Avant dutiliser le teach vrifier que le robot et ses priphriques fonctionnent normalement.
4. Si ce la est ncessaire dentrer dans la zone de travail robot pour une maintenance lorsque celui ci
est sous tension, la personne doit indiquer que la machine est en cours de maintenance, et elle doit
sassurer que personne ne va dmarrer le robot de manire inattendue.
5. Ne pas mettre le robot en mode automatique lorsque quelquun est dans la zone de travail du robot.
6. Lorsquil est ncessaire de maintenir le robot le long dun mur, ou le long dinstruments, ou lorsque
plusieurs personnes travaillent prs du robot, assurez vous que leurs mouvements de fuite, ou que
les chemins pouvant tre utiliss pour fuire un quelconque danger ne soient pas obstrus.
7. Lorsquun outil est mont sur le robot, ou lorsque dautre systme pouvant entrer en mouvement
sont installs, prenez garde leurs mouvements.
8. Si cela est ncessaire, ayez du personnel familiaris avec le robot proche du panneau oprateur pour
pouvoir enfoncer le bouton darrt durgence en cas de danger pour le personnel effectuent la
maintenance.
9. Lors du remplacement ou de la rinstallation de composants, assurez vous dempcher toute
matire trangre au systme de pntrer linterieur de celui ci.
10.Pour la prise en main dun circuit imprim dans larmoire robot lors dune inspection mettre hors
tension larmoire et couper le sectionneur de larmoire afin dviter toute dcharge lectrique.
11.Pour remplacer une pice, assurez vous dutiliser une pice spcifie par FANUC.
En particulier, ne jamais utiliser des fusibles ou dautres pices dont les calibres ne sont pas
spcifis. Cela pourrait causer un incendie ou causer des dgradations du materiel de larmoire.
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-19-
1 TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1 TRANSPORT
1) Procdure dinstallation
1. Dmonter les bouchons de transport de J1 (rouge). (2 axes avec frein)
2. laide du mode JOINT, tourner les sections des axes J2 et J3 dans la direction positive de faon
ce que l'on puisse retirer les bouchons de transport des axes J2 et J3.
3. Dmonter les bouchons de transport des axes J2 et J3 (rouge).
4. Dmonter les deux anneaux d'lingage M10 de l'embase de l'axe J2. Maintenant, vous tes prt
installer le robot.
NOTE
1. Si, au point 2, une alarme de sur-course se dclenche, maintenir la touche Shift appuye et
presser la touche Reset d'alarme. Puis, maintenant Shift, pousser les axes J2 et J3, en mode Joint,
dans une position telle que la condition de sur-course soit annule.
2. Avant de bouger la section daxe J2, sassurer davoir enlev les anneaux de levage de la base J2
de manire ce que les butes de laxe J2 ninterfrent pas avec ces anneaux.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-20-
2) Transport du robot avec une grue
Un robot peut tre transport suspendu par une grue.
Pour soulever un robot avec contrleur spar, accrocher une lingue aux deux anneaux de levage
M10. (Voir Fig. 1.1 (a) et (b).)
Pour soulever un robot avec contrleur spar ayant un capot J2 dinstall, fixer le support de transport
prvu (A05-1215-J403) larrire de lembase J2 afin dempcher le capot J2 dtre endommag.
(Voir Fig. 1.1 (c).)
Pour soulever un robot avec contrleur intgr, fixer le support de transport prvu
(A05B-1215-H501). (Voir Fig. 1.1 (d).)
Aprs linstallation dun robot, enlever les divers bouchons et supports de transport.
Un bouchon de transport est un boulon qui prvient les mouvements rotatifs de laxe pendant le
transport.
Un bouchon de transport est peint ou grav en rouge. Sassurer davoir enlev tous les bouchons de
transport avant que le robot ne commence son travail.
NOTE
Lors du transport dun robot ayant deux axes quips de freins tandis que lactionneur embarqu est
laiss sur son poignet, sassurer de placer entre les bras daxes J2 et J3 un matriau amortissant
comme du caoutchouc spongieux afin dempcher la partie daxe J4 de pivoter. Sinon, lactionneur
embarqu ou le corps principal du robot peut tre endommag si la section daxe J4 pivote laisssant
lactionneur se cogner au corps du robot pendant le transport. Si la section daxe J4 vient tourner
au-del de ltendue de ses mouvements, une rupture de cble peut se produire.
ATTENTION
Lors du transport dun robot, attention ne pas endommager le connecteur du moteur avec llingue
servant soulever le robot.
ATTENTION
Lors du transport dun robot avec contrleur intgr, placer le botier dutilisation sur le contrleur
(car le contrleur et le botier sont connects ensemble par un cble).
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-21-
3) Transport du robot avec un chariot lvateur
Pour transporter un robot avec un chariot lvateur, spcifier les options suivantes (Fig. 1.1 (e) et (f)):
Bride de chariot lvateur : A05B-1215-H502
Pour transporter un robot, sassurer de prendre les prcautions dcrites au point (2) ci-dessus.
Fig. 1.1 (a) Transport du robot avec une grue ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Position pendant le transport 4 Anneau dlingage M10
2 Grue
Capacit de charge: 300 kg
5 Centre de gravit
3 lingue
Capacit de charge: 250 kg
NOTE
1. Poids de lunit mcanique du robot: 138 kg
2. Les anneaux dlingage doivent satisfaire aux normes JIS B1168.
[Capacit de charge: 150kg/pcs]
3. Quantit
Anneau dlingage: 2
lingue: 2
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-22-
Fig. 1.1 (b) Transport du robot avec une grue ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Position pendant le transport 4 Anneau dlingage M10
2 Grue
Capacit de charge: 300 kg
5 Centre de gravit
3 lingue
Capacit de charge: 250 kg
NOTE
1. Poids de lunit mcanique du robot: 135 kg
2. Les anneaux dlingage doivent satisfaire aux normes JIS B1168.
[Capacit de charge: 150kg/pcs]
3. Quantit
Anneau dlingage: 2
lingue: 2
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-23-
Fig. 1.1 (c) Transport de lquipement avec un capot J2
1 Bride 3 Vis hexagonale: M10x30 (2 pcs)
2 Anneau dlingage M10
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-24-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-25-
Fig. 1.1 (e) Transport du robot avec un chariot lvateur ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Position pendant le transport 4 Bride R
Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)
2 Capacit max. du chariot lvateur:
MIN 300 kg
5 Bride L
Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)
3 Capacit de la bride du chariot lvateur:
MAX: 300 kg
6 Centre de gravit
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-26-
Fig. 1.1 (f) Transport du robot avec un chariot lvateur ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1.2 STOCKAGE DU ROBOT
Lors du stockage du robot, le mettre dans la position montre par les Fig. 1.1 (a) et (b).
1 Position pendant le transport 4 Bride R
Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)
2 Capacit max. du chariot lvateur:
MIN 300 kg
5 Bride L
Vis avec rondelle: M12x20 (2 pcs)
3 Capacit de la bride du chariot lvateur:
MAX: 300 kg
6 Centre de gravit
NOTE
Un robot plac dans une position autre que celle prvue pour son transport, ne peut pas tenir debout
seul et peut tomber. Avant de stocker un robot long terme, prendre les mesures de scurit pour
lempcher de tomber.
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-27-
1.3 INSTALLATION
La Fig. 1.3 (a) montre les dimensions de la base du robot.
Fig. 1.3 (a) Dimensions de la base du corps du robot.
La Fig. 1.3 (b) montre un exemple d'installation de robot. Dans cet exemple, la plaque de fixation est
fixe l'aide de quatre chevilles chimiques M20 (avec une duret de 4.8), et la base du robot est fixe
la plaque d'embase avec quatre vis M16x35 (avec une duret de 12.9). Afin dempcher chaque vis
de se desserrer, insrer une rondelle frein M16. Si la compatibilit d'apprentissage de trajectoire
doit tre maintenue aprs le remplacement du robot, utiliser les pions de rfrence.
1 Centre de rotation de J1 3 Face de montage
2 Perage 4-18
paulement 26 profondeur 5
4 Face avant
NOTE
L'utilisateur doit mettre en place les pions de positionnement, les splits et la plaque d'embase.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-28-
Fig. 1.3 (b) Exemple d'installation de robot
1 Centre de rotation de J1 6 Vis de fixation du robot:
M16x35 (4)
Classe de duret: 12.9
Couple de serrage: 314 Nm
2 4-24 perage 7 Cheville chimique
M20 (4)
Classe de duret: 4.8
Couple de serrage: 186 Nm
3 Face de montage 7 Plaque dinstallation
4 4-M16 perage 9 Face avant
5 Base J1 du robot
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-29-
Les Fig. 1.3 (c), (d) et les tableaux 1.3 (a) et (b) expliquent quelles sont les efforts appliqus sur la base
de J1 lorsque le robot est au repos, en acclration ou dclration, et en arrt d'urgence.
Fig. 1.3 (c) Charge et moment appliqus la base de J1 ARC Mate 100iB, M-6iB
Tab. 1.3 (a) Charge et moment appliqus la base de J1 ARC Mate 100iB, M-6iB
tat
Moment de
flexion
MV[kgfm](Nm)
Charge verticale
FV[kgf](N)
Moment de
torsion
MH[kgfm](Nm)
Charge
horizontale
FH[kgf](N)
Au repos [56](549) [230](2254) [0](0) [0](0)
Acclration ou
dclration
[189](1852) [297](2911) [61](598) [105](1029)
Lors d'un arrt
d'urgence
[724](7095) [677](6635) [231](2264) [252](2470)
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-30-
Fig. 1.3 (d) Charge et moment appliqus la base de J1 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
Tab. 1.3 (b) Charge et moment appliqus la base de J1 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
tat
Moment de
flexion
MV[kgfm](Nm)
Charge verticale
FV[kgf](N)
Moment de
torsion
MH[kgfm](Nm)
Charge
horizontale
FH[kgf](N)
Au repos [56](549) [230](2254) [0](0) [0](0)
Acclration ou
dclration
[189](1852) [297](2911) [61](598) [105](1029)
Lors d'un arrt
d'urgence
[724](7095) [677](6635) [231](2264) [252](2470)
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-31-
1.4 ESPACE DE MAINTENANCE
Les Fig. 1.4 (a) et (c) montrent l'espace libre requit pour la maintenance du robot.
Fig. 1.4 (a) Disposition de lespace de maintenance (Contrleur dport) ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Aire de maintenance 2 Aire de calibration
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-32-
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-33-
Fig. 1.4 (c) Disposition de lespace de maintenance (Contrleur dport) ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Aire de maintenance 2 Aire de calibration
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-34-
Le robot doit pouvoir prendre les positions montres dans les Fig. 1.4 (d) et (e) durant le mastering.
Prvoir un amnagement autour du robot de faon que le robot puisse prendre la posture de J1 = 0.
Fig. 1.4 (d) Position du robot pour une calibration ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Position de calibration 2 Emplacement de loutil de calibration
1. TRANSPORT ET INSTALLATION UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-35-
Fig. 1.4 (e) Position du robot pour une calibration ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Position de calibration 2 Emplacement de loutil de calibration
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-36-
1.5 ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION
Si un contrleur spar est slectionn pour le robot, les connexions de cbles robot sont dtaches
de la carte de connexion de l'unit mcanique (les cbles sont dconnects du contrleur) lors du
transport du robot. Lors de l'installation du robot, connecter les cbles la carte de connexion de l'unit
mcanique comme dcrit dans la Fig. 1.5.
Lors de la mise en place des connecteurs, faire attention de ne pas tirer sur des cbles quips de prises
HARTING. Insrer une rondelle pour le cble de terre de faon ce que la borne soit fermement fixe.
L'utilisateur devra mettre en place un conduit pour le passage des cbles entre le robot et son
contrleur.
Fig. 1.5 Panneau de connexion de cbles pour l'unit mcanique du robot
1 Connecter le cble des signaux codeur du contrleur 3 Connecter le cble de terre
du contrleur
Vis de fixation: Insrer les rondelles M10x16
2 Connecter le cble de puissance du contrleur
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-37-
2 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT
ET DIAGRAMME DE L'ENVELOPPE DE TRAVAIL
Lors de linstallation dquipements dans la priphrie du robot, attention que ceux-ci ninterfrent pas
avec le corps du robot.
Pour linstallation se servir des forages 4-18 fournis sur la base.
2.1 DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET
ENVELOPPE DE TRAVAIL
ARC Mate 100iB, M-6iB
La Fig. 2.1 (a) montre les dimensions extrieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrleur
spar.
Les Fig. 2.1 (b) et 2.1 (c) montrent lenveloppe de travail du robot avec un contrleur spar.
La Fig. 2.1 (d) montre les dimensions extrieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrleur
intgr.
Les Fig. 2.1 (e), 2.1 (f) et 2.1 (g) montrent lenveloppe de travail du robot avec un contrleur intgr.
ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
La Fig. 2.1 (h) montre les dimensions extrieures et l'enveloppe de travail du robot avec un contrleur
spar.
Les Fig. 2.1 (i), (j) et 2.1 (k) montrent lenveloppe de travail du robot avec un contrleur spar.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-38-
Fig. 2.1 (a) Dimensions extrieures et l'enveloppe de travail du Contrleur dport
ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Plage de mouvement du centre de rotation de l'axe J5 3 (Option)
2 Centre de rotation de l'axe J5
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-39-
Fig. 2.1 (b) Enveloppe de travail du robot (Contrleur spar) (n1)
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-40-
Fig. 2.1 (c) Enveloppe de travail du robot (Contrleur spar) (n2)
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-41-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-42-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-43-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-44-
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-45-
Fig. 2.1 (h) Dimensions extrieures et l'enveloppe de travail du Contrleur dport
ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Plage de mouvement du centre de rotation de l'axe J5 5 Sans capot
2 Centre de rotation de l'axe J5 6 Capot J4 (Option)
3 Avec capot 7 Capot J2 (Option)
4 (Option)
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-46-
Fig. 2.1 (i) Enveloppe de travail du robot (Contrleur dport) (1/3)
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-47-
Fig. 2.1 (j) Enveloppe de travail du robot (Contrleur dport) (2/3)
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-48-
Fig. 2.1 (k) Enveloppe de travail du robot (Contrleur dport) (3/3)
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-49-
2.2 DIAGRAMME DE LENVELOPPE DE TRAVAIL LORSQUE
LE ROBOT EST INSTALL AVEC UN ANGLE
DINCLINAISON
Quand le robot est install avec un angle dinclinaison, la plage de travail est limite suivant
linclinaison de cet angle. (ARC Mate 100iB, M-6iB)
Les Fig. 2.2 (a) 2.2 (d) montrent les diagrammes des plages de travail se rapportant aux angles
dinstallation.
Noter que le robot ne peut pas sarrter en dehors des zones indiques par les Fig. 2.2 (b) 2.2 (d).
Pour ARC Mate 100iB/6S et M-6iB/6S installs en angle, leurs oprations ne sont pas restreintes.
NOTE
Seule lunit mcanique dun robot peut tre installe avec un angle dinclinaison. Un robot avec
un contrleur intgr peut tre utilis seulement lorsquil est install sur le sol.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-50-
Fig. 2.2 (a) Plage dangle dinstallation du robot
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-51-
Fig. 2.2 (b) Zone de travail du robot-installation de la plage dangle (1)
1 Sans limite dopration
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-52-
Fig. 2.2 (c) Zone de travail du robot-installation de la plage dangle (2)
1 Quand J1 a +/- 90
2. ENVELOPPE DE TRAVAIL UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-53-
Fig. 2.2 (d) Zone de travail du robot-installation de la plage dangle (3)
1 Quand J1 a +/- 90
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 2. ENVELOPPE DE TRAVAIL
-54-
3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-55-
3 MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT
3.1 SURFACE DE MONTAGE DUN ACTIONNEUR
EMBARQU AU POIGNET
1) Surface de montage pour un support de type ISO dactionneur embarqu (standard)
La Fig. 3.1 (a) montre les surfaces de montage dun actionneur embarqu l'extrmit du poignet.
Lactionneur embarqu est fix laide de goujon 50h7 ou goupille de 25H7, placs en utilisant
un trou als de 6H8 et fixs laide de quatre vis M6. Comme pour les vis M6, choisir des vis d'une
longueur utile de filetage (10 mm).
Fig. 3.1 Surface de montage pour un support de type ISO dactionneur embarqu
ARC Mate 100iB, M-6iB, ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Profondeur 10
distance 40
2 4-M6 profondeur 10
40 galement rpartis sur la circonfrence
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS
-56-
3.2 SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS
Comme le montre la Fig. 3.2 (a), il y a deux surfaces de montage de dispositifs.
Fig. 3.2 (a) Dimensions de la surface de montage de dispositif ARC Mate 100iB, M-6iB
NOTE
1. Garder le centre de gravit des dispositifs ajouts des surfaces A et B dans la zone montre par
des achures dans la Fig. 3.2 (b).
2. La masse de chaque dispositif mont dans surface de montage doit satisfaire la condition qui
suit:
W + A + B =< 18 (kg)
o
W : Masse (kg) du dispositif sur la surface de montage de lactionneur embarqu
A : Masse (kg) du dispositif sur la surface A de montage de dispositif.
B : Masse (kg) du dispositif sur la surface B de montage de dispositif.
1 Centre de rotation de l'axe J4 4 Surface de montage A
2 Centre de rotation de l'axe J3 5 Surface de montage B
3 Profondeur 10
3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-57-
Fig. 3.2 (b) Dimensions de la position du centre de gravit des surfaces du dispositif de montage
ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Face A de montage dquipement 2 Face B de montage dquipement
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS
-58-
Fig. 3.2 (c) Dimensions des surfaces de montage de dispositif
1 Centre de rotation de l'axe J4 4 Surface de montage A
2 Centre de rotation de l'axe J3 5 Surface de montage B
3 Profondeur 10
3. MONTAGE DE DISPOSITIFS UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-59-
Fig. 3.2 (d) Dimensions de la position du centre de gravit des surfaces du dispositif de montage
ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Face A de montage dquipement 2 Face B de montage dquipement
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 3. MONTAGE DE DISPOSITIFS
-60-
4. RACCORDEMENT DU ROBOT UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-61-
4 RACCORDEMENT DU ROBOT
4.1 CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUE SUR LE
POIGNET
La Fig. 4.1 montre la courbe de charges admissibles sur le poignet du robot.
Utiliser le robot avec des charges admissibles comprises dans l'chelle du graphique.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 4. RACCORDEMENT DU ROBOT
-62-
Fig. 4.1 Conditions de charge admissibles sur le poignet
ARC Mate 100iB, M-6iB, ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Distance du centre de la bride 3 Inertie autour dun axe X
2 Linertie de charge est la somme de linertie excentre de
chaque partie daxe au centre de gravit dune pice de
travail et la forme dinertie autour du centre de gravit de
la pice de travail.
Conserver linertie de la charge totale y compris la forme
dinertie lintrieur ou sous les valeurs numres ci-
dessous.
4 Inertie autour dun axe Y
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-63-
5 RGLAGES
Chaque lment de lunit mcanique dun robot est rgl dans les meilleures conditions avant
livraison au client. Le client n'a besoin de faire aucun ajustement lors de la livraison du robot.
Si une unit mcanique d'un robot a un jeu trop important la suite d'une longue utilisation ou d'un
change de composant, faire un rglage laide de ce chapitre.
5.1 INSTAURATION DES LIMITES DES AXES
Lors de linstauration de ltendue des mouvements de chaque axe, les valeurs standard de ltendue
des mouvements du robot peuvent tre modifies
Une modification de ltendue des mouvement du robot peut tre utile dans les conditions suivantes:
Ltendue des mouvements du robot est limite pendant son fonctionnement.
Le robot pourrait se heurter avec des outils ou avec lquipement environnant
La longueur du cble ou du tuyau raccord pour un usage est limite.
Il y a trois mthodes utilises pour empcher le robot de se mouvoir en dehors de la plage de
mouvement ncessaire.
Ce sont
Limitation des axes laide de logiciels (pour tous les axes)
Limitation des axes laide de dispositif de blocage (axes J1, J2, J3 et J5)
Limitation des axes laide dun interrupteur (axe J1) en option
Limite suprieure
Montre la limite suprieure de chaque axe, ou la limite des axes dans une direction positive.
Limite infrieure
Montre la limite infrieure de chaque axe, ou la limite des axes dans une direction ngative.
NOTE
1. La modification de la plage de mouvement dun seul axe affecte la plage dopration du robot.
Afin dviter tout problme, valuer lavance, trs attentivement, les effets possibles dune
modification de plage de mouvement dun axe. Sinon, il est possible que des faits inattendus se
prsentent, par exemple, une alarme peut se dclencher lors dune position prcdemment
tudie.
2. Pour laxe J1, ne pas compter simplement sur le logiciel de base rglant les limites de ltendue
de mouvement lorsque ltendue des mouvements du robot est modifie. Utiliser des butes
mcaniques de facon viter toute dtrioration de lquipement environnant ou toute blessure
humaine. Dans ce cas, adapter les limites spcifiques du logiciel aux limites des butes
mcaniques.
3. Les butes mcaniques sont des obstacles physiques. Le robot ne peut se mouvoir au-del. Pour
laxe J1, il est possible de repositionner les butes mcaniques. Pour les axes J2, J3 et J5, les
butes (ou limiteurs) mcaniques sont fixes. Pour les axes J4 et J6, seules les limites spcifies
du logiciel sont valables.
4. Une bute mcanique amovible (axe J1) se dforme lors dune collision pour arrter le robot. Une
fois que la bute a t sujet collision, elle na plus sa force originale et, ainsi, ne peut plus
stopper le robot. Si cela se produit, la remplacer par une bute neuve.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-64-
5.2 POSITION DE RFRENCE ET CAPACIT DE
MOUVEMENT
Le point zro et la limite de mouvement logicielle sont stipuls pour chaque axe contrl. Le
dbordement dun mouvement limite programm par logiciel pour un axe contrl est appel
dpassement (Overtravel, OT) Le dpassement (Overtravel, OT) est dtect aux deux extrmits des
limites de mouvement pour chaque axe. Le robot ne peut dpasser les limites de mouvement logiciel
moins dun dfaut de systme caus par le perte du point zro ou dune erreur de systme.
Fig. 5.2 (a) - (i) montre le point zro et la limite de mouvement (course), et la position des butes
mcaniques de chaque axe.
Les Fig. 5.2 (j) et (k) montrent les directions de mouvement (+ et -).
Fig. 5.2 (a) Pivotement de laxe J1 (typique 340)
1 Course 3 Bute mcanique
2 Fin de course
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-65-
Fig. 5.2 (b) Pivotement de laxe J1 (option 360) (seul un contrleur dport peut tre install)
Fig. 5.2 (c) Rotation de laxe J2
1 Course 3 Bute mcanique
2 Fin de course
1 Course 3 Fin de course
2 Bute mcanique 4 Note:
Le mouvement est limit par la position de l'axe J3
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-66-
Fig. 5.2 (d) Rotation de laxe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB
Fig. 5.2 (e) Rotation de laxe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Course 3 Bute mcanique
2 Fin de course 4 Note:
Le mouvement est limit par la position de l'axe J2
1 Course 3 Bute mcanique
2 Fin de course 4 Note:
Le mouvement est limit par la position de l'axe J2
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-67-
Fig. 5.2 (f) Rotation de laxe J4
Fig. 5.2 (g) Rotation du poignet de laxe J5
1 Course 3 Note:
Les limiteurs mcaniques ne sont pas prvus pour laxe
J4
2 Fin de course
1 Fin de course 3 Course
2 Bute mcanique
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-68-
Fig. 5.2 (h) Rotation du poignet de laxe J6
Fig. 5.2 (i) Limite dinterfrence des angles pour J2/J3
1 Course 2 Fin de course
1 Bute mcanique 4 Interfrence angle 170
2 Fin de course 5 Bras d'axe J3
3 Bras d'axe J2 6 Interfrence angle 10
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-69-
Fig. 5.2 (j) Direction de mouvement pour chaque axe ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Axe J1, 2, .....
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-70-
Fig. 5.2 (k) Direction de mouvement pour chaque axe ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Axe J1, 2, .....
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-71-
5.3 MODIFICATIONS DES LIMITES D'AXES
Un logiciel rgle les limites de course infrieures et suprieures des axes en degrs. Ces limites
peuvent tre choisies pour tous les axes du robot et stoppent les mouvements du robot si celui-ci est
calibr.
Procdure de programmation de limitation des axes
tape
1. Presser MENUS.
2. Slectionner SYSTEM.
3. Presser F1, [TYPE].
4. Slectionner Axis Limits. Un cran similaire celui ci-aprs apparat.
5. Bouger le curseur sur laxe dont on veut changer la limite.
6. Inscrire les nouvelles donnes avec le clavier numrique du teach pendant.
7. Rpter les points 5 6, jusqu ce que la programmation des limites des axes soit termine.
8. Eteindre la commande de contrle et la remettre en route de nouveau pour pouvoir utiliser les
nouvelles informations.
NOTE
0 indique que le robot ne possde pas cet axe.
AVERTISSEMENT
Ne pas compter sur les logiciels de limitation des axes J1, J2 et J3 pour contrler ltendue des
mouvements du robot. Utiliser les commutateurs de limite daxe ou les butes mcaniques, sinon
des personnes peuvent tre blesses ou lquipement abm.
