UdeC - DIE

Tipos de Conversin
Probl ema Ilustrar los tipos de conversin de energa elctrica.

Convertidor
Esttico
DC DC

+
-
L
e(t)
i(t)
C
+
-
v(t)
R
Sw(t)
Ti pos:
- Buck
- Boost
- Buck-Boost
- Cuk
- Zepic
Apl i caci ones:
- Reguladores de tensin
- Reductores / Elevadores de tensin
- etc.

ir
abc
is
abc

v
s
abc
R
dc
L
s
v
dc
s
1
a
s
4
s
3
b
s
6
s
5
c
s
2
idc
+
-
C
r
v
r
abc
L
dc
R
r
R
s
fuente carga rectificador filtro ac filtro dc

Convertidor
Esttico
DC AC
Ti pos:
- Trifsicos/Monofsicos
- de Voltaje/Corriente
Apl i caci ones:
- Rectificadores de V / I
- Drives
- Compensadores de Reactivos
- Filtro Activo

Convertidor
Esttico
AC DC
Ti pos:
- Trifsicos/Monofsicos
- de Voltaje/Corriente
Apl i caci ones:
- Inversores de tensin / corriente
- Drives
- Compensadores de Reactivos
- Filtro Activo

is
abc
vs
abc
L
o
Ro
io
abc
PCC carga
vo
abc
Li
ii
abc
Cdc
Rdc
compensador
vdc
PCC
idc
m
abc
Ri

Convertidor
Esttico
AC AC
Ti pos:
- Trifsicos/Monofsicos
- Indirectos / Directos
- Cicloconversor
- Matricial
Apl i caci ones:
- Drives
- HVDC
Captulo I - Introduccin 1 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Clasificacin segn Variables

ir
abc
is
abc

v
s
abc
R
dc
L
s
v
dc
s
1
a
s
4
s
3
b
s
6
s
5
c
s
2
i dc
+
-
C
r
v
r
abc
L
dc
R
r
R
s
fuente carga rectificador filtro ac filtro dc
Probl ema Clasificar los convertidores estticos segn las variables elctricas

+
-
e
La variable natural de encontrar es la tensin en
su vesin AC (red elctrica a 50 Hz y magnitud
constante) y DC (bateras).
L
e
+
-

h
c
(s) +
-
i
d e
p
i

i
La variable no-natural de encontrar es la corriente.
Esta debe generarse a travs de un esquema de
control en L.C.
=>
Captulo I - Introduccin 2 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Principios de Conservacin de Potencia y Notacin
Probl ema Establecer nociones bsicas de conservacin de potencia y
estandarizar la notacin

Convertidor
Esttico
v
r
a

+
-
v
r
b

v
r
c

v
dc

i
dc
i
r
a

i
r
b

i
r
c

Si el Convertidor Esttico no tiene elementos que pierden energa
(resistencias) ni almacenan energa (inductores, condensadores),
entonces,
p
r
t ( ) p
dc
t ( ) =
v
ra
t ( ) i
ra
t ( ) v
rb
t ( ) i
rb
t ( ) + v
rc
t ( ) i
rc
t ( ) + i
dc
t ( ) v
dc
t ( ) =
Este es el caso si se consideran los switches ideales.
Si hay elementos que almacenan energa, entonces se cumple,
1
T
0
T
t p
r
t ( )
(
(
]
d
1
T
0
T
t p
dc
t ( )
(
(
]
d =
1
T
0
T
t v
ra
t ( ) i
ra
t ( ) v
rb
t ( ) i
rb
t ( ) + v
rc
t ( ) i
rc
t ( ) +
(
(
]
d
1
T
0
T
t i
dc
t ( ) v
dc
t ( )
(
(
]
d =
P
r
P
dc
=
En el caso de que hayan prdidas en el Convertidor Esttico, entonces,
P
r
P
dc
P
losses
+ =
dodne P
losses
son las de conmutacin y conduccin.
La notacin ser v
r
abc
=[v
r
a
v
r
b
v
r
c
]
T
para un vector de voltajes en ejes abc.Tambin se tendr v
r
dq0
=[v
r
d
v
r
q
v
r
0
]
T
para ejes dq0.
Captulo I - Introduccin 3 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Formas de Onda Ideales, Estndares y Recomendaciones
Probl ema Establecer las limitaciones de las formas de onda y cmo evaluarlas.

ir
abc

is
abc

vs
abc
R
dc
L
s
vdc
s
1
a
s
4
s
3
b
s
6
s
5
c
s
2
idc
+
-
C
r

vr
abc
L
dc
R
r

R
s
Las formas de onda distna de ser las esperadas sinusoidales y
continuas. Naturalemente, mientras mayor sea la frecuencia de
conmutacin de los switches, las formas de onda "lucen" mejores.
Pero esto eventualemente es limitado por las restricciones de los
actuales switches.

