Controle Supervisorio Multitarefas

MAX HERING DE QUEIROZ
CONTROLE SUPERVISRIO MODULAR

E MULTITAREFA DE SISTEMAS COMPOSTOS
FLORIANPOLIS
2004
UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO
EM ENGENHARIA ELTRICA
Tese submetida
Universidade Federal de Santa Catarina
como parte dos requisitos para a
obteno do grau de Doutor em Engenharia Eltrica.
MAX HERING DE QUEIROZ
Florianpolis, maio de 2004
Max Hering de Queiroz
Esta Tese foi julgada adequada para obteno do Ttulo de Doutor
em Engenharia Eltrica, rea de Concentrao em Controle e Automao,
e aprovada em sua forma final pelo Programa de Ps-Graduao em
Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Santa Catarina.
______________________________________
J os Eduardo Ribeiro Cury, Dr. UFSC
Orientador
______________________________________
J efferson Luiz Brum Marques, Dr. UFSC
Coordenador do Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica
Banca Examinadora:
______________________________________
J os Eduardo Ribeiro Cury, Dr. UFSC
Presidente
______________________________________
Rafael Santos Mendes, Dr. UNICAMP
______________________________________
Paulo Eigi Miyagi, Dr. USP
______________________________________
Victor J uliano De Negri, Dr. UFSC
______________________________________
J ean-Marie Farines, Dr. UFSC
______________________________________
Eduardo Camponogara, Dr. UFSC
Agradecimentos
A presente Tese de Doutorado fruto de um longo esforo coletivo. Em primeiro
lugar, sou muito grato ao governo brasileiro que, por intermdio das agncias CNPq e
CAPES, financiou trs anos e dois meses de pesquisa na UFSC, bem como o estgio de
dez meses na Universidade de Toronto, Canad. Agradeo ao Prof. J os Cury pela
dedicao, competncia, pacincia e amizade com que orientou este trabalho. Do mesmo
modo, sou grato ao Prof. Murray Wonham por acolher-me to gentilmente junto a seu
grupo de pesquisa na Universidade de Toronto. Tambm agradeo a colaborao e
amizade dos demais professores, colegas e funcionrios do LCMI, na UFSC, e do SCG, na
Universidade de Toronto. O apoio e carinho de meus queridos pais, irmos e amigos
ajudaram a superar com alegria os desafios desta empreitada. Agradeo em especial a
minha esposa Mariana por ter nutrido com muito amor cada passo meu. Finalmente, devo
graas a Deus pelo milagre da vida.
Resumo da Tese apresentada UFSC como parte dos requisitos necessrios para a
obteno do grau de Doutor em Engenharia Eltrica.
Maio/2004
Orientador: Prof. J os Eduardo Ribeiro Cury, Dr.
rea de Concentrao: Controle e Automao.
Palavras-chave: controle supervisrio; sistemas a eventos discretos; controle modular;
controle multitarefa; sistemas compostos.
Nmero de Pginas: 150.
A presente Tese de Doutorado introduz uma nova metodologia para o tratamento eficiente
de mltiplas especificaes e mltiplas tarefas no controle supervisrio de sistemas a
eventos discretos (SEDs) compostos. A abordagem modular local desenvolvida no
mestrado do autor permite explorar a arquitetura modular das especificaes e da planta
em sistemas compostos de forma a evitar a composio de modelos e, por conseguinte, a
complexidade induzida pelo crescimento exponencial no tamanho do modelo global. No
presente trabalho, essa abordagem consolidada pela aplicao bem sucedida a um
problema real envolvendo uma clula de manufatura. Para viabilizar a implementao do
sistema de controle em controlador lgico programvel, prope-se uma estrutura genrica
que preserva a caracterstica modular dos supervisores e da planta. Alm dessas
contribuies, introduz-se o gerador com marcaes coloridas, um caso particular de
autmato de Moore, como modelo que distingue mltiplas classes de tarefas em SEDs. Os
principais resultados da teoria de controle supervisrio so estendidos para lidar com esse
modelo, de forma a permitir a sntese automtica de supervisores que, alm de respeitar o
comportamento especificado, garantem a vivacidade de mltiplos objetivos de controle.
Investiga-se tambm a propriedade de reversibilidade como alternativa para evitar bloqueio
de vria tarefas. A convenincia da metodologia multitarefa ilustrada por trs exemplos
acadmicos. Finalmente, os resultados de controle multitarefa so combinados com a
abordagem modular local. A clareza das solues e a eficincia computacional
proporcionadas pela metodologia proposta so elucidadas na sntese de supervisores
reduzidos para um exemplo de sistema flexvel de manufatura.
Abstract of Thesis presented to UFSC as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor in Electrical Engineering.
MODULAR AND MULTITASKING SUPERVISORY
CONTROL OF COMPOSITE SYSTEMS
May/2004
Advisor: Prof. J os Eduardo Ribeiro Cury, Dr.
Area of Concentration: Control and Automation.
Keywords: discrete event systems; automata; multitasking; control systems; distributed
control.
Number of Pages: 150.
This Thesis introduces a new methodology for efficiently dealing with multiple
specifications and multiple tasks in supervisory control of composite discrete event
systems (DES). The local modular approach presented in the authors Master Dissertation
exploits the modular architecture of specifications and plant in composite systems for the
purpose of avoiding composition of models and, by consequence, the complexity induced
by the exponential growth of the size of the global model. In the present work, this
approach is consolidated by the well-succeeded application to a real problem concerning a
manufacturing cell. A generic structure that preserves the modular characteristic of
supervisors and plant is proposed to implement the control system in a programmable logic
controller. In addition to these contributions, the colored marking generator a special
type of Moore automaton is introduced as a model that distinguishes multiple classes of
tasks in DES. The main results of the supervisory control theory are extended to deal with
this model in order to allow the automatic synthesis of supervisors that, beyond respecting
the specified behavior, assure the liveness of multiple control objectives. The property of
reversibility is also investigated as an alternative way of avoiding blocking of various
tasks. The convenience of the multitasking methodology is illustrated by three academic
examples. Finally, the results of multitasking control are linked with the local modular
approach. The clarity of solutions and the computational efficiency afforded by the
proposed methodology are elucidated in the synthesis of reduced supervisors for an
example of flexible manufacturing system.
Sumrio
1. INTRODUO........................................................................................................... 15
1.1 EXPLOSO DO NMERO DE ESTADOS....................................................................... 17
1.2 MLTIPLAS TAREFAS .............................................................................................. 18
1.3 OBJ ETIVOS.............................................................................................................. 19
1.4 ESTRUTURA............................................................................................................. 20
2. SISTEMAS COMPOSTOS E A TEORIA DE CONTROLE SUPERVISRIO . 21
2.1 UM PROBLEMA REAL: CLULA DE MANUFATURA.................................................. 21
2.2 MODELAGEM DE SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS ............................................... 25
2.2.1 Linguagens e Geradores..................................................................................... 26
2.2.2 Operaes sobre linguagens e autmatos .......................................................... 28
2.2.3 Modelagem de Sistemas Compostos ................................................................... 29
2.2.4 Modelagem das especificaes........................................................................... 31
2.3 CONTROLE MONOLTICO......................................................................................... 33
2.3.1 Supervisor ........................................................................................................... 34
2.3.2 Existncia de Supervisores ................................................................................. 35
2.4 REDUO DE SUPERVISORES................................................................................... 38
2.5 CONTROLE MODULAR............................................................................................. 41
2.5.1 Abordagem de controle modular local ............................................................... 42
2.5.2 Resoluo de conflitos ........................................................................................ 47
2.6 CONCLUSO DO CAPTULO...................................................................................... 49
3. IMPLEMENTAO DO SISTEMA DE CONTROLE......................................... 50
3.1 ASPECTOS PRTICOS DA IMPLEMENTAO.............................................................. 50
3.2 ESTRUTURA DE IMPLEMENTAO........................................................................... 52
3.2.1 Supervisores Modulares ..................................................................................... 53
3.2.2 Sistema-Produto.................................................................................................. 53
3.2.3 Seqncias Operacionais.................................................................................... 55
3.3 APLICAO CLULA DE MANUFATURA ............................................................... 56
3.4 CONCLUSO DO CAPTULO...................................................................................... 60
4. CONTROLE SUPERVISRIO MULTITAREFA................................................. 62
4.1 MOTIVAO............................................................................................................ 62
4.2 SISTEMAS A EVENTOS DISCRETOS MULTITAREFA................................................... 65
4.2.1 Comportamento colorido.................................................................................... 65
4.2.2 Gerador com Marcao Colorida ...................................................................... 67
4.2.3 Linguagens associadas a um GMC .................................................................... 68
4.2.4 Relaes entre GMCs ......................................................................................... 69
4.2.5 Propriedades de GMCs ...................................................................................... 70
4.2.6 Operaes sobre GMCs...................................................................................... 71
4.2.7 Bloqueio.............................................................................................................. 74
4.3 CONTROLE SUPERVISRIO MULTITAREFA............................................................... 78
4.3.1 Especificaes..................................................................................................... 78
4.3.2 Supervisor Incolor .............................................................................................. 79
4.3.3 Supervisor Pintor................................................................................................ 81
4.3.4 Existncia de Supervisores ................................................................................. 83
4.4 EXEMPLOS............................................................................................................... 91
4.5 REVERSIBILIDADE................................................................................................... 98
4.6 CONCLUSO DO CAPTULO.................................................................................... 100
5. CONTROLE MODULAR DE SEDMTS................................................................ 102
5.1 CONTROLE MODULAR........................................................................................... 103
5.2 CONTROLE MODULAR LOCAL ............................................................................... 109
5.3 CONCLUSO DO CAPTULO.................................................................................... 123
6. CONCLUSO FINAL E PERSPECTIVAS .......................................................... 125
6.1 CONTROLE MODULAR LOCAL ................................................................................ 125
6.2 CONTROLE MULTITAREFA ..................................................................................... 128
6.3 CONTROLE MODULAR LOCAL MULTITAREFA ......................................................... 130
ANEXO 1. PROGRAMA DE CONTROLE DA CLULA DE MANUFATURA.... 131
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .......................................................................... 146
Lista de Figuras
Figura 1: Clula de Manufatura........................................................................................... 22
Figura 2: Exemplo de gerador............................................................................................. 28
Figura 3: Gerador para M
i
, i = 0,...,4................................................................................... 30
Figura 4: Gerador para a especificao E
gen,a
...................................................................... 32
Figura 5: Gerador para as especificaes E
gen,bi
, i = 1,...,4.................................................. 32
gen,ci
, i = 1,2,3................................................... 33
Figura 7: Esquema de controle monoltico.......................................................................... 33
Figura 8: Supervisor monoltico.......................................................................................... 37
Figura 9: Supervisor monoltico reduzido........................................................................... 40
Figura 10: Esquema de controle modular............................................................................ 41
Figura 11: Esquema de controle modular local ................................................................... 45
Figura 12: Supervisores modulares reduzidos para a clula de manufatura........................ 46
Figura 13: Esquema de controle modular com coordenao............................................... 48
Figura 14: Estrutura Bsica do Sistema de Controle........................................................... 52
Figura 15: Sistema de Controle para a Clula de Manufatura............................................. 56
Figura 16: Implementao em Diagrama Escada (dir.) de uma mquina de 2 estados (esq.)
...................................................................................................................................... 57
Figura 17: Implementao em Diagrama Escada do Supervisor S
red,c1
............................... 58
Figura 18: Implementao em Diagrama Escada da Planta G
1
........................................... 59
Figura 19: Implementao da Seqncia Operacional para a Esteira................................. 59
Figura 20: Exemplo de aparo forte...................................................................................... 72
Figura 21: Exemplo de composio sncrona...................................................................... 73
Figura 22: Exemplo de gerador com marcao colorida..................................................... 76
Figura 23: Supervisor incolor.............................................................................................. 80
Figura 24: Supervisor pintor................................................................................................ 82
Figura 25: Exemplo de planta.............................................................................................. 87
Figura 26: Labirinto para gato e rato................................................................................... 92
Figura 27: Modelos com marcao colorida para gato (G
g
) e rato (G
r
).............................. 92
Figura 28: GMC para SupCSNB(
C
, G, C)......................................................................... 92
Figura 29: Linha de manufatura.......................................................................................... 93
Figura 30: Modelo da planta................................................................................................ 93
Figura 31: Especificaes genricas.................................................................................... 94
D
, G, D)......................................................................... 94
Figura 33: Mximo comportamento controlvel e fracamente no-bloqueante e.r.a
{i, e, a, b, c}.................................................................................................................. 94
Figura 34: Disposio do misturador de tintas.................................................................... 95
Figura 35: Modelos para P
1
, P
2
e M.................................................................................... 96
Figura 36: Tringulo de cores T .......................................................................................... 96
D
(H), G, {r, y, o})......................................................... 97
Figura 38: Arquitetura de controle modular multitarefa................................................... 103
Figura 39: Supervisor pintor S
1
para E
gen,1
........................................................................ 108
2
para E
gen,2
........................................................................ 108
Figura 41: Coordenador para a soluo modular da linha de transferncia...................... 109
Figura 42: Arquitetura de controle modular local ............................................................. 111
Figura 43: Sistema Flexvel de Manufatura (SFM)........................................................... 119
Figura 44: Planta composta para o SFM........................................................................... 120
Figura 45: Especificaes genricas E
gen,i
respectivas aos depsitos B
i
, i =1,...,8........... 120
Figura 46: Supervisores locais reduzidos R
loc,i
para as especificaes E
gen,i
, i =1,...,8..... 122
Figura 47: Coordenador fracamente no-bloqueante CW para o SFM............................. 123
Figura 48: Coordenador fortemente no-bloqueante CS para o SFM............................... 123
Lista de Tabelas
Tabela 1: Descrio dos eventos da clula de manufatura.................................................. 24
Tabela 2: Nmero de estados dos geradores na sntese monoltica..................................... 39
Tabela 3: Nmero de estados dos geradores na sntese modular local................................ 47
Tabela 4: Nmero de estados dos geradores na sntese modular ........................................ 47
Tabela 5: Operadores do Diagrama Escada para o CLP da Festo....................................... 57
Tabela 6: Nmero de estados dos geradores envolvidos na sntese de supervisores
modulares locais reduzidos......................................................................................... 121
Lista de Smbolos
existe
para todo
operador e
operador ou
: tal que
indica final de demonstrao
|| operador de produto sncrono
|G| nmero de estados do gerador G
|Q funo restrita ao domnio Q
(q
0
, s)! a funo definida para o par (q
0
, s)
Pwr(A) conjunto potncia de A (todos os subconjuntos de A)
L
prefixo-fechamento de L
P
i
: *
i
* projeo natural de * para
i
*,
G H G um subgerador de H
conjunto vazio
,C
gerador com marcaes coloridas vazio para e C
alfabeto
c
conjunto de eventos controlveis
u
conjunto de eventos no-controlveis
*
conjunto de todas cadeias finitas de , incluindo
cadeia vazia
, , eventos
s, u, v palavras
a, b, c cores
i cor para tarefa de alcanar o estado inicial
v cor vcuo (completada por qualquer palavra)
B, C, D, E conjuntos de cores
C
ac
conjunto de tarefas acessveis
K, L, M linguagens
C
,
C
,
C
,
C
comportamentos coloridos
G, H geradores
L(G) linguagem gerada por G
L
m
(G) linguagem marcada por G
L
c
(
C
) linguagem marcada por c C
L
B
(
C
) linguagem marcada por B C
C
(G) comportamento colorido de G
S supervisor
S
1
S
2
conjuno dos supervisores S
1
e S
2
S/G supervisor S controlando G
(S(s)) eventos habilitados por S aps a cadeia s
(S(s)) novas cores marcadas por S aps a cadeia s
Ac(G) operao que elimina todos os estados no-acessveis deG
Tr(G) operao que elimina todos os estados no-acessveis ou no-
coacessveis de G
WTr(G, B) operao que elimina todos os estados de G que no so acessveis e
fracamente coacessveis e.r.a B
STr(G, B) operao que elimina todos os estados de G que no so acessveis e
fortemente coacessveis e.r.a B
SupC(
D
, G) supremo subcomportamento de
D
controlvel e.r.a G
SupC(K, G) suprema sublinguagem de K controlvel e.r.a G
SupCSNB(
D
,G,B) supremo subcomportamento de
D
controlvel e.r.a G e fortemente
no-bloqueante e.r.a B
SupSNB(
D
, B) supremo subcomportamento de
D
fortemente no-bloqueante e.r.a B
Lista de Abreviaturas
CLP controlador lgico programvel
e.r.a em relao a
GMC gerador com marcao colorida
MM mquina de montagem
MP mquina de pintura
RSP representao por sistema-produto
RW Ramadge-Wonham
SED sistema a eventos discretos
SEDMT sistema a eventos discretos multitarefa
SFM sistema flexvel de manufatura
TCS teoria de controle supervisrio
1. Introduo
A atual tendncia de globalizao da economia em pases industrializados tem
acirrado a concorrncia entre as empresas, provocando uma busca incessante por maior
qualidade e menor custo dos bens e servios. Com isso, a eficincia e a flexibilidade dos
meios produtivos e gerenciais tm sido fatores decisivos ao sucesso das empresas. A busca
por competitividade, aliada crescente escassez dos recursos naturais e valorizao da
mo de obra, tem justificado grandes esforos na otimizao e automao flexvel dos
processos (CASTELLS, 1999). Em paralelo, o desenvolvimento acelerado das tecnologias
de computao, de comunicao e de sensores nas ltimas dcadas tem possibilitado um
grande aumento da capacidade de aquisio, armazenagem e processamento de
informaes pelos sistemas.
Esse contexto tem favorecido o surgimento de sistemas dinmicos cada vez mais
complexos, envolvendo diversas aplicaes, como redes de computadores e de
comunicao, sistemas automatizados de manufatura, robtica, sistemas de software
distribudos, controle de trfego, automao predial, entre outras. Tais aplicaes so em
grande parte governadas por regras operacionais chamadas de lgica de controle
projetadas por humanos. Entre esses sistemas, destaca-se a classe de sistemas a eventos
discretos (SEDs), que so caracterizados por uma dinmica dirigida pela ocorrncia de
eventos (CASSANDRAS e LAFORTUNE, 1999). So exemplos de eventos discretos a
chegada de uma mensagem num computador, a ativao de um sensor tico e o incio de
operao de uma mquina. A ocorrncia desses eventos no depende diretamente da
passagem do tempo, mas sim de uma mudana discreta no estado do sistema.
Em geral, os sistemas a eventos discretos de maior complexidade podem ser
modelados pela interao de mltiplos subsistemas concorrentes (SIMON, 1967) e, por
isso, so denominados sistemas compostos. Cada subsistema de um sistema composto
possui um comportamento caracterstico bem definido, sendo responsvel pela execuo
de tarefas particulares. Os sistemas flexveis de manufatura, por exemplo, so
caracteristicamente compostos pelo funcionamento paralelo de diversos sistemas de
transformao, teste, transporte e armazenagem de materiais, como mquinas de usinagem,
robs e veculos autoguiados. A operao concorrente e a interao adequada dos
subsistemas fazem com que o sistema composto atinja os resultados esperados, porm, na
Introduo 16
ausncia de controle, podem lev-lo a situaes indesejveis, como o choque entre dois
robs que compartilham um recurso ou o bloqueio do sistema. Assim, a lgica de controle
responsvel pela coordenao dos subsistemas de forma que o sistema composto possa
atingir seus objetivos evitando situaes indesejveis.
Em oposio aos sistemas dirigidos pelo tempo, os sistemas a eventos discretos no
podem ser representados por modelos matemticos baseados em equaes diferenciais e a
diferenas e, portanto, no so tratados pela Teoria de Controle clssica. Entretanto, em
razo da crescente importncia dessa classe de sistemas, a modelagem de SEDs tem sido
objeto de diversas pesquisas recentes. Na literatura, encontram-se diversas abordagens
formais para o desenvolvimento da lgica de controle, nas quais se incluem: Cadeias de
Markov (INLAIR, 1975; PUTERMAN, 1994), Redes de Filas (KLEINROCK, 1975),
Simulao (LAW e KELTON, 2000), Lgica Temporal (MANNA e PNUELI, 1992),
Redes de Petri (MURATA, 1989; KROGH e HOLLOWAY, 1991; ZHOU e
VENKATESH, 1999) e Teoria de Controle Supervisrio (RAMADGE e WONHAM,
1987; CASSANDRAS e LAFORTUNE, 1999; WONHAM, 2003).
A maior parte dessas abordagens limita-se anlise de solues de controle
propostas, que so geralmente geradas de forma emprica, com base na experincia e
inspirao do projetista. Ao permitir a verificao de propriedades de modelos, tais
ferramentas podem auxiliar o processo de depurao da lgica de controle proposta. Em
contrapartida, a Teoria de Controle Supervisrio (TCS) se destaca por fundamentar a
sntese automtica de uma lgica de controle tima a partir de um modelo matemtico do
sistema em malha aberta (planta) e das especificaes.
Na TCS, a planta e as especificaes so respectivamente modeladas por geradores
e linguagens (HOPCROFT e ULLMAN, 1979). Os estados do modelo so classificados
como marcados se forem alcanados por cadeias de eventos que completam algum objetivo
de controle (tarefa). Um evento classificado como controlvel se a sua ocorrncia puder
ser diretamente evitada pela entidade controladora, chamada de supervisor. A TCS
apresenta uma srie de ferramentas formais para a sntese automtica de supervisores
timos, isto , que impedem a ocorrncia de um evento controlvel se e somente se ele
puder desencadear uma seqncia de eventos no-controlveis que transgridam a
linguagem especificada ou que levem o sistema para estados a partir dos quais no seja
possvel atingir estados marcados (situao de bloqueio). Assim, garante-se segurana na
ocorrncia de eventos e vivacidade dos objetivos de controle de forma minimamente
restritiva.
Introduo 17
Os algoritmos originalmente apresentados por (WONHAM e RAMADGE, 1987)
para a sntese de supervisores timos tm complexidade polinomial em relao ao nmero
de estados dos modelos da planta e da especificao. Isso viabiliza sua aplicao soluo
de problemas envolvendo modelos com um nmero razovel de estados. Tipicamente,
ferramentas como o CTCT (WONHAM, 2003) permitem operar geradores com at
100.000 estados.
Contudo, a aplicao da TCS resoluo de problemas envolvendo sistemas
compostos costuma ser problemtica. Duas so as razes principais: exploso do nmero
de estados do modelo global da planta pela composio de subsistemas; e existncia de
mltiplas tarefas para as quais se deve evitar bloqueio.
1.1 Exploso do nmero de estados
de conhecimento comum que a composio de geradores provoca crescimento
exponencial do nmero de estados da planta. Esse fator inviabiliza a aplicao dos
algoritmos originais de sntese de supervisores para sistemas compostos de maior porte.
Por exemplo, o modelo de uma planta composta por dez subsistemas de dez estados pode
ter at 10
10
estados. Essa questo tem sido considerada por vrios autores que procuram
explorar diferentes aspectos do problema, como modularidade (WONHAM e RAMADGE,
1988) e simetria (EYZELL e CURY, 1998a e 1998b), no sentido de superar dificuldades
computacionais. Tambm o uso de estruturas eficientes como Binary Decision Diagram
(BRYANT, 1986), Integer Decision Diagram (ZHANG e WONHAM, 2001) e State
Tree Structure (MA e WONHAM, 2003) tem permitido o tratamento de geradores com
mais de 10
24
estados.
No trabalho de mestrado, QUEIROZ (2000) e QUEIROZ e CURY (2000a, 2000b,
2000c e 2002a) propem evitar o crescimento exponencial do tamanho dos modelos
explorando, alm da modularidade das especificaes (WONHAM e RAMADGE, 1988), a
prpria modularidade natural da planta em sistemas compostos. Ao invs de se construir
um supervisor monoltico (em um nico bloco) para toda a planta, na abordagem modular
proposta procura-se construir, sempre que possvel, um supervisor local para cada
especificao, modelando-o apenas em termos dos subsistemas afetados por sua ao.
Neste caso, deseja-se que os supervisores resultantes sejam localmente modulares, isto ,
que a ao conjunta dos supervisores tenha o mesmo desempenho que a do supervisor
monoltico. Quando essa propriedade verificada, a abordagem de controle modular
bastante vantajosa no sentido de promover maior flexibilidade, maior eficincia
computacional e segurana na aplicao do controle. Alm de diminuir a complexidade
Introduo 18
computacional da sntese, a abordagem modular local favorece obteno de supervisores
de tamanhos reduzidos. Essa caracterstica costuma deixar a lgica de controle mais clara,
compreensvel e, portanto, mais confivel ao projetista, alm de facilitar a implementao
e atualizao do sistema de controle.
Apesar de a TCS ter sido bastante difundida e aceita no meio acadmico nas
ltimas dcadas, verifica-se uma grande escassez de aplicaes reais (BALEMI et al.,
1993; BRANDIN, 1996; LEDUC, 1996). Essa carncia de aplicaes se deve em parte aos
problemas provocados pelo enorme nmero de estados dos modelos de sistemas reais e em
parte falta de resultados prticos que orientem a implementao do sistema de controle de
forma clara.
1.2 Mltiplas tarefas
Para sistema a eventos discretos as tarefas representam os objetivos de controle, ou
seja, situaes (estados) desejveis de acontecer. Um exemplo tpico de tarefa em sistemas
de manufatura o trmino de operao de uma mquina. Quando um SED atinge um
estado a partir do qual no mais possvel completar tarefas, diz-se que o SED est em
situao de bloqueio. Ao modelar um SED por um gerador, faz-se a identificao das
tarefas completas atravs da marcao dos estados. Com isso, evita-se o bloqueio do
sistema garantindo-se que no respectivo modelo qualquer estado alcanvel possa ser
levado a um estado marcado.
Em sistemas compostos, natural definir objetivos de controle especficos para
cada subsistema. A existncia de mltiplas tarefas pode, tambm, decorrer da
complexidade do problema. Por exemplo, num sistema flexvel de manufatura o trmino de
cada tipo de produto pode definir uma tarefa distinta. Para esses problemas, em geral
deseja-se evitar o bloqueio para cada tipo de tarefa, de forma que, para cada estado que
possa ser alcanado, seja possvel completar todos objetivos de controle (possivelmente
por caminhos distintos e em estados distintos).
No entanto, o uso de uma nica marcao para representar todas as tarefas em
sistemas compostos provoca uma perda de informao que pode comprometer a qualidade
das solues de controle. Como a marcao de um gerador binria, na composio de
modelos um estado global marcado se o estado correspondente em todos os subsistemas
for marcado. Assim, uma tarefa do sistema global reflete as situaes em que todos os
subsistemas esto simultaneamente em estados marcados. Portanto, ao evitar bloqueio na
planta global, um supervisor acaba fazendo com que sempre seja possvel atingir pelo
Introduo 19
menos um estado em que todas as tarefas esto simultaneamente completadas. Tal
supervisor pode ser mais restritivo do que o necessrio.
Por outro lado, a marcao do modelo global pode ser definida para representar as
situaes em que pelo menos um objetivo de controle seja atingido. Nesse caso, um
supervisor no-bloqueante garante que sempre seja possvel alcanar estados em que pelo
menos uma tarefa completa. Visto que pode bloquear uma tarefa importante, tal
supervisor potencialmente menos restritivo do que o desejvel.
Consequentemente, o uso de uma nica marcao no modelo de SEDs com
mltiplas tarefas pode comprometer a qualidade do sistema de controle sintetizado pela
abordagem de RAMADGE e WONHAM (1987). Uma alternativa para o clculo de
supervisores mais refinados o desenvolvimento de um modelo que permita fazer
distino de tarefas no processo de sntese.
1.3 Objetivos
O presente trabalho tem como objetivo geral o desenvolvimento de contribuies
tericas e prticas que fundamentem uma abordagem eficiente para a aplicao da Teoria
de Controle Supervisrio em problemas envolvendo sistemas compostos com mltiplas
especificaes e mltiplas tarefas. Para o tratamento eficiente de mltiplas especificaes
em problemas compostos, prope-se o uso da arquitetura de controle modular local em
conjunto com algoritmos para reduo de supervisores e resoluo de conflito. Nesse
sentido, so apresentados os resultados prticos de uma aplicao bem sucedida da
abordagem modular local na sntese de supervisores reduzidos para um problema real,
envolvendo uma clula de manufatura. Alm da soluo matemtica do problema de
controle, apresenta-se a proposta de uma estrutura genrica para implementao fsica de
sistemas de controle que, de forma hierrquica, permite a execuo paralela dos
supervisores modulares, comanda o funcionamento do sistema composto e faz interface
entre o modelo abstrato da planta e o sistema real. Essa estrutura fundamenta a
implementao clara dos supervisores modulares em Diagrama Escada no controlador
lgico programvel (CLP) da clula de manufatura.
Como contribuio terica, introduz-se um novo modelo para SEDs que permite a
diferenciao das classes de tarefas envolvidas no problema de controle. Faz-se ento a
extenso dos principais conceitos e algoritmos da TCS para esse novo modelo, com o
objetivo de proporcionar uma metodologia conveniente para a sntese de supervisores que
evitem o bloqueio de mltiplas tarefas de forma minimamente restritiva. Por fim, para
Introduo 20
permitir o tratamento eficiente de sistemas compostos com mltiplos objetivos de controle
e mltiplas especificaes, a arquitetura de controle modular local generalizada para a
abordagem de controle multitarefa.
1.4 Estrutura
Este documento est organizado da seguinte forma: o Captulo 2 introduz os
conceitos da Teoria de Controle Supervisrio no mbito da soluo do problema de
controle para uma clula de manufatura real pela abordagem de controle modular local. O
Captulo 3 apresenta a proposta de uma estrutura de implementao de sistema de controle
que aplicada clula de manufatura. No Captulo 4 so apresentados os resultados
formais que fundamentam uma abordagem para a sntese de supervisores multitarefa. Esses
resultados so aplicados na resoluo de trs problemas envolvendo sistemas a eventos
discretos multitarefa. Finalmente, o Captulo 5 faz a extenso formal da arquitetura
modular local para a abordagem multitarefa culminando na sntese de uma lgica de
controle tima e clara para um sistema flexvel de manufatura. As concluses e sugestes
de pesquisas so resumidas ao final.
2. Sistemas Compostos e a Teoria de
Controle Supervisrio
Neste captulo so introduzidos os principais conceitos da Teoria de Controle
Supervisrio (TCS), iniciada por RAMADGE e WONHAM (1987), tendo como enfoque
as questes envolvendo sistemas compostos. A apresentao da TCS feita de forma
bastante objetiva e direcionada aos aspectos prticos de sistemas compostos. Um estudo
mais detalhado do assunto pode ser feito a partir de WONHAM (2003), CASSANDRAS e
LAFORTUNE (1999), KUMAR e GARG (1995) ou RAMADGE e WONHAM (1989).
Apresenta-se inicialmente um problema real de controle envolvendo uma clula de
manufatura. Alm de servir como motivao, a resoluo desse problema usada como
exemplo para a aplicao dos conceitos e metodologias apresentadas nas sees seguintes.
Essas sees incluem a modelagem, a sntese de supervisores pelas abordagens monoltica
e modular local (QUEIROZ e CURY, 2000b), bem como a reduo de supervisores.
importante salientar que, embora o problema motivador deste trabalho seja um
caso particular de sistema de manufatura, os resultados apresentados abrangem outras
importantes reas de aplicao, incluindo redes de comunicao e de computadores,
sistemas de controle de trfego e sistemas de software distribudos.
2.1 Um Problema Real: Clula de Manufatura
Uma clula de manufatura (Figura 1) composta por uma mesa circular de quatro
posies (M
0
), onde so efetuadas operaes de furo e teste de peas metlicas, e de mais
quatro dispositivos operacionais: a esteira de entrada (M
1
), a furadeira (M
2
), o aparelho de
teste (M
3
) e o manipulador robtico (M
4
).
Sistemas Compostos e a Teoria de Controle Supervisrio 22
Figura 1: Clula de Manufatura
A mesa circular, comandada por um controlador lgico programvel (CLP)
FPC100 da Festo, foi projetada para operar peas conforme a seguinte seqncia:
1. a esteira gira at que uma pea seja posicionada em P1 (Figura 1);
2. a mesa gira 90
o
;
3. a pea furada;
4. a mesa gira 90
o
;
5. a pea testada;
6. a mesa gira 90
o
;
7. manipulador robtico retira a pea da mesa.
O funcionamento isolado de cada dispositivo corresponde a uma seqncia de
operaes especficas, como acionamento de motores e atuadores pneumticos e leitura de
sensores. Por exemplo, inicia-se a operao da esteira ligando o motor da mesma e, quando
um sensor indutivo indica a presena de pea na posio P1, termina-se o ciclo operacional
desligando o motor. Essas seqncias operacionais podem ser implementadas no CLP sem
maiores dificuldades. Porm, se forem executadas em paralelo sem sincronizao, a clula
de manufatura pode apresentar os seguintes comportamentos indesejveis:
operar a esteira, a furadeira, o teste ou o manipulador enquanto a mesa estiver
girando;
sobrepor peas na posio P1;
Buffer de entrada
Buffer de sada
ESTEIRA (M
1
)
FURADEIRA (M
2
)
TESTE
(M
3
)
MANIPULADOR (M
4
)
MESA
CIRCULAR
(M
0
)
CLP
Sadas
P1
P2
P3
P4
Entradas
girar a mesa sem que as peas em P2, P3 e P4 tenham sido furadas, testadas ou
retiradas, respectivamente;
furar, testar ou acionar o rob sem peas nas posies P2, P3 e P4,
respectivamente;
furar ou testar duas ou mais vezes a mesma pea;
girar a mesa sem nenhuma pea.
O programa de controle original da mesa, fornecido pelo fabricante, permite operar
em seqncia apenas uma pea por vez, ou seja, a esteira s pode ser acionada novamente
depois que o manipulador retirar a pea da mesa. Esta restrio da lgica de controle evita
os problemas que podem ocorrer na operao de mltiplas peas em paralelo. Entretanto,
esse modo de funcionamento muito pouco eficiente, visto que a esteira, a furadeira, o
teste e o manipulador passam a maior parte do tempo parados enquanto poderiam estar
operando em paralelo.
Outra possvel soluo de controle levar o sistema a operar sempre com peas em
todas as posies. Apesar de simples, tal lgica de controle tambm pode ser inconveniente
em problemas nos quais a alimentao de peas no buffer de entrada no seja contnua.
Como a mesa deve operar sempre cheia, as peas ficam em espera na mesa at que entre
uma nova pea no sistema. Alm da possibilidade de aumentar o tempo mdio de
produo, esse procedimento poderia prejudicar a qualidade de produtos perecveis. O
objetivo deste problema , ento, sintetizar um novo programa de controle para o CLP que
garanta uma maior eficincia da clula de manufatura.
importante ressaltar que nesta clula de manufatura no h sensores que indiquem
a presena de pea nas posies P2, P3 e P4. Portanto, a informao sobre o estado da
mesa deve ser obtida de forma indireta, conforme a evoluo das operaes sobre as peas
a partir do estado inicial (mesa vazia).
Os problemas operacionais descritos no ocorrem nas seqncias operacionais
particulares de cada subsistema, mas decorrem da descoordenao entre o incio e o final
das diversas seqncias. Com isso, pode-se considerar que o funcionamento particular de
cada subsistema esteja implementado diretamente no CLP, de forma que o incio de
operao de cada aparelho possa ser comandado pelo programa de controle, que tambm
informado dos finais de operao. Assim, a lgica de controle pode ser expressa de forma
abstrata em termos dos eventos descritos na Tabela 1.
Tabela 1: Descrio dos eventos da clula de manufatura
EQUIPAMENTO EVENTO DESCRIO
0
Comando que inicia um giro de 90 da mesa. Mesa Giratria
0
Sinal de final de operao da mesa giratria. (Uma vez iniciada a
operao, no pode ser impedido.)
1
Comando que inicia a operao da esteira para o depsito de uma pea
no pallet da mesa giratria situado na posio P1.
Esteira
1
Sinal de final de operao da esteira automtica. (Uma vez iniciada a
2
Comando que inicia a furao da pea que estiver na posio P2. Furadeira
2
Sinal de final de operao da furadeira automtica. (Uma vez iniciada a
3
Comando que inicia o teste de uma pea situada na posio P3. Teste
3
Sinal de final de operao do teste automtico. (Uma vez iniciada a
4
Comando que inicia a retirada de uma pea do pallet da mesa giratria
situado na posio P4.
Manipulador
Robtico
4
Sinal de final de operao do manipulador robtico. (Uma vez iniciada a
O problema de controle a ser tratado pode ento ser colocado como segue:
Problema 1: Seja a planta para a clula de manufatura definida pelo modelo que
representa todas as possveis interaes no funcionamento da mesa circular, da esteira, da
furadeira, do teste e do rob. Deve-se projetar uma lgica de controle a ser implementada
no CLP que, restringindo a planta somente o necessrio, permita a operao concorrente de
0 a 4 peas pelas 5 mquinas sem que ocorram os problemas especificados, de forma a
garantir uma produo continuada, ou seja, evitando situaes de bloqueio.
Apesar da complexidade do problema, com o auxlio de ferramentas de anlise,
como Redes de Petri (MURATA, 1989), possvel (embora no seja trivial) desenvolver
de forma emprica uma lgica de controle no-bloqueante que atenda s especificaes. No
entanto, esse problema exige uma soluo tima, no sentido de ser minimamente restritiva,
e essa propriedade s pode ser garantida se a soluo for obtida por um processo formal de
sntese a partir do modelo da planta e das especificaes.
Assim, fundamental que se possa obter um modelo formal para a planta e para as
especificaes de forma sistemtica que seja adequado ao problema em questo. Cabe
observar que a planta em geral, como no caso da clula de manufatura, composta por
diversos subsistemas que devem ser coordenados pelo sistema de controle. Portanto, o
modelo global para a planta pode ser obtido pela composio de modelos para seus
subsistemas. Da mesma forma, pode-se modelar cada especificao isoladamente em
termos apenas dos subsistemas relevantes para a sua definio. Deste modo, o modelo para
o comportamento especificado tambm pode ser obtido pela composio de modelos
elementares.
O objetivo da teoria a ser apresentada nas prximas sees resolver problemas
como o descrito acima. A colocao do problema justifica a metodologia a ser apresentada
como sendo composta pelas seguintes fases:
1. obteno de um modelo para a planta a ser controlada;
2. obteno de um modelo de representao das especificaes;
3. sntese de uma lgica de controle no-bloqueante e tima.
2.2 Modelagem de Sistemas a Eventos Discretos
Sistemas a Eventos Discretos (SEDs) so sistemas dinmicos cuja mudana de
estado ocorre em pontos discretos do tempo, em decorrncia de eventos isolados. Esses
eventos ocorrem em geral em intervalos de tempo irregulares e desconhecidos. So
exemplos de eventos discretos o incio e final de operao dos equipamentos da clula de
manufatura.
Em contrapartida aos sistemas dirigidos pelo tempo, que so classicamente
modelados por equaes diferenciais e a diferenas, o comportamento dessa classe de
sistemas pode ser matematicamente modelado por linguagens, que so conjuntos de
cadeias finitas de smbolos representando todas as seqncias de eventos admitidas pelo
sistema (HOPCROFT e ULLMAN, 1979). Nesta seo, so introduzidos os conceitos
preliminares sobre linguagens, bem como uma abordagem para a modelagem de sistemas
compostos que fundamenta a metodologia de controle modular local apresentada neste
captulo.
importante ressaltar que a representao matemtica apresentada a seguir no
admite a ocorrncia simultnea de dois ou mais eventos distintos, de forma que assumido
que os sistemas tratados apresentem evoluo seqencial. Essa hiptese bastante razovel
visto que, em tempo contnuo, a probabilidade de dois eventos distintos ocorrerem
exatamente no mesmo tempo praticamente nula. Contudo, em sistemas digitais o
processamento de informaes feito em intervalos de tempo, dentro dos quais mltiplos
eventos podem ocorrer. Para a clula de manufatura em questo, a hiptese garantida
impondo-se ao CLP o processamento seqencial dos sinais representando os eventos,
conforme a estrutura de controle a ser apresentada no Captulo 3.
Observa-se tambm que a modelagem apresentada no considera os instantes de
tempo em que os eventos ocorrem, mas apenas a ordem em que acontecem. Todavia, a
abordagem de Ramadge e Wonham pode ser estendida para suportar um modelo
temporizado (BRANDIN e WONHAM, 1993).
2.2.1 Linguagens e Geradores
Para a modelagem matemtica de SEDs, os eventos que podem ocorrer so
associados a etiquetas (smbolos). Define-se o alfabeto como o conjunto finito de
etiquetas de eventos que ocorrem num SED a controlar, tambm chamado de planta. Seja
* o conjunto de todas as cadeias finitas (palavras) de elementos do conjunto , incluindo
a cadeia vazia . Seja s uma palavra de *. Uma palavra u * um prefixo de s se
houver v * tal que uv = s.
Na Teoria de Controle Supervisrio proposta por RAMADGE e WONHAM
(1989), considera-se que todos os eventos so gerados espontaneamente pelo sistema em
malha aberta, denominado planta, e que a ocorrncia de alguns eventos pode ser evitada.
Assim, o alfabeto de eventos particionado em eventos controlveis e no-controlveis.
Eventos controlveis
c
so aqueles cuja ocorrncia pode ser desabilitada por agentes
externos, como o caso do incio de operao das mquinas na clula de manufatura da
Seo 2.1. Eventos no-controlveis
u
so aqueles que no podem ser diretamente
impedidos de ocorrer e, por isso, so considerados permanentemente habilitados. O final
de operao de uma mquina da clula de manufatura (Seo 2.1) um exemplo de evento
no-controlvel. Em geral, sinais de comando so modelados por eventos controlveis,
visto que basta no enviar o sinal para que sua ocorrncia seja desabilitada. Da mesma
forma, sinais de resposta (sinais de sensores, por exemplo) correspondem a eventos que
no podem ser diretamente desabilitados.
Uma linguagem sobre o alfabeto um subconjunto de *. Assim, o
comportamento gerado por um SED de alfabeto pode ser modelado por uma linguagem
L Pwr(
*
)
1
, representando todas as cadeias finitas de eventos que o SED pode gerar, ou
seja, que so fisicamente realizveis.