AVERTISSEMENT
Eteindre puis rallumer le contrleur afin de pouvoir utiliser les nouvelles informations, sinon des
personnes pourraient tre blesses ou lquipement abm.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-72-
5.4 MODIFICATION DE LA COURSE DE LAXE J1 (OPTION)
1. Changement de position des limiteurs mcaniques.
Dpendante de la situation environnante du robot, la course de laxe J1 peut tre limite. Comme le
montre Fig. 5.4, la course peut tre modifie. Lors dun changement de position de la came et de la
bute mcanique, la course de dpassement (OT) est modifie.
Une modification de la course peut tre accomplie dans une position arbitraire par chelons de 30
entre -170 et +170.
Spcifications de modification dune gamme de mouvements de laxe J1 (A05B-1215-H314)
Fig. 5.4 Modification de course de laxe J1
1 Avant du robot
ATTENTION
Si 0 nest pas compris dans la gamme doprations modifies, une nouvelle modification est
requise contenant 0, dans le cas o un calibrage en position 0 doit tre accompli.
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-73-
2. Changement des limites infrieures et suprieures de la course de laxe J1.
Aprs un changement de position dun limiteur mcanique de laxe J1, modifier le logiciel de
ltendue des mouvements conformment au tableau 5.4 et la procdure dcrite dans le chapitre 5.3.
Tab. 5.4 Limites infrieures et suprieures de la course de laxe J1.
Position de fin de course
Valeur de limite infrieure
de course
Valeur de limite suprieure
de course
-170 -170
-140 -140
-110 -110
-80 -80
-50 -50
-20 -20
+20 +20
+50 +50
+80 +80
+110 +110
+140 +140
+170 +170
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-74-
5.5 RGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE LAXE J1
(OPTION)
Un commutateur de limite est un commutateur de dpassement. Si un commutateur de limite est
activ, le courant du servo moteur est coup et le robot sarrte. Deux genres de commutateurs de
limite sont valables en option pour laxe J1:
Spcification de loption pour ltendue de mouvements 3405 (+/- 1705): A05B-1215-H312
Spcification de loption pour ltendue de mouvements 3605 (+/- 1805): A05B-1215-H313
Procdure de rglage
1. Placer la variable systme $MOR_GRP $CAL_DONE sur FALSE. Cette programmation annule
la limite de fin de course tablie par logiciel, et permet des mouvements daxes possibles au-del
de chaque fin de course.
2. Desserrer les deux vis M4x8 utiliss pour retenir la came (bloc).
3. Rgler la position du commutateur de limite de manire ce que celui-ci soit activ environ 15
de la fin de course.
4. Si un dpassement (Overtravel OT) est dtect lorsque le commutateur est activ, le robot sarrte
et le message derreur "OVERTRAVEL" sincrit. Afin de remettre le robot en route, taper
"RESET" en gardant la touche "SHIFT" appuye. De plus, en gardant la touche "SHIFT"
appuye, dplacer laxe soumis au rglage loin de la limite de mouvement.
5. Si le rglage permis de 2 nest pas suffisant, dtacher les boulons suivants utiliss pour fixer le
commutateur de limite sur la base de J1 et rgler la position du commutateur de limite lui-mme
pour faciliter lajustement:
Pour ltendue de mouvements 340: Deux vis M4x20, deux vis M4x8 ou deux vis M12x20
Pour ltendue de mouvements 360: Deux vis M4x20 ou deux vis M4x6
6. Vrifier que le commutateur du ct oppos soit galement activ, normalement environ 15 de la
fin de course. Si le commutateur nest pas activ normalement, rajuster sa position.
7. Recomposer la variable systme $MOR_GRP $CAL_DONE sur TRUE.
8. Couper le courant et le rallumer.
NOTE
Loption commutateur de limite de laxe J1 ne peut pas tre utilise avec une commande intgre.
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-75-
Fig. 5.5 (a) Rglage du commutateur de limite de laxe J1 (pour ltendue de mouvements de 340)
1 Vis: M4x8, 2 pcs 4 Vis: M4x20, 2 pcs
2 Corps principal du commutateur de limite 5 Came
3 Rglage de la direction du commutateur de limite 6 Vis: M12x20, 2 pcs
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-76-
Fig. 5.5 (b) Rglage du commutateur de limite de laxe J1 (pour ltendue de mouvements de 360)
1 Vis: M4x8, 2 pcs 4 Rglage de la direction du commutateur de limite
2 Corps principal du commutateur de limite 5 Vis: M4x20, 2 pcs
3 Vis: M4x6, 2 pcs 6 Bloc de la came
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-77-
5.6 CALIBRATION RAPIDE(QUICK MASTER)
Le terme calibration rapide se rapporte un procd de reprise complte de la position prcdente
aprs le dbranchement de la pile du codeur pour le remplacement dun cble.
La calibration rapide ne peut pas tre utilise si une phase du codeur a t change mcaniquement
aprs le remplacement dun moteur ou dun rducteur. Pour calibrer correctement la position du robot,
excuter le dispositif dalignement comme dfini dans le chapitre 5.8.
1) Procdure
La calibration rapide dcrite ci-dessous doit tre excute avec tous les axes en position zro degr
aprs un remplacement de cble.
1. Avant de remplacer le cble, sassurer de noter les variables systmes $DMR_GROUP
$MASTER_COUN[1] [6] (donnes de calibrage prcdent).
2. Remplacer le cble selon la procdure de remplacement de cble dcrite.
3. Si lon veut relcher le contrle de freins, placer les variables systmes $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur FALSE pour tous les axes, couper le courant et excuter un dpart froid.
4. Aprs la remise du courant, le message BZAL alarm est inscrit. Slectionner "TRUE" pour la
variable systme $MCR.SPC_RESET, couper le courant et excuter un dpart froid.
5. Aprs la remise du courant, le message "Pulse not established" est inscrit. Tourner chaque axe de
20 aussi bien dans lune ou lautre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant
, et presser la touche "reset" pour annuler ce message.
6. Pour xcuter la commande individuelle dalimentation pour chaque axe, placer la marque 0 dans
les limites de +/-1 mm de la ligne trace. (Voir Fig. 5.6.) Si, lors dune calibration rapide, aucune
position de rfrence na t place 0 pour tous les axes, aller au point 7 sinon voir le point 8.
7. Assigner les donnes de calibration de $DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] [6] qui ont t
notes lors du point 1, la variable systme $DMR_GROUP $REF_CONUT[1] [6] (donnes de
calibration rapide). Charger la variable systme $DMR_GROUP.$REF_POS[1] [6] (positions de
rfrence de calibration rapide) avec "0". Slectionner "TRUE" pour
$DMR_GROUP.$REF_DONE (signe dachvement de la calibration rapide)
Ainsi, la rfrence de position de calibration rapide a t place 0 pour tous les axes.
8. Presser MENUS pour slectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu.
9. Presser F1, TYPE, slectionner la variable systme, et placer la valeur $MASTER_ENB dans la
liste 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.
10.Slectionner lQUICK MASTER dans le menu systme de positionnement, et presser
F4, YES pour xcuter la calibration rapide. La donne de calibration obtenue du compteur du
codeur est enregistre dans la variable systme $DMR_GRP.MASTER_COUN, et la variable
systme $DMR_GRP.MASTER_DONE (signe dachvement de la calibration) se place sur
"TRUE".
11.Slectionner CALIBRATE dans le menu systme de positionnement et presser F4, YES.
Le positionnement est accompli, lapprentissage et la reprise sont possibles.
12.Aprs avoir fini la calibration, remettre la variable systme $MASTER_ENB sur 0.
13.Si le contrle de freins a t relach avant, recomposer la variable systme $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB pour tous les axes sur la valeur prcdente, couper le courant et xcuter un dpart
froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles donnes de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] [6]).
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-78-
Fig. 5.6 (a) Marquage de la position 0 degr pour chaque axe ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Axes J1, 2, .....
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-79-
Fig. 5.6 (b) Marquage de la position 0 degr pour chaque axe ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Axes J1, 2, .....
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-80-
5.7 CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA
MARQUE POINT ZRO
Chaque axe du robot est pouvu de lignes traces indiques dans la Fig. 5.6 pour le positionnement.
Lorsque ces marques sont alignes les unes aux autres, chaque axe se trouve en position 0. Si les
marques ne sont pas alignes parce quun moteur ou un rducteur a t remplac, la procdure suivante
peut tre applique pour une calibration de position rudimentaire. Cest une mthode simplifie. Pour
excuter correctement une calibration de position, utiliser le dispositif dalignement comme dfini
dans le chapitre 5.8.
1) Procdure (calibration avec position zro)
1. Si lon veut relcher le contrle de freins, placer les variables systmes $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur "FALSE" pour tous les axes, couper le courant et excuter un dpart froid.
2. Aprs avoir remis le courant, si le message dalarme BZAL apparat, slectionner "TRUE" pour la
variable systme $MCR.SPC_ RESET, couper le courant et xcuter un dpart froid.
3. Aprs la remise du courant, si le message "Pulse not established" apparat, tourner chaque axe de
20 aussi bien dans lune ou lautre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant
, et presser la touche "Alarm reset" pour recomposer ce message.
4. Pour xcuter la commande individuelle dalimentation pour chaque axe, placer chaque axe sur la
marque zro degr. (Voir Fig. 5.6.)
5. Taper la touche de slection de lcran MENU pour choisir "0" NEXT, et retenir SYSTEM.
6. Presser F1, TYPE, slectionner la variable systme, et placer la valeur $MASTER_ENB dans la
liste 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.
7. Slectionner ZERO POSITION MASTER du menu systme de positionnement, et taper F4, YES
pour accomplir la calibration position 0. Ainsi, la variable systme $DMR_GRP.MASTER_COUN
est enregistre avec les donnes de calibration obtenues du compteur du codeur, et la variable
systme $DMR_GRP.MASTER_DONE (signe dachvement de la calibration) se place sur
"TRUE".
8. Slectionner CALIBRATE dans le menu systme de positionnement et taper F4, YES. Le
positionnement est accompli, lapprentissage et la reprise sont possibles.
9. Aprs avoir fini la calibration, remettre la variable systme $MASTER_ENB sur 0.
10.Si le contrle de freins a t relach avant, recomposer la variable systme $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur la valeur prcdente pour tous les axes, couper le courant et excuter un dpart
froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles donnes de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] [6]).
Si lon veut xcuter une calibration pour un axe en particulier, utiliser la procdure de calibration dun
seul axe. La nouvelle donne de position pour cet axe sera enregistre, les informations de position des
autres axes resteront prserves.
Les axes J2 et J3 sacompagnant lun et lautre, excuter leur calibration simultanment.
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-81-
2) Procdure (calibration dun seul axe)
1. Si lon veut relcher le contrle de freins, placer les variables systmes $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur "FALSE" pour tous les axes, couper le courant et excuter un dpart froid.
2. Aprs avoir remis le courant, si le message dalarme BZAL apparat, slectionner "TRUE" pour la
variable systme $MCR.SPC_ RESET, couper le courant et xcuter un dpart froid.
3. Aprs la remise du courant, si le message "Pulse not established" apparat, tourner chaque axe de
20 aussi bien dans lune ou lautre (+ ou -) direction en utilisant le teach pendant
, et presser la touche "reset" pour annuler ce message.
4. Pour excuter la commande individuelle dalimentation pour un axe souhait, placer laxe sur la
marque zro degr. (Voir Fig. 5.6.)
5. Taper la touche de slection de lcran MENU pour choisir "0" NEXT, et retenir SYSTEM.
6. Presser F1, TYPE, slectionner "variables" , et placer la valeur
$MASTER_ENB dans la liste 1. Presser F1, TYPE et choisir MASTER / CAL.
7. Slectionner SINGLE AXIS MASTER dans le menu systme de positionnement. Un menu de
rglage pour chaque axe apparat. Inscrire "1" dans la colonne (SEL) pour laxe dont on veut
excuter la calibration. Inscrire "0" pour les autres axes. Inscrire "0" (zro degr) dans la colonne
MASTERING POSITION, et taper F5, EXEC pour excuter la calibration de position zro degr
de laxe slectionn.
8. Slectionner CALIBRATE dans le menu systme de positionnement et taper F4, YES. Le
positionnement est accompli, lapprentissage et la reprise sont possibles.
9. Aprs avoir fini la calibration, remettre la variable systme $MASTER_ENB sur 0.
10.Si le contrle de freins a t relach avant, recomposer la variable systme $PARAM_GROUP
$SV_OFF_ENB sur la valeur prcdente pour tous les axes, couper le courant et excuter un dpart
froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles donnes de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] [6]).
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-82-
5.8 CALIBRATION LAIDE DOUTIL
Si la valeur de position courante enregistre par le codeur devient diffrente de la position relle de
chaque axe cause du remplacement dun lment majeur de lunit mcanique du robot, la
calibration est excute par dtermination de la position gomtrique du robot. (Une calibration est
excute une position J1 = 0. Pour tous les robots, la calibration est effectue en usine.)
Pour calibrer le robot, les conditions suivantes doivent tre satisfaites.
Mettre niveau linstallation de base du robot (1mm/base).