1000 A 2000 A 3000 A 4000 A
2 kV
4 kV
8 kV
10 kV
6 kV
5000 A 6000 A
1 MHz
Frecuencia
Voltaje
Corriente
100 kHz
1 0 kHz
1 kHz
Tiristor
GTO
IGBT
MCT
BJT
MOSFET
IGCT
0 0.005 0.01 0.015 0.02
400
200
0
200
400
voltajedealimentacin (abc)
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
18
19
20
21
22
corrienteDC
I
dc
0 0.005 0.01 0.015 0.02
40
20
0
20
40
corrienteAC rectificador
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
500
0
500
voltajeAC rectificador
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
20
10
0
10
20
corrientedeentrada
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02
200
0
200
400
600
voltajeDC
0
Se puede cauntificar cun buena es una forma de onda. Esto se
hace a travs de ndices como el THD (total harmonic distortion) y
se necesita el contenido armnico para calcularlo.
THD
1
V
1
2

k
V
k
2

=
=
Hay estndares que recomiendan los valores de THD en un
sistema particular dependiendo de una serie de antecedentes.
Este es el IEEE 519-1992 y el Chileno.
Captulo I - Introduccin 4 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Niveles de Tensin
Probl ema Conocer los niveles de tensin de las redes.
Transmi si n
110 kV : Anillo en rea Metropoplitana de Chilectra
154 kV : Cipreses -S/E Itahue -S/E Alto J ahuel
220 kV : Red Troncal Taltal a Puerto Montt (Canutillar)
500 kV : S/E Charrua S/E Alto J ahuel
Di stri buci n
12 kV : Chilectra Chilquinta
13,2 y 13,8 kV : Distribuidoras Ex-Endesa, Coop. Elctricas, etc.
15 kV : CGE
23 kV : Chilectra (rea norte), CGE, Saesa, Frontel, etc.

1000 A 2000 A 3000 A 4000 A
2 kV
4 kV
8 kV
10 kV
6 kV
5000 A 6000 A
1 MHz
Frecuencia
Voltaje
Corriente
100 kHz
1 0 kHz
1 kHz
Tiristor
GTO
IGBT
MCT
BJT
MOSFET
IGCT
Consumos - Motores
220 V a 690 V
2,3 a 4 kV
Captulo I - Introduccin 5 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Teora de Potencias Instantneas

v
a
v
b
v
c
i
a
i
b
i
c
Probl ema Introducir definiciones para potencias activa y reactiva instantneas.
La potencia por definicin es:
p
abc
t ( ) v
a
t ( ) i
a
t ( ) v
b
t ( ) i
b
t ( ) + v
c
t ( ) i
c
t ( ) + = p
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
i
a
t ( )
i
b
t ( )
i
c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
=
si se define,
v
abc
t ( )
v
a
t ( )
v
b
t ( )
v
c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
= i
abc
t ( )
i
a
t ( )
i
b
t ( )
i
c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
=
entonces,
p
abc
t ( ) v
abc
t ( )
T
i
abc
t ( ) =
donde p
abc
(t) es un escalar y es la
potenci a acti va i nstantnea.
Ej empl o 1 Voltaje y corriente sinusoidales.
2 50 := V
rms
220 := V V
rms
2 := 30

180
:= I
rms
10 := I I
rms
2 :=
v
a
t ( ) V sin t ( ) := i
s_a
t ( ) I sin t + 0

3

|

\
|
|
.
:=
v
b
t ( ) V sin t 2

3

|

\
|
|
.
:= i
s_b
t ( ) I sin t + 2

3

|

\
|
|
.
:=
v
c
t ( ) V sin t 4

3

|

\
|
|
.
:= i
s_c
t ( ) I sin t + 4

3

|

\
|
|
.
:=
p
abc
t ( ) V sin t ( ) I sin t + ( ) V sin t 2

3

|

\
|
|
.
I sin t + 2

3

|

\
|
|
.
+ V sin t 4

3

|

\
|
|
.
I sin t + 4

3

|

\
|
|
.
+ :=
p
abc
t ( ) 3 V
rms
I
rms
cos ( ) := t 0 0.110
3
, 4010
3
.. :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
400
200
0
200
400
v
a
t ( )
10 i
s_a
t ( )
0.05 p
abc
t ( )
t
P
abc
1
T
0
T
t p
abc
t ( )
(
(
]
d = 3 V
rms
I
rms
cos ( ) =
p
abc
0 ( ) 5.716 10
3
=
3 V
rms
I
rms
cos ( ) 5.716 10
3
=
Captulo I - Introduccin 6 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o 2 Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
v
a
t ( ) V sin t ( ) := i
d_a
t ( ) I sin t + 0

3

|

\
|
|
.

I
5
sin 5 t + 0

3

|

\
|
|
.

(
(

+
I
7
sin 7 t + 0

3

|

\
|
|
.

(
(

+
I
11
sin 11 t + 0

3

|

\
|
|
.

(
(

I
13
sin 13 t + 0

3

|

\
|
|
.

(
(

+ +
... :=
v
b
t ( ) V sin t 2

3

|

\
|
|
.
:= i
d_b
t ( ) I sin t + 2

3

|

\
|
|
.

I
5
sin 5 t + 2

3

|

\
|
|
.

(
(

+
I
7
sin 7 t + 2

3

|

\
|
|
.

(
(

+
I
11
sin 11 t + 2

3

|

\
|
|
.

