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Systmes linaires - Automatique

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SYSTMES DU PREMIER ORDRE
1. quation diffrentielle Fonction de transfert.
On appelle systme du premier ordre, un systme rgi par une quation diffrentielle du type :
. .
dy
dt
y K x +

est appele constante de temps du systme. est homogne un temps.
K est le gain statique du systme (gain en rgime permanent).

En appliquant la transforme de Laplace cette quation, on obtient :

( ) ( ) ( ) ( ) p KX p Y y p pY +
+
0

Lorsque les conditions initiales sont nulles : ( ) ( ) ( ) p KX p Y p +1
La fonction de transfert du systme est alors: ( )
( )
( ) p
K
p X
p Y
p H
+

1

Cette fonction de transfert possde un ple simple: -1/.

Exemple:


Soit un thermomtre mercure plac dans une ambiance la temprature
e
. Si l'appareil est prcis, au
bout d'un temps assez long, il indiquera une temprature
s
=
e
. C'est le rgime permanent pour lequel le
mercure est la temprature ambiante.
Si
e
varie rapidement,
s
est reli
e
par une quation diffrentielle traduisant le fait que, d'une part,
pendant un temps dt, la quantit de chaleur dQ change avec le mercure est proportionnelle la diffrence

e
-
s
et que, d'autre part, la vitesse avec laquelle s'effectue la dilatation du mercure d
s
/dt est
proportionnelle la quantit de chaleur change:
( ) dQ k dt
e s

1
. . et
dt
dQ
. k
dt
d
s
2


soit :
e s
s
dt
d
.
k . k

+
2 1
1

avec :
2 1
1
k . k

e

s

Thermomtre
By dali200821

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2. Rponse impulsionnelle.
La rponse impulsionnelle du systme est donne par : h(t) = LP
-1
[H(p)]
soit : ) ( . .
1
LP ) (
/ 1
t u e
K
p
K
t h
t

1
]
1

+


On constate d'aprs cette expression que le systme est stable si >0.

3. Rponse indicielle.
Cette rponse est obtenue pour ( ) ( ) t u t x , soit ( ) p / p X 1 . On peut ici calculer son expression
littrale:

( ) ( ) [ ]
( )
( ) ( ) t u ). e
K
p p
K
p / p H LP t w
/ t




1
]
1

+
1
1
LP
1 1
( ( ) 0 t w pour 0 < t )

d'o : ( ) ( ) ( ) t u . e K t w
/ t
1


La pente l'origine est gale K/.
Le temps de rponse 5% est peu prs gal 3.

K/
t
0
( ) t h
t
r

t
u(t)
0
K
w(t)

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Remarque :
Sur cette dernire courbe, la dnomination de constante de temps pour prend toute sa signification: plus
est petit, plus vite le systme atteint son rgime statique.
4. Rponse une rampe.
Cette rponse est obtenue pour ( ) ( ) t u . t . a t x
On a X(p) = a/p, et : Y p
K
p
a
p
( ) .
/
.
+
1
1
2

d'o : ( ) ( ) t u
t
e
a . K
t y
/ t

,
_

+

1
2



Dmonstration de ce dernier calcul suivant une mthode (parmi plusieurs):

Mthode des fractions rationnelles:

Si ( ) p Y se prsente sous la forme ( ) ( ) p N / p M , dont le dnominateur est de degr gal ou suprieur
celui du numrateur, ce qui est le cas ici, on peut dcomposer ( ) p Y en fractions rationnelles :
( ) ( )
Y p
A
p p
A
p p
A
p p
A
p p
A
p p
n n
n
( ) ... .

+ +

11
1
12
1
1
1
1
2
2
3
3

o p
1
est un ple multiple de ( ) p Y de multiplicit n, p
2
, p
3
des ples simples de ( ) p Y .

Les diffrents coefficients de la dcomposition se calculent suivant les relations:

( ) A p p Y p
n
p p
11 1
1

. ( )
( )
[ ]
A
d
dp
p p Y p
n
p p
12 1
1

. ( )
( )
[ ]
A
d
dp
p p Y p
n
p p
13
2
2
1
1
2
1

. ( )
...

