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marc Franois
2 novembre 2007
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3
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4
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Introduction
Ce document nest pas un cours de mathmatiques, toutes les dmonstrations ne sont pas exhaustives. Cest une introduction au calcul tensoriel qui a pour but de prsenter les outils les plus
performants pour travailler sur les problmes de mcanique. Les mthodes de calcul des classes prcdentes, en ligne par colonne, sont peu efficaces et lentes. Elles ne permettent dailleurs pas le calcul
sur des tenseurs dordre suprieur deux. Les concepts nouveaux, pour certains, seront les tenseurs
dordre suprieur deux, le produit tensoriel, les contractions, les projecteurs du quatrime ordre.
Les notions ne sont pas abordes dans lordre classique des mathmaticiens (voir pour cela dans
Wikipedia) mais dans une logique plus adapte nos travaux.
Dans tout le document nous nous limitons au cas des bases orthonormes. Seuls les calculs sur
les coques, en Mcanique, font appel dautres bases.
(1)
Distinguons ce niveau lcriture intrinsque u et la notation indicielle ui qui dpend de la base choisie. Cela prend toute son importance au niveau du principe dobjectivit (trait aprs). On utilise le
produit scalaire canonique ; ij est lindice de Kronekker qui vaut 1 si i=j et 0 si non.
ei .ej = ij
(2)
uj ej .ei
uj ij
u.ei
(3)
(4)
Rappelons que u.v = u v cos (u, v), soit la contribution des deux vecteurs. En utilisant (1,3) on
obtient le thorme de dcomposition orthogonale :
u = (u.ei ).ei
(5)
La norme euclidienne naturelle est dfinie comme suit ; sa valeur reprsente la longueur du vecteur.
u =
u.u =
ui ui
(6)
Le symbole de permutation circulaire (de Levi-Civita) ijk vaut 0 si un des indices est rpt (p. ex.
122 = 0), 1 dans le cas dune permutation directe de (1,2,3) : 123 = 231 = 312 = 1 et 1 dans le cas
dune permutation indirecte : 321 = 213 = 132 = 1. On vrifie aisment ijk ijk = 6. Le produit
vectoriel se dfinit comme :
ej ek
uv
= ijk ei
(7)
= ijk uj vk ei
(8)
On rappelle la relation u v = u v sin (u, v). Combin avec le produit vectoriel, on dfini le produit mixte dont on rappelle quelques proprits :
(u, v, w) = (u v).w
= det([u, v, w])
Cette valeur correspond au volume du paralllpipde gnr par les trois vecteurs.
(9)
(10)
=
def
Ej
Pij
.ei
Pij ei
ei .E j
(11)
Ej
Pij
(ei .Ej )
ei
(12)
La dfinition du produit mixte entrane det(P) = 1. En partant dans lautre sens on montre la proprit
classique suivante :
ei
or, ei
T
Pij Pjk
1
= ik ek
= ik
= PT
(13)
Il faut bien faire attention au sens des indices lorsquon travaille sur les composantes v (dans lancienne base) et V (dans la nouvelle) du vecteur v :
Vj
Vj
v.Ej
v.Pij ei
= Pij vi = PjiT vi
(14)
Finalement, pour avoir les composantes Vj , dans la nouvelle base, il faut utiliser P T pour effectuer un
produit ligne colonne... linverse :
vj
= Pij1 Vi
= Pji Vi
en permutant i et j : vi
= Pij Vj
(15)
Par dfinition la matrice est construite de manire suivante, toujours partir de la dcomposition
orthogonale :
R(ej )
=
def
.ei
Rij
Rij ei
ei .R(ej )
R(ej )
Rij
(ei .R(ej ))
ei
(17)
Les composantes dun vecteur u sobtiennent comme suit, toujours depuis la dcomposition orthogonale :
u
u j ej
R(u) =
uj R(ej )
R(u) =
uj Rij ei
R(u).ei
R(u)i
uj Rij
= Rij uj
(18)
ei .R(ej )
Rij
Rij
Rij
= Rji1
= R
= R T
= R T
= R 1
ej .R 1 (ei )
ui vi
= PikUk Pil Vl
T
= Pki
PilUk Vl
= klUk Vl
= Uk Vk
Le mme calcul, quelque soit la base, donne le mme rsultat ; cest un invariant et un phnomne
physique peut tre dcrit en fonction dun produit scalaire ; par exemple le travail dune force dW =
F.dl = Fi dli ne dpend (heureusement !) pas de la base choisie.