(
(

I
13
sin 13 t + 2

3

|

\
|
|
.

(
(

+ +
... :=
v
c
t ( ) V sin t 4

3

|

\
|
|
.
:= i
d_c
t ( ) I sin t + 4

3

|

\
|
|
.

I
5
sin 5 t + 4

3

|

\
|
|
.

(
(

+
I
7
sin 7 t + 4

3

|

\
|
|
.

(
(

+
I
11
sin 11 t + 4

3

|

\
|
|
.

(
(

I
13
sin 13 t + 4

3

|

\
|
|
.

(
(

+ +
... :=
p
abc
t ( ) v
a
t ( ) i
d_a
t ( ) v
b
t ( ) i
d_b
t ( ) + v
c
t ( ) i
d_c
t ( ) + :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
400
200
0
200
400
0
v
a
t ( )
10 i
d_a
t ( )
0.05 p
abc
t ( )
t
T 2010
3
:= t 0 0.110
3
, 4010
3
.. :=
P
abc
1
T
0
T
t p
abc
t ( )
(
(
]
d :=
P
abc
5.716 10
3
=
Captulo I - Introduccin 7 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Muestra grfica de los voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
v
a
v
b
, v
c
,
( )
i
d_a
i
d_b
, i
d_c
,
( )
Captulo I - Introduccin 8 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
v
a
v
b
v
c
i
a
i
b
i
c
Potenci a
Reacti va
Se puede definir tambin la potenci a reacti va i nstantnea como,
q
abc
t ( ) v
abc
t ( ) i
abc
t ( ) =
donde q
abc
(t) es un vector.
Ej empl o 1 Voltaje y corriente sinusoidales.
v
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
T
:=
i
abc
t ( ) i
s_a
t ( ) i
s_b
t ( ) i
s_c
t ( )
( )
T
:=
q
abc
t ( ) v
abc
t ( ) i
abc
t ( )
T
:= q
a
t ( ) q
abc
t ( )
1
:= q
b
t ( ) q
abc
t ( )
2
:= q
c
t ( ) q
abc
t ( )
3
:=
q
abc
t ( ) 3 V
rms
I
rms
sin ( ) 3 V
rms
I
rms
sin ( ) 3 V
rms
I
rms
sin ( )
( )
T
:=
q
abc
t ( ) 3 V
rms
I
rms
sin ( ) =
mdulo de q
abc
(t)
Q
abc
1
T
0
T
t q
abc
t ( )
(
(
]
d = 3 V
rms
I
rms
sin ( ) =
q
abc
0 ( )
T
1.905 10
3
1.905 10
3
1.905 10
3

( )
=
v
a
v
b
, v
c
,
( ) i
s_a
i
s_b
, i
s_c
,
( )
q
abc
0 ( ) 3.3 10
3
=
3 V
rms
I
rms
sin ( ) 3.3 10
3
=
Captulo I - Introduccin 9 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o 2 Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
v
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
T
:= i
abc
t ( ) i
d_a
t ( ) i
d_b
t ( ) i
d_c
t ( )
( )
T
:=
q
abc
t ( ) v
abc
t ( ) i
abc
t ( ) := q
a
t ( ) q
abc
t ( )
1
:= q
b
t ( ) q
abc
t ( )
2
:= q
c
t ( ) q
abc
t ( )
3
:=
q
m_abc
t ( ) q
abc
t ( ) :=
mdulo de q
abc
(t)
Q
abc
1
T
0
T
t q
abc
t ( )
(
(
]
d := Q
abc
3.3 10
3
= 3 V
rms
I
rms
sin ( ) 3.3 10
3
=
v
a
v
b
, v
c
,
( ) i
d_a
i
d_b
, i
d_c
,
( )
q
a
q
b
, q
c
,
( )
Formas de Onda Relevantes.
0 0.01 0.02 0.03 0.04
400
200
0
200
400
0
v
a
t ( )
10 i
d_a
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
2 10
3

4 10
3

6 10
3

8 10
3

0
p
abc
t ( )
q
m_abc
t ( )
t
Captulo I - Introduccin 10 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
v
a
v
b
v
c
i
a
i
b
i
c
Potenci a
Aparente
Se puede definir tambin la potenci a aparente i nstantnea.
Al tener dos vectores x(t) e y(t) siempre se cumple que,
x ( )
2
y ( )
2
x
T
y
( )
2
x y ( )
2
+ =
en el caso de corresponder x(t) =v
abc
(t) a un voltaje e y(t) =i
abc
(t) a una corriente, entonces
v
abc
( )
2
i
abc
( )
2
v
abc
T
i
abc