Para algumas cadeias de L, o SED pode atingir certos
objetivos de controle (tarefas), como por exemplo a gerao de um produto num sistema de
manufatura. Assim, define-se o comportamento marcado de um SED como a linguagem
L
m
L contendo todas as cadeias que completam tarefas do sistema.

1
Seja A um conjunto. Pwr(A) o conjunto de todos subconjuntos de A (conjunto potncia
de A).
Essas linguagens podem ser representadas por geradores (HOPCROFT e
ULLMAN, 1979). Um gerador uma quntupla G = (Q, , , q
0
, Q
m
), onde:
Q um conjunto de estados;
o alfabeto de eventos;
: Q Q, a funo de transio, uma funo parcial definida em cada
estado de Q para um subconjunto de ;
q
0
Q o estado inicial;
Q
m
Q o conjunto de estados marcados.
Pode-se associar ao gerador G uma funo de eventos ativos : Q Pwr(), que,
para cada estado q Q, indique o conjunto de eventos que possam ocorrer, ou seja,
(q) = {: e (q, )!
2
}.
A funo de transio pode ser estendida para cadeias de eventos como a funo
: Q * Q tal que, para q Q, s * e , (q, ) = q e (q, s) = ((q, s), ),
sempre que q' = (q, s) e (q', ) estiverem ambas definidas.
O comportamento de um gerador G caracterizado por dois subconjuntos de *
chamados de linguagem gerada de G (todas as seqncias de eventos que a planta pode
gerar), denotado por L(G), e de linguagem marcada de G (seqncias representando tarefas
completas), denotado por L
m
(G). Formalmente, a linguagem gerada L(G) definida por
L(G) = {s: s * e (q
0
, s)!} e a linguagem marcada L
m
(G) definida por
L
m
(G) = {s: s L(G) e (q
0
, s) Q
m
}. Dois geradores G
1
e G
2
so equivalentes se gerarem
e marcarem as mesmas linguagens, isto , se L(G
1
) = L(G
2
) e L
m
(G
1
) = L
m
(G
2
). Quando
uma linguagem puder ser marcada for um gerador com um nmero finito de estados, diz-se
que a linguagem regular (HOPCROFT e ULLMAN, 1979).
Os geradores podem ser ilustrados por diagramas de transio de estado, que so
grafos direcionados cujos ns representam os estados e os ramos representam os eventos.
Nesses diagramas, os estados marcados so caracterizados por ns desenhados com linhas
duplas e o estado inicial identificado por uma seta. Os eventos controlveis so
representados por ramos interceptados. Por exemplo, a Figura 2 ilustra o gerador que
marca a linguagem {,
1
1
,
1
1
, ...}, onde o evento
1
controlvel e
1
no-
controlvel.

2
(q, )! uma abreviao de (q, ) est definida.
Figura 2: Exemplo de gerador
2.2.2 Operaes sobre linguagens e autmatos
O prefixo-fechamento, ou simplesmente fechamento, de uma linguagem L
definido por L
:= {u: v * uv L}. Essa operao retorna o conjunto de todos os

prefixos (cadeias incompletas) das palavras de L. Diz-se que L prefixo-fechada se L = L
.
Claramente, o comportamento gerado por um SED prefixo-fechado, mas o
comportamento marcado nem sempre o .
A noo de bloqueio num gerador est relacionada com a idia de se executar uma
seqncia de eventos a partir da qual no seja possvel completar uma tarefa. Diz-se que
um gerador G no-bloqueante se L
m
(G)
= L(G), isto , se qualquer seqncia de eventos

gerada for o prefixo de pelo menos uma tarefa completa.
Um estado q Q chamado de acessvel se s * tal que (q
0
, s) =q, ou seja, se
existir uma cadeia aceita por G que, partindo do estado inicial, alcance o estado q.
chamado de coacessvel se s * tal que (q, s) Q
m
, isto , se houver uma cadeia
aceita por G que, partindo de q, alcance um estado marcado. Diz-se que um gerador
coacessvel se todos seus estados forem coacessveis e que aparado (ou trim) se todos
seus estados forem acessveis e coacessveis. Define-se como Ac(G) a operao que
elimina todos os estados no-acessveis de G, bem como as transies que sairiam ou
levariam a estes estados. J a operao Tr(G) elimina todos os estados no-acessveis ou
no-coacessveis de G. Portanto, G no-bloqueante se Ac(G) for coacessvel.
Sejam e
i
conjuntos de eventos com
i
. P
i
: *
i
*, a projeo natural de
* para
i
*, definida recursivamente por:
=

=
=
e u e P u P ue P
e e
e
e P
P
i i i
i
i
i
i
*; onde ) ( ) ( ) (
se
se
) (
) (
O conceito de projeo natural pode ser estendido para linguagens regulares como
P
i
(L) = {u
i

i
*: u
i
= P
i
(u) para algumu L}. A projeo inversa , ento, definida como
P
i
-1
(L
i
) = {u * : P
i
(u) L
i
}.
1
Sejam L
i

i
*, i=1,...,n. Seja =
i=1
n
i
e P
i
: *
i
*. Define-se o produto
sncrono de linguagens ||
i=1
n
L
i
* como:
||
i=1
n
L
i
=
i=1
n
P
i
-1
(L
i
) = {u *:
i=1
n
P
i
(u) L
i
}.
Sejam geradores G
i
, i=1,...,n. A composio sncrona G = ||
i=1
n
G
i
obtida fazendo-se
a evoluo em paralelo dos n geradores G
i
, na qual um evento comum a mltiplos
geradores s executado se todos os geradores que contiverem este evento o executarem
simultaneamente. Quando no houver eventos comuns, chama-se essa operao de
composio assncrona. As linguagens resultantes da composio sncrona so
caracterizadas por:
L(G) = ||
i=1
n
L(G
i
);
L
m
(G) = ||
i=1
n
L
m
(G
i
).
Formalmente, o produto sncrono de dois geradores G
1
= (Q
1
,
1
,
1
, q
01
, Q
m1
) e
G
2
= (Q
2
,
2
,
2
, q
02
, Q
m2
), com respectivas funes de eventos ativos
1
e
2
, definido
como o gerador:
G
1
|| G
2
:= Ac(Q
1
Q
2
,
1

2
, , (q
01
, q
02
), Q
m1
Q
m2
),
onde
((q
1
, q
2
), ) =
(
1
(q
1
, ),
2
(q
2
, )), se
1
(q
1
)
2
(q
2
)
(
1
(q
1
, ), q
2
), se
1
(q
1
)
2
(q
1
,
2
(q
2
, )), se
2
(q
2
)
1
indefinida, seno
;
A funo de eventos ativos para G
1
|| G
2
pode ser obtida por:
((q
1
, q
2
)) = [
1
(q
1
) (
2

1
)] [
2
(q
2
) (
1

2
)]
=[
1
(q
1
)
2
(q
2
)] [
1
(q
1
)
2
] [
2
(q
2
)
1
].
Pode-se mostrar que o produto sncrono uma operao comutativa e associativa,
respeitadas eventuais mudanas nos nomes dos estados do gerador resultante. Assim, o
produto de mltiplos geradores pode ser obtido iterativamente pelo produto sncrono de
geradores dois a dois.
2.2.3 Modelagem de Sistemas Compostos
O primeiro passo para a sntese de supervisores conforme a Teoria de Controle
Supervisrio a obteno de um modelo em termos de geradores que represente o
funcionamento da planta. Em geral, os sistemas de maior complexidade so compostos por
diversos subsistemas concorrentes interagindo entre si (RAMADGE e WONHAM, 1989;
WILLNER e HEYMANN, 1991). No projeto desses sistemas, chamados de sistemas
compostos, a modelagem das diversas partes envolvidas, G'
i
, i = 1,...,n', um passo
intermedirio na representao do comportamento conjunto do sistema. Como a
composio de subsistemas assncronos provoca a exploso do nmero de estados do
sistema global, a representao do comportamento global do sistema por um nico gerador
G = ||
i=1
n'
G'
i
acaba sendo uma operao indesejvel no processo de sntese de supervisores,
que tem complexidade computacional polinomial no nmero de estados da planta.
Este o caso da clula de manufatura, que composta pelo funcionamento
concorrente da mesa giratria (M
0
), da esteira (M
1
), da furadeira (M
2
), do teste (M
3
) e do
rob (M
4
). Para a obteno de um modelo global que represente o funcionamento em
malha aberta da clula, faz-se inicialmente a modelagem independente de cada dispositivo,
em termos dos eventos de incio e final de operao. Assim, considera-se que os
subsistemas M
i
, i=0,...,4, tm suas operaes iniciadas respectivamente pelos eventos
controlveis
i
, i=0,...,4, e terminam de operar com o evento no-controlvel
i
, i=0,...,4.
As mquinas M
i
, i=0,...,4, podem ento ser modeladas respectivamente pelos geradores G
i
,
i=0,...,4, representados na Figura 3.
Figura 3: Gerador para M
i
, i = 0,...,4
A planta da clula de manufatura pode ento ser representada de forma monoltica
por um gerador G de 32 estados e 160 transies obtido pela composio assncrona dos 5
modelos dos dispositivos G = ||
i=0
4
G
i
, que pode ser realizada atravs da ferramenta
computacional CTCT (WONHAM, 2003). Conforme ser apresentado na Seo 2.3, a
aplicao da abordagem de controle monoltico sobre esse modelo, alm do alto esforo
computacional, acaba gerando um supervisor com um grande nmero de estados e
transies.
Uma alternativa representao monoltica da planta composta a representao
por sistema-produto (RAMADGE, 1989; RAMADGE e WONHAM, 1989), que consiste
na modelagem do sistema atravs de um conjunto de subsistemas completamente
assncronos entre si. Em muitos casos, natural que cada subsistema possua um alfabeto
exclusivo. Assim, a sincronizao entre os diversos mdulos feita apenas pela ao de
controle. Este modelo representa a estrutura descentralizada natural de operaes
i
G
i
, i = 0,...,4:
concorrentes em malha aberta para um sistema composto e serve de plataforma para a
abordagem de controle modular local, a ser apresentada na Seo 2.4.
Nos casos em que a modelagem inicial da planta contm subsistemas que
compartilham eventos, pode-se obter uma representao por sistema-produto (RSP) mais
refinada possvel, fazendo-se a composio dos subsistemas sncronos originais (que tm
eventos em comum). Cria-se, assim, um conjunto com o maior nmero possvel de
subsistemas assncronos distintos que modela o sistema global em malha aberta.
No caso da clula de manufatura o conjunto de modelos {G
i
, i = 0,...,4} uma
representao por sistema-produto, uma vez que os subsistemas no tm qualquer evento
em comum.
2.2.4 Modelagem das especificaes
O funcionamento de um sistema a eventos discretos em malha aberta inclui uma
srie de cadeias de eventos indesejveis, resultantes da interao descoordenada dos
diversos subsistemas na ausncia de controle. Essas cadeias podem levar a estados
proibidos da planta, representando a ocorrncia de problemas inadmissveis, como, por
exemplo, a coliso entre um rob e um veculo autoguiado num sistema de manufatura.
Pode ainda ser o caso dessas cadeias violarem o ordenamento desejado de eventos
especficos, como no caso de justia no acesso a recursos. Para expressar matematicamente
o comportamento desejado ao sistema de forma sistemtica, definem-se especificaes
genricas de controle como linguagens sobre subconjuntos de eventos relevantes da planta.
Pode-se mostrar (WONHAM, 2003) que especificaes de estados proibidos (predicados
sobre Q) podem ser equivalentemente representadas como linguagens.
Outro tipo de especificao a imposio de no-bloqueio ao sistema controlado,
que garante que sempre seja possvel completar tarefas. A definio dessa especificao
feita pela marcao da planta, que delimita os objetivos de controle. Uma vez que as
especificaes genricas podem adicionar novos estados (memria) ao modelo, pode ser
bastante conveniente usar a marcao das especificaes para refinar a definio de tarefa
completa. Contudo, o uso desse artifcio deve ser levado em considerao no processo de
sntese de supervisores, conforme ser discutido na prxima seo.
Por exemplo, o objetivo de controle marcado pela planta da clula de manufatura
que se alcance um estado em que todas as mquinas estejam simultaneamente paradas.
Marcando apenas os estados iniciais das especificaes genricas apresentadas a seguir,
evita-se que sejam consideradas tarefas completas as situaes em que as mquinas
estejam paradas com peas na mesa.
O autmato E
gen,a
descrito na Figura 4 modela uma especificao genrica para a
clula de manufatura que garante que a mesa no vai girar toa, isto , sem ao menos uma
pea bruta em P1 ou uma pea furada em P2 ou uma pea testada em P3. De acordo com
essa especificao, pelo menos um dos eventos
1
,
2
e
3
, representando respectivamente
o depsito de peas em P1, P2 e P3, deve preceder a ocorrncia do evento
0
que inicia o
giro da mesa.
Figura 4: Gerador para a especificao E
gen,a
As quatro especificaes de segurana que impedem a mesa de girar enquanto a
esteira (E
gen,b1
), a furadeira (E
gen,b2
), o teste (E
gen,b3
) ou/e o manipulador (E
gen,b4
) estiverem
operando podem ser descritas pelo gerador E
gen,bi
de ndice i da Figura 5. De forma
genrica, a especificao E
gen,bi
garante que, quando a mesa (M
0
) ou a mquina M
i
comear
a operar, os eventos
0
e
i
no podero mais ocorrer at que seja sinalizado o fim de
operao.
gen,bi
, i = 1,...,4
Os possveis problemas decorrentes do fluxo de mltiplas peas na mesa podem ser
evitados pelas especificaes: E
gen,c1
, relativa movimentao de peas brutas entre as
posies P1 e P2; E
gen,c2
, para a manipulao de peas furadas entre P2 e P3; e E
gen,c3
,
correspondente ao fluxo de peas testadas entre P3 e P4. Para isso, a especificao E
gen,c1
evita sobrepor peas em P1, furar sem pea bruta em P2 e girar a mesa com pea bruta em
P2. J a especificao E
gen,c2
probe furar duas vezes a mesma pea, testar sem pea furada
em P3 e girar a mesa com pea furada e no testada em P3, enquanto E
gen,c3
impede testar
duas vezes a mesma pea, acionar o manipulador sem pea em P4 e girar a mesa com pea
em P4. Como as especificaes tm a mesma estrutura, pode-se ilustr-las pelo modelo
indexado em i, E
gen,ci
, da Figura 6. Os pares de nmeros dentro dos estados indicam a
quantidade de peas brutas (se i = 1), furadas (se i = 2) ou testadas (se i = 3) nas posies P
i
e P
i+1
, respectivamente.
E
gen,bi
, i = 1,...,4:
0
,
i
0
,
i
1
,
2
,
3
0

1
,
2
,
3
E
gen,a
:
gen,ci
, i = 1,2,3
No caso geral, para j=1,...,m, sejam as especificaes genricas locais E
gen,j
definidas respectivamente em subconjuntos de eventos da planta G,
gen,j
. Pode-se
obter um modelo monoltico para as especificaes genricas por E
gen
= ||
j=1
m
E
gen,j
. Com
isso, o comportamento desejado ao sistema pode ser expresso por uma nica linguagem
calculada por K
global
= E
gen
|| L
m
(G), denominada especificao global.
Para a clula de manufatura da Seo 2.1, a especificao genrica E
gen
, calculada
atravs da ferramenta CTCT (WONHAM, 2003) pela composio das especificaes
E
gen,x
, x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3}, marcada por um gerador aparado de 296 estados
e 745 transies. Assim, o comportamento desejado pode ser expresso de forma monoltica
pela linguagem K
global
L
m
(G), marcada por um gerador aparado de 151 estados e 350
transies.
2.3 Controle Monoltico
O objetivo do controle supervisrio monoltico, segundo RAMADGE e WONHAM
(1989), projetar um nico supervisor S cuja funo impedir a ocorrncia de eventos
controlveis, conforme a seqncia de eventos observados na planta G, de forma que o
sistema em malha fechada no transgrida o comportamento desejado descrito pela
especificao global K
global
e seja no-bloqueante. A Figura 7 ilustra a estrutura de malha
fechada representando a interao de um supervisor monoltico com a planta.
Figura 7: Esquema de controle monoltico
Como o supervisor S tem uma ao habilitadora (ou desabilitadora, dualmente) de
eventos, diz-se que S um controle de natureza permissiva. Assim, a entrada de controle
na planta (habilitaes) definida como o conjunto de eventos habilitados pelo supervisor
Planta
Evento
Habilitaes
Supervisor
E
gen,ci
, i = 1,2,3:
i+1
i

i
i+1
0,0 1,0 0,1 1,1
num determinado instante. Para que a entrada de controle seja admissvel, necessrio que
contenha todos os eventos no-controlveis que possam ocorrer na planta. O conjunto de
todas as entradas de controle vlidas associado ao gerador G denominado estrutura de
controle. A funo do supervisor, ento, selecionar entradas de controle para cada evento
observado, de forma que o sistema no saia do comportamento especificado e tampouco
entre em situaes de bloqueio.
2.3.1 Supervisor
O supervisor pode ser definido formalmente como uma funo S: L(G) Pwr(),
que associa um conjunto de eventos habilitados a cada cadeia de eventos observada na
planta. De forma dual, os eventos a serem desabilitados pela estrutura de controle podem
ser calculados como os eventos que podem ocorrer na planta e no esto habilitados por S.
Dessa forma, os eventos desabilitados aps a ocorrncia de s L(G) so dados por
((q
0
, s)) S(s), onde a funo de eventos ativos da planta.
Diz-se que um supervisor S admissvel se no implicar a desabilitao de eventos
no-controlveis, isto , se
s L(G),
u
((q
0
, s)) S(s).
Define-se por S/G o gerador que representa S controlando G. Com isso, a
linguagem gerada por S/G dada por:
1. L(S/G);
2. s L(S/G) (s L(S/G)) (s L(G)) ( S(s)).
O comportamento marcado original que permanece aps a superviso obtido por
L
m
(S/G) = L(S/G) L
m
(G).
Diz-se que um supervisor S prprio (ou no-bloqueante) para G se garantir o no-
bloqueio do sistema em malha fechada, isto , se L
m
(S/G)
= L(S/G).
Na prtica, um supervisor S pode ser representado por um gerador H, cujo alfabeto
esteja contido em e cujas mudanas de estado sejam ditadas pela ocorrncia de eventos
na planta, de modo que a ao de controle sobre G esteja implcita na estrutura de transio
de H. Para isso, o supervisor H construdo de forma que as transies no habilitadas por
S no apaream na estrutura de transio de estados de H e que as transies habilitadas
por S apaream na estrutura de H. Portanto, a ao de controle do supervisor H, definida
para cada estado do gerador correspondente, desabilitar os eventos ativos (fisicamente
possveis) da planta que no possam ocorrer em H aps uma cadeia de eventos observada.
Caso S seja admissvel, o funcionamento do sistema controlado H/G, equivalente a S/G,
pode ser descrito pelo SED correspondente composio sncrona de H e G, isto , H || G.
Assim, os comportamentos gerado e marcado do sistema controlado podem ser obtidos
diretamente do gerador H || G, ou seja, L(H/G) = L(H || G) e L
m
(H/G) = L
m
(H || G). Neste
caso, para ser coerente com a idia de que todos os estados marcados da planta que
sobrevivem com a superviso permanecem marcados no sistema controlado, deve-se
marcar todos os estados de H.
No entanto, observa-se na prtica que, em muitos casos, a interpretao de tarefa
cumprida associada marcao da planta G pode ser refinada de acordo com as
especificaes. Por exemplo, na planta da clula de manufatura da Seo 2.1, qualquer
estado em que todas as mquinas estiverem paradas marcado. Porm, ao se especificar o
fluxo de peas na mesa, definem-se como tarefas completas apenas as seqncias de
eventos que levam o sistema a um estado em que todas as mquinas estejam paradas e a
mesa esteja vazia. Com isso, um estado marcado do modelo da planta pode ou no
representar o cumprimento de uma tarefa especificada, dependendo da seqncia de
eventos pela qual for alcanado. Nesses casos, faz sentido que o supervisor possa indicar
quais estados marcados pela planta realmente completam uma tarefa especificada. Para
fazer isso, marcam-se no supervisor H apenas os estados marcados pela especificao
(WONHAM, 2003). Desse modo, alm de restringir o comportamento da planta, o
supervisor assim definido tem a funo de desmarcar estados, ou seja, uma tarefa do
sistema em malha fechada H/G considerada completa somente se for marcada pela planta
e pelo supervisor neste documento classificado como desmarcador.
2.3.2 Existncia de Supervisores
Os conceitos apresentados na seqncia so fundamentais para definir as condies
para a existncia de um supervisor no-bloqueante que atenda a uma dada especificao.
Uma linguagem K L(G) uma sublinguagem controlvel de L(G) * (ou
controlvel e.r.a
3
G) se K
u
L(G) K
. Isso quer dizer que a ocorrncia de um evento

no-controlvel e fisicamente possvel, aps qualquer cadeia deK
, mantm a seqncia no
conjunto K
.
Diz-se que uma linguagem K L
m
(G)-fechada se K = K
L
m
(G), isto , se todos os
seus prefixos que so palavras de L
m
(G) forem tambm palavras de K.

3
e.r.a uma abreviao para a expresso em relao a.
Conforme demonstrado por RAMADGE e WONHAM (1987), as condies
necessrias e suficientes para a existncia de um supervisor prprio S que controle a planta
G de forma a atender uma dada especificao global K
global
L
m
(G), ou seja
L
m
(S/G) = K
global
, so a controlabilidade e o L
m
(G)-fechamento de K
global
. No caso do
supervisor poder desmarcar estados, apenas a controlabilidade de K
global
necessria e
suficiente para que exista H no-bloqueante tal que L
m
(H/G) = K
global
.
No caso da clula de manufatura em questo, pode-se usar o CTCT para mostrar
que a especificao global K
global
controlvel e.r.a G, porm no L
m
(G)-fechada. A falta
de L
m
(G)-fechamento ocorre pela prpria construo de K
global
atravs da composio de
especificaes genricas com a planta. Uma vez que as especificaes genricas no so
prefixo-fechadas, alguns prefixos de K
global
que levam a planta a um estado marcado no
so considerados marcados pela especificao. Por exemplo, a seqncia de eventos
1
1
leva a planta G a um estado marcado (todas as mquinas paradas), mas, pelo fato de haver
uma pea em P1, essa tarefa no considerada completa pela especificao genrica
E
gen,c1
. Neste caso, faz sentido considerar que o supervisor tem o poder de desmarcar
estados, de forma que possvel obter um supervisor desmarcador monoltico H
mon
tal que
L
m
(H
mon
/G) = K
global
. Assim, o prprio gerador aparado de 151 estados e 350 transies
(Figura 8) que marca K
global
pode ser tomado como supervisor H
mon
para G.
Seja M uma linguagem contida na linguagem gerada por G. O conjunto de
sublinguagens de M controlveis e.r.a G denotada por C(M, G) := {K: K M e K
controlvel e.r.a G} e, por ser fechada sobre unio e no-vazia ( C(M, G)), contm um
(nico) elemento supremo, chamado SupC(M, G) (WONHAM e RAMADGE, 1987).
provado (WONHAM, 2003) que, se a linguagem M for L
m
(G)-fechada, SupC(M, G)
tambm ser.
Nem sempre possvel construir um supervisor que restrinja o comportamento do
sistema a uma linguagem especificada de forma exata. Entretanto, quando um
comportamento especificado no controlvel, possvel projetar um supervisor prprio
que atenda s especificaes de forma minimamente restritiva. Neste caso, o controle
monoltico objetiva sintetizar um supervisor S para uma linguagem especificada K L(G),
tal que L
m
(S/G) = SupC(K, G). Se a restrio da linguagem SupC(K, G) no for aceitvel,
diz-se que o problema de controle no tem soluo.
Figura 8: Supervisor monoltico
Portanto, na teoria de controle supervisrio, um passo fundamental para a sntese de
supervisores o clculo da mxima linguagem controlvel contida em uma linguagem que
representa o comportamento desejado. Um algoritmo formal proposto por WONHAM e
RAMADGE (1987). A complexidade desse clculo, embora polinomial no nmero de
estados do modelo da planta e da especificao, um fator limitante em aplicaes pois o
nmero de estados que representa o sistema cresce exponencialmente com o nmero de
elementos do sistema composto.
Por outro lado, mesmo quando o equipamento computacional oferece condies
suficientes para a sntese de um supervisor monoltico timo, como no caso da clula de
manufatura, o grande tamanho das solues pode representar um obstculo aplicao dos
resultados. Em muitos casos, a plataforma do sistema de controle (geralmente CLP) pode
ser desprovida de memria e capacidade de processamento suficientes para a
implementao de supervisores com muitos estados e transies. Alm disso, o programa
de controle representando a ao de supervisores imensos costuma ser incompreensvel ao
operador humano, o que acaba inviabilizando a implementao, depurao e alterao
manual do programa. Isso pode justificar o fato de que, duas dcadas aps a introduo da
Teoria de Controle Supervisrio, sejam poucas as aplicaes existentes na indstria.
Entretanto, pesquisas recentes tm promovido o desenvolvimento de algoritmos
para calcular supervisores de menor tamanho e abordagens para reduzir a complexidade
computacional do processo de sntese. Nesse sentido, as prximas sees mostram que
uma alternativa vivel para sistemas compostos o uso de uma arquitetura modular local
de controle (QUEIROZ e CURY, 2000a) em conjunto com algoritmos de reduo de
supervisores (SU e WONHAM, 2004).
2.4 Reduo de Supervisores
Diz-se que dois supervisores S
1
e S
2
so equivalentes, se suas aes de controle
sobre a planta G produzirem o mesmo comportamento, ou seja, se S
1
/G for equivalente a
S
2
/G. No caso de S
1
e S
2
serem representados por geradores H
1
e H
2
, respectivamente, a
equivalncia verificada quando L(H
1
|| G) =L(H
2
|| G) e L
m
(H
1
|| G) =L
m
(H
2
|| G). Diz-se,
ento, que H
2
um supervisor reduzido para H
1
se ambos forem equivalentes e se o
nmero de estados de H
1
(denotado por |H
1
|) for menor ou igual a |H
2
|.
Segundo VAZ e WONHAM (1986), dado um supervisor na forma de um gerador
H, pode-se obter um supervisor reduzido H
r
agregando-se os estados de H || G em blocos,
no necessariamente disjuntos. No processo de agregao, deve-se garantir que as
desabilitaes dos estados de um bloco no entrem em conflito com os eventos habilitados
em outros estados do mesmo bloco e que o supervisor reduzido, representando a estrutura
de transio entre os blocos, seja determinstico. Caso H seja desmarcador, deve-se ter o
cuidado adicional de no agrupar estados marcadores (que so marcados em H e nos
respectivos estados de H || G) com estados desmarcadores (que no so marcados em H
e, para algum estado marcado de G, o respectivo estado de H || G no marcado), de forma
a preservar a igualdade das linguagens marcadas. VAZ e WONHAM (1986) provam que
existe um tamanho mnimo de supervisor reduzido para um dado H, mas pode haver
mltiplos supervisores com o nmero mnimo de estados. Um algoritmo formal para
minimizao de supervisores apresentado por VAZ e WONHAM (1986), que consiste
em comparar todas as possveis combinaes de blocos. Claramente, esse algoritmo tem
complexidade exponencial e, assim, realizvel apenas para geradores de pequeno porte.
Observa-se, no entanto, que a busca por um tamanho mnimo pode ser
desnecessria em aplicaes, quando se pode obter supervisores suficientemente reduzidos
atravs de algoritmos de menor complexidade. SU e WONHAM (2001 e 2004) apresentam
um algoritmo de complexidade polinomial para reduo de supervisores que tambm prov
um limite inferior (conservador) para o nmero mnimo de estados. Em alguns casos, o
tamanho do supervisor reduzido igual ao limite inferior calculado e, portanto, mnimo.
Este algoritmo implementado na ferramenta CTCT (WONHAM, 2003), que tipicamente
converge em tempo razovel somente para supervisores com menos de 1000 estados.
Outro algoritmo para reduo de supervisores com complexidade polinomial proposto
por MINHAS (2002).
Usando o algoritmo de SU e WONHAM (2001), reduz-se o supervisor monoltico
H
mon
para a clula de manufatura de 151 estados (Figura 8) para o supervisor H
red
com 62
estados apresentado na Figura 9. Observa-se que, apesar de proporcionar uma economia de
memria maior que 50%, a lgica de controle implcita em H
red
de difcil compreenso.
O algoritmo calcula que o nmero mnimo de estados maior que 47. Portanto, no se
pode concluir se H
red
mnimo, mas qualquer outro resultado s pode gerar uma economia
adicional de no mximo 15 estados.
A seguinte tabela apresenta de forma reduzida o tamanho dos geradores envolvidos
no processo de sntese do supervisor monoltico reduzido para a clula de manufatura.
Tabela 2: Nmero de estados dos geradores na sntese monoltica
E
gen
G K
global
H
mon
H
red
296 32 151 151 62
Figura 9: Supervisor monoltico reduzido
A quantidade de memria empregada pelo programa de controle depende do
nmero de estados dos supervisores. Assim, a economia de memria proporcionada pela
reduo pode em muitos casos viabilizar a implementao do sistema de controle em
dispositivos como controladores lgicos programveis.
Entretanto, em sistemas compostos, o tamanho do supervisor monoltico acaba
crescendo exponencialmente com o nmero de subsistemas e especificaes genricas.
Bastam, por exemplo, seis subsistemas assncronos de seis estados para que s a planta
global possua mais de 45.000 estados. Esse fator, pode inviabilizar o clculo da mxima
linguagem controlvel bem como a reduo de supervisores monolticos para problemas de
maior escala.
Nesse sentido, o uso de uma abordagem mais eficiente que gere supervisores de
menor tamanho faz-se necessria para o tratamento de sistemas compostos reais. A
abordagem de controle supervisrio modular e, em particular, a abordagem modular local,
a serem apresentadas na prxima seo, so alternativas vantajosas ao controle monoltico.
2.5 Controle Modular
Como o projeto de controle para sistemas compostos costuma envolver uma grande
quantidade de especificaes, a abordagem de controle modular (WONHAM e
RAMADGE, 1988) uma alternativa natural para a sntese mais eficiente de
controladores. Nessa abordagem, ao invs de se projetar um nico supervisor monoltico
que satisfaa todas as especificaes, procura-se construir um supervisor para cada
especificao, de forma que, atuando em conjunto, os supervisores satisfaam a
especificao global. A ao conjunta de supervisores modulares, ilustrada na Figura 10,
desabilita um evento controlvel da planta sempre que este for desabilitado por algum dos
subcontroladores.
Figura 10: Esquema de controle modular
A sntese modular permite, assim, que problemas complexos possam ser
decompostos em mdulos mais simples, de forma a atribuir maior flexibilidade ao
controlador resultante. Alm de ser mais facilmente construdo, um supervisor modular
costuma ser mais facilmente modificado, atualizado e corrigido. Com isso, deseja-se que a
ao conjunta dos supervisores modulares tenha o mesmo resultado que a do supervisor
monoltico. Entretanto, os controladores modulares tm suas aes de controle baseadas
numa verso parcial do estado de funcionamento do sistema global. Isso pode em muitos
casos gerar conflito, isto , bloqueio do sistema na ao conjunta de controle. Por
conseguinte, a sntese modular , em geral, degradada em relao soluo monoltica
Sejam as linguagens L
i
*, i = 1,...,n. Diz-se que o conjunto de linguagens
{L
i
, = 1,...,n} modular (ou no-conflitante) se
i=1
n
L
i
=
i=1
n
L
i
. Isso quer dizer que, sempre

que um prefixo for aceito por todo o conjunto de linguagens, todo o conjunto deve aceitar
uma palavra contendo esse prefixo, ou seja, as linguagens no geram conflito.
Conforme demonstrado por WONHAM e RAMADGE (1988), a condio
necessria e suficiente para que o resultado do controle modular seja equivalente ao
monoltico portanto, no-bloqueante e timo a modularidade das linguagens
marcadas pelas aes dos supervisores. Quando essa propriedade verificada, a
Evento
Habilitaes
Habilitaes
Supervisor 1
Supervisor 2
Planta
abordagem de controle modular bastante vantajosa no sentido de promover maior
flexibilidade, maior eficincia computacional e segurana na aplicao do controle.
Contudo, a abordagem de controle modular clssica se baseia em especificaes
expressas em termos do modelo global da planta, cujo tamanho cresce exponencialmente
com o nmero de subsistemas do sistema composto. Assim, apesar de (quando possvel)
poder ser vantajoso em relao ao controle monoltico, o controle modular clssico no
muito eficiente para lidar com sistemas compostos.
2.5.1 Abordagem de controle modular local
Em QUEIROZ (2000) e em QUEIROZ e CURY (2000a, 2000b, 2000c e 2002a), a
abordagem de controle modular proposta por WONHAM e RAMADGE (1988)
estendida de forma a permitir implementar os supervisores a partir de modelos de menor
tamanho, tirando proveito da caracterstica descentralizada do modelo em malha aberta de
sistemas compostos. Assim, essa abordagem permite explorar, alm da modularidade das
especificaes, a modularidade da planta, de forma a diminuir a complexidade
computacional da sntese de supervisores e o tamanho das solues.
Seja a Representao por Sistema Produto de um sistema G formada por
subsistemas G
i
= (Q
i
,
i
,
i
, q
0i
, Q
mi
), i I = {1,...,n}. Para j=1,...,m, sejam agora as
especificaes genricas locais E
gen,j
definidas respectivamente em subconjuntos de
eventos
gen,j
. De forma alternativa especificao global, pode-se representar o
comportamento desejado ao sistema como um conjunto de especificaes expressas apenas
em termos dos subsistemas que elas restringirem, chamados de planta local. Para j=1,...,m,
a planta local G
loc,j
associada especificao E
gen,j
definida por:
G
loc,j
=
j loc
I i
,
||
G
i
, com I
loc,j
= {k I |
k

