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Modlisation du robot

KR 16 L6-2 KS

2013-2014


Ralis par :
Yakout Khadouj Jelbaoui
Aicha El Jafoufi
Reda Alami
Adil El Azzouzi


Encadr par :
M. Mohammed Benbrahim


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Table des matires



1. Introduction .2
2. Gomtrie du robot ........................................................................................................................ 3
3. Paramtrages ................................................................................................................................... 4
4. Les matrices de passage ................................................................................................................ 6
5. Modlisation gomtrique directe ............................................................................................... 7
6. Vrification de MGD pour deux positions particulires ........................................................... 9
7. La Modlisation Gomtrique Inverse ........................................................................................ 9
8. Equation de position .................................................................................................................... 10
9. Equation dorientation ................................................................................................................. 11
10. Vrification de MGI pour deux positions particulires .......................................................... 11
La vrification des paramtres de rotation associer a la position P..11
La vrification des paramtres de rotation ................................................................... 12
11. Exemple pratique ...13











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1. introduction
Les robots KR 16 L6-2 KS sur console KS monts sur une machine offrent, par
rapport ceux de la srie K, une plus grande profondeur de lenveloppe vers le bas
pour un encombrement rduit simultanment. Un avantage sensible lorsquil sagit
de charger ou dcharger les machines, par ex. une presse dinjection. Les faibles
distances ou les grandes portes obtenues grce lembase plate rduisent
considrablement les cycles dalimentation de la machine.

Charges
Charge admissible 6 kg
Charge supplmentaire 10 kg


Enveloppe d'volution
Porte max. 2101 mm


Autres caractristiques et versions
Nombre des axes 6
Rptabilit <0,05 mm
Poids 245 kg
Positions de montage Sol
Commande KR C4



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2. Gomtriedurobot














Le robot KR 16 L6 KS est un robot de type 6R, il possde 6 DDL.

Le schma cinmatique du robot KR 16 L6 2 KS :

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3. Paramtrages
Pour placer les repres selon la convention de Denavit-Hartenberg modifis on
doit prendre en considration les deux hypothses suivantes
R0 est confondu avec R1 linstant initial
Laxe zj est port par laxe de rotation
Laxe xj est perpendiculaire aux axes zj et zj+1

Daprs cette reprsentation on peut remplir le tableau de DH-modifis :
J j d j rj
1 1[-114,114] 0 0 0
2 2[-110,80] d2=450 pi/2 0
3 3[-130,154] d3=680 0 0
4 4[-350,350] 0 pi/2 r4=970
5 5[-130,130] 0 [-pi/2] 0
6 6[-350,350] 0 pi/2 0

Les valeurs numriques de ces paramtres sont releves parti de ce dessin
industriel du robot en question, et ils sont prsents dans le corps du programme
Matlab afin de vrifier notre rsultat trouv
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4. Lesmatricesdepassage
En se basant su le paramtrage de notre robot, on calcule les matrices de passage
homognes successives.


En utilisant Matlab :




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5. Modlisationgomtriquedirecte
Le modle gomtrique direct dun bras manipulateur exprime la situation de son
organe terminal en fonction de sa configuration, autrement dit, MGD exprime la
position du centre de lorgane terminale et lorientation du repre li en fonction de
sa configuration.
On a 6 rotations et aucune translation, alors la dimension de q est 6.
Le degr de libert de lorgane terminale est gal 6.
Pour obtenir le modle gomtrique direct on a utilis Matlab :
MGD=T01*T12*T23*T34*T45*T56