|
\
|
.
2
v
abc
i
abc

( )
2
+ = v
abc
( )
2
i
abc
( )
2
p
abc
2
q
abc
( )
2
+ =
entonces, la potenci a aparente i nstantnea s
abc
(t) es,
s
abc
t ( ) v
abc
t ( )
( )
2
i
abc
t ( )
( )
2
=
cumplindose que,
s
abc
t ( )
2
p
abc
t ( )
2
q
abc
t ( )
( )
2
+ =
Factor de
Potenci a
Se puede definir tambin el factor de potenci a i nstantneo como
fp
abc
p
abc
s
abc
=
v
abc
t ( )
T
i
abc
t ( )
p
abc
t ( )
2
q
abc
t ( )
( )
2
+
=
Captulo I - Introduccin 11 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o 1 Voltaje y corriente sinusoidales.
v
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
T
:= i
abc
t ( ) i
s_a
t ( ) i
s_b
t ( ) i
s_c
t ( )
( )
T
:= p
abc
t ( ) v
abc
t ( )
T
i
abc
t ( ) := q
abc
t ( ) v
abc
t ( ) i
abc
t ( ) :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
400
200
0
200
400
v
a
t ( )
10 i
s_a
t ( )
t
s
abc
t ( ) v
abc
t ( )
( )
2
i
abc
t ( )
( )
2
:=
fp
abc
t ( )
p
abc
t ( )
s
abc
t ( )
:=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
3 10
3

4 10
3

5 10
3

6 10
3

7 10
3

p
abc
t ( )
q
abc
t ( )
s
abc
t ( )
t
p
abc
0 ( ) 5.716 10
3
=
q
abc
0 ( ) 3.3 10
3
=
s
abc
0 ( ) 6.6 10
3
=
p
abc
0 ( )
2
q
abc
0 ( )
( )
2
+ 4.356 10
7
=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fp
abc
t ( )
t
s
abc
0 ( )
2
4.356 10
7
=
fp
abc
0 ( ) 0.866 =
Captulo I - Introduccin 12 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o 2 Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
v
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
T
:= i
abc
t ( ) i
d_a
t ( ) i
d_b
t ( ) i
d_c
t ( )
( )
T
:= p
abc
t ( ) v
abc
t ( )
T
i
abc
t ( ) := q
abc
t ( ) v
abc
t ( ) i
abc
t ( ) :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
400
200
0
200
400
v
a
t ( )
10 i
d_a
t ( )
t
s
abc
t ( ) v
abc
t ( )
( )
2
i
abc
t ( )
( )
2
:=
fp
abc
t ( )
p
abc
t ( )
s
abc
t ( )
:=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
2 10
3

4 10
3

6 10
3

8 10
3

p
abc
t ( )
q
abc
t ( )
s
abc
t ( )
t
p
abc
0 ( ) 5.309 10
3
=
q
abc
0 ( ) 3.065 10
3
=
s
abc
0 ( ) 6.131 10
3
=
p
abc
0 ( )
2
q
abc
0 ( )
( )
2
+ 3.758 10
7
=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fp
abc
t ( )
t
s
abc
0 ( )
2
3.758 10
7
=
fp
abc
0 ( ) 0.866 =
Captulo I - Introduccin 13 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Transformacin dq0
Probl ema Comentar la tansformada dq0 y su aplicacin a convertidores estticos.
Se define,
x
abc
t ( )
x
a
t ( )
x
b
t ( )
x
c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
=
entonces,
x
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) x
abc
t ( ) =
x
d
t ( )
x
q
t ( )
x
0
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
=
donde T
abc_dq0
(t) es la Transformada de Park.
T
abc_dq0
t ( )
2
3
sin t ( )
cos t ( )
1
2
sin t 2

3

|

\
|
|
.
cos t 2

3

|

\
|
|
.
1
2
sin t 4

3

|

\
|
|
.
cos t 4

3

|

\
|
|
.
1
2
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
notar que,
x
abc
t ( ) T
abc_dq0
t ( )
1
x
dq0
t ( ) = T
dq0_abc
t ( ) x
dq0
t ( ) =
Adems,
T
abc_dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( )
T

1
0
0
0
1
0
0
0
1
|

\
|
|
|
.
=
T
dq0_abc
t ( )
2
3
sin t ( )
sin t 2

3

|

\
|
|
.
sin t 4

3

|

\
|
|
.
cos t ( )
cos t 2

3

|

\
|
|
.
cos t 4

3

|

\
|
|
.
1
2
1
2
1
2
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
por lo que,
T
abc_dq0
t ( )
1
T
abc_dq0
t ( )
T
= T
dq0_abc
t ( ) =
Ej empl o 1 Seal sinusoidal arbitraria.
x
abc
t ( ) X 2 sin t + ( ) X 2 sin t + 2

3

|

\
|
|
.
X 2 sin t + 4

3

|

\
|
|
.

\
|
|
.
T
= x
abc
t ( ) 3 X =
x
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) x
abc
t ( ) =
2
3
sin t ( )
cos t ( )
1
2
sin t 2

3

|

\
|
|
.
cos t 2

3

|

\
|
|
.
1
2
sin t 4

3

|

\
|
|
.
cos t 4

3

|

\
|
|
.
1
2
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.

X 2 sin t +
0
3

|

\
|
|
.

X 2 sin t +
2
3

|

\
|
|
.

X 2 sin t +
4
3

|

\
|
|
.