Dans notre cas, on a :
/ p
A
p
A
p
A
) p ( Y
1
2 12
2
11
+
+ +
avec :
( )
a . K
p . p
a . K
. p A
p

0
2
2
11
1

( )

. a . K
p .
. a . K
p .
a . K
dp
d
A
p p

+

0
2
0
12
1 1


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( )



. a . K
p . p . . p .
a . K
A
/ p

+ +

1
2 2
1 2

Finalement :


/ p
. a . K
p
. a . K
p
a . K
) p ( Y
1
2
+
+
Ce qui donne : y(t) = K.a.t - K.a. + K.a. .e
-t/

On retrouve l'expression dj prsente.
5. Rgime harmonique.
La transmittance isochrone du systme est : H j
K
j
( )
. .

+ 1

Les diffrentes reprsentations sont alors :
5.1 Reprsentation de Bode.




Le systme possde une frquence de coupure pour
c
= 1/.
En effet, le maximum local est ici H( ) 0 . La pulsation de coupure est dfinie pour :
/
c
(log)
1
20.Log(K)
H j
dB
( )
3 dB
pente -6dB/octave=-20dB/dcade
/
c
(log)

0
-45
-90
1
( )
[ ]
H j

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H j H dB
c
dB dB
( ) ( ) 0 3
c'est dire :
( )
( )

,
_

,
_

2
1
20
0
20 .log
H
j H
.log



d'o : ( )
( )
2
0 H
j H
c

soit :
( )
K K
c
1
2
2
+

.

donc : 1 + (
c
.) = 2

et :
c
. = 1

Pour cette frquence, le dphasage est : ( )
[ ]
[ ]
Arg H j ArcTan
c c



4
.
5.2 Reprsentation dans le plan de Nyquist.















5.3 Reprsentation de Black.








( )
[ ]
Re H j
( )
[ ]
Im H j
. = 1
= 0
0

-K/2
K/2
K

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6. Relation temps-frquence.
La dynamique dun systme du premier ordre est entirement dcrite par sa constante de temps . Cette
dynamique peut galement sexprimer dans le domaine des frquences.
On appelle f
c
, frquence de coupure, la frquence pour laquelle le gain (module de la fonction de transfert)
du systme, en rgime harmonique, est attnu de 3dB par rapport au maximum du module de la fonction
de transfert.
On appelle t
m
le temps de monte du systme. t
m
reprsente le temps mis par la sortie du systme pour
passer de 10% 90% de la valeur finale atteinte en rgime permanent pour une entre de type chelon.
La rponse indicielle dun systme du premier ordre sexprime: ( ) ( ) ( ) w t K e u t
t


1
/
.

, u(t) tant un
chelon unitaire (voir 3). Donc les temps t
10
et t
90
correspondant respectivement 10% et 90% de la
valeur finale en rgime permanent (K) sobtiennent simplement:
( ) ( ) ( ) ( )
y t K K e y t K K e
t t
10 90
01 1 0 9 1
10 90


, . , .
/ /
et
Do :
( ) t t t
m

90 10
9 2 2 . ln ,
Or :
f
c
c

2
1
2

Donc :
( ) ( )
t
f
t f
m
c
m c

ln
.
ln
,
9
2
9
2
0 35

=>

Cette relation est dapplication pratique trs utile.

Exemples:
Un oscilloscope (considr comme un systme du premier ordre) possde une bande passante 3dB
f
c
=100Mhz, son temps de monte propre est donc : t
m
=3,5 nanosecondes.
Un enregistreur graphique dont le temps de monte t
m
est gal 0,2 secondes possde une frquence
de coupure f
c
=1,8Hz ; il ne peut donc pas tre utilis pour enregistrer sans erreur des signaux
sinuso daux de frquence suprieure 2Hz environ.

On retiendra quun systme large bande passante est un systme rapide.

Phase 0 -90
20.Log(K)
= 0

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