Pour une expression contenant la fois composantes et vecteurs de base, le rsultat est similaire :
u
u i ei
= PikUk Pil El
T
PilUk El
= Pki
= klUk El
= Uk Ek
Il nest pas ncessaire daller plus loin, rpter un nombre pair de fois dans une expression est une
opration objective. Nous en reparlerons dans la partie sur les tenseurs. Pour se donner une ide, supposons que u est le vecteur (L,H,P) reprsentant les cotes dun bureau : u1 = 1m na pas de sens car il
dpend de la base choisie : est-ce la longueur, la largeur, la hauteur ? Par contre u = 2m reprsente
la trissectrice du bureau (sa plus grande longueur) et cest un invariant. Pour que u1 reprsente la
longueur du bureau il faut que e1 ait un sens physique prcis, par exemple associ un laxe du bureau.
Cest ce que lon rencontrera avec lanisotropie.
Prcisons enfin que tout calcul issu dune criture intrinsque, ne dpendant daucune base, est
par essence objective. Par exemple, on pourra calculer n.C.n, ou (u (n m)) : C sans tats dme.
Dmonstrations : le cas du produit vectoriel, produit mixte et du dterminant
Vrifions linvariance du produit vectoriel (vous tes vous dj pos la question ?) :
ijk uj vk ei
Analysons le terme ijk Pip Pjq Pkr . ce niveau je nai pas trouv plus astucieux que danalyser les cas
possibles. Dans ce qui suit lindice rpt nest pas somm.
si p=q alors ijk Pip Pjp Pkr
T
= ijk Pip Ppj
Pkr
= ijk ij Pkr
= 0 car ijk = 0, si i = j et ij = 0, si i = j
On a la mme chose en analysant les cas q=r et p=r. Donc il nous reste analyser les cas ou (p,q,r)
sont diffrents. Commenons par le cas o ils forment une permutation directe, par exemple (1,2,3).
Alors :
ijk Pip Pjq Pkr
Dans le cas dune permutation indirecte on trouve bien sr 1. Lensemble de ces rsultats montre
que le terme recherch vaut 0 si deux indices sont gaux, 1 si (p,q,r) forment une permutation directe
et 1 sils forment une permutation indirecte ; cest dire :
ijk Pip Pjq Pkr = pqr
(19)
= pqrUq Vr Ep
qui est de structure totalement similaire. Nous avons montr linvariance du produit vectoriel par rapport au choix de la base. Cette proprit est vrai grce aux proprits particulires de (qui nest pas
un tenseur mais un pseudo-tenseur... et dont (19) montre quil est isotrope). Compos dun produit
scalaire et dun produit vectoriel, le produit mixte(et donc le dterminant) est lui aussi un invariant.
Donc ces grandeurs sont intrinsques et utilisables dans un calcul scientifique. Par exemple f = qv b
est la force de Lorentz.
On retient donc que le mot tenseur est associ une reprsentation intrinsque et que lordre n
reprsente le nombre dindices ; on a donc en gnral 3n composantes dans un espace de dimension
3.
Les tenseurs furent invents dans les annes 1900 par Voigt et Levi-Civita ; certains prmices se
trouvent dans les travaux dHamilton (1846). Lanalyse tensorielle a t utilise par Einstein vers 1915,
ce qui lui a permis de raliser la thorie de la relativit. Rappelons que, lorsque la base nest pas orthonorme, les choses sont nettement plus compliques, il faut alors distinguer les tenseurs covariants
et contravariants, et utiliser le tenseur mtrique.
3.2 Notations
Pas de rgle universelle, hlas. Je montre ci-dessous les reprsentations les plus rpandues. Noter que les notations en gras sont quivalentes (ce sont des raisons techniques de typographie) aux
notations en relief. Rappelons que les scalaires se notent en italique (p. ex. x) et les matrices, en tant
TAB. 1 notations des tenseurs
ordre
1
2
composantes
ui
ij
.fr
u
.us
u
Cijkl
quensemble de scalaire, aussi (p. ex. P). La notation us a lavantage de mettre en criture droite tous
les lments intrinsques...