\
|
|
|
|
|
|
|
.
=
X 3 cos ( )
X 3 sin ( )
0
|

\
|
|
|
|
.
= x
dq0
t ( ) 3 X =
Captulo I - Introduccin 14 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o 2 Voltaje y corriente sinusoidales. 10 3 cos ( ) 15 = 10 3 sin ( ) 8.66 =
v
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
T
:= i
abc
t ( ) i
s_a
t ( ) i
s_b
t ( ) i
s_c
t ( )
( )
T
:= v
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) v
abc
t ( ) := i
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( ) :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
100
0
100
200
300
400
0
v
dq0
t ( )
1
v
dq0
t ( )
2
v
dq0
t ( )
3
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
10
0
10
20
0
i
dq0
t ( )
1
i
dq0
t ( )
2
i
dq0
t ( )
3
t
v
m_abc
t ( ) v
a
t ( )
2
v
b
t ( )
2
+ v
c
t ( )
2
+ := i
m_abc
t ( ) i
s_a
t ( )
2
i
s_b
t ( )
2
+ i
s_c
t ( )
2
+ :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
100
200
300
0
v
m_abc
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
5
10
15
0
i
m_abc
t ( )
t
v
m_dq0
t ( ) v
dq0
t ( )
1
|
\
|
.
2
v
dq0
t ( )
2
|
\
|
.
2
+ v
dq0
t ( )
3
|
\
|
.
2
+ := i
m_dq0
t ( ) i
dq0
t ( )
1
|
\
|
.
2
i
dq0
t ( )
2
|
\
|
.
2
+ i
dq0
t ( )
3
|
\
|
.
2
+ :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
100
200
300
0
v
m_dq0
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
5
10
15
0
i
m_dq0
t ( )
t
Captulo I - Introduccin 15 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o 3 Corrientes no sinusoidales..
i
abc
t ( ) i
d_a
t ( ) i
d_b
t ( ) i
d_c
t ( )
( )
T
:= i
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( ) :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
20
10
0
10
20
0
i
abc
t ( )
1
i
abc
t ( )
2
i
abc
t ( )
3
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
20
10
0
10
20
0
i
dq0
t ( )
1
i
dq0
t ( )
2
i
dq0
t ( )
3
t
i
m_abc
t ( ) i
d_a
t ( )
2
i
d_b
t ( )
2
+ i
d_c
t ( )
2
+ := i
m_dq0
t ( ) i
dq0
t ( )
1
|
\
|
.
2
i
dq0
t ( )
2
|
\
|
.
2
+ i
dq0
t ( )
3
|
\
|
.
2
+ :=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
5
10
15
0
i
m_abc
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
5
10
15
0
i
m_dq0
t ( )
t
Captulo I - Introduccin 16 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Potencias Instantneas en ejes dq0

v
a
v
b
v
c
i
a
i
b
i
c
Probl ema Demostrar la equivalencia en distintos ejes de la potencia activa instantnea.
La potencia activa por definicin es:
v
abc
t ( )
v
a
t ( )
v
b
t ( )
v
c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
= i
abc
t ( )
i
a
t ( )
i
b
t ( )
i
c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
= p
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
i
a
t ( )
i
b
t ( )
i
c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
= v
abc
t ( )
T
i
abc
t ( ) =
La potenci a acti va i nstantnea en dq0 es, dado que, entonces,
p
dq0
t ( ) v
dq0
t ( )
T
i
dq0
t ( ) = x
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) x
abc
t ( ) = p
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) v
abc
t ( )
( )
T
T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( )
( )
=
p
dq0
t ( ) v
abc
t ( )
T
T
abc_dq0
t ( )
T
T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( ) =
p
dq0
t ( ) v
abc
t ( )
T
T
abc_dq0
t ( )
1
T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( ) =
La potenci a reacti va i nstantnea en dq0 es,
p
dq0
t ( ) v
abc
t ( )
T
i
abc
t ( ) =
q
dq0
t ( ) v
dq0
t ( ) i
dq0
t ( ) =
p
dq0
t ( ) p
abc
t ( ) =
q
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) v
abc
t ( )
( )
T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( )
( )
=
q
dq0
t ( ) v
abc
t ( ) i
abc
=
Equivalentemente la potenci a aparente i nstantnea en dq0 es,
q
dq0
t ( ) q
abc
t ( ) = s
dq0
t ( ) v
dq0
t ( )
( )
2
i
dq0
t ( )
( )
2
=
s
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) v
abc
t ( )
( )
2
T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( )
( )
2
=
El factor de potenci a i nstantneo en dq0 es,
s
dq0
t ( ) v
abc
t ( )
( )
2
i
abc
t ( )
( )
2
=
fp
dq0
t ( )
p
dq0
t ( )
s
dq0
t ( )
=
p
abc
t ( )
s
abc
t ( )
=
s
dq0
t ( ) s
abc
t ( ) =
Captulo I - Introduccin 17 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o Voltajes sinusoidales y corrientes no sinusoidales.
v
abc
t ( ) v
a
t ( ) v
b
t ( ) v
c
t ( )
( )
T
:= i
abc
t ( ) i
d_a
t ( ) i
d_b
t ( ) i
d_c
t ( )
( )
T
:=
p
abc
t ( ) v
abc
t ( )
T
i
abc
t ( ) := q
abc
t ( ) v
abc
t ( ) i
abc
t ( ) := s
abc
t ( ) v
abc
t ( )
( )
2
i
abc
t ( )
( )
2
:= fp
abc
t ( )
p
abc
t ( )
s
abc
t ( )
:=
v
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) v
abc
t ( ) := i
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) i
abc
t ( ) :=
p
dq0
t ( ) v
dq0
t ( )
T
i
dq0
t ( ) := q
dq0
t ( ) v
dq0
t ( ) i
dq0
t ( ) := s
dq0
t ( ) v
dq0
t ( )
( )
2
i
dq0
t ( )
( )
2
:= fp
dq0
t ( )
p
dq0
t ( )
s
dq0
t ( )
:=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
400
200
0
200
400
v
a
t ( )
10 i
d_a
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
100
200
300
400
v
dq0
t ( )
1
10 i
dq0
t ( )
1