Dmonter la griffe et tous les autres composants du poignet.
loigner le robot de toute force extrieure.
Procdure de calibration
a) Assemblage de loutil de calibration
i) Assemblage de la base de loutil
Comme indiqu par la Fig. 5.8 (a), fixer loutil de calibration B loutil de calibration C.
NOTE
Lorsqu'un robot est le sujet d'une calibration, il ne vrifie pas ses limites d'axes. Faire attention aux
oprations des axes du robot.
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-83-
Fig. 5.8 (a) Assemblage de la base de loutil de calibration
1 Outil de calibration B 3 Vis: M5x16 (3 pcs)
Rondelle: M5 (3 pcs)
2 Outil de calibration C
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-84-
ii) Fixation du comparateur
Comme dcrit dans la Fig. 5.8 (b), monter le comparateur sur la base de l'outil. Utiliser un bloc de
calibration, placer laiguille de chaque comparateur 3.0 mm, et fixer les comparateurs avec des vis
M5.
(Attention en serrant les vis. En les serrant trop fort les comparateurs peuvent tre endommags.)
Fig. 5.8 (b) Fixation des comparateurs
1 Bloc de calibration 2 Comparateur
(Pousser tous les comparateurs contre le block de
calibration, et faire les ajustements de facon lire 3 mm).
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-85-
iii) Fixation au corps principal du robot
Enlever le capot protgeant la surface de montage de loutil sur la base J1.
(Aprs la calibration, remettre ce capot dans sa position originale.)
Comme indiqu par la Fig. 5.8 (c), fixer la base de loutil la base J1 avec vis et goupilles.
Pour ARC Mate 100iB/6S et M-6iB/6S, installer la base de loutil la base de J1 par l adaptateur,
comme indiqu Fig. 5.8 (d).
Fig. 5.8 (c) Fixation au corps principal du robot ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Cheville A
A290-7215-X955
Cheville B
A290-7215-X956
3 Base de l'axe J1
2 Vis: M12x25 (2 pcs)
Rondelle: M12 (2 pcs)
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-86-
Fig. 5.8 (d) Fixation au corps principal du robot ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Cheville A
A290-7215-X955
Cheville B
A290-7215-X956
3 Emplacement de loutil de calibration
A290-7215-X953
2 Vis: M12x30 (2 pcs)
Rondelle: M12 (2 pcs)
4 Base de l'axe J1
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-87-
iv) Fixer loutil au poignet
Bouger manuellement laxe du poignet dans la position suivante: J4 = J5 = J6 = 0.
Fixer loutil de calibration A laxe J6 dans la direction montre par la Fig. 5.8 (e)
Fig. 5.8 (e) Fixation de loutil au poignet
1 Picot 3 Vis: M6x12 (2 pcs)
Rondelle: M6 (2 pcs)
2 Outil de calibration A
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-88-
b) Excution de la calibration
1. Premirement, accomplir la calibration par positionnement zro degr comme dcrit dans le
chapitre 5.7.
Cette procdure rglera approximativement et provisoirement les coordonnes dorigine dans le
robot.
2. Pour desserrer le contrle de freins, placer la variable systme $PARAM_GROUP_SV_OFF_ENB
sur FALSE pour tous les axes, couper le courant et excuter un dpart froid.
3. Presser MENUS, slectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu. Taper F1, TYPE, et
slectionner la variable systme. Pour $DMR_GROUP.$MASTER_DONE (signe dachvement
de calibration simplifie), slectionner "FALSE" de faon ce que chaque axe puisse bouger en
dehors de ltendue de sa course. Quand le robot opre, garder sa vitesse programme basse.
4. En utilisant une commande dalimentation pour un seul axe, placer le robot en position de
calibration indique dans la Fig. 5.8 (f) ou (g).
Fig. 5.8 (f) Position de calibration ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Position de calibration
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-89-
Fig. 5.8 (g) Position de calibration ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Position de calibration
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-90-
5. Positionner le robot de manire ce que les six cadrans indicateurs indiquent 3.00 mm. Sassurer
que la variation derreur sur chaque cadran indicateur ne soit de +/- 3 units (0,03 mm). Noter
quune variation derreur plus grande peut influencer la prcision dopration du robot
ngativement.
6. Presser MENUS, slectionner "0" NEXT, et choisir SYSTEM du menu. Taper F1, TYPE, et
slectionner la variable systme. Dans la liste, enregistrer $MASTER_ENB 1. Puis taper F1
TYPE et slectionner MASTER/CAL.
7. Slectionner FIXTURE POSITION MASTER dans le menu systme de positionnement et taper
F4, YES. Le calibrage est effectu.
Ainsi, la variable systme $DMR_ GRP.MASTER_COUN est enregistre avec les donnes de
calibration obtenues du compteur du codeur, et la variable systme $DMR_GRP.MASTER_DONE
(signe dachvement de la calibration) se place sur "TRUE".
8. Slectionner CALIBRATE dans le menu systme de positionnement et taper F4, YES. Le
positionnement est accompli, la programmation et la restitution deviennent possibles.
9. Une fois la calibration finie, remettre la variable systme $MASTER_ENB sur 0.
10.Pour permettre le contrle de freins, replacer la variable systme $PARAM_GROUP.$SV_
OFF_ENB sur la valeur prcdente pour tous les axes, couper le courant et xcuter un dpart
froid.
Une fois la calibration accomplie, mettre jour la fiche technique fournie avec le robot avec les
nouvelles donnes de calibration ($DMR_GROUP.$MASTER_ COUN[1] [6]).
Pour excuter une calibration sur un axe en particulier, prendre note de la valeur des donnes de
calibration (variable systme $DMR_GROUP.$MASTER_ COUN), et accomplir la calibration pour
tous les axes. Une fois la calibration termine, renregistrer les donnes de calibration des axes autres
que cet axe spcifique. La nouvelle donne de position pour cet axe sera enregistre, les informations
de position des autres axes resteront prserves.
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-91-
5.9 CONFIRMATION DE LA CALIBRATION
1) Confirmer que la calibration s'est effectue normalement.
Habituellement,le positionnement se fait automatiquement quand la puissance est remise.
Pour confirmer que la calibration a t ralise normalement, vrifier les positions courantes affiches
en utilisant la procdure suivante.
a. Rpter cette opration jusqu' ce que chaque axe du robot en position zro soit align avec les
repres de position comme dans la Fig. 5.6.
b. Rpter une partie spcifique du programme, et vrifier que le robot a boug la position voulue.
2) Les alarmes possibles lors du positionnement.
Les paragraphes qui suivent dcrivent les alarmes qui peuvent apparatre en positionnement et
expliquent comment s'en occuper.
a. Alarme BZAL
Cette alarme apparat si le voltage des piles de sauvegarde du codeur gale 0 Volt quand la
commande de courant est teinte. La calibration doit tre refaite car les compteurs ont perdu les
donnes.
b. Alarme BLAL
Cette alarme indique que le voltage des batteries de sauvegarde de signaux codeur est trop bas pour
fonctionner. Si cette alarme apparat, remplacer les batteries de sauvegarde de signaux codeur
rapidement en gardant la baie sous tension, et vrifier que la valeur des donnes de position sont
correctes, en utilisant la mthode dcrite dans l'article (1).
c. Alarmes CKAL, RCAL, PHAL, CSAL, DTERR, CRCERR, STBERR et SPHAL
Si lune de ces alarmes se dclenche, contacter FANUC, service reprsentant. Un moteur pourrait
tre changer.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-92-
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-93-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-94-
5.11 RELCHER LES FREINS
Lorsque le robot est hors tension, les freins du robot peuvent tre relchs en utilisant lunit de
blocage des freins (option). Dans ce cas, le robot peut tre mis dans une position diffrente. Lire les
notes donnes de 1 4, ci-dessous.
Fig. 5.11 (a) Relchement des freins du moteur daxe J2 ARC Mate 100iB, M-6iB
NOTE
1. Lors du relchement des freins des moteurs d'axes J2 ou J3, soutenir le robot avec une lingue
comme montr dans la Fig. 5.11.
2. Lors du relchement des freins des moteurs d'axes J4 J6 (M4 to M6), soutenir le prhenseur du
robot avec une lingue pour qu'il ne tombe pas.
3. Lors du relchement des freins des moteurs d'axes, utiliser un palan d'une force suffisante.
4. Ne pas relcher les freins de plus d'un moteur d'axe simultanment.
5. RGLAGES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-95-
Fig. 5.11 (b) Relchement des freins du moteur daxe J2 ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 5. RGLAGES
-96-
6. ALIMENTATION DAIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-97-
6 ALIMENTATION DAIR
6.1 RACCORDEMENT EN AIR
La Fig. 6.1 (a) montre le raccordement en air du robot.
Si l'option de Filtre Rgulateur Lubrificateur est slectionne, elle est livre avec un tuyau d'air
installer entre le F R L et l'unit mcanique. Pour utiliser l'option, l'utilisateur doit mettre en place le
F R L de telle faon que le branchement ainsi que la fixation correspondent la Fig. 6.1 (b).
La figure suivante suppose que l'option F R L est slectionne. Lorsque l'utilisateur choisit une autre
option, se rfrer aux interfaces dans la figure suivante pour prparer les pices requises.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION DAIR
-98-
Fig. 6.1 (a) Raccordement en air
1 Mamelon coud 4 Tuyau dair 3 m
Extrieur 10 mm, intrieur 6.5 mm
2 Mamelon droit 5 Note: Le tuyau utilis dans lunit mcanique a un
diamtre extrieur de 8mm et diamtre intrieur de 6mm.
Des dimensions diffrentes peuvent tre employe
lextrieur de lunit mcanique.
3 En ligne pointille: Tuyau dair 3 m
Filtre Rgulateur Lubrificateur (option)
Spc: A05B-1302-J011
6. ALIMENTATION DAIR UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-99-
Remplir l'huileur de l'option F R L avec une huile comprise entre #90 et #140 au niveau spcifi.
L'utilisateur doit prparer les vis de montage.
Fig. 6.1 (b) Option Filtre Rgulateur Lubrificateur
6.2 RACCORDEMENT EN AIR DE LACTIONNEUR
EMBARQU
Si lon slectionne les cbles (A05B-1215-H203, -H204, -H253, -H254, -H603, -H604, -H606, -H631,
-H632, -H634, -H653, and H654) dans une unit mcanique ayant loption pneumatique, un tuyau
dair est fourni dont lentre est sur le panneau de connexion de laxe J1 et la sortie derrire le
logement de J3. Voir la Fig. 6.2 de la Partie I, "Maintenance," pour le passage de tuyaux. Le diamtre
du raccord pour l'entre d'air et la sortie est de type RC3/8 femelle. Aucun raccord n'est fourni avec
l'option. L'utilisateur aura charge d'quiper le robot de raccords pour utiliser cette option.
1 Filtre air 2 Lubrificateur
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 6. ALIMENTATION DAIR
-100-
6.3 CONDITIONS D'INSTALLATION
Le tableau 6.3 liste les conditions d'installation du robot.
Tab. 6.3 Conditions dinstallation
Item Spcification
Pression pneumatique
Pression d'admission d'air
0.5 0.7 MPa (5 7 kg/cm
2
)
(rgl 0.5 MPa (5 kg/cm
2
))
Pression pneumatique
Consommation
Dbit maximum instantan: 150 NI/min (Note 1)
Masse de l'unit mcanique ARC Mate 100iB, M-6iB
Environ 134 kg: Type ayant deux axes quips de frein
(Type contrleur dport)
Environ 138 kg: Type ayant six axes quips de frein
(Type contrleur dport)
Environ 222 kg: Type ayant deux axes quips de frein
(Type contrleur intgr)
Environ 226 kg: Type ayant six axes quips de frein
(Type contrleur intgr)
ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
Environ 135 kg: Type ayant six axes quips de frein
(Type contrleur dport)
Temprature ambiante
admissible
0 45C
Humidit ambiante admissible Ordinaire: 75% RH ou moins
sur courte priode (moins d'un mois): 95% RH (maximum) ou moins
Aucune condensation n'est admise.
Atmosphre Il ne doit pas y avoir de gaz corrosif (Note 2).
Vibration 0.5 G ou moins
NOTE
1. Ce sont les possibilits de l'option F R L Utiliser le robot ces valeurs ou en dessous.
2. Si vous ne pouvez pas viter lutilisation du robot sous des conditions svres par rapport aux
vibrations, atmosphre, temprature, contactez FANUC.
7. TUYAUX ET CBLES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-101-
7 TUYAUX ET CBLES
7.1 CHEMINEMENT DES TUYAUX
La Fig. 7.1 montre le schma de raccordement pneumatique de l'unit mcanique.
La configuration de base employe lorsque loption Servo-Torch est spcifie est quivalente celle
dfinie dans la spcification standard.