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MGD =
[ cos(t6)*(cos(t4)*sin(t1) + sin(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) -
cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) + cos(t6)*(cos(t5)*(sin(t1)*sin(t4) -
cos(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) - cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) -
sin(t5)*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) + cos(t1)*cos(t3)*sin(t2))),
sin(t6)*(cos(t4)*sin(t1) + sin(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) -
cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) - sin(t6)*(cos(t5)*(sin(t1)*sin(t4) -
cos(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) - cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) -
sin(t5)*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) + cos(t1)*cos(t3)*sin(t2))),
sin(t5)*(sin(t1)*sin(t4) - cos(t4)*(cos(t1)*sin(t2)*sin(t3) -
cos(t1)*cos(t2)*cos(t3))) + cos(t5)*(cos(t1)*cos(t2)*sin(t3) +
cos(t1)*cos(t3)*sin(t2)), 10*cos(t1)*(97*sin(t2 + t3) + 68*cos(t2) + 45)]
[ - cos(t6)*(cos(t1)*cos(t4) - sin(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) -
cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))) - cos(t6)*(cos(t5)*(cos(t1)*sin(t4) +
cos(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) - cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))) +
sin(t5)*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) + cos(t3)*sin(t1)*sin(t2))),
sin(t6)*(cos(t5)*(cos(t1)*sin(t4) + cos(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) -
cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))) + sin(t5)*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) +
cos(t3)*sin(t1)*sin(t2))) - sin(t6)*(cos(t1)*cos(t4) -
sin(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) - cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))),
cos(t5)*(cos(t2)*sin(t1)*sin(t3) + cos(t3)*sin(t1)*sin(t2)) -
sin(t5)*(cos(t1)*sin(t4) + cos(t4)*(sin(t1)*sin(t2)*sin(t3) -
cos(t2)*cos(t3)*sin(t1))), 10*sin(t1)*(97*sin(t2 + t3) + 68*cos(t2) + 45)]
[
cos(t6)*(cos(t2 + t3)*sin(t5) + sin(t2 + t3)*cos(t4)*cos(t5)) - sin(t2 +
t3)*cos(t6)*sin(t4),
- sin(t6)*(cos(t2 + t3)*sin(t5) + sin(t2 + t3)*cos(t4)*cos(t5)) - sin(t2 +
t3)*sin(t4)*sin(t6), sin(t2 +
t3)*cos(t4)*sin(t5) - cos(t2 + t3)*cos(t5), 680*sin(t2) - 970*cos(t2 +
t3)]
[ 0 , 0, 0, 0 ]


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6. VrificationdeMGDpourdeuxpositionsparticulires
On a choisi (0, 0, pi/2 ,0 ,0 ,0) cest le cas prsent dans la fiche technique, on doit
avoir px=2100 ,Py=pz=0







Ce qui est vrai.
On a choisi (0, pi/2, 0,0,0,0) cest le cas prsent dans la fiche technique ,on
doit avoir px=1420 py=0 et pz=680


Ce qui est vrai.
7. LaModlisationGomtriqueInverse
Le modle gomtrique inverse (MGI) dun bras manipulateur permet dobtenir la
ou les configurations correspondant une situation de lorgane terminale donne.
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Ce robot peut tre subdivis en deux parties : problme de position et problme
dorientation
8. Equationdeposition
On O4 , O5 , O6 sont confondus on a :
[px ;py ;pz ;1]=T01*T12*T23*T34*[0 ;0 ;01]
Cherchant t1 :
T10*p = T12*T23*T34*[0;0;0;1]
=> py*cos(t1) - px*sin(t1)=0
=> t1=arctan(py/px)
Cherchant t2:
T21*T10*p= T23*T34*[0;0;0;1]
On trouve sin(t2)=(X-b*cos(t2))/pz
Cos(t2)=(X-pz*sin(t2))/b
Avec b=(px* cos(t1)+py*sin(t1))-450

X= (pz^2+b^2-478500) /1360
Ce qui donne :
=> t2=arctan(sin(t2)/cos(t2))

Cherchant t3 :
On trouve aussi
sin(t3)= (pz*sin(t2) - 450*cos(t2) + px*cos(t1)*cos(t2) + py*cos(t2)*sin(t1)-
680)/970
cos(t3)= (450*sin(t2) + pz*cos(t2) - px*cos(t1)*sin(t2) - py*sin(t1)*sin(t2))/ -970

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9. Equationdorientation
On a R36(t4,t5,t6)= (F G H)
Avec (F G H)=R30 *(S N A)
Cherchant t4:
R43*R36=R43*(F G H)
hz*cos(t4) - hx*sin(t4)=0
==> t4=arctan(hz /hx)
Cherchant t5 :
On obtient aussi cos(t5)= -hy
sin(t5)= hx*cos(t4) + hz*sin(t4)
= > t5=arctan(hx*cos(t4) + hz*sin(t4) /-hy)
Cherchant t6 :
sin(t6)= gz*cos(t4) - gx*sin(t4)
cos(t6)= fz*cos(t4) - fx*sin(t4)
cela implique :
=> t6=arctan(gz*cos(t4) - gx*sin(t4)/ fz*cos(t4) -
fx*sin(t4))


10. VrificationdeMGIpourdeuxpositionsparticulires
La vrification des paramtres de rotation associer a la position P
On prend la position de lorgane terminal pour laquelle en se basant sur les
positions obtenues en MGD :
On a px=2100, Py=pz=0
t1=arctan(py/px)
= > t1=0 ce qui est vrai
On a lexpression de t2 couple alors on prend
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=> t2=0
on a t1=t2=0
sin(t3)= (pz*sin(t2) - 450*cos(t2) + px*cos(t1)*cos(t2) + py*cos(t2)*sin(t1)-
680)/970
=> t3=pi/2
cos(t3)= (450*sin(t2) + pz*cos(t2) - px*cos(t1)*sin(t2) - py*sin(t1)*sin(t2))/ -970
=> t3=pi/2 Ce qui est vrai