t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
2 10
3

4 10
3

6 10
3

8 10
3

p
abc
t ( )
q
abc
t ( )
s
abc
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0
2 10
3

4 10
3

6 10
3

8 10
3

p
dq0
t ( )
q
dq0
t ( )
s
dq0
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
fp
abc
t ( )
t
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
fp
dq0
t ( )
t
Captulo I - Introduccin 18 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Diferenciacin en ejes dq0
Probl ema Demostrar la equivalencia de las derivadas en ejes dq0.
La representacin de un vector en ejes dq0 est dada por,
x
dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( ) x
abc
t ( ) =
por lo tanto,
x
abc
t ( ) T
dq0_abc
t ( ) x
dq0
t ( ) =
T
dq0_abc
t ( )
2
3
sin t ( )
sin t 2

3

|

\
|
|
.
sin t 4

3

|

\
|
|
.
cos t ( )
cos t 2

3

|

\
|
|
.
cos t 4

3

|

\
|
|
.
1
2
1
2
1
2
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
por lo tanto,
t
x
abc
t ( )
d
d t
T
dq0_abc
t ( ) x
dq0
t ( )
( )
d
d
=
t
x
abc
t ( )
d
d t
T
dq0_abc
t ( )
d
d
|

\
|
|
.
x
dq0
t ( ) T
dq0_abc
t ( )
t
x
dq0
t ( )
d
d
|

\
|
|
.
+ =
t
T
dq0_abc
t ( )
d
d
2
3
cos t ( )
cos t 2

3

|

\
|
|
.

cos t 4

3

|

\
|
|
.

sin t ( )
sin t 2

3

|

\
|
|
.

sin t 4

3

|

\
|
|
.

0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
.
=
T
abc_dq0
t ( )
t
T
dq0_abc
t ( )
d
d
|

\
|
|
.

2
3
sin t ( )
cos t ( )
1
2
sin t 2

3

|

\
|
|
.
cos t 2

3

|

\
|
|
.
1
2
sin t 4

3

|

\
|
|
.
cos t 4

3

|

\
|
|
.
1
2
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.

2
3

cos t ( )
cos t 2

3

|

\
|
|
.

cos t 4

3

|

\
|
|
.

sin t ( )
sin t 2

3

|

\
|
|
.

sin t 4

3

|

\
|
|
.

0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
.
=
0

0

0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
.
=
por lo tanto,
t
x
abc
t ( )
d
d
T
dq0_abc
t ( ) T
abc_dq0
t ( )
t
T
dq0_abc
t ( )
d
d
|

\
|
|
.
x
dq0
t ( ) T
dq0_abc
t ( )
t
x
dq0
t ( )
d
d
|

\
|
|
.
+ =
t
x
abc
t ( )
d
d
T
dq0_abc
t ( ) W x
dq0
t ( ) T
dq0_abc
t ( )
t
x
dq0
t ( )
d
d
|

\
|
|
.
+ =
con,
W
0

0

0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
.
=
t
x
abc
t ( )
d
d
T
dq0_abc
t ( ) Wx
dq0
t ( )
t
x
dq0
t ( )
d
d
+
|

\
|
|
.
=
Captulo I - Introduccin 19 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Ej empl o Circuito trifsico RLC.

i
s
abc

vs
abc
L
s
C
r
vr
abc
R
s
v
s_a
R
s
i
s_a
L
s
t
i
s_a
d
d
+ v
r_a
+ = i
s_a
C
r
t
v
r_a
d
d
=
v
s_b
R
s
i
s_b
L
s
t
i
s_b
d
d
+ v
r_b
+ = i
s_b
C
r
t
v
r_b
d
d
=
v
s_c
R
s
i
s_c
L
s
t
i
s_c
d
d
+ v
r_c
+ = i
s_c
C
r
t
v
r_c
d
d
=
definiendo,
v
s_abc
v
s_a
v
s_b
v
s_c
( )
T
= i
s_abc
i
s_a
i
s_b
i
s_c
( )
T
= v
r_abc
v
r_a
v
r_b
v
r_c
( )
T
=
v
s_abc
R
s
i
s_abc
L
s
t
i
s_abc
d
d
+ v
r_abc
+ = T
dq0_abc
v
s_dq0
R
s
T
dq0_abc
i
s_dq0
L
s
T
dq0_abc
Wi
s_dq0

t
i
s_dq0
d
d
+
|

\
|
|
.