Lorsque loption MIG EYE est spcifie, de lair est souffl dans un rgulateur dair comprim plac
larrire de la base de J1, lair du rgulateur dair comprim est entran vers le raccord sur la carte
de connexion de laxe J1. La configuration de base de lunit mcanique est quivalente celle dfinie
dans la spcification standard.
Fig. 7.1 (a) Schma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB, M-6iB
1 Panneau de raccordement
R
C
3/8 femelle
2 Carte de connexion de l'axe J1
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 7. TUYAUX ET CBLES
-102-
Fig. 7.1 (b) Schma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Panneau de raccordement
R
C
3/8 femelle (sortie)
3 Panneau de raccordement
R
C
3/8 femelle (entre)
2 Plaque de connexion de l'axe J1
7. TUYAUX ET CBLES UNITE MECANIQUE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-103-
Fig. 7.1 (c) Diagramme de tuyautage (LECO W/F)
1 Panneau de raccordement (gaz)
R
C
3/8 femelle (sortie)
Panneau de raccordement (air)
R
C
3/8 femelle (sortie)
3 Panneau de raccordement (air)
R
C
3/8 femelle (entre)
Panneau de raccordement (gaz)
R
C
3/8 femelle (entre)
2 Plaque de connexion de l'axe J1
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S UNITE MECANIQUE 7. TUYAUX ET CBLES
-104-
Fig. 7.1 (d) Schma de passage de tuyaux ARC Mate 100iB/6S, M-6iB/6S
1 Panneau de raccordement
R
C
3/8 femelle (sortie)
Panneau de raccordement
R
C
3/8 femelle (sortie)
3 Panneau de raccordement
R
C
3/8 femelle (entre)
Panneau de raccordement
R
C
3/8 femelle (entre)
2 Plaque de connexion de l'axe J1
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-105-
1 TRANSPORT ET INSTALLATION
1.1 TRANSPORT
Ce chapitre dcrit le transport et linstallation de lunit de commande.
Larmoire de commande est transporte par une grue. Attacher une corde aux anneaux de levage situs
au dessus de larmoire de commande.
Fig. 1.1 Transport
1 ARMOIRE TAILLE B
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-106-
1.2 INSTALLATION
Mthode dinstallation
Voir, ci-aprs, la mthode dinstallation de larmoire taile B.
Lors de linstallation de lunit de command, garder un espace pour effectuer la maintenance comme
indiqu dans le schma suivant.
Fig. 1.2 (a) Dimensions externes
1 VUE A 2 Avant
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-107-
Fig. 1.2 (b) Mthode dinstallation (Armoire taille B)
1 Unit de commande
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-108-
Fig. 1.2 (c) Montage au cours de linstallation (Armoire taille B)
1 Boter de programmation 4 Cble de connexion de lunit priphrique 40
2 Contrleur R-J3i 5 Cble de connexion robot 40
3 Cble dalimentation du contrleur (3-phases + T)
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-109-
1.3 CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS
Donnes Modle Spcifications/condition
Transformateur Commun tous les
modles
TypeI 440-480, 500-575VAC (+10%-15%)
TypeII 380-415, 440-500VAC (+10%-15%)
TypeIII 200-230, 380-400VAC (+10%-15%)
50/60Hz+/-1Hz 3phases
Capacit
dalimentation
lectrique dentre
S-900iB
R-2000iA/200T
15KVA
Capacit
dalimentation
lectrique dentre
R-2000iA (except/200T)
M-420iA/M-421iA
M-710iB
12KVA
Capacit
dalimentation
lectrique dentre
S-500iB 7KVA
Capacit
dalimentation
lectrique dentre
F-200iB 5KVA
Capacit
dalimentation
lectrique dentre
M-16iB
ARC Mate 120iB
3KVA
Capacit
dalimentation
lectrique dentre
M-6iB et 6s
ARC Mate 100iB
2.5KVA
Consommation
lectrique moyenne
S-900iB
R-2000iA/200T
3KW
Consommation
lectrique moyenne
R-2000iA (except/200T)
M-420iA/M-421iA
M-710iB
2.5KW
Consommation
lectrique moyenne-
Consommation
lectrique moyenne
S-500iB 1.7KW
Consommation
lectrique moyenne
M-6iB et 6s
M-16iB
ARC Mate 100iB
ARC Mate 120iB
F-200iB
1.0KW
Temprature de
fonctionnement
Commun tous les
modles
De 0 +45C pendant le fonctionnement, et -20 +60C
pendant le transport et le stockage avec un coefficient de
temprature de 1.1C/min.
Humidit ambiante
autorise
Commun tous les
modles
Humidit: 30% to 95%, pas de condensation
Gaz dans latmosphre Commun tous les
modles
Une fourniture de protection supplmentaire est ncessaire si
la machine est installe dans un environnement avec des
quantits relativement importantes de projections (poussire,
fluide dilectrique, solvants organiques, acides, gaz corrosifs,
et/ou sel).
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-110-
Vibration Commun tous les
modles
0.5G ou moins. Lors de lutilisation du robot dans un
emplacement sujet vibrations importantes, consulter
FANUC Robotics.
Altitude Commun tous les
modles
Pas suprieur 1000m au dessus de la mer.
Radiations ionises et
non ionises
Commun tous les
modles
Une fourniture de protection est ncessaire si la machine est
installe dans un environnement expos des radiations (mi-
cro onde, rayons ultraviolets, faisceau laser et/ou rayons X).
Poids du contrleur Armoire taille A Environ 120kg
Poids du contrleur Armoire taille B Environ 180kg
NOTE
Pendant une acclration rapide, la puissance robot peut augmenter pour atteindre plusiers fois la
valeur moyenne.
Donnes Modle Spcifications/condition
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-111-
1.4 RESET DUN SURCOURSE ET DUN ARRET
DURGENCE A LINSTALLATION
Un surcourse et un arrt durgence apparat lorsque le robot est mis en route pour la premire fois.
Ce chapitre dcrit le reset du surcourse et de larrt durgence.
Enlever la pice plate rouge maintenant les axes avant le poignet du robot. Les axes J2 et J3 sont
presss sur larrt mcanique pour le transport. Ce qui provoque un surcourse lors de la mise sous
tension. Le robot peut galement tre en arrt durgence si les interfaces des priphriques ne sont pas
connectes.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-112-
1.4.1 Mise en place de linterface du priphrique(UOP)
Effectuer les actions suivantes si les signaux *IMSTP, *HOLD, *SFSD, et ENBL ne sont pas utiliss.
1.4.2 Reset dun surcourse
1. Choisir [OT relche] dans lcran des surcourses pour sortir chaques axes de ltat de surcourse.
2. Maintenir la touche shift, et appuyer sur la touche reset.
3. Tout en maintenant la touche shift enfonce, sortir le robot de sa position de surcourse.
1. TRANSPORT ET INSTALLATION ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-113-
1.4.3 Comment dsactiver/activer le HBK
1. Appuyer sur la [MENUS] du teach pendant.
2. Choisir [NEXT].
3. Choisir [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" (TYPE) du teach pendant.
5. Slectionner "Config" pour dsactiver/activerto le HBK.
Etat
Main casse
activer/
dsactiver
HBK (*1) HBK dtection
Opration
robot
Message
1 Activ FERME Oui Possible None
2 Activ OUVERT Oui Impossible SRVO-006
3 Dsactiv FERME Oui (*2) Impossible SRVO-302
4 Dsactiv OUVERT Non Possible At cold start,
SRVO-300
1 Connecteur robot de lactionneur embarqu 3
OUVERT
2
FERME
NOTE
Lorsque le circuit HBK est ferm, la dtection du HBK est active.
Lorsque le circuit HBK est ouvert de nouveau, les messages dalarme Servo 300 ou Servo 302
apparassent et provoquent larrt du robot.
NOTE
Si larmoire est mise hors tension sous la condition2, ltat 4 est valid, et la condition du dfaut est
annule.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 1. TRANSPORT ET INSTALLATION
-114-
1.4.4 Comment dsactiver/activer lalarme de pression pneumatique
(PPABN)
1. Appuyer sur [MENU] du teach pendant.
2. Slectionner [SUIV].
3. Slectionner [SYSTEME].
4. Appuyer sur "F1" [TYPE] du teach pendant.
5. Slectionner "Config" pour activer/dsactiver PPABN.
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-115-
2 CONNECTIONS ELECTRIQUES
2.1 CBLE TEACH PENDANT
(1) Cble teach pendant
Le cble de connection du teach pendant est connect au panneau oprateur. Cette figure sapplique
tous les models robot.
Fig. 2.1 Cble Teach Pendant
1 Teach Pendant 2 Cble de connection du Teach Pendant
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-116-
2.2 CONNECTION DE LALIMENTATION DENTRE
Considrer la puissance du robot et la capacit du sectionneur, connecter lalimentation dont la tension
est conforme aux conditions dinstallation au bornier situ au dessus du sectionneur.
Fournir une terre de classe D ou mieux.
La rsistance la terre ne doit pas dpasser 100 Ohm.
Assurez vous que la terre utilise pour la table de travail ou loutil robot avec une soudure arc peut
accepter de forts courants.
Utiliser un cble pais pour laisser passer le maximum de courant utilis.
Slectionner le transformateur selon la tension dalimentation dentre. Le transformayeur est
configur avant lexpdition du robot. cependant, vrifier sa rfrence de Maintenance avant de
lalimenter (avant que le sectionneur soit ON).
Les moteurs sont pilots par des signaux PWMvia un pont de transistors. Si le servo amplificateur est
utilise sans transformateur, un fort courant passe travers la bobine moteur, le cble de puissance, et
lamplificateur. Ce qui peut provoquer un courant d e surintensit pour le sectionneur ou les relais
installs. Utiliser les courants seuil suivants pour prvnir dventuelles mauvaises oprations.
Exemple de courant de seuils pour le sectionneur
Tab. 2.2 Montre les connections des cbles
Manufacure Type
Fuji Electric Co., Ltd. EG A series
SG A series
Hitachi, Ltd. ES100C type
ES225C type
Matsushita Electric Works, Ltd. Sectionneur de courant de seuil type, C
Sectionneur de courant de seuil type, KC
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-117-
Fig. 2.2 Connection de lalimentation (Armoire taille B)
1 Armoire taille B 3 Note
Toujours repositionner le carter aprs cblage
2 Cble dalimentation
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-118-
2.3 CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF
DALIMENTATION EXTERNE
Le signal externe ON/OFF teint et allume larmoire depuis lexterieur. Il est connect comme suivant.
Fig. 2.3 (a) Connection du signal ON/OFF dalimentation externe
1 Carte du panneau oprateur
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-119-
Fig. 2.3 (b) Connection du contact ON/OFF externe dalimentation
1 Shunt entre EXON1 et EXON2 5 ON/OFF du panneau oprateur
2 Contact externe ON/OFF. 6 Alimentation
3 Pour utiliser le contact ON/OFF externe,
enlever la shunt entre EXOFF1 et EXOFF2,
puis connecter les cbles.
7 Ferm
4 Utiliser un contact du type 50 VDC, 100mA ou plus
Le diagramme des temps du ON/OFF et de lalimenta-
tion est le suivant
8 Ouvert
NOTE
1 Dans le cas du ON/OFF externe, le contact ON/OFF du panneau oprateur doit tre ON.
NOTE
2 Si le contact ON/OFF externe est ON (ferm), le contact ON/OFF du panneau oprateur peut
mettre ON larmoire.
NOTE
3 Si le contact ON/OFF externe est OFF (ouvert), le contact ON/OFF du panneau oprateur ne
peut pas mettre ON larmoire.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-120-
2.4 CONNECTION DE LARRET DURGENCE EXTERNE
Fig. 2.4 (a) Connection de larrt durgence externe
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-121-
Fig. 2.4 (b) Sortie darrt durgence externe
1 Sortie darret durgence externe
Signal Description Courant, Tension
Sortie arrt durgence.
Ces contacts sont ouverts en cas darrt durgence
sur le teach pendant ou sur le panneau oprateur
ou si larmoire est hors tension. (Note 1)
Ces contacts sont ferms en fonctionnement
normal.
Contacts:
250 VAC, 5-A ou 30 VDC,
5A en resistance de charge
NOTE
1 Les relais pour la sortie darrt durgence peuvent tre aliment par une alimentaion externe.
Lalimentation des relais est connect en usine sur larmoire. Connecter une alimentation externe
sur les relais si la mise sous tension de larmoire ne doit pas affecter ltat des arrt durgence.
Se rfrer Connection dalimentation externe.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-122-
Fig. 2.3 (c) Montage au cours de linstallation (Armoire taille B)
1 Entre darrt durgence externe.
Aprs avoir connect un contact darrt durgence
externe et un contact denceinte de scurit, vrifier le
fonctionnement de ces contacts, de larrt durgence du
panneau oprateur, et de larrt durgence du teach
pendant.