gen,j
}.
Assim, a planta local G
loc,j
composta apenas pelos subsistemas da modelagem
original que esto diretamente (e indiretamente) afetados por E
gen,j
. Desta forma, o
comportamento desejado para o sistema-produto pode ser expresso atravs de um conjunto
de especificaes locais calculadas, para j=1,...,m,, por:
K
loc,j
= E
gen,j
|| L
m
(G
loc,j
).
A planta enxuta, definida como G
e
= ||
j=1
m
G
loc,j
, engloba apenas os subsistemas que
compem ao menos uma planta local, ou seja, que so relevantes ao problema de controle.
Para simplificar este documento, assume-se que sejam modelados no sistema-produto
apenas subsistemas restringidos por alguma especificao, ou seja, que G = G
e
.
No caso da clula de manufatura da Seo 2.1, parax {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2,
c3}, pode-se obter as plantas locais G
loc,x
respectivas s especificaes E
gen,x
fazendo-se a
composio dos modelos de {G
i
, i = 0,...,4} que tenham eventos comuns a elas. Formam-se
desta forma os seguintes geradores:
G
loc,a
= G
0
|| G
1
|| G
2
|| G
3
(16 estados e 64 transies);
(G
loc,bi
= G
0
|| G
i
), i = 1,...,4, (4 estados e 8 transies);
(G
loc,ci
= G
0
|| G
i
|| G
i+1
), i = 1,2,3, (8 estados e 24 transies).
Calculam-se, ento, as especificaes locais K
loc,x
, x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2,
c3}, pela composio sncrona das especificaes E
gen,x
com suas respectivas plantas
locais. Com o auxlio do CTCT, obtm-se as seguintes linguagens, que so marcadas por
geradores aparados cujos tamanhos so indicados entre parnteses:
K
loc,a
= E
gen,a
|| L
m
(G
loc,a
) (32 estados e 120 transies);
(K
loc,bi
= E
gen,bi
|| L
m
(G
loc,bi
)), i = 1,...,4, (3 estados e 4 transies);
(K
loc,ci
= E
gen,ci
|| L
m
(G
loc,ci
)), i = 1,2,3, (32 estados e 72 transies).
O conceito apresentado a seguir, extenso da definio de modularidade para
linguagens sobre alfabetos distintos, fundamental para a aplicao dessa abordagem.
Sejam linguagens L
i

i
*, i = 1,...,n. Diz-se que o conjunto de linguagens
{L
i
, = 1,...,n} localmente modular se ||
i=1
n
L
i
= ||
i=1
n
L
i
. Se, para i = 1,...,n, as linguagens L

i
forem marcadas por geradores aparados H
i,
pode-se provar que a modularidade local
verificada se e somente se H = ||
i=1
n
H
i
for um gerador aparado.
importante observar que a modularidade (local) de todos os subconjuntos de
linguagens no garante a modularidade (local) do conjunto completo. Por exemplo, sejam
as linguagens L
1
={, , }, L
2
={, , } e L
3
={, , } definidas em
1
=
2
=
3
= {, , , }. Verifica-se que, embora {L
1
, L
2
}, {L
2
, L
3
} e {L
1
, L
3
} sejam
localmente modulares, o conjunto {L
1
, L
2
, L
3
} no o . Essa observao implica que a
verificao da modularidade nem sempre possa ser decomposta e que requeira portanto o
clculo da composio sncrona do conjunto completo de linguagens.
O seguinte resultado mostra que a sntese da mxima linguagem controlvel de
mltiplas especificaes pode ser executada diretamente a partir das especificaes locais
sem perda de performance (aumento de restrio) em relao soluo monoltica e, por
conseguinte, soluo modular clssica , desde que a modularidade local seja vlida.
Teorema 1: (QUEIROZ e CURY, 2000b) Sejam E
gen,j
, j = 1,...,m, especificaes
genricas sobre um sistema a eventos discretos em malha aberta representado na forma de
um sistema-produto {G
i
, i = 1,...,n}. Sejam K
global
e G definidos como na Seo 2.2 e, para
j = 1,...,m, sejam K
loc,j
e G
loc,j
definidos como no incio desta seo. Se o conjunto
{SupC(K
loc,j
, G
loc,j
), j = 1,...,m} for localmente modular, ento,
SupC(K
global
, G) = ||
j=1
m
SupC(K
loc,j
, G
loc,j
).
O Teorema 1 fundamenta a abordagem para a sntese de controladores modulares
proposta por Queiroz e Cury (2000b). Dadas m especificaes genricas E
gen,j
, j = 1,...,m,
sobre um sistema composto, necessrio apenas express-las em termos das respectivas
plantas locais G
loc,j
, j = 1,...,m, representando os subsistemas afetados por elas. A partir da,
calculam-se localmente as mximas linguagens controlveis SupC(K
loc,j
, G
loc,j
), j = 1,...,m,
contidas nas mesmas. Para cada especificao, pode-se ento construir um supervisor no-
bloqueante que, desabilitando eventos controlveis da respectiva planta local, gere em
malha fechada a mxima linguagem controlvel obtida. A condio de modularidade local,
pelo teorema anterior, garante que este procedimento no resulte em perda de performance
em relao ao controle monoltico.
Dessa forma, a sntese de supervisores modulares locais tem complexidade
computacional polinomial no tamanho dos modelos da planta local e da especificao
local, que so limitados aos subsistemas afetados por cada especificao genrica.
Portanto, a complexidade da sntese no cresce exponencialmente com a complexidade do
sistema composto. Tambm o tamanho dos supervisores modulares locais depende apenas
do tamanho da planta local e, portanto, pode ser pequeno mesmo que o sistema-produto
seja de grande porte. Com isso, o uso de algoritmos de reduo de supervisores acaba
sendo vivel na abordagem modular local.
Porm, importante ressaltar que o teste de modularidade local, feito aps a sntese
de supervisores para garantir a validade da abordagem, exige a composio de todos os
supervisores locais. Assim, a complexidade da verificao da modularidade local, embora
vantajosa em relao a outras abordagens encontradas na literatura, acaba crescendo
exponencialmente com o nmero de especificaes e subsistemas envolvidos. De fato, tal
complexidade natural, visto que o problema de conflito, ao contrrio da controlabilidade,
em geral um problema global que ocorre pela interao de todos os supervisores com
toda a planta. Isso aponta para a necessidade do desenvolvimento de mtodos mais
eficientes para a verificao da modularidade como, por exemplo, a verificao de
condies suficientes sobre a estrutura da planta que garantam a modularidade local. Outra
alternativa interessante nesse sentido a implementao de interfaces entre os supervisores
que evitem a propagao de bloqueio (LEDUC, 2002).
O funcionamento conjunto dos supervisores localmente modulares ilustrado pela
Figura 11. Pode-se observar que, apesar de nenhuma restrio na estrutura de informaes
ter sido previamente imposta (LIN e WONHAM, 1990; RUDIE e WONHAM, 1992), os
controladores locais observam e controlam apenas o comportamento dos subsistemas
afetados. Assim, pode-se afirmar que a abordagem de controle modular local induz uma
estrutura de controle decentralizada que surge naturalmente do processo de sntese.
Figura 11: Esquema de controle modular local
Para a clula de manufatura da Seo 2.1, o clculo da soluo modular local pode
ser feito computacionalmente com o auxlio da ferramenta CTCT (WONHAM, 2003). Para
x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3}, verifica-se que as especificaes locais K
loc,x
no so
L
m
(G
loc,x
)-fechadas. Porm, da mesma forma que no controle monoltico, no h qualquer
problema em permitir que os supervisores desmarquem estados da planta. Assim, ao usar
supervisores desmarcadores para o controle da clula, pode-se abdicar da propriedade de
L
m
(G
loc,x
)-fechamento.
As especificaes locais K
loc,a
, K
loc,b1
, K
loc,b2
, K
loc,b3
e K
loc,b4
so controlveis em
relao s suas plantas locais. Assim, os geradores aparados que marcam essas
especificaes podem ser tomados como supervisores no-bloqueantes S
loc,a
, S
loc,b1
, S
loc,b2
,
S
loc,b3
e S
loc,b4
. Para as especificaes no-controlveis K
loc,c1
, K
loc,c2
e K
loc,c3
, calculam-se as
mximas linguagens controlveis SupC(K
loc,ci
, G
loc,c1
), i = 1,2,3, de forma que os geradores
aparados para essas linguagens, com 24 estados e 52 transies, podem ser tomados como
os supervisores no-bloqueantes timos S
loc,c1
, S
loc,c2
e S
loc,c3
. Para verificar a condio de
modularidade local, calcula-se o gerador S = S
loc,a
|| S
loc,b1
|| S
loc,b2
|| S
loc,b3
|| S
loc,b4
|| S
loc,c1
||
S
loc,c2
|| S
loc,c3
4
, formado por 151 estados e 350 transies. Como este supervisor aparado

4
Observa-se que, para testar a modularidade local a partir de supervisores reduzidos, essa
composio sncrona deve incluir o modelo da planta G.
Planta Local 1
Supervisor 2
Evento
Habilitaes
Supervisor 1
Habilitaes
Planta Local 2 Evento
e, consequentemente, equivalente ao supervisor monoltico , garante-se que a
abordagem modular local tima.
Para cada um dos oito supervisores modulares calculados, a ao de controle pode
ser identificada para cada estado como um conjunto de eventos a serem desabilitados. Esse
conjunto contm os eventos que no esto previstos na estrutura de transio do supervisor
e, no estado correspondente, podem ocorrer na planta.
A partir da soluo modular local da clula de manufatura, alguns supervisores
mnimos podem ser obtidos de forma direta. Como S
loc,a
/G
loc,a
= H
gen,a
|| G
loc,a
, onde H
gen,a

um gerador aparado para a especificao E
gen,a
, pode-se tomar o gerador H
gen,a
como
supervisor reduzido S
red,a
. Da mesma forma, os geradores aparados para as especificaes
E
gen,bi
, i = 1,...,4, podem representar os supervisores reduzidos S
red,bi
, i = 1,...,4, para os
supervisores S
loc,bi
, i = 1,...,4. J os supervisores S
red,ci
, i = 1,2,3, so calculados
computacionalmente a partir dos supervisores S
loc,ci
, i = 1,2,3, pela implementao do
algoritmo de SU e WONHAM (2001) no CTCT. Como o limite inferior calculado para o
valor mnimo confere com o tamanho obtido, a reduo tima. A Figura 12 apresenta o
conjunto de todos supervisores modulares minimizados que controlam a clula de
manufatura (Seo 2.1) de maneira minimamente restritiva de forma a respeitar o
comportamento especificado. As linhas tracejadas representam a ao de controle,
indicando para cada estado os eventos a serem desabilitados na planta.
Figura 12: Supervisores modulares reduzidos para a clula de manufatura
A seguinte tabela apresenta de forma resumida o tamanho dos geradores envolvidos
na sntese de supervisores modulares locais reduzidos para a clula de manufatura.
Observa-se que so obtidos supervisores timos do tamanho dos modelos das
especificaes genricas sem produzir geradores de tamanho elevado, a no ser no teste de
modularidade local. Como cada supervisor concerne apenas uma especificao, a lgica de
controle implcita nos supervisores minimizados acaba sendo compreensvel (neste caso,
similar lgica das especificaes genricas).
S
red,a
:
1
,
2
,
3

0

1
,
2
,
3

0
S
red,bi
, i = 1,...,4:
0
,
i
0
,
i
0
,
i
S
red,ci
, i = 1,2,3:
i+1
i

i
0
,
i
i+1
i
0
,
i
0
i
,
i+1
i+1
Tabela 3: Nmero de estados dos geradores na sntese modular local
x E
gen,x
G
loc,x
K
loc,x
S
loc,x
S
red,x
a
2 16 32 32 2
bi, i = 1,...,4 2 4 3 3 2
ci, i = 1,2,3 4 8 32 24 4
Pela abordagem modular (WONHAM e RAMADGE, 1988), os supervisores
modulares S
mod,x
, x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3}, so calculados a partir de
especificaes modulares K
mod,x
que contm informaes sobre a planta global
(K
mod,x
= E
gen,x
|| G). No caso da clula de manufatura da Seo 2.1, os resultados obtidos
pela abordagem modular so mostrados na Tabela 4.
Tabela 4: Nmero de estados dos geradores na sntese modular
x E
gen,x
G K
mod,x
S
mod,x
S
red,x
a
2 32 64 64 2
bi, i = 1,...,4 2 32 24 24 2
ci, i = 1,2,3 4 32 128 96 4
Apesar de depender do tamanho da planta global, os supervisores modulares so
suficientemente pequenos para o uso do algoritmo de reduo, que leva ao mesmo
resultado apresentado na Figura 12. Observa-se, porm, que tanto o clculo da mxima
linguagem controlvel quanto a reduo de supervisores so executados a partir de
geradores maiores que implicam maior esforo computacional. Na verificao de no-
conflito, obtm-se o mesmo gerador aparado de 151 estados pela composio de geradores
maiores do que na abordagem modular local.
2.5.2 Resoluo de conflitos
importante observar que, quando a modularidade das especificaes controlveis
no verificada, existe um conjunto de supervisores conflitantes que impedem o controle
modular de ser diretamente aplicado. Nesse caso, possvel utilizar diferentes abordagens
para a resoluo de conflitos.
Uma alternativa evidente a aplicao de controle monoltico, descartando-se os
supervisores modulares. Quando o problema de conflito est restrito a uma parte especfica
da planta, pode-se calcular um supervisor monoltico para o subconjunto de especificaes
conflitantes. Observa-se que o teste de modularidade pode ser aproveitado para o clculo
do supervisor monoltico. Seja H
conf
o gerador bloqueante obtido pela composio sncrona
dos supervisores modulares (sem reduo). Esse gerador modela o comportamento
conflitante do sistema em malha fechada. Pode-se provar que
SupC(K
global
, G) = SupC(L
m
(H
conf
), H
conf
). Assim, possvel obter um gerador aparado H
mon
para SupC(K
global
, G) a partir de H
conf
pelo processo de eliminao de maus estados
conforme o algoritmo para o clculo da mxima linguagem controlvel proposto por
WONHAM e RAMADGE (1987).
Se H
conf
for tomado como planta para H
mon
, a ao de controle de H
mon
consistir
apenas na desabilitao de eventos controlveis que possam levar o sistema global a
bloqueio. Tal supervisor, denominado coordenador, possui a vantagem de preservar a
arquitetura modular de controle. A Figura 13 ilustra o funcionamento do controle modular
sob a ao de um coordenador. Da mesma forma que para um supervisor modular, a
reduo do nmero de estados de um coordenador pode ser em geral bem maior que a
reduo do supervisor monoltico. Dois exemplos de clculo de coordenador so
apresentados no Captulo 5.
Figura 13: Esquema de controle modular com coordenao
Como conflito em geral um problema global do sistema controlado, a sntese e
reduo de coordenador pode ser de difcil computao para problemas de grande porte.
Entretanto, essas operaes podem ser viabilizadas pelo uso de tcnicas mais elaboradas
para o tratamento eficiente de geradores com muitos estados, como o caso do trabalho de
ZHANG e WONHAM (2001).
Outras abordagens para resoluo de conflitos so encontradas na literatura.
WONG et al. (1995) propem evitar conflitos introduzindo uma interface entre um dos
supervisores conflitantes e a planta. Essa interface suspende o supervisor modular quando
o conflito aparece e o reativa no momento apropriado. O uso de interfaces entre
supervisores modulares tambm proposto por LEDUC (2002) como forma de evitar a
propagao de bloqueio. CHEN et al. (1995) apresentam um esquema para resoluo de
conflitos baseado na atribuio de prioridades a supervisores individuais. J o trabalho de
Evento
Habilitaes
Habilitaes
S
1
S
2
G
H
conf
Coordenador
Habilitaes Evento
WONG e WONHAM (1998) prope a resoluo de conflitos atravs de coordenao
hierrquica.
2.6 Concluso do captulo
Os resultados obtidos com o exemplo indicam que a metodologia de controle
supervisrio modular local apresentada vantajosa na sntese de supervisores para
sistemas compostos. Especialmente no que diz respeito complexidade computacional da
sntese, o controle modular local se mostrou mais eficiente do que a abordagem monoltica
e do que a abordagem modular, uma vez que no h exploso do nmero de estados do
modelo com o aumento do porte do sistema.
Alm disso, a soluo do problema da clula de manufatura evidenciou um carter
deficiente da Teoria de Controle Supervisrio, no que concerne a noo de tarefas
completas associadas marcao dos estados. A modelagem da planta e da especificao
por geradores e linguagens no permite distinguir de forma clara o significado das
diferentes marcaes no sistema controlado. Assim, quando mltiplas tarefas so
representadas pela marcao de um gerador, no fcil distinguir quais delas permanecem
vivas (coacessveis) pelo no-bloqueio do sistema controlado. Da mesma forma, nem
sempre evidente saber em que situaes um supervisor deve desmarcar um estado da
planta. Para o problema da clula de manufatura em questo, o uso de supervisores
desmarcadores foi satisfatrio. Porm, uma abordagem mais clara e eficiente para o
tratamento das marcaes em problemas mais gerais sobre sistemas compostos se faz
necessria. Esse assunto desenvolvido nos captulos 4 e 5.
Finalmente, uma das grandes vantagens do controle modular local est na
caracterstica distribuda dos supervisores em sistemas compostos. Garantidas as condies
de modularidade, tem-se maior flexibilidade, maior segurana e economia computacional
na aplicao do controle supervisrio. Essas vantagens so exploradas no prximo
captulo, onde so apresentados os principais resultados da implementao fsica da
soluo de controle obtida para a clula de manufatura.
3. Implementao do Sistema de Controle
Este captulo apresenta os resultados de uma aplicao bem sucedida da TCS para a
sntese de um sistema de controle real para a clula de manufatura da Seo 2.1. Os
problemas prticos que aparecem na implementao fsica do sistema de controle so
discutidos e levam proposta de uma estrutura genrica de implementao do sistema de
controle baseado em supervisores modulares locais. O detalhamento da programao dessa
estrutura de controle no CLP ilustra o potencial da metodologia de sntese e
implementao de supervisores para sistemas a eventos discretos. Esses resultados so
resumidos por QUEIROZ et al. (2001) e por QUEIROZ e CURY (2002b).
3.1 Aspectos prticos da implementao
Do processo de sntese apresentado no captulo anterior gerado um conjunto de
supervisores modulares locais representados por mquinas de estados finitos. Para cada
estado dos supervisores, a ao de controle definida como a desabilitao de um conjunto
de eventos controlveis calculado no processo de sntese. Assim, teoricamente, a
implementao fsica do sistema de controle consiste em jogar os autmatos dos
supervisores em paralelo, de acordo com os eventos sinalizados pela planta real, e de
enviar sinais de desabilitao de eventos controlveis para a planta, de acordo com o
estado ativo dos autmatos.
Contudo, na prtica, normalmente o comportamento real da planta fsica no
corresponde exatamente ao comportamento modelado, em funo de algumas
simplificaes no processo de modelagem. As principais simplificaes so a suposio de
ocorrncia espontnea de eventos controlveis e a abstrao de certos comportamentos
internos dos subsistemas.
A Teoria de Controle Supervisrio pressupe que os eventos so gerados
exclusivamente pela planta de forma que o seu comportamento direcionado pelo
supervisor apenas pela desabilitao de certos eventos. Entretanto, em grande parte dos
problemas reais, incluindo a maioria dos sistemas de manufatura, os eventos modelados
como controlveis correspondem a comandos que, na verdade, devem ser gerados pelo
sistema de controle. Para a clula de manufatura apresentada no Captulo 2, por exemplo,
Implementao do Sistema de Controle 51
os eventos controlveis
i
(incio de operao do aparelho M
i
) representam comandos que
devem ser enviados s respectivas mquinas pelo CLP, pois no ocorreriam
espontaneamente.
Para lidar com esse problema, BALEMI (1992) prope o uso de uma abordagem
entrada/sada para a sntese de supervisores geradores de comandos. A estrutura de
controle proposta por BALEMI (1992) tem a caracterstica de gerar os comandos
(entradas) que dirigem o sistema fsico a partir do modelo do sistema controlado, que
atualizado de acordo com os sinais de resposta (sadas). Para isso necessrio embutir o
comportamento da planta nos supervisores, fazendo-se a composio do modelo global da
planta com cada supervisor modular. Desta forma, acabam-se perdendo as propriedades de
reduo e descentralizao dos supervisores modulares locais em sistemas compostos.
Com isso, tal abordagem entrada/sada acaba levando composio de supervisores com
um grande nmero de estados. Para lidar com o problema da complexidade computacional,
BALEMI (1992) prope o uso de Binary Decision Diagrams (BRYANT, 1986), que
permitem realizar de forma eficiente operaes sobre geradores com muitos estados.
Entretanto, a implementao prtica de sistemas de controle a partir de mquinas de
estados imensas muitas vezes invivel por duas principais razes: a capacidade de
memria e de processamento em equipamentos de controle (geralmente CLPs) limitada e
o operador humano precisa compreender a lgica de controle para ter confiana no sistema
de controle e para poder fazer sua manuteno.
Um outro aspecto importante da modelagem a ser considerado na implementao
do sistema de controle a simplificao que normalmente se faz no modelo da planta. Para
fins de sntese da lgica de controle, na modelagem de cada subsistema, costuma-se
abstrair de seus eventos internos que no tm relao com as especificaes. Esse
procedimento resulta em modelos menores e, por conseqncia, em economia
computacional. claro que essas abstraes devem garantir uma consistncia entre o
comportamento real e o modelo, no sentido de no prejudicar a qualidade dos supervisores
obtidos. Em casos mais complexos, essa consistncia deve ser assegurada usando-se
resultados de abordagens de controle hierrquico (ZHONG e WONHAM, 1990; WONG e
WONHAM, 1996; CUNHA e CURY, 2002; TORRICO e CURY, 2002), porm em casos
mais simples sua verificao imediata.
Por exemplo, para a clula de manufatura da Seo 2.1, todos os problemas
especificados podem ser evitados levando-se em conta o incio e o fim de operao de cada
mquina. No entanto, cada incio de operao de uma mquina desencadeia uma seqncia
de comandos e respostas, a ltima das quais deve ser interpretada como o fim de operao.
Apesar de no estarem embutidas na estrutura de transio dos supervisores modulares,
essas seqncias operacionais tambm devem ser comandadas pelo sistema de controle.
3.2 Estrutura de Implementao
Para resolver esses problemas prticos mantendo a estrutura modular da soluo de
controle, prope-se implementar uma interface entre o sistema real (planta fsica) e os
supervisores modulares obtidos a partir de um modelo abstrato do sistema. Essa interface
tem a funo de, respeitando as desabilitaes dos supervisores, comandar o
funcionamento da planta conforme o modelo do sistema-produto (planta abstrata) e de
traduzir o comportamento abstrato em sinais reais de entrada e sada, especificados pelas
seqncias operacionais (planta operacional) de cada subsistema. Com isso, essa interface
faz o sistema real se comportar de acordo com o modelo assumido por RAMADGE e
WONHAM (1987) (planta RW), que gera espontaneamente e seqencialmente eventos que
no esto desabilitados.
Com o objetivo de executar os supervisores modulares, o sistema-produto e as
seqncias operacionais de forma a preservar suas caractersticas modulares, prope-se
implementar o sistema de controle conforme a hierarquia de trs nveis apresentada na
Figura 14.
Figura 14: Estrutura Bsica do Sistema de Controle
Essa estrutura, cuja dinmica explicada a seguir, pode ser programada em
linguagens de programao de CLPs (Diagrama Escada, Sequential Function Charts, etc.),
em linguagens de programao de PCs (C++, J ava, etc.), bem como diretamente em
hardware (circuitos digitais, eltricos, pneumticos ou hidrulicos). Tal estrutura de
Supervisores Modulares
Sistema-Produto
Seqncias Operacionais
Sistema Real
desabilitaes eventos
comandos respostas
entradas sadas
S
I
S
T
E
M
A

D
E

C
O
N
T
R
O
L
E
P
L
A
N
T
A

R
W
I
N
T
E
R
F
A
C
E
controle difere do esquema de implementao proposto em outros trabalhos (BALEMI et
al., 1993; BRANDIN, 1996; LEDUC, 1996; FABIAN e HELLGREN, 1998;
CHARBONNIER et al., 1999) por executar os supervisores exatamente como previsto pela
TCS, enquanto uma interface resolve as diferenas entre o modelo abstrato e o sistema
real. Essa caracterstica permite uma implementao modular da planta e dos supervisores,
o que torna o programa de controle claro e flexvel.
3.2.1 Supervisores Modulares
O conjunto de supervisores modulares locais reduzidos implementado no nvel
mais alto do sistema de controle exatamente como concebido teoricamente por
RAMADGE e WONHAM (1989). O programa de controle atualiza os estados ativos dos
supervisores de acordo com a estrutura de seus geradores e com a ocorrncia de eventos
sinalizada pelo nvel do Sistema-Produto. Um mapa de retroalimentao associa os estados
ativos a um conjunto de sinais de desabilitao de eventos controlveis que controlam o
Sistema-Produto. Pode-se observar que no h necessidade de se programar as transies
dos supervisores que saem e entram no mesmo estado, uma vez que essas transies no
alteram os estados ativos e, por conseqncia, a ao de controle.
3.2.2 Sistema-Produto
Em certos casos, os sinais de desabilitao gerados pelos supervisores podem ser
diretamente associados a aes de controle que de fato impeam a ocorrncia do respectivo
evento controlvel. Por exemplo, o evento de passagem por uma porta pode ser
desabilitado enviando um sinal para fechar a porta. Assim, a desabilitao da passagem
pode ser associada ao fechamento da porta. Naturalmente, para que o evento possa ocorrer
quando habilitado, a porta deve abrir automaticamente na ausncia de desabilitao. Para
esses casos o nvel do Sistema-Produto corresponde ao Sistema Real em conjunto com
uma eventual interface para condicionamento dos sinais de desabilitao e de ocorrncia de
eventos.
Entretanto, verifica-se que em muitos problemas, especialmente em sistemas de
manufatura, h eventos cuja ocorrncia no espontnea e, portanto, devem ser executados
por comandos. Claramente, tais eventos so controlveis (basta no execut-los para
desabilitar sua ocorrncia). Para simplificar a descrio da estrutura proposta, assume-se
que todos eventos controlveis sejam associados a comandos. Nesse caso, ao invs de
gerar sinais de desabilitao, o sistema de controle deve comandar a ocorrncia dos
eventos controlveis conforme o comportamento calculado para a planta sob ao de
controle dos supervisores.
Contudo, os geradores dos supervisores no contm necessariamente a informao
completa do comportamento da planta. Sendo assim, para comandar a execuo dos
subsistemas modelados, a planta implementada na forma de mquinas de estado
concorrentes no nvel do Sistema-Produto. As transies controlveis e no-controlveis
funcionam de forma distinta. Enquanto as transies no-controlveis so condicionadas a
eventos representando respostas das Seqncias Operacionais, as transies controlveis,
condicionadas habilitao dos supervisores, geram os eventos representando comandos
para as Seqncias Operacionais. Observa-se que, assim como no grafo de um gerador, um
mesmo evento pode estar associado a distintas transies.
A evoluo paralela dos geradores assncronos do Sistema-Produto segue os
comandos executados (transies controlveis) e as respostas do nvel Seqncias
Operacionais (transies no-controlveis), sinalizando a ocorrncia de eventos aos
supervisores. Para evitar a execuo de transies controlveis indesejveis, necessrio
que o sistema de controle assegure que a ao dos Supervisores Modulares esteja sempre
atualizada antes que uma nova transio controlvel ocorra no Sistema-Produto. Esse
cuidado tambm evita que mltiplos eventos controlveis sejam sinalizados
simultaneamente aos supervisores.
Diz-se que uma transio controlvel aceita se puder ser executada, isto , se seu
estado predecessor estiver ativo e se no estiver sendo desabilitada pelos supervisores. J
uma transio no-controlvel considerada aceita se seu estado predecessor estiver ativo
e se seu evento correspondente estiver sendo sinalizado pelas seqncias operacionais.
Assim, a principal funo deste nvel do sistema de controle executar comandos
associados a transies controlveis aceitas.
Quando mltiplas transies no Sistema-Produto so aceitas (e puderem ser
executadas) simultaneamente, o programa precisa escolher qual transio executar,
baseado num esquema de prioridades, ou passar esse grau de liberdade a um nvel de
deciso superior. Em qualquer caso, para consistncia do sistema de controle, deve-se
garantir que as transies no-controlveis aceitas (que j ocorreram no sistema real) sejam
executadas antes das controlveis (que podem ser adiadas), pelo fato de que os estados da
planta devem estar atualizados antes de se executar um novo comando.
Quando a execuo de cada parte do programa ocorre em intervalos discretos de
tempo (ciclos), possvel que mais do que uma resposta das Seqncias Operacionais seja
sinalizada ao Sistema-Produto no mesmo ciclo. Com isso, mltiplas transies no-
controlveis podem ficar aceitas no mesmo ciclo, o que implica a ocorrncia simultnea de
mltiplos eventos. Quando isso ocorre, deve-se assegurar que as transies dos
supervisores modulares ocorram de forma seqencial. Uma alternativa alterar a estrutura
dos supervisores para tratar cada possvel ocorrncia simultnea de transies no-
controlveis como uma nova transio. Cada possvel combinao de eventos no-
controlveis corresponde assim a um novo evento. Evidentemente, esse mtodo pode levar
ao crescimento combinatrio do nmero de transies. Outra abordagem possvel impor
a ocorrncia de apenas uma transio no Sistema-Produto a cada ciclo. Para isso deve-se
garantir que as transies no-controlveis aceitas e no executadas num ciclo
permaneam aceitas nos ciclos seguintes at que sejam executadas. Neste caso, qualquer
ordem no tratamento dos eventos correspondentes deve levar os Supervisores Modulares
aos mesmos estados. Do contrrio, o comportamento do sistema em malha fechada
depender fortemente do esquema de prioridades.
Em suma, os principais cuidados que devem ser tomados para garantir a correta
operao da estrutura de controle proposta so:
1. a ao dos supervisores (desabilitaes) deve estar atualizada para a ocorrncia
de uma transio controlvel no Sistema-Produto;
2. as transies no-controlveis do Sistema-Produto devem ser tratadas com
maior prioridade que as transies controlveis;
3. a sinalizao da ocorrncia de eventos para os Supervisores Modulares deve ser
seqencial.
3.2.3 Seqncias Operacionais
O nvel das Seqncias Operacionais funciona como uma interface entre o Sistema-
Produto modelado e o Sistema Real. Neste nvel, o programa interpreta os comandos
abstratos do Sistema-Produto como seqncias lgicas que guiam a operao de cada
subsistema particular. Esses procedimentos de baixo nvel geram os sinais de sada do
sistema de controle (entradas do sistema real) e lem os sinais de entrada (sadas do
sistema real), fornecendo ao Sistema-Produto respostas lgicas que refletem a ocorrncia
de eventos no-controlveis.
O esquema de controle proposto ilustrado na seo seguinte, que apresenta os
resultados de sua implementao em Diagrama Escada para o problema real da clula de
manufatura.
3.3 Aplicao Clula de Manufatura
Como resultado da aplicao da abordagem de controle supervisrio modular local
clula de manufatura apresentada na Seo 2.1, foram obtidos os oito supervisores
reduzidos S
red,x
, x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3}, (Figura 12) cuja ao conjunta gera a
lgica de controle minimamente restritiva. Esses supervisores e a interface, formada pelo
sistema-produto, composto pelas plantas G
0
, G
1
, G
2
, G
3
e G
4
, e suas respectivas seqncias
operacionais, formam o sistema de controle. De acordo com a estrutura proposta na seo
anterior, o sistema de controle da clula de manufatura implementado hierarquicamente
num controlador lgico programvel FPC100 da Festo (FESTO, 1999) conforme o
esquema apresentado na Figura 15.
Figura 15: Sistema de Controle para a Clula de Manufatura
O controlador da Festo em questo, assim como a maioria dos controladores, tem
sua memria dividida em duas partes principais: a primeira parte contendo o programa do
usurio e a segunda, a tabela de dados. O programa do usurio, muitas vezes implementado
em Diagrama Escada (ISO/IEC, 2003), consiste na lgica que relaciona as entradas com
variveis internas (flags) e sadas. A tabela de dados contm as informaes necessrias
para a execuo do programa, como o estado das entradas, sadas e variveis e o valor de
temporizadores e contadores. Durante cada ciclo de varredura, a CPU seqencialmente l o
status das entradas do CLP, executa a lgica de controle embutida no programa do usurio
e, por fim, atualiza as sadas do CLP. O tempo de varredura varia tipicamente entre 1 ms e
100ms.
S
red,x
, x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3}
desabilitaes eventos
comandos respostas
sadas do CLP entradas do CLP
C
L
P
mesa esteira furad. teste rob
G
1
G
2
: G
3
: G
4
: G
0
:
A programao do CLP feita atravs do software FST (PLAGEMANN, 1991). As
principais funes bsicas disponveis para programao em Diagrama Escada esto
descritas na Tabela 5.
Tabela 5: Operadores do Diagrama Escada para o CLP da Festo
Contato normalmente aberto
A
- - | | - -
O estado da entrada copiado para a sada se a varivel A for
verdadeira. Seno, o estado da sada falso.
Contato normalmente
fechado
A
- - | / | - -
O estado da entrada copiado para a sada se a varivel A for
falsa. Seno, o estado da sada falso.
Bobina
Q
- ( ) - -
O estado da entrada copiado para a varivel booleana Q e
para a sada.
Bobina Liga (SET)
Q
- ( S) - -
Quando o estado da entrada verdadeiro, a varivel booleana
Q ativada, seno Q no afetada.
Bobina Desliga (RESET)
Q
- ( R) - -
Quando o estado da entrada verdadeiro, a varivel booleana
Q desativada, seno Q no afetada.
Identificador
pos
- | L| - -
Identifica a posio do diagrama com a etiqueta pos.
Salto
pos
- - - >>
Quando a entrada for verdadeira, o interpretador do diagrama
salta para a posio identificada pela etiqueta pos.
Para programao de mquinas de estado em Diagrama Escada, assim como em
BRANDIN (1996) e em FABIAN e HELLGREN (1998), representa-se cada estado por
uma varivel booleana interna. Para cada transio do autmato implementado um
degrau (ou passo) do Diagrama Escada, segundo o qual, sempre que o contato
representando o estado anterior e o contato relativo a um determinado evento interno ou
externo ao CLP estiverem ativos, atribuem-se os valores 1 ao estado seguinte e 0 ao estado
anterior atravs de bobinas sustentveis. A Figura 16 exemplifica a implementao em
Diagrama Escada de uma mquina com uma transio (a) e dois estados (x
0
e x
1
).
Figura 16: Implementao em Diagrama Escada (dir.) de uma mquina de 2 estados (esq.)
Assim, no nvel mais alto do sistema de controle para a clula de manufatura, os
oito supervisores S
red,x
, x {a, b1, b2, b3, b4, c1, c2, c3}, so implementados como
mquinas de estados concorrentes, de forma que as desabilitaes, associadas a variveis
booleanas internas (d-i, i = 0,...,4), so sinalizadas de acordo com os estados ativos. A
Figura 17 ilustra a implementao do supervisor S
red,c1
em Diagrama Escada.
x
0
x
1
a
x0 a x1
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( S) - |
| | x0 |
| +- - ( R) - |
Figura 17: Implementao em Diagrama Escada do Supervisor S
red,c1
Os cinco subsistemas G
0
, G
1
, G
2
, G
3
e G
4
so programados no nvel do Sistema-
Produto como mquinas de estado assncronas. As transies no-controlveis so
disparadas por respostas das Seqncias Operacionais sinalizando o final de operao da
respectiva mquina. J as transies controlveis so executadas automaticamente sempre
que no forem desabilitadas pelos supervisores, ativando-se as variveis que iniciam as
seqncias de operao. Cada transio ativa tambm o sinal que representa a ocorrncia
do respectivo evento para os supervisores.
Para garantir o correto funcionamento do sistema de controle conforme discutido na
Seo 3.2.2, importante cuidar para que no ocorram duas transies seguidas no
Sistema-Produto sem que os supervisores tenham sido atualizados. No caso particular do
CLP em questo, isso pode ser realizado fazendo-se um salto do final de cada transio
para o primeiro degrau dos supervisores. A ordem de execuo dos degraus define uma
hierarquia de prioridades para as transies.
Como exemplo, a Figura 18 mostra a implementao em Diagrama Escada da
planta para a esteira (G
1
). A varivel interna e-ini dispara a seqncia operacional da
esteira, enquanto a varivel e-fim, sinalizando o final do ciclo de operao da esteira,
permanece ativada at que a varivel e3 seja desativada pela ocorrncia da respectiva
transio no Sistema-Produto. Para garantir maior prioridade na execuo das transies
no-controlveis, os degraus associados a estas devem anteceder as transies controlveis.
S
red,c1
:
1