(
(

+ T
dq0_abc
v
r_dq0
+ =
i
s_abc
C
r
t
v
r_abc
d
d
= T
dq0_abc
i
s_dq0
C
r
T
dq0_abc
Wv
r_dq0

t
v
r_dq0
d
d
+
|

\
|
|
.

(
(

=
v
s_dq0
R
s
i
s_dq0
L
s
Wi
s_dq0

t
i
s_dq0
d
d
+
|

\
|
|
.
+ v
r_dq0
+ = v
s_dq0
R
s
i
s_dq0
L
s
W i
s_dq0
+ L
s
t
i
s_dq0
d
d
+ v
r_dq0
+ =
i
s_dq0
C
r
Wv
r_dq0

t
v
r_dq0
d
d
+
|

\
|
|
.
= i
s_dq0
C
r
W v
r_dq0
C
r
t
v
r_dq0
d
d
+ =
v
s_d
R
s
i
s_d
L
s
i
s_q
L
s
t
i
s_d
d
d
+ v
r_d
+ = i
s_d
C
r
v
r_q
C
r
t
v
r_d
d
d
+ =
v
s_q
R
s
i
s_q
L
s
i
s_d
+ L
s
t
i
s_q
d
d
+ v
r_q
+ = i
s_q
C
r
v
r_d
C
r
t
v
r_q
d
d
+ =
v
s_0
R
s
i
s_0
L
s
t
i
s_0
d
d
+ v
r_0
+ = i
s_0
C
r
t
v
r_0
d
d
=
v
s_d
R
s
i
s_d
L
s
i
s_q
L
s
t
i
s_d
d
d
+ v
r_d
+ = i
s_d
C
r
v
r_q
C
r
t
v
r_d
d
d
+ =
v
s_q
R
s
i
s_q
L
s
i
s_d
+ L
s
t
i
s_q
d
d
+ v
r_q
+ = i
s_q
C
r
v
r_d
C
r
t
v
r_q
d
d
+ =
Captulo I - Introduccin 20 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Si mul aci n en abc. t
f
0.04 := n
f
1000 := n 1 n
f
.. := t 0
t
f
n
f
, t
f
.. := L
s
1010
3
:= C
r
100 10
6
:= R
s
5 :=
v
s_a
t ( ) V sin t ( ) := v
s_b
t ( ) V sin t 2

3

|

\
|
|
.
:= v
s_c
t ( ) V sin t 4

3

|

\
|
|
.
:= v
s_a
R
s
i
s_a
L
s
t
i
s_a
d
d
+ v
r_a
+ = i
s_a
C
r
t
v
r_a
d
d
=
v
s_b
R
s
i
s_b
L
s
t
i
s_b
d
d
+ v
r_b
+ = i
s_b
C
r
t
v
r_b
d
d
=
v
s_c
R
s
i
s_c
L
s
t
i
s_c
d
d
+ v
r_c
+ = i
s_c
C
r
t
v
r_c
d
d
=
A
abc
R
s

L
s
0
0
1
C
r
0
0
0
R
s

L
s
0
0
1
C
r
0
0
0
R
s

L
s
0
0
1
C
r
1
L
s
0
0
0
0
0
0
1
L
s
0
0
0
0
0
0
1
L
s
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:= E
abc
1
L
s
0
0
0
0
0
0
1
L
s
0
0
0
0
0
0
1
L
s
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:= D t x , ( ) A
abc
x
1
x
2
x
3
x
4
x
5
x
6
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
E
abc
v
s_a
t ( )
v
s_b
t ( )
v
s_c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
+ := CI
abc
0
0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
Z
abc
rkfixed CI
abc
0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
v
s_d
R
s
i
s_d
L
s
i
s_q
L
s
t
i
s_d
d
d
+ v
r_d
+ = i
s_d
C
r
v
r_q
C
r
t
v
r_d
d
d
+ =
Si mul aci n en dq0.
v
s_q
R
s
i
s_q
L
s
i
s_d
+ L
s
t
i
s_q
d
d
+ v
r_q
+ = i
s_q
C
r
v
r_d
C
r
t
v
r_q
d
d
+ =
v
s_dq0
t ( ) T
abc_dq0
t ( )
v
s_a
t ( )
v
s_b
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v
s_c
t ( )
|

\
|
|
|
|
.
:=
A
dq0
R
s

L
s

1
C
r
0

R
s

L
s
0
1
C
r
1
L
s
0
0

0
1
L
s

0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:= E
dq0
1
L
s
0
0
0
0
1
L
s
0
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:= D t x , ( ) A
dq0
x
1
x
2
x
3
x
4
|

\
|
|
|
|
|
|
.
E
dq0
v
s_dq0
t ( )
1
v
s_dq0
t ( )
2
|

\
|
|
|
.
+ := CI
dq0
0
0
0
0
|

\
|
|
|
|
|
.
:=
Z
dq0
rkfixed CI
dq0
0 , t
f
, n
f
, D ,
( )
:=
Captulo I - Introduccin 21 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
0 0.01 0.02 0.03 0.04
30
20
10
0
10
20
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
600
400
200
0
200
400
0
v
abc
n
v
s_a
n
t
f
n
f