4 Contact Servo ON/OFF (Arret control)
2 Arrt durgence externe 5 Contact dconnection servo
3 Enceinte de scurit (Arret control) 6 Utiliser un contact avec une charge de 5mA au moins.
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-123-
Signal Description Courant, Tension
Brancher lescontacts de linterrupteur darrt
durgence externe ces bornes. Lors de lutilisation
des contacts dun relais de contacteur au lieu dun
interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite
la bobine du relais ou du contacteur, pour supprimer
les parasites. Lorsque ces bornes ne sont pas utilises,
les sauter.
Ouvre et ferme
24VDC 10mA
Ces signaux sont utiliss pour arrter le robot lorsque
la porte de la barrire de scurit est oiverte. Alors que
linterrupteur Homme mort du botier de
programmatio est actionn, linterrupteur di botier de
programmation est valid, ces signaux sont ignors et
un arrt durgence ne se produit pas. Si ces signaux ne
sont pas utiliss, court-circuiter ces bornes.
Ouvre et ferme
24VDC 10mA
Connecter les contacts de linterrupteur dentre du
servo ces bornes. Lors de lutilisation des contacts
dun relais, ou dun contacteur la place dun
interrupteur, connecter un condensateur anti-parasite
la bobine du relais, ou du contacteur, pour supprimer
les parasites Lorsque ces bornes ne sont pas utilises,
les sauter.
Ouvre et ferme
24VDC 10mA
Brancher les contacts de linterrupteur dentre du
servo ces bornes. Lors de lutilisation dun relais, ou
dun contacteur la place de linterrupteur, connecter
un condensateur anti-parasite la bobine du relais, ou
du contacteur, pour supprimer les parasites Lorsque
ces bornes ne sont pas utilises, les sauter.
Ouvre et ferme
24VDC 10mA
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-124-
1 Entres requises pour un arrt durgence externe et etc.
Le circuit darrt durgence est compos dun chane de
contacts.
- Connecter des doubles contacts, qui travaillent en ml
temps, pour larrt durgence externe, lenceinte de s-
curit, et le servo ON/OFF.
- Observer les chronogrammes suivants.
Si les spcifications dentres ne sont pas respectes, un
dfaut de chane peut apparatre.
8 Condition darrt durgence
2 Chronogramme de larrt durgence externe et du servo
ON/OFF
9 Lun des contacts est ouvert
3 Contacts chane +24V 10 Les deux contact sont ferms
4 Contacts chane 0V 11 Chronogramme de lenceinte de scurit et du servo
ON/OFF
5 Ferm 12 About 1sec.
6 Ouvert 13 Contrle darrt
7 Dont care
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-125-
AVERTISSEMENT
1 Un dfaut de chane arrivera si les conditions ne sont pas satisfaites.
2 Un dfaut de chane ne peut tre reset sans une procdure spcifique, mme si larmoire est mise
hors tension.
1 Connection de lalimentation externe
Les relais darrt durgence peuvent tre aliment par
une source externe.
Connecter un 24 V externe au lieu du +24V interne, si
larrt durgence ne doit pas tre affect par la mise sous
tension de larmoire.
2 Source dalimentation externe
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-126-
2.5 DYSFONCTIONS DES FUSIBLES
(1) Lorsque les fusibles de lunit dalimentation sont dfectueux.
F1:
Fusible de la tension alternative dentre
F3:
Fusible du +24 E
F4:
Fusible du +24 V
Nom
Symptme observ lorsque
le fusible est dfectueux
Action
F1 Le voyant LED (PIL: vert ) de lunit
dalimentation ne sallume pas, et la mise sous
tension est impossible.
1 Vrifier les units (ventilateurs) et les cbles
relis aux connecteurs CP2 et CP3 de lunit
dalimentation, afin de reprer un ventuel
court-circuit.
2 Remplacer la carte dalimentation (PSU).
F3 Si le fusible brle avec lunit dalimentaion
sous tension, une alarme sur course, main cas-
se, FSSB LVAL apparat sur le teach pendant.
Lafficheur 7 segments du servo amplificateur
indique 8.
Si le fusible est dj dfectueux lors de la mise
sous tension, une alarme dinitialisation FSSB
apparat sur teach pendant.
1 Vrifier les cartes, les units, et les cbles
utilisant le +24 E selon le schma du systme
dalimentation. Remplacer la carte si elle est
dfectueuse, lunit, le servo amplificateur ou
le cble selon les cas.
2 Remplacer la carte dalimentation (PSU).
F4 Si le robot est sous tension, il est
immdiatement mis hors tension, et le voyant
LED alarme est clair (ALM: rouge).
1 Vrifier les cartes, les units, et les cbles
utilisant le +24 E selon le schma du systme
dalimentation. Remplacer la carte si elle est
dfectueuse, lunit, le servo amplificateur ou
le cble selon les cas. Le voyant LED de ALM
est teinte en appuyant sur le bouton OFF.
2 Remplacer la carte dalimentation.
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-127-
1 F1 8.0A
Fusible tension alternative dentre
5 F4 7.5A
Fusible du +24 E
2 Face de montage des composants 6 PIL
LED (vert) pour indiquer la tension dalimentation
3 Carte dalimentation 7 ALM
LED (rouge) pour indiquer une alarme
4 F3 7.5A
Fusible du +24 E
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-128-
(2) Fusibles du Servo amplificateur
FS1:
Pour la puissance gnre au circuit de contrle du servo amplificateur
FS2:
Pour la protection de la sortie 24V de lactionneur embarqu(End effector), ROT, et HBK
FS3:
Pour la protection de la sortie 24V de la rsistance rgnratrice et de lamplificateur
F1, F2:
Pour la protection du circuit de dfaut du servo amplificateur.
Nom Symptme si les fusibles sont dfectueux Action
FS1 Toutes les LEDs sur le servo amplificateur
sclairent.
Remplacer le servo amplificateur.
FS2 Les messages fusible dfecteux (amplificateur)
(servo 214), main casse (servo 006), et
surcourse robot (servo 005) sont affichs sur le
teach pendant.
1 Vrifier le +24E utilis par lactionneur
embarqu ( end effector ).
2 Vrifier les connections des cbles robot et
les cbles interne du robot.
3 Remplacer le servo amplificateur
FS3 Les message fusible dfectueux
(amplificateur) (servo 214) et DCAL
(servo 043) sont affichs sur le teach pendant.
1 Vrifier la rsistance rgnratrice et
remplacer la si ncessaire.
2 Vrifier lamplificateur daxe
supplmentaire ainsi que son cblage,
remplacer le si ncessaire.
3 Remplacer le servo amplificateur.
F1
F2
Lalarme OHAL1 est active sur le teach
pendant, et lafficheur sept segment affiche 3
sur le servo amplificateur.
1 Vrifier si les cbles conncts aux trois
phases dentre du servo amplificateur sont
dfectueuses.
2 Remplacer le servo amplificateur.
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-129-
1 Servo amplificateur 2 Fusible F1,....., FS2
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-130-
(3) Fusibles de la carte du panneau oprateurr
FUSE1:
Pour la protection de la ligne +24EXT (Ligne darrt durgence)
FUSE2:
Pour la protection de la ligne darrt durgence du teach pendant
Nom Symptme si les fusibles sont dfectueux Action
FUSE1 Larrt durgence externe, le portillon ouvert,
lentre SVOFF, et le message fusible
dfectueux (panneau PCB) sont affichs sur le
teach pendant.
1 Vrifier la ligne +24EXT (ligne darrt
durgence) pour dtecter un ventuel court
circuit ou dfaut de masse.
2 Remplacer la carte du panneau oprateur.
FUSE2 Laffichage du teach pendant disparat. 1 Vrifier le cble du teach pendant et le
remplacer si ncessaire.
2 Vrifier le teach pendant, et remplacer le si
ncessaire.
3 Remplacer la carte du panneau oprateur.
1 Carte du panneau oprateur 3 FUSE1
2 FUSE2
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-131-
(4) Fusibles de la carte dentre/sortie process
FUSE1:
Pour le +24 E
Nom Symptme si les fusibles sont dfectueux Action
FUSE1 Le voyant LED (ALM-2 ou FALM) de la carte
dentre/sortie process sclaire, et une alarme
entre IMSTP est active sur le teach pendant.
(Laffichage des donnes dpend de ltat de
lquipement priphrique.)
1 Vrifier si le cble et lquipement
priphrque connect la carte dE/S process
sont en bos tat.
2 Remplacer la carte dE/S process.
1 Carte dE/S Process CA, CB 2 Carte dE/S Process DA
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-132-
2.6 CONNEXION ENTRE LUNITE MECANIQUE ET
LA PRISE UTILISATEUR
1 Unit mcanique 2 Prise utilisateur
2. CONNECTIONS ELECTRIQUES ARMOIRE R-J3i Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-133-
1 Unit mcanique (interface prhenseur) 5 Signaux dentre ltat du prhenseur
2 No broche connecteur 6 RD19
(Signal de pression pneumatique anormal)
3 Prhenseur 7 Broche de rglage des signaux communs
4 Signal de dtection de rupture du poignet 8 Signaux de commande du prhenseur
NOTE
1 Diagramme de connection pour le commun +24V.
2 La broche de rglage des signaux communs (COM1) est sur le variateur 6 axes.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S ARMOIRE R-J3i 2. CONNECTIONS ELECTRIQUES
-134-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-135-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE
-136-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-137-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE
-138-
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-139-
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE
-140-


Tableau A (b) Moteur
ARC Mate 100iB (2 axes freins) A05B-1215-B201
M-6iB (2 axes freins) A05B-1215-B202
Spcifications Axes Remarques
A06B-0223-B005 J1 alpha 4/4000i
A06B-0223-B605 J2 alpha 4/4000i avec frein
A06B-0202-B605 J3 alpha 1/5000i avec frein
A06B-0202-B005 J4 alpha 1/5000i
A06B-0115-B075#0008 J5 beta 5/4000
A06B-0114-B075#0008 J6 beta 0.4/4000
A LISTE DES PICES DE RECHANGE
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-141-
Tableau A (b) Moteur
ARC Mate 100iB (6 axes freins) A05B-1215-B601
M-6iB (6 axes freins) A05B-1215-B602
ARC Mate 100iB/6S (6 axes freins) A05B-1215-B611
M-6iB (6 axes freins) A05B-1215-B612
Spcifications Axes Remarques
A06B-0223-B605 J1 alpha 4/4000i avec frein
A06B-0223-B605 J2 alpha 4/4000i avec frein
A06B-0202-B605 J3 alpha 1/5000i avec frein
A06B-0202-B605 J4 alpha 1/5000i avec frein
A06B-0115-B275#0008 J5 beta 0.5/4000 avec freins
A06B-0115-B275#0008 J6 beta 0.4/4000 avec freins
Tableau A (c) Rducteur
Spcifications Axes Poids
A97L-0218-0288#33 J1 15 kg
A97L-0218-0289#153 J2 9.5 kg
A97L-0218-0295#161 J3 4.4 kg
A97L-0218-0295#141 J3 (6S) 4.4 kg
A97L-0218-0224 J6 0.15 kg
Tableau A (d) Arbre dentranement du rducteur
Spcifications Axes
A97L-0218-0247#153 J2
A97L-0218-0317#161 J3
A97L-0218-0317#141 J3 (6S)
Tableau A (e) Joints moteur auxiliaires
Spcifications Axes
A98L-0004-0771#A03TP J1/J2
A98L-0004-0771#A01TP J3/J4
Tableau A (f) Bote de transmission axe J4
Spcifications Axes
A05B-1215-K401 J4
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE
-142-
Tableau A (g) Transmission
Spcifications Axes
A290-7215-X511 J5
A290-7215-V501 J5
A290-7215-V502 J5
A290-7215-X514 J5
Tableau A (h) Capot
Spcifications Remarques
A290-7215-X332 Capot de protection du cble d'axe J2
A290-7215-X371 Capot moteur J2
A290-7215-X372 Support pour capot moteur J2
A290-7215-X471 Capot moteur J4
Tableau A (i) Batteries
Spcifications Remarques Quantit
A98L-0031-0005 Taille D 1.5 V 4
Tableau A (j) Graisse
Nom Spcifications
Moly White RE N0. 00 A98L-0040-0119#2.4KG
Tableau A (k) Mamelons de graissage
Nom Spcifications Axes
Mamelon de graissage (1/8) A97L-0218-0013#A110 J2/J3
Mamelon de graissage [coud] (1/8) A97L-0218-0013#C110 J1
Mamelon de graissage (M6) A97L-0218-0013#A610 J4/J5/J6
A. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-143-
Tableau A (l) Joints toriques
Spcifications Lieu d'utilisation
A98L-0001-0347#S150 J1RV sortie
A98L-0001-0347#S100 J1RV sortie
A290-7207-X342 J1RV entre
JB-OR1A-G60 Tuyau de J1
JB-OR1A-G105 Moteur J1
JB-OR1A-G115 Moteur de J2
A98L-0001-0347#S135 J2RV sortie
A98L-0040-0041#258 J2RV entre
A98L-0001-0347#S135 J2RV sortie
A98L-0001-0347#S100 J3RV sortie
A98L-0001-0347#S120 J3RV entre
JB-OR1A-G75 Moteur de J4
A98L-0001-0347#S65 Section de montage du bras J3
A98L-0001-0347#S71 Section de montage du roulement bille de J6
Tableau A (m) Joints dembase
Spcifications Lieu d'utilisation
A98L-0040-0042#03 Moteur de J4
A98L-0040-0042#07 Moteur de J5/J6
A290-7215-X527 Section de montage du capot J5-2 (X502)
A290-7215-X533 Section de montage de la bride du poignet
Tableau A (n) Butes
Spcifications Axes
A290-7215-X241 J1 Note: bute 340
A290-7215-X291 J1 Note: bute 360
A290-7215-X292 J1 Note: bute 360
A290-7215-X293 J1 Note: bute 360
A97L-0001-0403#8x8 J1 Note: bute 360 (2 pices exiges)
A290-7215-X323 J2
A290-7215-X324 J3
Tableau A (o) Vis tanches
Spcifications Remarques
A97L-0218-0417#081010 Orifices de purge de J1/J2/J3
A97L-0218-0621#051212 Montage unit de transmission J5 et moteur J5
(avec rondelle)
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S A. APPENDICE
-144-
B. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-145-
B TABLEAU D'INSPECTION PRIODIQUE
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S B. APPENDICE
-146-
B. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-147-
NOTE 1) Se rfrer au manuel "MAINTENANCE 2.4".