(20)
La base canonique {ei ej } est dfinie depuis la base canonique des vecteurs ; elle possde 9 composantes. Un tenseur du second ordre, , possde donc 9 composantes sur cette base ; on reconnat
dans ce qui suit le thorme de dcomposition orthogonale (5) appliqu aux tenseurs.
= ij ei ej
(21)
Les composantes ij sont gnralement reprsentes sous forme de matrice 3 3. On utilisera essentiellement des tenseurs symtriques. Ils ne possdent que 6 composantes indpendantes dans la base
canonique. Leur matrice reprsentante est symtrique.
T 2s ij = ji
(22)
u1 v1
u2 v1
u3 v1
u1 v2
u2 v2
u3 v2
ui ei vj ej
ui vj ei ej
[u v]ij = ui vj
u1 v3
u1
u2 v3 = u2 .
u3 v3
u3
(23)
v1
v2
v3
(24)
3.4 Produit simple ou contraction dindice pour les tenseurs du premier et second ordre
Loprateur . est une extension du produit scalaire des vecteurs. Dfini comme la contraction sur
lindice proche permet didentifier le produit ligne colonne au niveau du calcul matriciel, que ce soit
pour un produit tenseur-vecteur :
.n
ij ei ej .nk ek
def
ij nk ei (ej .ek )
ij nk jk ei
ij nj ei
ij nj
[.n]i
(25)
ou pour un produit tenseur-tenseur, dont les composantes correspond au produit ligne colonne entre
deux matrices.
.
[.]il
ij ei ej .kl ek el
def
ij kl jk ei el
ik kl ei el
ik kl
(26)
(u.n)n
ni nj uj
P [n] (u)
(n n).u
P [n] (u)
def
Pn .u
Pn
nn
(27)
Cette dernire expression est particulirement utile, ne pas loublier. On forme aisment le projecteur
Pn sur le plan n orthogonal n, en utilisant (encore) le thorme de dcomposition orthogonale,
P [n ] (u) =
u P [n] (u)
Pn .(u)
= Pn
Pn
I .u Pn .(u)
I Pn
I nn
(28)
Les expressions (27, 28) montrent sans ambigut que lon peut parler des tenseurs de projection Pn
et Pn . Les oprateurs de rotation sont aussi des tenseurs.
T
= Pki
ij Pjl
(29)
(30)
(31)
def
jk il
10
(32)
(33)
(34)
(35)
Bien que rpandue, cette faon de calculer implique 3x9=27 multiplications et 3 additions, tandis que
la forme (33) ou (33) nen impliquent que 9 multiplications et 9 additions.
Calculons les composantes dun tenseur : cest lopration inverse de (29). Depuis cette expression, on procde exactement comme avec les vecteurs :
= ij ei ej
: (ek el ) = ij (ei ej ) : (ek el )
kl
= : (ek el )
(36)
3.8 Invariants
Un invariant est une fonction scalaire dun tenseur qui ne dpend pas de la base considre. Cest
donc une grandeur objective. On peut lobtenir avec une ou des oprations de contraction, "." ou " :".
Il doit dpendre du tenseur considr et peut dpendre aussi dun tenseur invariant par toute rotation (SO(3)-invariant). Il ny en a quun cest lidentit I . La dcomposition harmonique en valeurs
propres et vecteurs propres, nous fait savoir quil ny en a que trois invariants indpendants. Contrairement ce qui est malheureusement souvent enseign, il existe non pas les invariants mais des
familles dinvariants. Les plus utiliss sont :
Rivlin-Ericksen (relatifs la dcomposition ponyme)
J1 = : I = trace()
J2 = 21 (.) : I = 12 trace(.)
J3 = 31 (..) : I = 13 trace(..)
Les invariants Ii sont associs au thorme de Cayley-Hamilton, cest dire quils forment les
coefficients du polynme caractristiques :
det( I ) = 3 + I1 2 I2 + I3
.. I1 . + I2 I3 I
= 0
I1 = trace()
I2 = 12 trace()2 trace(.)
I3 = det()
11
(37)
(38)
Bien sr, les trois valeurs propres i ,solutions du polynme caractristiques, sont aussi des invariants. Rappelons que la norme euclidienne naturelle, = : est un invariant. Enfin, le tenseur
peut sexprimer de manire intrinsque sous sa forme diagonale. On remarque quil y a trois variables i et trois pour le tridre des vecteurs propres ui (angles dEuler) qui forme une base orthonorme si est symtrique (sil ne lest pas on retrouve 3+6=9 variables dans ).