1
0
,
1
1
0
,
1
0
1
,
2
2
s
0 s
1 s
2
s
3
s0 1 s1
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( S) - |
| | s0 |
| +- - ( R) - |
| s1 0 s2 |
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( S) - |
| | s1 |
| +- - ( R) - |
| s2 2 s0 |
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( S) - |
| | s2 |
| +- - ( R) - |
| s2 1 s3 |
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( S) - |
| | s2 |
| +- - ( R) - |
| s3 2 s1 |
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( S) - |
| | s3 |
| +- - ( R) - |
| s2 d- 0 |
| - - ] [ - +- - - - - +- - ( ) - |
| s3 | |
| - - ] [ - | |
| s1 d- 1 |
| - - ] [ - +- - - - - +- - ( ) - |
| s3 | |
| - - ] [ - | |
| s0 d- 2 |
| - - ] [ - +- - - - - +- - ( ) - |
| s1 |
| - - ] [ - |
d-0, d-1, d-2
0, 2, 1
Sistema-Produto
comandos respostas
sinais de sada sinais de entrada
Mquina de Estados: Desabilitaes:
Sistema de Controle:
Figura 18: Implementao em Diagrama Escada da Planta G
1
Observa-se que o operador de salto pode ser substitudo pela adio de uma
varivel interna do CLP, representando o fato de os supervisores estarem atualizados. Essa
varivel deve ser ativada (SET) logo aps a atualizao de todas as transies e
desabilitaes dos Supervisores Modulares e desativada (RESET) pela ocorrncia de
qualquer transio no Sistema-Produto. Tal varivel deve ser condio para a ocorrncia de
cada transio no Sistema-Produto.
As Seqncias Operacionais para a mesa circular, a esteira, a furadeira, o teste e o
manipulador robtico tambm podem ser programadas como mquinas de estados, cujas
transies iniciais so disparadas pelos sinais do Sistema-Produto e as seguintes pelos
sinais de entrada do CLP. Assim, os sinais de sada do CLP so ativados seqencialmente
conforme a lgica de funcionamento interna de cada dispositivo. O final de cada ciclo de
operao sinalizado ao Sistema-Produto ativando-se a respectiva varivel booleana. Por
exemplo, o programa para a seqncia operacional da esteira, mostrado na Figura 19, inicia
a operao da esteira ligando o motor da mesma (sada O0.1) e, quando um sensor indutivo
indicar a presena de pea na posio P1 (entrada I0.1), termina o ciclo operacional aps
desligar o motor.
Figura 19: Implementao da Seqncia Operacional para a Esteira
d-0
1, 1
Sistema-Produto
e-ini e-fim
sinais de sada sinais de entrada
g0 d- 1 e- i ni
| - - ] [ - +- ] / [ - +- - ( ) - |
| | 1 |
| +- - ( ) - |
| | g1 |
| +- - ( S) - |
| | g0 |
| +- - ( R) - |
| | sup |
| +- - - - >>|
| g1 e- f i m 1 |
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( ) - |
| | e3 |
| +- - ( R) - |
| | g0 |
| +- - ( S) - |
| | g1 |
| +- - ( R) - |
| | sup |
| +- - - - >>|
Transio No-controlvel: Transio Controlvel:
G
1
:
1
g
0
g
1
e- i ni e1
| - - ] [ - +- - - - - +- - ( S) - |
| e1 O0. 1 |
| - - ] [ - +- - - - - +- - ( S) - |
| | e2 |
| +- - ( S) - |
| | e1 |
| +- - ( R) - |
| e2 I 0. 1 O0. 1 |
| - - ] [ - +- ] [ - - +- - ( R) - |
| | e3 |
| +- - ( S) - |
| | e2 |
| +- - ( R) - |
| e3 e- f i m|
| - - ] [ - +- - - - - +- - ( ) - |
desabilitaes
eventos
Sistema-Produto
e-ini e-fim
O0.1 I0.1
As outras estruturas perifricas do programa, como inicializao do sistema fsico,
ativao dos estados iniciais dos autmatos e procedimentos de parada, podem ser
implementadas sem grandes dificuldades. O Diagrama Escada final para o controle do
CLP, exibido no Anexo 1, tem 87 degraus (5233 Bytes) e utiliza 82 dos 256 flags
disponveis no CLP. Portanto, a memria do CLP (12 Kbytes) no um obstculo para a
implementao prtica do controlador.
Aps a aplicao do novo sistema de controle, a clula de manufatura passou a
funcionar com maior produtividade e flexibilidade, pois a lgica de controle permite operar
de 0 a 4 peas em paralelo, conforme a mesa for sendo alimentada. Alm disso, a estrutura
do programa se mostrou bastante flexvel e compreensvel, possibilitando uma depurao
rpida e mudanas no programa com bastante facilidade.
Esse captulo contribui Teoria de Controle Supervisrio com dois resultados
prticos para o tratamento de sistemas compostos: a proposta de uma estrutura genrica de
implementao baseada na abordagem de controle modular local e o exemplo de uma
aplicao bem sucedida da TCS na soluo completa de um problema real. A
modularidade e a localidade dos supervisores permitiram o desenvolvimento de um
sistema de controle estruturado programada em Diagrama Escada, uma linguagem de
programao bastante difundida no meio industrial. O funcionamento flexvel e produtivo
da clula de manufatura e a clareza e flexibilidade do programa final do CLP so
indicadores positivos da qualidade da metodologia usada.
A estrutura de controle apresentada neste captulo abre espao para novas pesquisas
na direo de promover a aplicao da Teoria de Controle Supervisrio na resoluo de
problemas reais. Para a aceitao da metodologia no meio industrial, fundamental que
sejam realizados novos estudos de caso envolvendo sistemas de maior escala. Tambm,
preciso que sejam desenvolvidas tcnicas para garantir a consistncia na dinmica do
sistema de controle quando implementado numa linguagem e plataforma distinta do
Diagrama Escada para CLP. A implementao em Sequential Function Charts (ISO/IEC,
2003), por exemplo, bastante apropriada para preservar a estrutura das mquinas de
estado nos trs nveis da arquitetura de controle apresentada na Seo 3.2.
Outra linha de pesquisa de interesse prtico a adaptao da estrutura de controle
proposta para implementao distribuda (em mltiplos CLPs, por exemplo). A
distribuio do sistema de controle pode ser feita no nvel das seqncias operacionais,
bem como no nvel dos supervisores modulares e sistema-produto.
Por fim, a formalidade da metodologia de sntese modular local e a implementao
estruturada do controle, permite que o programa de controle seja calculado
automaticamente a partir do modelo da planta, das especificaes genricas e das
seqncias operacionais. Viabiliza-se portanto o desenvolvimento de software para a
gerao automtica de cdigo estruturado para controle supervisrio de SEDs.
4. Controle Supervisrio Multitarefa
Este captulo prope uma abordagem para o tratamento de mltiplas classes de
tarefas no controle supervisrio de SEDs. Conforme discutido no Captulo 2, o uso de uma
marcao nica na modelagem de sistemas compostos pode dificultar o correto tratamento
de mltiplos objetivos de controle na sntese de supervisores. Introduz-se aqui o gerador
com marcao colorida (GMC), um tipo especial de autmato de Moore (MOORE, 1964),
como um modelo que distingue classes de tarefas em SEDs. A seguir, generalizam-se
algumas propriedades (como no-bloqueio) e algumas operaes (como composio de
geradores) para GMCs. A partir da, os principais resultados da Teoria de Controle
Supervisrio so estendidos para este modelo, o que permite a sntese de supervisores mais
refinados em problemas de controle nos quais a distino de classes de tarefas necessria.
Tambm investigada a verificao da propriedade de reversibilidade como uma forma
alternativa para garantir a vivacidade de mltiplas tarefas. Trs exemplos de problemas
multitarefa ilustram a convenincia da abordagem. Os principais resultados deste captulo
so apresentados de modo resumido por QUEIROZ et al. (2004).
4.1 Motivao
Na TCS, o comportamento em malha aberta de SEDs modelado por geradores,
cujos estados marcados representam a realizao de alguma tarefa. Com isso, uma cadeia
de eventos considerada uma tarefa completa sempre que o estado alcanado for marcado.
O comportamento especificado para o sistema expresso atravs de uma linguagem
admissvel, representando um conjunto de seqncias de eventos que no pode ser
transgredido pela planta. Enquanto a linguagem admissvel pode ser vista como uma
especificao de segurana (garantindo que nada de ruim acontea), a exigncia de no-
bloqueio pode ser compreendida como uma especificao de vivacidade que assegura que
o supervisor no impea a planta de completar tarefas (que algo de bom acontea).
Outras classes de especificaes de vivacidade, como estabilidade (OZVEREN e
WILLSKY, 1991) e justia (GOHARI, 2002), tambm tm sido estudadas no contexto da
TCS.
A abordagem de Ramadge e Wonham prov algoritmos computacionais para a
sntese de supervisores que, atravs da desabilitao de eventos controlveis, restringe o
Controle Supervisrio Multitarefa 63
comportamento da planta de forma a respeitar a linguagem admissvel, evitando bloqueio.
Nota-se que tal lgica de controle no garante que uma tarefa seja eventualmente
completada, mas ela sempre habilita um caminho para completar uma tarefa. Dessa forma,
esses supervisores no podem forar a realizao de tarefas, em conformidade com o fato
que eles no podem nem mesmo diretamente forar a ocorrncia de eventos.
Em muitos problemas reais, diversos tipos de tarefas so executadas
concomitantemente. Particularmente, vrios problemas interessantes sobre SEDs
envolvendo mltiplas tarefas podem ser encontrados na rea de sistemas de manufatura e
de comunicao (FABIAN e KUMAR, 1997; THISTLE et al., 1997). Nessas situaes, a
modelagem da planta por um gerador com marcao nica pode ser problemtica, j que a
realizao de qualquer tipo de tarefa seria assim identificada pela mesma marcao. Essa
perda de informao pode restringir a qualidade dos supervisores.
Especialmente em sistemas compostos, a marcao de cada subsistema costuma ter
um significado prprio. Nesse caso, o modelo global, representando a composio de todos
os subsistemas, identifica uma cadeia de eventos como completa se e somente se ela levar
todos os subsistemas a um estado marcado. Assim, pela abordagem original da TCS, os
supervisores so levados a considerar uma tarefa como completa somente se todos os
subsistemas envolvidos estiverem em um estado marcado. Dessa forma, pela abordagem
original da TCS, um supervisor no-bloqueante garante que todos os subsistemas possam
completar uma tarefa no mesmo estado global. Essa restrio pode ser muito conservadora
para alguns problemas.
Por exemplo, considera-se a seguinte alterao do problema clssico de controle da
movimentao de um gato e um rato dentro de um labirinto, apresentado por RAMADGE
e WONHAM (1989), que pode representar, por exemplo, a movimentao de veculos
autoguiados no cho de fbrica. O labirinto contm cinco recintos, num dos quais
(cozinha) h comida disponvel, ligados por portas exclusivas e direcionais
5
. Os eventos
para o modelo do gato e do rato representam suas passagens atravs das portas. Ambos os
modelos consideram completa qualquer seqncia de eventos que leve o respectivo animal
cozinha. Seria desejvel que os supervisores garantissem ao gato e ao rato o acesso
comida, sem que ambos pudessem ocupar instantaneamente o mesmo compartimento do
labirinto. Porm, por no distinguir os dois tipos de tarefas, o sistema de controle considera
marcado apenas o estado em que os dois subsistemas completam uma tarefa, ou seja, em
que o gato e rato esto na cozinha ao mesmo tempo. Como esse estado no permitido, a
abordagem tradicional de sntese no admite soluo. Por outro lado, mesmo que o modelo

5
Mais detalhes so encontrados na Figura 26, na pgina 92.
global marcasse todos os estados em que o rato ou o gato estivessem na cozinha, a soluo
tima no permitiria necessariamente aos dois animais comer nem distinguiria qual animal
est comendo, j que a propriedade de no-bloqueio garante apenas que pelo menos um
estado marcado seja sempre alcanvel.
O objetivo do trabalho a seguir proporcionar um mecanismo conveniente para a
sntese de supervisores minimamente restritivos que assegurem a vivacidade de mltiplas
tarefas. Tais supervisores devem desabilitar um evento se e somente se ele puder iniciar
uma seqncia no-controlvel que leve o sistema para fora do comportamento seguro ou
que torne alguma tarefa inacessvel.
FABIAN e KUMAR (1997) tambm apresentam uma abordagem para sintetizar
supervisores mutuamente no-bloqueantes para sistemas restringidos por especificaes
disjuntivas, que poderiam ser interpretadas como diferentes tarefas. Os resultados
apresentados neste captulo tm uma caracterstica diferente uma vez que neste trabalho as
tarefas so definidas principalmente pela planta e a especificao obtida pela composio
de todas as regras.
THISTLE e MALHAM (1997) e THISTLE et al. (1997) estudam questes
similares que surgem na interao de servios em redes de telefonia, onde a especificaes
para um novo servio define uma nova linguagem marcada. Eles assumem que a
especificao seja modelada por um autmato com mltiplos conjuntos de estados
marcados (associados a servios diferentes) e estendem os resultados bsicos da TCS para
assegurar o no-bloqueio de mltiplas linguagens marcadas.
Na abordagem para controle supervisrio multitarefa proposta neste captulo, os
SEDs so modelados por autmatos de Moore, cujas sadas indicam a realizao de tarefas.
Como cada tarefa pode ser associada a uma linguagem marcada, alguns dos resultados aqui
apresentados coincidem em muitos aspectos com aqueles de THISTLE e MALHAM
(1997). Contudo, o presente trabalho desenvolvido num contexto mais geral, onde a
ocorrncia de tarefas pode estar implcita na planta ou definida pelas especificaes. Alm
do mais, promovem-se vrias contribuies adicionais para a teoria, que incluem a
composio de SEDs multitarefa, a generalizao do conceito de L
m
(G)fechamento e o
estudo de reversibilidade.
A seguir, introduzida a abordagem para modelagem de SEDs com mltiplas
tarefas e so discutidas algumas propriedades e operaes sobre esse modelo. Na seo
seguinte, estendem-se os principais resultados da TCS para tratar geradores com mltiplas
marcaes. Na seqncia, so resolvidos trs problemas ilustrativos de controle
supervisrio multitarefa. Finalmente, investiga-se o uso da reversibilidade como um modo
alternativo de assegurar a vivacidade de mltiplas tarefas.
4.2 Sistemas a Eventos Discretos Multitarefa
Diz-se que um SED completa uma tarefa quando ele executa uma seqncia de
eventos que atinge um objetivo do problema de controle. Por exemplo, uma mquina pode
completar uma tarefa chamada produzir uma pea sempre que atingir o estado inicial.
Duas tarefas pertencem mesma classe quando ambas esto associadas a objetivos
equivalentes, isto , quando tm o mesmo significado no problema de controle. Quando um
SED inclui mltiplas classes de tarefas, chamado de sistema a eventos discretos
multitarefa (SEDMT).
4.2.1 Comportamento colorido
Com o intuito de diferenciar as mltiplas classes de tarefas de um SEDMT, so
associadas cores (etiquetas) a estas. Seja o conjunto de todos os eventos que podem
ocorrer no sistema e C o conjunto de todas as cores. Para cada cor c C pode-se associar
uma linguagem L
c
Pwr(
*
) que representa o conjunto de todas as seqncias de eventos
de que completam tarefas da respectiva classe. Desse modo, o comportamento colorido
de um SEDMT pode ser modelado pelo conjunto {(L
c
, c), c C}. De forma genrica,
pode-se definir um comportamento colorido
C
Pwr(Pwr(
*
) C) como um conjunto de
pares (linguagem, cor), com a restrio de que quaisquer dois pares distintos tenham cores
distintas.
Para um comportamento colorido
C
, a linguagem marcada por c C definida
por L
c
(
C
) := L tal que (L, c)
C
. A linguagem marcada por B C, com B ,
definida por L
B
(
C
) :=
bB
{L tal que (L, b)
C
}. A linguagem gerada por
C
o
conjunto de todas cadeias que podem completar qualquer tarefa de C, isto ,
L(
C
) := L
C
(
C
)
. Por convenincia, define-se L
(
C
) := L(
C
).
Em alguns problemas, pode acontecer que um SED no inclua qualquer classe de
tarefas e, portanto, o conjunto de cores seja vazio. Para esse caso particular, o
comportamento pode ser descrito simplesmente por uma linguagem prefixo-fechada L
contendo qualquer seqncia de eventos que possa acontecer no sistema. Para representar
tal comportamento como um comportamento colorido, pode-se reservar a cor v (de vcuo)
para uma tarefa sem significado que completada por qualquer cadeia de L. Ento, o
comportamento colorido de tal SED seria dado por
C
:= {(L, v)}, com C = {v}.
Seja
C
Pwr(Pwr(
*
) C) um comportamento colorido. O prefixo-fechamento
de
C
dado por
:= {(L
c
(
C
)
, c),c C}.
Sejam
B
Pwr(Pwr(
*
) B) e
C
Pwr(Pwr(
*
) C) comportamentos
coloridos. Diz-se que
B

C
se B C e b B, L
b
(
B
) L
b
(
C
). A unio de
B
e
C
definida por:
B

C
:= {(L
b
(
B
), b),b B C} {(L
b
(
C
), b),b C B}
{(L
b
(
B
) L
b
(
C
), b),b B C}.
Proposio 1: Seja E um conjunto no-vazio de cores em B C. Ento
L
E
(
B

C
) = L
E
(
B
) L
E
(
C
).
Prova: L
E
(
B

C
) =
cE
{L: (L, c)
B

C
}
=
cE
{L: (L, c) [(L
b
(
B
), b),bB C]
[(L
b
(
C
), b),bC B]
[(L
b
(
B
) L
b
(
C
), b),bB C]}
=
cE
{L: (L, c) [(L
b
(
B
) L
b
(
C
), b),bB C]}
=
cE
{L: (L, c) [(L
b
(
B
) L
b
(
C
), b),bE]}
=
cE
{L
c
(
B
) L
c
(
C
)}
= [
cE
{L
c
(
B
)}] [
cE
{L
c
(
C
)}]
= L
E
(
B
) L
E
(
C
).
O resultado anterior pode ser reformulado para um conjunto arbitrrio de
comportamentos coloridos, todos com o mesmo conjunto no-vazio de cores E, da seguinte
forma:
Proposio 2: Seja X um conjunto de ndices e sejam
Ex
, para x X,
comportamentos coloridos com conjuntos de cores E. Ento, a linguagem marcada por E
na unio dos comportamentos coloridos igual unio das linguagens marcadas por E em
cada comportamento colorido, ou seja, L
E
(
xX
Ex
) =
xX
L
E
(
Ex
).
Prova: L
E
(
xX
Ex
) =
cE
{L: (L, c)
xX
Ex
}
=
cE
{L: (L, c) [(
xX
L
e
(
Ex
), e),eE]}
=
cE
{
xX
L
c
(
Ex
)}
=
xX
{
cE
L
c
(
Ex
)}
=
xX
L
E
(
Ex
).
A interseo de comportamentos coloridos
B
e
C
definida por:
B

C
:= {(L
b
(
B
) L
b
(
C
), b), b B C}.
Proposio 3: Seja E um conjunto no-vazio de cores em B C. sempre verdade
que b E, L
b
(
B

C
) = L
b
(
B
) L
b
(
C
), mas, em geral,
L
E
(
B

C
) L
E
(
B
) L
E
(
C
).
Prova: A primeira afirmao decorre diretamente da definio de interseo.
Pela definio de linguagem marcada por E, claro que L
E
(
B

C
) L
E
(
B
) e que
L
E
(
B

C
) L
E
(
C
). Portanto, L
E
(
B

C
) L
E
(
B
) L
E
(
C
).
Agora, considerando por exemplo E = B = C = {a, b}, = {, },
B
= {({}, a), ({}, b)} e
C
= {({}, a), ({}, b)}. Tm-se L
E
(
B
) = L
E
(
C
) = {, } e
B

C
= {({}, a), ({}, b)}.
Nesse caso, L
E
(
B
) L
E
(
C
) = {, } {} = L
E
(
B

C
).
Sejam os comportamentos coloridos
B1
Pwr(Pwr(
1
*
) B
1
) e
B2
Pwr(Pwr(
2
*
) B
2
). A composio sncrona de
B1
e
B2
dada por
B1
||
B2
:= {(L
b
(
B1
) || L
b
(
B2
), b),b B
1
B
2
}
{(L
b
(
B1
) || L
B2
(
B2
)
, b),b B
1
B
2
}
{(L
B1
(
B1
)
|| L
b
(
B2
), b),b B
2
B
1
}.
4.2.2 Gerador com Marcao Colorida
Uma forma direta de se representar um comportamento colorido modelar cada
linguagem por um gerador, de modo que um SEDMT seja modelado por um conjunto de
pares (gerador, cor). Por convenincia, um SEDMT pode ser modelado por um gerador
especial, cujos estados so marcados por subconjuntos de cores de acordo com as classes
de tarefas completadas. Essa particular mquina de estados, denominada gerador com
marcao colorida (GMC), definida formalmente como uma sxtupla:
G := (Q, , C, , , q
0
),
onde:
Q: conjunto de estados;
: conjunto de eventos;
C: conjunto de cores;
: Q Q: funo de transio de estados (estendida para cadeias como usual);
: Q Pwr(C): funo de marcao;
q
0
: estado inicial.
Pode-se associar ao gerador com marcao colorida G uma funo de eventos
ativos : Q Pwr(), que associa cada estado q Q a um subconjunto de com todos
eventos que possam ocorrer em q, ou seja, (q) := {: e (q, )!}.
Esse modelo acrescenta ao autmato usual um conjunto de cores C, representando
todas as classes de tarefas que um sistema pode executar, e uma funo de marcao , que
atribui a cada estado de Q um subconjunto (vazio ou no) de cores. Consequentemente, um
GMC basicamente um autmato de Moore (MOORE, 1964), cujas sadas, representadas
por subconjuntos de cores, definem as classes de tarefas que so completadas aps uma
seqncia de eventos. Alternativamente, um GMC pode ser representado por um autmato
com um conjunto indexado de estados marcados, como proposto por THISTLE et al.
(1997).
O uso de mquinas de Moore em controle supervisrio no novidade na literatura.
Na abordagem de controle hierrquico proposta por ZHONG e WONHAM (1990), as
sadas dos modelos operacionais sinalizam a ocorrncia de eventos relevantes para o nvel
gerencial. RAMIREZ et al. (1999) atribuem um vetor com sinais de controle s sadas do
autmato de Moore modelando o sistema. ZAD et al. (1998) tambm fazem uso de
autmatos de Moore no processo de diagnstico de falhas em sistemas a eventos discretos.
importante observar que o uso de cores em Redes de Petri Coloridas (J ENSEN,
1992) tem um sentido completamente diferente da abordagem aqui proposta. Enquanto
num Gerador com Marcao Colorida as cores so relacionadas apenas s sadas da funo
de marcao, identificando e classificando as tarefas completas, as cores de uma Rede de
Petri Colorida so associadas s fichas e so variveis da funo de incidncia, permitindo
diferenciar entidades.
4.2.3 Linguagens associadas a um GMC
A linguagem gerada por um gerador com marcao colorida G, denotada por L(G),
representa todas as possveis cadeias finitas de eventos que so alcanadas a partir do
estado inicial q
0
. Como esse conceito independe da marcao, L(G) formalmente definida
da mesma forma que a linguagem gerada por um gerador usual por:
L(G) := {s: s * (q
0
, s)!}.
A linguagem marcada por um gerador representa o conjunto de cadeias de eventos
geradas que completam uma tarefa. Como um GMC costuma envolver mltiplas classes de
tarefas, pode-se definir uma linguagem marcada para cada classe de tarefa como o
conjunto de cadeias que levem a estados cujas funes de marcao contenham a cor
relativa quela classe. Assim, L
c
(G), a linguagem marcada por c C, formalmente
definida por:
L
c
(G) := {s: s L(G) c ((q
0
, s))}.
O conceito de linguagem marcada por uma cor pode ser estendido para um
subconjunto no-vazio de cores como o conjunto de cadeias de eventos que completem
qualquer tarefa representada por alguma das cores em questo. Ento, para um conjunto de
cores B C, define-se a linguagem marcada por B como:
L
B
(G) := {s: s L(G) B ((q
0
, s)) }.
Quando no se especifica o conjunto de cores de uma linguagem marcada,
subentende-se que se trata da linguagem L
C
(G) que contm todas as cadeias de eventos de
G que completem qualquer tarefa. Pode-se provar que a linguagem marcada por um
conjunto de cores a unio de todas as linguagens marcadas pelas cores desse conjunto.
Essa idia representada pela seguinte proposio:
Proposio 4: Seja B um conjunto no-vazio de cores do GMC G. verdade que
L
B
(G) =
bB
L
b
(G).
Prova: L
B
(G) = {s: s L(G) [B ((q
0
, s)) ]}
= {s: s L(G) [bB: b ((q
0
, s))]}
=
bB
{s: s L(G) b ((q
0
, s))}
=
bB
L
c
(G).
O comportamento colorido de um GMC G, denotado por
C
(G), definido pelo
conjunto de todas linguagens marcadas de G associadas com suas respectivas cores, isto ,
C
(G) := {(L
c
(G), c), c C}.
4.2.4 Relaes entre GMCs
H vrias formas de se construir um gerador que marque (ou gere) um determinado
conjunto de linguagens associadas a cores definidas. Diz-se que dois geradores com
marcao colorida so equivalentes quando seus conjuntos de cores forem iguais, gerarem
a mesma linguagem e marcarem por cada cor a mesma linguagem, ou seja, quando
possurem a mesma linguagem gerada e o mesmo comportamento colorido (e,
consequentemente, o mesmo conjunto de cores). Formalmente, os GMCs
G
1
= (Q
1
,
1
, C
1
,
1
,
1
, q
01
) e G
2
= (Q
2
,
2
, C
2
,
2
,
2
, q
02
) so equivalentes se:
L(G
1
) = L(G
2
);
C1
(G
1
) =
C2
(G
2
).
Define-se a relao entre GMCs (lida como subgerador de) por G
1
G
2
sempre que:
Q
1
Q
2
;

1
=
2
;
C
1
= C
2
;

1
(q, s) = q'
2
(q, s) = q';

1
=
2
|Q
1
;
q
01
=
q
02
se q
02
Q
1,
seno.
Intuitivamente, G
1
um subgerador de G
2
sempre que G
1
possa ser obtido de G
2
pela extrao de alguns estados e/ou transies. Claramente, G
1
G
2
implica
L(G
1
) L(G
2
) e
C1
(G
1
)
C2
(G
2
), mas a implicao reversa nem sempre verdadeira.
4.2.5 Propriedades de GMCs
Diz-se que um estado q Q acessvel se puder ser alcanado por uma seqncia
de transies a partir do estado inicial q
0
, ou seja, se
s * tal que (q
0
, s) = q.
Denota-se por Q
ac
o conjunto de todos estados acessveis de Q. G acessvel se q
for acessvel para todo q Q (Q = Q
ac
).
Diz-se que um estado q Q fracamente coacessvel e.r.a B se houver uma
seqncia de transies que, partindo de q, leve a um estado que marque pelo menos uma
cor de B, isto , se
b B, s * tal que b ((q, s)).
Denota-se por Q
wco,B
o conjunto de todos estados de Q que so fracamente
coacessveis e.r.a B. Assim, G fracamente coacessvel e.r.a B quando qualquer estado
q Q for fracamente coacessvel e.r.a B (Q = Q
wco,B
).
Diz-se que um estado q Q fortemente coacessvel e.r.a B se, para qualquer cor b
de B, houver uma seqncia de transies que, partindo de q, leve a um estado que marque
b, isto , se
b B, s * tal que b ((q, s)).
Denota-se por Q
sco,B
o conjunto de todos estados de Q que so fortemente
coacessveis e.r.a B. Claramente, Q
sco,B
=
bB
Q
sco,{b}
. Nota-se que possvel que de
alguns estados q Q
sco,B
s se possa completar uma tarefa b B em estados
q' Q Q
sco,B
. G fortemente coacessvel e.r.a B se q for fortemente coacessvel e.r.a B
para todo q Q, isto , se Q = Q
sco,B
.
Diz-se que um gerador com marcao colorida G fracamente aparado (trim) e.r.a
B se G for acessvel e fracamente coacessvel e.r.a B, isto , se Q
ac
= Q
wco,B
. Da mesma
maneira, G fortemente aparado e.r.a B se G for acessvel e fortemente coacessvel e.r.a B,
isto , se Q
ac
= Q
sco,B
.
4.2.6 Operaes sobre GMCs
Para a definio formal de algumas operaes sobre GMCs a seguir, define-se o
gerador com marcaes coloridas vazio para e C como
,C
:= (, , C, , , ).
A operao Ac(G), que elimina todos estados no-acessveis de G, definida por
Ac(G) :=
(Q
ac
, , C, |( Q
ac
), |( Q
ac
), q
0
) se Q
ac

,C
seno.
Define-se WTr(G, B) como uma operao sobre G que elimina todos estados que
no so acessveis e fracamente coacessveis e.r.a B. Seja Q
wtr,B
:= Q
ac
Q
wco,B
. Ento,
WTr(G, B) :=
(Q
wtr,B
, , C, |( Q
wtr,B
), |( Q
wtr,B
), q
0
) se Q
wtr,B

,C
seno.
Alm disso, define-se STr(G, B) como uma operao sobre G que, em mltiplas
iteraes, elimina todos estados que no so acessveis e fortemente coacessveis e.r.a B.
Para isso, define-se Q
str,B
:= Q
ac
Q
sco,B
e define-se a funo PSTr(G, B) como
PSTr(G, B) :=
(Q
str,B
, , C, |( Q
str,B
), |( Q
str,B
), q
0
) se Q
str,B

,C
seno.
natural que, se G for fortemente coacessvel e.r.a B, PSTr(G, B) tambm o ser.
Porm, se no for, PSTr(G, B) pode ainda no ser fortemente coacessvel e.r.a B, uma vez
que essa operao pode apagar estados de Q Q
sco,B
que so necessrios para a
coacessibilidade de alguns estados em Q
sco,B
. Nesse sentido, define-se a seqncia
G
0
= G,
G
j+1
= PSTr(G
j
, B), j = 0, 1, .
Ento, define-se STr(G, B) como o limite
STr(G, B) := lim G
j
(j ).
Claramente, se Q for finito, o algoritmo para STr(G, B) converge num nmero finito de
iteraes.
Exemplo 1: Na Figura 20, apresenta-se o clculo iterativo de STr(G, B) para um
gerador com marcao colorida G com B ={a, b}.
Figura 20: Exemplo de aparo forte
A composio sncrona de autmatos de Moore, no encontrada na literatura,
implica a definio de uma funo de sada que represente a composio das sadas dos
sistemas envolvidos. Para isso, considera-se que, quando uma mesma cor estiver associada
a estados de geradores modelando subsistemas SEDs distintos, a tarefa representada pela
cor seja marcada pelo sistema composto apenas quando todos os subsistemas estiverem em
estados que marquem a mesma cor. Assim, da mesma forma que a funo de transio
composta sincroniza os eventos em comum, a funo de marcao composta sincroniza as
cores compartilhadas.
Nesse sentido, define-se a composio sncrona de GMCs
G
1
= (Q
1
,
1
, C
1
,
1
,
1
, q
01
) e G
2
= (Q
2
,
2
, C
2
,
2
,
2
, q
02
), com respectivas funes de
eventos ativos
1
e
2
, como o GMC
G
1
|| G
2
:= Ac(Q
1
Q
2
,
1

2
, C
1
C
2
, , , (q
01
, q
02
)),
onde:
((q
1
, q
2
), ) =
(
1
(q
1
, ),
2
(q
2
, )), if
1
(q
1
)
2
(q
2
)
(
1
(q
1
, ), q
2
), if
1
(q
1
)
2
(q
1
,
2
(q
2
, )), if
2
(q
2
)
1
indefinida, seno
;
G
0
= G:
a,b
b

a
a,b
a,b
G
1
= PSTr(G
0
, B):
G
2
= PSTr(G
1
, B) = STr(G, B):
((q
1
, q
2
)) = [
1
(q
1
) (C
2
C
1
)] [
2
(q
2
) (C
1
C
2
)]
= [
1
(q
1
)
2
(q
2
)] [
1
(q
1
) C
2
] [
2
(q
2
) C
1
].
A funo de eventos ativos associada a G
1
|| G
2
calculada por:
((q
1
, q
2
)) = [
1
(q
1
) (
2

1
)] [
2
(q
2
) (
1

2
)]
= [
1
(q
1
)
2
(q
2
)] [
1
(q
1
)
2
] [
2
(q
2
)
1
].
Pode-se verificar que:
L(G
1
|| G
2
) = L(G
1
) || L(G
2
);
L
c
(G
1
|| G
2
) =
L
c
(G
1
) || L
c
(G
2
), se c C
1
C
2
L
c
(G
1
) || L(G
2
), se c C
1
C
2
L(G
1
) || L
c
(G
2
), se c C
2
C
1
.
Se L(G
1
) = L
C1
(G
1
)
eL(G
2
) = L
C2
(G
2
)
, tem-se:

C
(G
1
|| G
2
) =
C1
(G
1
) ||
C2
(G
2
).
No caso particular em que
1
=
2
e C
1
= C
2
= C, tem-se:
L(G
1
|| G
2
) = L(G
1
) L(G
2
);

C
(G
1
|| G
2
) =
C
(G
1
)
C
(G
2
).
Exemplo 2: Na Figura 21, apresenta-se a composio sncrona de G
1
e G
2
, cujos
alfabetos so respectivamente {, } e {, } e os conjuntos de cores so respectivamente
{a, b} e {a, c}.
Figura 21: Exemplo de composio sncrona
Proposio 5: Dado um comportamento colorido
C
= {(L
c
, c), c C}, existe um
gerador com marcao colorida G = (Q, , C, , , q
0
) tal que:
c C, L
c
(G) = L
c
;
L(G) =
cC
L
c
.
Prova: Nota-se que
cC
L
c
prefixo-fexhada e, c C, contm L
c
. Ento, para cada cor
c C, pode-se obter um gerador usual H
c
= (Q
c
, ,
c
, q
0c
, Q
mc
) tal que L
m
(H
c
) = L
c
e
L(H
c
) =
cC
L
c
. Portanto, para cada cor c C, h um CMG G

c
= (Q
c
, , {c},
c
,
c
, q
0c
)
G
1
:
b
a
G
2
:
a,c
G
1
|| G
2
:

b
b,c
a,c
tal que L
c
(G
c
) = L
c
e L(G
c
) =
cC
L
c
. Seja G = ||
cC
G
c
. Ento:
L(G) = L(||
cC
G
c
) = ||
cC
L(G
c
) = ||
cC
(
cC
L
c
) =
cC
L
c
;
c C, L
c
(G) = L
c
(||
cC
G
c
)
= L
c
(G
c
) || [||
cC-{c}
L(G
c
)]
= L
c
|| [||
cC-{c}
(
cC
L
c
)]
= L
c
|| [
cC
L
c
]
= L
c
.
Se o comportamento colorido
C
puder ser modelado por um gerador com
marcao colorida G com um nmero finito de estados, diz-se que
C
regular.
4.2.7 Bloqueio
A noo de bloqueio num gerador est relacionada com a idia de se executar uma
seqncia de eventos a partir da qual no seja possvel completar uma tarefa. Quando o
gerador compreende mltiplas cores, a idia de bloqueio permite duas interpretaes,
dependendo da exigncia de se poder completar tarefas de todas as classes (bloqueio forte)
ou de pelo menos uma das classes de tarefas em questo (bloqueio fraco).
Dado um subconjunto no-vazio de cores B, diz-se que um gerador G fracamente
no-bloqueante e.r.a B se
L
B
(G)
= L(G),
isto , se qualquer seqncia de eventos gerada for o prefixo de pelo menos uma tarefa
completa representada por uma das cores de B.
Dado um subconjunto no-vazio de cores B, diz-se que um gerador G fortemente
no-bloqueante e.r.a B se
b B, L
b
(G)
= L(G),
isto , se qualquer seqncia de eventos gerada puder ser levada (no necessariamente pelo
mesmo caminho nem no mesmo estado) a completar tarefas de todas as classes
representadas por cores de B.
Quando o subconjunto de cores B no especificado, subentende-se que B = C.
De acordo com a prxima proposio, o no-bloqueio forte ou fraco de a GMC
G = (Q, , C, , , q
0
) tambm pode ser analisado pelas propriedades de seus estados.
Proposio 6: Seja B C, onde C o conjunto de cores de um gerador com
marcao colorida G. As seguintes implicaes so verdadeiras:
a) G fortemente coacessvel e.r.a B b B, G for fracamente (ou fortemente)
coacessvel e.r.a {b};
b) G fracamente no-bloqueante e.r.a B Ac(G) for fracamente coacessvel
e.r.a B;
c) G fortemente no-bloqueante e.r.a B Ac(G) for fortemente coacessvel e.r.a
B.
Provas:
a) q Q, b B, s *, b ((q, s))
b B, {q Q, [c{b}] ou [c{b}], s *, c ((q, s))}.
b) Nota-se que L
B
(G)
= {u: v *, uv L
B
(G)}
= {u: v *, B ((q
0
, uv)) }
= {u: v *, b B, b ((q
0
, uv))}
= {u: v *, b B, (q
0
, u) = q, b ((q, v))}
= {u: u *, (q
0
, u) = q, b B, v *, b ((q, v))}.
Ento, L
B
(G)
= L(G)
{u: u *, (q
0
, u) = q, b B, v *, b ((q, v))}
= {u: u *, (q
0
, u) = q}
q Q
ac
, b B, v *, b ((q, v)).
c) Nota-se que L
b
(G)
= {u: v *, uv L
b
(G)}
= {u: v *, b ((q
0
, uv))}
= {u: v *, (q
0
, u) = q, b ((q, v))}
= {u: u *, (q
0
, u) = q, v *, b ((q, v))}.
Ento, b B, L
b
(G)
= L(G)
b B, {u: u *, (q
0
,u) = q, v *, b ((q,v))} = {u: u *, (q
0
,u) = q}
q Q
ac
, b B, v *, b ((q, v)).
Exemplo 3: Seja o gerador com marcao colorida G apresentado na Figura 22.
Pode-se observar que G fracamente no-bloqueante e.r.a {a, b, c}, mas fortemente no-
bloqueante apenas e.r.a {b, c}, pois a tarefa a s pode ser completada a partir do estado
inicial.
Figura 22: Exemplo de gerador com marcao colorida
Proposio 7: Seja B
1
B
2
C, onde C o conjunto de cores de um gerador
com marcao colorida G. As seguintes implicaes so verdadeiras:
1. G fracamente no-bloqueante e.r.a B
1
G fracamente no-bloqueante e.r.a B
2
;
2. G fortemente no-bloqueante e.r.a B
2
G fortemente no-bloqueante e.r.a B
1
;
3. G fortemente no-bloqueante e.r.a B
1
G fracamente no-bloqueante e.r.a B
1
.
Provas:
1. B
1
B
2
L
B
1
(G) =
bB
1
L
b
(G)
bB
2
L
b
(G) = L
B
2
(G) L
B
1
(G)
L
B
2
(G)
.
Ento, L
B
1
(G)
= L(G) L(G) = L
B
1
(G)
L
B
2
(G)
L(G) L
B
2
(G)
= L(G).
2. (b B
2
, L
b
(G)
= L(G) e B
1
B
2
) b B
1
, L
b
(G)
= L(G).
3. b B
1
, L
b
(G)
= L(G) L
B
1
(G)
=
bB
1
L
b
(G)
=
bB
1
L
b
(G)
=
bB
1
L(G) = L(G).
A noo de no-bloqueio forte estendida para comportamento coloridos como
segue. Um comportamento colorido
C
Pwr(Pwr(
*
) C) fortemente no-bloqueante
e.r.a B C sempre que
b B, L
b
(
C
)
= L
C
(
C
)
,
ou seja, quando qualquer cadeia incompleta possa completar tarefas de todas as cores de B.
Da mesma forma,
C
fracamente no-bloqueante e.r.a B sempre que
L
B
(
C
)
= L
C
(
C
)
.
Proposio 8: Existe um GMC fortemente aparado e.r.a B que modela um
comportamento colorido
C
se e somente se
C
for fortemente no-bloqueante e.r.a B.
Prova:
(se) Seja
C
tal que b B, L
b
(
C
)
= L
C
(
C
)
. Pela Proposio 5,existe um GMC G tal que

c C, L
c
(G) = L
c
(
C
) e L(G) =
cC
L
c
(
C
)
= L
C
(
C
)
.
Como b B, L
b
(G)
= L
C
(
C
)
= L(G), G fortemente no-bloqueante e.r.a B. Da, Ac(G)

um GMC fortemente aparado e.r.a B que modela
C
.
(somente se) Seja G um GMC fortemente aparado tal que c C, L
c
(G) = L
c
(
C
) e
L(G) =
cC
L
c
(
C
)
. Ento, b B, L
b
(G)
= L(G) implica que

b B, L
b
(
C
)
= L
b
(G)
= L(G) =
cC
L
c
(
C
)
= L
C
(
C
)
.
G:
b c
a

Teorema 2: Seja o conjunto de comportamentos fortemente no-bloqueantes e.r.a
B contidos em
C
definidos por SNB(
C
, B) := {
C