La vrification des paramtres de rotation
pour la vrification des paramtres de rotation on doit dabord calculer
(F G H)=R30 *(S N A) on a trouv (F G H)= F





Avec :F=[fx,gx,hx;fy,gy,hy;fz,gz,hz]
On a hz*cos(t4) - hx*sin(t4)=0
t4 admet une infinit de solutions ,parmi eux => t4=0
et on a cos(t5)= -hy
sin(t5)= hx*cos(t4) + hz*sin(t4)
=> t5=0

t6=arctan(gz*cos(t4) - gx*sin(t4)/ fz*cos(t4) - fx*sin(t4))
=> t6=0


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11. Exemple pratique :
Le Robot PUMA
Le robot PUMA est un robot conu par lentreprise UNIMATION et par General
Motors. Ce robot est un robot dassemblage et cest le robot dassemblage le plus
rependu dans lindustrie des annes 70.
Le systme de ce robot est compos de deux parties diffrentes :
Le robot ou bras manipulateur
Et son ordinateur de commande
Le bras manipulateur



Le bras manipulateur est le composant mcanique du systme et comporte 6 axes
de rotation, chacun de ces axes sont contrls par un servomoteur a courant
continu.
Un servomoteur est un systme motoris capable datteindre des positions
prdtermine puis de les maintenir. Dans le cas du robot PUMA, il est capable
datteindre des positions dangles.
Toutes les parties du bras manipulateur sont connectes entre eux grce des
articulations.
Le robot possde aussi des rducteurs permettant de contrler le rapport de vitesse
et le couple entre laxe dentre et laxe de sortie du mcanisme.

La rotation des articulations du bras manipulateur est effectue grce laction du
servomoteur courant continu et laimant permanent, par lintermdiaire dun
rducteur. Chaque moteur du bras articul est associ un codeur incrmental et
un potentiomtre.
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Le codeur incrmental est un type de codeur rotatif qui permet de donner des
informations prcises sur le dplacement du bras articul, grce un systme de
traitement. Et le potentiomtre est un type de rsistance variable dont la valeur peut
varier.
Le bon fonctionnement du bras articul ncessite un contrle de la position et de la
vitesse de rotation de chaque articulation du robot.
Les changements de position de chaque membres articuls sont fournis grce aux
codeurs, alors que linformation de la vitesse de rotation est calcule par
lordinateur du robot.

Les servomoteurs des trois axes principaux (axe 1, 2 et 3) sont quips de freins
lectromagntiques. Ces freins sont activs lorsque lalimentation des ces moteurs
est coupe, et maintiennent le bras articul en position fixe. Ceci est une scurit
destine viter les risques de blessures ou de casse sur le robot lorsque
lalimentation est coupe accidentellement (coupure de courant )

Lordinateur de contrle



Le contrleur est le composant lectrique du systme. Toutes les informations
venant et allant vers les diffrents actionneurs du robot sont traites par le
contrleur qui calcule en temps rel les ordres de commande. Les commandes
manuelles donc tout ce qui est boutons et voyants sont situes sur la face avant du
contrleur. Et sur la face arrire du contrleur on peut trouver les connections pour
le bras manipulateur, le terminal (clavier + cran) et le lecteur de disquettes.
Le logiciel de programmation est enregistr dans la mmoire centrale de
lordinateur. Ce logiciel permet dinterprter les instructions de commande et le
contrleur transmet ces instructions de la mmoire centrale vers les diffrents
actionneurs du robot. Grce aux codeurs incrmentaux et aux potentiomtres, le
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contrleur reoit des informations de position pour chacun des axes. Ceci permet
un control en boucle ferme des mouvements du robot. Et il ya un lecteur de
disquettes pour les enregistrements des programmes.

Lordinateur de contrle est quip dune tlcommande qui peut tre utilise pour
positionner manuellement le robot, en contrlant directement les articulations.
Plusieurs modes de contrle sont disponibles depuis la tlcommande :

- On peut effectuer des positions spcifiques du bras manipulateur enregistres
dans la mmoire centrale par lintermdiaire dun appui sur le bouton
RECORD de la tlcommande.
- Ou alors contrler manuellement le robot grce la tlcommande.
Dans les deux modes de contrle, deux systmes daxes peuvent tre choisis :
Le systme daxe central ou World Mode
(les trois axes de ce repre sont reprsents sur la figure ci-dessous)


Le systme daxe outil ou Tool Mode
Les axes de rfrence pour ce mode sont aligns avec le plan de montage de l'outil,
avec leurs origines au centre de la semelle de montage de l'outil.
Les trois axes de ce repre sont reprsents sur la figure suivante :