= i (ui ui )
(39)
Cette quation prose un problme au niveau du nombre de contractions (3 i...), il faut faire un entorse
la rgle de sommation ou considrer le projecteur Pi = ui ui . On trouve dans la littrature toutes
les relations entre les diffrents invariants.
11
22
33
23
31
12
(40)
Bien que commode et encore trs utilise, nous verrons au chapitre suivant que cette notation pose
problme. Nanmoins, lordre des indices est retenu aussi pour les autres bases.
e1 e1
E2
e2 e2
E3
E4
E5
E6
e3 e3
1
(e2 e3 + e3 e2 )
2
1
(e3 e1 + e1 e3 )
2
1
(e1 e2 + e2 e1 )
2
12
(41)
On vrifie aisment que cette base est orthonorme et quelle respecte la symtrie indicielle. Comme
pour les vecteurs, les composantes sobtiennent par (double) contraction, cest dire par projection
sur ces tenseurs de base :
I = : EI
(42)
On peut donc tablir lquivalence avec la base canonique suivante :
1
= 11
= 22
= 33
223
232
212
(43)
Cette base conserve toutes les oprations tensorielle. Par exemple, on calculera bien plus rapidement
dans cette base que sous la forme canonique (3x3) les oprations suivantes :
2I
: = I I
(44)
(45)
On pourra vrifier, titre dexercice, ces relations. Lide gnrale est que les quations tensorielles
se convertissent en quation vectorielles dans cet espace 6 dimensions.
H =
I
3
(46)
La lettre H signifie hydrostatique, cest dire relatif une pression de fluide statique ; cest un terme
quivalent (pour les physiciens) sphrique (pour les matheux...). On peut complter la base par cinq
lments D I orthogonaux, (base dIlliushin, exprime ci-dessous en base des tenseurs symtriques du
second ordre E I ). Ils sont donc notamment orthogonaux H , ne contiennent aucune pression ; on
les nomme dviateurs.
0
1/ 3
2/ 6
0
0
0
0
1/ 3
0
1/ 6
1/ 2
0
0
0
1/ 3
1/ 6
1/ 2
H
D5
(47)
D1
D2
D3
D4
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
Remarquons que la projection dun tenseur suivant H nest autre que :
( : H )H
=
=
13
1
( : I ) : I
3
1
trace()I
3
(48)
[A : B]ijrs
Aijkl Blkrs
(50)
(51)
On obtient bien le mme tenseur du second ordre, exprim dans la nouvelle base Ei , lopration de
contraction restant la mme. De la mme manire on gnralise les oprations de changement de
base et de rotation par les formules suivantes :
Aijkl (Ei Ej Ek El ) = Pip Pjq Pkr Pls Apqrs (ei ej ek el )
R(A)ijkl
(52)
(53)
= Cjikl
Cijkl
= Cijlk
(= Cjilk )
(56)
Cijkl
= Cklij
(57)
(55)
14
= wi + we
0 = : d + we
we
= : d
C =
=
Cijkl
(58)
2
2
2
ij kl
2
kl ij
= Cklij
=
C1111
C1122
C1133
2C1123
2C1131
2C1112
C2211
C2222
C2233
2C2223
2C2231
2C2212
C
C3322
C3333
2C3323
2C3331
2C3312
3311
C
(59)
2C2311
2C2322
2C2333 2C2323
2C2331
2C2312
2C3111
2C3122
2C3133 2C3123
2C3131
2C3112
2C1211
2C1222
2C1233
2C1223
2C1231
2C1212
La grande symtrie implique que cette matrice est symtrique ; nous avons alors 21 composantes
indpendantes. laide de lexpression de (quation 43), la loi dlasticit se met alors sous la forme
matricielle suivante (toujours par rapport aux composantes en base canonique) :
I
11
22
33
223
231
212
= C IJ J
C1111
C2211
3311
=
2C2311
2C3111
2C1211
(60)
C1122
C2222
C3322
2C2322
2C3122
2C1222
C1133
C2233
C3333
2C2333
2C3133
2C1233
15
2C1123
2C2223
2C3323
2C2323
2C3123
2C1223
2C1131
2C2231
2C3331
2C2331
2C3131
2C1231
2C1112
2C2212
2C3312
2C2312
2C3112
2C1212
11
22
33
(61)
223
231
212
On vrifie que lon retrouve bien le rsultat du calcul indiciel par exemple :
11
23
La matrice reprsentant C est bien issue dune base de tenseurs. Le tenseur des souplesses, S est tel
que :
=S:
(62)
On lobtient par linverse de la matrice prcdente :
S =C
(63)
11
22
33
23
31
12
= CIJ J
C1111
C
2211
C
3311
=
C2311
C3111
C1211
(64)
C1122
C2222
C3322
C2322
C3122
C1222
C1133
C2233
C3333
C2333
C3133
C1233
C1123
C2223
C3323
C2323
C3123
C1223
C1131
C2231
C3331
C2331
C3131
C1231
C1112
C2212
C3312
C2312
C3112
C1212
11
22
33
223
231
212
(65)
Lcriture est sduisante dautant que le terme 212 = 12 , lancienne notation des distorsions. Mais
on ne peut calculer linverse, ni la norme, ni les projections en gnral.