C
: b B, L
b
(M
C
)
= L
C
(M
C
)
)}. O
conjunto SNB(
C
, B) tem um elemento supremo SupSNB(
C
, B) que representa o mximo
comportamento fortemente no-bloqueante contido em
C
.
Prova:
(i) Define-se o comportamento
C
= {(, c), cC}, tal que L
C
(
C
) =
cC
L
c
(
C
) = .
Ento,
C
fortemente no-bloqueante e contido em
C
. Da, SNB(
C
, B) no-vazio.
(ii) Seja X um conjunto de ndices e sejam M
Cx
SNB(
C
, B), x X, comportamentos
coloridos fortemente no-bloqueantes e.r.a B. Seja M
C
= {M
Cx
, x X}. Ento, M
C

C
e, pela Proposio 2, L
C
(M
C
) = L
C
({M
Cx
, x X}) = {L
C
(M
Cx
), x X}.
Da, b B, L
b
(M
C
)
= L
b
({M
Cx
, x X})
= {L
b
(M
Cx
), x X}
= {L
b
(M
Cx
)
, x X}
= {L
C
(M
Cx
)
, x X}
= {L
C
(M
Cx
), x X}
= L
C
(M
C
)
.
Portanto, M
C
SNB(
C
, B), ou seja, o no-bloqueio forte de comportamento coloridos
fechado sob unies arbitrrias.
(iii) Como SNB(
C
, B) no-vazio e fechado sob unies arbitrrias, ele tem um elemento
supremo nico definido por SupSNB(
C
, B) := {M
C
, M
C
CSNB(
C
, B)}.
Observa-se que L
C
(SupSNB(
C
, B))
cC
L
c
(SupSNB(
C
, B))
=
bB
L
b
(SupSNB(
C
, B))

bB
L
b
(
C
)
. Em palavras, o supremo comportamento

fortemente no-bloqueante est contido nos prefixos comuns s linguagens marcadas por
b B.
Quando o conjunto B de tarefas relevantes est subentendido, pode-se representar
SupSNB(
C
, B) por SupSNB(
C
).
Proposio 9: Seja G = (Q, , C, , , q
0
) um GMC finito que modela um
comportamento colorido regular
C
. Ento, SupSNB(
C
, B) =
C
(STr(G, B)).
Prova:
() Pela Proposio 8, sabe-se que
C
(STr(G, B)) fortemente no-bloqueante e.r.a B e,
portanto,
C
(STr(G, B)) SupSNB(
C
, B).
() Como G finito, pode-se assumir que, para algum natural k,
STr(G, B) = G
k
G
k-1
G
0
= G, onde G
j+1
= PSTr(G
j
, B).
Supe-se agora que SupSNB(
C
, B)
/

C
(STr(G, B)).
Ento, c C, L
c
(SupSNB(
C
))
/
L
c
(G
k
),
o que implica que c C, s *, s L
c
(SupSNB(
C
, B)), s L
c
(G
k
).
Naturalmente, s L
c
(SupSNB(
C
, B)) L
c
(
C
) = L
c
(G) de modo que s L(G) e
c ((q
0
, s)). Por conseqncia, se s L
c
(G
k
), tem-se que (q
0
, s) Q
k
o que implica
que, para algum 0 l
1
< k, (q
0
, s) um estado de G
l1
que no fortemente coacessvel
e.r.a B. Assim, b
1
B tal que para w *, (q
0
, sw) Q
l1
ou b
1
((q
0
, sw)). Como
s L
c
(SupSNB(
C
, B)) tambm no-bloqueante e.r.a {b
1
}, w
1
*, b
1
((q
0
, sw
1
)) e
(q
0
, sw
1
) Q
l1
, mas sw
1
L(G).
Pelo mesmo argumento, para algum 0 l
2
< l
1
, (q
0
, s) um estado de G
l2
que no
fortemente coacessvel . Da, b
2
B tal que for w *, (q
0
, sw) Q
l2
ou
b
2
((q
0
, sw)). )). Como sw
1
L
b
(SupSNB(
C
, B)) tambm no-bloqueante e.r.a {b
2
},
w
2
*, b
2
((q
0
, sw
1
w
2
)) e (q
0
, sw
1
w
2
) Q
l1
, mas sw
1
w
2
L(G).
Continuando-se desse modo, chega-se indutivamente a b
n
B, w
n
*,
b
n
((q
0
, sw
1
w
2
w
n
)) e (q
0
, sw
1
w
2
w
n
) Q
0
, mas sw
1
w
2
w
n
L(G). Como Q
0
= Q,
esta ltima afirmao absurda e, portanto, SupSNB(
C
, B)
C
(STr(G, B)).
4.3 Controle Supervisrio Multitarefa
Seja um sistema a eventos discretos em malha aberta modelado por um gerador
com marcao colorida G = (Q, , C, , , q
0
), com funo de eventos ativos , cujo
alfabeto seja particionado entre eventos controlveis
c
, eventos que podem ser
desabilitados, e eventos no-controlveis
u
. O objetivo do controle supervisrio
gerar uma entidade (denominada supervisor) que, desabilitando eventos controlveis, evite
que o sistema controlado viole um conjunto de condies impostas (chamado de
especificao). Essa entidade deve tambm garantir que o sistema controlado seja sempre
capaz de completar um determinado conjunto de tarefas relevantes, explicitadas pelas cores
da especificao.
4.3.1 Especificaes
Pode-se considerar que h basicamente duas classes principais de especificaes
para um SED: segurana e vivacidade. Especificaes de segurana procuram garantir que
nada de ruim acontea. O comportamento seguro de um SED pode ser expresso atravs
de linguagens admissveis ou atravs de estados proibidos, usualmente definidos por um
predicado sobre a planta (WONHAM, 2003). Pode-se mostrar (WONHAM, 2003) que
ambas abordagens so duais, desde que alguma memria adicional (estados) possa ser
introduzida no modelo. Especificaes de vivacidade asseguram que algo de bom
acontea. No caso da condio de no-bloqueio forte, algo de bom significa que h
sempre um jeito no necessariamente justo de se completar todas as tarefas. Dessa
maneira, a especificao de vivacidade para um SEDMT pode ser expressa atravs de um
conjunto D de tarefas importantes, para o qual se requer no-bloqueio forte.
Para um SEDMT, o conjunto de especificaes impostas planta define um
comportamento colorido admissvel. Como as especificaes podem trazer novas
informaes (memria) ao modelo, muito conveniente permitir que elas possam definir
novas classes de tarefas. Por exemplo, a especificao para evitar underflow num depsito
entre duas mquinas pode destacar o estado em que o depsito est vazio, o que poderia
definir uma nova tarefa. Ento, para um conjunto de cores relevantes D, o grupo de
condies impostas planta, chamado especificao, representado pelas linguagens
admissveis marcadas por d D:
K
d
L
d
(G), se d C, ou
K
d
L(G), se d C.
Assim, uma especificao pode ser representada por um conjunto de linguagens
associadas a cores (comportamento colorido admissvel)
D
:= {(K
d
, d), d D}.
Quando D = , no h tarefa relevante definida para o problema de controle e,
portanto, nenhuma questo de bloqueio est envolvida. Nesse caso particular, o
comportamento colorido seria vazio por definio. A especificao poderia ento ser dada
por uma linguagem gerada admissvel K = K
L(G) e o problema resolvido pela teoria

clssica. Contudo, esse tipo de especificao ainda pode ser representado como um
comportamento colorido se for introduzida a cor vcuo v (D = {v}) e fazendo-se
D
= {(K, v)}.
As cores de uma especificao no esto necessariamente contidas nas cores da
planta. Assim, dependendo da relao entre as cores da planta e as cores relevantes, o
supervisor pode ter ou no a necessidade de definir a marcao de novas tarefas. Essa
caracterstica diferencia os supervisores incolores e pintores apresentados nas prximas
subsees.
4.3.2 Supervisor Incolor
Quando o conjunto de cores de uma especificao est contido nas cores da planta
(D C), as cores do sistema em malha fechada so definidas apenas pela marcao de
tarefas na planta. Assim, um supervisor S, neste caso chamado de incolor, consiste
simplesmente numa funo
S: L(G) Pwr()
que associa um conjunto de eventos a cada seqncia de eventos gerada pela planta, de
forma que os eventos habilitados aps a ocorrncia de s L(G) so dados por
S(s) ((q
0
, s)).
A Figura 23 ilustra a ao de um supervisor incolor sobre uma planta.
Figura 23: Supervisor incolor
Diz-se que um supervisor S admissvel se no implicar a desabilitao de eventos
no-controlveis, isto , se
s L(G),
u
((q
0
, s)) S(s).
Define-se por S/G o SED (com mltiplas tarefas) que representa S controlando G.
Com isso, a linguagem gerada por S/G dada por:
1. L(S/G);
2. s L(S/G) (s L(S/G)) (s L(G)) ( S(s)).
J as linguagens marcadas por S/G, representando as cadeias marcadas pelo GMC
da planta que permanecem aps a ao de S, so definidas por:
L
C
(S/G) := L(S/G) L
C
(G);
c C, L
c
(S/G) := L(S/G) L
c
(G).
Um supervisor incolor pode ser representado de modo mais conveniente na forma
de um autmato sem marcao. Seja ento o autmato
H = (, X, , x
0
),
onde:
: alfabeto de G;
Planta
Supervisor
evento habilitaes
cores
X: conjunto de estados;
: X X: funo de transio de estados;
x
0
: estado inicial.
A funo de eventos ativos associada a H denotada por : X Pwr(). Diz-se
que H implementa S sobre G se, para toda cadeia s L(S/G) e qualquer evento tal
que s L(G), ((x
0
, s)) S(s). Pode-se observar que um gerador sem cores
que represente L(S/G) tambm implementa S sobre G.
Assim, se S for admissvel, o comportamento do sistema em malha fechada H/G,
equivalente a S/G, pode ser obtido pela composio sncrona H || G, definida por:
H/G := H || G = Ac(Q X, , C,
H/G
,
H/G
, (q
0
, x
0
))
onde:

H/G
((q, x), ) =
((q, ), (x, )) se (q) (x)

indefinido seno
;

H/G
((q, x)) = (q).
A funo de eventos ativos
H/G
associada a H/G calculada por:
H/G
((q, x)) = (q) (x).
4.3.3 Supervisor Pintor
Muitas vezes as especificaes incluem tarefas que no esto explcitas no
comportamento em malha aberta da planta (D C = E ). Nesse caso, a funo de
marcar as novas cores no sistema controlado pertence ao supervisor. Um supervisor pintor
ento definido como um mapeamento que associa a cada seqncia de eventos da planta
um conjunto de eventos habilitados e um conjunto de novas cores (de E) representando
tarefas completadas. Assim, um supervisor pintor S consiste numa funo
S: L(G) Pwr() Pwr(E).
A ao de um supervisor pintor sobre uma planta ilustrada na Figura 24.
Figura 24: Supervisor pintor
Seja S(s) = (, ), denota-se (S(s)) = e (S(s)) = . Os eventos que podem
ocorrer aps a ocorrncia de uma cadeia de eventos s L(G) so dados por
(S(s)) ((q
0
, s)).
Diz-se que um supervisor pintor S admissvel se no implicar a desabilitao de
eventos no-controlveis, isto , se
s L(G),
u
((q
0
, s)) (S(s)).
A linguagem gerada pelo sistema controlado S/G definida por:
1. L(S/G);
2. s L(S/G) (s L(S/G)) (s L(G)) ( (S(s))).
Alm de marcar com as cores de C as tarefas completas da planta que permanecem
com a superviso, o sistema controlado S/G marca com cores de E as tarefas definidas pelo
supervisor pintor S. Assim as linguagens marcadas por S/G podem ser descritas por:
c C, L
c
(S/G) := L(S/G) L
c
(G);
L
C
(S/G) := L(S/G) L
C
(G);
e E, L
e
(S/G) := {s L(S/G): e (S(s))};
L
E
(S/G) := {s L(S/G): (S(s)) }.
Um supervisor pintor pode ser representado de forma mais conveniente por um
gerador com marcao colorida. Seja o GMC
H = (X, , E, , , x
0
),
onde:
X: conjunto de estados;
Planta
Supervisor
evento habilitaes
cores
novas cores
: alfabeto de G;
E: conjunto de cores novas;
: X X: funo de transio;
: X Pwr(E): funo de marcao;
x
0
: estado inicial.
A funo de eventos ativos associada a H denotada por : X Pwr(). Diz-se
que H implementa S sobre G se:
1. s L(S/G) e tal que s L(G), ((x
0
, s)) (S(s));
2. s L(S/G) e e E, e ((x
0
, s))} e (S(s)).
Observa-se que basta apagar as cores de C de um GMC que modele S/G para obter
um GMC que implementa S sobre G. Com isso, caso S seja admissvel, o comportamento
do sistema em malha fechada H/G, equivalente a S/G, pode ser computado pela
composio sncrona H || G, definida por:
H/G := H || G = Ac(Q X, , C E,
H/G
,
H/G
, (q
0
, x
0
))
onde:

H/G
((q, x), ) =
((q, ), (x, )) se (q) (x)

indefinida seno
;

H/G
((q, x)) = (q) (x).
A funo de eventos ativos
H/G
associada a H/G calculada por:
H/G
((q, x)) = (q) (x).
4.3.4 Existncia de Supervisores
Diz-se que um supervisor (incolor ou pintor) S fortemente no-bloqueante e.r.a D
se
d D, L
d
(S/G)
= L(S/G).
Da mesma forma, S fracamente no-bloqueante e.r.a D se
L
D
(S/G)
= L(S/G).
Diz-se que uma especificao
D
Dfechada e.r.a G se, para qualquer cor
d D C, toda cadeia de eventos, que seja prefixo de L
d
(
D
) e seja marcada por d pela
planta, for marcada por d tambm pela especificao, ou seja, se
d (D C), L
d
(
D
) = L
d
(
D
)
L
d
(G).
Diz-se que um comportamento colorido
D
controlvel em relao a G se a unio
de todas as suas linguagens L
d
(
D
) for controlvel, ou seja, se
L
D
(
D
)

u
L(G) L
D
(
D
)
.
O resultado a seguir uma extenso do Teorema 3.4.1 de WONHAM (2003).
Teorema 3: Seja uma especificao A
D
colorida por D (D C = E) , tal que,
d D C, L
d
(
D
) L
d
(G), e d E, L
d
(
D
) L(G). As condies
necessrias e suficientes para a existncia de um supervisor pintor fortemente no-
bloqueante e.r.a D tal que
D
(S/G) =
D
e L(S/G) = L
D
(
D
)
so:
1. controlabilidade de
D
e.r.a G;
2. no-bloqueio forte de A
D
e.r.a D;
3. Dfechamento de A
D
e.r.a G.
Prova:
(se) Define-se um supervisor pintor S tal que, s L
D
(
D
)
,
S(s) = (
u
{
c
: s L
D
(
D
)
}, {d E: s L
d
(
D
)}).
Afirma-se que L(S/G) = L
D
(
D
)
.
Inicialmente, mostra-se que L(S/G) L
D
(
D
)
. Supe-se que s L(S/G), isto ,

s L(S/G), (S(s)) e s L(G). Assumindo indutivamente que s L
D
(
D
)
, tem-se
que
u
implica que s L
D
(
D
)

u
L(G) L
D
(
D
)
;
sendo que
c
implica que s L
D
(
D
)
pela definio de S(s).

Para mostrar que L
D
(
D
)
L(S/G), supe-se que s L

D
(
D
)
. Como
d D, L
d
(
D
) L
d
(G) L(G), tem-se L
D
(
D
) =
dD
L
d
(
D
) L(G) e, portanto,
L
D
(
D
)
L(G). Da s L(G).
Assumindo indutivamente que s L(S/G), tem-se que
u
implica que (S(s)), de
modo que s L(S/G); enquanto
c
e s L
D
(
D
)
implica (S(s)) e, assim,

s L(S/G). A afirmao est provada.
Ainda, tem-se que
d D C, L
d
(S/G) = L(S/G) L
d
(G) (por definio)
= L
D
(
D
)
L
d
(G)
= L
d
(
D
)
L
d
(G) (como A
D
fortemente no-bloqueante e.r.a D)
= L
d
(
D
) (como A
D
Dfechada e.r.a G).
e d E, L
d
(S/G) = {s L(S/G): d (S(s))} (por definio)
= {s L(S/G): d {e E: s L
e
(
D
)}}
= {s L(S/G): s L
d
(
D
)}
= L(S/G) L
d
(
D
)
= L
D
(
D
)
L
d
(
D
)
= L
d
(
D
)
L
d
(
D
) (como A
D
fortemente no-bloqueante e.r.a D)
= L
d
(
D
).
Assim, d D, L
d
(S/G) = L
d
(
D
). Portanto,
D
(S/G) = {(L
d
(S/G), d), d D} =
{(L
d
(
D
), d), d D} =
D
e, d D, L
d
(S/G)
= L
d
(
D
)
= L
D
(
D
)
= L(S/G).
Consequentemente, S fortemente no-bloqueante e.r.a D.
(somente se) Seja S um supervisor admissvel para G com
D
(S/G) =
D
e
L(S/G) = L
D
(
D
)
. Assumindo que S fortemente no-bloqueante e.r.a D, tem-se que,

d D, L(S/G) = L
d
(S/G)
= L
d
(
D
)
. Portanto, d D C,
L
d
(
D
) = L
d
(S/G) = L(S/G) L
d
(G) = L
d
(
D
)
L
d
(G), isto , A
D
Dfechado e.r.a G.
Ainda, d D, L
d
(
D
)
= L(S/G) = L
D
(
D
)
, assim A
D
fortemente no-bloqueante e.r.a D.
Finalmente, mostra-se que
D
controlvel e.r.a G. Sejam s L
D
(
D
)
e
u
tais que
s L(G). Ento, s L(S/G) e (S(s)). Assim s L(S/G) = L
D
(
D
)
, isto ,
L
D
(
D
)

u
L(G) L
D
(
D
)
.
Corolrio 1: Seja uma especificao A
D
, colorida por D C, tal que, d D,
L
d
(
D
) L
d
(G). As condies necessrias e suficientes para a existncia de um
supervisor incolor fortemente no-bloqueante e.r.a D tal que
D
(S/G) =
D
e
L(S/G) = L
D
(
D
)
so:
1. controlabilidade de
D
e.r.a G;
2. no-bloqueio forte de A
D
e.r.a D;
3. Dfechamento de A
D
e.r.a G.
Nos resultados anteriores, a condio de Dfechamento no satisfeita somente
quando L
d
(
D
)
L
d
(G) L
d
(
D
), para alguma cor d, ou seja, quando a especificao
implica que um tarefa completada por algumas seqncias na planta no deva ser
completada pelas mesmas seqncias no comportamento especificado. Em certos
problemas, esse fato pode significar que a especificao
D
esteja refinando a definio da
classe de tarefas associada a d, isto , que a tarefa d realizada apenas nas seqncias de
L
d
(
D
). Para esses casos, seria razovel assumir que o supervisor fosse capaz de
desmarcar algumas tarefas de G e, portanto, a condio de Dfechamento poderia ser
desconsiderada para as respectivas cores. No entanto, isso equivalente a assumir que a
tarefa d seja completamente definida pela especificao
D
(e no mais por G) e que o
supervisor seja pintor para a respectiva cor, desconsiderando as marcaes de d pela
planta.
A seguinte proposio mostra a existncia de um comportamento controlvel
contido em
D
minimamente restritivo.
Proposio 10: Seja C(
D
, G) := {
D

D
: (L
D
(
D
)

u
L(G) L
D
(
D
)
)} o
conjunto de comportamentos controlveis contidos em
D
. O conjunto C(
D
, G) tem um
elemento supremo SupC(
D
, G).
Prova:
(i) Define-se um comportamento
D
= {(, d), dD}, tal que L
D
(
D
) =
dD
L
d
(
D
) = .
Ento,
D
controlvel e contido em
D
. Assim, C(
D
, G) no-vazio.
(ii) Seja X um conjunto de ndices e sejam M
Dx
C(
D
, G), x X, comportamentos
coloridos controlveis. Seja M
D
= {M
Dx
, x X}. Ento, M
D

D
e, pela Proposio 2,
L
D
(M
D
) = L
D
({M
Dx
, x X}) = {L
D
(M
Dx
), x X}.
Da, L
D
(M
D
)

u
L(G) = [{L
D
(M
Dx
)
, x X}]
u
L(G)
= [{L
D
(M
Dx
)
u
, x X}] L(G)
= {L
D
(M
Dx
)
u
L(G), x X}
{L
D
(M
Dx
)
, x X}
= L
D
(M
D
)
.
Portanto, M
D
C(
D
, G), isto , a controlabilidade de comportamento coloridos fechada
para unies arbitrrias.
(iii) Como C(
D
, G) no-vazio e fechado para unies arbitrrias, ele tem um elemento
supremo nico definido por SupC(
D
, G) := {M
D
, M
D
C(
D
, G)}.
Na seqncia, apresenta-se um algoritmo computvel para SupC(
D
, G) nos casos
em que
D
for regular e G for finito. Seja G = (Q, , C, , , q
0
) com funo de eventos
ativos . Seja H
a
= (X, , D,
um
,
um
, x
0
) um gerador com marcao colorida fracamente
aparado que modele a especificao
D

C
(G) {(L(G), e), e E}. Seja
G' := (Q, , , , ', q
0
), onde '(q) =, qQ, um gerador sem cor que gere L(G).
Define-se H = H
a
|| G' com H = (X Q, , D, , , (x
0
, q
0
)) e funo de eventos ativos .
Diz-se que um estado (x, q) de H controlvel se (q)
u
((x, q)), isto , se
no houver evento no-controlvel que no esteja habilitado em (x, q) mas possa ocorrer
no respectivo estado q de G. O algoritmo para calcular o supremo comportamento colorido
controlvel contido em
D
consiste na eliminao iterativa de estados de H
0
que no sejam
controlveis e fracamente aparados e.r.a D at convergir para o maior ponto-fixo.
Inicialmente, define-se C(H) como uma operao sobre H que elimina todos os
estados que no so controlveis. Para isso, considera-se
(X Q)
con
:= {(x, q): (x, q) (X Q) e (q)
u
((x, q))}
e define-se a funo controlvel como
C(H) :=
WTr(((XQ)
con
,,D,|((XQ)
con
),|((XQ)
con
),(x
0
,q
0
)),D) se (x
0
,q
0
)(XQ)
con
,D
seno.
A seguir, define-se a operao C
(H) como o limite da seqncia

H
0
= H,
H
j+1
= C(H
j
), j = 0, 1, .
Claramente essa seqncia preserva regularidade e converge num nmero finito de
passos para um H com um nmero finito de estados. Tem-se ento
C
(H) := lim H
j
(j ).
Proposio 11: Para a seqncia acima, tem-se
D
(C
(H)) = SupC(
D
, G).
Prova: Segue diretamente por analogia aos resultados de WONHAM e RAMADGE
(1987).
razovel esperar que as propriedades de no-bloqueio forte e.r.a D e de
Dfechamento sejam garantidas pela prpria construo da especificao
D
. No entanto,
a controlabilidade de
D
nem sempre verificada. Neste caso, seria desejvel que o
supervisor S, restringindo
D
a SupC(
D
, G), fosse fortemente no-bloqueante. Contudo,
nem sempre isso verdade, pois SupC(
D
, G) no necessariamente fortemente no-
bloqueante e.r.a D, mesmo se
D
o for.
Exemplo 4: Seja um sistema modelado pelo GMC da Figura 25, cujo conjunto de
cores D = {a, b}. Seja
D
={({ + + }, a), ({ + }, b)} uma especificao
fortemente no-bloqueante e Dfechada. O supremo comportamento controlvel contido
em
D
, dado por SupC(
D
, G) ={({ + }, a), ({}, b)}, bloqueante e.r.a {b}.
Figura 25: Exemplo de planta
G:
a
a

a,b a,b

O prximo teorema prova a existncia de um mximo comportamento controlvel e
fortemente no-bloqueante contido em A
D
. Pelo Corolrio 1, esse comportamento, se no-
vazio, pode ser gerado por um supervisor fortemente no-bloqueante minimamente
restritivo.
Teorema 4: Seja CSNB(
D
, G, B) := C(
D
, G) SNB(
D
, B)} o conjunto de
comportamentos coloridos controlveis e fortemente no-bloqueantes contidos em
D
. O
conjunto CSNB(
D
, G, B) tem um elemento mximo SupCSNB(
D
, G, B).
Prova: Pela Proposio 10 e Teorema 2, pode-se dizer que CSNB(
D
, G, B) no-vazio e
fechado para unies arbitrrias. Portanto, contm um elemento supremo nico definido por
SupCSNB(
D
, G, B) := {M
D
, M
D
CSNB(
D
, G, B)}.
Quando o conjunto B de tarefas relevantes subentendido, pode-se representar
SupCSNB(
D
, G, B) como SupCSNB(
D
, G). O resultado a seguir mostra que um
supervisor para o mximo comportamento controlvel e fortemente no-bloqueante pode
ser mais restritivo do que um supervisor para a mxima linguagem controlvel.
Proposio 12: Em geral, L
D
(SupCSNB(
D
, G, D)) SupC(L
D
(
D
), G).
Prova: Pode-se mostrar queL
D
(SupCSNB(
D
, G, D)) controlvel e contido em L
D
(
D
).
Portanto, L
D
(SupCSNB(
D
, G, D)) SupC(L
D
(
D
), G). O Exemplo 4, apresentado acima,
um caso em que L
D
(SupCSNB(
D
, G, D)) ={({}, a), ({}, b)}
{({ + }, a), ({}, b)}
=SupC(L
D
(
D
), G).
A prxima proposio uma extenso da Proposio 3.5.4 de WONHAM (2003)
indica que, garantido o Dfechamento de uma especificao, essa propriedade estar
garantida ao mximo comportamento controlvel e fortemente no-bloqueante. Assim,
quando
D
for Dfechado, SupCSNB(
D
, G, D) ser o comportamento controlvel,
fortemente no-bloqueante e Dfechado menos restritivo contido em
D
.
Proposio 13 : Se
D
for Dfechado e.r.a G, SupCSNB(
D
, G, D) tambm o ser.
Prova:
Seja M
D
= SupCSNB(
D
, G, D).
Supe-se que M
D
no seja Dfechado. Ento, e (D C) e s L
e
(M
D
)
L
e
(G) tal
que s L
e
(M
D
). Seja K
e
= L
e
(M
D
) {s}. Ento, K
e
= L
e
(M
D
)
e K
e
L
e
(M
D
).
Seja agora
D
={(L
d
(M
D
), d), d D {d}} {(K
e
, e)}.
Ento,
D
M
D
e L
D
(
D
)
= L
D
(M
D
)
.
Portanto, L
D
(
D
)

u
L(G) = L
D
(
D
)

u
L(G) L
D
(
D
)
= L
D
(
D
)
e
d D, L
d
(
D
)
= L
d
(
D
)
= L
D
(M
D
)
= L
D
(M
D
)
, isto ,
D
controlvel e fortemente no-
bloqueante e.r.a D.
Tambm,
D

D
implica que d D, L
d
(
D
)
L
d
(
D
)
e, portanto,
d (D C), L
d
(M
D
)
L
d
(G) L
d
(
D
)
L
d
(G) = L
d
(
D
).
Assim, d (D C), s L
d
(
D
) e da
D

D
. Com isso,
D
CSNB(
D
, G, D) e
D
M
D
, o que contradiz o fato que M
D
supremo. Consequentemente,
SupCSNB(
D
, G, D) Dfechado e.r.a G.
A prxima proposio sugere um algoritmo para a sntese de supervisor timo que
restrinja uma planta G a um comportamento colorido especificado
D
de forma
maximamente permissiva.
Proposio 14: SupCSNB(
D
, G, D) o maior ponto-fixo do operador sobre
comportamentos M
D

D
definido por (M
D
) = SupSNB(SupC(M
D
, G), D).
Prova: Pelas definies de SupC e SupSNB, sabe-se que monotnico, isto ,
D

C
(
D
) (
C
). Assim, de acordo com o Teorema de Knaster-Tarski
(TARSKI, 1955), o maior ponto-fixo de sobre subcomportamentos de
D
existe.
Seja
D
o maior ponto-fixo de . Pela definio de ,
D

D
deve ser controlvel e
fortemente no-bloqueante e.r.a D. Portanto,
D
SupCSNB(
D
, G, D).
Claramente, SupCSNB(
D
, G, D) = (SupCSNB(
D
, G, D)).
Por conseguinte, SupCSNB(
D
, G, D)
D
.
A proposio anterior leva a crer que seja possvel obter SupCSNB(
D
, G, D)
atravs de operaes consecutivas de sobre
D
at chegar a um ponto-fixo. Considera-se
a seguinte seqncia:
M
D
0
=
D
,
M
D
j+1
= (M
D
j
), j = 0, 1, .
Proposio 15: O limite da seqncia acima, definido por
M
D
:= lim M
D
j
(j ), existe e SupCSNB(
D
, G, D) M
D
.
Prova: Tem-se M
D
1
= (M
D
0
)
D
= M
D
0
. Ento, pela monotonicidade de ,
M
D
0
M
D
1
M
D
2
Da M
D
= lim M
D
j
=
j=0,
M
D
j
existe. Tem-se tambm que
SupCSNB(
D
, G, D) = (SupCSNB(
D
, G, D))
D
= M
D
0
e, pela monotonicidade de ,
SupCSNB(
D
, G, D) M
D
j
implica
SupCSNB(
D
, G, D) = (SupCSNB(
D
, G, D)) (M
D
j
) = M
D
j+1
. Portanto,
SupCSNB(
D
, G, D) M
D
.
A seguir, define-se um algoritmo computvel para SupCSNB(
D
, G, D) nos casos
em que
D
for regular e G for finito. Novamente, seja G = (Q, , C, , , q
0
) com funo
de eventos ativos . Seja H
a
= (X, , D,
um
,
um
, x
0
) um gerador com marcao colorida
fracamente aparado que modele uma especificao
D