\
|
|
.
v
s_b
n
t
f
n
f

\
|
|
.
v
s_c
n
t
f
n
f

\
|
|
.
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
10
0
10
20
30
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
400
200
0
200
400
600
0
v
dq0
n
v
s_dq0
n
t
f
n
f

\
|
|
.
1
v
s_dq0
n
t
f
n
f

\
|
|
.
2
0
|

\
|
|
|
|
|
|
|
|
.
:=
Factor de Potenci a Total
i
abc
n
Z
abc
n 2 ,
Z
abc
n 3 ,
Z
abc
n 4 ,
|
\
|
.
T
:=
p
abc
n
v
abc
n
T
i
abc
n
:= q
abc
n
v
abc
n
i
abc
n
:= fp
abc
n
p
abc
n
p
abc
n
|
\
|
.
2
q
abc
n
T
q
abc
n

\
|
|
.
+
:=
i
dq0
n
Z
dq0
n 2 ,
Z
dq0
n 3 ,
0
|
\
|
.
T
:=
p
dq0
n
v
dq0
n
T
i
dq0
n
:= q
dq0
n
v
dq0
n
i
dq0
n
:= fp
dq0
n
p
dq0
n
p
dq0
n
|
\
|
.
2
q
dq0
n
T
q
dq0
n

\
|
|
.
+
:=
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0.5
0
0.5
1
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04
0.5
0
0.5
1
0
Captulo I - Introduccin 22 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Control de Convertidores Estticos
Probl ema Mostrar las alternativas de control en convertidores estticos de potencia.

h
c
(s)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(s)
y
d
(t)
e(s)
e(t)
+
-
controlador actuador
sensor/transmisor
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(s)
v(t)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
y
s
(s)
y
s
(t)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}
control anl ogo
Anlogo
h
c
(z)
{A
c
, b
c
, c
c
, d
c
}
y
d
(z)
y
d
(kT)
S/H
S
control digi tal
e(z)
e(kT)
+
-
controlador actuador
sensor/transmisor
planta u(s)
u(t)
y(s)
y(t)
p(s)
p(t)

v(z)
v(kT)

v(s)
v(t)

y
s
(z)
y
s
(kT)

h
yu
(s), h
yp
(s)
{A, b, c, d, e, f}
h
a
(s)
{A
a
, b
a
, c
a
, d
a
}
y
s
(s)
y
s
(t)

h
st
(s)
{A
st
, b
st
, c
st
, d
st
}
Hbrido
Estrategi as de Control
Lineal
Realimentacin de Estados
Observadores
Desacopladores
No-lineal
Linealizacin Exacta
Linealizacn Entrada/Salida
Herrami entas
Lyapunov
Root Locus
Nyquist
Bode
Captulo I - Introduccin 23 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761
UdeC - DIE
Alcances del Curso "Convertidores Estticos Multinivel" - 543 761
Estudio de modulacin(SPWM, SHE y VE), modelacin (ejes estacionarios y rotatorios con seales de -
conmutacin y promedio) y control (lineal: realimentacin de estados, observadores, desacopladores y
no lineal: linealizacin exacta, entrada/salida, predictivo).
Las aplicaciones a estudiar sern: fuentes DC, compesadores paralelo y serie, filtros activos, -
accionamientos, sistemas de transmisin.
Las simplificaciones son: switches ideales (t
on
y t
off
son nulos: no hay prdidas por conmutacin, v
on -
nulo: no hay prdidas por conduccin y sistemas balanceados: no hay secuencia cero).

is
abc

vs
abc
L
o
Ro
io
abc

PCC carga
vo
abc
Li
ii
abc
Cdc
Rdc
compensador
vdc
PCC
idc
m
abc
Ri

vdc
s1
a
s4
s3
b
s6
is
abc

s5
c
s2
N
vdc /2
+
-
vdc /2
Cdc
+
-
+
-
n
vs
abc

Rdc
Rs Ls
fuente carga rectificador filtro ac filtro dc
vr
abc

idc
+ -
abc
pcc
i
abc
i
v
i
L
i
R
a
s
v
a
s
i
:1
s
n
a
L
v
a
p
i
abc
L
i
L
R
L
L
a Phase
b Phase
c Phase
c
n Cell
1 Cell
toother users
2 L
R
2 L
L

N
i
i

+
-
v
i
/2
+
-
v
i
/2
C
+
C
-

a
b
i
oa
+
-
v
ab
c
S
1a

S
1b

D
1a

D
1b

S
3a

S
3b

D
3a
D
3b
S
5a
S
5b
D
5a

D
5b
S
4a

S
4b

D
4a

D
4b

S
6a

S
6b

D
6a
D
6b
S
2a

S
2b

D
2a
D
2b
D
a+
D
a-

D
b+
D
b-

D
c+
D
c-
Captulo I - Introduccin 24 de 24 Convertidores Estticos Multinivel - 543 761