I K I K I
(66)
I=1
La thermodynamique impose que lnergie libre soit positive pour tout . Celle-ci scrit 2 = :
C : . Cela entrane que C est strictement convexe, cest dire que les modules de Kelvin sont tous
positifs :
I > 0
(67)
Le nombre de constantes de C se dcompose en 6 pour les I , et, compte tenu des conditions de normalit et dorthogonalit des modes, 5+4+3+2+1=15 pour les modes propres.
16
Les K I , orthonorms, forment une base de T 2s . Tout tenseur peut se dcomposer dans cette
base :
5
I K I
(68)
I=1
Si lon forme lnergie lastique suivante (du type kx 2 /2 pour les ressorts...), lorthogonalit des K I
permet de monter quil existe une nergie par mode de Kelvin :
2W
= :C:
I
(69)
J
= I K : K K : I K
= I (I )2
(70)
On a donc faire avec six modes propres, dnergie distincte et additive. Comme pour toute diagonalisation, certaines valeurs propres peuvent tre confondues, cela revient avoir des espace propres
de dimension > 1. Nous allons en avoir un exemple ci-aprs.
(71)
Le complment de ce projecteur, le projecteur sur lespace des dviateurs Pd peut tre obtenu partir
des autres lments D I de la base (47), cest dire :
Pd = D 1 D 1 + D 2 D 2 + D 3 D 3 + D 4 D 4 + D 5 D 5
(72)
Ce projecteur est obtenu plus simplement en considrant le thorme de la dcomposition orthogonale (o I est le tenseur identit du 4e ordre) :
= Ph : + Pd :
I : = Ph : + Pd :
Pd
= I Ph
(73)
Les composantes du tenseur I sont videmment des 1 sur la diagonale en base Ei E i . Partant de lune
ou lautre expression on trouve, lexpression des deux projecteurs dans cette base :
0
0
0 0 0 0
0
0
0 0 0 0
0
PD
0 0 0
17
(75)
Dun point de vue numrique il est particulirement efficace de calculer les parties dviatoriques et
hydrostatiques des tenseurs laide de ces projecteurs. Ce qui se rduit (ce nest pas crit mais vous
avez compris), en base Ei E j , un produit matrice-vecteur 6x6.