C
(G) {(L(G), e), e E}. Seja
G' um gerador sem marcao que gere L(G) e define-se H = H
a
|| G' com
H = (X Q, , D, , , (x
0
, q
0
)) e funo de eventos ativos . O algoritmo proposto para
calcular o supremo comportamento colorido controlvel e fortemente no-bloqueante
contido em
D
consiste em uma eliminao iterativa de estados de H que no sejam
controlveis e fortemente aparado e.r.a D at se convergir para o maior ponto-fixo. Para
isso, considera-se a seguinte seqncia:
H
0
= H,
H
2j-1
= C
(H
2j-2
),
H
2j
= STr(H
2j-1
), j = 1, 2, .
A seqncia decrescente acima evidentemente preserva regularidade e converge
num nmero finito de passos para um H com um nmero finito de estados. Ento, pode-se
definir
STrC
(H) := lim H
2j
(j ).
Proposio 16: Para a seqncia acima,
D
(STrC
(H)) = SupCSNB(
D
, G, D).
Prova: Pela Proposio 9 e pela Proposio 11, tem-se
D
(H
2j
) = SupSNB(SupC(
D
(H
2j-2
), G), D) = (
D
(H
2j-2
)).
Como H tem um nmero finito de estados de estados, sabe-se que existe um inteiro n tal
que, para j >n, H
2j-1
= H
2j
= STrC
(H). Portanto,
D
(STrC
(H))
D
um ponto-fixo do
operador , o que implica, pela Proposio 14, que
D
(STrC
(H)) SupCSNB(
D
, G, D).
Ento, usando a Proposio 15, pode-se concluir que
SupCSNB(
D
, G, D) =
D
(STrC
(H)).
Apagando-se as marcaes de STrC
(H) nas cores da planta (C), obtm-se um

supervisor timo H', tal que
D
(H'/G) = SupCSNB(
D
, G, D).
Observa-se que, quando D contm apenas um elemento, o algoritmo acima eqivale
abordagem clssica para sntese de supervisor no-bloqueante. Quando D possui
mltiplos elementos, nem sempre possvel definir uma marcao nica para os geradores
(comuns) que modelam a especificao e a planta, de forma a poder obter uma soluo
equivalente a SupCSNB(
D
, G, D) pelos algoritmos clssicos. Entretanto, o GMC H
definido no algoritmo acima para representar
D
, pode ser modelado na forma de um
conjunto de geradores comuns associados a cores {(H
d
, d), d D}, tais que
L
m
(H
d
) = L
d
(H). Esses geradores podem ser operados em conjunto, de forma anloga ao
algoritmo proposto para GMCs, fazendo-se:
H
d
0
= H
d
L
i+1
=
dD
SupC(L
m
(H
d
i
), G)
,
L
m
(H
d
i+1
) = L
i+1
L
m
(H
d
i
), i = 0, 1, ...
Dessa forma, pode-se iterativamente chegar a um conjunto de geradores comuns
no-bloqueantes {(H
d
, d), d D}, todos gerando a mesma linguagem e cada qual

marcando uma linguagem controlvel tima. Por analogia com a Proposio 16, deduz-se
que L
m
(H
d
) = L
d
(SupCSNB(
D
(H) , G, D)), ou seja, o conjunto de geradores obtidos
representam o supremo comportamento controlvel e fortemente no-bloqueante e.r.a D
contido em
D
(H) =
D
. Ressalta-se, no entanto, que mais conveniente proceder o
processo de sntese num nico GMC ao invs de utilizar mltiplos geradores comuns,
todos com o mesmo nmero de estados do GMC equivalente. Alm de facilitar a
compreenso do modelo, a representao compacta do GMC pode promover economia de
memria e eficincia implementao computacional do algoritmo.
4.4 Exemplos
Para elucidar as idias apresentadas nas sees anteriores, so apresentados trs
exemplos de problemas de controle em que a diferenciao das tarefas se faz necessria
para a sntese de supervisores admissveis que, controlando a planta de forma
minimamente restritiva, garantam que todos os tipos de tarefas possam sempre ser
cumpridos. No primeiro exemplo apresenta-se como soluo um supervisor incolor e, nos
dois outros, so obtidos supervisores pintores.
Problema 2: (RAMADGE e WONHAM, 1989) Um gato e um rato compartilham
o labirinto apresentado na Figura 26, sendo que as setas g
i
sinalizam as passagens em mo
nica exclusivas para o gato e as setas r
i
sinalizam as passagens em mo nica exclusivas
para o rato. Todas as passagens, menos a g
7
, podem ser fechadas pelo controlador. Na
cozinha, identificada na Figura 26 pela comida, h alimento disponvel para o rato e gato.
O gato e o rato encontram-se inicialmente nos recintos indicados pelos respectivos cones.
Espera-se obter um controlador que garanta a maior liberdade de movimento evitando que
ambos animais ocupem o mesmo recinto ao mesmo tempo de forma que o gato e o rato
possam sempre comer (tarefas g e r, respectivamente) e o sistema possa voltar ao estado
inicial (tarefa i).
Figura 26: Labirinto para gato e rato
Sejam o alfabeto = {g
i
, r
j
: 1 i 7, 1 j 6} e o conjunto de cores C = {i, g, r}.
Modela-se o movimento do gato e do rato pelo sistema composto pelos geradores G
g
e G
r
sobre e C, apresentados na Figura 27, de forma que a planta global G seja obtida por
G = G
g
|| G
r
.
Figura 27: Modelos com marcao colorida para gato (G
g
) e rato (G
r
)
Um gerador para o mximo comportamento
C
que respeite as especificaes
obtido de G, apagando-se os estados em que os dois animais ocupem o mesmo recinto. O
mximo comportamento controlvel e fortemente no-bloqueante e.r.a {i, g, r}contido em
C
, SupCSNB(
C
, G, C), ento computado pelo mtodo iterativo anteriormente descrito.
Esse comportamento modelado pelo GMC da Figura 28. Eliminando-se todas as cores
desse modelo, obtm-se um supervisor incolor H que serve de soluo tima para esse
problema de controle.
C
, G, C)
i
g
g
3
g
1
g
2
g
4
g
5
g
6
g
7
i r
r
1
r
3
r
2
r
6
r
5
r
4
i g
g
3
g
1
g
2
g
4
r
5
r
6
g
7
r
4
r
G
g
: G
r
:
g
2
r
3
r
6
g
5
g
1
r
2
r
5
g
4
g
3
r
1
g
6
r
4
g
7
Esse comportamento coincide com a soluo usual obtida por RAMADGE e
WONHAM (1989), que considera como marcados apenas os estados iniciais. Portanto, os
requerimentos extras de vivacidade do gato e do rato na verdade no introduzem uma
restrio adicional a esse problema particular. Mesmo assim, observa-se que o uso de
marcaes coloridas favorece a verificao das especificaes de vivacidade.
Problema 3: Uma Linha de Manufatura (WONHAM, 2003) composta por trs
mquinas M
1
, M
2
e M
3
, dispostas em linha de acordo com a Figura 29. Dois depsitos
unitrios fazem a interface entre as mquinas. A mquina M
1
comea a operar com o
evento a
1
e termina de operar, colocando uma pea no depsito consecutivo, pelo evento
a
2
. A mquina M
2
comea a operar com o evento b
1
, retirando uma pea do depsito
anterior, e termina de operar, colocando uma pea no depsito consecutivo, pelo evento b
2
.
Finalmente a mquina M
3
comea a operar com o evento c
1
, retirando uma pea do
depsito anterior, e, conforme a qualidade da pea, retira a pea da linha pelo evento c
2
ou
a devolve para o primeiro depsito pelo evento c
3
. Apenas o incio de operao das
mquinas pode ser controlado. O objetivo do controle supervisrio neste problema evitar,
de forma minimamente restritiva, overflow ou underflow de peas nos depsitos
temporrios e garantir que o sistema possa sempre retornar ao estado inicial (tarefa i), que
os depsitos possam sempre ser simultaneamente esvaziados (tarefa e) e que cada mquina
sempre possa operar (tarefas a, b e c).
Figura 29: Linha de manufatura
A linha de manufatura sem ao de controle modelada pelo sistema composto
pelos geradores com marcao colorida G
1
, G
2
e G
3
, respectivos s mquinas M
1
, M
2
e M
3
,
apresentados na Figura 30, sendo que G = G
1
|| G
2
|| G
3
.
Figura 30: Modelo da planta
Observa-se que o modelo da planta no fornece informaes sobre o estado dos
depsitos, de forma que a marcao da cor e, sinalizando o esvaziamento dos depsitos,
atribuda especificao e, por conseguinte, ao supervisor. As especificaes genricas
E
1,gen
e E
2,gen
que evitam os problemas nos depsitos e definem a tarefa e so apresentadas
c
3
a
1
c
2
a
2
b
1
b
2 c
1
M
1 M
2 M
3
i
G
1
: a
1
a
2
a i
G
2
: b
1
b
2
b
i
G
3
: c
1
c
2
, c
3
c
na Figura 31. Um gerador que modele o comportamento especificado
D
, com
D = {i, e, a, b, c}, obtido por E = E
gen,1
|| E
gen,2
|| G.
Figura 31: Especificaes genricas
Pelo mtodo iterativo de clculo do mximo comportamento controlvel e
fortemente no-bloqueante contido em
D
obtm-se o comportamento
SupCSNB(
D
, G, D) modelado pelo GMC da Figura 32. Um supervisor pintor timo H
pode ser obtido a partir desse gerador apagando-se as cores {i, a, b, c} de todos os seus
estados.
D
, G, D)
Pode-se observar que SupCSNB(
D
, G, D) est contido no mximo comportamento
controlvel e fracamente no-bloqueante e.r.a {i, e, a, b, c}, que apresentado na Figura
33. Este comportamento permite a ocorrncia de um bloqueio forte em que todas as
mquinas acabam ficando trancadas no estado inicial com ambos os depsitos cheios.
Figura 33: Mximo comportamento controlvel e fracamente
no-bloqueante e.r.a {i, e, a, b, c}
e
E
gen,1
:
b
1
a
2
, c
3
b
2
e
E
gen,2
:
c
1
i,e
c
3
a
1
c
2
a
2
b
1
b
2
c
1
i i e,a e,b e,c
Bloqueio forte e.r.a {i, e, a, b, c}.
i,e
c
3
a
1
c
2
a
2
b
1
b
2
c
1
b
2
a
1
a
1
b
2
a
2
a
2
i i
i
e,a e,b e,c
a
b
e,a,b
Essa soluo bloqueante obtida pela abordagem usual de RAMADGE e
WONHAM (1989) se forem considerados marcados os estados iniciais das mquinas e
todos os estados das especificaes genricas. Entretanto, conforme sugerido por
WONHAM (2003), uma soluo fortemente no-bloqueante similar pode ser obtida pela
abordagem usual se forem marcados apenas os estados iniciais das mquinas e das
especificaes genricas. Apesar de que a mxima soluo controlvel e no-bloqueante
no seja L
m
(G)-fechada, pode-se obter um supervisor desmarcador que implemente tal
comportamento.
Problema 4: Considera-se uma equipamento para mistura de tintas composto de
dois injetores de tinta (P
1
e P
2
) e um misturador (M), arranjados de acordo com a Figura
34. Cada injetor pode fornecer doses de volume fixo com uma das trs cores primrias
(vermelho, amarelo e azul) ou com duas dessas cores na mesma proporo. Com o objetivo
de se evitar manchar a tinta, uma vez que um injetor comea a fornecer uma cor, ele s
pode continuar fornecendo a mesma cor ou passar a suprir uma mistura de duas cores
primrias contendo a anterior. O misturador faz a homogeneizao da tinta e prepara o
equipamento para uma nova batelada.
Figura 34: Disposio do misturador de tintas
Os eventos para cada injetor de tinta P
i
, i =1, 2, so r
i
(vermelho ou red em
ingls), b
i
(azul blue), y
i
(amarelo yellow) , br
i
(azul e vermelho), yb
i
(amarelo e azul) e
ry
i
(vermelho e amarelo). Todos eventos so controlveis e indicam o suprimento de uma
dose da respectiva tinta. O misturador M modelado simplesmente por um estado com um
auto-lao do evento controlvel mix. Os autmatos mostrados na Figura 35 modelam o
comportamento de P
1
, P
2
e M. O modelo da planta G dado por G = P
1
|| P
2
|| M.
P
1
P
2
M
Figura 35: Modelos para P
1
, P
2
e M
A especificao T, representada pelo autmato na Figura 36, expressa que cada
batelada de tinta processada pelo equipamento deve conter duas doses de tinta. As
mltiplas marcaes indicam a inicial dos nomes em ingls das cores primrias (red,
yellow e blue) ou secundrias (orange, green e purple laranja, verde e roxo,
respectivamente) que esto prontas para serem misturadas.
Figura 36: Tringulo de cores T
O comportamento colorido marcado por H = T || G, representado por um autmato
de Moore com 211 estados e 468 transies, obviamente controlvel, j que todos
eventos so controlveis. Ele tambm fracamente no-bloqueante e.r.a
D := {r, y, b, o, g, p}. Contudo, tal comportamento bloqueante em relao a qualquer de
suas cores. Isso significa que o sistema sempre permite produzir pelo menos uma cor, mas
r
1
r
1
br
1
br
1
br
1
b
1
b
1
br
1
yb
1
yb
1
yb
1
yb
1
y
1
y
1
ry
1
ry
1
ry
1
ry
1
P
1
:
r
2
r
2
br
2
br
2
br
2
b
2
b
2
br
2
yb
2
yb
2
yb
2
yb
2
y
2
y
2
ry
2
ry
2
ry
2
ry
2
P
2
:
mix
M:
r
1
,r
2
b
1
,b
2
p
b
g
y
o
r
r
1
,r
2
r
1
,r
2
r
1
,r
2
b
1
,b
2
b
1
,b
2
b
1
,b
2
y
1
,y
2
y
1
,y
2
y
1
,y
2
y
1
,y
2
ry
1
,ry
2
ry
1
,ry
2
yb
1
,yb
2
yb
1
,yb
2
br
1
,br
2
br
1
,br
2
mix
mix
mix
mix
mix
mix
T:
a evoluo dos eventos pode fazer com que algumas cores no possam mais ser
produzidas. O supremo comportamento controlvel e fortemente no-bloqueante e.r.a D
o conjunto vazio, como se poderia naturalmente esperar pela formulao do problema. No
entanto, se tomar-se como especificao de vivacidade o no-bloqueio forte em relao s
cores r, y e o (garantindo que o sistema possa sempre produzir tinta vermelha, laranja e
amarela), o supremo comportamento controlvel e fortemente no-bloqueante contido em
D
(H), SupCSNB(
D
(H) , G, {r, y, o}), marcado pelo gerador com marcao colorida
com 13 estados, ilustrado na Figura 37. A soluo obtida permite duas configuraes do
sistema: o injetor P
1
fornece apenas tinta vermelha e P
2
tinta amarela ou vice-versa.
D
(H), G, {r, y, o})
Essa soluo no pode ser obtida atravs da abordagem usual, para qualquer que
seja o conjunto de estados escolhidos como marcados na especificao ou na planta. Uma
soluo similar pode ser obtida se forem usados mltiplos geradores comuns no-
bloqueantes, um para cada tarefa de {r, y, o}. Conforme discusso anterior (na pgina 90),
esses geradores podem ser operados iterativamente em conjunto, de forma a chegar a um
conjunto de geradores que representam o supremo comportamento controlvel e
fortemente no-bloqueante e.r.a {r, y, o} contido em
D
(H). Observa-se, no entanto, que
mais conveniente proceder o processo de sntese num nico GMC de 211 estados ao invs
de utilizar trs geradores comuns, todos com os mesmos 211 estados e apenas marcaes
distintas.
4.5 Reversibilidade
Um sistema a eventos discretos chamado reversvel quando sempre for possvel
retornar ao seu estado inicial de qualquer estado alcanvel (MURATA, 1989). Essa
propriedade um requisito natural em muitas aplicaes prticas, particularmente em
sistemas de manufatura. Para um gerador usual, a reversibilidade pode ser testada
marcando-se apenas o estado inicial e verificando-se no-bloqueio. Do mesmo modo, num
gerador com marcao colorida, pode-se definir como uma tarefa o fato de atingir o estado
inicial. Ao se impor no-bloqueio forte e.r.a qualquer conjunto contendo essa tarefa,
garante-se a reversibilidade do SED. Nesta seo, estuda-se a relao entre reversibilidade
e no-bloqueio forte em relao a mltiplas tarefas.
Seja um gerador com marcao colorida G = (Q, , C, , , q
0
). Formalmente, G
dito reversvel se
q Q
ac
, s * tal que (q, s) = q
0
.
Uma tarefa c C acessvel se para algum estado acessvel q Q
ac
, c (q). O
conjunto de tarefas acessveis C
ac
C dado por C
ac
:= {c C: c acessvel}. Para um
GMC no-vazio, define-se a tarefa i C como alcanar o estado inicial, isto ,
i (q) q = q
0
.
Assim, G reversvel se G for no-bloqueante e.r.a i.
Proposio 17: G reversvel se e somente se G for fortemente no-bloqueante
e.r.a C
ac
.
Prova:
(se) Claramente, i acessvel e i C
ac
. Portanto, se G for fortemente no-bloqueante e.r.a
C
ac
, G no-bloqueante e.r.a i e, assim, reversvel.
(somente se) Supe-se que G seja reversvel e fortemente bloqueante e.r.a C
ac
. Ento,
existe c C
ac
e q Q
ac
tal que s *, c ((q, s)). Como c C
ac
, sabe-se que
v *, c ((q
0
, v)). Por conseqncia, u *, (q, u) q
0
do contrrio, c estaria
em ((q, uv)). Portanto, q
0
(e i) no pode ser alcanado a partir de q e da G no
reversvel, o que contradiz a suposio inicial.
A proposio anterior indica que se pode testar no-bloqueio forte em relao a um
conjunto de tarefas relevantes (incluindo i) atravs da verificao da reversibilidade do
GMC e acessibilidade das respectivas tarefas. Em problemas em que reversibilidade um
requisito importante, essa abordagem pode ser mais eficiente do que testar coacessibilidade
em relao a todas as tarefas para cada estado acessvel do GMC. De acordo com a
prxima proposio, essa idia pode ser explorada para se calcular economicamente o
supremo subcomportamento de um comportamento colorido
D
, gerado por um GMC H
a
,
que seja controlvel em relao a G e fortemente no-bloqueante em relao a qualquer
conjunto de tarefas que inclua i, sendo que a tarefa i significa aqui alcanar o estado inicial
de H
a
. Observa-se que, em certos problemas, a especificao pode adicionar memria
(novos estados) ao modelo e, portanto, o fato de atingir o estado inicial de G no implica
necessariamente chegar ao estado inicial de H
a
.
Proposio 18: Seja H
a
= (X, , D, , , x
0
) um gerador com marcao colorida
fracamente aparado que modele uma especificao
D
. Seja i D C
ac
tal que, para
qualquer x X, i (x) x = x
0
. Ento, SupCSNB(
D
, G, D) = SupCSNB(
D
, G, {i})
sempre que SupCSNB(
D
, G, D) {(, d), dD}.
Prova:
() Claramente, SupCSNB(
D
, G, D) (fortemente) no-bloqueante e.r.a {i} e, portanto,
SupCSNB(
D
, G, D) SupCSNB(
D
, G, {i}).
() De acordo com o algoritmo indicado na Proposio 16, existe um CMG H
D
H
a
que
modela SupCSNB(
D
, G, D) e um CMG H
{i}
H
a
que modela SupCSNB(
D
, G, {i}).
Portanto, se SupCSNB(
D
, G, D) {(, d), dD}, para qualquer d D, existe
s L(SupCSNB(
D
, G, D)) L(SupCSNB(
D
, G, {i})) = L(H
{i}
) tal que d ((x
0
, s)).
Da, qualquer d D acessvel em H
{i}
. Como i marcada apenas em x
0
e H
{i}
H
a
,
H
{i}
reversvel. Assim, pela Proposio 17 e Proposio 8, pode-se dizer que
SupCSNB(
D
, G, {i}) fortemente no-bloqueante e.r.a D.
Ento, SupCSNB(
D
, G, D) SupCSNB(
D
, G, {i}).
Pela proposio anterior, um modo natural de se calcular SupCSNB obter a
mxima sublinguagem controlvel e reversvel e testar acessibilidade de todas tarefas
relevantes. Esse resultado poderia ter sido usado diretamente na resoluo do Problema 2,
j que i uma das tarefas relevantes e todas as outras permanecessem acessveis na
soluo. Portanto, o mesmo resultado poderia ser obtido calculando-se um supervisor
controlvel timo que garantisse que o gato e o rato pudessem sempre estar de volta em
seus respectivos quartos iniciais num mesmo estado global (tarefa i). No comportamento
assim obtido, pode-se verificar que o gato e o rato podem alcanar a comida a partir do
estado inicial. Se as tarefas g e r no fossem acessveis do estado inicial do comportamento
reversvel e controlvel timo, o problema no admitiria qualquer soluo (no-vazia)
fortemente no-bloqueante e.r.a {i, g, r}.
Na resoluo do Problema 3, definiu-se como tarefa i apenas os estados iniciais das
trs mquinas da linha de transferncia, sem levar em conta o estado dos depsitos. Nesse
caso o comportamento controlvel no-bloqueante e.r.a {i} timo equivalente ao
supremo comportamento controlvel e fracamente no-bloqueante contido na planta
(Figura 33), o qual permite que o sistema fique travado com trs mquinas no estado inicial
e os depsitos cheios. Assim, a Proposio 18 no se aplica diretamente a esse problema,
uma vez que as especificao sobre os depsitos adicionam nova memria ao sistema e,
consequentemente, a reversibilidade do sistema restrito pelas especificaes no
garantida pela coacessibilidade da tarefa i. Contudo, no intuito de se usar essa abordagem
para calcular o comportamento timo, pode-se definir a reversibilidade atravs de uma
tarefa i' dada pela conjuno das tarefas i e e, isto , todas as mquinas e depsitos
simultaneamente no estado inicial. Observa-se que a especificao de vivacidade para i'
potencialmente mais restritiva do que a vivacidade de i e e separadamente. No caso
particular da linha de manufatura, no mais restritiva. Dessa maneira, o comportamento
reversvel e controlvel timo coincide com a soluo fortemente no-bloqueante
apresentada na Figura 32.
Finalmente, o misturador de tintas do Problema 4 um caso em que reversibilidade
seria um requerimento forte demais. Nesse problema, a abordagem sugerida pela
Proposio 18 levaria soluo vazia, que obviamente mais restritiva do que o
mximo comportamento controlvel e fortemente no-bloqueante e.r.a {r, y, o}.
Neste captulo, os geradores com marcao colorida foram introduzidos como uma
alternativa vivel para a diferenciao de classes de tarefas nos modelos de sistemas a
eventos discretos. Baseado nesse modelo, foi possvel definir o no-bloqueio forte como
um refinamento da propriedade de no-bloqueio, que indica quando todo um conjunto de
tarefas pode sempre ser executado. Com isso, foram desenvolvidos resultados e algoritmos
que fundamentam uma metodologia para sntese de supervisores controlveis e fortemente
no-bloqueantes timos. Essa metodologia permite tratar de forma diferenciada as tarefas
que so definidas na planta e as tarefas que so introduzidas pela especificao de controle
e, por conseguinte, pela ao do supervisor. A soluo de trs problemas em que foi
possvel lidar de forma clara e eficiente com as diferentes classes de tarefas da planta e das
especificaes realou as vantagens dessa metodologia tanto para a modelagem quanto
para a sntese de supervisores mais refinados, ou seja, menos restritivos do que um
supervisor que assegure que todas as tarefas possam estar simultaneamente completas e
mais restritivos do que um supervisor que garanta a vivacidade de pelo menos uma tarefa.
Na seqncia, a propriedade reversibilidade foi introduzida como uma forma alternativa de
se assegurar vivacidade de mltiplas tarefas para alguns casos de SEDMT. Tal abordagem
pde ser aplicada com sucesso nos dois primeiros problemas apresentados, mas no no
terceiro. Conclui-se que o uso de geradores com marcao colorida surge como uma forma
natural e vivel para o tratamento de mltiplas tarefas na obteno de solues
potencialmente mais refinadas, o que pode justificar um conseqente aumento da
complexidade dos algoritmos e do modelo para SEDs.
Por fim, para o tratamento eficiente de sistemas compostos, fundamental que se
faa a extenso dos resultados de controle supervisrio com diferenciao de classes de
tarefas para outras abordagens de controle, como o controle hierrquico (ZHONG e
WONHAM, 1990; CUNHA e CURY; 2002; TORRICO e CURY; 2002) e controle
modular (WONHAM e RAMADGE, 1988; QUEIROZ e CURY, 2000). A extenso para
controle modular o tema do prximo captulo. A implementao de rotinas
computacionais para geradores com marcao colorida tambm um trabalho importante
para a aplicao dos resultados de controle supervisrio multitarefa a problemas reais.
5. Controle Modular de SEDMTs
Os resultados do Captulo 4 proporcionam os elementos de uma metodologia para o
clculo de supervisores timos para SEDMT com especificaes expressas na forma de um
comportamento colorido admissvel composto de sublinguagens da planta. Em geral, uma
especificao de controle pode ser apresentada como uma conjuno de mltiplos
comportamentos admissveis, cada qual abrangendo um requisito particular do problema.
Neste caso, uma abordagem possvel fazer a composio de todas especificaes num
nico comportamento colorido admissvel e sintetizar um supervisor monoltico. Porm,
como a composio de autmatos pode levar a um crescimento exponencial no tamanho do
modelo global, a sntese monoltica pode ser computacionalmente problemtica para casos
de maior porte. Uma abordagem mais eficiente consiste em calcular um supervisor
modular timo para cada especificao e ento combinar a ao de todos supervisores
sobre a planta. Como visto no Captulo 3, alm da eficincia no clculo de supervisores, a
arquitetura de controle modular pode prover flexibilidade, segurana e legibilidade para a
implementao. Em contrapartida, como cada supervisor modular concebido baseado
numa viso parcial do problema global, possvel que suas aes em conjunto levem
ocorrncia de conflito, o que pode ser resolvido de acordo com a discusso na Seo 2.5.2.
Neste captulo a abordagem de controle supervisrio multitarefa estendida para
uma arquitetura modular. Apresenta-se, assim, uma metodologia eficiente para a sntese de
supervisores timos para SEDs compostos com mltiplas tarefas e mltiplas
especificaes. Na primeira seo, os resultados de controle supervisrio modular
desenvolvidos por WONHAM e RAMADGE (1988) so estendidos para SEDMTs.
Apresentam-se as condies sob as quais no-bloqueio forte e otimidade so preservados
pela conjuno de supervisores. Esses resultados so apresentados de forma resumida em
QUEIROZ e CURY (2004). Na sesso seguinte, os resultados de QUEIROZ e CURY
(2000) tambm so generalizados de forma a proporcionar uma metodologia de sntese que
permite tratar a complexidade de sistemas de grande porte explorando a estrutura modular
tanto das especificaes quanto da planta em sistemas multitarefa compostos. Ao final, a
soluo de um problema de controle multitarefa para um exemplo de sistema flexvel de
manufatura ilustra as vantagens da metodologia proposta.
Controle Modular de SEDMTs 103
5.1 Controle Modular
Seja o comportamento em malha aberta de um SEDMT modelado por um gerador
com marcao colorida G = (Q, , C, , , q
0
), com funo de eventos ativos . Sejam
S
1
: L(G) Pwr() Pwr(E) e S
2
: L(G) Pwr() Pwr(E) supervisores pintores para G,
onde E o conjunto de novas cores acrescentadas a G. Para uma cadeia s L(G), com
S
1
(s) = (
1
,
1
) e S
2
(s) = (
2
,
2
), a ao de controle do supervisor
S
1
S
2
: L(G) Pwr() Pwr(E), representando a conjuno de S
1
e S
2
, dada por
S
1
S
2
(s) := (
1

2
,
1

2
).
A conjuno de dois supervisores pintores ilustrada na Figura 38. Um evento
controlvel habilitado na planta se e somente se for habilitado por ambos supervisores
para a cadeia correspondente seqncia de eventos ocorridos planta. Em outras palavras,
suficiente que um supervisor desabilite um evento para que o mesmo seja desabilitado na
planta. Da mesma forma, as novas cores definidas pelos supervisores so marcadas no
sistema em malha fechada se e somente se forem marcadas por ambos supervisores. Pode-
se verificar que o comportamento em malha fechada sob controle modular dado por:
L(S
1
S
2
/G) = L(S
1
/G) L(S
2
/G);
d C E, L
d
(S
1
S
2
/G) = L
d
(S
1
/G) L
d
(S
2
/G).
Figura 38: Arquitetura de controle modular multitarefa
Em alguns problemas, pode acontecer que o conjunto de novas cores de cada
supervisor pintor modular seja diferente. Na ao conjunta, esse fato significa que cada
supervisor se preocupa apenas com um subconjunto das novas cores e no impe qualquer
restrio sobre as demais novas cores. Nesse caso, pode-se considerar que ambos
Planta
Supervisor 1
evento
habilitaes
cores
novas cores
Supervisor 2
habilitaes
novas cores
supervisores sejam definidos para o mesmo conjunto de novas cores assumindo-se que as
cores adicionadas para cada supervisor sejam sempre marcadas.
De acordo com a Seo 4.3.3, se S
1
e S
2
forem admissveis, eles podem ser
respectivamente representados por geradores com marcao colorida H
1
e H
2
, tais que
S
1
/G = H
1
|| G e S
2
/G = H
2
|| G. Ento, pela definio de conjuno de supervisores, pode-
se verificar que:
S
1
S
2
/G = (S
1
/G) || (S
2
/G)
= (H
1
|| G) || (H
2
|| G)
= H
1
|| H
2
|| G.
Para que se possa inferir as propriedades da arquitetura de controle modular a partir
das propriedades de cada supervisor, preciso que se investigue se caractersticas como
no-bloqueio forte, controlabilidade e Dfechamento so preservadas pela interseo de
comportamentos coloridos. Conforme apresentado a seguir, as condies para isso so no-
conflito forte e fraco.
Sejam os comportamento coloridos
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D). Diz-se que
D
e
D
so fracamente no-conflitantes e.r.a B D sempre que
L
B
(
D
)
L
B
(
D
)
= L
B
(
D

D
)
.
Em palavras,
D
e
D
so fracamente no-conflitantes se cada prefixo comum
puder ser estendido para uma cadeia que complete uma tarefa em
D
e complete a mesma
tarefa em
D
. Alm disso, diz-se que
D
e
D
so fortemente no-conflitantes quando
b B, L
b
(
D
)
L
b
(
D
)
= L
b
(
D

D
)
.
No-conflito forte de
D
e
D
significa que, para cada cor de D, as linguagens
marcadas por essa cor em
D
e em
D
so no-conflitantes ou, em outras palavras, se uma
cadeia puder ser estendida para completar uma tarefa em
D
e tambm puder ser estendida
para completar a mesma tarefa em
D
, existe um modo comum de se completar essa tarefa.
Naturalmente, no-conflito forte e.r.a B implica no-conflito fraco e.r.a B. As proposies
seguintes indicam a relao entre no-conflito fraco/forte de comportamentos coloridos e
no-bloqueio fraco/forte de geradores com marcao colorida.
Proposio 19: Sejam, respectivamente, H
e H
geradores com marcao

colorida para
D
e
D
Pwr(Pwr(
*
) D) fracamente no-bloqueantes e.r.a B D.
H
|| H
fracamente no-bloqueante e.r.a B se e somente se

D
e
D
forem fracamente
no-conflitantes e.r.a B.
Prova: L
B
(H
|| H
= L(H
|| H
) L
B
(
D
(H
|| H
))
= L(H
) L(H
)
L
B
(
D
(
D
)
D
(
D
))
= L
B
(H
L
B
(H
L
B
(
D

D
)
= L
B
(
D
)
L
B
(
D
)
.
Proposio 20: Sejam
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D) fortemente no-bloqueantes
e.r.a B D. Sejam, respectivamente, H
e H
geradores com marcao colorida

fortemente no-bloqueantes para
D
e
D
. H
|| H
fortemente no-bloqueante e.r.a B

se e somente se
D
e
D
forem fortemente no-conflitantes e.r.a B.
Prova:
d B, L
d
(H
|| H
= L(H
|| H
) d B, L
d
(H
) L
d
(H
= L(H
) L(H
)
d B, L
d
(
D
) L
d
(
D
)
= L
d
(H
L
d
(H
d B, L
d
(
D

D
)
= L
d
(
D
)
L
d
(
D
)
.
Teorema 5: Sejam S
1
e S
2
supervisores admissveis para G fortemente no-
bloqueante e.r.a B D. Se
D
(S
1
/G) e
D
(S
2
/G) forem fortemente no-conflitantes e.r.a B,
S
1
S
2
um supervisor admissvel para G fortemente no-bloqueante e.r.a B.
Prova: Como S
1
e S
2
so admissveis,
s L(G),
u
((q
0
, s)) (S
1
(s)) e
u
((q
0
, s)) (S
2
(s)).
Portanto,
s L(G),
u
((q
0
, s)) (S
1
(s)) (S
2
(s))
=(S
1
S
2
(s)),
isto , S
1
S
2
admissvel.
Agora, b B , L
b
(S
1
S
2
/G)
= L
b
(S
1
/G) L
b
(S
2
/G)
= L
b
(
D
(S
1
/G)) L
b
(
D
(S
2
/G))

= L
b
(
D
(S
1
/G)
D
(S
2
/G))

= L
b
(
D
(S
1
/G))
L
b
(
D
(S
2
/G))
= L
b
(S
1
/G)
L
b
(S
2
/G)
= L(S
1
/G) L(S
2
/G)
= L(S
1
S
2
/G).
Proposio 21: Sejam
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D) controlveis e.r.a G. Se
D
e
D
forem fracamente no-conflitantes e.r.a D, ento
D

D
controlvel e.r.a G.
Prova: L
D
(
D

D
)

u
L(G) (L
D
(
D
) L
D
(
D
)
)
u
L(G)
(L
D
(
D
)
L
D
(
D
)
)
u
L(G)
= (L
D
(
D
)

u
L(G)) (L
D
(
D
)

u
L(G))
L
D
(
D
)
L
D
(
D
)
= L
D
(
D

D
)
.
Proposio 22: Sejam
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D) especificaes para G. Se
SupC(
D
, G) e SupC(
D
, G) forem fracamente no-conflitantes e.r.a D, ento
SupC(
D

D
, G) = SupC(
D
, G) SupC(
D
, G).
Prova: De
D

D

D
tem-se SupC(
D

D
, G)
D
e, portanto,
SupC(
D

D
, G) SupC(
D
, G). Simetricamente, tem-se
SupC(
D

D
, G) SupC(
D
, G).
Da, SupC(
D

D
, G) SupC(
D
, G) SupC(
D
, G).
Como SupC(
D
, G) e SupC(
D
, G) so controlveis e fracamente no-conflitantes,
SupC(
D
, G) SupC(
D
, G) controlvel. Tambm est contido em
D

D
.
Por conseguinte, SupC(
D
, G) SupC(
D
, G) SupC(
D

D
, G).
Proposio 23: Sejam
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D) fortemente no-bloqueantes
e.r.a B D. Se
D
e
D
forem fortemente no-conflitantes e.r.a B, ento
D

D

fortemente no-bloqueante e.r.a B.
Prova: b B, L
b
(
D

D
)
= L
b
(
D
)
L
b
(
D
)
= L
D
(
D
)
L
D
(
D
)
L
D
(
D

D
)
.
Por outro lado, claro que b B, L
b
(
D

D
)
L
D
(
D

D
)
.
Por conseguinte, b B, L
b
(
D

D
)
= L
D
(
D

D
)
.
Proposio 24: Sejam
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D). Se SupSNB(
D
, B) e
SupSNB(
D
, B) forem fortemente no-conflitantes e.r.a B D, ento
SupSNB(
D

D
, B) = SupSNB(
D
, B) SupSNB(
D
, B).
Prova: De
D

D

D
, tem-se SupSNB(
D

D
, B)
D
e, portanto,
SupSNB(
D

D
, B) SupSNB(
D
, B).
Simetricamente, tem-se SupSNB(
D

D
, B) SupSNB(
D
, B).
Da, SupSNB(
D

D
, B) SupSNB(
D
, B) SupSNB(
D
, B).
Como SupSNB(
D
, B) e SupSNB(
D
, B) so fortemente no-bloqueantes e.r.a B e
fortemente no-conflitantes e.r.a B, SupSNB(
D
, B) SupSNB(
D
, B) fortemente no-
bloqueante e.r.a B. Tambm est contido em
D

D
.
Consequentemente, SupSNB(
D
, B) SupSNB(
D
, B) SupSNB(
D

D
, B).
Proposio 25: Sejam
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D) Dfechados e.r.a G. Se
D
e
D
forem fortemente no-conflitantes e.r.a D C, ento
D

D
Dfechado e.r.a G.
Prova: d (D C), L
d
(
D

D
) = L
d
(
D
) L
d
(
D
)
= ( L
d
(
D
)
L
d
(G)) ( L
d
(
D
)
L
d
(G))
= L
d
(
D
)
L
d
(
D
)
L
d
(G)
= L
d
(
D

D
)

L
d
(G).
Proposio 26: Sejam
D
,
D
Pwr(Pwr(
*
) D) especificaes para G. Se
SupCSNB(
D
, G, B) e SupCSNB(
D
, G, B) forem fortemente no-conflitantes e.r.a B D,
ento SupCSNB(
D

D
, G, B) = SupCSNB(
D
, G, B) SupCSNB(
D
, G, B).
Prova: De
D

D

D
tem-se SupCSNB(
D

D
, G, B)
D
e, portanto,
SupCSNB(
D

D
, G, B) SupCSNB(
D
, G, B).
Simetricamente, tem-se SupCSNB(
D

D
, G, B) SupCSNB(
D
, G, B).
Da, SupCSNB(
D

D
, G, B) SupCSNB(
D
, G, B) SupCSNB(
D
, G, B).
Como SupCSNB(
D
, G, B) e SupCSNB(
D
, G, B) so fortemente no-bloqueantes e.r.a B,
controlveis e.r.a G e fortemente (e fracamente) no-conflitantes e.r.a B,
SupCSNB(
D
, G, B) SupCSNB(
D
, G, B) fortemente no-bloqueante e.r.a B e
controlvel e.r.a G. Tambm est contido em
D