NOTE 2) Se rfrer "MAINTENANCE 3.1", Fig. 3.1 pour les points de graissage.
NOTE 3) Le cycle de remplacement peut tre prolong.
Se rfrer "MAINTENANCE 8", Remplacement de cble.
NOTE 4) Nettoyer le robot correctement dans le cas dutilisation dans des conditions difficiles.
NOTE 5) Se rfrer aue manuel du contrleur R-J3i.
1 Vrifier les cbles de lunit mcanique. (casss ou vrills)
2 Vrifier le serrage des conneteurs moteurs. (Resserrage)
3 Revisser les vis du prhenseur.
4 Revisser les fixations principales et les capots.
5 Nettoyer les salets et la poussire.
6 Remplacer les piles. NOTE1)
7 Remplacer la graisse du rducteur de laxe J6. NOTE 2)
8 Remplacement de la graisse de la bote de transmission axe J5 NOTE 2)
9 Remplacement de la graisse de la bote de transmission axe J4 NOTE 2)
10 Remplacer la graisse du rducteur de laxe J3. NOTE 2)
11 Remplacer la graisse du rducteur de laxe J2. NOTE 2)
12 Remplacer la graisse du rducteur de laxe J1. NOTE 2)
13 Remplacer les cbles de lunit mcanique. NOTE 3)
14 Vrifier les cbles fixes du robot et celui du teach pendant.
15 Nettoyer la ventilation. NOTE 4)
16 Vrifier la tension darrive. NOTE 5)
17 Remplacer la pile.
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S B. APPENDICE
-148-
C. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-149-
C LISTE DE COUPLE DE SERRAGE
Si aucun couple de serrage n'est spcifi pour un boulon, serrer le boulon suivant ce tableau.
Tableau C Couples de serrage recommands (Unit : Nm (kgf cm))
Nominal
nominal
Vis tte
hexagonale
(Acier: indice
de duret
12.9)
Vis tte
hexagonale
(Acier: indice
de duret
12.9)
Vis tte
hexagonale
(Inoxydable)
Vis tte
hexagonale
(Inoxydable)
Vis tte
hexagonale
bombe
Vis tte
hexagonale plate
(Acier: indice de
duret 12.9)
Vis tte
hexagonale
bombe
Vis tte
hexagonale plate
(Acier: indice de
duret 12.9)
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Couple de
serrage
Limite
suprieure
Limite
infrieure
Limite
suprieure
Limite
infrieure
Limite
suprieure
Limite
infrieure
M3 1.8(18) 1.3(13) 0.76(7.7) 0.53(5.4) -------- --------
M4 4.0(41) 2.8(29) 1.8(18) 1.3(13) 1.8(18) 1.3(13)
M5 7.9(81) 5.6(57) 3.4(35) 2.5(25) 4.0(41) 2.8(29)
M6 14(140) 9.6(98) 5.8(60) 4.1(42) 7.9(81) 5.6(57)
M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.8(100) 14(140) 9.6(98)
M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230)
M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- --------
(M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- --------
M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- --------
(M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- --------
M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- --------
(M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- --------
M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- --------
(M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- --------
M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- --------
M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- --------
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S C. APPENDICE
-150-
D. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-151-
D PROGRAMMES TPE
1) Crer un programme en vue de vrifier la calibration du robot
SELECT -> F2: CREATE -> taper le nom
F2: DETAIL
F3: EDIT
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S D. APPENDICE
-152-
2) Mettre chaque axe sur son zro mcanique
Enregistrer un point quelconque
SHIFT + F1: POINT
Mettre lecurseur sur le point puis -> F5: POSITION -> F5: [REPRE] -> JOINT
Puis saisir 0 degr sur tout les axes:
-> PREV
Puis excuter le programme (SHIFT + FWD)
Le robot se met sur ses zros mcaniques.

-153-
E.1 CONFIGURATION DE LA CHARGE
1.1 Gnralit
Configurer la charge sur le robot de manire approprie, peut provoquer les effets suivants :
Amliorer les performance moteur (moins de vibrations, meilleurs temps de cycle)
Plus deffet concernant les fonctions en relation avec la dynamique
(par exemple amliorer les performances de dtection de collision)
Pour utiliser de manire efficace le robot, il est recommand de configurer correctement la charge
embarque.
Une fonction destimation est disponible en option. Cette fonction permet au robot de calculer
automatiquement des informations de charge.
1.2 cran des performances mouvement
Il y a trois types dcrans de performance mouvement: Lcran liste, lcran de configuration de la
charge, lcran de configuration des quipements. Ces crans sont utiliss pour spcifier les
informations sur la charge et les quipements embarqus sur le robot.
Cet cran permet de spcifier les variables systme ($PAYLOAD, $PAYLOAD_X, $PAYLOAD_Y,
$PAYLOAD_Z, $PAYLOAD_IX, $PAYLOAD_IY, et $PAYLOAD_IZ dans les variables
$PARAM_GROUP). Cet cran permet galement de slectionner une configuration de la charge
parmi deux ou plusieurs charges.
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher lcran menu.
2. Slectionner "6 SETUP" dcrit dans la page suivante.
3. Appuyer sur F1 (TYPE) pour afficher la liste de slection.
4. Slectionner Motion. Lcran liste apparat.
(Si un autre cran apparat, appuyer plusieures fois sur la touche [PREV], jusqu ce que lcran
liste apparaisse.)
Pour un systme multi groupe, lcran liste dun autre groupe peut tre affich en appuyant sur F2
(GROUP).
-154-
5. Linformation de la charge peut tre spcifie pour les conditions No. 1 No. 10. Ainsi, le numro
de condition dinformation sur la charge pourra tre choisi lors dun changement doutil, donc un
changement de charge.
Bouger le curseur au numro dsir, et appuyer sur F3 (DETAIL) pour afficher lcran de
configuration.
6. Spcifier la masse et le centre de gravit de la charge, et linertie autour du centre de gravit de la
charge. Les directions X, Y, et Z sont en rfrence au systme de coordonnes de loutil par dfaut
(Loutil qui est valide lorsque aucun autre outil nest dfini).
7. Appuyer sur F3 "NUMBER", cela permet de configurer un autre cran pour une autre condition de
charge. Pour un systme multi groupe, appuyer sur F2 GROUP pour atteindre lcran de
configuration dun autre groupe.
8. Appuyer sur la touche PREV pour revenir lcran liste. Appuyer sur F5 "SETIND", et entrer le
numro de charge dsire. La dernire condition slectionne est utilise lors de lexcution dun
programme ou dun dplacement en manuel du robot.
(Le numro de condition initial est 0. Utiliser le robot en restant sur la configuration initiale 0
provoquera lutilisation des variables systme initialement configures. Il faut activer une
configuration pour lutiliser.)
9. Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur lcran liste pour atteindre lcran de configuration des
quipements..
10.Spcifier la masse de lquipement sur le bras de laxe 1 et de laxe 3.
Lorsquune valeur est entre, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. Set it?"
apparat.
Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NO) selon la ncessit.
Aprs avoir configurer la masse de lquipement, teindre et allumer le robot de nouveau.
NOTA
1 [kgf cm s
2
] = 980 [kg cm
2
]
Lorsquune valeur est entre, le message de confirmation "Path and Cycletime will change. (Traj et
temps de cycle vont changer) Set it ? (Le dfinir?) apparat. Appuyer sur F4 (YES) ou F5 (NON)
selon la ncessit.
-155-
1.3 Instructions programme
Appuyer sur F5 "SETIND", aprs avoir configur la masse de lquipement, teindre puis allumer
larmoire robot, utiliser les instructions robot pour slectionner la charge dsire, en slectionnant le
N de condition voulu.
(La dernire condition de charge slectionne lors de lexcution dun programme, est utilise pour
les excutions suivantes de programme ou pour dplacer le robot manuellement.)
Configuration supplmentaire [i]
Cette instruction change le numro de la configuration de la charge devant tre utilise.
Exemple
1: Configuration supplmentaire [i]
Ce programme slectionne la condition de charge 1.
-156-
Environnement multi groupe, multi opration
Linstruction PAYLOAD[i] slectionne un numro de condition de charge. Pour toutes les oprations
de groupe actives pour le programme. Pour un systme multi groupe, il est possible de prciser quel
groupe la condition de charge est affecte.
Appuyer sur F1 (GROUPE), un menu pour spcifier le groupe est affich.
Vous pouvez slectionner un groupe du menu.
Exemple
PAYLOAD[i]
Ce programme slectionne la condition de charge N 1 pour les groupes 2 et 3.
-157-
E.2 ESTIMATION DE CHARGE
2.1 Gnralit
Lestimation de charge est une fonction destimation du poids de la charge, comme un outil et une
pice embarqus monts sur le prhenseur du robot.
La fonction permet destimer les informations cites ci-dessus automatiquement en utilisant le robot.
Cette fonction requiert loption destimation de charge A05B-****-J669)(*). Il est aussi ncessaire
que le modle de robot utilis supporte la fonction destimation de la charge. Si votre modle na pas
cette fonction, vous ne pouvez pas lutiliser.
2.2 Procdure dutilisation
La charge est estime selon la procdure suivante :
1. Configurer la plage de mouvements concerns par lestimation de la charge
2. Excuter lestimation de charge.
Aprs le remplacement dun moteur, par exemple, il est ncessaire de calibrer le robot.
Si aucune calibration nest faite, la prcision de lestimation de la charge devient moins grande.
2.3 Procdure destimation de la charge (pour un robot 6 axes)
Cette procdure est faite depuis lcran destimation de la charge.
On entre dans cet cran depuis lcran des performances mouvement.
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher lcran menu.
2. Slectionner "6 SETUP" dcrit dans la page suivante.
3. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher lcran de slection de menu.
4. Slectionner Motion. Lcran liste apparat. (Si un autre cran apparat, appuyer plusieures fois sur
la touche [PREV], jusqu ce que lcran liste apparaisse.) Pour un systme multi groupe, lcran
liste dun autre groupe peut tre affich en appuyant sur F2 (GROUP).
NOTA
* les **** sont les quatre digits dsignant le numro de loption.
Pour la srie 7D70, par exemple, le code option est A05B-2400-J669.
-158-
5. Appuyer sur [F->], puis [F2] F2 "IDENT". Lcran destimation de la charge apparat.
6. Placer le robot o lestimation de la charge doit tre faite.
7. Appuyer sur F3 "NUMBER", et slectionner la condition de la charge estimer.
NOTA
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant lestimation. Les autres axes restent dans la position quils
avaient avant le dmarrage de lestimation.
La plage de mouvement est dfinie entre deux points spcifis dans lcran destimation des
positions 1 et 2. (Voir tapes 10 et 12.)
NOTA
Disposer la rotation de laxe J5 dans une position horizontale.
Plus la rotation de laxe J5 est verticale, plus la prcision de lestimation est faible.
-159-
8. Si la masse de la charge estime est connue, amener le curseur en ligne 2, slectionner YES, et
spcifier la masse.
Le moment autour des axes J5 et J6 doit tre suffisamment lev.
La masse doit tre suffisamment leve, et la distance entre les points A et B suffisamment
grande.
Le centre de gravit de la charge doit tre suffisamment loign des axes de rotation J5 et J6.
Comme pour la configuration des positions 1 et 2 de lcran destimation, le centre gravit
doit tre proche du plan qui contient les axes de rotation J5 et J6.
Comme pour laxe J6, lintervale des points spcifis dans lcran destimation de la charge
doit tre de 180 en terme dangle.