h
= Ph :
(76)
= P :
(77)
Le projecteur Ph est un oprateur isotrope (car issu de H ). Loprateur I, en tant quidentit, est aussi
objectivement isotrope et donc loprateur Pd aussi (depuis 73). On admet que ce sont les deux seuls
oprateurs isotropes possibles. En langage mathmatique on peutparler de projecteur vers les sous
espace T 2sd des dviateurs (5 dimensions) et T 2sh sphriques (1 dimension) et poser :
T 2s = T 2sh T 2sd
(78)
La loi dlasticit linaire isotrope dpend alors des deux constantes 3K et 2, multiplicateur de ces
projecteurs :
C = 3K Ph + 2Pd
(79)
Dans la base Ei E j , on a alors :
C =
3K +4
3
3K 2
3
3K 2
3
3K 2
3
3K +4
3
3K 2
3
3K 2
3
3K 2
3
3K +4
3
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 0
0
0 2 0
0
0 2
(80)
Dans la base (H , D I ) (quelques soient les tenseurs D I choisis pour complter cette base) on identifie
la forme diagonale de la dcomposition de Kelvin :
C =
3K
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2 0
0
0
0
0 2 0
0
0
0
0 2 0
0
0
0
0 2 0
0
0
0
0 2
(81)
(82)
= 3K h
(83)
(84)
= 2
La loi de Hooke sous forme dhomothtie dans les sous-espaces orthogonaux T 2sh et T 2sd est illustre par la figure (1) suivante : La premire quation, contracte avec H permet dobtenir le sens
18
T2sd (dim.5)
H=3H
D5
D4
D1
D3
D=2D
T2sh (dim.1)
D2
tenseurs de base
physique de 3K :
h
= ( : H )H
:H
= ( : H )H : H
1
=
trace()
3
d ou trace() = 3K trace()
(85)
(86)
(87)
(89)
Le second terme est relatif au carr de la norme de d , utilise dans le critre de Von Mises. Celui-ci
peut donc scrire en fonction de lnergie dviatorique W D (on dit aussi que le critre de Von Mises
est un critre nergtique car il borne lnergie dviatorique) :
3
2
3 d
y
2
< 0
22d : d y
< 0
3 W D y
< 0
3W
19
< 2y
(90)
et
E=
=
=
E
(1+)(12)
E
2(1+)
E
3(12)
3+2
+
2(+)
K=
K et
9K
3K +
3K 2
2(3K +)
3K 2
3
3+2
3
trace()I
E
E
et les tenseurs de rigidit et de souplesses scrivent :
=
(93)
1
E
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1+
0
0
0
0
0
0
1+
0
0
0
0
0
0
1+
11
22
33
223
231
212
> 0
(94)
> 0
(95)
20
=E
1
(1+)(12)
(1+)(12)
(1+)(12)
(1+)(12)
1
(1+)(12)
(1+)(12)
(1+)(12)
(1+)(12)
1
(1+)(12)
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1+
0
0
0
0
0
0
1
1+
0
0
0
0
0
1
1+
11
22
33
223
231
212
Compte tenu de la correspondance des constantes dlasticit table (2), on obtient une condition sur
:
2
>
(96)
3
Et, les conditions suivantes sur E et (on trouve souvent dans les livres une condition > 0 qui est
trop restrictive...). On pourra vrifier que si = 1 le matriau, soumis une traction e1 e1 , se
dforme de manire sphrique, avec = I ; cela correspond aussi = et K = E/9. La figure (2)
montre ces cas en traction.
E
1 <
!=0
>0
!=0.5
pas de isochore
dformation
latrale
(97)
1
<
2
(98)
!=-1
spherique
5.9 Fluides
La dcomposition hydrostatique-dviatorique prsente aussi lintrt dunifier les relations de
comportement des solides et des fluides :
solides = 3K h + 2d
fluides compressibles non visqueux h = 3K h et = 0 soit d = 0 (ils nopposent pas de raction
au cisaillement)
fluides visqueux incompressibles (Newtoniens) h = 0 et d = d
fluides visqueux compressibles = 3K h et d = d
21
J2 (d ) y
3 d
y
2
mysterieux, non?
(99)
(100)
11
=
t
12
t
21
t
31
t
t
22
t
32
t
13
t
23
t
33
t
(101)
=
=
f
: d
f
f
f
d11 +
d12 + ... +
d33
11
12
33
f
f
f
f
11
f
21
f
31
12
f
22
f
32
13
f
23
f
33
Exercices
Calculer de diverses manires (en choisissant des bases astucieuses) les drives suivantes :
trace()
22
(102)
(103)
(104)
u1 u2 u3
+
+
x1 x2 x3
ui,i =
u
x
ui
ei ej
=
xj
(106)
grad(u) =
ui
xj
(105)
(107)
(108)
ei ej
Sur un tenseur Aijk quelconque, on peut raliser toutes sortes de divergences, comme Aijk,k ou Aijk,j ou
Aijk,kj ... ou encore toutes sortes de gradients, comme Aijk,l , Aijk,lm ... Quelques quations frquemment
utilises, en notation intrinsque et indicielles : lquilibre,
div() + f
d2 u
dt 2
= ui,tt
ij,j + fi
(109)
(110)
la loi de Hooke,
= C:
ij
= Cijkl kl
(111)
(112)
les dformations
=
kl
1
(grad(u) + grad(u)T )
2
1
(uk,l + ul,k )
2
23
(113)
(114)