SERVO VLVULAS ELETRO-HIDRULICAS

Servo-vlvulas eletro-hidrulicas so dispositivos de controle de fluxo, controle

de presso ou combinaes (P-Q), comandadas por um sinal eltrico (tenso ou
corrente). As servo-vlvulas E-H operam atravs do posicionamento do carretel
em malha fechada, e podem ter um ou mais estgios de controle, entre o sinal
eltrico de comando e o deslocamento do carretel da vlvula reguladora de fluxo.

Servo-vlvulas de um estgio;
Servo-vlvulas de dois estgios: tipo duplo bocal-palheta, tipo bocal de jato.



- Servo-vlvulas Eletro-hidrulicas de Um Estgio:







Motor de
Torque
Mecanismo
de
Realiment/
Interna


Vlvula
Carretel
Orifcios
Controle
de Vazo
Posio
Torque
Carretel
Lquido
Comando Vazo
Corrente Sada
+
-
- Servo-vlvulas Eletro-hidrulicas de Um Estgio:

( ) . ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
c t a
c v v v
L q v c L
F t k i t
F t mx t b x t k x t
Q k x t k P t
=
= + +
=
&& &

2
2
.
( ) ( ) ( )
( )
( )
2
1
q t
L a c L
L
a
n n
k k
Q s I s k P s
ms bs k
Q s K
I s
s
s

=
+ +
=

+ +




2 .185 1160( / )
0.7
n
rd s

= =
=

- Servo-vlvulas de Dois Estgios:



Motor de
Torque
Mecanismo
de
Realiment/
Interna


2
o
Estgio
Vlvula
Carretel

1
o
Estgio
Amp.
Hidrulico
Orifcios
Controle
de Vazo





1
o
Estgio: Tipo Bocal-Palheta ou Bocal de J ato
2
o
Estgio: Tipo Carretel Deslizante com Trs ou Quatro Vias

- Tipos de Servo Vlvulas E-H

i) Servo Vlvula de Controle de Fluxo (FC);
ii) Servo Vlvula de Controle de Presso (PC);
iii) Servo Vlvula de Controle Presso-Vazo (P-Q);
iv) Servo Vlvula c/ Realimentao Dinmica de
Presso (DPF);




- Servo Vlvula de Controle de Fluxo (FC);


O amplificador hidrulico no primeiro estgio desenvolve uma diferena de
presso (p) nos extremos da vlvula carretel, resultando no movimento do
carretel (x
v
) , que por sua vez causa um decrscimo do diferencial de presso
em proporo ao fluxo pela vlvula (q
l
) . A fora na vlvula contrabalanada
pela fora da mola de centragem (k
s
).

.
. .
.
.
( ) ( )
;
( ) 1 ( ) 1
t p l
s s v
s v
t p v
qv
v v L
H H
p k i k q
F A p k x
k x
p k i k Ax
A
K
X s K Q s
I s s I s s
=
= =
= =
= =
+ +
&

Se for desejvel representar a dinmica da servo-vlvula atravs de uma faixa
mais ampla de freqncia, um modelo de segunda ordem pode ser utilizado:


2
( )
( )
2
1
L
a
n n
Q s K
I s
s
s

=

+ +




Srie F-C

Q
L
(gpm)

@
3000 psi
(sec)
F
n
(Hz)

30 02 1,3 ms 240 0,5
34 18 2,3 ms 140 0,6


- Servo Vlvula de Controle de Presso (PC);





Essa servo-vlvula desenvolve um diferencial de presso na carga (P
L
) em
resposta a uma corrente eltrica (i) na entrada do motor de torque do sistema
bocal-palheta (x
f
). Uma pequena reduo na presso de controle ocorre em
funo do fluxo de carga (Q
L
).

2
( )
( )
2
1
pi
L
a
n n
K
P s
I s
s
s

=

+ +




K
pi
= ganho esttico de presso de controle da servo-vlvula (psi/mA);

n
= 2 f
n
= freqncia natural no-amortecida (rd/s);
= razo de amortecimento
A resposta da presso de controle dessa servo-vlvula em funo da variao
do fluxo de carga (Q
L
), com corrente constante no motor de torque (i=cte), pode
ser experimentalmente determinada conforme o modelo abaixo:

2
(1 )
( )
( )
2
1
pq
L
L
n n
K s
P s
Q s
s
s

+
=

+ +





K
pq
= caracterstica esttica da queda de presso de controle (psi/cis);
= constante de tempo de queda de presso (droop)

n
= 2 f
n
= freqncia natural aparente (rd/s);
= razo de amortecimento aparente.
Combinando os efeitos acima, obtm-se uma funo de trasnferncia
simplificada que inclui os efeitos dinmicos do fluxo bloqueado (blocked load) e
queda de presso com o fluxo (droop effect). A presso de controle ento dada
por:
2
1
( ) ( ) (1 ) ( ) .
2
1
L pi a pq L
n n
P s K I s K s Q s
s
s

= +


+ +




K
pi
= sensibilidade da presso com carga bloqueada (psi/ma);
K
pq
= queda de presso de controle sem carga (psi/cis);
= constante de tempo de queda de presso (droop)

n
= 2 f
n
= freqncia natural aparente (rd/s);
= razo de amortecimento aparente.
Servo Vlvula de Controle Presso-Vazo (P-Q)






A servo-vlvula de controle presso-vazo (P-Q) combina os modos de controle
de presso e de vazo, de maneira a prover uma caracterstica dinmica que
possa prover um amortecimento efetivo em servomecanismos com cargas
altamente ressonantes. O fluxo atravs dessa servo-vlvula determinado no
apenas pela corrente eltrica de entrada no motor de torque, mas tambm pelo
diferencial de presso na carga (P
L
). Aplicando o princpio de superposio
obtm-se:
2
1
( ) ( ) ( ) .
1
L qi a qp L
n
Q s K I s K P s
s

=


+





K
qi
= 3,0 [cis/ma] ; K
qp
= 0,02 [cis/psi] ;
n
= 2 . 100 [rd/s]
Servo-vlvula c/ Realimentao Dinmica de Presso
Em condies dinmicas, essa servo-
vlvula opera como uma vlvula tipo fluxo-
presso (P-Q). Em baixas freqncias ou
estaticamente, essa vlvula opera como
uma vlvula de controle de fluxo usual (F-
C). Dessa maneira os benefcios da
realimentao de presso para
amortecimento de uma carga ressonante
realizada, mas estaticamente o sistema
retm a alta-resoluo e as caractersticas
de rigidez obtidas com uma vlvula de
controle de fluxo. Aplicando o principio da
superposio chega-se a seguinte funo
de transferncia para o sistema.



2
1
( ) ( ) . ( ) .
1
1
qi qp L
n
s
Q s K I s K P s
s
s

=


+
+




K
qi
= sensibilidade da servo-vlvula com a corrente (cis/ma);
K
qp
= magnitude da realimentao de presso (cis/psi);
= constante de tempo do filtro de realimentao da presso (sec.);

n
= 2 f
n
= freqncia natural aparente (rd/s);

Obs: O filtro wash-out que opera na realimentao da presso criado
por orifcios (elementos resistivos) e elementos capacitivos hidrulicos.