NOTA
La prcision de lestimation devient plus leve lorsque la masse est spcifie. Spcifier la masse
tant que possible.
Mme si la masse nest pas spcifie, lestimation reste possible. Cependant la prcision de
lestimation est plus faible.
1 Rotation daxe J5 3 Centre de gravit de la charge
2 Rotation daxe J6
1 Rotation daxe J5 3 Centre de gravit de la charge
2 Rotation daxe J6
-160-
9. Appuyer sur [F->], puis [F4] (DETAIL). Lcran destimation position 1 apparat.
10.Spcifier la position destimation 1. (La valeur initiale peut tre utilise.)
Spcifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger
le robot la position dsire pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour
enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 1.
Utiliser cette procdure pour identifier la position configure.
11.Appuyer sur [F2] POS.2 pour afficher lcran destimation de la position 2.
12.Spcifier la position destimation 2. (La valeur initiale peut tre utilise.)
Spcifier les positions des axes J5 et J6 en entrant la position directement. Alternativement, bouger
le robot la position dsire pour enregistrer la position, puis presser [Shift] + F5 "RECORD" pour
enregistrer la position.
Appuyer alors sur [Shift]+ F4 "MOVE_TO" pour amener le robot en position 2.
Utiliser cette procdure pour identifier la position configure.
13.Appuyer sur [PREV] pour revenir lcran destimation.
14.Dsactiver le teach pendant ( OFF), et appuyer sur F4 "EXEC". Le message Robot moves and
estimates. (Robot a boug et a estim) Ready?" (Prt?) apparat.
15.Spcifier la mise en oeuvre de lestimation de charge. (Choisir "YES" provoquera des mouvements
robot.
Il est donc recommander de faire attention pour prvenir tous dangers.)
Pour excuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).
Pour quitter lexcution appuyer sur [F5] (NO).
-161-
16.Une fois les oprations de vitesse lente et vitesse rapide termines, linformation sur la charge est
estime.
(Le passage dune vitesse lente une vitesse rapide est automatique. Mme lorsque le robot
fonctionne vitesse lente, ne pas se tenir trop prs du robot, afin de ne pas tre en danger lors du
dmarrage soudain du robot en grande vitesse.)
17.Appuyer sur F5 "APPLY" pour attribuer lestimation un numro de condition.
Le message suivant va apparatre "Path and Cycletime will change"
(Trajectoire et temps de cycle vont changer) "Set it?" (Le dfinir?) apparat.
18.Spcifier comment configurer lestimation.
Pour configurer lestimer appuyer sur [F4] (YES).
Pour ne pas saisir lestimation appuyer sur [F5] (NO).
19.Si la valeur configurer est plus haute que la valeur limite acceptable, le message "Load is OVER
spec! Accept?" apparat. Spcifier alors cette valeur comme indiqu dans les tapes ci-dessus.
2.4 Procdure de calibration (Pour un robot 6 axes)
Aprs le remplacement dun moteur, par exemple, il est ncessaire de calibrer le robot.
Si aucune calibration nest faite, la prcision de lestimation de la charge devient moins grande.
La calibration est contrle, par lcran destimation de charge.
La calibration est dmarre en positionnant le slecteur de calibration ON, et en excutant une
estimation de charge.
1. Vrifier quil ny ait rien sur loutil robot.
La calibration doit tre faite sans aucune pice attache la main du robot.
2. Appuyer sur la touche MENU pour afficher lcran menu.
3. Slectionner "6 SETUP" dcrit dans la page suivante.
4. Appuyer sur [F1] (TYPE) pour afficher lcran de slection de menu.
5. Slectionner Motion. Lcran liste apparat. (Si un autre cran apparat, appuyer plusieures fois sur
la touche [PREV], jusqu ce que lcran liste apparaisse.) Pour un systme multi groupe, lcran
liste dun autre groupe peut tre atteint en appuyant sur F2 (GROUP).
NOTA
Si la calibration est faite avec quelque chose attach la main du robot, des donnes de calibration
incorrectes seront prises en compte, faussant ainsi lestimation normale. Dans ce cas, refaire la
calibration normalement.
-162-
6. Appuyer sur [F->], puis F2 "IDENT". Lcran destimation de la charge apparat.
7. Placer le robot o lestimation de la charge doit tre faite.
8. Appuyer sur [F->], puis F4 (DETAIL). Lcran destimation position 1 apparat.
9. Spcifier les positions destimation 1 et 2. Esssayer dutiliser les valeurs par dfaut tant que
possible.
Appuyer sur F3 "DEFAULT", et spcifier les valeurs par dfaut pour les positions destimation 1
et 2, pour la vitessse et lacclration.
NOTA
Seuls les axes J5 et J6 bougent durant lestimation. Les autres axes restent dans la position quils
avaient avant le dmarrage de lestimation.
La plage de mouvement est dfinie entre deux points spcifis dans lcran des positions
destimation 1 et 2. (Voir tapes 9, 10, et 12.)
NOTA
Disposer la rotation de laxe J5 dans une position horizontale.
Plus la rotation de laxe J5 est verticale, plus la prcision de lestimation est faible.
-163-
10.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va la position 1. Vrifier que le robot puisse
aller la position 1 en toute scurit.
Sil est dangereux de bouger le robot la position destimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position scurise.
11.En appuyant sur F2 "POS.2" lcran de position destimation 2 apparat.
12.En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va la position 2. Vrifier que le robot puisse
aller la position 2 en toute scurit.
Sil est dangereux de bouger le robot la position destimation 2, manipuler les axes J1 et J4 pour
bouger le robot dans une position scurise.
Si vous bougez laxe J1 et laxe J4, presser F2 "POS.2" pour retourner au menu de la position 1
pour excuter de nouveau la procdure depuis ltape 10.
13.Appuyer sur [PREV] pour revenir lcran destimation de charge.
14.Amener le curseur la ligne 3 "CALIBRATION MODE", et le passer "ON."
15.Dplacer le curseur la ligne 4 (le mot EXEC apparat en [F4]), dsactiver le teach pendant, puis
appuyer sur "EXEC". Le message "Robot moves and estimates. (Robot a boug et a estim)
Ready?" (Prt?) apparat.
16.Spcifier quand lancer lestimation.
(Slectionner "YES" provoque le mouvement robot. Prendre garde pour prvenir tout danger.)
Pour excuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES).
Pour quitter lexcution , appuyer sur [F5] (NO).
17.Une fois que les oprations de petite et grande vitesse sont termines, la calibration est faite.
(Le passage dune vitesse lente une vitesse rapide est automatique. Mme lorsque le robot
fonctionne vitesse lente, ne pas se tenir trop prs du robot, afin de ne pas tre en danger lors du
dmarrage soudain du robot en grande vitesse.)
NOTA
Une fois la calibration effectue, CALIBRATION MODE passe OFF automatiquement.
Ne pas changer CALIBRATION MODE en cours destimation ou de calibration. Dans le cas
contraire, la calibration pourrait tre incomplte.
-164-
2.5 Autres points en relation
1. Capacit de dplacement
Si la plage de mouvement entre les points de position 1 et 2 devient trop troite, la prcision de
lestimation de la charge devient plus basse.
Le mouvement robot doit tre au plus proche de la plage de mouvement par dfaut.
2. Acclration utilise pour lestimation de charge
La prcision de lestimation est faible si le moment dinertie est faible devant le moment dinertie
de charge maximum permise par le robot. Ceci est provoqu par le fait que le moment dinertie du
couple moteur est faible.
Cette prcision destimation pour une charge faible peut tre amliore en augmentant les
acclrations utilises lors de lestimation.
Essayer daugmenter les acclrations en spcifiant une valeur plus grande dans "ACCEL-High"
sur lcran destimation des positions 1 et 2; cependant, ne pas prciser une valeur trop importante
afin que les vibrations ne deviennent pas trop grandes lors de lestimation de la charge.
3. Donne de calibration
La variable systme suivante suspend la calibration.
SPLCL_GRP[group].$TRQ_MGN[axis]
group: Group number
axis: Axis number
Si une mauvaise donne de calibration est configure, par exemple, en faisant une calibration avec
une charge monte sur le robot par erreur, la rassignation de la valeur prcedente est possible par
cette variable systme. Il est recommand de noter la valeur existante avant de procder une
calibration.
E. APPENDICE Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S
-165-
F CABLAGE DES MODULES DENTREES / SORTIES
Module dentre AID16D
Caractristiques Spcifications
Points par module 16 points
Points par commun 16 points par commun
Source courante NPN
Tension dentre 24VDC +10%, -20%
Intensit dentre 7.5mA (moyenne)
Tension ON, Intensit Min. 15VDC, min. 4mA
Tension OFF, Intensit Max. 5VDC, max. 1.5mA
Temps de rponse
OFF -> ON (Max. 20ms)
ON -> OFF (Max. 20ms)
Valeur de lentre la sortie du module. La valeur courante est
dtermine en ladditionnant avec le temps de balayage propre chaque
systme.
Affichage dentre Affichage par LED
Connexion dentre Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schma
Integration ARC Mate 100iB/6S / M-6iB/6S E. APPENDICE
-166-
Module de sortie AOD16D
Caractristiques Spcifications
Points par module 16 points
Points par commun 8 points par commun
Source courante NPN
Tension moyenne 12-24VDC +20%, -15%
Intensit maximale 0.5A par voie (2A par commun)
Tension maximale ON 0.7V (intensit courante X 1.4Ohm)
Perte minimale OFF 0.1mA
Temps de rponse
OFF -> ON (Max. 2ms)
ON -> OFF (Max. 2ms)
Valeur de lentre la sortie du module. La valeur courante est
dtermine en ladditionnant avec le temps de balayage propre chaque
systme.
Affichage de sortie Affichage par LED
Connexion externe Bloc de connexion des terminaux (20 terminaux, avec 20vis M3.5)
Connexion des terminaux et
schma

A
ASSEMBLAGE DU ROBOT POUR L'INSTALLATION 36
C
CABLAGE DES MODULES DENTREES / SORTIES 153
CBLE TEACH PENDANT 115
CALIBRATION LAIDE DOUTIL 82
CALIBRATION PAR ALIGNEMENT DE POSITION DE LA MARQUE POINT ZRO 80
CALIBRATION RAPIDE 77
CHEMINEMENT DE TUYAUTAGE 101
COMMENT DSACTIVER/ACTIVER LALARME DE PRESSION PNEUMATIQUE 114
COMMENT DSACTIVER/ACTIVER LE HBK 113
CONDITIONS D'INSTALLATION 100
CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUE SUR LE POIGNET 61
CONFIRMATION DE LA CALIBRATION 91
CONNECTION DE LALIMENTATION DENTRE 116
CONNECTION DE LARRET DURGENCE EXTERNE 120
CONNECTIONS DU CONTACT ON/OFF DALIMENTATION EXTERNE 118
CONNECTIONS ELECTRIQUES 115
CONNEXION ENTRE LUNITE MECANIQUE 132
D
DIMENSIONS EXTERIEURES DU ROBOT ET ENVELOPPE DE TRAVAIL 37
DYSFONCTIONS DES FUSIBLES 126
E
ESPACE DE MAINTENANCE 31
I
INSTALLATION 27, 106
INSTALLATION CONDITION 109
INSTALLATION DE LOGICIELS 71
INSTAURATION DES LIMITES DES AXES 63
L
LISTE DE COUPLE DE SERRAGE 149
LISTE DES PICES DE RECHANGE 135
M
MISE EN PLACE DE LINTERFACE DU PRIPHRIQUE 112
MODIFICATION DE LA COURSE DE LAXE J1 (OPTION) 72
MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT 55

P
POSITION DE RFRENCE ET CAPACIT DE MOUVEMENT 64
PROGRAMMES TPE 151
R
RACCORDEMENT EN AIR 97
RACCORDEMENT EN AIR DE LACTIONNEUR EMBARQU 99
RGLAGE DES JEUX DE TRANSMISSION DE L'AXE J5 92
RGLAGE DU COMMUTATEUR DE LIMITE DE LAXE J1 (OPTION) 74
RGLAGES 63
RELCHER LES FREINS 94
RESET DUN SURCOURSE 111
RESET DUN SURCOURSE 112
S
SCURIT DE LUTILISATEUR DU TEACH PENDANT 16
SCURIT LORS DE LA MAINTENANCE 18
SECURITE OPERATEUR 13
SCURIT OPRATEUR 15
SECURITE PRECAUTIONS 13
STOCKAGE DU ROBOT 26
SURFACE DE MONTAGE DUN ACTIONNEUR EMBARQU AU POIGNET 55
SURFACE DE MONTAGE DE DISPOSITIFS 56
T
TABLEAU D'INSPECTION PRIODIQUE 145
TRANSPORT 19, 105
TRANSPORT ET INSTALLATION 19, 105
TUYAUX ET CBLES 101


FANUC, 2005