D
.
Assim, SupCSNB(
D
, G, B) SupCSNB(
D
, G, B) SupCSNB(
D

D
, G, B).
Os resultados nessa seo podem ser resumidos da seguinte forma. Dados dois
comportamentos coloridos admissveis e Dfechados
D
e
D
Pwr(Pwr(
*
) D)
especificados para um SEDMT G, podem-se calcular supervisores timos fortemente no-
bloqueantes S
1
e S
2
, tais que
D
(S
1
/G) = SupCSNB(
D
, G, D) e
D
(S
2
/G) = SupCSNB(
D
, G, D). Se SupCSNB(
D
, G, D) e SupCSNB(
D
, G, D) forem
fortemente no-conflitantes, ento a conjuno de S
1
e S
2
minimamente restritiva e
fortemente no-bloqueante, isto , a arquitetura de controle modular restringe a planta ao
mesmo comportamento que um supervisor monoltico timo.
Exemplo: Para a linha de manufatura do Problema 3, ao invs de se projetar um
supervisor monoltico, pode-se sintetizar um supervisor S
1
para E
gen,1
e S
2
para E
gen,2
.
Seguindo-se o procedimento indicado na Seo 4.3.4 para cada especificao, so obtidos
os supervisores apresentados na Figura 39 e na Figura 40. Apesar de que individualmente
eles sejam fortemente no-bloqueantes em relao planta, sua ao conjunta no o . Esse
problema pode ser detectado verificando-se que o no-conflito forte entre
D
(S
1
/G) e
D
(S
2
/G), embora verdadeiro para a cor i, falha para as cores a, b, c e e.
1
para E
gen,1
2
para E
gen,2
Quando o teste para no-conflito forte falha, a conjuno de supervisores modulares
problemtica. O sistema controlado fortemente bloqueante, pois pode alcanar estados
a partir dos quais no h caminhos habilitados por ambos supervisores que levem o sistema
a um estado marcado pela cor de cada tarefa relevante. Uma forma conservadora de se
resolver tal problema descartar a soluo modular e calcular um supervisor monoltico
timo fortemente no-bloqueante que atenda a ambas especificaes, conforme
apresentado na Seo 4.4. Todavia, as boas propriedades da arquitetura modular podem ser
preservadas se for introduzido um supervisor adicional, denominado coordenador, com o
nico objetivo de evitar o conflito forte. Como visto na Seo 2.5.2, a literatura apresenta
diversas abordagens alternativas para resoluo de conflito (WONG et al., 1995; CHEN et
al., 1995; WONG e WONHAM, 1998). Por exemplo, um coordenador para este problema
apresentado na Figura 41. Ele evita, entre outras, a ocorrncia da cadeia fortemente
bloqueante a
1
a
2
b
1
b
2
a
1
a
2
.
Figura 41: Coordenador para a soluo modular da linha de transferncia
5.2 Controle Modular Local
A arquitetura modular apresentada na seo anterior no permite tirar proveito do
fato de que as especificaes em geral no possuem o mesmo alfabeto ou conjunto de
cores. Para sistemas a eventos discretos compostos, essa arquitetura implica a sntese de
supervisores modulares a partir do modelo global da planta, cujo nmero de estados cresce
exponencialmente com o nmero de subsistemas. Como sinalizado por QUEIROZ e
CURY (2000a), pode ser vantajoso projetar cada supervisor modular sobre uma verso
local da planta, que obtida pela composio dos subsistemas afetados pela respectiva
especificao modular. A seguir, define-se a arquitetura para conjuno de supervisores
modulares locais para sistemas a eventos discretos multitarefa compostos. Como em
QUEIROZ e CURY (2000a), assume-se que a planta seja dada pela composio de
mltiplos subsistemas assncronos (sistema-produto) e que a especificao global seja dada
por um conjunto de especificaes locais, cada qual sincronizando subconjuntos de
subsistemas.
Seja o comportamento em malha aberta de um SEDMT modelado pela composio
dos subsistemas do conjunto {G
i
= (Q
i
,
i
, C
i
,
i
,
i
, q
0i
), i = 1, 2, ..., n}, com
i

j
= ,
para i j. Sejam as especificaes expressas como um conjunto de comportamentos
admissveis genricos {
gen,j
Pwr(Pwr(
gen,j
*
) C
gen,j
), j = 1,2,...,m}, com
gen,j
.
Para j = 1,...,m, define-se a planta local G
loc,j
= (Q
loc,j
,
loc,j
, C
loc,j
,
loc,j
,
loc,j
, q
0loc,j
), com
funo de eventos ativos
loc,i
, associada ao comportamento admissvel
gen,j
, pela
composio (assncrona) de todos os subsistemas que so afetados por
gen,j
, isto , que
compartilham eventos com
gen,j
. Formalmente,
G
loc,j
:= ||{G
i
:
i

gen,j
}.
Para j = 1,...,m, define-se tambm a planta complementar G
loc,j
c
respectiva ao
comportamento admissvel
gen,j
por:
G
loc,j
c
:= ||{G
i
:
i

gen,j
= }.
Como os subsistemas de {G
i
, i = 1,2,...,n} so assncronos, sempre verdade que,
para j = 1,...,m, G
loc,j
e G
loc,j
c
tambm so assncronos. Por conseguinte, para os sistemas
aqui abordados, pode-se dizer que a planta complementar no interfere nos problemas
locais. Entretanto, possvel que plantas locais distintas sejam sncronas, j que diferentes
problemas locais podem afetar o mesmo subsistema. Assim, quando duas plantas locais
compartilham um evento, elas compartilham um subsistema contendo esse evento.
A planta global G = (Q, , C, , , q
0
), com funo de eventos ativos , dada por
G = ||
j = 1,2,...,m
G
loc,j
, ou seja, G formada pela composio de todos os subsistemas de
{G
i
, i = 1,2,...,n} afetados por alguma especificao. Assim, o alfabeto global dado por
=
j = 1,...,m
loc,i
. Para j = 1,...,m, a especificao local
loc,j
Pwr(Pwr(
loc,j
*
) D
loc,j
)
definida por
loc,j
:=
gen,j
||
Cloc,j
(G
loc,j
). Define-se E
loc,j
:= D
loc,j
C
loc,j
.
Sem perda de generalidade, assume-se que m = 2. Sejam
S
loc,1
: L(G
loc,1
) Pwr(
loc,1
) Pwr(E
loc,1
) e S
loc,2
: L(G
loc,2
) Pwr(
loc,2
) Pwr(E
loc,2
)
supervisores pintores para G
loc,1
e G
loc,2
, respectivamente. Para i = 1,2, definem-se as
projees naturais P
loc,i
:
*

loc,i
*
. Nota-se que, como G = G
loc,1
|| G
loc,2
, para qualquer
s L(G) tem-se P
loc,1
(s) L(G
loc,1
) e P
loc,2
(s) L(G
loc,2
). Assim, para uma cadeia s L(G),
com S
loc,1
(P
loc,1
(s)) = (
1
,
1
) e S
loc,2
(P
loc,2
(s)) = (
2
,
2
), a ao de controle do supervisor
representando a conjuno de S
loc,1
e S
loc,2
, S
loc,1
S
loc,2
: L(G) Pwr() Pwr(E), onde
E = E
loc,1
E
loc,2
, dada por:
S
loc,1
S
loc,2
(s) := ( (
1
(
loc,2

loc,1
)) (
2
(
loc,1

loc,2
)),
(
1
(E
loc,2
E
loc,1
)) (
2
(E
loc,1
E
loc,2
)) ).
A conjuno de dois supervisores pintores modulares locais descrita na Figura 42.
A ao de controle dos supervisores locais estendida para a planta global habilitando-se
todos os eventos de que no esto no seu alfabeto local e marcando-se todas as novas
cores que no esto no seu conjunto de cores local. Um evento controlvel compartilhado
habilitado na planta se e somente se for habilitado pela ao global de ambos supervisores
para as cadeias correspondendo s seqncias de eventos ocorridas nas respectivas plantas
locais. Em outras palavras, suficiente que um supervisor desabilite um evento para que
este seja desabilitado na planta. Da mesma forma, as novas cores comuns aos conjuntos de
cores de ambos supervisores so marcadas no comportamento em malha fechada se e
somente se for marcada por ambos supervisores. Pode-se verificar que o comportamento
em malha fechada sob controle modular local dado por:
L(S
loc,1
S
loc,2
/G) = L(S
loc,1
/G
loc,1
) || L(S
loc,2
/G
loc,2
);
d D, L
d
(S
loc,1
S
loc,2
/G) =
L
d
(S
loc,1
/G
loc,1
) || L
d
(S
loc,2
/G
loc,2
), se d D
loc,1
D
loc,2
L
d
(S
loc,1
/G
loc,1
) || L(S
loc,2
/G
loc,2
), se d D
loc,1
D
loc,2
L(S
loc,1
/G
loc,1
) || L
d
(S
loc,2
/G
loc,2
), se d D
loc,2
D
loc,1
.
Portanto,
S
loc,1
S
loc,2
/G = (S
loc,1
/G
loc,1
) || (S
loc,2
/G
loc,2
).
Figura 42: Arquitetura de controle modular local
De acordo com a Seo 4.3.3, se S
loc,1
e S
loc,2
forem admissveis, eles podem ser
respectivamente representados pelos geradores com marcao colorida H
loc,1
e H
loc,2
tais
que S
loc,1
/G
loc,1
= H
loc,1
|| G
loc,1
e S
loc,2
/G
loc,2
= H
loc,2
|| G
loc,2
. Ento, pela definio de
composio de supervisores locais, tem-se:
S
loc,1
S
loc,2
/G = (S
loc,1
/G
loc,1
) || (S
loc,2
/G
loc,2
)
= (H
loc,1
|| G
loc,1
) || (H
loc,2
|| G
loc,2
)
= H
loc,1
|| H
loc,2
|| G
loc,1
|| G
loc,2
= H
loc,1
|| H
loc,2
|| G.
evento
cores
Planta Local 1
Planta Local 2
Supervisor
Local 1
habilitaes
novas cores
(
loc,2

loc,1
)
(E
loc,2
E
loc,1
)
Supervisor
Local 2
habilitaes
novas cores
(
loc,1

loc,2
)
(E
loc,1
E
loc,2
)
evento
Assim, para que as propriedades do sistema controlado na arquitetura modular local
sejam deduzidas das propriedades dos supervisores pintores locais, necessrio estudar as
condies sob as quais as propriedades de controlabilidade, Dfechamento e no-bloqueio
forte so preservadas pela composio sncrona. As condies fundamentais para isso so
no-conflito forte e fraco, que so estendidas para comportamentos coloridos com
alfabetos locais e conjuntos de cores distintos a seguir.
Sejam os comportamentos coloridos
D1
Pwr(Pwr(
1
*
) D
1
) e
D2
Pwr(Pwr(
2
*
) D
2
). Sejam B D = D
1
D
2
, B
1
= B D
1
e B
2
= B D
2
. Diz-se
que
D1
e
D2
so fracamente no-conflitantes e.r.a B sempre que
L
B1
(
D1
)
|| L
B2
(
D2
)
= L
B
(
D1
||
D2
)
.
Em palavras,
D1
e
D2
so fracamente no-conflitantes e.r.a B se toda cadeia de
(
1

2
)
*
que for um prefixo de L
B1
(
D1
)e de L
B2
(
D2
) (quando projetada nos respectivos
alfabetos) puder ser estendida para uma cadeia que complete uma tarefa de B
1
B
2
em
D1
||
D2
, isto , se a composio sncrona de qualquer prefixo de tarefas locais (de B
1
e
B
2
) puder completar uma tarefa global (de B
1
ou de B
2
). Alm disso, diz-se que
D1
e
D2
so fortemente no-conflitantes e.r.a B quando
b B, L
b
(
D1
||
D2
) = L
b
(
D1
||
D2
).
Equivalentemente,
D1
e
D2
so fortemente no-conflitantes e.r.a B se
b B
1
B
2
, L
b
(
D1
)
|| L
b
(
D2
)
= L
b
(
D1
) || L
b
(
D2
)
b B
1
B
2
, L
b
(
D1
)
|| L
D2
(
D2
)
= L
b
(
D1
) || L
D2
(
D2
)
b B
2
B
1
, L
D1
(
D1
)
|| L
d
(
D2
)
= L
D1
(
D1
)
|| L
d
(
D2
)
.
No-conflito forte de
D1
e
D2
e.r.a B significa que, para qualquer tarefa de
B
1
B
2
, a composio sncrona de cadeias que possam completar uma verso local da
tarefa em
D1
e
D2
pode completar a respectiva tarefa em
D1
||
D2
. Naturalmente, no-
conflito forte e.r.a B implica no-conflito fraco e.r.a B. As seguintes proposies indicam a
relao entre no-conflito fraco/forte de comportamento coloridos e no-bloqueio
fraco/forte de GMCs com distintos alfabetos e conjuntos de cores.
Proposio 27: Sejam os comportamentos coloridos
D1
Pwr(Pwr(
1
*
) D
1
) e
D2
Pwr(Pwr(
2
*
) D
2
). Sejam B D = D
1
D
2
, B
1
= B D
1
e B
2
= B D
2
. Sejam,
respectivamente, H
e H
geradores com marcao colorida para

D1
e
D2
fracamente
no-bloqueantes (e.r.a B
1
e B
2
). H
|| H
fracamente no-bloqueante e.r.a B se e somente

se
D1
e
D2
forem fracamente no-conflitantes e.r.a B.
Prova: L
B
(H
|| H
= L(H
|| H
) L
B
(
D
(H
|| H
))
= L(H
) || L(H
)
L
B
(
D1
(H
) ||
D2
(H
))
= L
B1
(H
|| L
B2
(H
L
B
(
D1
||
D2
)
= L
B1
(
D1
)
|| L
B2
(
D2
)
.
Proposio 28: Sejam os comportamentos coloridos
D1
Pwr(Pwr(
1
*
) D
1
) e
D2
Pwr(Pwr(
2
*
) D
2
). Seja B D = D
1
D
2
, B
1
= B D
1
e B
2
= B D
2
. Sejam
D1
e
D2
fortemente no-bloqueantes e.r.a B
1
e B
2
, respectivamente. Sejam, respectivamente,
H
e H
geradores com marcao colorida para

D1
e
D2
fortemente no-bloqueantes
(e.r.a B
1
e B
2
) . H
|| H
fortemente no-bloqueante e.r.a B se e somente se

D1
e
D2
forem fortemente no-conflitantes e.r.a B.
Prova:
b B, L
b
(H
|| H
= L(H
|| H
) b B, L
b
(
D
(H
|| H
))
= L(H
) || L(H
)
b B
1
B
2
, L
b
(
D1
(H
) ||
D2
(H
))
= L
b
(H
|| L
b
(H
b B
1
B
2
, L
b
(
D1
(H
) ||
D2
(H
))
= L
b
(H
|| L
D2
(H
b B
2
B
1
, L
b
(
D1
(H
) ||
D2
(H
))
= L
D1
(H
|| L
b
(H
b B
1
B
2
, L
b
(
D1
||
D2
)
= L
b
(
D1
) || L
b
(
D2
)
b B
1
B
2
, L
b
(
D1
||
D2
)
= L
b
(
D1
) || L
D2
(
D2
)
b B
2
B
1
, L
b
(
D1
||
D2
)
= L
D1
(
D1
)
|| L
b
(
D2
)
b B, L
b
(
D1
||
D2
)
= L
b
(
D1
||
D2
)
Teorema 6: Para um SEDMT composto definido como acima, sejam
B D = D
loc,1
D
loc,2
, B
loc,1
= B D
loc,1
e B
loc,2
= B D
loc,2
. Sejam, respectivamente, os
supervisores S
loc,1
e S
loc,2
admissveis para G
loc,1
e G
loc,2
fortemente no-bloqueantes (e.r.a
B
loc,1
e B
loc,2
, respectivamente). Se
D1
(S
loc,1
/G
loc,1
) e
D2
(S
loc,2
/G
loc,2
) forem fortemente
no-conflitantes e.r.a B, S
loc,1
S
loc,2
um supervisor admissvel para G fortemente no-
bloqueante e.r.a B.
Prova: Como S
loc,1
e S
loc,2
so admissveis,
s L(G),
u

loc,1
(
loc,1
(q
0loc,1
, P
loc,1
(s))) (S
loc,1
(P
loc,1
(s))) e
u

loc,2
(
loc,2
(q
0loc,2
, P
loc,2
(s))) (S
loc,2
(P
loc,2
(s))).
Da definio de composio sncrona , pode-se verificar que
(q
0
, s) =((q
0loc,1
, q
0loc,2
), s) =(
loc,1
(q
0loc,1
, P
loc,1
(s)),
loc,2
(q
0loc,2
, P
loc,2
(s))).
Portanto,
s L(G),
u
((q
0
, s)) =
u
(
loc,1
(
loc,1
(q
0loc,1
, P
loc,1
(s))) (
loc,2

loc,1
))
(
loc,2
(
loc,2
(q
0loc,2
, P
loc,2
(s))) (
loc,1

loc,2
))
= (
u

loc,1
(
loc,1
(q
0loc,1
, P
loc,1
(s)))
u
(
loc,2

loc,1
))
(
u

loc,2
(
loc,2
(q
0loc,2
, P
loc,2
(s)))
u
(
loc,1

loc,2
))
((S
loc,1
(P
loc,1
(s)))
u
(
loc,2

loc,1
))
((S
loc,2
(P
loc,2
(s)))
u
(
loc,1

loc,2
))
((S
loc,1
(P
loc,1
(s))) (
loc,2

loc,1
))
((S
loc,2
(P
loc,2
(s))) (
loc,1

loc,2
))
=(S
loc,1
S
loc,2
(s)),
isto , S
loc,1
S
loc,2
admissvel.
Agora,
b B, L
b
(S
loc,1
S
loc,2
/G)
= L
b
((S
loc,1
/G
loc,1
) || (S
loc,2
/G
loc,2
))
= L
b
(
Dloc,1
(S
loc,1
/G
loc,1
) ||
Dloc,2
(S
loc,2
/G
loc,2
))
= L
b
(
Dloc,1
(S
loc,1
/G
loc,1
)
||
Dloc,2
(S
loc,2
/G
loc,2
)
)
= L
b
(
Dloc,1
(S
loc,1
/G
loc,1
)
) || L
b
(
Dloc,2
(S
loc,2
/G
loc,2
)
)
se b B
loc,1
B
loc,2
,
L
b
(
Dloc,1
(S
loc,1
/G
loc,1
)
) || L
Dloc,2
(
Dloc,2
(S
loc,2
/G
loc,2
)
)
se b B
loc,1
B
loc,2
,
L
Dloc,1
(
Dloc,1
(S
loc,1
/G
loc,1
)
) || L
b
(
Dloc,2
(S
loc,2
/G
loc,2
)
)
se b B
loc,2
B
loc,1
= L
Dloc,1
(S
loc,1
/G
loc,1
)
|| L
Dloc,2
(S
loc,2
/G
loc,2
)
= L(S
loc,1
/G
loc,1
) || L(S
loc,2
/G
loc,2
)
= L(S
loc,1
S
loc,2
/G).
Proposio 29: Sejam os comportamentos coloridos Pwr(Pwr(
loc,1
*
) D
loc,1
)
e Pwr(Pwr(
loc,2
*
) D
loc,2
) controlveis e.r.a G
loc,1
e G
loc,2
, respectivamente. Se e
forem fracamente no-conflitantes e.r.a D = D
loc,1
D
loc,2
, ento || controlvel e.r.a
G.
Prova: L
D
( || )
u
L(G) L
Dloc,1
() || L
Dloc,2
()

u
L(G)
L
Dloc,1
()
|| L
Dloc,2
()
u
L(G
loc,1
)||L(G
loc,2
)
= (L
Dloc,1
()
u
L(G
loc,1
)) || (L
Dloc,2
()
u
L(G
loc,2
))
L
Dloc,1
()
|| L
Dloc,2
()
= L
D
( || )
.
Proposio 30: Sejam as especificaes Pwr(Pwr(
loc,1
*
) D
loc,1
) e
Pwr(Pwr(
loc,2
*
) D
loc,2
) para G
loc,1
e G
loc,2
, respectivamente. Se SupC(, G
loc,1
) e
SupC(, G
loc,2
) forem fracamente no-conflitantes e.r.a D = D
loc,1
D
loc,2
, ento
SupC( || , G) = SupC(, G
loc,1
) || SupC(, G
loc,2
).
Prova: De || || G
loc,2
|| G
loc,1
c
,tem-se SupC( || , G) || G
loc,1
c
e
portanto SupC( || , G) SupC( || G
loc,1
c
, G
loc,1
|| G
loc,1
c
)
= SupC(, G
loc,1
) || G
loc,1
c
.
Simetricamente, tem-se SupC( || , G) SupC(, G
loc,2
) || G
loc,2
c
.
Da, SupC( || , G) SupC(, G
loc,1
) || G
loc,1
c
SupC(, G
loc,2
) || G
loc,2
c

= SupC(, G
loc,1
) || SupC(, G
loc,2
).
Como SupC(, G
loc,1
) e SupC(, G
loc,2
) so controlveis e fracamente no-conflitantes
e.r.a D, SupC(, G
loc,1
) || SupC(, G
loc,2
) controlvel e.r.a G. Tambm est contido em
|| . Portanto, SupC(, G
loc,1
) || SupC(, G
loc,2
) SupC( || , G).
Proposio 31: Sejam
D1
Pwr(Pwr(
1
*
) D
1
) e
D2
Pwr(Pwr(
2
*
) D
2
)
comportamentos coloridos. Sejam B D = D
1
D
2
, B
1
= B D
1
e B
2
= B D
2
. Sejam
D1
e
D2
1
e B
2
, respectivamente. Se
D1
e
D2
forem
fortemente no-conflitantes e.r.a B, ento
D1
e
D2
so fracamente no-conflitantes e.r.a
D.
Prova: L
D1
(
D1
)
|| L
D2
(
D2
)
= L
b
(
D1
)
|| L
b
(
D2
)
,b B
1
B
2
,
L
b
(
D1
)
|| L
D2
(
D2
)
, b B
1
B
2
,
L
D1
(
D1
)
|| L
b
(
D2
)
, b B
2
B
1
= L
b
(
D1
||
D2
), b B
= L
b
(
D1
||
D2
)
, b B
L
D
(
D1
||
D2
)
.
Por outro lado, claro que L
D
(
D1
||
D2
)
L
D1
(
D1
)
|| L
D2
(
D2
)
.
Portanto, L
D
(
D1
||
D2
)
= L
D1
(
D1
)
|| L
D2
(
D2
)
.
Proposio 32: Sejam
D1
Pwr(Pwr(
1
*
) D
1
) e
D2
Pwr(Pwr(
2
*
) D
2
)
comportamentos coloridos. Sejam B D = D
1
D
2
, B
1
= B D
1
e B
2
= B D
2
. Sejam
D1
e
D2
1
e B
2
, respectivamente. Se
D1
e
D2
forem
fortemente no-conflitantes e.r.a B, ento
D1
||
D2
fortemente no-bloqueante e.r.a B.
Prova: b B, L
b
(
D1
||
D2
)
= L
b
(
D1
||
D2
)
= L
b
(
D1
)
|| L
b
(
D2
)
se b B
1
B
2
,
L
b
(
D1
)
|| L
D2
(
D2
)
se b B
1
B
2
,
L
D1
(
D1
)
|| L
b
(
D2
)
se b B
2
B
1
= L
D1
(
D1
)
|| L
D2
(
D2
)
= L
D
(
D1
||
D2
)
.
Proposio 33: Sejam
D1
Pwr(Pwr(
1
*
) D
1
) e
D2
Pwr(Pwr(
2
*
) D
2
).
Sejam B D = D
1
D
2
, B
1
= B D
1
e B
2
= B D
2
. Se SupSNB(
D1
, B
1
) e
SupSNB(
D2
, B
2
) forem fortemente no-conflitantes e.r.a B
1
e B
2
, respectivamente, ento
SupSNB(
D1
||
D2
, B) = SupSNB(
D1
, B
1
) || SupSNB(
D2
, B
2
).
Prova: Definem-se os comportamentos coloridos
1
:= {(
1
*
, d), d D
1
) e
2
:= {(
2
*
, d), d D
2
). De
D1
||
D2

D1
||
2
tem-se
SupSNB(
D1
||
D2
, B)
D1
||
2
e, portanto,
SupSNB(
D1
||
D2
, B) SupSNB(
D1
||
2
, B)
= SupSNB(
D1
, B
1
) ||
2
.
Simetricamente, tem-se SupSNB(
D1
||
D2
, B) SupSNB(
D2
, B
2
) ||
1
.
Da, SupSNB(
D1
||
D2
, B) SupSNB(
D1
, B
1
) ||
2
SupSNB(
D2
, B
2
) ||
1

= SupSNB(
D1
, B
1
) || SupSNB(
D2
, B
2
).
Como SupSNB(
D1
, B
1
) e SupSNB(
D2
, B
2
) so fortemente no-bloqueantes e.r.a B
1
e B
2
,
respectivamente, e fortemente no-conflitantes e.r.a B,
SupSNB(
D1
, B
1
) || SupSNB(
D2
, B
2
) fortemente no-bloqueante e.r.a B. Tambm
contido em
D1
||
D2
. Por conseguinte,
SupSNB(
D1
, B
1
) || SupSNB(
D2
, B
2
) SupSNB(
D1
||
D2
, B).
loc,1
*
) D
loc,1
) e
Pwr(Pwr(
loc,2
*
) D
loc,2
) para G
loc,1
e G
loc,2
, respectivamente. Seja D
loc,1
fechada
e.r.a G
loc,1
e seja D
loc,2
fechada e.r.a G
loc,2
. Se e forem fortemente no-conflitantes
e.r.a D C ento || Dfechada e.r.a G.
Prova:
d (D C), L
d
( || ) = L
d
() || L
d
() se d D
loc,1
D
loc,2
,
L
d
() || L
Dloc,2
()
se d D
loc,1
D
loc,2
,
L
Dloc,1
()
|| L
d
() se d D
loc,2
D
loc,1
= (L
d
()
L
d
(G
loc,1
)) || (L
d
()
L
d
(G
loc,2
))
se d D
loc,1
D
loc,2
,
(L
d
()
L
d
(G
loc,1
)) || L
Dloc,2
()
se d D
loc,1
D
loc,2
,
L
Dloc,1
()
|| (L
d
()
L
d
(G
loc,2
)) se d D
loc,2
D
loc,1
= (L
d
()
L
d
(G
loc,1
)) || (L
d
()
L
d
(G
loc,2
))
se d D
loc,1
D
loc,2
,
(L
d
()
L
d
(G
loc,1
)) || (L
Dloc,2
()
L
Dloc,2
(G
loc,2
)
)
se d D
loc,1
D
loc,2
,
(L
Dloc,1
()
L
Dloc,1
(G
loc,1
)
) || (L
d
()
L
d
(G
loc,2
))
se d D
loc,2
D
loc,1
= (L
d
()
|| L
d
()
) (L
d
(G
loc,1
) || L
d
(G
loc,2
))
se d D
loc,1
D
loc,2
,
(L
d
()
|| L
Dloc,2
())
(L
d
(G
loc,1
) || L
Dloc,2
(G
loc,2
)
)
se d D
loc,1
D
loc,2
,
(L
Dloc,1
()
|| L
d
()
) (L
Dloc,1
(G
loc,1
)
|| L
d
(G
loc,2
))
se d D
loc,2
D
loc,1
= L
d
(
||
) L
d
(G
loc,1
|| G
loc,2
)
= L
d
( || )
L
d
(G).
loc,1
*
) D
loc,1
) e
Pwr(Pwr(
loc,2
*
) D
loc,2
) para G
loc,1
e G
loc,2
, respectivamente. Sejam
B D = D
loc,1
D
loc,2
, B
1
= B D
loc,1
e B
2
= B D
loc,2
. Se SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) e
SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
) forem fortemente no-conflitantes e.r.a B, ento
SupCSNB( || , G, B) = SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) || SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
).
Prova: De || || G
loc,2
|| G
loc,1
c
, tem-se SupCSNB( || , G, B) || G
loc,1
c
e,
portanto, SupCSNB( || , G, B) SupCSNB( || , G, B
1
)
SupCSNB( || G
loc,1
c
, G
loc,1
|| G
loc,1
c
, B
1
)
SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) || G
loc,1
c
.
Simetricamente, tem-se SupCSNB( || , G, B) SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
) || G
loc,2
c
.
Da, SupCSNB( || , G, B) SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) || G
loc,1
c

SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
) || G
loc,2
c

= SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) || SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
).
Como SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) e SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
) so fortemente no-bloqueante
e.r.a B
1
e B
2
, respectivamente, e fortemente no-conflitantes e.r.a B, eles so fracamente
no-conflitantes e.r.a D. Como tambm so controlveis e.r.a G
loc,1
e G
loc,2
,
respectivamente, SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) || SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
) controlvel e.r.a G e
fortemente no-bloqueante e.r.a B. Tambm est contido em || . Portanto,
SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) || SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
) SupCSNB( || , G, B).
Assim, SupCSNB(, G
loc,1
, B
1
) || SupCSNB(, G
loc,2
, B
2
) = SupCSNB( || , G, B).
Os resultados acima podem ser generalizados para mltiplas especificaes usando-
se as seguintes extenses das definies de no-conflito forte e fraco. Diz-se que um
conjunto de comportamento coloridos {
i
Pwr(Pwr(
i
*
) D
i
), i = 1,...,m} fracamente
no-conflitante e.r.a B sempre que
||
i=1,...,m
L
BDi
(
i
)
= L
B
(||
i=1,...,m
i
)
.
O conjunto fortemente no-conflitante e.r.a B quando
b B, L
b
(||
i=1,...,m
) = L
b
(||
i=1,...,m
).
Segundo os resultados apresentados nesta seo, possvel usar uma abordagem
local para a sntese de supervisores modulares desde que a condio de no-conflito seja
satisfeita. Prope-se ento uma metodologia de sntese que resumida da seguinte forma.
Seja um conjunto de GMCs assncronos representando o comportamento em malha aberta
de um SEDMT. Seja a especificao dada por um conjunto de m comportamentos
admissveis genricos, cada qual sincronizando alguns subsistemas da planta. Para
i =1,...,m, obtm-se a planta local G
loc,i
pela composio de todos os subsistemas que
compartilham eventos com o respectivo comportamento admissvel genrico. O conjunto
de especificaes locais {
loc,j
Pwr(Pwr(
loc,j
*
) D
loc,j
), i =1,...,m} calculado pela
composio de cada comportamento admissvel genrico com sua planta local
correspondente. Assumindo-se que as especificaes locais sejam Dfechadas por
construo, pode-se computar supervisores timos fortemente no-bloqueantes S
loc,i
, tais
que
D
(S
loc,i
/G) = SupCSNB(
loc,i
, G
loc,i
, D
loc,i
). Se o conjunto
{SupCSNB(
loc,i
, G
loc,i
, D
loc,i
), i =1,...,m} for fortemente no-conflitante e.r.a D, ento a
conjuno de S
loc,i
para i =1,...,m minimamente restritiva e fortemente no-bloqueante
e.r.a D, isto , a arquitetura de controle modular local restringe a planta ao mesmo
comportamento que um supervisor monoltico timo. Caso o conjunto
{SupCSNB(
loc,i
, G
loc,i
, D
loc,i
), i =1,...,m} seja fortemente conflitante, deve-se resolver o
conflito calculando, por exemplo, um coordenador.
Problema 5: O Sistema Flexvel de Manufatura (SFM) apresentado na Figura 43
transforma blocos brutos e tarugos brutos em dois tipos de produtos: um bloco com um
pino cnico no topo (Produto A) e um bloco com um pino cilndrico pintado (Produto B).
O SFM composto de oito equipamentos: trs esteiras C
1
, C
2
e C
3
, uma Fresa, um Torno,
um Rob, uma Mquina de Pintura (MP) e uma Mquina de Montagem (MM). Os
equipamentos so conectados atravs de depsitos unitrios B
i
, i = 1,...,8.
As setas na Figura 43 indicam o fluxo de peas inacabadas pelo SFM. Blocos
brutos entram na esteira C1 (evento 11) e alcanam B
1
(evento 12). Tarugos brutos entram
na esteira C2 (evento 21) e chegam em B
2
(evento 22). O Rob pega um bloco bruto de B
1
(31) e o coloca em B
3
(32) ou move um tarugo bruto de B
2
(33) para B
4
(34). A Fresa
comea a processar um bloco de B
3
pelo evento 41 e retorna uma pea com forma
geomtrica e um buraco no topo pelo evento 42. O Torno pode fazer dois tipos de pinos
com os tarugos de B
4
: um pino cnico (eventos 51 e 52) ou pino cilndrico (eventos 53 e
54). Na seqncia, o Rob move um bloco acabado de B
3
para B
5
(eventos 35 e 36), move
um pino cnico de B
4
para B
6
(eventos 37 e 38) ou move um pino cilndrico de B
4
para B
7
(eventos 39 e 30). A esteira C3 transporta o pino de B
7
para B
8
(eventos 71 e 72), onde o
pino pintado (eventos 81 e 82), e o retorna para B
7
(eventos 73 e 74). Finalmente, a
Mquina de Montagem pega um bloco de B
5
(evento 61) e pe sobre ele um pino cnico
de B
6
(evento 63), gerando um Produto A (evento 64), ou a MM insere um pino cilndrico
pintado de B
7
no topo do bloco, retornando um Produto B (evento 66). Deve-se sintetizar
uma lgica de controle que d o maior grau de liberdade ao SFM evitando, porm, que
ocorram overflow ou underflow de peas nos depsitos e assegurando que sempre seja
possvel manufaturar produtos dos tipos A e B. Para garantir a eficincia da produo,
deseja-se tambm que a lgica de controle nunca impea o SFM de eventualmente operar a
Fresa e o Torno simultaneamente.
Figura 43: Sistema Flexvel de Manufatura (SFM)
O comportamento em malha aberta do SFM modelado pelo conjunto de oito
GMCs assncronos mostrados na Figura 44, onde os eventos representados por nmeros
mpares so controlveis. A manufatura de um Produto A e de um Produto B indicada
respectivamente pelas tarefas a e b no modelo para a MM. A tarefa o representa a operao
simultnea do Torno e da Fresa. As especificaes genricas de segurana E
gen,i
, i = 1,...,8
para evitar overflow e underflow nos depsitos B
i
, i = 1,...,8, respectivamente, so
expressas pelas linguagens prefixo-fechadas geradas pelos autmatos na Figura 45. Essas
especificaes definem uma coordenao desejvel para subconjuntos de eventos do
alfabeto global da planta composta. Para assegurar que o SFM sempre seja capaz de gerar
produtos dos tipos a e b e que sempre permita a operao paralela do Torno e da Fresa, o
sistema controlado deve ser fortemente no-bloqueante em relao ao conjunto de cores
C = {a, b, o}.
C
1
C
2
Rob
Torno
Fresa
MM
11
12
21 22
31
33
32
35
34
37, 39
52, 54
36
38
30
41
42
51, 53
61
63
65
64
66
B
1
B
2
B
5
B
6
B
7
B
4
B
3
C
3
74
71
MP
72
73
82
81
B
8
Figura 44: Planta composta para o SFM
Figura 45: Especificaes genricas E
gen,i
respectivas aos depsitos B
i
, i =1,...,8
Para cada especificao genrica E
gen,i
, i = 1,...,8, sua planta local G
loc,i
obtida pela
composio de todos os subsistemas afetados, isto , subsistemas compartilhando eventos
com a respectiva especificao. Os subsistemas afetados por cada especificao so
indicados na Tabela 6. Como apenas os modelos para a Mquina de Montagem, o Torno e
a Fresa possuem cores, as plantas locais G
loc,5
, G
loc,6
e G
loc,7
possuem o mesmo conjunto de
cores D
loc,5
= D
loc,6
= D
loc,7
= {a, b}, enquanto D
loc,3
= D
loc,4
= {o} e as outras plantas locais
so incolores. Para i = 3,...,7, no intuito de se representar as especificaes E
gen,i
como
subcomportamentos admissveis
loc,i
das respectivas plantas locais, calcula-se
loc,i
= {(E
gen,i
||L
d
(G
loc,i
), d), d D
loc,i
}. Conforme discusso anterior (pginas 65 e 79),
para i =1,2 e 8, representa-se a especificao local
loc,i
pelo comportamento colorido
loc,i
= {(E
gen,i
||L(G
loc,i
), v)}, onde a cor vcuo v apenas um artifcio para representar
C
1
:
C
2
:
Fresa:
C
3
:
MM:
MP:
Rob:
Torno:
E
gen,1
:
E
gen,2
:
E
gen,3
:
E
gen,8
: E
gen,4
:
E
gen,5
:
E
gen,6
:
E
gen,7
:
uma especificao prefixo-fechada como um comportamento colorido. O nmero de
estados dos geradores com marcao colorida K
loc,i
para as especificaes locais
loc,i
,
i = 1,...,8, so mostrados na Tabela 6.
Tabela 6: Nmero de estados dos geradores envolvidos na sntese de supervisores
modulares locais reduzidos
i E
gen,i
Subsistemas
afetados G
loc,i
K
loc,i
H
loc,i
R
loc,i
1 2 C
1
, Rob 12 24 18 2
2 2 C
2
, Rob 12 24 18 2
3 3 Fresa, Rob 12 26 18 3
4 4 Torno, Rob 18 34 21 4
5 2 MM, Rob 24 48 44 2
6 2 MM, Rob 24 48 44 2
7 3 C
3
, MM, Rob 72 192 128 4
8 3 C
3
, MP 6 11 6 3
Para as especificaes locais
loc,i
, i = 1,2 e 8, calculam-se supervisores modulares
locais (incolores) H
loc,i
tais que
{v}
(H
loc,i
) = SupCSNB(
loc,i
, G
loc,i
, {v})
= SupC(
loc,i
, G
loc,i
)
= {(SupC(E
gen,i
||L(G
loc,i
), G
loc,i
), {v})}.
Para i = 3 e 4, obtm-se supervisores incolores no-bloqueantes H
loc,i
tais que
Dloc,i
(H
loc,i
) = SupCSNB(
loc,i
, G
loc,i
, {o}) e, para i = 5, 6 e 7, computam-se supervisores
incolores H
loc,i
fortemente no-bloqueantes e.r.a {a, b} tais que
Dloc,i
(H
loc,i
) = SupCSNB(
loc,i
, G
loc,i
, {a, b}). Usando o algoritmo de SU e WONHAM
(2004), possvel reduzir o tamanho dos supervisores modulares locais para o mximo de
4 estados. A Tabela 6 mostra o nmero de estados dos supervisores antes e aps a reduo.
O conjunto de supervisores modulares locais reduzidos R
loc,i
, i = 1,...,8, ilustrado na
Figura 46, onde as setas tracejadas indicam os eventos a desabilitar nos estados de onde se
originam.
Figura 46: Supervisores locais reduzidos R
loc,i
para as especificaes E
gen,i
, i =1,...,8
Para se verificar a vivacidade das tarefas a, b e o aps a ao conjunta dos oito
supervisores modulares locais, preciso testar se eles so fortemente no-conflitantes e.r.a
{a, b, o}. Para isso, calcula-se o GMC H = ||
i = 1,...,8
H
loc,i
(com 70272 estados e 310452
transies). Ao verificar que H no fracamente aparado e.r.a {a, b, o}, conclui-se que a
superviso modular fracamente (e tambm fortemente) conflitante e.r.a {a, b, o}. Os
clculos foram feitos com a ajuda do CTCT (WONHAM, 2003), num PC Pentium II com
128MB de RAM. O tempo mximo de computao, referente ao teste de no-conflito forte,
foi menor do que sete segundos.
Prossegue-se com a sntese calculando um coordenador que resolva o conflito
global, de acordo com o esquema indicado na Seo 2.5.2. Para isso, toma-se como nova
planta o GMC H, representando a conjuno conflitante dos supervisores modulares locais
sobre a planta original. O gerador HW para o mximo comportamento contido em H que
seja controlvel e.r.a H e fracamente no-bloqueante e.r.a {a, b, o} tem 63936 estados e
281244 transies. Esse gerador no-bloqueante para as tarefas o e a, mas pode bloquear
a manufatura de produtos do tipo B. Tomando HW como um supervisor para H, tem-se um
coordenador fracamente no-bloqueante para o SFM. Alternativamente, pode-se computar
um gerador HS para o maior comportamento contido em H que seja controlvel e.r.a H e
fortemente no-bloqueante e.r.a {a, b, o}, o qual possui 45504 estados e 200124
R
loc,1
:
R
loc,2
:
R
loc,3
:
R
loc,4
:
R
loc,5
:
R
loc,6
:
R
loc,7
:
R
loc,8
:
transies. O gerador HS pode ser considerado um coordenador fortemente no-bloqueante
para H.
Para evitar a complexidade da reduo dos coordenadores HW e HS, procura-se
resolver o conflito numa seo mais localizada do problema. Raciocinando sobre o
problema, observa-se que o conflito que bloqueia a gerao de Produto B est relacionada
com o fluxo de pinos. Com isso, calcula-se o gerador H2, com 1912 estados e 6958
transies, como a composio de todos os supervisores relacionados com o fluxo de
pinos: H2 = H
loc,4
|| H
loc,6
|| H
loc,7
|| H
loc,8
. A partir de H2 calcula-se um coordenador H2W
fracamente no-bloqueante e.r.a {a, b, o}, com 1720 estados, e um coordenador H2S, com
1256 estados, que fortemente no-bloqueante e.r.a {a, b, o}. Operando um algoritmo
para reduo de supervisores em Matlab por 42 minutos, obtm-se de H2W o simples
coordenador fracamente no-bloqueante CW da Figura 47. O mesmo algoritmo leva 18
minutos para gerar a partir de H2S o coordenador fortemente no-bloqueante CS com
apenas 2 estados, mostrado na Figura 48. Pode-se verificar que CW || H equivalente a HW
e CS || H equivalente a HS. Portanto, os coordenadores reduzidos CW e CS resolvem o
conflito global (fraco e forte, respectivamente) de forma minimamente restritiva.
Figura 47: Coordenador fracamente no-bloqueante CW para o SFM
Figura 48: Coordenador fortemente no-bloqueante CS para o SFM
Este captulo estende os resultados de controle supervisrio multitarefa para uma
arquitetura de controle modular de forma a proporcionar uma metodologia eficiente para a
soluo de problemas envolvendo SEDMTs compostos de mltiplos subsistemas e
mltiplas especificaes. Os resultados apresentados na primeira seo permitem dividir o
problema de controle global em problemas menores, cada qual tratando uma especificao
separadamente. O no-bloqueio forte e a otimidade da composio das solues modulares
esto condicionados propriedade de no-conflito forte.
A abordagem proposta na seo seguinte permite a sntese de supervisores
fortemente no-bloqueantes sobre uma verso local da planta. Essa caracterstica restringe
a complexidade de cada problema local escala da respectiva planta local, que pode ser
muito menor do que a planta global em problemas reais. Para sistemas de grande porte, a
maior complexidade recai sobre a verificao de no-conflito e a eventual sntese de
coordenador. Esta complexidade, no entanto, pode ser menor do que a sntese de um
supervisor monoltico global.
Finalmente, a soluo de um problema com mltiplos objetivos de controle para um
sistema flexvel de manufatura, evidencia a convenincia da metodologia proposta. Esse
exemplo destaca tambm a importncia da verificao e resoluo de conflitos para a
viabilidade da abordagem modular. No caso do SFM, o uso de marcaes coloridas
contribuiu para o entendimento do problema de conflito, que pde ser resolvido sobre uma
parte localizada do sistema. Porm, em geral, o conflito um problema global. Assim, para
poder tratar com sistemas de grande porte, fundamental que se desenvolvam mtodos
eficientes para identificar e resolver tal problema. Uma alternativa nesse sentido o uso de
interfaces que evitam a ocorrncia de conflitos, como proposto por LEDUC (2002). Outra
alternativa interessante explorar estruturas como Binary Decision Diagrams (BRYANT,
1986) e Integer Decision Diagrams (ZHANG e WONHAM, 2001) para manipular
eficientemente geradores com grande nmero de estados.
A resoluo do sistema flexvel de manufatura mostra ainda que os algoritmos para
reduo de supervisores, apesar de sua grande complexidade, podem ser explorados na
abordagem modular local para obter solues com poucos estados. A extenso desses
algoritmos para supervisores pintores com mltiplas marcaes um tema interessante
para pesquisas futuras.
6. Concluso Final e Perspectivas
A soma dos resultados tericos e prticos apresentados na presente Tese de
Doutorado constitui uma metodologia vivel para sntese de supervisores timos para
problemas de controle envolvendo mltiplas tarefas e especificaes sobre SEDs
compostos. O uso de geradores com marcao colorida permite distinguir as classes de
tarefas completas no processo de sntese de supervisor, de forma que possvel obter por
um algoritmo iterativo a soluo minimamente restritiva que evita transgredir as
especificaes e garante a vivacidade de cada objetivo de controle. J a abordagem de
controle modular local permite explorar a arquitetura modular das especificaes e da
planta em sistemas compostos para evitar exploso exponencial do nmero de estados do
modelo global na sntese e implementao de supervisores modulares reduzidos. A soluo
terica e a implementao prtica do sistema de controle para a clula de manufatura
servem de referncia para futuras aplicaes da metodologia.
Assim, os resultados deste trabalho podem ser resumidos na forma de trs
principais contribuies Teoria de Controle Supervisrio: a consolidao da metodologia
de controle modular local proposta no trabalho de mestrado (QUEIROZ, 2000), o
desenvolvimento de uma nova abordagem para controle multitarefa de SEDs e a
composio da abordagem modular local com o novo modelo multitarefa. A seguir, faz-se
uma discusso sobre as principais vantagens dos resultados, bem como sobre suas
limitaes, que abrem espao para novas pesquisas na rea de controle supervisrio de
sistemas a eventos discretos.
6.1 Controle modular local
O uso da arquitetura modular uma forma eficiente de se representar com clareza
sistemas complexos em problemas em que sistemas a eventos discretos com muitos estados
possam ser representados pela composio de mltiplos mdulos com poucos estados. Na
direo inversa, o nmero de estados do modelo monoltico, que representa a interao de
todos os mdulos, pode crescer exponencialmente com o nmero de mdulos. A
abordagem modular local aplicada a problemas em que tanto o modelo da planta quanto
o modelo das especificaes so representados de forma modular. Essa abordagem permite
a obteno de um supervisor timo para cada especificao fazendo apenas a composio
Concluso Final e Perspectivas 126
dos subsistemas diretamente afetados por ela. Evita-se assim a composio das
especificaes e o uso do modelo monoltico da planta na sntese de supervisor para
especificaes locais, isto , que afetem apenas um subconjunto dos mdulos da planta.
Portanto, a abordagem modular local evita a composio de mdulos o que reduz a
complexidade computacional da sntese dos supervisores modulares bem como o tamanho
dos supervisores resultantes.
A combinao da abordagem modular local com algoritmos de reduo de
supervisores uma tcnica que promove maior clareza s solues de controle.
Naturalmente, um supervisor com poucos estados resolvendo um problema particular pode
ser bem mais compreensvel ao projetista do que um supervisor imenso para todas as
especificaes de controle. No entanto, a complexidade dos algoritmos de reduo de
supervisores limita o tamanho dos supervisores sobre os quais podem ser aplicados. O
programa CTCT em sua verso mais recente (WONHAM, 2003), por exemplo,
normalmente no permite reduzir supervisores com mais de 1000 estados. O fato de o
tamanho dos supervisores modulares locais ser proporcional ao tamanho das plantas locais,
que no dependem do modelo global, pode viabilizar a reduo de supervisores em
problemas de grande porte.
Cada supervisor modular local, em sua ao de controle isolada, desabilita eventos
controlveis dos subsistemas de sua planta local para evitar transgredir a respectiva
especificao e ocorrncia de bloqueio local, de forma minimamente restritiva. Quando
mltiplos supervisores agem em conjunto, evita-se transgredir todas as especificaes pela
desabilitao de eventos controlveis, porm perde-se a garantia de no-bloqueio visto que
a ao conjunta pode gerar conflito. Portanto, o bloqueio em geral um problema global,
ou seja, deve-se considerar a interao de todos os supervisores e todos os subsistemas
afetados para verificar a existncia de bloqueio global (conflito). por essa razo que a
complexidade do teste de modularidade local, como condio necessria e suficiente para
no-conflito, cresce exponencialmente com o nmero de especificaes e subsistemas. Pela
mesma razo, a resoluo de conflitos tambm um problema de complexidade global.
Por conseguinte, o teste de modularidade e a resoluo de conflitos so os
principais desafios para a aplicao da abordagem modular local na resoluo de
problemas de grande porte. Essa limitao pode motivar novas pesquisas na busca de
metodologias para verificao e tratamento eficientes de conflito. Uma alternativa
interessante explorar o uso de estruturas eficientes, como Binary Decision Diagrams
(BRYANT, 1986), para manipulao de autmatos com muitos estados. Outra alternativa
que pode ser investigada a combinao sucessiva de sincronizao e encapsulamento por
projeo, como sugerido por WONHAM (2003, p. 128), para a resoluo iterativa do
conflito.
Outra limitao importante da abordagem modular local que a planta deve ser
representada na forma de um conjunto de subsistemas completamente assncronos,
denominado sistema-produto. A sincronizao entre os mdulos feita exclusivamente
pela ao dos supervisores. Isso garante que cada problema local possa ser resolvido
isoladamente sobre o conjunto dos subsistemas diretamente afetados. Essa estrutura
encontrada em muitos problemas reais, porm fato que a abordagem se aplica
diretamente apenas a uma classe particular de sistemas compostos. Em geral, fazendo-se a
composio dos subsistemas sncronos pode-se representar qualquer sistema composto na
forma de sistema-produto. Contudo, a sntese modular local teria menor complexidade se
essa composio pudesse ser evitada. Algumas pesquisas recentes (BRANDIN et al., 2000;
KESSON et al., 2002) exploram o fato de que a controlabilidade de linguagens se
preserva pela sincronizao de geradores com a planta para evitar a composio de
subsistemas na sntese de supervisores locais em sistemas compostos. Entretanto, esses
trabalhos no consideram a questo do bloqueio. Parece natural que a abordagem modular
local possa ser estendida para sistemas compostos em geral se houver uma forma de
verificar e resolver o bloqueio global (conflito). Essa questo merece ser melhor
investigada. No intuito de aumentar o domnio de uso da metodologia, pode-se investigar
tambm a extenso da abordagem modular local para SEDs temporizados (BRANDIN e
WONHAM, 1993).
O uso bem sucedido do controle supervisrio modular local para a soluo do
problema da clula de manufatura com mesa giratria um resultado fundamental para
consolidao dessa abordagem. Esse exemplo real, apesar de simples, serve de modelo e
motivao para novas aplicaes da Teoria de Controle Supervisrio. As dificuldades
prticas encontradas no processo de implementao fsica do sistema de controle
correspondente soluo terica obtida motivaram a proposta de uma nova metodologia
para implementao estruturada de controle supervisrio. A estrutura proposta tem a
vantagem de preservar as caractersticas modulares dos supervisores reduzidos e da planta,
e de abstrair os detalhes operacionais do modelo da planta usado na sntese de
supervisores. Para sua consolidao efetiva, importante que esse novo modelo genrico
de implementao seja aplicado resoluo de diversos problemas reais, de preferncia em
diferentes ambientes de programao do sistema de controle. Nessa linha, outras
perspectivas para pesquisas futuras so o desenvolvimento de programa para gerao
automtica do cdigo de controle e a extenso da arquitetura para implementao
distribuda do sistema de controle.
Alm da clareza dos supervisores, a abordagem modular local proporciona
flexibilidade e segurana ao sistema de controle. Se houver mudana em alguma
especificao (ou subsistema) particular, pode-se atualizar o sistema de controle alterando
apenas o(s) supervisor(es) correspondente. Nesse caso, deve-se ter o cuidado de refazer o
teste de modularidade e eventualmente alterar o esquema para resoluo de conflitos. No
caso de falha de um supervisor, as outras especificaes so preservadas pela ao dos
demais supervisores. Pode-se inclusive projetar um sistema de controle que possua
supervisores redundantes para as mesmas especificaes.
6.2 Controle multitarefa
Nesta Tese, os geradores com marcao colorida foram introduzidos como um
modelo que permite identificar de forma conveniente os diversos objetivos de controle em
problemas envolvendo mltiplas classes de tarefas. A definio de comportamento
colorido como forma de representar o conjunto de linguagens marcadas por um GMC
mostrou-se tambm bastante adequada para o desenvolvimento formal da teoria que
fundamenta a abordagem de controle multitarefa.
A composio sncrona de GMCs foi concebida de forma a preservar as
informaes das tarefas completas nos subsistemas, o que promove melhor entendimento
dos estados dos modelos compostos. Uma vez que a composio de GMCs sincroniza as
cores compartilhadas, possvel fazer a definio de tarefas globais nos prprios estados
dos subsistemas. Esse aspecto bastante conveniente para a modelagem de sistemas
compostos, visto que permite que a estrutura modular da planta seja preservada para a
sntese de supervisores.
Com a distino das classes de tarefas completas, foi possvel refinar o conceito de
no-bloqueio para os casos em que todos os objetivos de controle so sempre alcanveis
(forte) e para os casos em que sempre existe ao menos uma tarefa alcanvel (fraco). Em
analogia abordagem clssica de controle supervisrio com marcao nica, o modelo da
planta pode ser representado por um GMC, as restries de controle (especificaes de
segurana) podem ser representadas na forma de um comportamento colorido admissvel e
a vivacidade do sistema pode ser especificada pela imposio de no-bloqueio forte a um
conjunto de tarefas relevantes. Claramente, tal especificao pode ser mais restritiva do
que no-bloqueio em relao a uma nica marcao representando qualquer tarefa
completa e menos restritiva do que no-bloqueio em relao a uma marcao para a
finalizao simultnea de todas as tarefas. Portanto, a soluo de controle multitarefa
potencialmente mais refinada do que o controle supervisrio clssico.
Esse fato no implica que o uso de mltiplas marcaes leva necessariamente a um
sistema de controle mais restritivo. H casos em que a vivacidade de mltiplas tarefas pode
ser garantida pelo no-bloqueio de uma nica tarefa e, assim, pode-se obter equivalente
soluo tima usando uma modelagem com marcao nica. Entretanto, a identificao de
tal tarefa antes de se conhecer a soluo de controle pode ser muito difcil.
Como apresentado na Seo 4.5, a reversibilidade do sistema controlado garante a
vivacidade das tarefas alcanveis. Quando imposta ao problema, a reversibilidade pode
ser tratada como uma tarefa nica que substitui a especificao de no-bloqueio forte em
relao a um certo conjunto de cores, no qual ela se inclui. Essa propriedade foi explorada
na Seo 4.5 para simplificar o clculo de supervisor. Observa-se, no entanto, que a
imposio de reversibilidade pode ser demasiadamente restritiva em alguns casos, como no
Problema 4. Como conseqncia, essa abordagem particular no pode ser usada como
metodologia geral para problemas multitarefa.
Uma metodologia formal para soluo geral do problema de controle supervisrio
multitarefa foi desenvolvida na Seo 4.3. A definio do conceito de supervisor pintor
permite fazer uma distino clara entre o tratamento de tarefas definidas pela planta ou
introduzidas pelo supervisor. Como o supervisor pintor no pode agir sobre a sinalizao
de ocorrncia de tarefas da planta, a condio de Dfechamento para existncia de
supervisor deve ser verificada na especificao para as respectivas cores. Essa condio
no necessria para as cores definidas pelo supervisor pintor. Alm do Dfechamento e
da controlabilidade, o no-bloqueio forte do comportamento colorido admissvel
condio fundamental para existncia de supervisor pintor fortemente no-bloqueante.
Essa propriedade s tem sentido prtico em problemas envolvendo mltiplas tarefas.
O algoritmo para sntese de supervisor pintor fortemente no-bloqueante timo para
um dado comportamento colorido admissvel foi formalmente apresentado na Seo 4.3.4.
Esse algoritmo foi aplicado com sucesso na resoluo de trs problemas acadmicos. Para
viabilizar sua aplicao a problemas reais, imprescindvel que o algoritmo seja
implementado junto com ferramentas para manipulao de GMCs em ambiente
computacional. Um estudo de complexidade computacional deve acompanhar esse
trabalho. Uma ferramenta muito til para controle multitarefa que pode ser desenvolvida
no mbito de uma pesquisa futura a reduo de supervisores pintores.
6.3 Controle modular local multitarefa
Finalmente, a abordagem modular foi combinada com a abordagem multitarefa no
Captulo 5. O conceito de no-conflito forte surgiu naturalmente como condio para
preservao do no-bloqueio forte pela composio de supervisores pintores. A abordagem
modular local foi usada para restringir a sntese modular de supervisores pintores locais
aos subsistemas da planta diretamente afetados pela respectiva especificao. A
metodologia proposta foi elucidada pela sntese de uma soluo modular de controle
compreensvel para um sistema flexvel de manufatura. Esse exemplo mostrou tambm que
as marcaes coloridas facilitam o entendimento do bloqueio global e, portanto, podem
auxiliar no processo de resoluo de conflito. A extenso do modelo multitarefa para uma
arquitetura hierrquica (ZHONG e WONHAM, 1990; CUNHA e CURY; 2002; TORRICO
e CURY; 2002) em conjuno com a modular um tema interessante para prximas
pesquisas. Nessa arquitetura, as cores do nvel operacional poderiam, por exemplo, definir
o alfabeto do nvel gerencial.
Conclui-se que, com a introduo de uma nova abordagem para controle modular
multitarefa de sistemas a eventos discretos compostos, a presente Tese de Doutorado
executou algumas transies na direo de levar a teoria de controle supervisrio a um
estado em que possa ser eficientemente aplicada aos problemas complexos do mundo real.
Muitas outras transies ainda devem ocorrer para que esta seja considerada uma tarefa
completa.
Anexo 1. Programa de Controle da Clula de
Manufatura
FESTO Sof t war e Tool FST

=====================================================================
MPS - Pr ogr ama de Cont r ol e Super vi sor i o
=====================================================================
Aut or : Max Her i ng de Quei r oz
Oper ador es da l i st a de al ocacao

Absol ut o Si mbol i co Coment ar i o
O0. 0 Y3- 1 l evant a f ur adei r a
O0. 1 Y3- 2 abai xa f ur adei r a
O0. 2 Y3- 3 avanca ci l i ndr o de t est e
O0. 3 M3- 1 l i ga f ur adei r a
O0. 4 Y3- 4 avanca o ci l i ndr o f i xador
O0. 5 M3- 2 l i ga o mot or da mesa
O0. 6 M2- 1 l i ga est ei r a
O10. 0 Y4- 1 mani pul ador par a bai xo
O10. 1 Y4- 2 mani pul ador par a ci ma
O10. 2 Y4- 3 vacuo on
O10. 3 Y4- 4 vacuo of f
O10. 4 M4- 1a mani pul ador esquer da/ di r ei t a l i gado
O10. 5 M4- 1b mani pul ador esquer da( 0) / di r ei t a( 1)
O10. 6 M4- 2a mani pul ador f r ent e/ t r as l i gado
O10. 7 M4- 2b mani pul ador f r ent e( 0) / t r as( 1)
I 0. 0 B3- 1 f ur adei r a l evant ada
I 0. 2 B3- 3 ci l i ndr o de t est e l evant ado
I 0. 3 B3- 4 ci l i ndr o de t est e abai xado
I 0. 4 B3- 5 ci l i ndr o f i xador r ecuado
I 0. 5 B3- 6 ci l i ndr o f i xador avancado
I 0. 6 B3- 7 mesa gi r at or i a emposi cao
I 0. 7 B3- 8 Peca na posi cao P1
I 1. 0 i ni t bot ao de i ni ci al i zacao
I 1. 1 e- peca bot ao i ndi cando peca na est ei r a
I 1. 2 RESETA bot ao RESET
I 10. 1 B4- 8 l ongi t ude dos magazi nes
I 10. 2 B4- 3 l at i t ude mesa/ magazi neOK
I 10. 3 B4- 7 l ongi t ude da mesa
I 10. 4 B4- 4 l at i t ude magazi neNOK
I 10. 5 S4- 1 vacuo pr endendo peca
I 10. 6 B4- 2 mani pul ador abai xado
I 11. 6 B4- 1 mani pul ador l evant ado
F0. 1 e- 0 est ei r a par ada
F0. 2 g- 0 mesa par ada
F0. 3 f - 0 f ur adei r a par ada
F0. 4 t - 0 t est e par ado
F0. 5 c- 0 capt ur ador par ado
F1. 1 e- 1 est ei r a oper ando
F1. 2 g- 1 mesa gi r ando 90 gr aus
F1. 3 f - 1 f ur adei r a oper ando
F1. 4 t - 1 t est ando
F1. 5 c- 1 capt ur ando peca da mesa
F2. 1 e- di s desabi l i t a a est ei r a
F2. 2 g- di s desabi l i t a o gi r o
F2. 3 f - di s desabi l i t a a f ur adei r a
F2. 4 t - di s desabi l i t a o t est e
F2. 5 c- di s desabi l i t a a capt ur a
F2. 6 f - di s1 super vi sor 1 desabi l i t a f ur adei r a
F2. 7 f - di s2 super vi sor 2 desabi l i t a f ur adei r a
F2. 8 t - di s2 super vi sor 2 desabi l i t a t est e
F2. 9 t - di s3 super vi sor 3 desabi l i t a t est e
F2. 10 g- di s1 super vi sor 1 desabi l i t a gi r o da mesa
F3. 1 e- st ar t si nal i za ao sup. o i ni ci o da est ei r a
F3. 2 g- st ar t si nal i za ao sup. o i ni ci o do gi r o
F3. 3 f - st ar t si nal i za ao sup. o i ni ci o da f ur adei
F3. 4 t - st ar t si nal i za ao sup. o i ni ci o do t est e
F3. 5 c- st ar t si nal i za ao sup. o i ni ci o da capt ur a
F4. 1 e- end si nal i za ao sup. o f i nal da est ei r a
F4. 2 g- end si nal i za ao sup. o f i nal do gi r o
F4. 3 f - end si nal i za ao sup. o f i nal da f ur adei r
Anexo 1. Programa de Controle da Clula de Manufatura 132
F4. 4 t - end si nal i za ao sup. o f i nal do t est e
F4. 5 c- end si nal i za ao sup. o f i nal da capt ur a
F5. 0 sa0 super vi sor a - est ado 0
F5. 1 sa1 super vi sor a - est ado 1
F6. 0 sb10 super vi sor b1 - est ado 0
F7. 0 sc10 super vi sor c1 - est ado 0
F8. 1 g- 1- 1 1o. passo da mesa
F8. 2 e- 1- 1 1o. passo da est ei r a
F9. 1 f - 1- 1 1o. passo da f ur adei r a
F10. 1 t - 1- 1 1o. passo do t est e
F10. 2 t - 1- 2 2o. passo do t est e
F11. 0 c- 1- 1 1o. passo da capt ur a
F12. 1 g- f i n f i mdo gi r o da mesa
F12. 2 e- f i n f i mde oper acao da est ei r a
F12. 3 f - f i n f i mde oper acao da f ur adei r a
F12. 4 t - f i n f i mdo t est e
F12. 5 c- f i n f i mda capt ur a de uma peca na mesa
F13. 0 i ni t - 1 1o. passo da i ni ci al i zacao
F13. 1 i ni t - 2 2o. passo da i ni ci al i zacao
F14. 0 f aul t - P3 peca f al hada emP3
F14. 1 oper ando pr ogr ama emandament o
F14. 2 i ni ci o i ni ci al i zacao do si st ema super vi sor
F14. 4 FAULT peca f al hada emP4
F14. 5 ERRO si nal de er r o no pr ogr ama
FW0 x- 0 est ados i ni ci ai s das pl ant as
FW1 x- 1 est ados 1 das pl ant as
FW2 desabi l i t acoes
FW3 si nal i zacoes de i ni ci o de oper acao
FW4 si nal i zacoes de f i nal de oper acao
FW5 est ados do super vi sor a
FW6 est ados dos super vi sor es bi
FW7 est ados dos super vi sor es ci
FW8 passos de oper acao da mesa/ est ei r a
FW9 passos de oper acao da f ur adei r a
FW10 passos de oper acao do t est e
FW11 passos de oper acao da capt ur a
FW12 si nal i zacoes de f i nal sequenci a op.
FW13 passos da i ni ci al i zacao
FW14 ext r as
T1 t - del ay t empo de t est e
T2 g- del ay t empo mi ni mo de gi r o
T3 f - del ay t empo de f ur acao
T4 e- del ay t empo mi ni mo da est ei r a
T5 c- del ay t empo par a pr ender a peca
SI STEMA- PRODUTO
Rung No. 1 Pl ant a da mesa ( n- cont . )
Rung No. 2 Pl ant a da Est ei r a ( n- cont . )
Rung No. 3 Pl ant a da Fur adei r a ( n- cont . )
Rung No. 4 Pl ant a do Test e ( n- cont . )
Rung No. 5 Pl ant a do Capt ur ador ( n- cont . )
Rung No. 6 pl ant a da mesa gi r at or i a
Rung No. 7 pl ant a da est ei r a
Rung No. 8 pl ant a da f ur adei r a
Rung No. 9 pl ant a do t est e
Rung No. 10 pl ant a do capt ur ador
I NI CI ALI ZACAO
Rung No. 11 Zer a t odos os Fl ags
Rung No. 12
Rung No. 13
Rung No. 14 Desl i ga mot or es
Rung No. 15 set a/ r eset a conf i g. i ni ci ai s sai das
Rung No. 16
Rung No. 17
Rung No. 18 posi ci ona l ongi t ude/ l at i t ude e mesa
Rung No. 19
Rung No. 20
Rung No. 21
Rung No. 22
Rung No. 23
Rung No. 24
Rung No. 25 i ni ci al i zacao dos super vi sor es
Rung No. 26 i ni ci al i zacao das pl ant as
SUPERVI SORES MODULARES
Rung No. 27 super vi sor a ( j ogador de aut omat os)
Rung No. 28
Rung No. 29 super vi sor b1 ( j ogador de aut omat os)
Rung No. 30
Rung No. 32
Rung No. 34
Rung No. 36
Rung No. 37 super vi sor c1 ( j ogador de aut omat o)
Rung No. 38
Rung No. 39
Rung No. 40
Rung No. 41
Rung No. 43
Rung No. 44
Rung No. 45
Rung No. 46
Rung No. 48
Rung No. 49
Rung No. 50
Rung No. 51
Rung No. 52 desabi l i t acao da mesa
Rung No. 53
Rung No. 54
Rung No. 55 desabi l i t acao da est ei r a
Rung No. 56 desabi l i t acao da f ur adei r a
Rung No. 57 desabi l i t acao do t est e
Rung No. 58 desabi l i t acao do capt ur ador
Rung No. 59 at ual . val or peca emP4eP3 ao gi r ar
SEQUENCI AS OPERACI ONAI S
Rung No. 60 sequenci a oper aci onal da mesa
Rung No. 61
Rung No. 62 sequenci a oper aci onal da est ei r a
Rung No. 63
Rung No. 64 sequenci a oper aci onal da f ur adei r a
Rung No. 65
Rung No. 66
Rung No. 67
Rung No. 68
Rung No. 69 sequenci a oper aci onal do t est e
Rung No. 70
Rung No. 71
Rung No. 72
Rung No. 73 sequenci a oper aci onal do capt ur ador
Rung No. 74
Rung No. 75
Rung No. 76
Rung No. 77
Rung No. 78
Rung No. 79
Rung No. 80
Rung No. 81
Rung No. 82
Rung No. 83
Rung No. 84
Rung No. 85
Rung No. 86
Rung No. 87
|
| Rung no. 1 Pl ant a da mesa ( n- cont . )
|
| g- 1 g- f i n g- 1- 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | g- end |
| +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | g- 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | g- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 2 Pl ant a da Est ei r a ( n- cont . )
|
| e- 1 e- f i n e- 1- 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | e- end |
| +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | e- 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | e- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 3 Pl ant a da Fur adei r a ( n- cont . )
|
| f - 1 f - f i n f - end |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | f - 1- 4 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | f - 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 4 Pl ant a do Test e ( n- cont . )
|
| t - 1 t - f i n t - end |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | t - 1- 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | t - 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | t - 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 5 Pl ant a do Capt ur ador ( n- cont . )
|
| c- 1 c- f i n c- end |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 7 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | c- 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 6 pl ant a da mesa gi r at or i a
|
| g- 0 g- di s g- st ar t |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | FAULT |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | g- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | g- 0 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 7 pl ant a da est ei r a
|
| e- 0 e- di s e- st ar t |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | e- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | e- 0 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 8 pl ant a da f ur adei r a
|
| f - 0 f - di s f - st ar t |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | f - 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 0 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 9 pl ant a do t est e
|
| t - 0 t - di s t - st ar t |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | t - 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | t - 0 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 10 pl ant a do capt ur ador
|
| c- 0 c- di s c- st ar t |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | c- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 0 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | super vi s |
| +- - - - - - - - - - - >> |
| |
| Rung no. 11 Zer a t odos os Fl ags
|
| RESETA V0 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- TO - +
| | x- 0 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | x- 1 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW2 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW3 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| FW4 |
| |
|
| Rung no. 12
|
| RESETA V0 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- TO - +
| | FW5 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW6 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW7 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW8 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| FW9 |
| |
|
| Rung no. 13
|
| RESETA V0 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- TO - +
| | FW10 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW11 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW12 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| | FW13 |
| | |
| | |
| | V0 |
| +- TO - +
| FW14 |
| |
|
| Rung no. 14 Desl i ga mot or es
|
| RESETA M3- 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M3- 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M2- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M4- 1a |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M4- 2a |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 15 set a/ r eset a conf i g. i ni ci ai s sai das
|
| oper ando i ni t M2- 1 |
+- - - ] / [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M3- 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 4 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M3- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 3 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M4- 2b |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | M4- 2a |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 16
|
| oper ando i ni t M4- 1b |
+- - - ] / [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M4- 1a |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 3 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 4 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | i ni t - 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 17
|
| i ni t - 1 B4- 1 i ni t - 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | i ni t - 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 18 posi ci ona l ongi t ude/ l at i t ude e mesa
|
| i ni t - 2 B4- 7 M4- 2a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 19
|
| i ni t - 2 B4- 3 M4- 1a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 20
|
| i ni t - 2 B3- 7 M3- 2 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 21
|
| i ni t - 2 B4- 7 M4- 2a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 22
|
| i ni t - 2 B4- 3 M4- 1a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 23
|
| i ni t - 2 B3- 7 M3- 2 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 24
|
| i ni t - 2 B4- 7 B4- 3 B3- 7 i ni t - 2 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | i ni ci o |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 25 i ni ci al i zacao dos super vi sor es
|
| i ni ci o oper ando sa0 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sb10 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sb20 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sb30 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sb40 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc10 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc20 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc30 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 26 i ni ci al i zacao das pl ant as
|
| i ni ci o oper ando oper ando |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | e- 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | g- 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | t - 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 0 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 27 super vi sor a ( j ogador de aut omat os)
|
| super vi s sa0 e- end sa1 |
+- - [ L ] - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | f - end | | sa0 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| | | |
| | t - end | |
| +- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 28
|
| sa1 g- st ar t sa0 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sa1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 29 super vi sor b1 ( j ogador de aut omat os)
|
| sb10 g- st ar t sb11 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | e- st ar t | | sb10 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 30
|
| sb11 g- end sb10 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | e- end | | sb11 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | f - st ar t | | sb20 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 32
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | f - end | | sb21 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | t - st ar t | | sb30 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 34
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | t - end | | sb31 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | c- st ar t | | sb40 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 36
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | | | |
| | c- end | | sb41 |
| +- - - ] [ - - - + +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 37 super vi sor c1 ( j ogador de aut omat o)
|
| sc10 e- end sc11 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc10 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 38
|
| sc11 g- st ar t sc12 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc11 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 39
|
| sc12 f - st ar t sc10 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc12 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 40
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc12 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 41
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc13 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc20 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 43
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc21 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 44
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc22 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 45
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc22 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 46
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc23 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc30 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 48
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc31 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 49
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc32 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 50
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc32 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 51
|
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | sc33 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 52 desabi l i t acao da mesa
|
| sa0 g- di s1 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| sb11 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sb21 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sb31 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sb41 | |
+- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 53
|
| sc12 g- di s2 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| sc13 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc22 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc23 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc32 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc33 | |
+- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 54
|
| g- di s1 g- di s |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| g- di s2 | |
+- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 55 desabi l i t acao da est ei r a
|
| e- peca e- di s |
+- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| sb11 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc11 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc13 | |
+- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 56 desabi l i t acao da f ur adei r a
|
| sb21 f - di s |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| sc10 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc11 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc21 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc23 | |
+- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 57 desabi l i t acao do t est e
|
| sb31 t - di s |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| sc20 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc21 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc31 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc33 | |
+- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 58 desabi l i t acao do capt ur ador
|
| sb41 c- di s |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| sc30 | |
+- - - ] [ - - - + |
| | |
| sc31 | |
+- - - ] [ - - - + |
| |
| Rung no. 59 at ual . val or peca emP4eP3 ao gi r ar
|
| g- st ar t f aul t - P3 FAULT |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f aul t - P3 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 60 sequenci a oper aci onal da mesa
|
| g- st ar t M3- 2 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | g- del ay |
| | T2 |
| +- 2. 00s - +
| | Ti mer |
| | |
| | |
| | g- 1- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 61
|
| g- 1- 1 B3- 7 g- del ay g- f i n |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | M3- 2 |
| | O0. 5 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 62 sequenci a oper aci onal da est ei r a
|
| e- st ar t M2- 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | e- del ay |
| | T4 |
| +- 2. 00s - +
| | Ti mer |
| | |
| | |
| | e- 1- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 63
|
| e- 1- 1 B3- 8 e- del ay e- f i n |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| | |
| | M2- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 64 sequenci a oper aci onal da f ur adei r a
|
| f - st ar t Y3- 4 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 1- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 65
|
| f - 1- 1 B3- 6 M3- 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - del ay |
| | T3 |
| +- 5. 00s - +
| | Ti mer |
| | |
| | |
| | f - 1- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 1- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 66
|
| f - 1- 2 f - del ay Y3- 2 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 1- 3 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 1- 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 67
|
| f - 1- 3 B3- 1 M3- 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 4 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | f - 1- 4 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | f - 1- 3 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 68
|
| f - 1- 4 B3- 5 f - f i n |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| |
| Rung no. 69 sequenci a oper aci onal do t est e
|
| t - st ar t Y3- 3 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | t - del ay |
| | T1 |
| +- 7. 00s - +
| | Ti mer |
| | |
| | |
| | t - 1- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 70
|
| t - 1- 1 B3- 4 f aul t - P3 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 3 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | t - 1- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | t - 1- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 71
|
| t - 1- 1 B3- 4 t - del ay f aul t - P3 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | Y3- 3 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | t - 1- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | t - 1- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 72
|
| t - 1- 2 B3- 3 t - f i n |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| |
| Rung no. 73 sequenci a oper aci onal do capt ur ador
|
| c- st ar t Y4- 2 |
+- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 1 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| |
| Rung no. 74
|
| c- 1- 1 B4- 2 Y4- 4 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 3 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- del ay |
| | T5 |
| +- 5. 00s - +
| | Ti mer |
| | |
| | |
| | c- 1- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 75
|
| c- 1- 2 S4- 1 Y4- 1 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 3 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 76
|
| c- 1- 2 S4- 1 c- del ay ERRO |
+- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 5 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 77
|
| c- 1- 3 B4- 1 FAULT M4- 2b |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M4- 2a |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 4 |
| | F11. 3 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 3 |
| | F11. 2 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 78
|
| c- 1- 3 B4- 1 FAULT M4- 2b |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M4- 2a |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | M4- 1b |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | M4- 1a |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 4 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 3 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 79
|
| c- 1- 4 B4- 8 M4- 2a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 80
|
| c- 1- 4 B4- 4 FAULT M4- 1a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 81
|
| c- 1- 4 B4- 8 B4- 4 Y4- 2 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | | | |
| | | | |
| | FAULT | | Y4- 1 |
| +- - - ] / [ - - - + +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 5 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 4 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 82
|
| c- 1- 5 B4- 2 Y4- 3 |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 4 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 1 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | Y4- 2 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 6 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 5 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 83
|
| c- 1- 6 B4- 1 FAULT M4- 2b |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] / [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | M4- 2a |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 7 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 6 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 84
|
| c- 1- 6 B4- 1 FAULT M4- 2b |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | M4- 2a |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | M4- 1b |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| | |
| | M4- 1a |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 7 |
| +- - - - ( S ) - - - - - +
| | |
| | c- 1- 6 |
| +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 85
|
| c- 1- 7 B4- 3 FAULT M4- 1a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 86
|
| c- 1- 7 B4- 7 M4- 2a |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( R ) - - - - - +
| |
| Rung no. 87
|
| c- 1- 7 B4- 7 B4- 3 c- f i n |
+- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - ] [ - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - - - - - - +- - - - ( ) - - - - - +
| |
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MAX HERING DE QUEIROZ

CONTROLE SUPERVISRIO MODULAR

:= {u: v * uv L}. Essa operao retorna o conjunto de todos os

= L(G), isto , se qualquer seqncia de eventos

. Isso quer dizer que a ocorrncia de um evento

. Isso quer dizer que, sempre

. Se, para i = 1,...,n, as linguagens L

. Por convenincia, define-se L

. Portanto, para cada cor c C, h um CMG G

. Pela Proposio 5,existe um GMC G tal que

= L(G), G fortemente no-bloqueante e.r.a B. Da, Ac(G)

= L(G) implica que

. Em palavras, o supremo comportamento

L(G) e o problema resolvido pela teoria

((q, ), (x, )) se (q) (x)

((q, ), (x, )) se (q) (x)

. Supe-se que s L(S/G), isto ,

pela definio de S(s).

L(S/G), supe-se que s L

implica (S(s)) e, assim,

. Assumindo que S fortemente no-bloqueante e.r.a D, tem-se que,

(H) como o limite da seqncia

Controle Supervisrio Multitarefa 88

(H) nas cores da planta (C), obtm-se um

, d), d D}, todos gerando a mesma linguagem e cada qual

geradores com marcao

fracamente no-bloqueante e.r.a B se e somente se

geradores com marcao colorida

fortemente no-bloqueante e.r.a B

geradores com marcao colorida para

fracamente no-bloqueante e.r.a B se e somente

geradores com marcao colorida para

fortemente no-bloqueante e.r.a B se e somente se

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